DE102007053818B4 - Method for operating a vehicle steering device with variable transmission ratio and steering device for carrying out the method - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Betrieb einer Fahrzeug-Lenkeinrichtung (10) mit variablem Übersetzungsverhältnis mit den Schritten: a) Ermitteln eines von einem Fahrzeugbenutzer durch eine Lenkradeinrichtung (12) vorgegebenen Lenkwinkels; b) Ermitteln eines tatsächlich einzustellenden Stellwinkels aus dem vom Fahrzeugbenutzer vorgegebenen Lenkwinkel abhängig von wenigstens einem weiteren Fahrzeugbetriebsparameter, c1) Überprüfen der Vereinbarkeit des ermittelten Stellwinkels mit dem Lenkwinkel anhand wenigstens eines Qualitätskriteriums unter Einbeziehung wenigstens der als zeitliche Ableitung des Lenkwinkels berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit und der als zeitliche Ableitung des Stellwinkels berechneten Stellwinkelgeschwindigkeit; und/oder c2) Ansteuern eines Lenkaktuators dahingehend, daß der Stellwinkel eingestellt wird und Messen des tatsächlich eingestellten Stellwinkels und Überprüfen der Vereinbarkeit des eingestellten Stellwinkels mit dem Lenkwinkel anhand wenigstens eines Qualitätskriteriums unter Einbeziehung wenigstens der als zeitliche Ableitung des Lenkwinkels berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit und der als zeitliche Ableitung des Stellwinkels berechneten Stellwinkelgeschwindigkeit; und d) Betrieb der Lenkeinrichtung in einem Normalzustand, falls sich Lenkwinkel und Stellwinkel als vereinbar erweisen, oder Übergang der Lenkeinrichtung in einen Fehlerzustand, falls sich Stellwinkel und Lenkwinkel als unvereinbar erweisen.A method of operating a variable speed ratio vehicle steering device (10) comprising the steps of: a) determining a steering angle predetermined by a vehicle user through a steering wheel means (12); b) determining an actual setting angle from the steering angle predefined by the vehicle user depending on at least one further vehicle operating parameter, c1) checking the compatibility of the determined setting angle with the steering angle based on at least one quality criterion including at least the steering angle velocity calculated as the time derivative of the steering angle and the temporal Derivation of the adjustment angle calculated adjustment angular velocity; and / or c2) driving a steering actuator to the effect that the adjustment angle is set and measuring the actual set angle and checking the compatibility of the set angle with the steering angle based on at least one quality criterion including at least the calculated as a time derivative of the steering angle steering angle velocity and as temporal Derivation of the adjustment angle calculated adjustment angular velocity; and d) operation of the steering device in a normal state, if the steering angle and adjustment angle prove compatible, or transition of the steering device in a fault condition, if the adjustment angle and steering angle prove to be incompatible.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Fahrzeug-Lenkeinrichtung mit variablem Übersetzungsverhältnis sowie eine Lenkeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating a vehicle steering device with a variable transmission ratio and a steering device for carrying out the method.

Fremdkraftunterstützte Lenkeinrichtungen für Kraftfahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden insbesondere mit hydraulischer Unterstützung, mit elektrohydraulischer Unterstützung oder mit elektromechanischer Unterstützung verwirklicht. Für bestimmte Fahrsituationen – wie beispielsweise das Einparken – ist ein variabel einstellbares Übersetzungsverhältnis zwischen einer vom Benutzer, insbesondere mittels eines Lenkrads, in die Lenkeinrichtung eingeleiteten Lenkbewegung und der Stellbewegung einer Stelleinrichtung, die für die Anlenkung mindestens eines zu lenkenden Rads des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, vorteilhaft. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, die mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und der Stelleinrichtung, üblicherweise als Lenksäule bezeichnet, aufzutrennen und an der Trennstelle eine Lenkwinkelstelleinrichtung vorzusehen. Die Lenkwinkelstelleinrichtung ermöglicht eine Einstellung eines Differenzstellwinkels zwischen Lenkrad und Stelleinrichtung, um beispielsweise beim Rangieren des Kraftfahrzeugs eine andere Lenkübersetzung als im Fahrbetrieb bei höheren Geschwindigkeiten einstellen zu können, wobei nicht die mechanische Getriebeübersetzung geändert, sondern durch Aufprägen eines Offsetwinkels eine andere Getriebeübersetzung simuliert wird. Darüber hinaus kann für eine Vielzahl anderer Fahrzeugsysteme eine maßvolle Beeinflussung des Lenkwinkels vorteilhaft sein, z. B. für die Brems-, Geradeauslauf- und Stabilitätsregelung. Alle diese Einflußgrößen gehen in die Berechnung des aktuellen variablen Übersetzungsverhältnisses ein.Power assisted steering systems for motor vehicles are well known in the art and are particularly realized with hydraulic assistance, electrohydraulic assistance or electromechanical assistance. For certain driving situations - such as parking - is a variably adjustable ratio between a by the user, in particular by means of a steering wheel, introduced into the steering device steering movement and the adjusting movement of a control device, which is designed for the articulation of at least one wheel to be steered of the motor vehicle advantageous , For this purpose, it is known from the prior art, the mechanical connection between the steering wheel and the adjusting device, usually referred to as a steering column, split and provide a steering angle adjusting device at the separation point. The steering angle adjusting device allows adjustment of a differential angle between the steering wheel and adjusting device, for example, when maneuvering the motor vehicle to set a different steering ratio than when driving at higher speeds, not the mechanical gear ratio changed, but by impressing a offset angle another gear ratio is simulated. In addition, for a variety of other vehicle systems moderate influencing the steering angle may be advantageous, for. B. for the brake, straight-ahead and stability control. All of these factors are included in the calculation of the current variable transmission ratio.

Die Lenkwinkelstelleinrichtung kann beispielsweise als Kombination eines mit den beiden Enden der Lenksäule verbundenen Planetengetriebes und eines auf das Planetengetriebe einwirkenden Elektromotors verwirklicht werden. Die Ansteuerung des Elektromotors erfolgt durch eine Steuereinheit, die insbesondere Informationen von der Lenkeinrichtung, von der Stelleinrichtung und einer Einrichtung zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit erhält und verarbeitet. Da es bei den Sensoren zur Ermittlung des Lenkwinkels, des Stellwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit zu fehlerhaften Signalen kommen kann, müssen Vorkehrungen getroffen werden, um eine unerwünschte Differenzwinkeleinstellung durch die Lenkwinkelstelleinrichtung zu vermeiden. Ansonsten könnten Effekte wie ein Steuern des Fahrzeugs in eine unerwünschte Richtung oder mit unerwünschter Lenkungsübersetzung oder gar ein Ausbleiben einer Stellbewegung trotz eingeleiteter Lenkbewegung auftreten. Ferner können auch Berechnungsfehler in der Steuereinheit selbst nicht ausgeschlossen werden, z. B. durch falsch eingespeicherte oder aufgrund von Bitfehlern falsch ausgelesene Einträge aus Tabellenspeichern – z. B. aus einem Tabellenspeicher, in dem der Zusammenhang von Lenkwinkelkorrektur und Fahrzeuggeschwindigkeit abgelegt ist –, wodurch potentiell gefährliche unstetige Sprünge in dem Lenkwinkelkorrektursignal sowohl hinsichtlich des Betrags als auch hinsichtlich des Vorzeichens auftreten können.The steering angle adjusting device can be realized, for example, as a combination of a planetary gear connected to the two ends of the steering column and an electric motor acting on the planetary gear. The control of the electric motor is performed by a control unit, which in particular receives and processes information from the steering device, from the setting device and a device for determining the vehicle speed. Since erroneous signals can occur in the sensors for determining the steering angle, the adjusting angle and the vehicle speed, precautions must be taken to avoid an undesired differential angle adjustment by the steering angle adjusting device. Otherwise, effects such as steering the vehicle in an undesired direction or with undesirable steering ratio or even a lack of an adjusting movement despite initiated steering movement occur. Furthermore, calculation errors in the control unit itself can not be excluded, z. B. by incorrectly stored or incorrectly read due to bit errors entries from table stores - z. B. from a table memory in which the relationship of steering angle correction and vehicle speed is stored - which can potentially potentially dangerous unsteady jumps in the steering angle correction signal occur both in terms of magnitude and in terms of the sign.

Aus der DE 197 51 397 B4 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems, bei dem die Bewegung eines elektrischen Stellantriebs über ein selbsthemmendes Überlagerungsgetriebe auf das zu lenkende Rad zusätzlich zu der vom Fahrer initiierten Lenkbewegung aufgeprägt wird, bei dem die zeitliche Änderung der durch den Stellantrieb initiierten Bewegung erkannt wird. Abhängig hiervon wird der Stellantrieb abgeschaltet oder es wird ein Fehlerzustand erkannt. Die zeitliche Änderung der vom Fahrer initiierten Lenkbewegung wird hierbei nicht berücksichtigt.From the DE 197 51 397 B4 is a method of operating a steering system in which the movement of an electric actuator via a self-locking superposition gear is impressed on the wheel to be steered in addition to the driver-initiated steering movement, in which the temporal change of the movement initiated by the actuator is detected. Depending on this, the actuator is switched off or an error condition is detected. The change over time of the steering movement initiated by the driver is not considered here.

Die DE 10 2006 017 440 A1 offenbart eine Fahrzeug-Lenkeinrichtung mit einem geschwindigkeitsabhängigen Übersetzungsverhältnis, bei welchem eine gemessene Lenkwinkelgeschwindigkeit dazu herangezogen wird, zwei Zustände einer Kurvenfahrt zu unterscheiden und die Lenkunterstützung dementsprechend anzupassen.The DE 10 2006 017 440 A1 discloses a vehicle steering apparatus having a speed-dependent gear ratio in which a measured steering angular velocity is used to distinguish two states of cornering and to adjust the steering assistance accordingly.

Aus der DE 102 47 975 A1 ist es bekannt, einen Fehlerzustand in einer Fahrzeuglenkeinrichtung mit variablem Übersetzungsverhältnis festzustellen, indem die Signale eines Lenkraddrehwinkelsensors, eines Ritzeldrehwinkelsensors und eines Stellmotorwinkelsensors auf Abweichungen gegenüber einem rechnerischen Wert überprüft werden, wobei der Grad der erlaubten Abweichung u. a. von der Lenkgeschwindigkeit abhängen kann.From the DE 102 47 975 A1 It is known to detect an error condition in a variable ratio vehicle steering apparatus by checking the signals of a steering wheel rotation angle sensor, a pinion rotation angle sensor, and a servomotor angle sensor for deviations from a computational value, and the degree of permitted deviation may depend on, among other things, the steering speed.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht dementsprechend darin, die Funktionssicherheit der Lenkwinkelstelleinrichtung zu verbessern.An object of the present invention is accordingly to improve the reliability of the steering angle adjusting device.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 sowie durch eine Lenkeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a steering device with the features of claim 9. Advantageous developments emerge from the subclaims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst der Lenkwinkel einer von einem Fahrzeugbenutzer eingeleiteten Lenkbewegung ermittelt. Die Lenkbewegung kann vom Benutzer durch Drehen eines Lenkrads oder durch Bewegen oder anderweitiges Beeinflussen einer sonstigen Mensch-Maschine-Schnittstelle, beispielsweise eines Steuerknüppels, eingeleitet werden. Nachfolgend wird unabhängig von der Art der Einleitung der Lenkbewegung immer von einem Lenkwinkel gesprochen, den der Benutzer über eine Lenkradeinrichtung einleitet und der letztlich zu einer rotatorischen Stellbewegung an wenigstens einem anzulenkenden Rad des Kraftfahrzeugs führen soll.In the method according to the invention, the steering angle of a steering movement initiated by a vehicle user is first determined. The steering movement may be performed by the user by turning a steering wheel or by moving or otherwise affecting another human-machine interface, such as a joystick, for example. be initiated. Hereinafter, regardless of the type of initiation of the steering movement is always spoken of a steering angle, which initiates the user via a steering wheel device and ultimately should lead to a rotational adjustment movement of at least one wheel to be steered of the motor vehicle.

Bei einem Lenkrad wird die Lenkbewegung anhand eines Lenkwinkelsensors ermittelt. Der ermittelte Lenkwinkel wird anschließend bei bekannten aktiven Lenksystemen anhand verschiedener Fahrzeugparameter modifiziert, insbesondere abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Weitere zur Modifikation Bekannterweise herangezogene Parameter sind der Lenkwinkel selbst sowie die Lenkwinkelgeschwindigkeit. Zur Bestimmung der Lenkwinkelgeschwindigkeit wird der aktuelle Lenkwinkel zeitlich abgeleitet. Aus dem vorgegebenen Lenkwinkel und anhand anderer Parameter, u. a. wie der vorliegenden Fahrzeuggeschwindigkeit, wird zunächst ein Stellwinkel berechnet. Bei der eingangs beschriebenen Lenkeinrichtung soll der Aktuator letztlich so angesteuert werden, daß dieser den Differenzwinkel aus Stellwinkel und Lenkwinkel vorgibt, um so den Stellwinkel einzustellen.In a steering wheel, the steering movement is determined by means of a steering angle sensor. The determined steering angle is then modified in known active steering systems based on various vehicle parameters, in particular depending on the vehicle speed. Further parameters used for the modification are the steering angle itself and the steering angle velocity. To determine the steering angle speed, the current steering angle is derived in time. From the given steering angle and based on other parameters, u. a. like the present vehicle speed, an adjustment angle is first calculated. In the steering device described above, the actuator should ultimately be controlled so that it specifies the differential angle of angle and steering angle, so as to adjust the adjustment angle.

In einer Ausführungsform der Erfindung (vgl. Schritt (c1) gemäß Patentanspruch 1) wird, um sicherzustellen, daß keine unerwünschten Bewegungen der Lenkwinkelstelleinrichtung auftreten, vor der Ansteuerung des Aktuators eine Überprüfung des berechneten Stellwinkels vorgenommen. Zu diesem Zweck werden die vom Benutzer vorgegebene Lenkwinkel und der berechnete Stellwinkel zueinander in Beziehung gesetzt und daraus wenigstens ein Qualitätskriterium ermittelt, das eine Aussage über die Plausibilität der ermittelten Werte ermöglicht, wobei die Überprüfung primär anhand der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit, d. h. anhand der zeitlichen Ableitungen dieser Winkelgrößen erfolgt.In one embodiment of the invention (see step (c1) according to claim 1), in order to ensure that no undesired movements of the steering angle adjusting device occur, a check of the calculated setting angle is carried out before the actuation of the actuator. For this purpose, the steering angle given by the user and the calculated setting angle are related to one another and from this at least one quality criterion is determined, which makes it possible to determine the plausibility of the determined values, the check being based primarily on the steering angular velocity and the setting angular velocity, d. H. based on the time derivatives of these angular sizes takes place.

Sind alle Qualitätskriterien erfüllt, so wird die Lenkeinrichtung im Normalzustand betrieben, in dem eine Ansteuerung der Lenkwinkelstelleinrichtung vorzugsweise mit dem berechneten Differenzstellwinkel erfolgt. Ansonsten wird in einen Fehlerzustand übergegangen und dabei der Aktuator bevorzugt nicht angesteuert, so daß auch keine Winkeländerung zwischen Lenkwinkel und Stellwinkel stattfindet und die Lenkübersetzung nicht variiert wird.If all quality criteria are met, then the steering device is operated in the normal state, in which a control of the steering angle adjusting device is preferably carried out with the calculated difference angle. Otherwise, a transition is made to an error state and the actuator is preferably not activated, so that no angle change between the steering angle and the adjustment angle takes place and the steering ratio is not varied.

In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Schritt (c2) des Patentanspruches 1 kann die vorgesehene Überprüfung des Stellwinkels alternativ oder auch zusätzlich anhand des tatsächlich eingestellten Stellwinkels erfolgen, der beispielsweise über einen Winkelaufnehmer oder eines Wegaufnehmers an einem Zahnstangengetriebe gemessen wird. In diesem Falle wird im Rahmen der Erfindung nicht nur die interne Berechnung des Stellwinkels, sondern auch dessen tatsächliche Einstellung überwacht.In a further embodiment of the inventive method according to step (c2) of claim 1, the proposed verification of the adjustment angle can be done alternatively or additionally based on the actually adjusted adjustment angle, which is measured for example via an angle sensor or a transducer on a rack and pinion. In this case, within the scope of the invention, not only the internal calculation of the setting angle, but also its actual setting is monitored.

In Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium bei abweichenden Vorzeichen von Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellwinkelgeschwindigkeit nicht erfüllt ist. Um dies zu ermitteln, werden in einem Berechnungsalgorithmus die Vorzeichen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit festgestellt und anschließend miteinander verglichen. Wird bei dem Vergleich festgestellt, daß die beiden Geschwindigkeiten unterschiedliche Vorzeichen haben, ist das Qualitätskriterium nicht erfüllt. Hierbei wird die Annahme zugrunde gelegt, daß trotz der gegebenenfalls gewünschten variablen Übersetzung zwischen der Lenkbewegung und der Stellbewegung, die durch die Lenkwinkeleinstelleinrichtung ausgeglichen werden soll, eine gleichsinnige Bewegung von Lenkbewegung und Stellbewegung vorliegen muß. Soll die Lenkbewegung beispielsweise stärker übersetzt werden, so wird der Stellwinkel gegenüber dem Lenkwinkel um einen Differenzstellwinkel vergrößert, jedoch bleiben die Lenkwinkelgeschwindigkeit und die Stellwinkelgeschwindigkeit stets gleichsinnig und weisen daher das gleiche Vorzeichen auf.In an embodiment of the method is provided that the quality criterion is not met at different signs of steering angle speed and angular velocity. In order to determine this, the signs of the steering angular velocity and the angular velocity are determined in a calculation algorithm and then compared with each other. If it is determined during the comparison that the two speeds have different signs, the quality criterion is not met. This is based on the assumption that despite the optionally desired variable ratio between the steering movement and the adjusting movement, which is to be compensated by the steering angle adjustment, a same direction movement of steering movement and actuating movement must be present. If, for example, the steering movement is to be more strongly translated, then the setting angle is increased by a difference adjustment angle relative to the steering angle, but the steering angle speed and the setting angular speed always remain in the same direction and therefore have the same sign.

Sofern dies nicht gewährleistet ist, wird bevorzugt – wie bei den anderen nachfolgend diskutierten Qualitätskriterien auch – keine Veränderung des Differenzstellwinkels mehr vorgenommen. Der Aktuator wird dann vielmehr in seiner letzten Position fixiert, so daß der Lenkwinkel und der Stellwinkel – ggf. mit einem gewissen, bei Fehlereintritt vorhandenen Offset – durch die Lenkmechanik vorgegeben werden, da kein Ausgleich von Winkeldifferenzen durch die Lenkwinkelstelleinrichtung erfolgen kann. Bevorzugt wird der Fehler dem Fahrzeugführer gleichzeitig über eine Diagnoseanzeige gemeldet.If this is not guaranteed, it is preferable - as with the other quality criteria discussed below - no change in the differential adjustment angle more made. The actuator is then rather fixed in its last position, so that the steering angle and the adjustment angle - possibly with a certain, existing at error entry offset - are specified by the steering mechanism, since no compensation of angular differences can be done by the steering angle adjustment. Preferably, the error is reported to the driver at the same time via a diagnostic display.

Erste Versuche haben ergeben, daß eine derartige Abschaltung des Lenkaktuators im Fehlerfalle trotz eines evtl. vorhandenen Offsets, der die Geradeausfahrt in der Neutralstellung des Lenkrads beeinträchtigt, von den Fahrzeugführern gut beherrscht wird. Das System kann dann nach Beseitigung des Fehlers durch eine manuelle Rücksetzung wieder eingeschaltet werden.Initial tests have shown that such a shutdown of the steering actuator in case of failure despite a possibly existing offset, which affects the straight-ahead driving in the neutral position of the steering wheel, is well controlled by the drivers. The system can then be turned on again after a manual reset by removing the error.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als eine minimale Stellwinkelgeschwindigkeit ist. Zu diesem Zweck werden zunächst die Beträge der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit ermittelt. Nach Multiplikation der Lenkwinkelgeschwindigkeit mit einem Minimalgeschwindigkeitsverhältnis findet ein Vergleich mit der Stellwinkelgeschwindigkeit statt.In a further embodiment of the method, it is provided that the quality criterion is not met if the setting angular velocity is less than a minimum setting angular velocity. For this purpose, first the amounts of the steering angular velocity and the angular velocity are determined. After multiplying the steering angle speed with a Minimum speed ratio, a comparison takes place with the Stellwinkelgeschwindigkeit.

Das Minimalgeschwindigkeitsverhältnis berechnet sich als Quotient aus einem mechanischen Übersetzungsverhältnis und einem vorgebbaren minimalen Übersetzungsverhältnis. Das mechanische Übersetzungsverhältnis wird bei festgestellter Lenkwinkeleinstelleinrichtung als Quotient zwischen dem Lenkwinkel am Lenkrad und dem Stellwinkel des wenigstens einen zu lenkenden Rads ermittelt. Das minimale Übersetzungsverhältnis wird bei aktivierter Lenkwinkeleinstelleinrichtung als Quotient zwischen dem Lenkwinkel am Lenkrad und dem Stellwinkel des wenigstens einen zu lenkenden Rads ermittelt. Je nach Vorgabe kann das minimale Übersetzungsverhältnis größer, gleich oder kleiner als das mechanische Übersetzungsverhältnis sein. Entscheidend ist, daß das minimale Übersetzungsverhältnis kleiner als das maximale Übersetzungsverhältnis ist, mit dem die Lenkeinrichtung betrieben werden kann, und daß der Unterschied zwischen dem minimalen und dem maximalen Übersetzungsverhältnis die Variabilität der, insbesondere geschwindigkeitsabhängigen, Lenkübersetzung kennzeichnet.The minimum speed ratio is calculated as the quotient of a mechanical transmission ratio and a predefinable minimum transmission ratio. The mechanical transmission ratio is determined with established Lenkwinkeleinstelleinrichtung as a quotient between the steering angle on the steering wheel and the adjustment angle of the at least one wheel to be steered. When the steering angle adjusting device is activated, the minimum transmission ratio is determined as the quotient between the steering angle on the steering wheel and the setting angle of the at least one wheel to be steered. Depending on the specification, the minimum transmission ratio may be greater than, equal to or less than the mechanical transmission ratio. It is crucial that the minimum transmission ratio is smaller than the maximum transmission ratio, with which the steering device can be operated, and that the difference between the minimum and the maximum transmission ratio characterizes the variability of the, in particular speed-dependent, steering ratio.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit größer als eine maximale Stellwinkelgeschwindigkeit ist. Bei der maximalen Stellwinkelgeschwindigkeit liegt die Annahme zugrunde, daß die gewünschte Stellwinkelgeschwindigkeit nie größer systembedingt nie größer sein kann als die Lenkwinkelgeschwindigkeit multipliziert mit dem maximalen Übersetzungsverhältnis. Somit werden Werte für die Stellwinkelgeschwindigkeit, die über der maximalen Stellwinkelgeschwindigkeit liegen, als nicht plausibel angesehen und führen dazu, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist. Das Maximalgeschwindigkeitsverhältnis wird in gleicher Weise wie das Minimalgeschwindigkeitsverhältnis berechnet, wobei jedoch anstelle des minimalen Übersetzungsverhältnisses das maximale Übersetzungsverhältnis mit dem mechanischen Übersetzungsverhältnis in Beziehung gesetzt wird.In a further embodiment of the method, it is provided that the quality criterion is not fulfilled if the setting angular velocity is greater than a maximum setting angular velocity. At the maximum angular velocity is based on the assumption that the desired Stellwinkelgeschwindigkeit never greater system-related can never be greater than the steering angle speed multiplied by the maximum ratio. Thus, values for the angular velocity, which are above the maximum angular velocity, are considered to be implausible and cause the quality criterion is not met. The maximum speed ratio is calculated in the same way as the minimum speed ratio, but instead of the minimum gear ratio, the maximum gear ratio is related to the mechanical gear ratio.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn eine relative Differenz zwischen Stellwinkelgeschwindigkeit und Lenkwinkelgeschwindigkeit außerhalb eines vorgebbaren Intervalls, insbesondere außerhalb eines Bereichs von –25% bis +60%, liegt. Die relative Geschwindigkeitsdifferenz ergibt sich aus der Differenz von (Stellwinkelgeschwindigkeit – Lenkwinkelgeschwindigkeit) geteilt durch die Lenkwinkelgeschwindigkeit.In a further embodiment of the method, it is provided that the quality criterion is not fulfilled if a relative difference between the setting angular velocity and the steering angular velocity lies outside a predefinable interval, in particular outside a range of -25% to + 60%. The relative speed difference results from the difference between (angular velocity - steering angle velocity) divided by the steering angular velocity.

Weiterhin vorstellbar ist die Berücksichtigung zusätzlicher Kompensationswerte, z. B. für die Kompensation bei einer Bremsung oder bei einem Eingriff eines Stabilitätsprogramms (allgemein ESP genannt) oder zur Kompensation bei Störungen des Geradeauslaufs.Furthermore conceivable is the consideration of additional compensation values, z. B. for compensation in a braking or intervention of a stability program (commonly called ESP) or compensation for disturbances of straight-ahead.

Um zu vermeiden, daß bei sehr geringen Lenkwinkelgeschwindigkeitsdifferenzen durch Ungenauigkeiten in den Berechnungsalgorithmen eine ungerechtfertigte Fehlermeldung auftritt (z. B. ein Wechsel des Vorzeichens bei Differenzen nahe null), werden die genannten Qualitätskriterien bevorzugt nur dann in Betracht gezogen, wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellwinkelgeschwindigkeit einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet.In order to avoid an unjustified error message occurring at very small steering angle speed differences due to inaccuracies in the calculation algorithms (eg a change in sign at differences close to zero), the quality criteria mentioned are preferably considered only if a speed difference between steering angle speed and Stellwinkelgeschwindigkeit exceeds a predetermined threshold.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, daß das wenigstens eine Qualitätskritenum unabhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist. Dadurch wird eine Störungsanfälligkeit des Algorithmus gegenüber Fehlern bei der Fahrzeuggeschwindigkeitsmessung eliminiert.In a further embodiment of the method, it is provided that the at least one quality criterion is independent of a speed of the motor vehicle. This eliminates a susceptibility to interference of the algorithm to errors in vehicle speed measurement.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann zur Vermeidung von falsch-positiven Fehlerdetektionen ein Fehler nur dann als gültig erkannt werden, wenn der entsprechende Fehlerzustand für eine vorbestimmte Zeitspanne (z. B. einige Abtastperioden) anliegt, oder wenn die Häufigkeit erkannter Fehlerzustände innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet.According to another aspect of the invention, to avoid false-positive error detection, an error can only be validated if the corresponding error condition is present for a predetermined period of time (eg, a few sample periods), or if the frequency of detected error conditions is within a predetermined time Period exceeds a predetermined threshold.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Lenkeinrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 9 vorgesehen. Mit einer derartigen Lenkeinrichtung kann eine variable Lenkübersetzung unter einer Vielzahl von unterschiedlichen Betriebsbedingungen für die Lenkeinrichtung gewährleistet werden.According to a further aspect of the invention, a steering device according to the features of claim 9 is provided. With such a steering device, a variable steering ratio can be ensured under a variety of different operating conditions for the steering device.

Grundsätzlich wäre es auch denkbar, die genannten Überprüfungen bei einem Lenksystem ohne mechanische Verbindung zwischen Lenkradeinrichtung und Rädern zu implementieren (sog. Steer-By-Wire-System).In principle, it would also be conceivable to implement the stated checks in a steering system without a mechanical connection between the steering wheel device and wheels (so-called steer-by-wire system).

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren beispielhaft näher erläutert.The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the figures.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Lenkeinrichtung; 1 a schematic representation of a steering device;

2 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung der Ermittlung des Differenzstellwinkels, und 2 a flow chart illustrating the determination of the difference angle, and

3 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung der Ermittlung des Qualitätskriteriums. 3 a flowchart illustrating the determination of the quality criterion.

Eine in der 1 dargestellte Lenkeinrichtung 10 ist für eine Übertragung von Lenkbewegungen eines Lenkrads 12 auf Räder 14 ausgebildet. Zu diesem Zweck ist das Lenkrad 12 drehfest mit einem oberen Lenksäulenabschnitt 16 verbunden, der als Welle ausgebildet ist und die Übertragung von Lenkmomenten übermöglicht. One in the 1 illustrated steering device 10 is for a transmission of steering movements of a steering wheel 12 on wheels 14 educated. For this purpose, the steering wheel 12 rotatably with an upper steering column section 16 connected, which is designed as a shaft and allows the transmission of steering torque over.

Der obere Lenksäulenabschnitt 16 ist über ein Kegelradgetriebe 18 mit einem unteren Lenksäulenabschnitt 20 gekoppelt. Eines der Kegelräder des Kegelradgetriebes 18 ist an einer Welle eines als Elektromotor ausgebildeten Aktuators 22 angebracht, so daß durch Ansteuerung des Elektromotors 22 eine Drehwinkeldifferenz zwischen dem oberen Lenksäulenabschnitt 16 und dem unteren Lenksäulenabschnitt 20 aufgeprägt werden kann. Der untere Lenksäulenabschnitt 20 weist endseitig ein Lenkritzel 24 auf, das derart in eine Zahnstange 26 eingreift, daß eine Rotation des Lenkritzels 24 zu einer Translation der Zahnstange 26 führt. Die Zahnstange 26 ist jeweils endseitig über nicht näher dargestellte Spurstangen mit den Rädern 14 gekoppelt und ermöglicht eine Rotation der Räder 14 um eine im Wesentlichen vertikal ausgerichtete Achse, um dadurch eine Lenkbewegung hervorzurufen.The upper steering column section 16 is via a bevel gear 18 with a lower steering column section 20 coupled. One of the bevel gears of the bevel gearbox 18 is on a shaft of an electric motor designed as an actuator 22 attached so that by driving the electric motor 22 a rotational angle difference between the upper steering column section 16 and the lower steering column section 20 can be imprinted. The lower steering column section 20 has a steering pinion end 24 on, in a rack like that 26 engages that a rotation of the steering pinion 24 to a translation of the rack 26 leads. The rack 26 is each end via not shown tie rods with the wheels 14 coupled and allows rotation of the wheels 14 about a substantially vertically aligned axis, thereby causing a steering movement.

Der Zahnstange 26 ist weiterhin mit einem koaxial angeordneten Unterstützungsmotor 28 ausgerüstet, der in einen nicht näher dargestellten Spindelabschnitt der Zahnstange 26 eingreift und die Einleitung von Axialkräften in der Haupterstreckungsrichtung der Zahnstange 26 zur Lenkkraftverstärkung ermöglicht.The rack 26 is still with a coaxially arranged support motor 28 equipped in a non-illustrated spindle portion of the rack 26 engages and the introduction of axial forces in the main extension direction of the rack 26 allows for steering power amplification.

Dem oberen Lenksäulenabschnitt 16 ist ein Lenkwinkelsensor 30 zugeordnet, der ein Lenkwinkelsignal an eine Steuereinheit 32 bereitstellt. Mit der Steuereinheit 32 sind weiterhin ein Geschwindigkeitssensor 34 und ein Zahnstangen-Positionssensor 36 verbunden, die entsprechende Geschwindigkeitssignale bzw. Zahnstangen-Positionssignale an die Steuereinheit 32 bereitstellen. Die Steuereinheit 32 weist einen nicht näher dargestellten Mikroprozessor auf, der basierend auf den eingehenden Signalen der Sensoren 30, 34 und 36 über nicht dargestellte Leistungstreiber eine Ansteuerung des Elektromotors 22 und des Unterstützungsmotors 28 ermöglicht.The upper steering column section 16 is a steering angle sensor 30 associated with a steering angle signal to a control unit 32 provides. With the control unit 32 are still a speed sensor 34 and a rack position sensor 36 connected, the corresponding speed signals or rack position signals to the control unit 32 provide. The control unit 32 has a microprocessor, not shown, based on the incoming signals from the sensors 30 . 34 and 36 via not shown power driver, a control of the electric motor 22 and the backup motor 28 allows.

Das in der 2 dargestellte Flußdiagramm zeigt ausschnittartig und schematisch vereinfacht den in der Steuereinheit 32 implementierten Algorithmus zur Ansteuerung des Elektromotors 22 und des Unterstützungsmotors 28. Eine Lenkbewegung am Lenkrad 12 bewirkt einen Lenkwinkel am oberen Lenksäulenabschnitt 16, wodurch der Lenkwinkelsensor 30 ein Lenkwinkelsignal an die Steuereinheit 32 liefert. Mit Eintreffen des Lenkwinkelsignals berechnet die Steuereinheit 32 eine fahrtgeschwindigkeitsabhängige Unterstützungskraft, die in Form von elektrischer Energie an den Unterstützungsmotor 28 bereitgestellt wird. Zudem berechnet die Steuereinheit 32 mit Hilfe des in 2 schematisch dargestellten Algorithmus einen Differenzstellwinkel, der gegebenenfalls einen relativen Winkeloffset zwischen dem oberen Lenksäulenabschnitt 16 und dem unteren Lenksäulenabschnitt 20 bewirkt, um eine variable Lenkübersetzung zu verwirklichen.That in the 2 The flow chart shown shows excerpts and schematically simplified in the control unit 32 implemented algorithm for controlling the electric motor 22 and the backup motor 28 , A steering movement on the steering wheel 12 causes a steering angle at the upper steering column section 16 , whereby the steering angle sensor 30 a steering angle signal to the control unit 32 supplies. When the steering angle signal arrives, the control unit calculates 32 a speed-dependent assisting power, in the form of electrical energy to the assisting motor 28 provided. In addition, the control unit calculates 32 with the help of in 2 schematically illustrated algorithm a difference angle, optionally a relative angle offset between the upper steering column section 16 and the lower steering column section 20 causes to realize a variable steering ratio.

Das Verhältnis zwischen dem vom Benutzer vorgegebenen Lenkwinkel und dem sog. Basisstellwinkel, der in den an den Rädern 14 anliegenden Stellwinkel eingeht, ist von der ermittelten Geschwindigkeit abhängig; dadurch kann die gewünschte variable Lenkübersetzung realisiert werden. Dabei ist vorgesehen, daß bei geringen Geschwindigkeiten ein großes Übersetzungsverhältnis zwischen Lenkwinkel und Stellwinkel vorliegt, d. h., daß bei einer geringen Lenkraddrehung bereits eine große Schwenkbewegung der Räder 14 stattfindet, um beispielsweise ein Rangieren in eine Parklücke zu erleichtern. Zu dem Basisstellwinkel, der anhand des Lenkwinkels und des geschwindigkeitsabhängigen Übersetzungsverhältnis ermittelt wird, können noch Korrekturwinkel addiert bzw. subtrahiert werden, die eine vorteilhafte Anpassung z. B. an verschiedene Fahrsituationen gewährleisten, wobei sich die Korrekturwinkel hier aus den Kompensationswerten X, Y und Z ergeben.The ratio between the user-specified steering angle and the so-called. Basis pitch angle, in the at the wheels 14 adjoining adjusting angle is dependent on the determined speed; As a result, the desired variable steering ratio can be realized. It is provided that at low speeds, a large ratio between steering angle and angle is present, ie that at a low steering wheel rotation already a large pivotal movement of the wheels 14 takes place, for example, to facilitate maneuvering in a parking space. At the base pitch angle, which is determined based on the steering angle and the speed-dependent gear ratio, still correction angle can be added or subtracted, the advantageous adaptation z. B. to ensure different driving situations, with the correction angle here resulting from the compensation values X, Y and Z.

Der durch additive Überlagerung des Basisstellwinkels und der Kompensationswerte ermittelte Stellwinkel wird einem in der Steuereinheit 32 abgelegten Bewertungsalgorithmus zugeführt, der unter Einbeziehung des vom Benutzer vorgegebenen Lenkwinkels eine Plausibilitätsbewertung vornimmt und erst nach geprüfter Plausibilität eine Freigabe des Elektromotors 22, der als Lenkwinkelstelleinrichtung dient, vornimmt. Dabei kann der Bewertungsalgorithmus entweder nur die variable Übersetzung darstellen oder die variable Übersetzung und eventuelle Kompensationswerte (hier X, Y und Z).The adjustment angle determined by additive superimposition of the base adjustment angle and the compensation values becomes one in the control unit 32 supplied evaluation algorithm supplied, taking into account the user-specified steering angle, a plausibility assessment and only after certified plausibility release of the electric motor 22 serving as steering angle adjusting means. In this case, the evaluation algorithm can either represent only the variable ratio or the variable ratio and any compensation values (here X, Y and Z).

Wie in der 3 schematisch dargestellt wird, weist der Bewertungsalgorithmus den berechneten Stellwinkel und den gemessenen Lenkwinkel als Eingangsgrößen auf. Beide Winkel werden zur Aussonderung von Störungen zunächst gefiltert und anschließend nach der Zeit differenziert, so daß nunmehr eine Stellwinkelgeschwindigkeit und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit für die weitere Verarbeitung zur Verfügung stehen. Die beiden Winkelgeschwindigkeiten werden jeweils einer Vorzeichenbestimmung ”sign” und einem nachfolgenden Vorzeichenvergleich ”≠” unterzogen. Sofern die Vorzeichen gleich sind, wird eine logische Null an einen Addierer ”Σ” weitergeleitet. Sind die Vorzeichen unterschiedlich, wird eine logische Eins an den Addierer ”Σ” weitergeleitet.Like in the 3 is shown schematically, the evaluation algorithm on the calculated adjustment angle and the measured steering angle as input variables. Both angles are first filtered to eliminate interference and then differentiated according to the time, so that now a Stellwinkelgeschwindigkeit and a steering angle speed for further processing are available. The two angular velocities are each subjected to a sign determination "sign" and a subsequent sign comparison "≠". If the signs are the same, a logical zero is forwarded to an adder "Σ". If the signs are different, a logical one is forwarded to the adder "Σ".

Parallel dazu findet nach Ermittlung eines Lenkwinkelgeschwindigkeitsbetrags eine Multiplikation des Lenkwinkelgeschwindigkeitsbetrags mit einem Maximalgeschwindigkeitsverhältnis und mit einem Minimalgeschwindigkeitsverhältnis statt. Die Multiplikationsergebnisse werden jeweils mit dem Betrag der Stellwinkelgeschwindigkeit verglichen. Wenn der Betrag der Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als die minimale Lenkwinkelgeschwindigkeit oder größer als die maximale Lenkwinkelgeschwindigkeit ist, dann wird eine logische Eins an den Addierer ”Σ” bereitgestellt, andernfalls wird eine logische Null an den Addierer ”Σ” bereitgestellt.In parallel, upon determination of a steering angular velocity amount, multiplication of the steering angular velocity amount by a maximum velocity ratio and a minimum velocity ratio takes place. The multiplication results are each compared with the amount of the Stellwinkelgeschwindigkeit. If the amount of pitch velocity is less than the minimum steering angular velocity or greater than the maximum steering angular velocity, then a logical one is provided to the adder "Σ", otherwise a logical zero is provided to the adder "Σ".

Zudem wird ein Absolutbetrag der Differenz zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit ermittelt, der mit einem Schwellwert verglichen wird. Sofern der Absolutbetrag der Differenz kleiner als der Schwellwert ist, wird eine logische Null ausgegeben, andernfalls wird eine logische Eins ausgegeben. Der Ausgabewert dieses Berechnungsvorgangs wird mit dem Ausgangswert des Addierers ”Σ” multipliziert. Solange der Absolutbetrag der Differenz zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als der. Schwellwert ist, ergibt sich als Ergebnis der Multiplikation mit dem Ausgangswert des Addierers ”Σ” eine logische Null, so daß das Qualitätskriterium ebenfalls Null beträgt. Liegt der Absolutbetrag der Differenz über dem Schwellwert und ist der Ausgangswert des Addierers ”Σ” ungleich Null, so ergibt sich ein Multiplikationsergebnis größer Null und das Qualitätskriterium erhält einen Wert größer Null, woraus abgeleitet wird, daß eine unerwünschte Störung in der Lenkeinrichtung vorliegt und daher keine Ansteuerung des als Lenkwinkelstelleinrichtung dienenden Elektromotors 22 erfolgen darf. Durch letzteres Kriterium werden falsch-positive Fehlerdetektionen aufgrund numerischer Probleme bei kleinen Geschwindigkeitsdifferenzen vermieden.In addition, an absolute value of the difference between the steering angular velocity and the angular velocity is compared, which is compared with a threshold value. If the absolute value of the difference is less than the threshold value, a logical zero is output, otherwise a logical one is output. The output value of this calculation process is multiplied by the output value of the adder "Σ". As long as the absolute value of the difference between the steering angular velocity and the angular velocity is less than that. Threshold is, results as a result of the multiplication with the output value of the adder "Σ" a logical zero, so that the quality criterion is also zero. If the absolute value of the difference is above the threshold value and the output value of the adder "Σ" is not equal to zero, the result of the multiplication is greater than zero and the quality criterion is given a value greater than zero, from which it is deduced that there is an undesired disturbance in the steering device and therefore no control of serving as a steering angle adjusting electric motor 22 may take place. The latter criterion avoids false-positive error detection due to numerical problems with small speed differences.

Der Algorithmus kann so ausgelegt werden, daß eine Fehlermeldung nur dann ausgegeben wird, wenn zumindest einer der oben genannten Fehler länger als eine vorgebbare Fehlerdauer vorliegt oder wenn einer der oben genannten Fehler in einem vorgegebenen Zeitintervall mehrmals auftritt.The algorithm can be designed so that an error message is only output if at least one of the above-mentioned errors is present for longer than a predefinable error duration or if one of the abovementioned errors occurs several times in a predetermined time interval.

Claims (9)

Verfahren zum Betrieb einer Fahrzeug-Lenkeinrichtung (10) mit variablem Übersetzungsverhältnis mit den Schritten: a) Ermitteln eines von einem Fahrzeugbenutzer durch eine Lenkradeinrichtung (12) vorgegebenen Lenkwinkels; b) Ermitteln eines tatsächlich einzustellenden Stellwinkels aus dem vom Fahrzeugbenutzer vorgegebenen Lenkwinkel abhängig von wenigstens einem weiteren Fahrzeugbetriebsparameter, c1) Überprüfen der Vereinbarkeit des ermittelten Stellwinkels mit dem Lenkwinkel anhand wenigstens eines Qualitätskriteriums unter Einbeziehung wenigstens der als zeitliche Ableitung des Lenkwinkels berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit und der als zeitliche Ableitung des Stellwinkels berechneten Stellwinkelgeschwindigkeit; und/oder c2) Ansteuern eines Lenkaktuators dahingehend, daß der Stellwinkel eingestellt wird und Messen des tatsächlich eingestellten Stellwinkels und Überprüfen der Vereinbarkeit des eingestellten Stellwinkels mit dem Lenkwinkel anhand wenigstens eines Qualitätskriteriums unter Einbeziehung wenigstens der als zeitliche Ableitung des Lenkwinkels berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeit und der als zeitliche Ableitung des Stellwinkels berechneten Stellwinkelgeschwindigkeit; und d) Betrieb der Lenkeinrichtung in einem Normalzustand, falls sich Lenkwinkel und Stellwinkel als vereinbar erweisen, oder Übergang der Lenkeinrichtung in einen Fehlerzustand, falls sich Stellwinkel und Lenkwinkel als unvereinbar erweisen.Method for operating a vehicle steering device ( 10 ) with variable gear ratio comprising the steps of: a) determining a vehicle user by a steering wheel device ( 12 ) predetermined steering angle; b) determining an actual setting angle from the steering angle predefined by the vehicle user depending on at least one further vehicle operating parameter, c1) checking the compatibility of the determined setting angle with the steering angle based on at least one quality criterion including at least the steering angle velocity calculated as the time derivative of the steering angle and the temporal Derivation of the adjustment angle calculated adjustment angular velocity; and / or c2) driving a steering actuator to the effect that the adjustment angle is set and measuring the actual set angle and checking the compatibility of the set angle with the steering angle based on at least one quality criterion including at least the calculated as a time derivative of the steering angle steering angle velocity and as temporal Derivation of the adjustment angle calculated adjustment angular velocity; and d) operation of the steering device in a normal state, if the steering angle and adjustment angle prove compatible, or transition of the steering device in a fault condition, if the adjustment angle and steering angle prove to be incompatible. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkreinrichtung (10) einen im Verlauf einer mechanischen Verbindung zwischen der Lenkradeinrichtung (12) und einer Stelleinrichtung für den Lenkwinkel wenigstens eines zu lenkenden Rads (14) angeordneten Aktuator (22) aufweist, mittels dessen zwischen dem vom Fahrzeugbenutzer durch die Lenkradeinrichtung (12) vorgegebenen Lenkwinkel und dem tatsächlich eingestellten Stellwinkel ein Differenzwinkel aufgeprägt werden kann, wobei in Schritt b) wenigstens abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit der tatsächlich einzustellende Stellwinkel berechnet wird, welcher in Schritt c1) überprüft wird, und in Schritt d) im Normalzustand die Differenz zwischen dem Lenkwinkel und dem berechneten Stellwinkel durch den Aktuator (22) aufgeprägt wird, und im Fehlerzustand der Aktuator (22) unabhängig von dem berechneten Stellwinkel angesteuert wird.Method according to Claim 1, characterized in that the steering device ( 10 ) one in the course of a mechanical connection between the steering wheel device ( 12 ) and an adjusting device for the steering angle of at least one wheel to be steered ( 14 ) arranged actuator ( 22 ), by means of which between the vehicle user by the steering wheel device ( 12 In step b) at least depending on the vehicle speed, the actual setting angle is calculated, which is checked in step c1), and in step d) in the normal state, the difference between the Steering angle and the calculated setting angle by the actuator ( 22 ) is impressed, and in the error state of the actuator ( 22 ) is controlled independently of the calculated setting angle. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt d) im Fehlerzustand der Aktuator (22) in seiner letzten eingestellten Position fixiert wird, bis der Fehlerzustand zurückgesetzt wird.Method according to claim 2, characterized in that in step d) in the error state the actuator ( 22 ) in its last set position until the error condition is reset. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in Schritt c1) und/oder Schritt c2) der Lenkwinkel und/oder der Stellwinkel vor Berechnung der zeitlichen Ableitung gefiltert werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that in step c1) and / or step c2) the steering angle and / or the adjusting angle are filtered before calculating the time derivative. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in den Schritten c1) und/oder c2) des Verfahrens i) das Qualitätskriterium bei abweichenden Vorzeichen von Lenkwinkelgeschwindigkeit und Stellwinkelgeschwindigkeit nicht erfüllt ist und/oder ii) das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit kleiner als eine minimale Stellwinkelgeschwindigkeit ist und/oder iii) das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn die Stellwinkelgeschwindigkeit größer als eine maximale Stellwinkelgeschwindigkeit ist und/oder iv) das Qualitätskriterium nicht erfüllt ist, wenn eine relative Differenz zwischen Stellwinkelgeschwindigkeit und Lenkwinkelgeschwindigkeit außerhalb eines vorgebbaren Intervalls liegt, insbesondere, wenn die Differenz von Stellwinkelgeschwindigkeit und Lenkwinkelgeschwindigkeit, diese Differenz bezogen auf die Lenkwinkelgeschwindigkeit, außerhalb eines vorgebbaren Intervalls liegt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in steps c1) and / or c2) of the method i) the quality criterion is not met in the case of deviating signs of steering angular velocity and angular velocity and / or ii) the quality criterion is not met if the angular velocity is less than a minimum angular velocity and / or iii) the quality criterion is not met if the angular velocity is greater than a maximum Stellwinkelgeschwindigkeit is and / or iv) the quality criterion is not met, if a relative difference between Stellwinkelgeschwindigkeit and steering angular velocity outside a predetermined interval, in particular, if the difference of Stellwinkelgeschwindigkeit and steering angular velocity, this difference related to the steering angular velocity, outside a predetermined interval lies. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Qualitätskriterium stets dann als erfüllt gilt, wenn die Differenz zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und der Stellwinkelgeschwindigkeit unterhalb eines vorgegebenen Schwellwertes liegt.Method according to Claim 5, characterized in that the quality criterion is always considered fulfilled if the difference between the steering angle speed and the setting angular velocity lies below a predetermined threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das wenigstens eine Qualitätskriterium unabhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one quality criterion is independent of a speed of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das nur dann in den Fehlerzustand übergegangen wird, wenn ein oder mehrere Qualitätskriterien über eine vorgegebene Zeitdauer oder mit einer vorgegebenen Häufigkeit über eine vorgegebene Zeitdauer nicht erfüllt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that this is only transferred to the error state if one or more quality criteria are not fulfilled over a predetermined period of time or with a predetermined frequency over a predetermined period of time. Lenkeinrichtung mit einer Lenkradeinrichtung (12) zur Vorgabe eines Lenkwinkels durch einen Fahrzeugbenutzer, einer Lenksäule (16, 20) zur Übertragung des Lenkwinkels auf eine Stelleinrichtung, die für die Einleitung von Stellkräften auf wenigstens ein Rad (14) eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, wobei die Lenksäule (16, 20) aufgetrennt und mit einer Lenkwinkelstelleinrichtung (22) zur Veränderung des Übersetzungsverhältnisses zwischen dem eingeleiteten Lenkwinkel und dem von der Stelleinrichtung eingenommenen Stellwinkel versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuergerät (32) zur Ansteuerung der Lenkeinrichtung gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Steering device with a steering wheel device ( 12 ) for presetting a steering angle by a vehicle user, a steering column ( 16 . 20 ) for transmitting the steering angle to an adjusting device, which is used for the introduction of actuating forces on at least one wheel ( 14 ) is formed of a motor vehicle, wherein the steering column ( 16 . 20 ) and with a steering angle adjusting device ( 22 ) is provided for changing the transmission ratio between the introduced steering angle and the actuating angle assumed by the actuating device, characterized in that a control device ( 32 ) is designed to control the steering device according to the method of one of claims 1 to 8.

Images