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Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung, mit einem Grundgehäuse, mit wenigstens einer im Grundgehäuse verfahrbaren Grundbacke, mit einem mit der Grundbacke über ein Getriebe bewegungsgekoppeltem Stellglied, mit einem Antrieb zum axialen Verstellen des Stellglieds, wobei das Getriebe wenigstens einen Nocken und wenigstens eine, mit dem Nocken zusammenwirkende, Kulisse aufweist. Der Nocken kann dabei vorzugsweise am Stellglied und die Kulisse an der Grundbacke angeordnet sein. Vorzugsweise sind zwei Grundbacken vorgesehen, die aufeinander zu und voneinander weg bewegt sind, wobei das Stellglied dann vorzugsweise zwei Nocken aufweist, die dann mit der jeweiligen Grundbacke zusammenwirken.
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Mit Greifvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände gegriffen. Mit Spannvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände festgesetzt, um diese dann zu bearbeiten. Auch wenn im nachfolgenden nur vom Greifen oder Spannen die Rede ist, ist damit stets auch das Spannen und Greifen gemeint.
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Eingangs genannte Greif- oder Spannvorrichtungen sind beispielsweise aus der
DE 195 23 221 C1 bekannt. Durch die Wahl der Steigung der Kulisse ist es möglich, eine bestimmte Getriebeübersetzung zwischen dem Stellglied und der jeweiligen Backe zu realisieren. Es hat sich gezeigt, dass für unterschiedliche Anwendungen unterschiedliche Übersetzungen wünschenswert sind. Aus der
DE 10 2011 115 366 A1 ist eine Greif- oder Spannvorrichtung mit Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 bekannt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Greif- oder Spannvorrichtung bereitzustellen, die für unterschiedliche Greif- oder Spannaufgaben flexibel einsetzbar ist.
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Diese Aufgabe wird mit einer Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Es ist folglich vorgesehen, dass die Kulisse in oder an einem Kulissenelement vorgesehen ist und dass Stellmittel zum Verstellen des Kulissenelements derart vorgesehen sind, dass mit der Verstellung des Kulissenelements die Übersetzung des Getriebes verändert wird. Das Kulissenelement ist vorzugsweise an der Grundbacke anordenbar; allerdings ist auch im Rahmen der Erfindung denkbar, dass das Kulissenelement am Stellglied vorgesehen ist. Durch Verstellen des Kulissenelements können unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten bzw. Greifkräfte realisiert werden, je nach vorgegebener Greifaufgabe. Dies ist möglich, ohne dass eine komplett neue Greif- oder Spannvorrichtung zur Verfügung gestellt werden muss oder ohne dass die jeweiligen Grundbacken ausgetauscht werden müssen. Zur Anpassung der Greif- oder Spannvorrichtung an die Greifaufgabe ist es folglich ausreichend, lediglich das jeweilige Kulissenelement zu verstellen.
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Selbstverständlich ist denkbar, dass das Kulissenelement derart an der Grundbacke oder am Stellglied angeordnet ist, dass es zur Realisierung von unterschiedlichen Übersetzungen verstellt und ggfs. auch ausgetauscht werden kann.
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Zur Einstellung der Lage des Kulissenelements ist vorgesehen, dass an der Grundbacke Stellmittel vorgesehen sind. Die Stellmittel können beispielsweise als Stellschraube ausgebildet sein. Eine solche Stellschraube kann vorzugsweise in ein an der Grundbacke vorgesehenes Gewinde einschraubbar sein und mit ihrem freien Ende gegen das Kulissenelement, insbesondere gegen den Anschlag des Kulissenelements, wirken.
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Das Stellmittel kann allerdings auch als Spindelschraube ausgebildet sein, die drehbar an der Grundbacke angeordnet ist. Zur Verstellung des Kulissenelements kann dazu das Kulissenelement eine Außenverzahnung aufweisen, die die Spindelschraube kämmt. Durch Verdrehen der Spindelschraube wird folglich das Stellelement, und damit die Kulisse, verdreht. Die Drehachse des Stellelements ist dabei vorzugsweise quer zur Drehachse der Spindelschraube verlaufend angeordnet.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn die jeweilige Kulisse einen Eilhubabschnitt aufweist, insbesondere derart, dass die jeweilige Grundbacke in dem Bewegungsbereich, in dem kein Bauteil gegriffen wird, mit einer erhöhten Geschwindigkeit und einer verringerten Kraft bewegt wird. Ferner kann die Kulisse einen Krafthubabschnitt aufweisen, insbesondere derart, dass die jeweilige Grundbacke in dem Bewegungsbereich, in dem ein Bauteil gegriffen wird, mit einer verringerten Geschwindigkeit und einer erhöhten Kraft bewegt wird. Dadurch kann also ein Eilhub und ein Krafthub realisiert werden. Dies trägt zu schnellen Greifgeschwindigkeiten bei, wobei dennoch hohe Greifkräfte realisiert werden können. Dabei ist nicht ausgeschlossen, dass die Kulisse neben dem Eilhubabschnitt und dem Krafthubabschnitt weitere Abschnitte vorsieht. Die Kulisse ist dabei im Kulissenelement vorgesehen, das an der Grundbacke oder am Stellglied verstellbar und ggfs. austauschbar anordenbar ist.
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Das Kulissenelement als solches kann vorzugsweise kreisscheiben- oder rechteckscheiben- oder parallelogrammartig an der jeweiligen Grundbacke angeordnet sein. Ein derartiges Kulissenelement lässt sich auf einfache Art und Weise in die Grundbacke einsetzen. Vorteilhafterweise ist dazu eine zum Kulissenelement komplementär ausgebildete Ausnehmung an der Grundbacke vorgesehen.
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Zur Verstellung des Kulissenelements ist vorteilhaft, wenn es um eine quer zur Verfahrrichtung der Backe verlaufende Drehachse verstellbar ist. Je nach Drehlage des Kulissenelements können folglich unterschiedliche Übersetzungen realisiert werden.
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Ebenfalls ist denkbar, dass das Kulissenelement entlang einer in oder quer zur Bewegungsrichtung der Backe verlaufende Richtung verstellbar ist. Durch eine Verstellung in der Bewegungsrichtung der Grundbacke kann insbesondere der Hubbereich der Grundbacke verstellt werden. Dabei verändert sich die Lage der Krafthubbereiche in Bezug zu den Endlagen nicht.
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Auch denkbar ist, dass das Kulissenelement entlang einer schrägt zur Bewegungsrichtung der Backe verlaufende Richtung verstellbar ist. Insbesondere kann dabei die Bewegungsrichtung des Kulissenelements so gewählt werden, dass eine Verstellung des Eilhubes bzw. des Krafthubes bewirkt wird, ohne dass sich der Gesamthubbereich der Grundbacke ändert. Insbesondere kann dies dadurch erreicht werden, dass die Verstellrichtung des Kulissenelements parallel zum Nockenabschnitt des Krafthubes erfolgt.
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Zur funktionssicheren Anordnung des Kulissenelements an der jeweiligen Grundbacke ist denkbar, dass das Kulissenelement in einer Kulissenaufnahme verstellbar angeordnet ist sowie dass ferner insbesondere einen Anschlag und/oder dass die Grundbacke einen Gegenanschlag zur jeweiligen gegenseitigen Anlage aufweist. Dabei kann der Anschlag und/oder der Gegenanschlag zur Verstellung des Kulissenelements verlagerbar sein.
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Der Anschlag des Kulissenelements kann insbesondere als ein in radialer Richtung vorstehender Anlageabschnitt ausgebildet sein. Gegen einen derartigen Anlageabschnitt kann dann der Gegenanschlag wirken.
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Vorteilhafterweise ist zudem denkbar, dass der Nocken einstückig mit dem Stellglied oder als das Stellglied durchgreifender Zylinderstift ausgebildet ist. Zur Minimierung der Reibung zwischen Nocken und Kulisse ist denkbar, dass der Nocken eine Lagerbuchse aufweist.
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Aufgrund der vergleichsweise hohen Greif- oder Spannkräften Vorgang ist es vorteilhaft, wenn zwischen der Grundbacke und dem Grundgehäuse Gleitführungen mit zusammenwirkenden Gleitflächen und Gegenflächen vorgesehen sind und wenn zudem wenigstens zwei Grundbacken vorgesehen sind, wobei zwischen den Grundbacken Wälzkörper, insbesondere Wälzrollen, zur gegenseitigen Lagerung der Grundbacken vorgesehen sind. Gerade dann, wenn die Vorrichtung im Eilhub betrieben wird, ist eine gewisse Dynamik wünschenswert. Aufgrund des Vorsehens von Wälzkörpern zwischen den Grundbacken kann eine solche Dynamik gewährleistet werden. Aufgrund der miteinander zusammenwirkenden Gleitflächen können hohe Punkt- oder Linienbelastungen zwischen den Lagerkörpern, die zu frühzeitigen Lagerschäden führen können, vermieden werden.
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Gerade die Kombination von Gleitführungen zwischen dem Gehäuse und der Grundbacke sowie von Wälzkörpern zwischen den jeweiligen Grundbacken hat sich im Zusammenhang mit dem Vorsehen eines kulissenseitigen Eilhubabschnitt und eine sich daran anschließenden Krafthubabschnitts als besonders geeignet herausgestellt. Eine derartige Lagerung wird zum einen einer dynamischen Bewegung der Grundbacken im Eilhub sowie der hohen auftretenden Kräften im Krafthub gerecht.
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Vorteilhafterweise sind das Kulissenelement und die Grundbacke aus verschiedenen Werkstoffen hergestellt sind. Dabei ist es denkbar, dass die Grundbacke in vorteilhafter Ausgestaltung ungehärtet und aus einem leichten Werkstoff ausgeführt sein kann, wobei das Kulissenelement bspw. aus gehärtetem Stahl hergestellt sein kann.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.
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Es zeigen:
- 1 die Seitenansicht einer Greif- oder Spannvorrichtung (nicht Gegenstand der Erfindung);
- 2 einen Längsschnitt durch die Vorrichtung gemäß 1 entlang der Linie II (nicht Gegenstand der Erfindung);
- 3 einen Querschnitt durch die Vorrichtung gemäß 1 entlang der Linie III in 2 (nicht Gegenstand der Erfindung);
- 4 eine Grundbacke der Vorrichtung gemäß 1 bis 3 in Einzelteildarstellung (nicht Gegenstand der Erfindung);
- 5 einen Längsschnitt durch eine erfindungsgemäße Greif- oder Spannvorrichtung in ausgefahrener Position der Grundbacke;
- 6 die Greifvorrichtung gemäß 5 mit verstelltem Kulissenelement bei eingefahrenen Grundbacken;
- 7 einen Längsschnitt durch eine weitere erfindungsgemäße Greif- oder Spannvorrichtung mit eingefahrenen Grundbacken;
- 8 die Vorrichtung gemäß 7 mit verstelltem Kulissenelement und ausgefahrenen Grundbacken;
- 9 eine weitere Grundbacke einer erfindungsgemäßen Greif- oder Spannvorrichtung;
- 10 ein Diagramm, das die Verstellung der Kulisse der Grundbacke gemäß 9 zeigt;
- 11 eine weitere Grundbacke einer erfindungsgemäßen Greif- oder Spannvorrichtung;
- 12 ein Diagramm, das die Verstellung des Kulissenelements der Grundbacke gemäß 11 zeigt; und
- 13 ein Diagramm, das die Verstellung des Kulissenelements der Grundbacke gemäß 11 in Maximalpositionen zeigt.
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Die in den
1 bis
3 gezeigte Greifvorrichtung
10 - die nicht Gegenstand der Erfindung ist - umfasst ein Grundgehäuse
12, in dem zwei aufeinander zu und voneinander weg verfahrbare Grundbacken
14,
16 geführt gelagert sind. Zur Lagerung finden zwischen den Grundbacken
14 und dem Grundgehäuse
12 Gleitführungen
18 Verwendung. Die Gleitführungen
18 weisen vier am Grundgehäuse
12 angeordnete, im Querschnitt rechteckig ausgebildete Führungsstangen
19 mit Gleitflächen
21 auf. Die gehäuseseitigen Gleitflächen
21 wirken dabei mit in den Grundbacken
14 vorgesehenen, parallel dazu verlaufenden Gegenflächen
23 zusammen. Gemäß der Erfindung ist auch denkbar, dass die Führungsstangen
19 entfallen und die Gleitflächen
21 einstückig mit dem Grundgehäuse
12 ausgebildet sind. Im Unterschied dazu sind in der
DE 195 23 221 C1 zwischen den Grundbacken und dem Gehäuse Wälzlager mit Wälzelementen offenbart.
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Zur weiteren Führung und Abstützung der Grundbacken
14 sind zwischen den Grundbacken
14 Wälzrollen
25 vorgesehen. Die Wälzrollen
25 sind dabei senkrecht zur Bewegungsrichtung der Grundbacken
14 verlaufend angeordnet und sind dabei um ihre Längsachse drehbar angeordnet, vorzugsweise aber ortsunbeweglich. Derartige Wälzrollen sind beispielsweise in der
DE 195 23 221 C1 mit dem Bezugszeichen
39 gezeigt.
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Die Grundbacken 14, 16 weisen jeweils einen Fingerabschnitt 17 auf, mit dem zu greifende oder zu spannende Bauteile gegriffen oder gespannt werden können. Die Grundbacken 14, 16 werden dabei von einem Antrieb 20 bewegt, wobei der Antrieb 20 einen in einem Zylinder 22 wechselseitig druckbeaufschlagbaren Kolben 24 umfasst. Der Kolben 24 unterteilt den Zylinder 22 in zwei Druckräume 26, 28. Bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 26 bewegt sich der Kolben 24 nach unten; bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 28 bewegt sich der Kolben nach axial oben. Am Kolben 24 ist dabei ein Stellglied 30 entlang der Kolbenachse 32 vorgesehen. Das Stellglied 30 ist über ein Getriebe 34 mit den Grundbacken 14, 16 bewegungsgekoppelt.
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Das Getriebe 34 umfasst dabei zwei am Stellglied 30 vorgesehene Nocken 36, die mit grundbackenseitigen Kulissen 38 zusammenwirken. Beim Verstellen des Stellglieds 30 in Richtung der Achse 32 erfolgt dadurch eine Zwangsführung der Backen 14, 16. Jede Backe 14, 16 weist folglich eine Kulisse 38 auf, wobei die beiden Kulissen 38 der beiden Backen 14, 16 einander zugewandt sind. Die Backen 14, 16 bilden dabei einen Hohlraum 40, in den das Stellglied 30 mit den beiden einander gegenüberliegenden Nocken 36 eintaucht. Die beiden Kulissen 38 verlaufen dabei spiegelsymmetrisch zur Achse 32 derart, dass die beiden Backen 14, 16 synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden.
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Wie aus 3 deutlich wird, werden die Nocken 36 von einem durch das Stellglied 30 quer zur Achse 32 verlaufenden Zylinderstift gebildet, wobei die Nocken 36 jeweils eine Lagerbuchse 41 aufweisen. Dadurch wird die Reibung zwischen dem jeweiligen Nocken 36 und der Oberfläche der Kulisse 38 verringert.
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Wie insbesondere aus der
2 und der Einzelteildarstellung der Grundbacke
16 in
4 deutlich wird, verlaufen die Kulissen
38 nicht entlang einer geraden Linie, wie es bei der der
DE 195 23 221 C1 der Fall ist, sondern weisen verschiedene Abschnitte auf.
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Insgesamt sind drei wesentliche Abschnitte vorgesehen, zwei Krafthubabschnitte 42, 44 und ein Eilhubabschnitt 46. Der zwischen den Krafthubabschnitte 42,44 liegende Eilhubabschnitt 46 ist dabei so gewählt, dass in diesem Bereich kein Bauteil mit den Backen 14, 16 gegriffen wird. Der Eilhubabschnitt 46 weist deshalb einen flachen Winkel zur Mittellängsachse 32 auf, was eine erhöhte Geschwindigkeit und eine verringerte Greifkraft zur Folge hat. In dem Bereich wo Bauteile gegriffen werden, sind die beiden Krafthubabschnitte 42, 44 vorgesehen. Diese Abschnitte 42, 44 schließen mit der Achse 32 einen spitzeren Winkel ein, wodurch eine verringerte Verfahrgeschwindigkeit und eine erhöhte Greifkraft bereitgestellt wird. Je kleiner der Winkel zwischen dem jeweiligen Kulissenabschnitt und der Kolbenachse 32 ist, desto geringer ist die Verfahrgeschwindigkeit und desto höher ist die aufgebrachte Greifkraft. Die Länge l des Eilhubabschnitts 46 ist dabei länger als die jeweilige Länge k des jeweiligen Krafthubabschnitts 42, 44.
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Beim Außenspannen, also wenn das zu greifende Bauteil zwischen den Backen 14, 16 gehalten wird, befindet sich der Nocken 36 in der Spannlage im in 4 gezeigten, oberen Krafthubabschnitte 42. Beim Innenspannen, also wenn beim Auffahren der Backen ein beispielsweise hohles Werkstück von Innen gespannt wird, befindet sich der Nocken 36 im in 4 gezeigten, unteren Krafthubabschnitte 44. Eine derartige Anordnung hat den Vorteil, dass die Backen 14, 16 sowohl zum Innen- als auch Außenspannen mit Vorsehen jeweils eines Eilhubes und eines Krafthubes verwendet werden können.
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Die Kombination des Vorsehens von Wälzrollen 25 zwischen den Grundbacken 14,16 und den Gleitführungen 18 mit den Gleitflächen 21 und Gegenflächen 23 zwischen dem Grundgehäuse 12 und den Grundbacken 14,16 hat insbesondere den Vorteil, dass im Eilhubgang eine Lagerung mit geringer Reibung aufgrund den Wälzrollen 25 gewährleistet ist und dass im Krafthubgang, dann wenn hohe Kräfte auftreten, über die Gleitführungen 18 und deren Flächen 21,23 hohe Kräfte abgeleitet werden können.
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Die Kulissen 38 sind an den jeweiligen Backen 14, 16 in Kulissenelementen 48 vorgesehen. Die Kulissenelemente 48 sind dabei vorzugsweise an den Backen 14, 16 lösbar und austauschbar in Kulissenaufnahmen 82 angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass standarisierte Backen 14, 16 verwendet werden können und dass je nach Greif- oder Spannaufgabe unterschiedliche Kulissenelemente 48 mit unterschiedlichen Kulissen 38 Verwendung finden können. Die Kulissenelemente 48 können beispielsweise an den Grundbacken 14, 16 angeklemmt, eingeclipst oder angeschraubt sein. Ferner ist denkbar, dass die Kulissenelemente 48 an der Grundbacke verstellbar angeordnet sind, so dass mit der Verstellung der Kulissenelemente 48 auch die Übersetzung des Getriebes 34 verändert wird.
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In den 5 und 6 ist eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 50 gezeigt. Dabei sind Bauteile, die den Bauteilen der in den 1 bis 3 gezeigten Greifvorrichtung 10 entsprechen, mit entsprechenden Bezugszeichen versehen.
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Deutlich zu erkennen ist, dass in der Backe 16 das Kulissenelement 48 vorgesehen ist. Das Kulissenelement 48 ist dabei kreisscheibenförmig ausgebildet und um seine Drehachse 52 in der Backe 16 bzw. in dort vorgesehenen Kulissenaufnahmen 82 bedingt verdrehbar und damit verstellbar. Die Drehachse 52 verläuft dabei quer zur Verfahrrichtung der Backen 14, 16 sowie quer zur Achse 32.
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Das Kulissenelement 48 sieht zwei bezüglich der Drehachse 52 in radialer Richtung abstehende Anschlagabschnitte 54, 56 vor. Der Anschlag 56 ist dabei, wie aus 5 deutlich wird, mit einem Gewindestift 58 gegen einen grundbackenseitigen Gegenanschlag 60 festgesetzt.
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Wie aus 5 deutlich wird, verläuft die Kulisse 38 entlang einer geraden Linie. Die Kulisse 38 schneidet die Achse 32 in einem vergleichsweise spitzen Winkel α, der im Bereich von 20° liegt. Dadurch ergibt sich eine vergleichsweise hohe Getriebeübersetzung; die Backen 14, 16 werden mit vergleichsweise geringer Geschwindigkeit, aber vergleichsweise hoher Kraft bewegt. Die Kulissen 38 sind dabei allseitig umschlossen; d.h. sie weisen keinen offenen Rand auf.
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Bei Änderung der Greifaufgabe ist es möglich, das Kulissenelement 48 um die Drehachse 52 zu verdrehen und damit zu verstellen, bzw. dieses anders in die Backe einzusetzen. In 6 ist der Fall gezeigt, bei dem das Kulissenelement 48 verdreht bzw. anders herum in die jeweilige Backe eingesetzt ist. In diesem Fall wird der Anschlag 54 durch den Gewindestift 58 gegen einen Gegenanschlag 62 beaufschlagt. Die Kulisse 38 schließt nun mit der Achse 32 einen Winkel β ein, wobei β größer ist als der Winkel α gemäß 5 und im Bereich von ca. 45° liegt. Das Getriebe 38 hat demnach eine geringere Übersetzung; die Verfahrgeschwindigkeit ist höher und die zur Verfügung gestellte Greifkraft geringer. Denkbar ist, dass das Kulissenelement 48 stufenlos um die Drehachse verdrehbar ist, so dass eine geänderte Getriebeübersetzung durch entsprechendes Verdrehen des Kulissenelements 48 möglich wird. Beispielsweise kann dazu der Gewindestift 58 spindelartig ausgebildet sein, und eine verzahnte Stirnseite des Kulissenelements derart kämmen, dass beim Verdrehen des Gewindestifts ein senkrecht dazu erfolgendes Verdrehen des Kulissenelements bewirkt wird.
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Die in den 7 und 8 gezeigte erfindungsgemäße Greifvorrichtung 70 entspricht im Wesentlichen den Greifvorrichtungen 10 gemäß 1 und 3 und 50 gemäß 5 und 6, wobei entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind.
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Im Unterschied zu der Greifvorrichtung 50 gemäß 5 und 6 findet bei der Greifvorrichtung 70 ein Kulissenelement 48 Verwendung, das eine Kulisse 38 vorsieht, welche zwei Kulissenabschnitte 72 und 74 aufweist. In der 7 befindet sich das Kulissenelement 48 in der Drehlage, in der beim Auffahren der Greifvorrichtung 70 sich der Nocken 36 zunächst im Eilhubabschnitt 74 befindet, und dann in den Krafthubabschnitt 72 eintritt. Diese Stellung des Kulissenelements 48 macht insbesondere beim Innenspannen Sinn, also wenn beim Auffahren der Backen ein beispielsweise hohles Werkstück von Innen gespannt wird.
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In der 8 befindet sich das Kulissenelement 48 in einer um die Achse 52 verdrehten anderen Drehlage. Diese Drehlage wird beim Außenspannen gewählt, also wenn das zu greifende Bauteil zwischen den Backen 14, 16 gehalten wird. Bei der 8, bei dem die Backen in der aufgefahrenen Position sind, wird beim Aufeinanderzufahren der Backen 14, 16 zunächst der Eilhub durchlaufen, und dann in dem Bereich, in dem das Bauteil gegriffen wird, der Krafthub. Der Abschnitt 72 der Kulisse bildet dann folglich den Eilhubabschnitt, und der Abschnitt 74 den Krafthubabschnitt. Bei der 8 schließt folglich der Bereich 72 mit der Achse 32 einen größeren Winkel ein, der Abschnitt 74 einen kleineren Winkel.
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Ferner kann ein und dieselbe Greif- oder Spannvorrichtung für verschiedene Greifaufgaben, insbesondere einmal zum Außengreifen und einmal zum Innengreifen, Verwendung finden. Dazu ist lediglich, falls ein Eilhub und ein Krafthub vorgesehen werden soll, ein Austausch des jeweiligen Kulissenelements 48 oder ein Verdrehen des jeweiligen Kulissenelements 48 erforderlich.
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Zur Festsetzung des Kulissenelements 48 in der jeweiligen Drehlage findet, wie bei der Greifvorrichtung 50 gemäß 5 und 6, ein Gewindestift 58 Verwendung. Der Gewindestift 58 wird nun in eine kulissenelementseitige Ausnehmung 76 eingesteckt oder eingeschraubt, so dass ein Verdrehen des Kulissenelements 48 bei eingeschraubtem Gewindestift 58 nicht möglich ist. Nach dem Lösen des Gewindestifts 58 kann folglich das Kulissenelement 48 leicht verdreht oder auch entfernt oder ausgetauscht werden.
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In der 9 ist eine Grundbacke 14 gezeigt, die in einer der Vorrichtungen 10, 50 oder 70 Verwendung finden kann. Die Grundbacke 14 weist ein Kulissenelement 48 auf, dass entlang der Bewegungsrichtung 80 der Grundbacke 14 innerhalb der Grundbacke 14 verstellt werden kann. Die Grundbacke 14 sieht dazu eine Kulissenaufnahme 82 vor, innerhalb welcher das Kulissenelement 48 angeordnet ist. Ferner sind Gewindestifte 58 vorgesehen, mit denen das Kulissenelement 48 in der Grundbacke 14 verlagerbar ist.
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Durch Verlagern des Kulissenelements kann folglich bei der in der 9 gezeigten Grundbacke 14 deren Hubbereich insgesamt verstellt werden. Dies ist dem in 10 wiedergegebenen Diagramm entnehmbar. Der maximale Hub des Stellglieds 30 ist dabei mit den Pfeil 84 angedeutet. Die Linie 86 gibt dabei den Verlauf des Backenhubs wieder, wobei dieser zwei Eilhubabschnitte 86.1 sowie einen Krafthubabschnitt 86.2 umfasst. Wird das Kulissenelement 48 entlang dem Pfeil 89 nach rechts auf die strichpunktierte Line 88 verstellt, so verschiebt sich der Gesamthub der Grundbacke in den Bereich 88 mit den Teilbereichen 88.1 und 88.2.
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Auch die in der 11 gezeigte Grundbacke 14 kann in den Vorrichtungen 10, 50 und 70 Verwendung finden. Im Unterschied zu der in der 9 gezeigten Grundbacke ist das Kulissenelement 48 entlang der Linie 90, die schräg zur Bewegungsrichtung 88 der Grundbacke 14 verläuft, verlagerbar. Die Verlagerungsrichtung 90 des Kulissenelements 48 verläuft dabei parallel zu den beiden Eilabschnitten 42 und 44. Wie aus der 12 deutlich wird, wird hierdurch erreicht, dass durch Verstellung des Kulissenelements 48 entlang des Pfeils 89 auf der Linie 90 zwar zum einen der Beginn und das Ende des Krafthubabschnitts 88.2 verstellt und zum anderen die Bereiche der Eilhubabschnitte 88.1 verlängert bzw. verkürzt werden, ohne dass Gesamthubbereich der Grundbacke 14 verändert wird.
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Wie aus 13 deutlich wird kann durch eine maximale Verstellung des Kulissenelements 48 in die eine Richtung 90.1, wie aus dem Verlauf der Linie 86 in 13 deutlich wird, der linke Eilhubabschnitt 86.1 auf den Wert Null reduziert werden. Durch Verstellung entlang des Pfeils 90.2 in die andere Maximalposition, kann - wie aus dem Verlauf der Linie 88 hervorgeht - der rechte Einschubabschnitt 88.1 auf den Wert 0 minimiert werden.
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Die erfindungsgemäßen Greifvorrichtungen 50 und 70 mit den Grundbacken 14 und den darin bzw. daran angeordneten Kulissenelementen 48 haben den Vorteil, dass mit ihnen sehr flexibel unterschiedliche Greifaufgaben gelöst werden können. Insbesondere können unterschiedliche Eilhübe und Krafthübe realisiert werden, ohne dass andere Greifvorrichtungen oder andere Grundbacken 14, 16 verwendet werden müssen.
