DE102016111042A1

DE102016111042A1 - gripping device

Info

Publication number: DE102016111042A1
Application number: DE102016111042.6A
Authority: DE
Inventors: Johann Seeber
Original assignee: Hamilton Storage GmbH
Current assignee: Hamilton Storage GmbH
Priority date: 2016-06-16
Filing date: 2016-06-16
Publication date: 2017-12-21
Also published as: WO2017215957A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (12) zum Aufnehmen eines Probengefäßes (18), insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes (18), aus einem Probenträger (16), aufweisend: einen ersten Greifabschnitt (30), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer ersten Seite her ergreift, und einen zweiten Greifabschnitt (32), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift, wobei der erste Greifabschnitt (30) eine Halterung (34) für das Probengefäß (18) aufweist und der zweite Greifabschnitt (32) dazu ausgebildet ist, das Probengefäß (18) mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) in Eingriff zu bringen, wobei der erste Greifabschnitt (30) eine von der Halterung (34) unabhängige Zentriereinrichtung (36) für das Probengefäß (18) aufweist, welche wenigstens ein Federelement (58) umfasst.The present invention relates to a gripping device (12) for receiving a sample vessel (18), in particular a sample vessel (18) filled with a liquid, from a sample carrier (16), comprising: a first gripping section (30) which is designed such that it grips the sample vessel (18) from a first side, and a second gripping portion (32) adapted to grip the sample vessel (18) from a second side opposite the first side, the first gripping portion (16) 30) has a holder (34) for the sample container (18) and the second gripping portion (32) is adapted to bring the sample container (18) with the in the first gripping portion (30) provided holder (34) into engagement, wherein the first gripping section (30) has a centering device (36) for the sample vessel (18) which is independent of the holder (34) and which comprises at least one spring element (58).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Aufnehmen eines Probengefäßes, insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes, aus einem Probenträger, aufweisend einen ersten Greifabschnitt, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift.The present invention relates to a gripping device for receiving a sample vessel, in particular a sample vessel filled with a liquid, from a sample carrier, comprising a first gripping section, which is designed such that it grips the sample vessel from a first side.

Probenmanipulationseinrichtungen dieser Art werden in der Regel zum Ablegen bzw. zum Entnehmen von Proben mit biologischem, mikrobiologischem und/oder chemischem Material aus Probenspeichereinrichtungen in der chemischen, biochemischen, pharmazeutischen oder biologischen Industrie und Forschung eingesetzt. Die Proben enthalten bestimmte Reagenzien, die chemischer, biochemischer oder biologischer Art sein können, und werden unter vorgegebenen Umgebungsbedingungen, oft auch bei Gefriertemperaturen bis zu –20°C, manchmal sogar zwischen –50°C und –90°C, und manchmal sogar darunter, gelagert. Bei diesen Anlagen dieser Art ist ein großer Durchsatz erwünscht, d. h. es sollen kontinuierlich eine möglichst große Anzahl von Probengefäßen pro Zeiteinheit aus dem Speicherbereich entnommen werden können bzw. in dem Speicherbereich abgelegt werden können. Hierzu dient eine Probenmanipulationseinrichtung mit einer Transporteinheit zum Transport von Probenträgern zwischen einem Speicherbereich für Probenträger und einer Probengefäß-Entnahmestation. Die Probenmanipulationseinrichtung umfasst darüber hinaus eine Greifvorrichtung, mittels derer bei einem Probenentnahmevorgang in der Probengefäß-Entnahmestation einzelne Probengefäße aus dem Probenträger entnehmbar sind und beispielsweise in einem anderen Probenträger wieder abgelegt werden können. Die Probenmanipulationseinrichtung dient auch umgekehrt zum Einlagern von Probengefäßen in die Probenspeichereinrichtung. Hierzu werden die entsprechenden einzulagernden Probenträger mittels der Greifeinrichtung aus einem ersten Probeträger entnommen und in einem weiteren Probenträger abgelegt, der anschließend mittels der Transporteinheit in den Speicherbereich gebracht wird.Sample manipulators of this type are typically used to deposit or retrieve samples of biological, microbiological and / or chemical material from sample storage devices in the chemical, biochemical, pharmaceutical or biological industries and research. The samples contain certain reagents, which may be of a chemical, biochemical or biological nature, and are used under given ambient conditions, often at freezing temperatures down to -20 ° C, sometimes even between -50 ° C and -90 ° C, and sometimes even below stored. In these systems of this type, a large throughput is desired, i. H. It should be possible to continuously remove the largest possible number of sample containers per unit time from the storage area or can be stored in the memory area. A sample manipulation device with a transport unit for transporting sample carriers between a storage area for sample carriers and a sample vessel removal station is used for this purpose. The sample manipulation device moreover comprises a gripping device, by means of which individual sample vessels can be removed from the sample carrier during a sampling operation in the sample vessel removal station and can be deposited again for example in another sample carrier. The sample manipulation device also serves conversely for storing sample containers in the sample storage device. For this purpose, the corresponding sample carriers to be stored are removed by means of the gripping device from a first sample carrier and deposited in a further sample carrier, which is then brought into the storage area by means of the transport unit.

Fehlgriffe der Greifvorrichtung beim Entnehmen von Proben aus Probenträgern bzw. beim Ablegen von Probengefäßen in einen Probenträger führen unweigerlich zu Einbußen beim erreichbaren Durchsatz an entnehmbaren bzw. einzulagernden Probengefäßen. Die Quote an Fehlgriffen steigt naturgemäß mit zunehmender Arbeitsgeschwindigkeit der Greifeinrichtung an.Errors of the gripping device when removing samples from sample carriers or when placing sample containers in a sample carrier inevitably lead to losses in the achievable throughput of removable or einzulagernden sample vessels. The rate of errors increases naturally with increasing operating speed of the gripping device.

Aus der WO 2015/148091 A1 ist eine Probenmanipulationsvorrichtung mit Greifvorrichtung zum Aufnehmen eines Probengefäßes aus einem Probenträger bekannt. Die Greifvorrichtung weist einen ersten Greifabschnitt auf, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer Oberseite her ergreift. Zudem weist die Greifvorrichtung einen zweiten Greifabschnitt auf, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer der Oberseite gegenüber liegenden Unterseite her ergreift. Im ersten Greifabschnitt ist eine Halterung für das Probengefäß vorgesehen. Der zweite Greifabschnitt ist dazu ausgebildet, das Probengefäß mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung in Eingriff zu bringen. Die im ersten Greifabschnitt vorgesehene Halterung weist eine Einlaufschräge auf, die dafür sorgen soll, dass das vom zweiten Greifabschnitt angehobene Probengefäß mit der Halterung im ersten Greifabschnitt in Eingriff gelangt.From the WO 2015/148091 A1 a sample manipulation device with gripping device for receiving a sample vessel from a sample carrier is known. The gripping device has a first gripping portion, which is designed such that it grips the sample container from an upper side. In addition, the gripping device has a second gripping portion, which is designed such that it grips the sample container from an underside opposite the upper side. In the first gripping portion a holder for the sample vessel is provided. The second gripping portion is configured to engage the sample vessel with the holder provided in the first gripping portion. The holder provided in the first gripping section has an inlet bevel, which is intended to ensure that the sample vessel lifted by the second gripping section engages with the holder in the first gripping section.

Die Erfindung löst die Aufgabe, eine verbesserte Greifvorrichtung zu schaffen, mit der es gelingt, bei einer Probenmanipulationsvorrichtung der oben beschriebenen Art den Probendurchsatz beim Entnehmen von Probengefäßen aus einem Probenträger und/oder beim und/oder Abgeben von Probengefäßen in einen Probenträger zu steigern.The invention solves the problem of providing an improved gripping device with which it is possible to increase the sample throughput when removing sample containers from a sample carrier and / or when and / or dispensing sample containers into a sample carrier in a sample manipulation device of the type described above.

Hierzu wird gemäß einem ersten Aspekt eine Greifvorrichtung zum Aufnehmen eines Probengefäßes, insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes, aus einem Probenträger vorgeschlagen mit einem ersten Greifabschnitt, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift, und einem zweiten Greifabschnitt, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift. Der erste Greifabschnitt weist eine Halterung für das Probengefäß auf und der zweite Greifabschnitt ist dazu ausgebildet, das Probengefäß mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung in Eingriff zu bringen. Der erste Greifabschnitt weist eine von der Halterung unabhängige Zentriereinrichtung für das Probengefäß auf, welche wenigstens ein Federelement umfasst.For this purpose, according to a first aspect, a gripping device is proposed for receiving a sample vessel, in particular a sample vessel filled with a liquid, from a sample carrier having a first gripping section, which is designed such that it grips the sample vessel from a first side, and a second gripping section which is adapted to grip the sample vessel from a second side opposite the first side. The first gripping section has a holder for the sample vessel and the second gripping section is configured to engage the sample vessel with the holder provided in the first gripping section. The first gripping section has a centering device, which is independent of the holder, for the sample vessel, which comprises at least one spring element.

Insbesondere kann die erste Seite eine Oberseite des Probengefäßes sein und die zweite Seite eine Unterseite des Probengefäßes sein. Der erste Greifabschnitt greift dann von oben an dem Probengefäß an, während der zweite Greifabschnitt von unten her an an dem Probengefäß angreift.In particular, the first side may be an upper side of the sample vessel and the second side may be an underside of the sample vessel. The first gripping section then engages from above on the sample vessel, while the second gripping section engages on the sample vessel from below.

Der zweite Greifabschnitt kann insbesondere dazu ausgebildet sein, das Probengefäß im Zuge einer Aufnahmemanipulation entlang eines Hubwegs in Eingriffsrichtung von dem Probenträger zu der Halterung zu bewegen, um das Probengefäß mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung in Eingriff zu bringen. Bei einer Aufnahmemanipulation nimmt die Greifvorrichtung ein Probengefäß aus einem Probenträger auf. Dies kann insbesondere derart geschehen, dass der zweite Greifabschnitt das Probengefäß von unten her ergreift und dann entlang des Hubwegs nach oben verfährt, bis das Probengefäß mit der im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung in Halteeingriff gelangt. Sobald der Halteeingriff erfolgt ist, kann der zweite Greifabschnitt wieder zurück bewegt werden und die weitere Manipulation des Probengefäßes mittels des ersten Greifabschnitts erfolgen. Der zweite Greifabschnitt kann beispielsweise als ein von der zweiten Seite her mit dem Probengefäß in Anlage bringbarer Stift oder Stempel ausgebildet sein, der entlang der Eingriffsrichtung bewegbar ist. Zum Anheben eines in einem Probenträger aufgenommenen Probengefäßes drückt dann der Stift oder Stempel von der zweiten Seite her auf des Probengefäß, um dieses anzuheben. Im Zuge dieser Hubbewegung schiebt der Stift oder Stempel schließlich das Probengefäß in Eingriffsrichtung in die Halterung.The second gripping section may in particular be designed to move the sample vessel along a stroke path in the direction of engagement from the sample carrier to the holder in the course of picking manipulation in order to bring the sample vessel into engagement with the holder provided in the first gripping section. In a receiving manipulation, the gripping device picks up a sample vessel from a sample carrier. This can be done in particular such that the second gripping portion of the Grab the sample vessel from below and then move along the stroke path upwards until the sample vessel comes into holding engagement with the holder provided in the second gripping section. As soon as the holding engagement has taken place, the second gripping section can be moved back again and the further manipulation of the sample vessel by means of the first gripping section can take place. The second gripping section can be designed, for example, as a pin or punch which can be brought into contact with the sample vessel from the second side and which is movable along the direction of engagement. For lifting a sample vessel received in a sample carrier, the pin or stamp then presses on the sample vessel from the second side in order to lift it. In the course of this lifting movement, the pin or stamp finally pushes the sample vessel in the direction of engagement in the holder.

Zusätzlich oder alternativ kann die Greifvorrichtung auch zum Abgeben eines Probengefäßes in einen Probenträger ausgebildet sein. Bei einer Abgabemanipulation legt die Greifvorrichtung ein in der Halterung des ersten Greifabschnitts gehaltenes Probengefäß in einen Probenträger ab. Hierzu kann der erste Greifabschnitt dazu ausgebildet sein, einen Eingriff mit einem Probengefäß freizugeben, so dass das Probengefäß aus der Halterung bewegt werden kann. Dies kann insbesondere derart geschehen, dass das Probengefäß nach außer Eingriff Bringen mit der Halterung sich durch sein eigenes Gewicht entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung bewegt und in einer vorgesehenen Aufnahme im Probenträger aufgefangen wird. Als zusätzliche Unterstützung oder alternativ zur Bewegung infolge von Schwerkraft kann auch vorgesehen sein, dass der zweite Greifabschnitt das Probengefäß von unten her ergreift und dann entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung verfährt, bis das Probengefäß in einer vorgesehenen Aufnahme des Probenträgers aufgenommen ist. Der zweite Greifabschnitt kann insbesondere eine gewisse Führung der Bewegung des Probengefäßes entlang des Hubwegs bewirken. Hierzu kann der zweite Greifabschnitt bereits nach oben bewegt werden, bevor sich das Probengefäß aus dem Haltegriff im ersten Greifabschnitt löst, um eine möglichst sanfte Bewegung des Probengefäßes zu gewährleisten.Additionally or alternatively, the gripping device can also be designed for dispensing a sample vessel into a sample carrier. In a dispensing manipulation, the gripping device places a sample vessel held in the holder of the first gripping section into a sample carrier. For this purpose, the first gripping portion may be designed to release an engagement with a sample vessel, so that the sample container can be moved out of the holder. This can in particular be done such that the sample vessel after disengagement with the holder moves by its own weight along the stroke counter to the direction of engagement and is collected in a designated recording in the sample carrier. As an additional support or as an alternative to the movement due to gravity, it may also be provided that the second gripping section grips the sample vessel from below and then moves along the stroke path counter to the engagement direction until the sample vessel is received in an intended receptacle of the sample carrier. In particular, the second gripping section can bring about a certain guidance of the movement of the sample vessel along the stroke path. For this purpose, the second gripping portion can already be moved upwards before the sample container from the handle in the first gripping portion dissolves to ensure the smoothest possible movement of the sample vessel.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird somit, alternativ oder zusätzlich zu dem oben ausgeführten Aspekt, erfindungsgemäß eine Greifvorrichtung zum Abgeben eines Probengefäßes, insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes, in einen Probenträger vorgeschlagen. Die Greifvorrichtung weist einen ersten Greifabschnitt auf, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift, wobei der erste Greifabschnitt eine Halterung für das Probengefäß aufweist und eine von der Halterung unabhängige Zentriereinrichtung für das Probengefäß aufweist, welche wenigstens ein Federelement umfasst.According to a further aspect, as an alternative or in addition to the above-described aspect, a gripping device for dispensing a sample vessel, in particular a sample vessel filled with a liquid, is proposed according to the invention in a sample carrier. The gripping device has a first gripping section which is designed such that it grips the sample vessel from a first side, wherein the first gripping section has a holder for the sample vessel and has a centering device for the sample vessel which is independent of the holder and which comprises at least one spring element includes.

Im Zuge einer solchen Aufnahmemanipulation oder Abgabemanipulation bewegt sich der zweite Greifabschnitt also im Wesentlichen entlang der Hubrichtung vor und/oder zurück. Der erste Greifabschnitt bewegt sich im Wesentlichen in einer Ebene orthogonal zur Hubrichtung. Eine zusätzliche Bewegung des ersten Greifabschnitts entlang der Hubrichtung ist nicht unbedingt erforderlich. Dies spart enorm Zeit.In the course of such receiving manipulation or dispensing manipulation, the second gripping section thus moves forward and / or backward substantially along the stroke direction. The first gripping portion moves substantially in a plane orthogonal to the stroke direction. An additional movement of the first gripping portion along the stroke direction is not essential. This saves a lot of time.

Wenn die Probenmanipulationseinrichtung in einem Probenträger-Speichersystem eingesetzt wird, ist die Durchsatzrate der Probenmanipulationseinrichtung ein entscheidender Faktor. Diese wird zu einem erheblichen Teil durch die maximale Arbeitsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung bestimmt. Insbesondere gelingt es mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, die Erfolgsquote beim in Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung und/oder beim außer Eingriff Bringen des Probengefäßes von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung und Abgabe in einen Probenträger zu verbessern. Dadurch kann der Probendurchsatz auf zweierlei Weise gesteigert werden: Erstens führt die geringere Fehlerquote unmittelbar zu einem höheren Durchsatz. Zweitens erlaubt es die geringere Fehlerquote auch, die Arbeitsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung zu erhöhen. Das wirkt sich dann auf den maximal erreichbaren Durchsatz aus. Außerdem sind bei Einsatze der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung die Anforderungen an die Fertigungsgenauigkeit der Probengefäße geringer als bei herkömmlichen Greifvorrichtungen, denn die erfindungsgemäße Greifvorrichtung kann aufgrund der verbesserten Zentrierung von Probengefäßen gegenüber der Halterung auch Probengefäße mit größerer Fertigungstoleranz noch ausreichend fehlerfrei aufnehmen und/oder abgeben.When the sample manipulator is used in a sample carrier storage system, the throughput rate of the sample manipulator is a critical factor. This is determined to a considerable extent by the maximum operating speed of the gripping device. In particular, with the gripping device according to the invention, it is possible to improve the success rate when the sample container is brought into engagement with the holder provided in the first gripping section and / or when the sample container is disengaged from the holder provided in the first gripping section and dispensed into a sample carrier. Thus, the sample throughput can be increased in two ways: First, the lower error rate leads directly to a higher throughput. Second, the lower error rate also allows to increase the operating speed of the gripping device. This then affects the maximum achievable throughput. In addition, when using the gripping device according to the invention, the requirements for the manufacturing accuracy of the sample vessels are lower than in conventional gripping devices, because the gripping device according to the invention can still record and / or release sample containers with greater manufacturing tolerance sufficiently error-free due to the improved centering of sample vessels relative to the holder.

Die Zentriereinrichtung ist unabhängig von der im ersten Greifabschnitt der Greifvorrichtung vorgesehenen Halterung und sie verfügt zudem über wenigstens ein Federelement. Die Zentriereinrichtung ist insbesondere funktional unabhängig von der Halterung, so dass die durch die Zentriereinrichtung auf das Probengefäß ausgeübte Zentrierwirkung unabhängig von dem durch die Halterung ausgeübten Halteeingriff ist. Das hat mehrere Vorteile. Insbesondere erlaubt die Zentriereinrichtung bei einer Aufnahme eines Probengefäßes aus einem Probenträger eine gewisse Fehlausrichtung des ersten Greifabschnitts relativ zu dem Probengefäß, weil ihre zentrierende Wirkung derartige Fehlausrichtungen korrigiert. Da die Zentriereinrichtung unabhängig von der Halterung ist, kann sie so angeordnet sein, dass ihre zentrierende Wirkung auf das Probengefäß bereits einsetzt, bevor das Probengefäß die Halterung erreicht. Zudem bewirkt das wenigstens eine Federelement eine Beschränkung der auf das Probengefäß einwirkenden zentrierenden Kräfte. Dies zusammen führt dazu, dass sehr viel größere Fehlausrichtungen zwischen dem aus dem Probenträger entnommenen Probengefäß und der Greifvorrichtung toleriert werden können, ohne dass es bei der Entnahme eines Probengefäßes aus einem Probenträger und in Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der Halterung zu einem Verklemmen oder gar Herabfallen des Probengefäßes kommt. Entsprechendes gilt bei einer Abgabe eines Probengefäßes aus der Halterung in einen Probenträger: Im Zuge seiner Bewegung aus der Eingriffstellung in der Halterung heraus erfährt das Probengefäß nach Verlassen der Eingriffstellung eine zentrierende Wirkung beim Passieren der Zentriereinrichtung. Diese zentrierende Wirkung ist sanft, aber dennoch genau. Damit kommt es bei der Abgabe des Probengefäßes aus der Halterung in einen Probenträger kaum noch zu einem Verklemmen oder gar Abfallen des Probengefäßes. Ein wesentlicher Vorteil dieser größeren Toleranz gegenüber Fehlausrichtungen liegt darin, dass die Greifvorrichtung, insbesondere die im ersten Greifabschnitt vorgesehene Halterung, während einer Aufnahmemanipulation und/oder einer Abgabemanipulation in einem größeren Abstand zur Oberseite des Probengefäßes bzw. zum Probenträger verharren kann, weil ja die Zentriereinrichtung im Zuge einer Aufnahmemanipulation und/oder Abgabemanipulation für eine genaue Ausrichtung sorgt. Man braucht auf diese Weise sehr viel weniger Bewegung der Greifvorrichtung relativ zum Probenträger, insbesondere benötigt man nicht unbedingt, falls doch nur sehr wenig, Bewegung des ersten Greifabschnitts in Hubrichtung bzw. entgegen der Hubrichtung. Im vielen Fällen kann man auf solche Bewegungen des ersten Greifabschnitts sogar ganz verzichten. Dadurch kann bei jeder Aufnahmemanipulation und/oder Abgabemanipulation enorm viel Zeit eingespart werden, weil die Greifvorrichtung – ggf. bis auf den zweiten Greifabschnitt – jedenfalls in oder entgegen der Hubrichtung nicht bewegt werden muss, sondern relativ zu dem Probenträger in einer festen Höhe verharrt.The centering device is independent of the provided in the first gripping portion of the gripping device holder and it also has at least one spring element. The centering device is in particular functionally independent of the holder, so that the centering effect exerted on the sample container by the centering device is independent of the holding engagement exerted by the holder. This has several advantages. In particular, the centering device permits a certain misalignment of the first gripping section relative to the sample vessel when a sample vessel is received from a sample carrier, because its centering effect corrects such misalignments. Since the centering device is independent of the holder, it can be arranged so that its centering effect on the sample container already starts before the sample container reaches the holder. In addition, the at least one spring element causes a restriction of the forces acting on the sample vessel centering forces. As a result, much greater misalignments can be tolerated between the sample vessel removed from the sample carrier and the gripping device without jamming or even falling off when a sample vessel is removed from a sample carrier and the sample vessel is brought into engagement with the holder of the sample vessel comes. The same applies to a delivery of a sample container from the holder into a sample carrier: In the course of its movement out of the engagement position in the holder, the sample container experiences a centering effect when passing the centering device after leaving the engaged position. This centering effect is gentle, yet accurate. Thus, when the sample container is dispensed from the holder into a sample carrier, there is hardly any jamming or even dropping off of the sample container. A major advantage of this greater tolerance to misalignments is that the gripping device, in particular the holder provided in the first gripping section, can remain at a greater distance from the top of the sample vessel or the sample carrier during a manipulation and / or a dispensing manipulation, because the centering device is stationary provides accurate registration in the course of a shot manipulation and / or delivery manipulation. One needs in this way much less movement of the gripping device relative to the sample carrier, in particular one does not necessarily, if only very little, movement of the first gripping portion in the stroke direction or against the stroke direction. In many cases, one can even completely dispense with such movements of the first gripping section. As a result, enormous amounts of time can be saved in each recording manipulation and / or dispensing manipulation, because the gripping device - possibly up to the second gripping portion - does not have to be moved in or against the stroke direction, but remains at a fixed height relative to the sample carrier.

Insbesondere kann die Zentriereinrichtung sogar in zweierlei Hinsicht unabhängig von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung sein. Neben der bereits angesprochenen funktionalen Unabhängigkeit kann die Zentriereinrichtung zudem auch körperlich unabhängig von der Halterung als ein eigenes Bauteil ausgestaltet sein. Die Zentriereinrichtung kann als eigenes Bauteil an der Halterung angebracht sein, insbesondere mittels einer lösbaren Befestigung, beispielsweise durch Schrauben oder mittels eines Bajonettveschlusses. Damit kann die Zentriereinrichtung unabhängig von der Halterung gefertigt werden oder ausgetauscht werden.In particular, the centering device can be independent of the holder provided in the first gripping section even in two respects. In addition to the already mentioned functional independence, the centering device can also be designed physically independent of the holder as a separate component. The centering device can be mounted as a separate component on the holder, in particular by means of a releasable attachment, for example by screws or by means of a bayonet connection. Thus, the centering can be made independent of the holder or replaced.

Die Zentriereinichtung umfasst wenigstens ein Federelement, insbesondere eine oder mehrere Federn. Das wenigstens eine Federelement ist dabei so angeordnet, dass das Probengefäß um Zuge seiner Bewegung in oder entgegen der Hubrichtung das Federelement passiert und beim Passieren des Federelements mit diesem in Eingriff gelangt. Dabei beaufschlagt das wenigstens eine Federelement das Probengefäß in einer solchen Weise, dass sich eine resultierende Kraft ergibt, die das Probengefäß immer zu einer Zentrierstellung bezüglich der Halterung im ersten Greifabschnitt treibt. Die Zentrierstellung bezeichnet dabei eine Position entlang einer von einem Zentrum der Halterung ausgehenden und in einem Zentrum der zugeordneten Aufnahme im Probenträger endenden gedachten Linie.The centering device comprises at least one spring element, in particular one or more springs. The at least one spring element is arranged so that the sample vessel passes by the course of its movement in or against the stroke direction of the spring element and when passing the spring element engages with this. In this case, the at least one spring element acts on the sample vessel in such a way that a resulting force results, which always drives the sample vessel to a centering position with respect to the holder in the first gripping section. The centering position designates a position along an imaginary line starting from a center of the holder and ending in a center of the associated holder in the sample carrier.

Um insbesondere das Lösen eines Eingriffs mit der Halterung im Zuge einer Abgabemanipulation zu erleichtern, kann die Greifvorrichtung ferner einen dritten Greifabschnitt aufweisen, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von der ersten Seite her ergreift, wobei der dritte Greifabschnitt dazu ausgebildet ist, das Probengefäß außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung zu bringen. Insbesondere kann der dritte Greifabschnitt dazu ausgebildet sein, das Probengefäß im Zuge einer Abgabemanipulation entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung von der Halterung zu dem Probenträger zu bewegen, um das Probengefäß außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung in Eingriff zu bringen. Der dritte Greifabschnitt kann beispielsweise als ein von der ersten Seite her mit dem Probengefäß in Anlage bringbarer Stift oder Stempel ausgebildet sein, die entlang der Eingriffsrichtung bewegbar ist. Zum Lösen des Eingriffs eines in der Halterung gehaltenen Probengefäßes drückt dann der Stempel von der ersten Seite her auf des Probengefäß und schiebt dieses entgegen der Eingriffsrichtung aus der Halterung. Der dritte Greifabschnitt kann außerdem dazu dienen, das Probengefäß im Zuge einer Abgabemanipulation entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung von der Halterung weg zu bewegen, beispielsweise im Sinne einer gewissen Führung des Probengefäßes, bis dieses die gewünschten Aufnahme im Probenträger erreicht.In particular, to facilitate releasing engagement with the holder in the course of a dispensing manipulation, the gripping device may further include a third gripping portion which is adapted to grasp the sample container from the first side, the third gripping portion being configured to grip the sample container To bring sample vessel out of engagement with the provided in the first gripping portion bracket. In particular, the third gripping portion may be adapted to move the sample vessel in the course of a Abgabeemanipulation along the stroke in the direction of engagement from the holder to the sample carrier to bring the sample vessel out of engagement with the provided in the first gripping portion holder. The third gripping section can be designed, for example, as a pin or punch which can be brought into contact with the sample vessel from the first side and which is movable along the direction of engagement. To release the engagement of a sample container held in the holder, the punch then presses on the sample container from the first side and pushes it out of the holder counter to the direction of engagement. The third gripping portion can also serve to move the sample vessel in the course of a Abgabeemanipulation along the stroke away from the support away from the holder, for example in the sense of a certain guidance of the sample vessel until it reaches the desired recording in the sample carrier.

In bestimmten Ausführungsformen kann das Federelement so ausgebildet sein, dass das Probengefäß im Zuge seiner Bewegung in Eingriffsrichtung vom Probenträger zu der Halterung in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung gelangt, bevor es mit der Halterung in Eingriff gelangt, und/oder dass das Probengefäß im Zuge seiner Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung von der Halterung zum Probenträger bei oder nach Freigabe des Eingriffs zwischen Probengefäß und Halterung in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung ist. Die Zentriereinrichtung ist somit bei einer Aufnahmemanipulation der Halterung vorgelagert, so dass eine fehlerhafte oder jedenfalls ungünstige Stellung des Probengefäßes – das bei gewisser Fehlausrichtung des Probenträgers zum zweiten Greifabschnitt sich möglicherweise mit etwas Versatz oder Verkippung bezüglich des idealen Hubwegs bewegt – beim Passieren der Zentriereinrichtung bereits bezüglich der Halterung korrigiert wird, bevor ein Halteeingriff mit der im zweiten Greifabschnitt vorgegebenen Halterung erfolgt. Umgekehrt ist die Zentriereinrichtung bei einer Abgabemanipulation der Halterung derart nachgelagert, dass eine zusätzliche Zentrierung des Probengefäßes erfolgt, nachdem der Eingriff des Probengefäßes mit der Halterung gelöst ist. Auf diese Weise lassen sich ungünstige Stellungen des Probengefäßes, insbesondere Verkippungen, korrigieren, die beim Lösen des Eingriffs zwischen Probengefäß und Halterung ansonsten leicht entstehen können.In certain embodiments, the spring element may be configured such that the sample vessel, during its movement in the direction of engagement from the sample carrier to the holder, comes into clamping engagement with the centering device before it engages with the holder and / or during the movement of the sample vessel is opposite to the direction of engagement of the holder to the sample carrier during or after release of the engagement between the sample vessel and holder in clamping engagement with the centering device. The centering device is thus at a receiving manipulation of Mounted upstream, so that a faulty or at least unfavorable position of the sample vessel - which may be with some misalignment of the sample carrier to the second gripping portion moves with some offset or tilt with respect to the ideal stroke - when passing the centering device is already corrected with respect to the holder before a holding engagement takes place with the predetermined in the second gripping portion bracket. Conversely, the centering device is downstream of a dispensing manipulation of the holder such that an additional centering of the sample vessel takes place after the engagement of the sample container with the holder is released. In this way, unfavorable positions of the sample vessel, in particular tilting, correct, which can otherwise easily arise when solving the engagement between the sample vessel and holder.

Die Zentriereinrichtung kann eine Mehrzahl von Federelementen aufweisen, beispielsweise drei Federelemente, oder auch mehr Federelemente, falls gewünscht. Falls mehrere Federelemente vorgesehen sind, können diese den Hubweg umgebend angeordnet sein. Beispielsweise kann das Federelement in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg um den Hubweg herum angeordnet sein oder die Federelemente können in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg um den Hubweg herum angeordnet sein. Das Federelement oder die Federelemente können derart um den Hubweg herum angeordnet sein, dass eine bei Eingriff des Probengefäßes mit dem Federelement oder den Federelementen erzeugte Spannung des Federelements oder der Federelemente eine das Probengefäß auf den Hubweg zentrierende Rückstellkraft erzeugt, insbesondere derart, dass bei Spanneingriff mit dem Probenträger die Federelemente jeweils derart beaufschlagt sind, dass sich insgesamt eine auf den Schnittpunkt des Hubwegs mit der Ebene durch die Federelemente zu gerichtete Rückstellkraft ergibt. Für die Zentrierwirkung kann es zudem günstig sein, wenn das Federelement symmetrisch zu dem Hubweg angeordnet ist oder die Federelemente symmetrisch zu dem Hubweg angeordnet sind. Dann können insbesondere identische Federelemente verwendet werden, die in symmetrischer Weise um den Hubweg herum angeordnet sind. Es ist denkbar, das Federelement unter Vorspannung in der Zentriereinrichtung vorzusehen. Je nach Art des Federelements kann die Vorspannung hilfreich sein, um eine vorbestimmte Ruhelage der Zentriereinrichtung zu definieren und/oder ausreichend starke Rückstellkräfte beim Spanneingriff mit dem Probengefäß sicherzustellen.The centering device may comprise a plurality of spring elements, for example, three spring elements, or more spring elements, if desired. If several spring elements are provided, they can be arranged surrounding the stroke. For example, the spring member may be disposed in a plane orthogonal to the stroke around the stroke, or the spring members may be disposed in a plane orthogonal to the stroke around the stroke. The spring element or the spring elements may be arranged around the stroke around such that generated upon engagement of the sample vessel with the spring element or the spring elements voltage of the spring element or the spring elements generates a sample vessel on the stroke restoring force, in particular such that when clamping engagement with the sample carrier, the spring elements are each acted upon in such a way that overall results in a directed to the intersection of the stroke with the plane by the spring elements restoring force. For the centering effect, it may also be advantageous if the spring element is arranged symmetrically to the stroke or the spring elements are arranged symmetrically to the stroke. Then, in particular identical spring elements can be used, which are arranged in a symmetrical manner around the stroke around. It is conceivable to provide the spring element under prestress in the centering device. Depending on the nature of the spring element, the bias may be helpful to define a predetermined rest position of the centering and / or ensure sufficiently strong restoring forces during clamping engagement with the sample vessel.

In bestimmten Ausführungsformen kann das Federelement eine Schraubenfeder, insbesondere eine Schraubenzugfeder, umfassen. Die Schraubenfeder kann insbesondere in einer orthogonal zum Hubweg verlaufenden Ebene angeordnet sein. Im Falle mehrerer Federelemente können beispielsweise die Federelemente in einem vorbestimmten Winkel zueinander angeordnet sein, so dass sie den Hubweg umgeben. Im Falle dreier Federelemente können die Schraubenfedern beispielsweise in der Ebene in einem Winkel von 60 Grad zueinander angeordnet sein, so dass diese ein gleichseitiges Dreieck um den Schnittpunkt des Hubwegs mit der Ebene herum bilden. Ein in das Dreieck einbeschriebener Kreis hat dann vorzugsweise einen kleineren Durchmesser als der größte Durchmesser des Probengefäßes, so dass das Probengefäß beim Durchtritt durch das von den Schraubenfedern aufgespannte Dreieck die Schraubenfedern nach außen beaufschlagt. Die Schraubenfedern reagieren auf diese Beaufschlagung mit einer auf den Schnittpunkt zu gerichteten Rückstellkraft auf das Probengefäß, die umso größer ist je stärker die Beaufschlagung der jeweiligen Schraubenfeder ist. Bei einer Mehrzahl von symmetrisch um den Schnittpunkt herum angeordneten gleichartigen Federn ergibt sich so eine zentrierende Wirkung, weil die durch alle Schraubenfedern erzeugte Rückstellkraft genau dann gleich groß ist, wenn alle Schraubenfedern in gleicher Weise beaufschlagt sind.In certain embodiments, the spring element may comprise a coil spring, in particular a helical tension spring. The helical spring can in particular be arranged in a plane extending orthogonally to the stroke path. In the case of several spring elements, for example, the spring elements may be arranged at a predetermined angle to each other so that they surround the stroke. For example, in the case of three spring elements, the coil springs may be arranged in the plane at an angle of 60 degrees to each other to form an equilateral triangle about the intersection of the stroke path with the plane. A circle inscribed in the triangle then preferably has a smaller diameter than the largest diameter of the sample vessel, so that the sample vessel, when passing through the triangle formed by the coil springs, acts on the coil springs to the outside. The coil springs respond to this loading with a directed to the intersection point restoring force on the sample vessel, which is greater the stronger the application of the respective coil spring. In a plurality of symmetrically arranged around the point of intersection similar springs so results in a centering effect, because the restoring force generated by all coil springs is exactly the same size when all coil springs are acted upon in the same way.

In eine von dem Federelement umgebenen Raum lässt sich ein gedachter Kreis oder Zylinder einbeschreiben, der den maximalen Durchmesser einer von dem Federelement definierten Durchgangsöffnung beschreibt. Probengefäße mit einem Querschnitt, dessen maximaler Durchmesser kleiner ist als der Durchmesser des einbeschriebenen Kreises oder Zylinders, könnten grundsätzlich einen von dem Federelement umgebenen Durchgang passieren, ohne in Spanneingriff mit dem Federelement oder den Federelementen zu gelangen. Ist jedoch der Durchmesser des einbeschriebenen Kreises oder Zylinder gleich oder kleiner, oder allenfalls nur geringfügig größer, als der maximale Durchmesser des Probengefäßes an seinem oberen Ende kann das Probengefäß zwar den Durchgang passieren, gelangt dabei aber unweigerlich in Spanneingriff mit dem Federelement und wird so zentriert.An imaginary circle or cylinder describing the maximum diameter of a passage opening defined by the spring element can be inscribed in a space surrounded by the spring element. Sample vessels having a cross-section whose maximum diameter is smaller than the diameter of the inscribed circle or cylinder, could in principle pass through a passage surrounded by the spring element, without coming into clamping engagement with the spring element or the spring elements. However, if the diameter of the inscribed circle or cylinder is equal to or smaller, or at most only slightly larger than the maximum diameter of the sample vessel at its upper end, the sample vessel can pass through the passage, but inevitably comes into clamping engagement with the spring element and is centered so ,

Alternativ zu einer Schraubenfeder, oder falls gewünscht neben einer Schraubenfeder, kann das Federelement beispielsweise auch ein um den Hubweg herum angeordnetes gekrümmtes Federblechteil oder um den Hubweg herum angeordnetes gekrümmtes Federkunststoffteil umfassen. Die Krümmung eines solchen Federblechteils oder Federkunststoffteils ist dann bezüglich eines durch die Enden des Federblechteils oder Federkunststoffteils gehenden Zylinders konkav. Zusätzlich oder alternativ kann das Federelement auch ein in seiner Längsrichtung elastisch dehnbares Federelement umfassen, welches um den Schnittpunkt des Hubwegs mit der Ebene angeordnet ist, beispielsweise eine elastische Schnur, einen elastischen Faden, ein elastisches Seil oder ein elastisches Band. Vorzugsweise ist das elastisch dehnbare Federelement in der Form eines Vielecks, insbesondere eines symmetrischen Vielecks, um den Schnittpunkt herum gespannt.As an alternative to a helical spring or, if desired, a helical spring, the spring element can also comprise, for example, a curved spring plate part arranged around the stroke path or a curved spring plastic part arranged around the stroke path. The curvature of such a Federblechteils or spring plastic part is then concave with respect to a passing through the ends of the Federblechteils or spring plastic part cylinder. Additionally or alternatively, the spring element may also comprise an elastically extensible in its longitudinal direction spring element which is arranged around the intersection of the stroke with the plane, for example an elastic cord, an elastic thread, an elastic rope or an elastic band. Preferably, the elastically extensible spring element in the form of a polygon, in particular a symmetrical polygon, is stretched around the point of intersection.

Das Federelement kann insbesondere eine Durchgangsöffnung für das Probengefäß freigeben oder die Federelemente können eine Durchgangsöffnung für das Probengefäß freigeben, deren Querschnitt nicht größer ist als ein Querschnitt des Probengefäßes in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg. Dies stellt sicher, dass beim Durchtritt des Probengefäßes durch die Durchgangsöffnung auf alle Fälle ein Spanneingriff erfolgt, der eine zentrierende Wirkung auf das Probengefäß nach sich zieht, wie oben ausführlich erläutert.In particular, the spring element can release a passage opening for the sample vessel or the spring elements can release a passage opening for the sample vessel whose cross section is not larger than a cross section of the sample vessel in a plane orthogonal to the stroke path. This ensures that, as the sample vessel passes through the passage opening, in all cases a clamping engagement takes place which causes a centering effect on the sample vessel, as explained in detail above.

Will man, dass die zentrierende Wirkung immer stärker wird, je mehr sich das Probengefäß der Halterung annähert, kann es sich empfehlen, die Durchgangsöffnung für das Probengefäß sich in Eingriffsrichtung konisch verjüngend auszubilden. Auf dies Weise stellt sich eine immer stärkere Beaufschlagung der Federelemente durch das Probengefäß und damit eine immer stärker zentrierende Wirkung aufgrund der Federelemente ein, je näher sich das Probengefäß der Halterung annähert.If you want that the centering effect is getting stronger, the more the sample vessel approaches the holder, it may be recommended, the passage opening for the sample vessel to taper conically in the direction of engagement. In this way, an increasingly stronger loading of the spring elements by the sample vessel and thus an increasingly centering effect due to the spring elements, the closer the sample vessel approaches the holder.

In bestimmten Ausführungsformen kann die Greifvorrichtung derart ausgebildet sein, dass der erste Greifabschnitt innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger verfahrbar ist und der zweite Greifabschnitt in einer Richtung orthogonal zu der Ebene verfahrbar ist. Falls ein dritter Greifabschnitt vorhanden ist, kann dieser ebenso wie der zweite Greifabschnitt so ausgebildet sein, dass er in einer Richtung orthogonal zu der Ebene verfahrbar ist. Das bedeutet, dass der zweite Greifabschnitt und ggf. der dritte Greifabschnitt im Wesentlichen das Probengefäß entlang des Hubwegs bewegen, entweder in Eingriffsrichtung vom Probenträger zur Halterung oder entgegen der Eingriffsrichtung von der Halterung zum Probenträger. Der zweite Greifabschnitt bewegt das Probengefäß entlang des Hubwegs in Eingriffsrichtung, der dritte Greifabschnitt bewegt das Probengefäß entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung. Der erste Greifabschnitt muss daher nicht entlang des Hubwegs – und zwar weder in Eingriffsrichtung noch in eine Richtung entgegengesetzt dazu – bewegt werden können. Der erste Greifabschnitt kann somit so ausgebildet sein, dass er sich im Wesentlichen nur innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger bewegt mit genügend Abstand zur Oberseite der im Probenträger aufgenommenen Probengefäße. Da der zweite Greifabschnitt somit lediglich in zwei Dimensionen – Länge und Breite – manipulierbar sein muss, kann die Greifvorrichtung wesentlich schneller arbeiten, als wenn noch eine zusätzliche Bewegung des zweiten Greifabschnitts entlang der Hubrichtung erforderlich wäre.In certain embodiments, the gripping device may be configured such that the first gripping section is movable within a plane parallel to the sample carrier and the second gripping section is movable in a direction orthogonal to the plane. If there is a third gripping portion, it may be formed, like the second gripping portion, so as to be movable in a direction orthogonal to the plane. This means that the second gripping section and possibly the third gripping section essentially move the sample vessel along the stroke path, either in the direction of engagement from the sample carrier to the holder or counter to the direction of engagement from the holder to the sample carrier. The second gripping portion moves the sample vessel along the stroke in the direction of engagement, the third gripping portion moves the sample vessel along the stroke in the direction of engagement. Therefore, the first gripping section does not have to be able to be moved along the stroke path-neither in the direction of engagement nor in a direction opposite thereto. The first gripping portion can thus be designed so that it moves substantially only within a plane parallel to the sample carrier with sufficient distance to the top of the recorded in the sample carrier sample containers. Since the second gripping portion thus only in two dimensions - length and width - must be manipulated, the gripping device can work much faster than if additional movement of the second gripping portion along the stroke direction would be required.

In weiterer Ausgestaltung kann der zweite Greifabschnitt so ausgebildet sein, dass er mit dem Probengefäß zum Antrieb in Eingriffsrichtung, nicht jedoch zum Antrieb entgegen der Eingriffsrichtung koppelbar ist. Der zweite Greifabschnitt kann beispielsweise als Stift oder Stempel ausgebildet sein, der von einer Unterseite her mit dem Probengefäß in Anlage gebracht wird, um das Probengefäß anzuheben. In diesem Fall ist der zweite Greifabschnitt bei Bewegung in Eingriffsrichtung mit dem Probengefäß koppelbar. Bei Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung entkoppelt sich der zweite Greifabschnitt von selbst von dem Probengefäß. Der Stift oder Stempel kann beispielsweise in eine entsprechende Ausnehmung am Boden des Probengefäßes einführbar sein, um das Probengefäß in der Eingriffsrichtung zu bewegen.In a further embodiment, the second gripping portion may be formed so that it can be coupled with the sample vessel for driving in the direction of engagement, but not for driving against the direction of engagement. The second gripping portion may be formed, for example, as a pin or punch, which is brought from an underside with the sample vessel in Appendix to raise the sample vessel. In this case, the second gripping portion is coupled with the sample vessel when moving in the direction of engagement. When moving counter to the direction of engagement, the second gripping portion decoupled itself from the sample vessel. For example, the pin or punch may be insertable into a corresponding recess at the bottom of the sample cup to move the sample cup in the direction of engagement.

In weiterer Ausgestaltung kann der dritte Greifabschnitt so ausgebildet sein, dass er mit dem Probengefäß zum Antrieb entgegen der Eingriffsrichtung, nicht jedoch zum Antrieb in Eingriffsrichtung koppelbar ist. Der dritte Greifabschnitt kann insbesondere bei Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung mit dem Probengefäß koppelbar sein, und bei Bewegung in Eingriffsrichtung von dem Probengefäß entkoppelbar sein. Auch der dritte Greifabschnitt kann beispielsweise als Stift oder Stempel ausgebildet sein, der von einer Oberseite her mit dem Probengefäß in Anlage gebracht wird, um das Probengefäß aus dem Eingriff mit der Halterung zu lösen. In diesem Fall ist der dritte Greifabschnitt bei Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung mit dem Probengefäß koppelbar. Bei Bewegung in Eingriffsrichtung entkoppelt sich der dritte Greifabschnitt von selbst von dem Probengefäß. Der Stift oder Stempel kann beispielsweise in eine entsprechende Ausnehmung an der Oberseite des Probengefäßes einführbar sein, um das Probengefäß entgegen der Eingriffsrichtung zu bewegen und auf diese Weise aus der Halterung zu lösen.In a further embodiment, the third gripping portion may be formed so that it can be coupled with the sample vessel for driving against the direction of engagement, but not for driving in the direction of engagement. The third gripping section can be coupled to the sample vessel, in particular in the case of movement counter to the direction of engagement, and can be decoupled from the sample vessel during movement in the direction of engagement. Also, the third gripping portion may be formed, for example, as a pin or stamp, which is brought from an upper side with the sample vessel in Appendix to release the sample vessel from engagement with the holder. In this case, the third gripping portion can be coupled with the sample vessel during movement counter to the direction of engagement. When moving in the direction of engagement, the third gripping portion decoupled itself from the sample vessel. The pin or stamp can be inserted, for example, in a corresponding recess on the top of the sample vessel to move the sample vessel against the direction of engagement and to release in this way from the holder.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann die Halterung auswechselbar an dem ersten Greifabschnitt angebracht sein. Beispielsweise kann die Halterung an dem ersten Greifabschnitt lösbar befestigt sein, etwa angeschraubt. Die Halterung kann auch in eine entsprechende am ersten Greifabschnitt vorgesehene Aufnahme auswechselbar eingesetzt sein, beispielsweise durch einen Schraubverbindung oder eine Bajonettverbindung.In a further embodiment of the invention, the holder can be exchangeably attached to the first gripping portion. For example, the holder may be releasably secured to the first gripping portion, such as screwed. The holder can also be used exchangeably in a corresponding receptacle provided on the first gripping section, for example by means of a screw connection or a bayonet connection.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Aufnehmen eines Probengefäßes aus einem Probenträger und/oder zum Abgeben eines Probengefäßes in einen Probenträger, mit Hilfe einer Greifvorrichtung mit einem ersten Greifabschnitt, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift wobei der erste Greifabschnitt eine Halterung für das Probengefäß aufweist und eine von der Halterung unabhängige Zentriereinrichtung für das Probengefäß aufweist, welche wenigstens ein Federelement umfasst, und – im Falle des Aufnehmens eines Probengefäßes – einem zweiten Greifabschnitt, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift, wobei der zweite Greifabschnitt dazu ausgebildet ist, das Probengefäß mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung in Eingriff zu bringen. Das Verfahren umfasst – im Falle des Aufnehmens eines Probengefäßes – die Schritte (i) In Eingriff Bringen des zweiten Greifabschnitts mit dem Probengefäß, (ii) Bewegen des Probengefäßes entlang eines Hubwegs in einer Eingriffsrichtung, (iii) Im Zuge der Bewegung in Eingriffsrichtung, in Spanneingriff Bringen des Probengefäßes mit der Zentriereinrichtung und Zentrieren des Probengefäßes bezüglich des Hubwegs, (iv) In Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung. Im Falle des Abgebens eines Probengefäßes umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: (i) Außer Eingriff Bringen des Probengefäßes von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung und Bewegen des Probengefäßes entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung, (ii) Zentrieren des Probengefäßes bezüglich des Hubwegs durch Spanneingriff mit der Zentriereinichtung, (iii) Ablegen des Probengefäßes im Probenträger.According to a further aspect, the present invention relates to a method for receiving a sample vessel from a sample carrier and / or for dispensing a sample vessel into a sample carrier, by means of a gripping device having a first gripping section, which is designed such that it moves the sample vessel from a first side here takes the first gripping portion comprising a holder for the sample vessel and having a centering device independent of the holder for the sample vessel, which comprises at least one spring element, and - in the case of receiving a sample vessel - a second gripping portion which is designed such that it the sample vessel of one of the first Side opposite the second side engages, wherein the second gripping portion is adapted to bring the sample vessel with the provided in the first gripping portion holder into engagement. The method comprises - in the case of receiving a sample vessel - the steps of (i) engaging the second gripping section with the sample vessel, (ii) moving the sample vessel along a stroke in an engagement direction, (iii) in the course of the movement in the direction of engagement, in Clamping engagement Bringing the sample vessel with the centering device and centering the sample vessel with respect to the stroke path, (iv) bringing the sample vessel into engagement with the holder provided in the first gripping section. In the case of dispensing a sample cup, the method comprises the following steps: (i) disengaging the sample cup from the holder provided in the first gripping portion and moving the sample cup along the stroke counter to the direction of engagement, (ii) centering the sample cup with respect to the stroke by clamping engagement with the centering device, (iii) placing the sample vessel in the sample carrier.

Zur besseren Durchführung des Verfahrens kann die Greifvorrichtung ferner einen dritten Greifabschnitt umfassen, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von der ersten Seite her ergreift und das Probengefäß außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung bringt und wobei das Verfahren ferner umfasst, die dritte Greifvorrichtung mit dem Probengefäß in Eingriff zu bringen, um das Probengefäß außer Eingriff von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung zu bringen.In order to better carry out the method, the gripping device may further comprise a third gripping section, which is designed such that it grips the sample vessel from the first side and brings the sample vessel out of engagement with the holder provided in the first gripping section, and wherein the method further comprises third gripping device with the sample vessel into engagement to bring the sample vessel disengaged from the provided in the first gripping portion holder.

Weiterhin kann ein Spanneingriff des Probengefäßes mit der Zentriereinrichtung und Zentrieren des Probengefäßes bezüglich des Hubwegs bei einer Aufnahmemanipulation jedenfalls vor dem in Eingriff Bringen mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung vorgesehen sein. Bei einer Abgabemanipulation kann ein Spanneingriff des Probengefäßes mit der Zentriereinrichtung und Zentrieren des Probengefäßes bezüglich des Hubwegs jedenfalls bei oder nach Freigabe des Eingriffs des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung vorgesehen sein. Beide Maßnahmen – vorgelagerte Zentrierung des Probengefäßes, bevor es mit der Halterung in Eingriff gelangt, einerseits und nachgelagerte Zentrierung in einem Zustand, in dem der Eingriff zwischen Probengefäß und Halterung bereits gelöst ist – tragen dazu bei, eine sanft wirkende und dennoch genaue Zentrierung des Probengefäßes zu gewährleisten. Insbesondere stärkere Verkippungen des Probengefäßes im Zuge einer Aufnahmemanipulation und/oder Abgabemanipulation können so bestenfalls vermieden werden, jedenfalls aber korrigiert und auf ein vertretbares Maß unterdrückt werden. Die ermöglicht schnelle Hub- und/oder Absenkbewegungen während eines Greifvorgangs, sei es während einer Aufnahmemanipulation oder während einer Abgabemanipulation.Furthermore, a clamping engagement of the sample vessel with the centering device and centering of the sample vessel with respect to the stroke in a receiving manipulation can be provided in any case prior to engaging with the holder provided in the first gripping portion. In a dispensing manipulation, a clamping engagement of the sample vessel with the centering device and centering of the sample vessel with respect to the stroke can in any case be provided during or after the engagement of the sample vessel with the holder provided in the first gripping section. Both measures - upstream centering of the sample vessel, before it comes into engagement with the holder, on the one hand and downstream centering in a state in which the engagement between sample vessel and holder is already solved - contribute to a gently acting, yet accurate centering of the sample vessel to ensure. In particular, stronger tilts of the sample vessel in the course of a recording manipulation and / or Abgabeemanipulation can be avoided at best, at least but corrected and suppressed to an acceptable level. This allows rapid lifting and / or lowering movements during a gripping operation, be it during a shot manipulation or during a dispensing manipulation.

Wenn der erste Greifabschnitt innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger verfahrbar ist und der zweite Greifabschnitt – sowie der dritte Greifabschnitt, falls vorhanden – in einer Richtung orthogonal zu der Ebene verfahrbar ist, kann eine Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung bezüglich eines Probenträgers bei einer Aufnahmemanipulation dieselbe sein wie bei einer Abgabemanipulation. Dann braucht sich beim Verfahren zwischen Aufnahmeposition und Abgabeposition die Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung gegenüber dem Probenträger nicht zu ändern. Deshalb kann insbesondere kann eine Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung bezüglich eines Probenträgers zwischen einer Aufnahmemanipulation und einer Abgabemanipulation gleich bleiben. Der erste Greifabschnitt muss dann nur in einer Ebene bewegt werden. Diese Bewegung in nur zwei Dimensionen kann wesentlich schneller ausgeführt werden, als wenn der erste Greifabschnitt auch in einer dritten Dimension, insbesondere in oder entgegen der Hubrichtung bewegt werden müsste, um seinen Abstand zu dem Probenträger zu verändern.When the first gripping portion is movable within a plane parallel to the sample carrier and the second gripping portion - as well as the third gripping portion, if any - is movable in a direction orthogonal to the plane, a working height of the holder provided in the first gripping portion with respect to a sample carrier in a Aufnahmeemanipulation be the same as a dispensing manipulation. Then, in the process between receiving position and dispensing position, the working height of the holder provided in the first gripping section need not be changed with respect to the sample carrier. Therefore, in particular, a working height of the holder provided in the first gripping section can remain the same with respect to a sample carrier between a pickup manipulation and a dispensing manipulation. The first gripping section then only has to be moved in one plane. This movement in only two dimensions can be carried out much faster than if the first gripping section also had to be moved in a third dimension, in particular in or against the stroke direction, in order to change its distance from the sample carrier.

Auch während einer Aufnahmemanipulation und/oder während einer Abgabemanipulation kann eine Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung bezüglich eines Probenträgers konstant bleiben. Damit kann der erste Greifabschnitt während einer Aufnahmemanipulation in einer konstanten Aufnahmeposition verharren und/oder während einer Abgabemanipulation in einer konstanten Abgabeposition verharren. Insbesondere muss sich die Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung gegenüber dem Probenträger nicht ändern.During a manipulation of the pickup and / or during a dispensing manipulation, a working height of the holder provided in the first gripping section can remain constant with respect to a sample carrier. Thus, during pickup manipulation, the first gripping section can remain in a constant pickup position and / or remain in a constant dispensing position during dispensing manipulation. In particular, the working height of the holder provided in the first gripping section does not have to change relative to the sample carrier.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Probenmanipulationsvorrichtung zum automatisierten Manipulieren von Probengefäßen, insbesondere von mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßen, welche entlang vorgegebener Koordinaten relativ zu einem die Probengefäße aufnehmenden Probenträger bewegbar ist, wobei die Probenmanipulationseinrichtung wenigstens eine Greifvorrichtung der hierin beschriebenen Art aufweist. Die Probenmanipulationsvorrichtung kann insbesondere entlang kartesischer Achsen relativ zu dem Probenträger verfahrbar sein, beispielsweise durch einen ersten Arm, der innerhalb einer in Wesentlichen horizontalen Ebene mit im Wesentlichen konstantem Abstand zu einem Probenträgertisch verfahrbar ist und einem an dem ersten Arm gelagerten weiteren Arm, der in einer Richtung orthogonal zu der Ebene verfahrbar ist. Der erste Greifabschnitt der Greifvorrichtung kann dann beispielsweise an dem ersten Arm vorgesehen sein, während der zweite und, falls vorhanden, der dritte Greifabschnitt an dem weiteren Arm vorgesehen sein können.According to a further aspect, the present invention also relates to a sample manipulation device for automatically manipulating sample vessels, in particular liquid-filled sample vessels, which is movable along predetermined coordinates relative to a sample carrier receiving the sample vessels, the sample manipulation device having at least one gripping device of the type described herein , The sample manipulation device can in particular along Cartesian Axes relative to the sample carrier to be moved, for example, by a first arm which is movable within a substantially horizontal plane at a substantially constant distance to a sample support table and a mounted on the first arm further arm, which is movable in a direction orthogonal to the plane is. The first gripping portion of the gripping device can then be provided for example on the first arm, while the second and, if present, the third gripping portion can be provided on the further arm.

Die Probenmanipulationseinrichtung kann zum Ablegen bzw. zum Entnehmen von Proben mit biologischem, mikrobiologischem und/oder chemischem Material aus Probenspeichereinrichtungen vorgesehen sein, wie sie in der chemischen, biochemischen, pharmazeutischen oder biologischen Industrie und Forschung eingesetzt werden. Die Proben können bestimmte Reagenzien enthalten, die chemischer, biochemischer oder biologischer Art sein können und unter vorgegebenen Umgebungsbedingungen gespeichtert werden sollen. Insbesondere können die Proben bei Gefriertemperaturen bis zu –20°C, insbesondere sogar zwischen –50°C und –90°C, und manchmal sogar darunter, gespeichert werden. Um einen großen Probendurchsatz zu erzielen, kann die Probenmanipulationseinrichtung mit einer Transporteinheit zum Transport von Probenträgern zwischen einem Speicherbereich für Probenträger und einer Probengefäß-Entnahmestation ausgestattet sein. Mittels der Greifvorrichtung können dann bei einem Probenentnahmevorgang in der Probengefäß-Entnahmestation einzelne Probengefäße aus dem Probenträger entnommen werden und in einem anderen Probenträger wieder abgelegt werden. Umgekehrt kann die Probenmanipulationseinrichtung auch zum Einlagern von Probengefäßen in die Probenspeichereinrichtung dienen. Hierzu können die entsprechenden einzulagernden Probenträger mittels der Greifeinrichtung aus einem ersten Probeträger entnommen werden und in einem weiteren Probenträger abgelegt werde, der anschließend mittels der Transporteinheit in den Speicherbereich gebracht wird.The sample manipulating means may be for depositing samples of biological, microbiological and / or chemical material from sample storage devices used in the chemical, biochemical, pharmaceutical or biological industries and research. The samples may contain certain reagents which may be of a chemical, biochemical or biological nature and should be stored under predetermined environmental conditions. In particular, the samples can be stored at freezing temperatures down to -20 ° C, especially even between -50 ° C and -90 ° C, and sometimes even below. In order to achieve a large sample throughput, the sample manipulation device can be equipped with a transport unit for transporting sample carriers between a storage area for sample carriers and a sample vessel removal station. By means of the gripping device, individual sample vessels can then be removed from the sample carrier during a sampling operation in the sample vessel removal station and deposited again in another sample carrier. Conversely, the sample manipulation device can also be used for storing sample containers in the sample storage device. For this purpose, the corresponding sample carriers to be stored can be removed by means of the gripping device from a first sample carrier and stored in a further sample carrier, which is subsequently brought into the storage region by means of the transport unit.

Ferner kann die Probenmanipulationsvorrichtung eine Steuereinrichtung aufweisen, welche zur Durchführung der vorangehend beschriebenen Verfahrensschritte bei einer Aufnahmemanipulation und/oder bei einer Abgabemanipulation konfiguriert ist.Furthermore, the sample manipulation device can have a control device, which is configured to carry out the method steps described above during a pickup manipulation and / or during a dispensing manipulation.

Die Erfindung wird nachfolgend durch Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:The invention will be explained in more detail by description of an embodiment with reference to the drawings. It shows:

1: In perspektivischer Ansicht einen Ausschnitt einer Probenmanipulationsvorrichtung mit Greifvorrichtung gemäß einer Ausführungsform in einer Konfiguration bei einer Aufnahmemanipulation vor dem Anheben eines Probengefäßes aus einem Probenträger; 1 3 shows a perspective view of a section of a sample manipulation device with gripping device according to an embodiment in a configuration in a receiving manipulation before lifting a sample vessel from a sample carrier;

2: In perspektivischer Ansicht den Ausschnitt der Probenmanipulationsvorrichtung gemäß 1 mit Greifvorrichtung in einer Konfiguration bei einer Aufnahmemanipulation beim In Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der Halterung; 2 : In perspective view the detail of the sample manipulation device according to 1 with gripping device in a configuration in a receiving manipulation when engaging the sample vessel with the holder;

3: In perspektivischer Ansicht einen eine Halterung und eine daran angebrachte Zentriereinrichtung eines ersten Greifabschnitts der Greifvorrichtung gemäß 1 und 2; 3 In a perspective view of a holder and attached thereto centering a first gripping portion of the gripping device according to 1 and 2 ;

4: In einer Ansicht von vorne die Halterung und Zentriereinrichtung gemäß 3; 4 : In a view from the front, the holder and centering device according to 3 ;

5: In perspektivischer Ansicht die Zentriereinrichtung gemäß 3 und 4; 5 : In perspective view, the centering device according to 3 and 4 ;

6: In einer Ansicht von von unten die Zentriereinrichtung gemäß 5; und 6 In a view from below the centering device according to 5 ; and

7: In einer Seitenansicht die Zentriereinrichtung gemäß 5 und 6. 7 In a side view, the centering device according to 5 and 6 ,

In allen Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder gleichartige Komponenten. Hinsichtlich einer näheren Beschreibung wird auf die jeweils erste Figur verwiesen, die eine jeweilige Komponente zeigt. Soweit nicht explizit anderes gesagt ist, gilt dieselbe Beschreibung auch für alle anderen Figuren. Diese werden in der Regel lediglich insoweit beschrieben, als Änderungen oder Ergänzungen zu den vorherigen Figuren zu erläutern sind. Es versteht sich, dass Ergänzungen sich jeweils auch auf die anderen Figuren beziehen.In all figures, like reference numerals designate like or similar components. For a more detailed description, reference is made to the respective first figure, which shows a respective component. Unless explicitly stated otherwise, the same description applies to all other figures. These are usually described only insofar as changes or additions to the previous figures are to be explained. It is understood that supplements also refer to the other figures.

1 zeigt in perspektivischer Ansicht einen Ausschnitt einer Probenmanipulationsvorrichtung 10 mit Greifvorrichtung 12 gemäß einer Ausführungsform. In der in 1 gezeigten Situation befindet sich die Greifvorrichtung 12 in einer Konfiguration vor Beginn des Anhebens eines Probengefäßes 18 aus einem Probenträger 16 bei einer Aufnahmemanipulation. Demgegenüber zeigt 2 in perspektivischer Ansicht den Ausschnitt der Probenmanipulationsvorrichtung 10 gemäß 1 mit Greifvorrichtung 12 in einer Konfiguration am Ende des Anhebevorgangs bei der Aufnahmemanipulation, nämlich beim In Eingriff Bringen des Probengefäßes mit einer Halterung 34 eines ersten Greifabschnitts 30. 1 shows a perspective view of a section of a sample manipulation device 10 with gripping device 12 according to one embodiment. In the in 1 the situation shown is the gripping device 12 in a configuration before starting to lift a sample vessel 18 from a sample carrier 16 in a recording manipulation. In contrast, shows 2 in a perspective view the detail of the sample manipulation device 10 according to 1 with gripping device 12 in a configuration at the end of the lifting operation in the pickup manipulation, namely, when engaging the sample vessel with a holder 34 a first gripping portion 30 ,

Die Probenmanipulationsvorrichtung 10 umfasst einen Probentisch 14 mit darauf gelagerten Probenträgern 16 (von denen in 1 und 2 nur zwei Probenträger beispielhaft mit dem Bezugszeichen 16 versehen sind). Jeder Probenträger 16 umfasst eine Mehrzahl von Probenaufnahmen, in denen einzelnen Probengefäße 18 (von denen in 1 und 2 nur zwei Probengefäße beispielhaft mit dem Bezugszeichen 18 versehen sind) gelagert werden können. In der in 1 und 2 gezeigten Konfiguration sind alle Probenträger 16 vollständig mit Probengefäßen 18 bestückt und die Greifvorrichtung 12 dient zur Ausführung einer Aufnahmemanipulation, bei der eines der Probengefäße 18 aus dem Probenträger 16 aufgenommen wird.The sample manipulation device 10 includes a sample table 14 with mounted sample carriers 16 (of which in 1 and 2 only two sample carrier by way of example with the reference numeral 16 are provided). Every sample carrier 16 includes a plurality of sample receptacles in which individual sample containers 18 (of which in 1 and 2 only two sample containers by way of example with the reference numeral 18 are provided) can be stored. In the in 1 and 2 configuration shown are all sample carriers 16 complete with sample vessels 18 equipped and the gripping device 12 is used to perform a Aufnahmeemanipulation in which one of the sample vessels 18 from the sample carrier 16 is recorded.

Die Probenaufnahmen sind in einem jeweiligen Probenträger 16 in Form einer rechtwinkligen Matrix angeordnet mit in dem gezeigten Ausführungsbeispiel 8 mal 12 = 96 Probengefäßen 18 pro Probenträger 16. Es versteht sich, dass anstelle der Konfiguration der Probenträger gemäß 1 und 2 jede beliebige andere Konfiguration gewählt werden kann. Beispielsweise werden in der medizinischen und biochemischen Forschung standardmäßig Probenträger 16 mit 12, 24, 48, 96, oder 384 Probenträgeraufnahmen verwendet. Die Probenaufnahmen können in Form einer rechtwinkligen Matrix mit Zeilen und Spalten wie in 1 und 2 oder aber in beliebiger anderer Konfiguration angeordnet sein, beispielsweise mit Versatz zweier benachbarter Zeilen oder Spalten zueinander. Die Probengefäße 18 können jede beliebige Konfiguration haben, die zum jeweils verwendeten Probenträger kompatibel ist. Übliche Probengefäße 18 weisen einen im Wesentlichen zylindrisch geformten Körperbereich auf mit einem auf die verwendeten Probenträger 16 abgestimmten Durchmesser, der in der Regel geringfügig kleiner ist als der Durchmesser der jeweils verwendeten Probenträgeraufnahmen.The sample images are in a respective sample carrier 16 arranged in the form of a rectangular matrix with in the embodiment shown 8 times 12 = 96 sample vessels 18 per sample carrier 16 , It is understood that instead of the configuration of the sample carrier according to 1 and 2 any other configuration can be chosen. For example, in medical and biochemical research, sample carriers are standard 16 used with 12, 24, 48, 96, or 384 slide holders. The sample recordings can be in the form of a rectangular matrix with rows and columns as in 1 and 2 or be arranged in any other configuration, for example, with offset of two adjacent rows or columns to each other. The sample vessels 18 can have any configuration that is compatible with the sample carrier used. Usual sample containers 18 have a substantially cylindrically shaped body portion with a on the used sample carrier 16 matched diameter, which is usually slightly smaller than the diameter of the sample carrier recordings used in each case.

Die Probenträger 16 können mittels eines nicht im Detail gezeigten Probenträger-Beförderungssystems (auch als „Tray-Shuttle” bezeichnet) zwischen einem Speicherbereich für Probengefäße 18 und dem in den Figuren gezeigten Manipulationsbereich für Probengefäße 18 transportiert werden. Im Manipulationsbereich, der beispielsweise einer Eingangs-/Ausgangsschnittstelle einer Probenspeichervorrichtung zugeordnet sein, arbeitet die Greifvorrichtung 12. Die Greifvorrichtung 12 ist derart ausgebildet, dass sie aus Probenträgern 16, die sich im Manipulationsbereich befinden, Probengefäße 18 einzeln aus dem jeweils zugeordneten Probenträger 16 entnehmen kann oder Probengefäße 18 einzeln in einer Probengefäßaufnahme eines Probeträgers 16, der sich im Manipulationsbereich befindet, ablegen kann. Zu diesem Zweck weist die Probenmanipulationseinrichtung 10 einen ersten Manipulatorarm 20 auf, der in einer ersten Richtung (x-Richtung) entlang eines ersten Linearführungsmechanismus 22 mittels eines nicht im Einzelnen gezeigten Antriebs linear verfahrbar ist. Der erste Manipulatorarm 20 verlauft dabei im Wesentlichen entlang einer zweiten Richtung (y-Richtung), die orthogonal zu der ersten Richtung ist. Die erste und die zweite Richtung spannen eine Ebene auf, die im Folgenden als xy-Ebene bezeichnet wird. Im gezeigten Ausführungsbeispiel verläuft die xy-Ebene im Wesentlichen horizontal. Am ersten Manipulatorarm 20 ist ein zweiter Manipulatorarm 24 linear entlang des ersten Manipulatorarms 20 beweglich gelagert. Der zweite Manipulatorarm 24 verläuft im Wesentlichen orthogonal zu der xy-Ebene und ist linear entlang des ersten Manipulatorarms 20 (also in y-Richtung) verlagerbar. Hierfür dient ein allgemein mit 26 bezeichneter Antrieb. Der erste Manipulatorarm 20 weist dabei einen nicht im Einzelnen bezeichneten Führungsmechanismus für die Linearbewegung des zweiten Manipulatorarms 24 in y-Richtung auf. Durch Bewegung des ersten Manipulatorarms 20 entlang des Führungsmechanismus 22 sowie des zweiten Manipulatorarms 24 entlang des ersten Manipulatorams 20 kann der zweite Manipulatorarm 24 damit jede Position in der xy-Ebene oberhalb (d. h. in vertikaler Projektion nach oben) der Probenträgeraufnahmen auf dem Probentisch 14 erreichen.The sample carriers 16 may use a sample carrier delivery system (also referred to as a "tray shuttle"), not shown in detail, between a storage area for sample containers 18 and the manipulation region for sample vessels shown in the figures 18 be transported. In the manipulation area, which for example is assigned to an input / output interface of a sample storage device, the gripping device operates 12 , The gripping device 12 is designed to be made up of sample carriers 16 in the manipulation area, sample containers 18 individually from the respectively assigned sample carrier 16 can take or sample containers 18 individually in a sample container holder of a sample carrier 16 , which is located in the manipulation area, can put down. For this purpose, the sample manipulation device 10 a first manipulator arm 20 in a first direction (x-direction) along a first linear guide mechanism 22 is linearly movable by means of a drive not shown in detail. The first manipulator arm 20 is essentially along a second direction (y-direction), which is orthogonal to the first direction. The first and second directions span a plane, hereinafter referred to as the xy plane. In the exemplary embodiment shown, the xy plane extends essentially horizontally. At the first manipulator arm 20 is a second manipulator arm 24 linear along the first manipulator arm 20 movably mounted. The second manipulator arm 24 is substantially orthogonal to the xy plane and is linear along the first manipulator arm 20 (ie in y-direction) relocatable. This is a generally with 26 designated drive. The first manipulator arm 20 In this case, a guide mechanism, not specified in detail, for the linear movement of the second manipulator arm 24 in the y direction. By movement of the first manipulator arm 20 along the guide mechanism 22 and the second manipulator arm 24 along the first Manipulatorams 20 may be the second manipulator arm 24 so that each position in the xy plane above (ie in vertical projection upwards) of the sample carrier recordings on the sample table 14 to reach.

Am zweiten Manipulatorarm 24 ist die Greifvorrichtung 12 angeordnet, genauer gesagt, ist ein erster Greifabschnitt 30 der Greifvorrichtung 12 am zweiten Manipulatorarm 24 angeordnet, wie nachfolgend noch genauer beschrieben. Der erste Greifabschnitt 30 ist dabei in einer solchen Weise an dem zweiten Manipulatorarm 24 gelagert, dass der erste Greifabschnitt 30 zwar prinzipiell entlang des zweiten Manipulatorarms 24 – und damit in einer Richtung orthogonal zu der xy-Ebene – verlagerbar ist. Wie nachfolgend noch im Detail erläutert werden wird, kommt es allerdings im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung auf diese Verlagerbarkeit des zweiten Greifabschnitts orthogonal zur xy-Ebene nicht entscheidend an, so dass – zumindest für die Zwecke der vorliegenden Erfindung – auf diese Bewegbarkeit des zweiten Greifabschnitts 30 auch verzichtet werden könnte. Hierin liegt ein wesentlicher Geschwindigkeitsvorteil bei Aufnahme- und Abgabemanilationen durch die hier vorgeschlagene Greifvorrichtung 12. Für die Zwecke der vorliegenden Beschreibung sei deshalb unterstellt, dass der erste Greifabschnitt 30 der Greifvorrichtung 12 bezüglich des zweiten Manipulatorarms 24 in einer festen Stellung verharrend am zweiten Manipulatorarm 24 gelagert ist. Die feste Stellung wird so gewählt, dass eine Höhe des ersten Greifabschnitts 30 der Greifvorrichtung 12 bezüglich des Probentischs 14 so gewählt ist, dass der erste Greifabschnitt 30 der Greifvorrichtung 12 sich in einem solchen Abstand oberhalb der Oberseite der in den Probenträgern 16 gelagerten Probengefäße 18 befindet, dass weder beim Verfahren des zweiten Manipulatorarms 24 entlang des ersten Manipulatorarms 20 noch beim Verfahren des ersten Manipulatorarms 20 entlang des Führungsmechanismus 22 eine Kollision mit in den Probenträgern 16 aufgenommen Probengefäßen auftritt. Wie bereits angesprochen, soll eine Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 der Greifvorrichtung 12 in z-Richtung weder im Zuge einer Aufnahmemanipulation noch im Zuge einer Abgabemanipulation stattfinden.At the second manipulator arm 24 is the gripping device 12 arranged, more precisely, is a first gripping portion 30 the gripping device 12 on the second manipulator arm 24 arranged, as described in more detail below. The first gripping section 30 is in such a way on the second manipulator arm 24 stored that the first gripping portion 30 Although in principle along the second manipulator arm 24 - And thus in a direction orthogonal to the xy plane - is displaced. As will be explained in detail below, however, in connection with the present invention, this displaceability of the second gripping portion orthogonal to the xy plane is not decisive, so that - at least for the purposes of the present invention - this mobility of the second gripping portion 30 could also be dispensed with. Herein lies a significant speed advantage in picking and Abgabemanilationen by the gripping device proposed here 12 , For the purposes of the present description, it is therefore assumed that the first gripping section 30 the gripping device 12 with respect to the second manipulator arm 24 in a fixed position, remaining on the second manipulator arm 24 is stored. The fixed position is chosen so that a height of the first gripping portion 30 the gripping device 12 with respect to the sample table 14 is chosen so that the first gripping portion 30 the gripping device 12 at such a distance above the top of the in the sample carriers 16 stored sample containers 18 is that neither in the procedure of the second manipulator arm 24 along the first manipulator arm 20 still in the process of the first manipulator arm 20 along the guide mechanism 22 a collision with in the sample carriers 16 taken sample vessels occurs. As already mentioned, a movement of the first gripping portion 30 the gripping device 12 in the z direction neither in the In the course of a recording manipulation still take place in the course of a levy manipulation.

Der erste Greifabschnitt 30 der Greifvorrichtung 12 ist an dem zweiten Manipulatorarm 24 so angeordnet, dass er sich mit ausreichend Abstand oberhalb der Oberseite der in den Probenträgern 16 auf dem Probentisch 14 aufgenommenen Probengefäße 18 befindet. In 1 und 2 sieht man, dass der erste Greifabschnitt 30 an einem unteren Ende des zweiten Manipulatorarms 24 (zumindest eines Abschnitts des zweiten Manipulatorarms 24, der an dem ersten Manipulatorarm 20 gelagert ist) angeordnet ist. Der erste Greifabschnitt 30 umfasst eine Halterung 34, die zur Fixierung eines aufzunehmenden Probengefäßes 18 dient. Der erste Greifabschnitt 30 umfasst außerdem noch eine Zentriereinrichtung 36. Die Zentriereinrichtung 36, die im Folgenden noch genauer erläutert werden wird, ist der Halterung 34 zugeordnet und zwar in dem Sinn, dass die Zentriereinrichtung 36 der Halterung vorgelagert ist, bezogen auf einen gedachten Hubweg eines aus einem Probenträger 16 aufgenommenen Probengefäßes 18 vom Probenträger 16 zu der Halterung 34. Wie in den Figuren gezeigt, kann die Zentriereinrichtung 36 an der Halterung 34 angebracht sein, insbesondere an einer Unterseite der Hallterung 34.The first gripping section 30 the gripping device 12 is on the second manipulator arm 24 arranged so that it is sufficiently spaced above the top of the sample holders 16 on the sample table 14 recorded sample containers 18 located. In 1 and 2 you can see that the first gripping section 30 at a lower end of the second manipulator arm 24 (At least a portion of the second manipulator arm 24 attached to the first manipulator arm 20 is stored) is arranged. The first gripping section 30 includes a bracket 34 for fixing a sample vessel to be picked up 18 serves. The first gripping section 30 also includes a centering device 36 , The centering device 36 , which will be explained in more detail below, is the holder 34 assigned in the sense that the centering device 36 the holder is upstream, based on an imaginary stroke of a sample carrier 16 recorded sample vessel 18 from the sample carrier 16 to the bracket 34 , As shown in the figures, the centering device 36 on the bracket 34 be appropriate, in particular on a bottom of the Hallterung 34 ,

Die Halterung 34 kann lösbar an dem zweiten Manipulatorarm 24 angebracht sein, beispielsweise mittels einer Schraubverbindung, wie in 1 und 2 gezeigt.The holder 34 can be detachable on the second manipulator arm 24 be attached, for example by means of a screw, as in 1 and 2 shown.

Die Greifvorrichtung 12 weist zudem einen zweiten Greifabschnitt 32 auf. Der zweite Greifabschnitt 32 ist unterhalb des Probentischs 14 angeordnet und befindet sich daher unterhalb der in den Probenträgern 16 aufgenommenen Probengefäße 18. Der zweite Greifabschnitt 32 ist in einer solchen Weise mit dem ersten Greifabschnitt 30 gekoppelt, dass bei Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 in der xy-Ebene der zweite Greifabschnitt 32 sich in einer zu der xy-Ebene parallelen Ebene mitbewegt. Dies lässt ich beispielsweise dadurch realisieren, dass der zweite Greifabschnitt 32 an einem zu dem ersten Manipulatorarm 20 parallelen Manipulatorarm 40 angebracht ist, wobei der Manipulatorarm 40 an einer zu dem Führungsmechanismus 22 parallelen Führungseinrichtung geführt ist. Gemeinsame Bewegung der beiden Manipulatorarme 20 und 40 in x-Richtung kann durch entsprechende mechanische Kopplung der beiden Manipulatorarme 20 und 40 erfolgen. Gemeinsame Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 entlang des ersten Manipulatorarms 24 und des zweiten Greifabschnitts 32 entlang des Manipulatorarms 40 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass dem ersten Greifabschnitt 30 und dem zweiten Greifabschnitt 32 je ein eigener Antrieb zugeordnet ist, und die Antriebe durch geeignete Mechanismen (elektrisch und/oder mechanisch) miteinander synchronisiert sind. Andere Arten der Kopplung zwischen den beiden Manipulatorarmen 20 und 40 sind selbstverständlich denkbar.The gripping device 12 also has a second gripping section 32 on. The second gripping section 32 is below the sample table 14 arranged and is therefore below the in the sample carriers 16 recorded sample containers 18 , The second gripping section 32 is in such a way with the first gripping portion 30 coupled, that upon movement of the first gripping portion 30 in the xy plane of the second gripping portion 32 moves in a plane parallel to the xy-plane. This can be realized for example by the fact that the second gripping section 32 at one to the first manipulator arm 20 parallel manipulator arm 40 is attached, wherein the manipulator arm 40 at one to the guide mechanism 22 is guided parallel guide device. Joint movement of the two manipulator arms 20 and 40 in x-direction can by appropriate mechanical coupling of the two manipulator arms 20 and 40 respectively. Joint movement of the first gripping section 30 along the first manipulator arm 24 and the second gripping portion 32 along the manipulator arm 40 can be done, for example, that the first gripping portion 30 and the second gripping portion 32 each having its own drive is assigned, and the drives are synchronized with each other by suitable mechanisms (electrical and / or mechanical). Other types of coupling between the two manipulator arms 20 and 40 are of course conceivable.

In 1 und 2 sieht man, dass der zweite Greifabschnitt 32 an einem oberen Ende eines von dem Manipulatorarm 40 nach oben ragenden Armabschnitts angeordnet ist. Der zweite Greifabschnitt 32 umfasst einen nach oben ausfahrbaren Stempel 38 (siehe 2). Zum Aufnehmen eines Probengefäßes 18 aus einem Probenträger 16 fahren zunächst der erste und der zweite Manipulatorarm 20, 24 in eine Stellung, bei der der erste Greifabschnitt 30 und der zweite Greifabschnitt 32 sich in einer Projektion einer zentralen Achse der jeweiligen Probenaufnahme in Richtung der z-Achse befinden. Ist diese Stellung erreicht, so fährt der zweite Greifabschnitt 32 mit seinem Stempel 38 nach oben, bis der Stempel 38 in Anlage mit einer Unterseite des jeweiligen Probengefäßes 18 gelangt. Sobald der Anlagekontakt hergestellt ist, hebt der Stempel 38 im Zuge seiner weiteren Aufwärtsbewegung das Probengefäß 18 an, bis die Oberseite des Probengefäßes 18 in Eingriff mit der am ersten Greifabschnitt 30 angebrachten Halterung 34 gelangt. Sobald das Probengefäß 18 in Eingriff mit der Halterung 34 ist, wird der Stempel 38 nicht mehr benötigt und wieder zu seiner Ausgangsstellung zurückgefahren.In 1 and 2 you can see that the second gripping section 32 at an upper end of one of the manipulator arm 40 is arranged upwardly projecting arm portion. The second gripping section 32 includes an upwardly extendable stamp 38 (please refer 2 ). To pick up a sample container 18 from a sample carrier 16 First, drive the first and the second manipulator arm 20 . 24 in a position in which the first gripping portion 30 and the second gripping portion 32 are in a projection of a central axis of the respective sample receptacle in the z-axis direction. When this position is reached, the second gripping section moves 32 with his stamp 38 up, until the stamp 38 in contact with a bottom of the respective sample vessel 18 arrives. As soon as the contact has been made, the stamp lifts 38 in the course of its further upward movement the sample vessel 18 on until the top of the sample vessel 18 in engagement with the first gripping portion 30 attached bracket 34 arrives. Once the sample vessel 18 engaged with the bracket 34 is, the stamp becomes 38 no longer needed and moved back to its original position.

Die Greifvorrichtung 12 weist zudem noch einen dritten Greifabschnitt 42 auf. Der dritte Greifabschnitt 42 dient insbesondere der Unterstützung beim Lösen eines Eingriffs zwischen Probengefäß 18 und Halterung 34, wie dies im Zuge einer Abgabemanipulation erforderlich ist. Wie aus 1 und 2 ersichtlich ist, ist der dritte Greifabschnitt 42 an dem zweiten Manipulatorarm 24 so angeordnet, dass er – ebenso wie der erste Greifabschnitt 30 – sich oberhalb der Oberseite der in den Probenträgern 16 auf dem Probentisch 14 aufgenommenen Probengefäße 18 befindet. Der dritte Greifabschnitt 42 befindet sogar so weit oberhalb des ersten Greifabschnitts 32, dass er von oberhalb eines in der Halterung 34 gehaltenen Probengefäßes 18 in Anlage mit diesem Probengefäß 18 gelangt. Der dritte Greifabschnitt 42 kann beispielsweise einen Stempel 44 umfassen, der nach unten ausfahrbar ist. Zum Ablegen eines in der Halterung gehaltenen Probengefäßes 18 in einen Probenträger 16 fahren zunächst der erste und er zweite Manipulatorarm 20, 24 in eine Stellung, bei der erste und dritte Greifabschnitt sich einer Projektion einer zentralen Achse der jeweiligen Probenaufnahme in Richtung der z-Achse befinden. Ist diese Stellung erreicht, so fährt der dritte Greifabschnitt 42 mit seinem Stempel 44 nach unten, bis der Stempel 44 in Anlage mit einer Oberseite des jeweiligen Probengefäßes 18 gelangt. Sobald der Anlagekontakt hergestellt ist, drückt der Stempel 44 im Zuge seiner weiteren Abwärtsbewegung das Probengefäß 18 nach unten, der Eingriff des Probengefäßes 18 mit der Halterung 34 gelöst ist. Das Probengefäß 18 fällt dann aufgrund seiner Schwerkraft nach unten und wird in der zugeordneten Probenaufnahme des Probenträgers 16 aufgefangen. Unterstützend kann bei diesem Vorgang auch der Stempel 38 des zweiten Greifabschnitts 32 mitwirken, indem der Stempel 38 vor dem Lösung des Eingriffs zwischen Probengefäß 18 und Halterung 34 nach oben gefahren wird und dann nach dem Lösen des Eingriffs die Fallbewegung des Probengefäßes 18 abfängt und so das Probengefäß 18 sanft nach unten führt.The gripping device 12 also has a third gripping section 42 on. The third gripping section 42 in particular serves to assist in releasing an engagement between sample vessel 18 and bracket 34 as required in the course of a levy manipulation. How out 1 and 2 is apparent, is the third gripping portion 42 on the second manipulator arm 24 arranged so that he - as well as the first gripping section 30 - above the top of the in the sample carriers 16 on the sample table 14 recorded sample containers 18 located. The third gripping section 42 even so far above the first gripping section 32 that he is from above one in the holder 34 held sample vessel 18 in contact with this sample vessel 18 arrives. The third gripping section 42 for example, a stamp 44 include, which is extendable down. For depositing a sample vessel held in the holder 18 in a sample carrier 16 First, drive the first and second manipulator arm 20 . 24 in a position in which the first and third gripping portions are a projection of a central axis of the respective sample receiving in the direction of the z-axis. When this position is reached, the third gripping section moves 42 with his stamp 44 down until the stamp 44 in contact with an upper side of the respective sample vessel 18 arrives. Once the contact has been made, press the stamp 44 in the course of its further downward movement, the sample vessel 18 down, the intervention of the sample vessel 18 with the bracket 34 is solved. The sample vessel 18 then falls down due to its gravity and becomes in the assigned sample receptacle of the sample carrier 16 collected. The stamp can also be helpful in this process 38 the second gripping portion 32 Contribute by the stamp 38 before the solution between the sample vessel 18 and bracket 34 is moved up and then after releasing the intervention, the falling movement of the sample vessel 18 intercepts and so the sample vessel 18 gently leads down.

Die Funktion der der Halterung 34 zugeordneten Zentriereinrichtung 36 soll nachfolgend noch genauer erläutert werden. 3 zeigt eine perspektivische Ansicht der Halterung 34 mit an deren Unterseite angebrachter Zentriereinrichtung 36. 4 zeigt diese Anordnung in einer Seitenansicht von vorne in 3. In den 3 und 4 befindet sich ein Probengefäß 18 in Eingriff mit der Halterung 34. Ein oberer Rand des Probengefäßes 18 ist in 3 an der Oberseite der Halterung 34 zu sehen, ein unterer Rand des Probengefäßes 18 ist in 4 geringfügig über eine Unterseite der Zentriereinheit 36 hinausstehend zu sehen. Am oberend Rand des Probengefäßes 18 greift der Stempel 44 des dritten Greifabschnitts 42 an, der in 3 und 4 der besseren Übersichtlichkeit halber weggelassen ist. An der Oberseite der Halterung 34 sind vier Bohrungen 46 zu sehen, an denen der dritte Greifabschnitt 42 an der Halterung 34 angebracht ist (siehe 1 und 2). An der Oberseite der Halterung ist zudem ein Sensor 48 zu erkennen. Dieser Sensor 48 dient der Erfassung, ob ein Probengefäß 18 sich in der Halterung 34 befindet und korrekt in Eingriff mit der Halterung 34 steht. Zudem erkennt man auf der in 3 und 4 rechten Seite der Halterung 34 Teile eines nicht näher dargestellten Klemmmechanismus 50, der zum Festhalten des Probengefäßes 18 in der Halterung dient.The function of the holder 34 associated centering device 36 will be explained in more detail below. 3 shows a perspective view of the holder 34 with attached to the underside centering device 36 , 4 shows this arrangement in a side view from the front in 3 , In the 3 and 4 there is a sample container 18 engaged with the bracket 34 , An upper edge of the sample vessel 18 is in 3 at the top of the bracket 34 to see a lower edge of the sample vessel 18 is in 4 slightly above a bottom of the centering unit 36 to be seen standing. At the top edge of the sample vessel 18 grips the stamp 44 the third gripping portion 42 at that in 3 and 4 has been omitted for the sake of clarity. At the top of the bracket 34 are four holes 46 to see where the third gripping section 42 on the bracket 34 is attached (see 1 and 2 ). At the top of the bracket is also a sensor 48 to recognize. This sensor 48 is used to detect whether a sample vessel 18 in the holder 34 is located and correctly engaged with the bracket 34 stands. In addition one recognizes on the in 3 and 4 right side of the bracket 34 Parts of a clamping mechanism, not shown 50 , which is to hold the sample vessel 18 in the holder.

An der Unterseite der Halterung 34 ist die Zentriereinrichtung 36 angebracht. Die Zentriereinrichtung 36 umfasst einen oberen Flansch 52, einen unteren Flansch 54, eine im Wesentlichen zylindrische Seitenwand 56 und ein Federelement 58. Die beiden Flansche 52, 54 und die Seitenwand 56 der Zentriereinrichtung 36 definierten zylindrischen Durchgang I, wie deutlicher in den 5 bis 7 zu sehen ist. Die 5 bis 7 zeigen die an der Unterseite der Halterung 34 angebrachte Zentriereinrichtung 36 im Detail, wobei der besseren Übersichtlichkeit halber die Halterung 34 weggelassen ist. 7 ist eine perspektivische Ansicht der Zentriereinrichtung 36, während 6 und 7 die Zentriereinrichtung 36 in Ansichten von unten von der Seite zeigen. Im Unterschied zu 3 und 4 befindet sich in den 5 bis 7 befindet kein Probengefäß 18 in dem durch die beiden Flansche 52, 54 und Seitenwand 56 der Zentriereinrichtung 36 definierten zylindrischen Durchgang I.At the bottom of the bracket 34 is the centering device 36 appropriate. The centering device 36 includes an upper flange 52 , a lower flange 54 , a substantially cylindrical side wall 56 and a spring element 58 , The two flanges 52 . 54 and the side wall 56 the centering device 36 defined cylindrical passage I, as more clearly in the 5 to 7 you can see. The 5 to 7 show the at the bottom of the bracket 34 attached centering device 36 in detail, with the sake of clarity, the holder 34 is omitted. 7 is a perspective view of the centering device 36 , while 6 and 7 the centering device 36 in views from below from the side point. In contrast to 3 and 4 is located in the 5 to 7 is not a sample vessel 18 in the through the two flanges 52 . 54 and sidewall 56 the centering device 36 defined cylindrical passage I.

Wie aus 5 und 7 ersichtlich ist, weist der obere Flansch 52 der Zentriereinrichtung 36 drei nach oben vorstehende Fortsätze 60 auf, mittels denen die Zentriereinrichtung 36 an einer Unterseite der Halterung 34 festgelegt ist.How out 5 and 7 it can be seen, the upper flange 52 the centering device 36 three upwardly projecting extensions 60 on, by means of which the centering device 36 on an underside of the holder 34 is fixed.

Die Zentriereinrichtung 36 weist ein Federelement 58 auf, das in dem gezeigten Ausführungsbeispiel durch drei Schraubenfedern (Zugfedern) 58a, 58b, 58c gebildet ist, die symmetrisch um eine zentrale Achse A des Durchgangs I herum angeordnet sind. Das Federelement 58 erstreckt sich in einer zu der Achse A des Durchgangs I orthogonalen Ebene. Die drei Federelemente 58a, 58b, 58c sind in einem selben Winkel zueinander angeordnet (siehe die Doppelpfeile in 6) und bilden im Wesentlichen die Konfiguration eines gleichseitigen Dreiecks. Jede der Schraubenfedern 58a, 58b, 58c ist zwischen einem Paar von zugehörigen Endzapfen 62a, 62a; 62b, 62b; 62c, 62c gespannt, wobei in der in den Figuren gezeigten Ruhelage (d. h. ohne Spanneingriff mit einem Probengefäß 18) die Schraubenfedern 58a, 58b, 58c geringfügig auf Zug vorgespannt sind. Die Schraubenfedern 58a, 58b, 58c sind gleichartig. Sie haben insbesondere eine selbe Federcharakteristik und Vorspannung. Jede der Schraubenfedern 58a, 58b, 58c könnte auch durch ein andersartiges Federelement ersetzt werden, beispielsweise ein Tellerfederelement, eine elastische Schnur, ein elastisches Band und dergleichen. Anstatt von drei im einer dreieckförmigen Konfiguration zueinander angeordneten Federelementen 58a, 58b, 58c könnte auch eine beliebige andere Konfiguration gewählt werden. Insbesondere könnte im Fall der Verwendung eines elastischen Bands oder einer elastischen Schnur als Federelement 58 nur ein einziges Federelement in einer dreieckförmigen, vieleckförmigen oder sogar kreisförmigen Konfiguration um die Achse A herum gespannt sein.The centering device 36 has a spring element 58 on, in the embodiment shown by three coil springs (tension springs) 58a . 58b . 58c is formed, which are arranged symmetrically about a central axis A of the passage I around. The spring element 58 extends in a direction orthogonal to the axis A of the passage I level. The three spring elements 58a . 58b . 58c are arranged at the same angle to each other (see the double arrows in 6 ) and essentially form the configuration of an equilateral triangle. Each of the coil springs 58a . 58b . 58c is between a pair of associated end pegs 62a . 62a ; 62b . 62b ; 62c . 62c in the rest position shown in the figures (ie without clamping engagement with a sample vessel 18 ) the coil springs 58a . 58b . 58c slightly biased to train. The coil springs 58a . 58b . 58c are similar. They have in particular a same spring characteristic and bias. Each of the coil springs 58a . 58b . 58c could also be replaced by a different spring element, such as a plate spring element, an elastic cord, an elastic band and the like. Instead of three in a triangular configuration to each other arranged spring elements 58a . 58b . 58c could be chosen any other configuration. In particular, in the case of using an elastic band or elastic cord as a spring member 58 only a single spring element in a triangular, polygonal or even circular configuration be stretched around the axis A.

Wie insbesondere aus 6 ersichtlich ist, hat ein in das Federelement 58 einbeschriebener Kreis K, d. h. ein Kreis K mit maximalem Durchmesser, so dass der Kreis K die Schraubenfedern 58a, 58b, 58c der gerade an der Innenseite berührt, aber nicht schneidet, einen Durchmesser, der geringfügig kleiner ist als der Durchmesser des Durchgangs I. Dieser Kreis K definiert den Querschnitt eines durch das Federelement 58 gebildeten Durchgangs. Das bedeutet, dass ein Probengefäß 18, dessen Außendurchmesser auf den Durchmesser I des von den Flanschen 52, 54 gebildeten Durchgangs abgestimmt ist, ebenfalls einen geringfügig größeren Außendurchmesser hat als der Kreis K. Wenn also ein solches Probengefäß 18 den Durchgang I der Zentriereinrichtung 36 passiert, gelangt es mit dem Federelement 58 in Spanneingriff. Dieser Spanneingriff erzeugt eine das Probengefäß auf die Achse A zentrierende Rückstellkraft des Federelements 58.As in particular from 6 can be seen, has a in the spring element 58 inscribed circle K, ie a circle K of maximum diameter, so that the circle K is the coil springs 58a . 58b . 58c which just touches on the inside, but does not intersect, a diameter which is slightly smaller than the diameter of the passage I. This circle K defines the cross section of a through the spring element 58 formed passage. That means a sample vessel 18 whose outside diameter is equal to the diameter I of the flanges 52 . 54 is tuned formed passage, also has a slightly larger outer diameter than the circle K. So if such a sample vessel 18 the passage I of the centering device 36 happens, it gets to the spring element 58 in span intervention. This Clamping engagement produces a restoring force of the spring element centering the sample vessel on the axis A. 58 ,

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2015/148091 A1 [0004] WO 2015/148091 A1 [0004]

Claims

Greifvorrichtung (12) zum Aufnehmen eines Probengefäßes (18), insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes (18), aus einem Probenträger (16), aufweisend: – einen ersten Greifabschnitt (30), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer ersten Seite her ergreift, und – einen zweiten Greifabschnitt (32), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift, wobei der erste Greifabschnitt (30) eine Halterung (34) für das Probengefäß (18) aufweist und der zweite Greifabschnitt (32) dazu ausgebildet ist, das Probengefäß (18) mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) in Eingriff zu bringen, wobei der erste Greifabschnitt (30) eine von der Halterung (34) unabhängige Zentriereinrichtung (36) für das Probengefäß (18) aufweist, welche wenigstens ein Federelement (58) umfasst.Gripping device ( 12 ) for receiving a sample vessel ( 18 ), in particular a sample vessel filled with a liquid ( 18 ), from a sample carrier ( 16 ), comprising: - a first gripping section ( 30 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) engages from a first side, and - a second gripping portion ( 32 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) engages from a second side opposite the first side, wherein the first gripping portion ( 30 ) a holder ( 34 ) for the sample vessel ( 18 ) and the second gripping portion ( 32 ) is adapted to the sample vessel ( 18 ) with the in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ), wherein the first gripping portion ( 30 ) one of the bracket ( 34 ) independent centering device ( 36 ) for the sample vessel ( 18 ), which at least one spring element ( 58 ).

Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 1, wobei der zweite Greifabschnitt (32) dazu ausgebildet ist, das Probengefäß (18) im Zuge einer Aufnahmemanipulation entlang eines Hubwegs in Eingriffsrichtung von dem Probenträger (16) zu der Halterung (34) zu bewegen, um das Probengefäß (18) mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) in Eingriff zu bringen.Gripping device ( 12 ) according to claim 1, wherein the second gripping portion ( 32 ) is adapted to the sample vessel ( 18 ) in the course of a recording manipulation along a stroke in the direction of engagement of the sample carrier ( 16 ) to the bracket ( 34 ) to move the sample vessel ( 18 ) with the in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ) engage.

Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 1 oder 2, welche auch zum Abgeben eines Probengefäßes (18) in einen Probenträger (16) ausgebildet ist.Gripping device ( 12 ) according to claim 1 or 2, which is also used for dispensing a sample vessel ( 18 ) in a sample carrier ( 16 ) is trained.

Greifvorrichtung (12) zum Abgeben eines Probengefäßes (18), insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes (18), in einen Probenträger (16), aufweisend einen ersten Greifabschnitt (30), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer ersten Seite her ergreift, wobei der erste Greifabschnitt (30) eine Halterung (34) für das Probengefäß (18) aufweist und eine von der Halterung (34) unabhängige Zentriereinrichtung (36) für das Probengefäß (18) aufweist, welche wenigstens ein Federelement (58) umfasst.Gripping device ( 12 ) for dispensing a sample vessel ( 18 ), in particular a sample vessel filled with a liquid ( 18 ), into a sample carrier ( 16 ), comprising a first gripping portion ( 30 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) engages from a first side, wherein the first gripping portion ( 30 ) a holder ( 34 ) for the sample vessel ( 18 ) and one of the holder ( 34 ) independent centering device ( 36 ) for the sample vessel ( 18 ), which at least one spring element ( 58 ).

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die erste Seite eine Oberseite des Probengefäßes (18) ist und die zweite Seite eine Unterseite des Probengefäßes (18) ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 4, wherein the first side is an upper side of the sample vessel ( 18 ) and the second side is an underside of the sample vessel ( 18 ).

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner aufweisend einen dritten Greifabschnitt (42), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von der ersten Seite her ergreift, wobei der dritte Greifabschnitt (42) dazu ausgebildet ist, das Probengefäß (18) außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) zu bringen.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 5, further comprising a third gripping portion ( 42 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) engages from the first side, wherein the third gripping portion ( 42 ) is adapted to the sample vessel ( 18 ) out of engagement with the in the first gripping portion ( 30 ) provided bracket ( 34 ) bring to.

Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 6, wobei der dritte Greifabschnitt (42) dazu ausgebildet ist, das Probengefäß (18) im Zuge einer Abgabemanipulation entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung von der Halterung (34) zu dem Probenträger (16) zu bewegen, um das Probengefäß (18) außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) zu bringen.Gripping device ( 12 ) according to claim 6, wherein the third gripping portion ( 42 ) is adapted to the sample vessel ( 18 ) in the course of a dispensing manipulation along the stroke path against the direction of engagement of the holder ( 34 ) to the sample carrier ( 16 ) to move the sample vessel ( 18 ) out of engagement with the in the first gripping portion ( 30 ) provided bracket ( 34 ) bring to.

Greifvorrichtung (12) ach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei das Federelement (58) so ausgebildet ist, dass das Probengefäß (18) im Zuge seiner Bewegung in Eingriffsrichtung vom Probenträger (16) zu der Halterung (34) in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung (36) gelangt, bevor es mit der Halterung (34) in Eingriff gelangt, und/oder dass das Probengefäß (18) im Zuge seiner Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung von der Halterung (34) zum Probenträger (16) bei Freigabe des Eingriffs zwischen Probengefäß (18) und Halterung (34) in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung (36) ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 7, wherein the spring element ( 58 ) is designed so that the sample vessel ( 18 ) in the course of its movement in the direction of engagement of the sample carrier ( 16 ) to the bracket ( 34 ) in clamping engagement with the centering device ( 36 ) before it reaches the holder ( 34 ), and / or that the sample vessel ( 18 ) in the course of its movement against the direction of engagement of the holder ( 34 ) to the sample carrier ( 16 ) upon release of the engagement between sample vessel ( 18 ) and bracket ( 34 ) in clamping engagement with the centering device ( 36 ).

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Zentriereinrichtung (36) eine Mehrzahl von Federelementen (58a, 58b, 58c) aufweist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 8, wherein the centering device ( 36 ) a plurality of spring elements ( 58a . 58b . 58c ) having.

Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 9, wobei die Zentriereinrichtung (36) drei Federelemente (58a, 58b, 58c) aufweist.Gripping device ( 12 ) according to claim 9, wherein the centering device ( 36 ) three spring elements ( 58a . 58b . 58c ) having.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 2 bis 10, wobei das Federelement (58) symmetrisch zu dem Hubweg angeordnet ist oder die Federelemente (58a, 58b, 58c) symmetrisch zu dem Hubweg angeordnet sind.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 10, wherein the spring element ( 58 ) is arranged symmetrically to the stroke or the spring elements ( 58a . 58b . 58c ) are arranged symmetrically to the stroke.

Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 11, wobei das Federelement (58) in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg um den Hubweg herum angeordnet ist oder die Federelemente (58a, 58b, 58c) in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg um den Hubweg herum angeordnet sind.Gripping device ( 12 ) according to claim 11, wherein the spring element ( 58 ) is arranged in a plane orthogonal to the stroke around the stroke or the spring elements ( 58a . 58b . 58c ) are arranged in a plane orthogonal to the stroke around the stroke.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 2 bis 12, wobei das Federelement (58) oder die Federelemente (58a, 58b, 58c) derart um den Hubweg herum angeordnet sind, dass eine bei Eingriff des Probengefäßes (18) mit dem Federelement (58) oder den Federelementen (58a, 58b, 58c) erzeugte Spannung des Federelements (58) oder der Federelemente (58a, 58b, 58c) eine das Probengefäß (18) auf den Hubweg zentrierende Rückstellkraft erzeugt.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 12, wherein the spring element ( 58 ) or the spring elements ( 58a . 58b . 58c ) are arranged around the stroke around such that one upon intervention of the sample vessel ( 18 ) with the spring element ( 58 ) or the spring elements ( 58a . 58b . 58c ) generated tension of the spring element ( 58 ) or the spring elements ( 58a . 58b . 58c ) a sample vessel ( 18 ) generates restoring force centering on the stroke.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Federelement (58) eine Schraubenfeder, insbesondere eine Schraubenzugfeder, umfasst. Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 13, wherein the spring element ( 58 ) comprises a coil spring, in particular a helical tension spring.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei das Federelement (58) ein gekrümmtes Federblechteil oder ein gekrümmtes Federkunststoffteil umfasst.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 14, wherein the spring element ( 58 ) comprises a curved Federblechteil or a curved spring plastic part.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei das Federelement (58) ein in seiner Längsrichtung elastisch dehnbares Federelement umfasst.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 15, wherein the spring element ( 58 ) comprises an elastically extensible in its longitudinal direction spring element.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 2 bis 16, wobei das Federelement (58) eine Durchgangsöffnung für das Probengefäß (18) freigibt oder die Federelemente (58a, 58b, 58c) eine Durchgangsöffnung für das Probengefäß (18) freigeben, deren Querschnitt nicht größer ist als ein Querschnitt des Probengefäßes (18) in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 16, wherein the spring element ( 58 ) a passage opening for the sample vessel ( 18 ) releases or the spring elements ( 58a . 58b . 58c ) a passage opening for the sample vessel ( 18 ) whose cross section is not larger than a cross section of the sample vessel ( 18 ) in a plane orthogonal to the stroke.

Greifvorrichtung (12) nach Anspruch 17, wobei die Durchgangsöffnung für das Probengefäß (18) sich in Eingriffsrichtung konisch verjüngend ausgebildet ist.Gripping device ( 12 ) according to claim 17, wherein the passage opening for the sample vessel ( 18 ) is conically tapered in the direction of engagement.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 18, wobei der erste Greifabschnitt (30) innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger verfahrbar ist und der zweite Greifabschnitt (32) in einer Richtung orthogonal zu der Ebene verfahrbar ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 18, wherein the first gripping portion ( 30 ) is movable within a plane parallel to the sample carrier and the second gripping portion ( 32 ) is movable in a direction orthogonal to the plane.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 2 bis 19, wobei der zweite Greifabschnitt (32) so ausgebildet ist, dass er mit dem Probengefäß (18) zum Antrieb in Eingriffsrichtung, nicht jedoch zum Antrieb entgegen der Eingriffsrichtung koppelbar ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 19, wherein the second gripping portion ( 32 ) is designed so that it with the sample vessel ( 18 ) can be coupled to the drive in the direction of engagement, but not to the drive counter to the direction of engagement.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 2 bis 20, wobei der zweite Greifabschnitt (32) bei Bewegung in Eingriffsrichtung mit dem Probengefäß (18) koppelbar ist, und bei Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung von dem Probengefäß (18) entkoppelbar ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 20, wherein the second gripping portion ( 32 ) when moving in the direction of engagement with the sample vessel ( 18 ) is coupled, and when moving counter to the direction of engagement of the sample vessel ( 18 ) can be decoupled.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 2 bis 21, wobei der zweite Greifabschnitt (32) einen Stift oder Stempel (38) aufweist, der mit einer Unterseite des Probengefäßes (18) zusammenwirkt, beispielsweise in eine entsprechende Ausnehmung am Boden des Probengefäßes (18) einführbar ist, um das Probengefäß (18) in der Eingriffsrichtung zu bewegen.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 2 to 21, wherein the second gripping portion ( 32 ) a pen or stamp ( 38 ) which is connected to an underside of the sample vessel ( 18 ) cooperates, for example in a corresponding recess at the bottom of the sample vessel ( 18 ) is insertable to the sample vessel ( 18 ) in the direction of engagement.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 6 bis 22, wobei der dritte Greifabschnitt (42) so ausgebildet ist, dass er mit dem Probengefäß (18) zum Antrieb entgegen der Eingriffsrichtung, nicht jedoch zum Antrieb in Eingriffsrichtung koppelbar ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 6 to 22, wherein the third gripping portion ( 42 ) is designed so that it with the sample vessel ( 18 ) to drive against the engagement direction, but not to the drive in the direction of engagement can be coupled.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 6 bis 25, wobei der dritte Greifabschnitt (42) bei Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung mit dem Probengefäß (18) koppelbar ist, und bei Bewegung in Eingriffsrichtung von dem Probengefäß entkoppelbar ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 6 to 25, wherein the third gripping portion ( 42 ) when moved counter to the direction of engagement with the sample vessel ( 18 ) is coupled, and in movement in the direction of engagement of the sample vessel can be decoupled.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 6 bis 24, wobei der dritte Greifabschnitt (42) einen Stift oder Stempel (44) aufweist, der mit einer Oberseite des Probengefäßes (18) zusammenwirkt, um das Probengefäß entgegen der Eingriffsrichtung aus der Halterung zu bewegen.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 6 to 24, wherein the third gripping portion ( 42 ) a pen or stamp ( 44 ) which is connected to an upper side of the sample vessel ( 18 ) cooperates to move the sample vessel against the engagement direction of the holder.

Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 25, wobei die Halterung (34) auswechselbar an dem ersten Greifabschnitt (30) angebracht ist.Gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 25, wherein the holder ( 34 ) replaceable at the first gripping portion ( 30 ) is attached.

Verfahren zum Aufnehmen eines Probengefäßes (18) aus einem Probenträger (16) und/oder zum Abgeben eines Probengefäßes (18) in einen Probenträger (16), mit Hilfe einer Greifvorrichtung (12) mit einem ersten Greifabschnitt (30), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer ersten Seite her ergreift wobei der erste Greifabschnitt (30) eine Halterung (34) für das Probengefäß (18) aufweist und eine von der Halterung (34) unabhängige Zentriereinrichtung (36) für das Probengefäß (18) aufweist, welche wenigstens ein Federelement (58) umfasst, und – im Falle des Aufnehmens eines Probengefäßes (18) – einem zweiten Greifabschnitt (32), welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift, wobei der zweite Greifabschnitt (32) dazu ausgebildet ist, das Probengefäß (18) mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) in Eingriff zu bringen, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: im Falle des Aufnehmens eines Probengefäßes (18): – In Eingriff Bringen des zweiten Greifabschnitts (32) mit dem Probengefäß (18), – Bewegen des Probengefäßes (18) entlang eines Hubwegs in einer Eingriffsrichtung, – Im Zuge der Bewegung in Eingriffsrichtung, in Spanneingriff Bringen des Probengefäßes (18) mit der Zentriereinrichtung (36) und Zentrieren des Probengefäßes (18) bezüglich des Hubwegs, – In Eingriff Bringen des Probengefäßes (18) mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34); und/oder im Falle des Abgebens eines Probengefäßes (18): – Außer Eingriff Bringen des Probengefäßes (18) von der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) und Bewegen des Probengefäßes (18) entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung, – Zentrieren des Probengefäßes (18) bezüglich des Hubwegs durch Spanneingriff mit der Zentriervorrichtung (36), – Ablegen des Probengefäßes (18) im Probenträger (16).Method for receiving a sample vessel ( 18 ) from a sample carrier ( 16 ) and / or for dispensing a sample vessel ( 18 ) in a sample carrier ( 16 ), by means of a gripping device ( 12 ) with a first gripping portion ( 30 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) is engaged from a first side, wherein the first gripping portion ( 30 ) a holder ( 34 ) for the sample vessel ( 18 ) and one of the holder ( 34 ) independent centering device ( 36 ) for the sample vessel ( 18 ), which at least one spring element ( 58 ), and - in the case of receiving a sample vessel ( 18 ) - a second gripping portion ( 32 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) engages from a second side opposite the first side, wherein the second gripping portion (FIG. 32 ) is adapted to the sample vessel ( 18 ) with the in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ), wherein the method comprises the following steps: in the case of picking up a sample vessel ( 18 ): - engaging the second gripping section ( 32 ) with the sample vessel ( 18 ), - moving the sample vessel ( 18 ) along a stroke in an engagement direction, - In the course of the movement in the direction of engagement, in clamping engagement bringing the sample vessel ( 18 ) with the centering device ( 36 ) and centering of the sample vessel ( 18 ) with respect to the stroke, - bringing the sample vessel into engagement ( 18 ) with the in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ); and / or in the case of dispensing a sample vessel ( 18 ): - disengaging the sample vessel ( 18 ) of the in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ) and moving the sample vessel ( 18 ) along the stroke counter to the direction of engagement, - centering of the sample vessel ( 18 ) with respect to the stroke by clamping engagement with the centering device ( 36 ), - placing the sample vessel ( 18 ) in the sample carrier ( 16 ).

Verfahren nach Anspruch 27, wobei die Greifvorrichtung (12) ferner einen dritten Greifabschnitt (42) umfasst, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß (18) von der ersten Seite her ergreift und das Probengefäß (28) außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) bringt und wobei das Verfahren ferner umfasst, die dritte Greifvorrichtung (42) mit dem Probengefäß (18) in Eingriff zu bringen, um das Probengefäß (18) außer Eingriff von der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) zu bringen. A method according to claim 27, wherein the gripping device ( 12 ) further comprises a third gripping portion ( 42 ), which is designed such that it the sample vessel ( 18 ) from the first side and the sample vessel ( 28 ) out of engagement with the in the first gripping portion ( 30 ) provided bracket ( 34 ), and wherein the method further comprises, the third gripping device ( 42 ) with the sample vessel ( 18 ) to engage the sample vessel ( 18 ) disengaged from that in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ) bring to.

Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, wobei ein Spanneingriff des Probengefäßes (18) mit der Zentriereinrichtung (36) und Zentrieren des Probengefäßes (18) bezüglich des Hubwegs bei einer Aufnahmemanipulation jedenfalls vor dem in Eingriff Bringen und/oder bei einer Abgabemanipulation jedenfalls bei oder nach Freigabe des Eingriffs des Probengefäßes (18) mit der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) vorgesehen ist.A method according to claim 27 or 28, wherein a clamping engagement of the sample vessel ( 18 ) with the centering device ( 36 ) and centering of the sample vessel ( 18 ) with respect to the stroke in a receiving manipulation at least before engaging and / or in a Abgabeemanipulation in any case during or after the release of the intervention of the sample vessel ( 18 ) with the in the first gripping section ( 30 ) provided bracket ( 34 ) is provided.

Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 29, wobei eine Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) bezüglich eines Probenträgers (18) bei einer Aufnahmemanipulation dieselbe ist wie bei einer Abgabemanipulation.Method according to one of claims 27 to 29, wherein a working height of the in the first gripping portion ( 30 ) provided bracket ( 34 ) with respect to a sample carrier ( 18 ) is the same in a recording manipulation as in a dispensing manipulation.

Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 30, wobei eine Arbeitshöhe der im ersten Greifabschnitt (30) vorgesehenen Halterung (34) bezüglich eines Probenträgers (18) zwischen einer Aufnahmemanipulation und einer Abgabemanipulation gleich bleibt.Method according to one of claims 27 to 30, wherein a working height of the in the first gripping portion ( 30 ) provided bracket ( 34 ) with respect to a sample carrier ( 18 ) remains the same between a pickup manipulation and a dispensing manipulation.

Probenmanipulationsvorrichtung (10) zum automatisierten Manipulieren von Probengefäßen (18), insbesondere von mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßen (18), welche entlang vorgegebener Koordinaten relativ zu einem die Probengefäße (18) aufnehmenden Probenträger (16) bewegbar ist, wobei die Probenmanipulationseinrichtung (10) wenigstens eine Greifvorrichtung (12) nach einem der Ansprüche 1 bis 26 aufweist.Sample manipulation device ( 10 ) for the automated manipulation of sample containers ( 18 ), in particular of sample vessels filled with a liquid ( 18 ) along predetermined coordinates relative to one of the sample vessels ( 18 ) receiving sample carriers ( 16 ) is movable, wherein the sample manipulation device ( 10 ) at least one gripping device ( 12 ) according to one of claims 1 to 26.

Probenmanipulationsvorrichtung (10) nach Anspruch 32, welche entlang kartesischer Achsen relativ zu dem Probenträger (16) verfahrbar ist.Sample manipulation device ( 10 ) according to claim 32, which is along Cartesian axes relative to the sample carrier ( 16 ) is movable.

Probenmanipulationseinrichtung (10) nach Anspruch 32 oder 33, welche ferner eine Steuereinrichtung aufweist, die zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 27 bis 31 konfiguriert ist.Sample manipulation device ( 10 ) according to claim 32 or 33, further comprising a control device, which is configured to carry out the method according to one of claims 27 to 31.