EP3507606B1

EP3507606B1 - Method for receiving a sample vessel from a sample carrier, and device designed to carry out the method

Info

Publication number: EP3507606B1
Application number: EP17754114.1A
Authority: EP
Inventors: Johann Seeber
Original assignee: Hamilton Storage GmbH
Current assignee: Hamilton Storage GmbH
Priority date: 2016-09-02
Filing date: 2017-08-03
Publication date: 2022-12-28
Anticipated expiration: 2037-08-03
Also published as: EP3507606A1; DE102016116498A1; WO2018041516A1; US20190250181A1; US11215625B2

Description

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

US 2012/0060514 zeigt einen Röhrchenaufnahmemechanismus der ausgebildet ist, in einem Speicher- und Abgabesystem für chemische und biologische Proben eingesetzt zu werden. Der Mechanismus verfügt über einen Greifmechanismus, der oberhalb eines Probenröhrchen in einem Probenträger angeordnet ist und über eine Stempel, der unterhalb des Probenröhrchens angeordnet ist. Zur Entnahme des Probenröhrchens aus dem Probenträger drückt der Stempel von unten das Probenröhrchen aus dem Probenträger hinaus zwischen den Greifmechanismus. Zur Abgabe des Probenröhrchens in den Probenträger drückt ein Stempel, der in dem Greifmechanismus angeordnet ist, das Probenröhrchen von oben in den Probenträger hinein. US2012/0060514 Figure 1 shows a tube receiving mechanism adapted for use in a chemical and biological sample storage and delivery system. The mechanism has a gripping mechanism which is arranged above a sample tube in a sample carrier and a plunger which is arranged below the sample tube. To remove the sample tube from the sample carrier, the plunger pushes the sample tube out of the sample carrier from below between the gripping mechanism. In order to release the sample tube into the sample carrier, a plunger, which is arranged in the gripping mechanism, presses the sample tube into the sample carrier from above.

US 2015/0274423 A1 zeigt eine Probengefäßhalteeinrichtung oberhalb eines Probenhalters. Zur Entnahme eines Probengefäßes aus dem Probenhalter schiebt ein Pin von unten das Probengefäß aus dem Probenhalter in die Probegefäßhalteeinrichtung. Um das Probengefäß wieder in dem Probenhalter abzusetzen, drückt ein zweiter Pin, der oberhalb der Probengefäßhalteeinrichtung angeordnet ist, das Probengefäß vertikal nach unten aus der Probengefäßhalteeinrichtung heraus in den Probenhalter. U.S. 2015/0274423 A1 shows a sample vessel holding device above a sample holder. To remove a sample vessel from the sample holder, a pin pushes the sample vessel out of the sample holder and into the sample vessel holding device from below. In order to place the sample vessel back in the sample holder, a second pin, which is arranged above the sample vessel holding device, presses the sample vessel vertically downward out of the sample vessel holding device and into the sample holder.

US 2011/0158777 A1 und EP 1 985 368 A1 zeigen ebenfalls eine Probengefäßentnahme und -aufnahme wie in US 2015/02774423 A1 . US 2011/0158777 A1 and EP 1 985 368 A1 also show a sample vessel removal and recording as in U.S. 2015/02774423 A1 .

US 2009/0158863 A1 zeigt, dass aus einem Probenhalter ein Probenbehälter in vertikaler Richtung nach oben durch einen Pin herausgeschoben wird und durch einen oberhalb des Probenhalters angeordneten Greifabschnitt entnommen wird. Zum Zurückstellen des Probenbehälters fährt der Greifabschnitt über den Probenhalter und schiebt den Probenbehälter von oberhalb in vertikaler Richtung nach unten in den Probenhalter hinein. U.S. 2009/0158863 A1 12 shows that a sample container is pushed out of a sample holder in the vertical direction upwards by a pin and is removed by a gripping section arranged above the sample holder. To reset the sample container, the gripping section moves over the sample holder and pushes the sample container downwards into the sample holder from above in a vertical direction.

WO 2011/132037 A1 zeigt eine besondere Ausbildung eines Greifabschnitts. WO 2011/132037 A1 shows a special design of a gripping section.

BESCHREIBUNGDESCRIPTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen eines Probengefäßes aus einem Probenträger mittels einer Greifvorrichtung mit einem ersten Greifabschnitt und einem zweiten Greifabschnitt. Der erste Greifabschnitt ist derart ausgebildet, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift. Der erste Greifabschnitt weist eine erste Halterung für das Probengefäß und ein erstes Werkzeug zum Bewegen des Probengefäßes entlang eines Hubwegs auf. Der zweite Greifabschnitt ist derart ausgebildet, dass er das Probengefäß von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift. Der zweite Greifabschnitt weist eine zweite Halterung für das Probengefäß auf.The present invention relates to a method for picking up a sample vessel from a sample carrier using a gripping device with a first gripping section and a second gripping section. The first gripping section is designed in such a way that it grips the sample vessel from a first side. The first gripping section has a first holder for the sample vessel and a first tool for moving the sample vessel along a lifting path. The second gripping section is designed in such a way that it grips the sample vessel from a second side opposite the first side. The second gripping section has a second holder for the sample vessel.

Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte:

Positionieren des ersten Greifabschnitts auf der ersten Seite des Probengefäßes und des zweiten Greifabschnitts auf der zweiten Seite des Probengefäßes derart, dass der erste Greifabschnitt dem zweiten Greifabschnitt entlang des Hubwegs gegenüber liegt,
In Eingriff Bringen des ersten Werkzeugs mit dem Probengefäß,
Bewegen des Probengefäßes entlang des Hubwegs in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite,
Aufnehmen des Probengefäßes in der zweiten Halterung,
Neu Positionieren des ersten Greifabschnitts und des zweiten Greifabschnitts in einer orthogonal zum Hubweg verlaufenden lateralen Richtung derart, dass der erste Greifabschnitt auf der ersten Seite des Probengefäßes dem zweiten Greifabschnitt entlang des Hubwegs gegenüber liegt, wobei das Probengefäß in einem nicht von dem Probenträger eingenommenen freien Bereich angeordnet ist,
Bewegen des Probengefäßes entlang des Hubwegs in entgegengesetzter Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite,
In Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung.

The proposed procedure includes the following steps:

positioning the first gripping section on the first side of the sample vessel and the second gripping section on the second side of the sample vessel in such a way that the first gripping section is opposite the second gripping section along the stroke path,
engaging the first tool with the sample vessel,
moving the sample vessel along the stroke path in the direction from the first side to the second side,
picking up the sample vessel in the second holder,
Repositioning the first gripping portion and the second gripping portion in a lateral direction orthogonal to the stroke path such that the first gripping portion on the first side of the sample vessel faces the second gripping portion along the stroke path, with the sample vessel in a free area not occupied by the sample carrier is arranged
moving the sample vessel along the stroke path in the opposite direction from the second side to the first side,
Bringing the sample vessel into engagement with the holder provided in the first gripping section.

Die Erfindung betrifft außerdem eine zur Durchführung dieses Verfahrens ausgebildete Vorrichtung, insbesondere eine entsprechend ausgebildete Greifvorrichtung sowie eine Probenmanipulationseinrichtung mit einer solchen Greifvorrichtung.The invention also relates to a device designed to carry out this method, in particular a correspondingly designed gripping device and a sample manipulation device with such a gripping device.

Probenmanipulationseinrichtungen dieser Art werden in der Regel zum Ablegen bzw. zum Entnehmen von Proben mit biologischem, mikrobiologischem und/oder chemischem Material aus Probenspeichereinrichtungen in der chemischen, biochemischen, pharmazeutischen oder biologischen Industrie und Forschung eingesetzt. Die Proben enthalten bestimmte Reagenzien, die chemischer, biochemischer oder biologischer Art sein können, und werden unter vorgegebenen Umgebungsbedingungen, oft auch bei Gefriertemperaturen bis zu - 20 °C, manchmal sogar zwischen - 50 °C und - 90 °C, und manchmal sogar darunter, gelagert. Bei diesen Anlagen dieser Art ist ein großer Durchsatz erwünscht, d.h. es sollen kontinuierlich eine möglichst große Anzahl von Probengefäßen pro Zeiteinheit aus dem Speicherbereich entnommen werden können bzw. in dem Speicherbereich abgelegt werden können. Hierzu dient die angesprochene Probenmanipulationseinrichtung mit einer Transporteinheit zum Transport von Probenträgern zwischen einem Speicherbereich für Probenträger und einer Probengefäß-Entnahmestation. Die Probenmanipulationseinrichtung umfasst darüber hinaus wenigstens eine Greifvorrichtung der eingangs angesprochenen Art, mittels derer bei einem Probenentnahmevorgang in der Probengefäß-Entnahmestation einzelne Probengefäße aus dem Probenträger entnehmbar sind und beispielsweise in einem anderen Probenträger wieder abgelegt werden können. Die Probenmanipulationseinrichtung dient auch umgekehrt zum Einlagern von Probengefäßen in die Probenspeichereinrichtung. Hierzu werden die entsprechenden einzulagernden Probengefäße mittels der Greifvorrichtung aus einem ersten Probeträger entnommen und in einem weiteren Probenträger abgelegt, der anschließend mittels der Transporteinheit in den Speicherbereich gebracht wird.Sample manipulation devices of this type are generally used for depositing or removing samples with biological, microbiological and/or chemical material from sample storage devices in the chemical, biochemical, pharmaceutical or biological industry and research. The samples contain certain reagents, which can be chemical, biochemical or biological, and are processed under specified environmental conditions, often including freezing temperatures down to - 20 °C, sometimes even between - 50 °C and - 90 °C, and sometimes even below , stored. In systems of this type, a high throughput is desired, i.e. the largest possible number of sample containers per unit of time should be able to be continuously removed from the storage area or stored in the storage area. The sample manipulation device mentioned is used for this purpose with a transport unit for transporting sample carriers between a storage area for sample carriers and a sample container removal station. The sample manipulation device also includes at least one gripping device of the type mentioned at the outset, by means of which individual sample vessels can be removed from the sample carrier during a sample removal process in the sample vessel removal station and placed again, for example, in another sample carrier. Conversely, the sample manipulation device also serves to store sample vessels in the sample storage device. For this purpose, the corresponding sample vessels to be stored are removed from a first sample carrier by means of the gripping device and placed in a further sample carrier, which is then brought into the storage area by means of the transport unit.

Fehlgriffe der Greifvorrichtung beim Entnehmen von Probengefäßen aus Probenträgern bzw. beim Ablegen von Probengefäßen in einen Probenträger führen unweigerlich zu Einbußen beim erreichbaren Durchsatz an entnehmbaren bzw. einzulagernden Probengefäßen. Die Quote an Fehlgriffen steigt naturgemäß mit zunehmender Arbeitsgeschwindigkeit der Greifeinrichtung an.Mishandling of the gripping device when removing sample vessels from sample carriers or when placing sample vessels in a sample carrier inevitably leads to losses in the achievable throughput of samples to be removed or stored sample vessels. The rate of incorrect grips naturally increases as the working speed of the gripping device increases.

Im täglichen Betrieb müssen oft Probengefäße und Probenträger unterschiedlichster Art behandelt werden, in vielen Fällen zeitgleich oder unmittelbar nacheinander.In daily operation, a wide variety of sample containers and sample carriers often have to be treated, in many cases at the same time or in immediate succession.

Manche Probenträger weisen Probenträgeraufnahmen auf, die über eine Sicherung aufgenommener Probengefäße gegen Entnahme verfügen. Sobald im Zuge einer Abgabemanipulation ein Probengefäß in einer solchen Probenträgeraufnahme aufgenommen ist, ist es nicht mehr möglich, das Probengefäß durch Bewegung in einer zu der Abgaberichtung bzw. Aufnahmerichtung entgegengesetzte Richtung wieder aus der Probenträgeraufnahme zu entnehmen. Beispielsweise sind die Probenträgeraufnahmen solcher Probenträger oft mit Rasteinrichtungen ausgestattet, die mit entsprechenden Rastvorrichtungen an einem Probengefäß in Eingriff gelangen, wenn das Probengefäß unter Bewegung in der Abgaberichtung in die Probenträgeraufnahme abgegeben wird. Dieser Eingriff verhindert die Entnahme des Probengefäßes in einer Richtung umgekehrt zur Abgaberichtung, nicht aber eine weitere Bewegung des Probengefäßes in der Abgaberichtung. Das Probengefäß kann deshalb durch Weiterbewegung in der Abgaberichtung aus der Probenträgeraufnahme entnommen werden, wobei ggf. ein Boden der Probenträgeraufnahme durchstoßen werden muss. Zur Manipulation von Probengefäßen zwischen derartigen Probenträgern ist in der Regel vorgesehen, dass ein Entnahmeprobenträger und ein Zielprobenträger übereinander liegend positioniert werden, so dass sich eine jeweilige Probenträgeraufnahme des Entnahmeprobenträgers, in der sich ein zu entnehmendes Probengefäß befindet, genau oberhalb einer gewünschten Probenträgeraufnahme des Zielprobenträgers, in die das Probengefäß abgegeben werden soll, befindet. Dann kann das Probengefäß in der derselben Richtung wie die Abgaberichtung, normalerweise bei Anordnung des Entnahmeprobenträgers oberhalb des Zielprobenträgers von oben nach unten, bewegt werden, dabei ggf. den Boden des Entnahmeprobenträgers durchstoßen und in den Zielprobenträger abgegeben werden.Some sample carriers have sample carrier receptacles that have a safeguard against removal of sample vessels that have been received. As soon as a sample container is received in such a sample carrier receptacle during the course of dispensing manipulation, it is no longer possible to remove the sample container from the sample carrier receptacle again by moving it in a direction opposite to the dispensing direction or receiving direction. For example, the sample carrier receptacles of such sample carriers are often equipped with latching devices which engage with corresponding latching devices on a sample vessel when the sample vessel is released into the sample carrier receptacle while moving in the release direction. This intervention prevents the sample vessel from being removed in a direction opposite to the dispensing direction, but not further movement of the sample vessel in the dispensing direction. The sample container can therefore be removed from the sample carrier receptacle by moving further in the dispensing direction, with a bottom of the sample carrier receptacle possibly having to be pierced. For the manipulation of sample vessels between such sample carriers, provision is generally made for a removal sample carrier and a target sample carrier to be positioned one above the other, so that a respective sample carrier receptacle of the removal sample carrier, in which a sample vessel to be removed is located, is located exactly above a desired sample carrier receptacle of the target sample carrier, into which the sample vessel is to be delivered. Then, the sample vessel can be moved in the same direction as the dispensing direction, usually from top to bottom when the collection sample carrier is arranged above the target sample carrier, thereby possibly piercing the bottom of the collection sample carrier and being discharged into the target sample carrier.

Normalerweise verlangt die Behandlung von Probengefäßen, die in solchen Probenträgern aufgenommen sind, speziell auf die beschriebenen Manipulationsvorgänge abgestimmte Probenmanipulationsvorrichtungen, insbesondere speziell abgestimmte Greifwerkzeuge und/oder Greifvorrichtungen.Normally, the treatment of sample vessels that are accommodated in such sample carriers requires sample manipulation devices that are specially tailored to the manipulation processes described, in particular gripping tools and/or gripping devices that are specially tailored.

Die Erfindung löst die Aufgabe, eine verbesserte Greifvorrichtung zu schaffen, mit der es gelingt, bei einer Probenmanipulationsvorrichtung der oben beschriebenen Art Probengefäße zuverlässig und schnell in Probenträgeraufnahmen abzugeben und aus diesen zu entnehmen.The invention solves the problem of creating an improved gripping device with which it is possible, in a sample manipulation device of the type described above, to place sample vessels reliably and quickly in sample carrier receptacles and remove them from them.

Hierzu wird gemäß einem ersten Aspekt ein Verfahren mit den eingangs beschriebenen Merkmalen vorgeschlagen.For this purpose, according to a first aspect, a method with the features described above is proposed.

Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt es, Probengefäße zuverlässig und schnell in Probenträgeraufnahmen abzugeben und aus diesen zu entnehmen, und zwar auch dann wenn die Probengefäße in Probenträgern der oben beschriebenen Art aufgenommen sind, d.h. wenn die in den Probenträgeraufnahmen aufgenommenen Probengefäße in der oben beschriebenen Art gegenüber Bewegung aus der Probenträgeraufnahme heraus gesichert sind. Insbesondere gelingt es, den Probengefäßdurchsatz beim Entnehmen von Probengefäßen aus einem Probenträger und/oder beim und/oder Abgeben von Probengefäßen in einen Probenträger gegenüber bekannten Lösungen zu steigern, ohne dass merkliche Einbußen bei der Zuverlässigkeit in Kauf genommen werden müssen. Es ist dabei nicht erforderlich, eine besonders ausgebildete Probenmanipulationseinrichtung zu verwenden. Insbesondere kann eine Greifvorrichtung verwendet werden, wie sie auch zur Manipulation von Probengefäßen eingesetzt wird, die ohne Sicherung gegenüber Entnahme durch Bewegung der Probengefäße in einer Richtung umgekehrt zur Abgaberichtung in Probenträgeraufnahmen aufgenommen sind. Damit lassen sich Probengefäße und Probenträger mit Sicherung gegenüber Entnahme von Probengefäßen parallel neben Probengefäßen und Probenträgern anderer Bauart manipulieren, ohne dass jeweils speziell ausgebildete Greifvorrichtungen verwendet werden müssen. Ein Wechsel von Greifvorrichtungen ist ebenso wenig erforderlich wie das Vorhalten speziell ausgebildeter Greifwerkzeuge und/oder Greifvorrichtungen.The solution according to the invention allows sample vessels to be reliably and quickly placed in sample carrier receptacles and removed from them, even when the sample vessels are received in sample carriers of the type described above, i.e. when the sample vessels received in the sample carrier receptacles are subject to movement in the manner described above are secured out of the sample carrier holder. In particular, it is possible to increase the sample vessel throughput when removing sample vessels from a sample carrier and/or when and/or dispensing sample vessels into a sample carrier compared to known solutions without having to accept noticeable losses in reliability. It is not necessary to use a specially designed sample manipulation device. In particular, a gripping device can be used, as is also used for manipulating sample vessels that are accommodated in sample carrier receptacles without being secured against removal by moving the sample vessels in a direction opposite to the dispensing direction. In this way, sample vessels and sample carriers can be manipulated in parallel with sample vessels and sample carriers of a different design with protection against the removal of sample vessels, without having to use specially designed gripping devices in each case. A change of gripping devices is just as unnecessary as the provision of specially designed gripping tools and/or gripping devices.

Insbesondere weist der erste Greifabschnitt das erste Werkzeug auf, welches mit dem Probengefäß von der ersten Seite her in Eingriff gebracht wird, um das Probengefäß entlang des Hubwegs in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite - d.h. in Abgaberichtung - zu bewegen. Diese Bewegung in Abgaberichtung dient dazu, das Probengefäß in Eingriff mit einer zweiten Halterung zu bringen, die im zweiten Greifabschnitt vorgesehen ist. Sobald das Probengefäß in der im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen zweiten Halterung aufgenommen ist, kann die weitere Manipulation des Probengefäßes durch Bewegen der im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen zweiten Halterung erfolgen. Der erste Greifabschnitt muss hierzu - zumindest zunächst - nicht weiter mitwirken. Vielmehr kann diese Bewegung unabhängig vom ersten Greifabschnitt erfolgen.In particular, the first gripping section has the first tool, which is brought into engagement with the sample vessel from the first side in order to move the sample vessel along the stroke path in the direction from the first side to the second side - ie in the dispensing direction. This movement in the dispensing direction serves to bring the sample vessel into engagement with a second holder provided in the second gripping section. Once the sample vessel in the is accommodated in the second holder provided in the second gripping section, further manipulation of the sample vessel can take place by moving the second holder provided in the second gripping section. For this purpose, the first gripping section does not have to cooperate any further—at least initially. Rather, this movement can take place independently of the first gripping section.

Der zweite Greifabschnitt kann ein zweites Werkzeug aufweisen, welches zum Bewegen des Probengefäßes entlang des Hubwegs in der Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite - entgegengesetzt zu der Abgaberichtung - mit dem Probengefäß in Eingriff bringbar ist. Das zweite Werkzeug erleichtert insbesondere das Aufnehmen von Probengefäßen aus Probengefäßaufnahmen, die nicht über eine Entnahmesicherung verfügen, so dass Probengefäße aus solchen Probengefäßaufnahmen durch Bewegung entgegen der Abgaberichtung entnommen werden können. Darüber hinaus kann das zweite Werkzeug auch die Abgabe von Probengefäßen in Zielprobenträger unterstützen.The second gripping section can have a second tool, which can be brought into engagement with the sample container for moving the sample container along the stroke path in the direction from the second side to the first side - opposite to the dispensing direction. The second tool makes it easier in particular to pick up sample vessels from sample vessel receptacles that do not have a removal safeguard, so that sample vessels can be removed from such sample vessel receptacles by moving against the dispensing direction. In addition, the second tool can also support the dispensing of sample vessels into target sample carriers.

Erfindungsgemäß muss die erste Seite eine Oberseite des Probengefäßes sein und die zweite Seite kann eine Unterseite des Probengefäßes sein. Der erste Greifabschnitt - insbesondere das erste Werkzeug und die erste Halterung - greift dann von oben an dem Probengefäß an, während der zweite Greifabschnitt - insbesondere die zweite Halterung und ggf. das zweite Werkzeug - von unten her an an dem Probengefäß angreift. Die erfindungsgemäß vorgesehene Bewegung des Probengefäßes entlang des Hubwegs in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite - d.h. in Abgaberichtung - nach erfolgten Eingriff mit dem ersten Werkzeug ist dann eine Bewegung von oben nach unten, bis das Probengefäß im Eingriff mit der im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen zweiten Halterung gelangt, die sich unterhalb des ersten Greifabschnitts und unterhalb des Probenträgers befindet. Das Probengefäß wird also im ersten Schritt bei einer Entnahmemanipulation von oben nach unten bewegt, wobei ggf. ein Boden des Entnahmeprobenträgers durchstoßen wird. Wenn das Probengefäß in der im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen zweiten Halterung aufgenommen ist, befindet sich das Probengefäß günstigerweise vollständig unterhalb des Entnahmeprobenträgers und kann somit in einfacher Weise durch entsprechende Bewegung des zweiten Greifabschnitts, insbesondere der zweiten Halterung, in lateraler Richtung bewegt werden, ohne mit dem Entnahmeprobenträger zu kollidieren. Hierzu muss lediglich der zweite Greifabschnitt in lateraler Richtung bewegt werden. Eine weitere Bewegung des ersten Greifabschnitts und sogar des zweiten Werkzeugs ist hierzu nicht unbedingt erforderlich.According to the invention, the first side must be an upper side of the sample vessel and the second side can be an underside of the sample vessel. The first gripping section—in particular the first tool and the first holder—then grips the sample vessel from above, while the second gripping section—in particular the second holder and possibly the second tool—attacks the sample vessel from below. The movement of the sample vessel provided according to the invention along the stroke path in the direction from the first side to the second side - i.e. in the dispensing direction - after engagement with the first tool is then a movement from top to bottom until the sample vessel engages with the second gripping section provided second holder reaches, which is located below the first gripping portion and below the sample carrier. In the first step, the sample container is thus moved from top to bottom during a removal manipulation, with a base of the removal sample carrier possibly being pierced. When the sample vessel is held in the second holder provided in the second gripping section, the sample vessel is conveniently located completely below the removal sample carrier and can thus be moved in a simple manner in the lateral direction by corresponding movement of the second gripping section, in particular the second holder, without using the to collide with the sample carrier. To do this, only the second gripping section has to be moved in the lateral direction. Another Movement of the first gripping section and even of the second tool is not absolutely necessary for this.

Das vorgeschlagene Verfahren kann ferner die folgenden Schritte zum Abgeben des Probengefäßes in eine Zielprobengefäßaufnahme umfassen:

Erneutes Neu Positionieren des ersten Greifabschnitts derart, dass das Probengefäß bezüglich des Hubwegs der Zielprobengefäßaufnahme zugeordnet ist,
Außer Eingriff Bringen des Probengefäßes von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung und Bewegen des Probengefäßes entlang des Hubwegs von der ersten Seite zu der zweiten Seite,
Ablegen des Probengefäßes in der Zielprobengefäßaufnahme.

The proposed method can also include the following steps for delivering the sample vessel to a target sample vessel receptacle:

Repositioning of the first gripping section again in such a way that the sample vessel is assigned to the target sample vessel receptacle with regard to the lifting path,
Disengaging the sample vessel from the first holder provided in the first gripping section and moving the sample vessel along the stroke path from the first side to the second side,
Depositing the sample vessel in the target sample vessel holder.

Hierbei kann das Außer Eingriff Bringen des Probengefäßes von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung mit Hilfe des im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Werkzeugs erfolgen.The disengagement of the sample vessel from the first holder provided in the first gripping section can take place with the aid of the first tool provided in the first gripping section.

Insbesondere kann der erste Greifabschnitt eine von der ersten Halterung unabhängige Zentriereinrichtung für das Probengefäß aufweisen, welche wenigstens ein Federelement umfasst, wobei im Zuge des In Eingriff-Bringens des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung und/oder im Zuge des Außer Eingriff Bringens des Probengefäßes von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung ein Zentrieren des Probengefäßes bezüglich des Hubwegs durch Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung erfolgt. Ein Spanneingriff des Probengefäßes mit der Zentriereinrichtung und Zentrieren des Probengefäßes bezüglich des Hubwegs bei einer Aufnahmemanipulation kann dabei jedenfalls vor dem in Eingriff Bringen und/oder bei einer Abgabemanipulation jedenfalls bei oder nach Freigabe des Eingriffs des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung vorgesehen sein. Das Federelement kann so ausgebildet sein, dass das Probengefäß im Zuge seiner Bewegung in einer Eingriffsrichtung vom Probenträger zu der ersten Halterung in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung gelangt, bevor es mit der ersten Halterung in Eingriff gelangt, und/oder dass das Probengefäß im Zuge seiner Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung von der ersten Halterung zum Probenträger bei Freigabe des Eingriffs zwischen Probengefäß und erster Halterung in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung ist. Die Zentriereinrichtung kann beispielsweise eine Mehrzahl von Federelementen, insbesondere drei Federelemete, aufweisen. Der zweite Greifabschnitt kann insbesondere dazu ausgebildet sein, zumindest bei Manipulation von Probengefäßen die ungesichert gegenüber Entnahme in Probengefäßaufnahmen aufgenommen sind, das Probengefäß im Zuge einer Aufnahmemanipulation entlang eines Hubwegs in Eingriffsrichtung von dem Probenträger zu der ersten Halterung zu bewegen, um das Probengefäß mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung in Eingriff zu bringen. Dies kann beispielsweise mit Hilfe des zweiten Werkzeugs geschehen. Bei einer Aufnahmemanipulation nimmt die Greifvorrichtung ein Probengefäß aus einem Probenträger auf. Dies kann insbesondere derart geschehen, dass der zweite Greifabschnitt, insbesondere das zweite Werkzeug, das Probengefäß von unten her ergreift und dann entlang des Hubwegs nach oben verfährt, bis das Probengefäß mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung in Halteeingriff gelangt. Sobald der Halteeingriff erfolgt ist, kann der zweite Greifabschnitt, insbesondere das zweite Werkzeug, wieder zurück bewegt werden und die weitere Manipulation des Probengefäßes mittels des ersten Greifabschnitts erfolgen. Der zweite Greifabschnitt kann beispielsweise als zweites Werkzeug einen von der zweiten Seite her mit dem Probengefäß in Anlage bringbaren Stift oder Stempel aufweisen, der entlang der Hubrichtung bewegbar ist. Zum Anheben eines in einem Probenträger aufgenommenen Probengefäßes drückt dann der Stift oder Stempel von der zweiten Seite her auf des Probengefäß, um dieses entgegen der Abgaberichtung zu bewegen, beispielsweise anzuheben. Im Zuge dieser Hubbewegung schiebt der Stift oder Stempel schließlich das Probengefäß in Eingriffsrichtung in die erste Halterung im ersten Greifabschnitt.In particular, the first gripping section can have a centering device for the sample vessel, which is independent of the first holder and comprises at least one spring element of the sample vessel from the first holder provided in the first gripping section, the sample vessel is centered with respect to the stroke path by clamping engagement with the centering device. A clamping engagement of the sample vessel with the centering device and centering of the sample vessel with respect to the lifting path during a pick-up manipulation can be provided at least before the engagement and/or during a release manipulation at least during or after release of the engagement of the sample vessel with the first holder provided in the first gripping section . The spring element can be designed in such a way that the sample vessel comes into clamping engagement with the centering device in the course of its movement in an engagement direction from the sample carrier to the first holder before it comes into engagement with the first holder, and/or that the sample vessel in the course of its movement is in clamping engagement with the centering device against the direction of engagement from the first holder to the sample carrier when the engagement between the sample vessel and the first holder is released. The centering device can have, for example, a plurality of spring elements, in particular three spring elements. The second gripping section can be designed in particular to move the sample container in the course of a pick-up manipulation along a stroke path in the engagement direction from the sample carrier to the first holder, at least when manipulating sample vessels that are received unsecured against removal in sample vessel receptacles, in order to move the sample vessel with the im to engage the first gripping portion provided for the first bracket. This can be done with the help of the second tool, for example. In the case of a pick-up manipulation, the gripping device picks up a sample vessel from a sample carrier. This can be done in particular in such a way that the second gripping section, in particular the second tool, grips the sample vessel from below and then moves it up along the stroke path until the sample vessel comes into holding engagement with the first holder provided in the first gripping section. As soon as the holding engagement has taken place, the second gripping section, in particular the second tool, can be moved back again and further manipulation of the sample vessel can take place by means of the first gripping section. The second gripping section can have, for example, as a second tool, a pin or stamp that can be brought into contact with the sample vessel from the second side and that can be moved along the lifting direction. In order to lift a sample vessel accommodated in a sample carrier, the pin or plunger then presses on the sample vessel from the second side in order to move it counter to the delivery direction, for example to lift it. In the course of this lifting movement, the pin or plunger finally pushes the sample vessel in the direction of engagement into the first holder in the first gripping section.

Wenn ein Probengefäß aus einer Probengefäßaufnahme, die über eine Sicherung gegenüber Entnahme des Probengefäßes durch Bewegung entgegen der Abgaberichtung verfügt, entnommen werden soll, ist ein Bewegen des Probengefäßes mit Hilfe des zweiten Greifabschnitts, insbesondere des zweiten Werkzeugs, jedenfalls nicht unmittelbar möglich. In solchen Fällen wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, hilfsweise in einem ersten Schritt den ersten Greifabschnitt, insbesondere das erste Werkzeug, heranzuziehen, um das Probengefäß in Abgaberichtung aus der Probengefäßaufnahme heraus zu bewegen, ggf. unter Durchstoßen eines Bodens der Probengefäßaufnahme. Dabei bringt das erste Werkzeug das Probengefäß dann in Eingriff mit einer im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen Halterung, so dass eine weitere Manipulation des Probengefäßes durch Verfahren des zweiten Greifabschnitts erfolgen kann.If a sample vessel is to be removed from a sample vessel receptacle that has a safeguard against removal of the sample vessel by moving it in the opposite direction to the release direction, moving the sample vessel with the aid of the second gripping section, in particular the second tool, is at least not directly possible. In such cases, it is proposed according to the invention to use the first gripping section, in particular the first tool, in a first step to move the sample vessel out of the sample vessel receptacle in the dispensing direction, if necessary by piercing a bottom of the sample vessel receptacle. The first tool then brings the sample vessel into engagement with a holder provided in the second gripping section, so that the sample vessel can be manipulated further by moving the second gripping section.

Zusätzlich oder alternativ kann die Greifvorrichtung auch zum Abgeben eines Probengefäßes in einen Probenträger ausgebildet sein. Bei einer Abgabemanipulation legt die Greifvorrichtung ein in der ersten Halterung des ersten Greifabschnitts gehaltenes Probengefäß in einen Probenträger ab. Hierzu kann der erste Greifabschnitt dazu ausgebildet sein, einen Eingriff mit einem Probengefäß freizugeben, so dass das Probengefäß aus der ersten Halterung bewegt werden kann. Dies kann insbesondere derart geschehen, dass das Probengefäß nach außer Eingriff Bringen mit der ersten Halterung sich durch sein eigenes Gewicht entlang des Hubwegs - bezogen auf die erste Halterung - entgegen der Eingriffsrichtung und - bezogen auf die Zielprobenträgeraufnahme - in Abgaberichtung bewegt und in einer vorgesehenen Aufnahme im Probenträger aufgefangen wird. Als zusätzliche Unterstützung oder alternativ zur Bewegung infolge von Schwerkraft kann auch vorgesehen sein, dass der zweite Greifabschnitt, insbesondere das im zweiten Greifabschnitt vorgesehene zweite Werkzeug, das Probengefäß von unten her ergreift und dann entlang des Hubwegs in Abgaberichtung verfährt, bis das Probengefäß in einer vorgesehenen Aufnahme des Probenträgers aufgenommen ist. Der zweite Greifabschnitt kann dabei insbesondere eine gewisse Führung der Bewegung des Probengefäßes entlang des Hubwegs bewirken. Hierzu kann der zweite Greifabschnitt, insbesondere das zweite Werkzeug, bereits nach oben bewegt werden, bevor sich das Probengefäß aus dem Haltegriff im ersten Greifabschnitt löst, um eine möglichst sanfte Bewegung des Probengefäßes zu gewährleisten.In addition or as an alternative, the gripping device can also be designed to release a sample vessel into a sample carrier. During dispensing manipulation, the gripping device deposits a sample vessel held in the first holder of the first gripping section in a sample carrier. For this purpose, the first gripping section can be designed to release an engagement with a sample vessel, so that the sample vessel can be moved out of the first holder. This can be done in particular in such a way that the sample vessel, after being disengaged from the first holder, moves under its own weight along the lifting path - in relation to the first holder - counter to the direction of engagement and - in relation to the target sample carrier holder - in the delivery direction and in a provided holder is collected in the sample carrier. As additional support or as an alternative to movement due to gravity, it can also be provided that the second gripping section, in particular the second tool provided in the second gripping section, grips the sample vessel from below and then moves along the lifting path in the dispensing direction until the sample vessel is in a designated position Recording of the sample carrier is included. In this case, the second gripping section can in particular effect a certain guiding of the movement of the sample vessel along the stroke path. For this purpose, the second gripping section, in particular the second tool, can already be moved upwards before the sample vessel is released from the handle in the first gripping section in order to ensure the smoothest possible movement of the sample vessel.

Das im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Werkzeug kann insbesondere das Lösen eines Eingriffs des Probengefäßes mit der ersten Halterung im Zuge einer Abgabemanipulation erleichtern. Hierzu kann das erste Werkzeug derart ausgebildet sein, dass es das Probengefäß von der ersten Seite her ergreift, wobei das erste Werkzeug dazu ausgebildet ist, das Probengefäß außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung zu bringen. Insbesondere kann das erste Werkzeug dazu ausgebildet sein, das Probengefäß im Zuge einer Abgabemanipulation entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung von der ersten Halterung zu dem Probenträger zu bewegen, um das Probengefäß außer Eingriff mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung zu bringen. Das erste Werkeug kann beispielsweise als ein von der ersten Seite her mit dem Probengefäß in Anlage bringbarer Stift oder Stempel ausgebildet sein, der entlang der Hubrichtung bewegbar ist. Zum Lösen des Eingriffs eines in der ersten Halterung gehaltenen Probengefäßes drückt dann der Stempel von der ersten Seite her auf des Probengefäß und schiebt dieses entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung aus der ersten Halterung. Das erste Werkzeug kann außerdem dazu dienen, das Probengefäß im Zuge einer Abgabemanipulation entlang des Hubwegs entgegen der Eingriffsrichtung von der ersten Halterung weg zu bewegen, beispielsweise im Sinne einer gewissen Führung des Probengefäßes, bis dieses die gewünschten Aufnahme im Probenträger erreicht.The first tool provided in the first gripping section can in particular make it easier to release an engagement of the sample vessel with the first holder in the course of dispensing manipulation. For this purpose, the first tool can be designed in such a way that it grips the sample vessel from the first side, the first tool being designed to disengage the sample vessel from the first holder provided in the first gripping section. In particular, the first tool can be designed to move the sample vessel in the course of dispensing manipulation along the lifting path counter to the direction of engagement from the first holder to the sample carrier in order to disengage the sample vessel from the first holder provided in the first gripping section. The first tool can be designed, for example, as a pin or stamp that can be brought into contact with the sample vessel from the first side and that can be moved along the lifting direction. To release the intervention of a sample vessel held in the first holder, the plunger then presses on the sample vessel from the first side and pushes it along the stroke path against the direction of engagement out of the first holder. The first tool can also be used to move the sample vessel away from the first holder in the opposite direction to the direction of engagement during dispensing manipulation along the stroke path, for example in the sense of a certain guidance of the sample vessel until it reaches the desired receptacle in the sample carrier.

Im Zuge einer solchen Aufnahmemanipulation oder Abgabemanipulation bewegt sich der zweite Greifabschnitt, insbesondere das im zweiten Greifabschnitt vorgesehene zweite Werkzeug, also im Wesentlichen entlang der Hubrichtung vor und/oder zurück. Der erste Greifabschnitt, insbesondere die das im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Halterung, bewegt sich dagegen im Wesentlichen in einer Ebene orthogonal zur Hubrichtung. In ähnlicher Weise bewegt sich das im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Werkzeug im Wesentlichen entlang der Hubrichtung vor und zurück. Die im zweiten Greifabschnitt vorgesehene zweite Halterung bewegt sich dagegen im Wesentlichen ebenfalls in einer Ebene orthogonal zur Hubrichtung. Eine zusätzliche Bewegung der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung und/oder der im zweiten Greifabschnitt vorgesehenen zweiten Halterung entlang der Hubrichtung ist nicht unbedingt erforderlich und normalerweise auch gar nicht vorgesehen. Dies spart enorm Zeit bei der Manipulation einer großen Vielzahl von Flüssigkeitsproben.In the course of such a pick-up manipulation or release manipulation, the second gripping section, in particular the second tool provided in the second gripping section, moves back and forth essentially along the lifting direction. In contrast, the first gripping section, in particular the first holder provided in the first gripping section, moves essentially in a plane orthogonal to the lifting direction. Similarly, the first tool provided in the first gripping portion moves back and forth substantially along the stroke direction. The second holder provided in the second gripping section, on the other hand, also moves essentially in a plane orthogonal to the lifting direction. An additional movement of the first holder provided in the first gripping section and/or the second holder provided in the second gripping section along the lifting direction is not absolutely necessary and is not normally provided at all. This saves a tremendous amount of time when manipulating a large variety of liquid samples.

Wenn die Probenmanipulationseinrichtung in einem Probenträger-Speichersystem eingesetzt wird, ist die Durchsatzrate der Probenmanipulationseinrichtung ein entscheidender Faktor. Diese wird zu einem erheblichen Teil durch die maximale Arbeitsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung bestimmt. Insbesondere gelingt es mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, die Erfolgsquote beim in Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung und/oder beim außer Eingriff Bringen des Probengefäßes von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung und Abgabe in einen Probenträger zu verbessern, und zwar auch dann wenn Probengefäße und/oder Probengefäßaufnahmen verschiedener Konfiguration (z.B. mit Sicherung und ohne Sicherung) in demselben Probenspeichersystem nebeneinander oder unmittelbar aufeinander folgend eingesetzt werden. Dadurch kann der Probendurchsatz gesteigert werden: Denn die geringere Fehlerquote führt unmittelbar zu einem höheren Durchsatz. Darüber hinaus erlaubt es die geringere Fehlerquote auch, die Arbeitsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung zu erhöhen. Aufwändige Wechsel der Greifvorrichtung und/oder des Greifwerkzeugs sind auch dann nicht erforderlich, wenn Probengefäße und/oder Probenträger mit unterschiedlicher Konfiguration eingesetzt werden. Das wirkt sich dann auf den maximal erreichbaren Durchsatz aus.When the sample manipulation device is used in a sample carrier storage system, the throughput rate of the sample manipulation device is a critical factor. This is largely determined by the maximum working speed of the gripping device. In particular, the gripping device according to the invention makes it possible to improve the success rate when bringing the sample vessel into engagement with the first holder provided in the first gripping section and/or when disengaging the sample vessel from the first holder provided in the first gripping section and dispensing it into a sample carrier, and Even if sample vessels and/or sample vessel receptacles of different configurations (eg with and without a fuse) are used in the same sample storage system next to one another or in immediate succession. As a result, the sample throughput can be increased: Because the lower error rate leads directly to a higher throughput. In addition, the lower error rate also allows the working speed of the gripping device to be increased. Complicated changing of the gripping device and/or the gripping tool is not required even if sample vessels and/or sample carriers with different configurations are used. This then has an effect on the maximum achievable throughput.

Die oben beschriebene Zentriereinrichtung ist unabhängig von der im ersten Greifabschnitt der Greifvorrichtung vorgesehenen ersten Halterung und sie verfügt zudem über wenigstens ein Federelement. Die Zentriereinrichtung ist insbesondere funktional unabhängig von der ersten Halterung, so dass die durch die Zentriereinrichtung auf das Probengefäß ausgeübte Zentrierwirkung unabhängig von dem durch die erste Halterung ausgeübten Halteeingriff ist. Das hat mehrere Vorteile. Insbesondere erlaubt die Zentriereinrichtung bei einer Aufnahme eines Probengefäßes aus einem Probenträger eine gewisse Fehlausrichtung des ersten Greifabschnitts relativ zu dem Probengefäß, weil ihre zentrierende Wirkung derartige Fehlausrichtungen korrigiert. Da die Zentriereinrichtung unabhängig von der ersten Halterung ist, kann sie so angeordnet sein, dass ihre zentrierende Wirkung auf das Probengefäß bereits einsetzt, bevor das Probengefäß die erste Halterung erreicht. Zudem bewirkt das wenigstens eine Federelement eine Beschränkung der auf das Probengefäß einwirkenden zentrierenden Kräfte. Dies zusammen führt dazu, dass sehr viel größere Fehlausrichtungen zwischen dem aus dem Probenträger entnommenen Probengefäß und der Greifvorrichtung toleriert werden können, ohne dass es bei der Entnahme eines Probengefäßes aus einem Probenträger und in Eingriff Bringen des Probengefäßes mit der ersten Halterung zu einem Verklemmen oder gar Herabfallen des Probengefäßes kommt. Entsprechendes gilt bei einer Abgabe eines Probengefäßes aus der ersten Halterung in einen Probenträger: Im Zuge seiner Bewegung aus der Eingriffstellung in der ersten Halterung heraus erfährt das Probengefäß nach Verlassen der Eingriffstellung eine zentrierende Wirkung beim Passieren der Zentriereinrichtung. Diese zentrierende Wirkung ist sanft, aber dennoch genau. Damit kommt es bei der Abgabe des Probengefäßes aus der ersten Halterung in einen Probenträger kaum noch zu einem Verklemmen oder gar Abfallen des Probengefäßes. Ein wesentlicher Vorteil dieser größeren Toleranz gegenüber Fehlausrichtungen liegt darin, dass die Greifvorrichtung, insbesondere die im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Halterung, während einer Aufnahmemanipulation und/oder einer Abgabemanipulation in einem größeren Abstand zur Oberseite des Probengefäßes bzw. zum Probenträger verharren kann, weil ja die Zentriereinrichtung im Zuge einer Aufnahmemanipulation und/oder Abgabemanipulation für eine genaue Ausrichtung sorgt. Man braucht auf diese Weise sehr viel weniger Bewegung der Greifvorrichtung relativ zum Probenträger, insbesondere benötigt man nicht unbedingt, falls doch nur sehr wenig, Bewegung des ersten Greifabschnitts, jedenfalls der ersten Halterung, in Hubrichtung bzw. entgegen der Hubrichtung. Im vielen Fällen kann man auf solche Bewegungen des ersten Greifabschnitts, jedenfalls der ersten Halterung, sogar ganz verzichten. Dadurch kann bei jeder Aufnahmemanipulation und/oder Abgabemanipulation enorm viel Zeit eingespart werden, weil die Greifvorrichtung - ggf. bis auf das erste und zweite Werkzeug - jedenfalls in oder entgegen der Hubrichtung nicht bewegt werden muss, sondern relativ zu dem Probenträger in einer festen Höhe verharrtThe centering device described above is independent of the first holder provided in the first gripping section of the gripping device and it also has at least one spring element. The centering device is in particular functionally independent of the first holder, so that the centering effect exerted on the sample vessel by the centering device is independent of the holding engagement exerted by the first holder. This has several advantages. In particular, when a sample vessel is picked up from a sample carrier, the centering device allows a certain misalignment of the first gripping section relative to the sample vessel, because its centering effect corrects such misalignments. Since the centering device is independent of the first holder, it can be arranged in such a way that its centering effect on the sample vessel begins before the sample vessel reaches the first holder. In addition, the at least one spring element restricts the centering forces acting on the sample vessel. This together means that much larger misalignments between the sample container removed from the sample carrier and the gripping device can be tolerated without jamming or even jamming when a sample container is removed from a sample carrier and the sample container is brought into engagement with the first holder falling of the sample vessel. The same applies when a sample vessel is released from the first holder into a sample carrier: in the course of its movement out of the engaged position in the first holder, the sample vessel experiences a centering effect when passing the centering device after leaving the engaged position. This centering effect is gentle, yet precise. As a result, when the sample vessel is released from the first holder into a sample carrier, there is hardly any jamming or even falling off of the sample vessel. A major advantage of this greater tolerance to misalignment is that the gripping device, in particular the first mount provided in the first gripping section, is at a greater distance from the top side of the sample vessel during a pick-up manipulation and/or a release manipulation or can remain in relation to the sample carrier, because the centering device ensures precise alignment in the course of a pick-up manipulation and/or release manipulation. In this way, much less movement of the gripping device relative to the sample carrier is required, in particular movement of the first gripping section, or at least the first holder, in the lifting direction or counter to the lifting direction is not absolutely necessary, if only very little. In many cases, such movements of the first gripping section, at least the first holder, can even be dispensed with entirely. This saves an enormous amount of time with each pick-up manipulation and/or release manipulation, because the gripping device - possibly with the exception of the first and second tool - does not have to be moved in any case in or against the lifting direction, but remains at a fixed height relative to the sample carrier

Insbesondere kann die Zentriereinrichtung sogar in zweierlei Hinsicht unabhängig von der im ersten Greifabschnitt vorgesehenen ersten Halterung sein. Neben der bereits angesprochenen funktionalen Unabhängigkeit kann die Zentriereinrichtung zudem auch körperlich unabhängig von der ersten Halterung als ein eigenes Bauteil ausgestaltet sein. Die Zentriereinrichtung kann als eigenes Bauteil an der ersten Halterung angebracht sein, insbesondere mittels einer lösbaren Befestigung, beispielsweise durch Schrauben oder mittels eines Bajonettverschlusses. Damit kann die Zentriereinrichtung unabhängig von der ersten Halterung gefertigt werden oder ausgetauscht werden.In particular, the centering device can even be independent of the first holder provided in the first gripping section in two respects. In addition to the functional independence already mentioned, the centering device can also be configured as a separate component so that it is physically independent of the first mount. The centering device can be attached to the first holder as a separate component, in particular by means of a detachable attachment, for example by screws or by means of a bayonet lock. The centering device can thus be manufactured or replaced independently of the first holder.

Die Zentriereinichtung umfasst wenigstens ein Federelement, insbesondere eine oder mehrere Federn. Das wenigstens eine Federelement ist dabei so angeordnet, dass das Probengefäß um Zuge seiner Bewegung in oder entgegen der Hubrichtung das Federelement passiert und beim Passieren des Federelements mit diesem in Eingriff gelangt. Dabei beaufschlagt das wenigstens eine Federelement das Probengefäß in einer solchen Weise, dass sich eine resultierende Kraft ergibt, die das Probengefäß immer zu einer Zentrierstellung bezüglich der ersten Halterung im ersten Greifabschnitt treibt. Die Zentrierstellung bezeichnet dabei eine Position entlang einer von einem Zentrum der ersten Halterung ausgehenden und in einem Zentrum der zugeordneten Aufnahme im Probenträger endenden gedachten Linie.The centering device comprises at least one spring element, in particular one or more springs. The at least one spring element is arranged in such a way that the sample vessel passes the spring element during its movement in or against the lifting direction and engages with the spring element when passing it. The at least one spring element acts on the sample vessel in such a way that a resultant force is produced which always drives the sample vessel to a centered position with respect to the first holder in the first gripping section. The centering position designates a position along an imaginary line starting from a center of the first holder and ending in a center of the assigned receptacle in the sample carrier.

In bestimmten Ausführungsformen kann das Federelement so ausgebildet sein, dass das Probengefäß im Zuge seiner Bewegung in Eingriffsrichtung vom Probenträger zu der ersten Halterung in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung gelangt, bevor es mit der ersten Halterung in Eingriff gelangt, und/oder dass das Probengefäß im Zuge seiner Bewegung entgegen der Eingriffsrichtung von der ersten Halterung zum Probenträger bei oder nach Freigabe des Eingriffs zwischen Probengefäß und Halterung in Spanneingriff mit der Zentriereinrichtung ist. Die Zentriereinrichtung ist somit bei einer Aufnahmemanipulation der ersten Halterung vorgelagert, so dass eine fehlerhafte oder jedenfalls ungünstige Stellung des Probengefäßes - das bei gewisser Fehlausrichtung des Probenträgers zum zweiten Greifabschnitt sich möglicherweise mit etwas Versatz oder Verkippung bezüglich des idealen Hubwegs bewegt - beim Passieren der Zentriereinrichtung bereits bezüglich der ersten Halterung korrigiert wird, bevor ein Halteeingriff mit der ersten Halterung erfolgt. Umgekehrt ist die Zentriereinrichtung bei einer Abgabemanipulation der ersten Halterung derart nachgelagert, dass eine zusätzliche Zentrierung des Probengefäßes erfolgt, nachdem der Eingriff des Probengefäßes mit der ersten Halterung gelöst ist. Auf diese Weise lassen sich ungünstige Stellungen des Probengefäßes, insbesondere Verkippungen, korrigieren, die beim Lösen des Eingriffs zwischen Probengefäß und erster Halterung ansonsten leicht entstehen können.In certain embodiments, the spring element can be designed in such a way that the sample container is released from the sample carrier in the course of its movement in the direction of engagement to the first holder comes into clamping engagement with the centering device before it comes into engagement with the first holder, and/or that the sample vessel in the course of its movement against the direction of engagement from the first holder to the sample carrier during or after release of the engagement between the sample vessel and holder is in clamping engagement with the centering device. The centering device is thus located in front of the first holder when the recording is manipulated, so that an incorrect or at least unfavorable position of the sample container - which, given a certain misalignment of the sample carrier to the second gripping section, may move with a slight offset or tilting with respect to the ideal lifting path - already occurs when passing the centering device is corrected with respect to the first bracket before a holding engagement with the first bracket occurs. Conversely, in the case of dispensing manipulation, the centering device is located downstream of the first holder in such a way that the sample vessel is additionally centered after the engagement of the sample vessel with the first holder has been released. In this way, unfavorable positions of the sample vessel, in particular tilting, can be corrected, which can otherwise easily occur when the engagement between the sample vessel and the first holder is released.

Die Zentriereinrichtung kann eine Mehrzahl von Federelementen aufweisen, beispielsweise drei Federelemente, oder auch mehr Federelemente, falls gewünscht. Falls mehrere Federelemente vorgesehen sind, können diese den Hubweg umgebend angeordnet sein. Beispielsweise kann das Federelement in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg um den Hubweg herum angeordnet sein oder die Federelemente können in einer Ebene orthogonal zu dem Hubweg um den Hubweg herum angeordnet sein. Das Federelement oder die Federelemente können derart um den Hubweg herum angeordnet sein, dass eine bei Eingriff des Probengefäßes mit dem Federelement oder den Federelementen erzeugte Spannung des Federelements oder der Federelemente eine das Probengefäß auf den Hubweg zentrierende Rückstellkraft erzeugt, insbesondere derart, dass bei Spanneingriff mit dem Probenträger die Federelemente jeweils derart beaufschlagt sind, dass sich insgesamt eine auf den Schnittpunkt des Hubwegs mit der Ebene durch die Federelemente zu gerichtete Rückstellkraft ergibt. Für die Zentrierwirkung kann es zudem günstig sein, wenn das Federelement symmetrisch zu dem Hubweg angeordnet ist oder die Federelemente symmetrisch zu dem Hubweg angeordnet sind. Dann können insbesondere identische Federelemente verwendet werden, die in symmetrischer Weise um den Hubweg herum angeordnet sind. Es ist denkbar, das Federelement unter Vorspannung in der Zentriereinrichtung vorzusehen. Je nach Art des Federelements kann die Vorspannung hilfreich sein, um eine vorbestimmte Ruhelage der Zentriereinrichtung zu definieren und/oder ausreichend starke Rückstellkräfte beim Spanneingriff mit dem Probengefäß sicherzustellen.The centering device can have a plurality of spring elements, for example three spring elements, or even more spring elements if desired. If several spring elements are provided, they can be arranged surrounding the stroke. For example, the spring element can be arranged in a plane orthogonal to the stroke path around the stroke path, or the spring elements can be arranged in a plane orthogonal to the stroke path around the stroke path. The spring element or spring elements can be arranged around the stroke path in such a way that a tension of the spring element or spring elements generated when the sample vessel engages with the spring element or spring elements generates a restoring force that centers the sample vessel on the stroke path, in particular such that when the sample vessel engages with the sample carrier, the spring elements are each acted upon in such a way that overall there is a restoring force directed towards the intersection of the stroke path with the plane through the spring elements. It can also be favorable for the centering effect if the spring element is arranged symmetrically to the stroke or the spring elements are arranged symmetrically to the stroke. Then, in particular, identical spring elements can be used, which are arranged symmetrically around the stroke path are. It is conceivable to provide the spring element under pretension in the centering device. Depending on the type of spring element, the pretensioning can be helpful in order to define a predetermined rest position of the centering device and/or to ensure sufficiently strong restoring forces during clamping engagement with the sample vessel.

In bestimmten Ausführungsformen kann das Federelement eine Schraubenfeder, insbesondere eine Schraubenzugfeder, umfassen. Die Schraubenfeder kann insbesondere in einer orthogonal zum Hubweg verlaufenden Ebene angeordnet sein. Im Falle mehrerer Federelemente können beispielsweise die Federelemente in einem vorbestimmten Winkel zueinander angeordnet sein, so dass sie den Hubweg umgeben. Im Falle dreier Federelemente können die Schraubenfedern beispielsweise in der Ebene in einem Winkel von 60 Grad zueinander angeordnet sein, so dass diese ein gleichseitiges Dreieck um den Schnittpunkt des Hubwegs mit der Ebene herum bilden. Ein in das Dreieck einbeschriebener Kreis hat dann vorzugsweise einen kleineren Durchmesser als der größte Durchmesser des Probengefäßes, so dass das Probengefäß beim Durchtritt durch das von den Schraubenfedern aufgespannte Dreieck die Schraubenfedern nach außen beaufschlagt. Die Schraubenfedern reagieren auf diese Beaufschlagung mit einer auf den Schnittpunkt zu gerichteten Rückstellkraft auf das Probengefäß, die umso größer ist je stärker die Beaufschlagung der jeweiligen Schraubenfeder ist. Bei einer Mehrzahl von symmetrisch um den Schnittpunkt herum angeordneten gleichartigen Federn ergibt sich so eine zentrierende Wirkung, weil die durch alle Schraubenfedern erzeugte Rückstellkraft genau dann gleich groß ist, wenn alle Schraubenfedern in gleicher Weise beaufschlagt sind.In certain embodiments, the spring element can comprise a helical spring, in particular a helical tension spring. The helical spring can in particular be arranged in a plane running orthogonally to the stroke path. In the case of several spring elements, for example, the spring elements can be arranged at a predetermined angle to one another, so that they surround the stroke path. In the case of three spring elements, the helical springs can be arranged, for example, in the plane at an angle of 60 degrees to one another, so that they form an equilateral triangle around the point of intersection of the stroke path with the plane. A circle inscribed in the triangle then preferably has a smaller diameter than the largest diameter of the sample vessel, so that the sample vessel, when passing through the triangle spanned by the helical springs, acts on the helical springs to the outside. The helical springs react to this loading with a restoring force on the sample vessel directed towards the point of intersection, which is greater the stronger the loading of the respective helical spring. With a plurality of springs of the same type arranged symmetrically around the point of intersection, this results in a centering effect because the restoring force generated by all the helical springs is exactly the same when all the helical springs are acted upon in the same way.

Alternativ zu einer Schraubenfeder, oder falls gewünscht neben einer Schraubenfeder, kann das Federelement beispielsweise auch ein um den Hubweg herum angeordnetes gekrümmtes Federblechteil oder um den Hubweg herum angeordnetes gekrümmtes Federkunststoffteil umfassen. Die Krümmung eines solchen Federblechteils oder Federkunststoffteils ist dann bezüglich eines durch die Enden des Federblechteils oder Federkunststoffteils gehenden Zylinders konkav. Zusätzlich oder alternativ kann das Federelement auch ein in seiner Längsrichtung elastisch dehnbares Federelement umfassen, welches um den Schnittpunkt des Hubwegs mit der Ebene angeordnet ist, beispielsweise eine elastische Schnur, einen elastischen Faden, ein elastisches Seil oder ein elastisches Band. Vorzugsweise ist das elastisch dehnbare Federelement in der Form eines Vielecks, insbesondere eines symmetrischen Vielecks, um den Schnittpunkt herum gespannt.As an alternative to a helical spring, or if desired in addition to a helical spring, the spring element can also comprise, for example, a curved spring sheet metal part arranged around the stroke path or a curved spring plastic part arranged around the stroke path. The curvature of such a spring sheet metal part or spring plastic part is then concave with respect to a cylinder passing through the ends of the spring sheet metal part or spring plastic part. Additionally or alternatively, the spring element can also comprise a spring element that is elastically extensible in its longitudinal direction and is arranged around the point of intersection of the stroke path with the plane, for example an elastic cord, an elastic thread, an elastic cable or an elastic band. Preferably, the elastically stretchable spring element is in the shape of a polygon, in particular a symmetrical polygon, stretched around the point of intersection.

Das im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Werkzeug kann so ausgebildet sein, dass es mit dem Probengefäß zum Antrieb desselben in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite, nicht jedoch zum Antrieb in Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite koppelbar ist. Beispielsweise kann das im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Werkzeug bei Bewegung in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite mit dem Probengefäß koppelbar sein, und bei Bewegung in Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite von dem Probengefäß entkoppelbar sein. In bestimmten Ausführungsformen kann das im ersten Greifabschnitt vorgesehene erste Werkzeug einen Stift aufweisen, der mit der ersten Seite des Probengefäßes zusammenwirkt, um das Probengefäß in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite zu bewegen.The first tool provided in the first gripping section can be designed such that it can be coupled to the sample vessel to drive it in the direction from the first side to the second side, but not to drive it in the direction from the second side to the first side. For example, the first tool provided in the first gripping section can be coupled to the sample vessel when moving in the direction from the first side to the second side, and decoupled from the sample vessel when moving in the direction from the second side to the first side. In certain embodiments, the first tool provided in the first gripping portion may include a pin that interacts with the first side of the sample vial to move the sample vial in a direction from the first side to the second side.

Auch das im zweiten Greifabschnitt vorgesehene zweite Werkzeug kann so ausgebildet sein, dass es mit dem Probengefäß zum Antrieb desselben in Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite, nicht jedoch zum Antrieb desselben in Richtung von der ersten Seite zur zweiten Seite koppelbar ist. Beispielsweise kann das im zweiten Greifabschnitt vorgesehene zweite Werkzeug bei Bewegung in Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite mit dem Probengefäß koppelbar sein, und bei Bewegung in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite von dem Probengefäß entkoppelbar sein. In bestimmten Ausführungsformen kann das im zweiten Greifabschnitt vorgesehene zweite Werkzeug einen Stift aufweisen, der in eine entsprechende Ausnehmung am Probengefäß einführbar ist, um das Probengefäß in Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite anzutreiben.The second tool provided in the second gripping section can also be designed such that it can be coupled to the sample vessel to drive it in the direction from the second side to the first side, but not to drive it in the direction from the first side to the second side. For example, the second tool provided in the second gripping section can be coupled to the sample vessel when moving in the direction from the second side to the first side, and decoupled from the sample vessel when moving in the direction from the first side to the second side. In certain embodiments, the second tool provided in the second gripping section can have a pin that can be inserted into a corresponding recess on the sample vessel in order to drive the sample vessel in the direction from the second side to the first side.

Die Greifvorrichtung kann insbesondere derart ausgebildet sein, dass der erste Greifabschnitt, insbesondere die erste Halterung, innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger verfahrbar ist und das erste Werkzeug in einer Richtung orthogonal zu der Ebene relativ zu dem ersten Greifabschnitt, insbesondere zu der ersten Halterung, verfahrbar ist. Der zweite Greifabschnitt, insbesondere die zweite Halterung, kann ebenfalls innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger verfahrbar ausgebildet sein, wobei das zweite Werkzeug in einer Richtung orthogonal zu der Ebene relativ zu dem zweiten Greifabschnitt, insbesondere zu der zweiten Halterung, verfahrbar ist. Das bedeutet, dass das erste und zweite Werkzeug im Wesentlichen das Probengefäß entlang des Hubwegs bewegen, entweder in Abgaberichtung vom der ersten Halterung zu einem Probenträger und/oder von einem Probenträger zu der zweiten Halterung (erstes Werkzeug) oder entgegen der Abgaberichtung von einem Probenträger zu der ersten Halterung oder von der zweiten Halterung zu der ersten Halterung (zweites Werkzeug). Der erste Halterung und auch die zweite Halterung brauchen dagegen nicht, oder jedenfalls nur in geringster Weise, entlang des Hubwegs bewegt zu werden - und zwar weder in Abgaberichtung noch in eine Richtung entgegengesetzt dazu. Es genügt, wenn die erste Halterung und die zweite Halterung im Wesentlichen in Ebenen parallel zum Probenträger bewegt werden, weil alle erforderlichen Bewegungen des Probengefäßes in einer Richtung orthogonal dazu - d.h. in Hubrichtung - vom ersten Werkzeug und vom zweiten Werkzeug ausgeführt werden können. Der erste Greifabschnitt kann somit so ausgebildet sein, dass er sich - abgesehen von dem ersten Werkzeug - im Wesentlichen nur innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger bewegt mit genügend Abstand zur Oberseite der im Probenträger aufgenommenen Probengefäße. Auch der zweite Greifabschnitt kann so ausgebildet sein, dass er sich - abgesehen von dem zweiten Werkzeug - im Wesentlichen nur innerhalb einer Ebene parallel zum Probenträger bewegt mit genügend Abstand zur Unterseite der im Probenträger aufgenommenen Probengefäße. Da der erste und der zweite Greifabschnitt somit lediglich in zwei Dimensionen - Länge und Breite - manipulierbar sein muss, kann die Greifvorrichtung wesentlich schneller arbeiten, als wenn noch eine zusätzliche Bewegung des ersten und des zweiten Greifabschnitts entlang der Hubrichtung erforderlich wäre.The gripping device can in particular be designed in such a way that the first gripping section, in particular the first holder, can be moved within a plane parallel to the sample carrier and the first tool can be moved in a direction orthogonal to the plane relative to the first gripping section, in particular to the first holder is. The second gripping section, in particular the second holder, can also be designed to be movable within a plane parallel to the sample carrier, with the second tool being movable in a direction orthogonal to the plane relative to the second gripping section, in particular to the second holder. That means the first and second Tool essentially move the sample vessel along the stroke path, either in the dispensing direction from the first holder to a sample carrier and/or from a sample carrier to the second holder (first tool) or counter to the dispensing direction from a sample carrier to the first holder or from the second holder to the first bracket (second tool). On the other hand, the first holder and also the second holder do not need to be moved, or at least only in the slightest way, along the lifting path—neither in the delivery direction nor in a direction opposite thereto. It is sufficient if the first holder and the second holder are moved essentially in planes parallel to the sample carrier, because all necessary movements of the sample vessel in a direction orthogonal thereto—ie in the lifting direction—can be carried out by the first tool and the second tool. The first gripping section can thus be designed in such a way that—apart from the first tool—it essentially only moves within a plane parallel to the sample carrier with a sufficient distance from the upper side of the sample vessels accommodated in the sample carrier. The second gripping section can also be designed in such a way that—apart from the second tool—it essentially only moves within a plane parallel to the sample carrier with a sufficient distance from the underside of the sample vessels accommodated in the sample carrier. Since the first and second gripping sections only have to be manipulated in two dimensions--length and width--the gripping device can work much more quickly than if an additional movement of the first and second gripping sections along the lifting direction were required.

Eine zur Durchführung des hier vorgeschlagenen Verfahrens ausgebildetet Greifvorrichtung zum Aufnehmen eines Probengefäßes, insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes, aus einem Probenträger, kann einen ersten Greifabschnitt aufweisen, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift, wobei der erste Greifabschnitt eine erste Halterung für das Probengefäß und ein erstes Werkzeug zum Bewegen des Probengefäßes entlang eines Hubwegs aufweist. Eine solche Greifvorrichtung kann außerdem einen zweiten Greifabschnitt aufweisen, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift, wobei der zweite Greifabschnitt eine zweite Halterung für das Probengefäß aufweist. Es wird vorgeschlagen, dass dieser Greifvorrichtung eine Steuereinrichtung zugeordnet ist, die die Greifvorrichtung zu Durchführung des beschriebenen Verfahrens ansteuert. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung eine elektronische Steuereinrichtung mit Prozessor und Speichereinheit sein, die derart programmiert ist, dass sie bei Ablauf ihres Steuerprogramms die Greifvorrichtung in entsprechender Weise ansteuert.A gripping device designed to carry out the method proposed here for picking up a sample container, in particular a sample container filled with a liquid, from a sample carrier can have a first gripping section which is designed in such a way that it grips the sample container from a first side, the first gripping section has a first holder for the sample vessel and a first tool for moving the sample vessel along a stroke path. Such a gripping device can also have a second gripping section, which is designed in such a way that it grips the sample vessel from a second side opposite the first side, the second gripping section having a second holder for the sample vessel. It is proposed that a control device be assigned to this gripping device, which controls the gripping device to carry out the described method. For example, the controller an electronic control device with a processor and memory unit, which is programmed in such a way that it controls the gripping device in a corresponding manner when its control program is running.

Zur Durchführung des hier beschriebene Verfahren kann eine Probenmanipulationsvorrichtung zum automatisierten Manipulieren von Probengefäßen, insbesondere von mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßen, vorgesehen sein, welche entlang vorgegebener Koordinaten relativ zu einem die Probengefäße aufnehmenden Probenträger bewegbar ist. Eine solche Probenmanipulationseinrichtung wird wenigstens eine Greifvorrichtung der vorangehend beschriebenen Art aufweisen. Insbesondere eignet sich eine Probenmanipulationsvorrichtung, deren Manipulatoreinheit oder Manipulatoreinheiten entlang kartesischer Achsen relativ zu dem Probenträger verfahrbar sind. Damit soll insbesondere gemeint sein, dass die Manipulatoreinheit oder jeweilige Manipulatoreinheiten zur Ausführung von Bewegungen in drei zueinander orthogonal stehenden Richtungen ansteuerbar ausgebildet sind. Die oben beschriebene Probenmanipulationseinrichtung kann ferner eine Steuereinrichtung aufweisen, die zur Durchführung des hier vorgeschlagenen Verfahrens konfiguriert ist.To carry out the method described here, a sample manipulation device can be provided for the automated manipulation of sample vessels, in particular sample vessels filled with a liquid, which can be moved along predetermined coordinates relative to a sample carrier accommodating the sample vessels. Such a sample manipulation device will have at least one gripping device of the type described above. In particular, a sample manipulation device is suitable whose manipulator unit or manipulator units can be moved along Cartesian axes relative to the sample carrier. This is intended to mean in particular that the manipulator unit or respective manipulator units are designed to be controllable in order to carry out movements in three mutually orthogonal directions. The sample manipulation device described above can also have a control device that is configured to carry out the method proposed here.

Die Probenmanipulationseinrichtung kann zum Ablegen bzw. zum Entnehmen von Proben mit biologischem, mikrobiologischem und/oder chemischem Material aus Probenspeichereinrichtungen vorgesehen sein, wie sie in der chemischen, biochemischen, pharmazeutischen oder biologischen Industrie und Forschung eingesetzt werden. Die Proben können bestimmte Reagenzien enthalten, die chemischer, biochemischer oder biologischer Art sein können und unter vorgegebenen Umgebungsbedingungen gespeichtert werden sollen. Insbesondere können die Proben bei Gefriertemperaturen bis zu - 20 °C, insbesondere sogar zwischen - 50 °C und - 90 °C, und manchmal sogar darunter, gespeichert werden. Um einen großen Probendurchsatz zu erzielen, kann die Probenmanipulationseinrichtung mit einer Transporteinheit zum Transport von Probenträgern zwischen einem Speicherbereich für Probenträger und einer Probengefäß-Entnahmestation ausgestattet sein. Mittels der Greifvorrichtung können dann bei einem Probenentnahmevorgang in der Probengefäß-Entnahmestation einzelne Probengefäße aus dem Probenträger entnommen werden und in einem anderen Probenträger wieder abgelegt werden. Umgekehrt kann die Probenmanipulationseinrichtung auch zum Einlagern von Probengefäßen in die Probenspeichereinrichtung dienen. Hierzu können die entsprechenden einzulagernden Probenträger mittels der Greifvorrichtung aus einem ersten Probenträger entnommen werden und in einem weiteren Probenträger abgelegt werden, der anschließend mittels der Transporteinheit in den Speicherbereich gebracht wird.The sample manipulation device can be provided for storing or removing samples with biological, microbiological and/or chemical material from sample storage devices, such as are used in the chemical, biochemical, pharmaceutical or biological industry and research. The samples may contain specific reagents, which may be chemical, biochemical or biological in nature, and are intended to be stored under specified environmental conditions. In particular, the samples can be stored at freezing temperatures down to - 20 °C, in particular even between - 50 °C and - 90 °C, and sometimes even below. In order to achieve a large sample throughput, the sample manipulation device can be equipped with a transport unit for transporting sample carriers between a storage area for sample carriers and a sample vessel removal station. During a sampling process in the sample vessel removal station, individual sample vessels can then be removed from the sample carrier and placed again in another sample carrier by means of the gripping device. Conversely, the sample manipulation device can also be used to store sample vessels in the sample storage device. For this purpose, the corresponding sample carrier to be stored by means of the Gripping device are removed from a first sample carrier and placed in another sample carrier, which is then brought into the storage area by means of the transport unit.

Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einem weiteren Aspekt ein Speicherelement mit einem Speicherbereich oder einen Datenträger, in dem ein Computerprogramm gespeichert ist, wobei das Computerprogramm dazu ausgebildet ist, das hierin vorgeschlagene Verfahren auszuführen, wenn es in einer Steuereinrichtung ausgeführt wird, die eine Greifvorrichtung der hier beschriebenen Art ansteuert. Die Greifvorrichtung soll zum Aufnehmen eines Probengefäßes, insbesondere eines mit einer Flüssigkeit gefüllten Probengefäßes, aus einem Probenträger ausgebildet sein. Ferner soll die Greifvorrichtung einen ersten Greifabschnitt aufweisen, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer ersten Seite her ergreift, wobei der erste Greifabschnitt eine erste Halterung für das Probengefäß und ein erstes Werkzeug zum Bewegen des Probengefäßes entlang eines Hubwegs aufweist. Ferner soll die Greifvorrichtung einen zweiten Greifabschnitt aufweisen, welcher derart ausgebildet ist, dass er das Probengefäß von einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite her ergreift, wobei der zweite Greifabschnitt eine zweite Halterung für das Probengefäß aufweist.According to a further aspect, the present invention relates to a memory element with a memory area or a data carrier in which a computer program is stored, the computer program being designed to carry out the method proposed here when it is carried out in a control device which has a gripping device of the type here type described. The gripping device should be designed to pick up a sample vessel, in particular a sample vessel filled with a liquid, from a sample carrier. Furthermore, the gripping device should have a first gripping section, which is designed in such a way that it grips the sample vessel from a first side, the first gripping section having a first holder for the sample vessel and a first tool for moving the sample vessel along a lifting path. Furthermore, the gripping device should have a second gripping section, which is designed in such a way that it grips the sample vessel from a second side opposite the first side, the second gripping section having a second holder for the sample vessel.

Die Erfindung wird nachfolgend durch Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Figur 1:: In perspektivischer Ansicht einen Ausschnitt einer Probenmanipulationsvorrichtung mit Greifvorrichtung gemäß einer Ausführungsform in einer Konfiguration bei einer Aufnahmemanipulation vor dem Entnehmen eines Probengefäßes aus einem Probenträger;
Figur 2 bis 11:: In jeweils derselben Seitenansicht die Konfiguration der Greifvorrichtung in verschiedenen Stadien während einer Aufnahmemanipulation, bei der ein Probengefäß aus einem Entnahmeprobenträger mit Sicherungseinrichtung für Probenträger gegenüber Entnahme entnommen wird, und einer nachfolgenden Abgabemanipulation, bei der das Probengefäß in einen Zielprobenträger abgegeben wird.

The invention is explained in more detail below by describing an exemplary embodiment with reference to the drawings. It shows:

Figure 1:: A perspective view of a section of a sample manipulation device with a gripping device according to one embodiment in a configuration during a recording manipulation prior to the removal of a sample vessel from a sample carrier;
Figure 2 to 11:: In each case the same side view, the configuration of the gripping device in different stages during a receiving manipulation, in which a sample vial is removed from a collection sample carrier with securing device for sample carrier against removal, and a subsequent delivery manipulation, in which the sample vial is delivered into a target sample carrier.

In allen Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder gleichartige Komponenten. Hinsichtlich einer näheren Beschreibung wird auf die jeweils erste Figur verwiesen, die eine jeweilige Komponente zeigt. Soweit nicht explizit anderes gesagt ist, gilt dieselbe Beschreibung auch für alle anderen Figuren. Diese werden in der Regel lediglich insoweit beschrieben, als Änderungen oder Ergänzungen zu den vorherigen Figuren zu erläutern sind. Es versteht sich, dass Ergänzungen sich jeweils auch auf die anderen Figuren beziehen.In all figures, the same reference symbols denote the same or similar components. For a more detailed description, reference is made to the respective first figure, which shows a respective component. Unless explicitly stated otherwise, the same description also applies to all other figures. As a rule, these are only described to the extent that changes or additions to the previous figures are to be explained. It goes without saying that additions also relate to the other figures.

Figur 1 zeigt in perspektivischer Ansicht einen Ausschnitt einer Probenmanipulationsvorrichtung 10 mit Greifvorrichtung 12 gemäß einer Ausführungsform. In der in Figur 1 gezeigten Situation befindet sich die Greifvorrichtung 12 in einer Konfiguration vor Beginn der Entnahme eines Probengefäßes 18 aus einem Entnahmeprobenträger 16 bei einer Aufnahmemanipulation (d.h. ein Probengefäß wird von der Greifvorrichtung 12 aus dem Entnahmeprobenträger aufgenommen). Die Probengefäße 18 sind in dem Probenträger 16 jeweils in Probengefäßaufnahmen aufgenommen. Die Aufnahme der Probengefäße in den einer jeweiligen Probengefäßaufnahme eines Probenträgers 16 erfolgte dabei in einer Abgabemanipulation durch die Greifvorrichtung 12, nämlich durch Bewegen jedes Probengefäßes 18 in einer Abgaberichtung - in der gezeigten Ausführungsform von oben nach unten - und Ablegen des Probengefäßes 18 in der jeweiligen Probengefäßaufnahme des Zielprobenträgers 16. Jede Probengefäßaufnahme weist eine nicht im Einzelnen dargestellte Rasteinrichtung auf, die mit einem jeweiligen in der Probengefäßaufnahme aufgenommenen Probengefäß 18 in Eingriff steht und dafür sorgt, dass ein in der Probengefäßaufnahme aufgenommenes Probengefäß 18 nicht mehr durch Anheben des Probengefäßes 18 - also durch Bewegen des Probengefäßes 18 in einer Richtung umgekehrt zur Abgaberichtung - aus der Probengefäßaufnahme entnommen werden kann. Um dennoch Probengefäße 18 aus den Probengefäßaufnahmen zu entnehmen, ist die Probenmanipulationsvorrichtung 10, insbesondere die Greifvorrichtung 12, zur Durchführung eines besonderen Verfahrens ausgebildet, das mit Hilfe der Figuren 2 bis 11 näher erläutert werden soll. Die Figuren 2 bis 11 zeigen in Seitenansicht die Konfiguration der Greifvorrichtung 12 in verschiedenen Stadien im Zuge einer Aufnahmemanipulation, bei der ein Probengefäß 18 durch die Greifvorrichtung 12 aus einem Entnahmeprobenträger 16 mit Sicherungseinrichtung von Probenträgern gegenüber Entnahme entnommen wird und einer nachfolgenden Abgabemanipulation, bei der das Probengefäß 18 dann von der Greifvorrichtung 12 in einen Zielprobenträger 16 abgegeben wird. figure 1 shows a perspective view of a section of a sample manipulation device 10 with a gripping device 12 according to one embodiment. in the in figure 1 In the situation shown, the gripping device 12 is in a configuration prior to the start of the removal of a sample vessel 18 from a collection sample carrier 16 during a recording manipulation (ie a sample vessel is picked up by the gripping device 12 from the collection sample carrier). The sample vessels 18 are each accommodated in sample vessel receptacles in the sample carrier 16 . The sample vessels were received in a respective sample vessel receptacle of a sample carrier 16 in a release manipulation by the gripping device 12, namely by moving each sample vessel 18 in a release direction - in the embodiment shown from top to bottom - and depositing the sample vessel 18 in the respective sample vessel receptacle of the target sample carrier 16. Each sample vessel receptacle has a latching device, not shown in detail, which engages with a respective sample vessel 18 received in the sample vessel receptacle and ensures that a sample vessel 18 received in the sample vessel receptacle can no longer be removed by lifting the sample vessel 18 - i.e. by Moving the sample vessel 18 in a direction opposite to the dispensing direction - can be removed from the sample vessel receptacle. In order to still remove sample vessels 18 from the sample vessel receptacles, the sample manipulation device 10, in particular the gripping device 12, is designed to carry out a special method that uses the Figures 2 to 11 should be explained in more detail. the Figures 2 to 11 show a side view of the configuration of the gripping device 12 in various stages in the course of a pick-up manipulation, in which a sample vessel 18 is removed by the gripping device 12 from a removal sample carrier 16 with a safety device of sample carriers against removal and a subsequent dispensing manipulation, in which the sample vessel 18 is then removed from the Gripping device 12 is released into a target sample carrier 16.

Die Probenmanipulationsvorrichtung 10 umfasst einen Probentisch 14 mit darauf gelagerten Probenträgern 16 (von denen in Figur 1 nur zwei Probenträger beispielhaft mit dem Bezugszeichen 16 versehen sind). Jeder Probenträger 16 umfasst eine Mehrzahl von Probengefäßaufnahmen, in denen einzelnen Probengefäße 18 (von denen in Figur 1 nur zwei Probengefäße beispielhaft mit dem Bezugszeichen 18 versehen sind) gelagert werden können. In der in Figur 1 gezeigten Konfiguration sind alle Probenträger 16 vollständig mit Probengefäßen 18 bestückt und die Greifvorrichtung 12 dient zur Ausführung einer Aufnahmemanipulation, bei der eines der Probengefäße 18 durch die Greifvorrichtung 12 aus dem Probenträger 16 aufgenommen wird.The sample manipulation device 10 comprises a sample table 14 with sample carriers 16 mounted thereon (of which figure 1 only two sample carriers are provided with the reference number 16 as an example). Each sample carrier 16 comprises a plurality of sample vessel receptacles, in which individual sample vessels 18 (of which in figure 1 only two sample vessels are provided with the reference number 18 as an example) can be stored. in the in figure 1 In the configuration shown, all sample carriers 16 are fully equipped with sample vessels 18 and the gripping device 12 is used to carry out a recording manipulation in which one of the sample vessels 18 is picked up from the sample carrier 16 by the gripping device 12 .

Die Probengefäßaufnahmen sind in einem jeweiligen Probenträger 16 in Form einer rechtwinkligen Matrix angeordnet mit in dem gezeigten Ausführungsbeispiel 8 mal 12 = 96 Probengefäßen 18 pro Probenträger 16. Es versteht sich, dass anstelle der Konfiguration der Probenträger gemäß Figur 1 jede beliebige andere Konfiguration gewählt werden kann. Beispielsweise werden in der medizinischen und biochemischen Forschung standardmäßig Probenträger 16 mit 12, 24, 48, 96, oder 384 Probengefäßaufnahmen verwendet. Die Probengefäßaufnahmen können in Form einer rechtwinkligen Matrix mit Zeilen und Spalten wie in Figur 1 oder aber in beliebiger anderer Konfiguration angeordnet sein, beispielsweise mit Versatz zweier benachbarter Zeilen oder Spalten zueinander. Die Probengefäße 18 können jede beliebige Konfiguration haben, die zum jeweils verwendeten Probenträger 16 kompatibel ist. Übliche Probengefäße 18 weisen einen im Wesentlichen zylindrisch geformten Körperbereich auf mit einem auf die verwendeten Probenträger 16 abgestimmten Durchmesser, der in der Regel geringfügig kleiner ist als der Durchmesser der jeweils verwendeten Probenträgeraufnahmen. Darüber hinaus besitzen viele Probengefäße 18 Rasteinrichtungen an ihrem Umfang, die mit entsprechenden Rasteinrichtungen in einer jeweiligen Probengefäßaufnahme in Eingriff gelangen und so eine Rückwärtsbewegung des Probengefäßes 18 aus einer Probengefäßaufnahme heraus blockieren.The sample vessel receptacles are arranged in a respective sample carrier 16 in the form of a rectangular matrix with 8 times 12=96 sample vessels 18 per sample carrier 16 in the exemplary embodiment shown. It is understood that instead of the configuration of the sample carrier according to FIG figure 1 any other configuration can be chosen. For example, sample carriers 16 with 12, 24, 48, 96, or 384 sample vessel receptacles are used as standard in medical and biochemical research. The sample vessel holders can be in the form of a rectangular matrix with rows and columns as in figure 1 or it can be arranged in any other configuration, for example with two adjacent rows or columns offset from one another. The sample vessels 18 can have any configuration that is compatible with the sample carrier 16 used in each case. Conventional sample vessels 18 have an essentially cylindrically shaped body region with a diameter matched to the sample carrier 16 used, which is generally slightly smaller than the diameter of the sample carrier receptacles used in each case. In addition, many sample vessels 18 have locking devices on their circumference, which engage with corresponding locking devices in a respective sample vessel receptacle and thus block a backward movement of the sample vessel 18 out of a sample vessel receptacle.

Die Probenträger 16 können mittels eines nicht im Detail gezeigten Probenträger-Beförderungssystems (auch als "Tray-Shuttle" bezeichnet) zwischen einem Speicherbereich für Probengefäße 18 und dem in den Figuren gezeigten Manipulationsbereich für Probengefäße 18 transportiert werden. Im Manipulationsbereich, der beispielsweise einer Eingangs-/Ausgangsschnittstelle einer Probenspeichervorrichtung zugeordnet sein kann, arbeitet die Greifvorrichtung 12. Die Greifvorrichtung 12 ist derart ausgebildet, dass sie aus Probenträgern 16, die sich im Manipulationsbereich befinden, Probengefäße 18 einzeln aus dem jeweils zugeordneten Probenträger 16 entnehmen kann oder Probengefäße 18 einzeln in einer Probengefäßaufnahme eines Probenträgers 16, der sich im Manipulationsbereich befindet, ablegen kann. Zu diesem Zweck weist die Probenmanipulationseinrichtung 10 einen ersten Manipulatorarm 20 auf, der in einer ersten Richtung (x-Richtung) entlang eines ersten Linearführungsmechanismus 22 mittels eines nicht im Einzelnen gezeigten Antriebs linear verfahrbar ist. Der erste Manipulatorarm 20 verläuft dabei im Wesentlichen entlang einer zweiten Richtung (y-Richtung), die orthogonal zu der ersten Richtung ist. Die erste und die zweite Richtung spannen eine Ebene auf, die im Folgenden als xy-Ebene bezeichnet wird. Im gezeigten Ausführungsbeispiel verläuft die xy-Ebene im Wesentlichen horizontal. Am ersten Manipulatorarm 20 ist ein zweiter Manipulatorarm 24 linear entlang des ersten Manipulatorarms 20 beweglich gelagert. Der zweite Manipulatorarm 24 verläuft im Wesentlichen orthogonal zu der xy-Ebene und ist linear entlang des ersten Manipulatorarms 20 (also in y-Richtung) verlagerbar. Hierfür dient ein allgemein mit 26 bezeichneter Antrieb. Der erste Manipulatorarm 20 weist dabei einen nicht im Einzelnen bezeichneten Führungsmechanismus für die Linearbewegung des zweiten Manipulatorarms 24 in y-Richtung auf. Durch Bewegung des ersten Manipulatorarms 20 entlang des Führungsmechanismus 22 sowie des zweiten Manipulatorarms 24 entlang des ersten Manipulatorams 20 kann der zweite Manipulatorarm 24 damit jede Position in der xy-Ebene oberhalb (d.h. in vertikaler Projektion nach oben) der Probenträgeraufnahmen auf dem Probentisch 14 erreichen.The sample carriers 16 can be transported between a storage area for sample vessels 18 and the manipulation area for sample vessels 18 shown in the figures by means of a sample carrier transport system (also referred to as a “tray shuttle”), which is not shown in detail. In the manipulation area, for example an input/output interface of a sample storage device can be assigned, the gripping device 12 works. The gripping device 12 is designed in such a way that it can remove sample vessels 18 individually from the respectively associated sample carrier 16 from sample carriers 16 that are located in the manipulation area, or sample vessels 18 individually in a sample vessel receptacle of a sample carrier 16, located in the manipulation area. For this purpose, the sample manipulation device 10 has a first manipulator arm 20 which can be moved linearly in a first direction (x-direction) along a first linear guide mechanism 22 by means of a drive which is not shown in detail. The first manipulator arm 20 essentially runs along a second direction (y-direction), which is orthogonal to the first direction. The first and the second direction span a plane, which is referred to below as the xy plane. In the exemplary embodiment shown, the xy plane runs essentially horizontally. A second manipulator arm 24 is mounted on the first manipulator arm 20 so that it can move linearly along the first manipulator arm 20 . The second manipulator arm 24 runs essentially orthogonally to the xy plane and can be displaced linearly along the first manipulator arm 20 (ie in the y direction). A drive, generally designated 26, is used for this purpose. The first manipulator arm 20 has a guide mechanism, not designated in detail, for the linear movement of the second manipulator arm 24 in the y-direction. By moving the first manipulator arm 20 along the guide mechanism 22 and the second manipulator arm 24 along the first manipulator arm 20, the second manipulator arm 24 can thus reach any position in the xy plane above (ie in vertical projection upwards) the sample carrier mounts on the sample table 14.

Am zweiten Manipulatorarm 24 ist die Greifvorrichtung 12 angeordnet, genauer gesagt, ist ein erster Greifabschnitt 30 der Greifvorrichtung 12 am zweiten Manipulatorarm 24 angeordnet, wie nachfolgend noch genauer beschrieben. Der erste Greifabschnitt 30 ist dabei in einer solchen Weise an dem zweiten Manipulatorarm 24 gelagert, dass der erste Greifabschnitt 30 zwar prinzipiell entlang des zweiten Manipulatorarms 24 - und damit in einer Richtung orthogonal zu der xy-Ebene (z-Richtung oder Hubrichtung) - verlagerbar ist. Wie nachfolgend noch im Detail erläutert werden wird, sind im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung Bewegungen des ersten Greifabschnitts 30 orthogonal zur xy-Ebene auf ein Minimum reduziert.Hierin liegt ein wesentlicher Geschwindigkeitsvorteil bei Aufnahme- und Abgabemanipulationen durch die hier vorgeschlagene Greifvorrichtung 12. Der erste Greifabschnitt 30 ist in einer solchen Höhe bezüglich des Probentischs 14 angeordnet, dass der erste Greifabschnitt 30 sich in genügendem Abstand oberhalb der Oberseite der in den Probenträgern 16 gelagerten Probengefäße 18 befindet, dass weder beim Verfahren des zweiten Manipulatorarms 24 entlang des ersten Manipulatorarms 20 noch beim Verfahren des ersten Manipulatorarms 20 entlang des Führungsmechanismus 22 eine Kollision mit in den Probenträgern 16 aufgenommen Probengefäßen auftritt. Wie bereits angesprochen, soll eine Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 der Greifvorrichtung 12 in z-Richtung im Zuge einer Aufnahmemanipulation oder im Zuge einer Abgabemanipulation möglichst nicht stattfinden oder jedenfalls auf das geringst mögliche Maß beschränkt sein.The gripping device 12 is arranged on the second manipulator arm 24, more precisely, a first gripping section 30 of the gripping device 12 is arranged on the second manipulator arm 24, as described in more detail below. The first gripping section 30 is mounted on the second manipulator arm 24 in such a way that the first gripping section 30 can in principle be displaced along the second manipulator arm 24 - and thus in a direction orthogonal to the xy plane (z-direction or stroke direction). is. As will be explained in detail below, movements of the first gripping section 30 orthogonal to the xy plane are reduced to a minimum in connection with the present invention 12. The first gripping section 30 is arranged at such a height relative to the sample table 14 that the first gripping section 30 is at a sufficient distance above the top of the sample vessels 18 stored in the sample carriers 16 that neither when the second manipulator arm 24 is moved along the first Manipulator arm 20 still occurs when the first manipulator arm 20 is moved along the guide mechanism 22 with a collision with sample vessels accommodated in the sample carriers 16 . As already mentioned, a movement of the first gripping section 30 of the gripping device 12 in the z-direction in the course of a pick-up manipulation or in the course of a release manipulation should not take place or at least be limited to the smallest possible extent.

In Figur 1 sieht man, dass der erste Greifabschnitt 30 an einem unteren Ende des zweiten Manipulatorarms 24 (zumindest eines Abschnitts des zweiten Manipulatorarms 24, der an dem ersten Manipulatorarm 20 gelagert ist) angeordnet ist. Am ersten Greifabschnitt 30 befindet sich eine erste Halterung 34, die zur Fixierung eines durch den ersten Greifabschnitt 30 aufzunehmenden Probengefäßes 18 dient. Die erste Halterung 34 ist dabei fest am Manipulatorarm 24 angebracht und somit nur zusammen mit dem Manipulatiorarm 24 beweglich. Der erste Greifabschnitt 30 umfasst außerdem noch eine Zentriereinrichtung 36. Die Zentriereinrichtung 36 ist der ersten Halterung 34 zugeordnet und zwar in dem Sinn, dass die Zentriereinrichtung 36 der ersten Halterung 34 vorgelagert ist, bezogen auf einen gedachten Hubweg (also eine Bewegung in z-Richtung) eines in die erste Halterung 34 aufgenommenen Probengefäßes 18, beispielsweise vom Probenträger 16 weg zu der ersten Halterung 34. Wie in Figur 1 gezeigt, kann die Zentriereinrichtung 36 an der ersten Halterung 34 angebracht sein, insbesondere an einer Unterseite der ersten Halterung 34. Die erste Halterung 34 kann lösbar an dem zweiten Manipulatorarm 24 angebracht sein, beispielsweise mittels einer Schraubverbindung.In figure 1 it can be seen that the first gripping portion 30 is arranged at a lower end of the second manipulator arm 24 (at least a portion of the second manipulator arm 24 which is mounted on the first manipulator arm 20). On the first gripping section 30 there is a first holder 34 which is used to fix a sample vessel 18 to be picked up by the first gripping section 30 . The first holder 34 is fixedly attached to the manipulator arm 24 and can therefore only be moved together with the manipulator arm 24 . The first gripping section 30 also includes a centering device 36. The centering device 36 is assigned to the first holder 34 in the sense that the centering device 36 is positioned in front of the first holder 34, based on an imaginary stroke (i.e. a movement in the z-direction ) of a sample vessel 18 accommodated in the first holder 34, for example away from the sample carrier 16 to the first holder 34. As in figure 1 shown, the centering device 36 can be attached to the first holder 34, in particular to an underside of the first holder 34. The first holder 34 can be detachably attached to the second manipulator arm 24, for example by means of a screw connection.

Die Greifvorrichtung 12 weist zudem einen zweiten Greifabschnitt 32 auf. Der zweite Greifabschnitt 32 ist unterhalb des Probentischs 14 angeordnet und befindet sich daher unterhalb der in den Probenträgern 16 aufgenommenen Probengefäße 18. Der zweite Greifabschnitt 32 kann in einer solchen Weise mit dem ersten Greifabschnitt 30 gekoppelt sein, dass bei Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 in der xy-Ebene der zweite Greifabschnitt 32 sich in einer zu der xy-Ebene parallelen Ebene mitbewegt. Dies lässt ich beispielsweise dadurch realisieren, dass der zweite Greifabschnitt 32 an einem zu dem ersten Manipulatorarm 20 parallelen Manipulatorarm 40 angebracht ist, wobei der Manipulatorarm 40 an einer zu dem Führungsmechanismus 22 parallelen Führungseinrichtung geführt ist. Gemeinsame Bewegung der beiden Manipulatorarme 20 und 40 in x-Richtung kann durch entsprechende mechanische Kopplung der beiden Manipulatorarme 20 und 40 erfolgen. Gemeinsame Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 entlang des ersten Manipulatorarms 24 und des zweiten Greifabschnitts 32 entlang des Manipulatorarms 40 (also in y-Richtung) kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass dem ersten Greifabschnitt 30 und dem zweiten Greifabschnitt 32 je ein eigener Antrieb zugeordnet ist, und die Antriebe durch geeignete Mechanismen (elektrisch und/oder mechanisch) miteinander synchronisiert sind. Andere Arten der Kopplung zwischen dem ersten und dem zweiten Greifabschnitt 30 und 32, insbesondere zwischen den beiden Manipulatorarmen 20 und 40, sind selbstverständlich denkbar. Von Vorteil ist dabei, wenn die Kopplung zwischen dem ersten Greifabschnitt 30 und dem zweiten Greifabschnitt 32 lösbar ist, so dass der erste Greifabschnitt 30 in bestimmten Situationen relativ zu dem zweiten Greifabschnitt 32 in der xy-Ebene verfahrbar ist, falls gewünscht. Dies bedeutet, dass insbesondere die beiden Manipulatorarme 20 und 40 in einem Modus mit erfolgter Trennung über je einen eigenen unabhängig arbeitenden Antrieb verfügen und unabhängig voneinander entlang des Führungsmechanismus 22 verlagert werden können.The gripping device 12 also has a second gripping section 32 . The second gripping section 32 is arranged below the sample table 14 and is therefore located below the sample vessels 18 accommodated in the sample carriers 16. The second gripping section 32 can be coupled to the first gripping section 30 in such a way that when the first gripping section 30 moves in the xy plane, the second gripping section 32 moves in a plane parallel to the xy plane. I can do this, for example, by that the second gripping section 32 is attached to a manipulator arm 40 parallel to the first manipulator arm 20 , the manipulator arm 40 being guided on a guide device parallel to the guide mechanism 22 . Joint movement of the two manipulator arms 20 and 40 in the x-direction can take place by appropriate mechanical coupling of the two manipulator arms 20 and 40. Joint movement of the first gripping section 30 along the first manipulator arm 24 and of the second gripping section 32 along the manipulator arm 40 (i.e. in the y-direction) can take place, for example, in that the first gripping section 30 and the second gripping section 32 are each assigned their own drive, and the drives are synchronized with each other by suitable mechanisms (electrical and/or mechanical). Other types of coupling between the first and the second gripping section 30 and 32, in particular between the two manipulator arms 20 and 40, are of course conceivable. It is advantageous if the coupling between the first gripping section 30 and the second gripping section 32 is detachable, so that the first gripping section 30 can be moved relative to the second gripping section 32 in the xy plane in certain situations, if desired. This means that in particular the two manipulator arms 20 and 40 each have their own independently operating drive in a mode where separation has taken place and can be displaced independently of one another along the guide mechanism 22 .

In Figur 1 sieht man, dass der zweite Greifabschnitt 32 an einem oberen Ende eines von dem Manipulatorarm 40 nach oben ragenden Armabschnitts angeordnet ist. Der zweite Greifabschnitt 32 umfasst eine zweite Halterung 52 (siehe Figuren 2 bis 11) und ein zweites Werkzeug 48 in der Konfiguration eines oben ausfahrbaren Stempels 50 (siehe Figuren 2 bis 11).In figure 1 it can be seen that the second gripping portion 32 is arranged at an upper end of an arm portion projecting upwards from the manipulator arm 40 . The second gripping portion 32 includes a second bracket 52 (see FIG Figures 2 to 11 ) and a second tool 48 in the configuration of a top-extendable punch 50 (see Figures 2 to 11 ).

Zum Aufnehmen eines "normalen" Probengefäßes 18 aus einem Probenträger 16, d.h. eines Probengefäßes 18, das nicht mittels Sicherungseinrichtungen gegenüber Entnehmen des Probengefäßes 18 aus der Probengefäßaufnahme durch Bewegung in einer Richtung entgegen der Abgaberichtung (im gezeigten Ausführungsbeispiel durch Bewegung nach oben) gesichert ist, fahren zunächst der erste und der zweite Manipulatorarm 20, 24 in eine Stellung, bei der der erste Greifabschnitt 30 und der zweite Greifabschnitt 32 sich in einer Projektion einer zentralen Achse der jeweiligen Probengefäßaufnahme in Richtung der z-Achse befinden und einander oberhalb und unterhalb der Probengefäßaufnahme gegenüber liegen. Ist diese Stellung erreicht, so fährt der zweite Greifabschnitt 32 mit seinem zweiten Werkzeug 48 nach oben, bis der Stempel 50 des zweiten Werkzeugs 48 in Anlage mit einer Unterseite des jeweiligen Probengefäßes 18 gelangt. Sobald der Anlagekontakt hergestellt ist, hebt das zweite Werkzeug 48 im Zuge seiner weiteren Aufwärtsbewegung das Probengefäß 18 an, bis die Oberseite des Probengefäßes 18 in Eingriff mit der am ersten Greifabschnitt 30 angebrachten ersten Halterung 34 gelangt. Sobald das Probengefäß 18 in Eingriff mit der ersten Halterung 34 ist, wird das zweite Werkzeug 48 nicht mehr benötigt und wieder zu seiner Ausgangsstellung zurückgefahren. Die weitere Manipulation des Probengefäßes, insbesondere dessen Verlagerung innerhalb der xy-Ebene erfolgt dann durch den ersten Greifabschnitt 30.To pick up a "normal" sample vessel 18 from a sample carrier 16, i.e. a sample vessel 18 that is not secured by means of safety devices against removal of the sample vessel 18 from the sample vessel holder by moving in a direction opposite to the delivery direction (in the illustrated embodiment by moving upwards), first and the second manipulator arm 20, 24 move into a position in which the first gripping section 30 and the second gripping section 32 are located in a projection of a central axis of the respective sample vessel receptacle in the direction of the z-axis and each other above and below the sample vessel receptacle opposite to lie. Once this position has been reached, the second gripping section 32 moves upwards with its second tool 48 until the plunger 50 of the second tool 48 comes into contact with an underside of the respective sample vessel 18 . As soon as the contact is made, the second tool 48 raises the sample vessel 18 in the course of its further upward movement until the upper side of the sample vessel 18 comes into engagement with the first holder 34 attached to the first gripping section 30 . As soon as the sample vessel 18 is in engagement with the first holder 34, the second tool 48 is no longer required and is moved back to its starting position. The further manipulation of the sample container, in particular its displacement within the xy plane, is then carried out by the first gripping section 30.

Der erste Greifabschnitt 30 weist zudem noch ein erstes Werkzeug 42 auf. Das erste Werkzeug 42 dient normalerweise, d.h. beim Ablegen und/oder Entnehmen von "normalen", also ungesicherten Probengefäßen 18, insbesondere der Unterstützung beim Lösen eines Eingriffs zwischen Probengefäß 18 und erster Halterung 34, wie dies im Zuge einer Abgabemanipulation erforderlich ist. Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, ist das erste Werkzeug 42 an dem zweiten Manipulatorarm 24 so angeordnet, dass es sich oberhalb der Oberseite der in den Probenträgern 16 auf dem Probentisch 14 aufgenommenen Probengefäße 18 befindet. Das erste Werkzeug 42 befindet sogar so weit oberhalb, dass es von oberhalb eines in der ersten Halterung 34 gehaltenen Probengefäßes 18 in Anlage mit diesem Probengefäß 18 gelangt. Ebenso wie das am zweiten Greifabschnitt 32 vorgesehene zweite Werkzeug 48 kann auch das erste Werkzeug 42 beispielsweise einen Stempel 44 umfassen, der allerdings nach unten, also in umgekehrter Richtung wie das zweite Werkzeug 48, ausfahrbar ist. Zum Ablegen eines in der ersten Halterung 34 gehaltenen Probengefäßes 18 in einen Probenträger 16 durch den ersten Greifschnitt 30 fahren zunächst der erste und der zweite Manipulatorarm 20, 24 in eine Stellung, bei der die erste Halterung 34 sich einer Projektion einer zentralen Achse der jeweiligen Probenaufnahme in Richtung der z-Achse befinden. Ist diese Stellung erreicht, so fährt das erste Werkzeug 42 mit seinem Stempel 44 nach unten, bis der Stempel 44 in Anlage mit einer Oberseite des jeweiligen Probengefäßes 18 gelangt. Sobald der Anlagekontakt hergestellt ist, drückt der Stempel 44 im Zuge seiner weiteren Abwärtsbewegung das Probengefäß 18 nach unten, um den Eingriff des Probengefäßes 18 mit der ersten Halterung 34 zu lösen. Das Probengefäß 18 fällt dann aufgrund seiner Schwerkraft nach unten und wird in der zugeordneten Probenaufnahme des Probenträgers 16 aufgefangen. Unterstützend kann bei diesem Vorgang auch das zweite Werkzeug 48 des zweiten Greifabschnitts 32 mitwirken, indem das zweite Werkzeug 48 vor dem Lösung des Eingriffs zwischen Probengefäß 18 und erster Halterung 34 nach oben gefahren wird und dann nach dem Lösen des Eingriffs die Fallbewegung des Probengefäßes 18 abfängt und so das Probengefäß 18 sanft nach unten führt.The first gripping section 30 also has a first tool 42 . The first tool 42 is normally used, ie when depositing and/or removing "normal", ie unsecured sample vessels 18, in particular to assist in releasing an engagement between the sample vessel 18 and the first holder 34, as is necessary in the course of dispensing manipulation. As can be seen from FIG. 1, the first tool 42 is arranged on the second manipulator arm 24 in such a way that it is located above the upper side of the sample vessels 18 accommodated in the sample carriers 16 on the sample table 14 . The first tool 42 is even located so far above that it comes into contact with this sample container 18 from above a sample container 18 held in the first holder 34 . Just like the second tool 48 provided on the second gripping section 32, the first tool 42 can also comprise a stamp 44, for example, which can be extended downwards, ie in the opposite direction to the second tool 48. To place a sample vessel 18 held in the first holder 34 in a sample carrier 16 by the first gripping cut 30, the first and second manipulator arms 20, 24 first move into a position in which the first holder 34 aligns itself with a projection of a central axis of the respective sample holder are in the direction of the z-axis. Once this position has been reached, the first tool 42 moves downwards with its stamp 44 until the stamp 44 comes into contact with an upper side of the respective sample vessel 18 . As soon as the abutting contact is made, the plunger 44 presses the sample vessel 18 down in the course of its further downward movement in order to release the engagement of the sample vessel 18 with the first holder 34 . The sample vessel 18 then falls down due to its gravity and is caught in the associated sample holder of the sample carrier 16 . The second tool 48 of the second gripping section 32 can also play a supporting role in this process, in that the second tool 48 is moved upwards before the engagement between the sample vessel 18 and the first holder 34 is released and then, after the engagement is released, it intercepts the falling movement of the sample vessel 18 and thus gently guides the sample vessel 18 downwards.

Wenn ein Probengefäß 18 in einer Aufnahme des Probenträgers 16 gesichert gegen Entnahme in einer Richtung entgegen der Abgaberichtung (d.h. gesichert gegen Bewegung nach oben in der in den Figuren dargestellten Situation) aufgenommen ist, kann eine Entnahme des Probengefäßes 18 aus dem Probenträger 16 nicht mehr in derselben Weise wie oben für normale Probengefäße 18 beschrieben durch einfaches Anheben des Probengefäßes 18 mittels des zweiten Werkzeugs 48 erfolgen. Damit auch eine Entnahme solcher Probengefäße durch die Greifvorrichtung 12 ohne weitere Modifikationen möglich ist, ist in diesem Fall ein besonderes Verfahren vorgesehen, das nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 11 näher erläutert wird.If a sample vessel 18 is secured in a receptacle of the sample carrier 16 against removal in a direction opposite to the dispensing direction (i.e. secured against upward movement in the situation shown in the figures), the sample vessel 18 can no longer be removed from the sample carrier 16 in the same way as described above for normal sample vessels 18 by simply lifting the sample vessel 18 by means of the second tool 48. So that such sample vessels can also be removed by the gripping device 12 without further modifications, a special method is provided in this case, which is described below with reference to FIG Figures 2 to 11 is explained in more detail.

Die Figuren 2 bis 11 zeigen in Seitenansicht die Konfiguration der Greifvorrichtung 12 in verschiedenen Stadien während einer Aufnahmemanipulation, bei der ein Probengefäß 18 aus einem Entnahmeprobenträger 16 mit Sicherungseinrichtung von Probengefäßen 18 gegenüber Entnahme aus einer Probengefäßaufnahme entnommen wird (Figur 2 bis 9), und einer nachfolgenden Abgabemanipulation, bei der das Probengefäß in einen Zielprobenträger 16 abgegeben wird (Figur 10 und 11).the Figures 2 to 11 show a side view of the configuration of the gripping device 12 in various stages during a recording manipulation, in which a sample vessel 18 is removed from a removal sample carrier 16 with a device for securing sample vessels 18 against removal from a sample vessel receptacle ( Figure 2 to 9 ), and a subsequent release manipulation in which the sample vessel is released into a target sample carrier 16 (FIGS. 10 and 11).

Figur 2 zeigt die Situation vor Beginn der Aufnahmemanipulation. Das aus dem Entnahmeprobenträger 16 aufzunehmende Probengefäß 18 befindet sich noch in der Probengefäßaufnahme des Probenträgers 18. Eine Bewegung des Probengefäßes 18 nach oben aus der Probenaufnahme heraus wird durch die Sicherungseinrichtung blockiert. figure 2 shows the situation before the recording manipulation begins. The sample vessel 18 to be taken from the sample holder 16 is still in the sample vessel holder of the sample holder 18. A movement of the sample vessel 18 upwards out of the sample holder is blocked by the safety device.

In Figur 2 erkennt man, dass auch der zweite Greifabschnitt 32 neben dem zweiten Werkzeug 48 noch über eine zweite Halterung 52 verfügt. Die zweite Halterung 52 dient der temporären Aufnahme eines Probengefäßes 18 im Zuge einer Aufnahmemanipulation, wie nachfolgend noch näher erläutert werden wird. Grundsätzlich kann die zweite Halterung 52 dieselbe Konfiguration aufweisen wie die erste Halterung 34. Da die zweite Halterung 52 ein jeweiliges Probengefäß nur temporär halten muss und die Manipulationswege bei diesem Vorgang recht kurz sind, kann unter Umständen auf eine eigene der zweiten Halterung zugeordnete Zentriereinrichtung verzichtet werden. Grundsätzlich spricht aber nichts dagegen, auch bei der zweiten Halterung 52 eine solche Zentriereinrichtung vorzusehen. Für deren Aufbau und Funktionsweise gilt das im Zusammenhang mit der der ersten Halterung 34 zugeordneten Zentriereinrichtung bereits Beschriebene in entsprechender Weise, so dass auf Wiederholung verzichtet wird.In figure 2 it can be seen that the second gripping section 32 also has a second holder 52 in addition to the second tool 48 . The second holder 52 is used to temporarily hold a sample vessel 18 in the course of a recording manipulation, as will be explained in more detail below. Basically, the second bracket 52 can have the same configuration as the first holder 34. Since the second holder 52 only has to hold a respective sample vessel temporarily and the manipulation distances in this process are very short, it is sometimes possible to dispense with a separate centering device assigned to the second holder. In principle, however, nothing speaks against providing such a centering device in the case of the second holder 52 as well. What has already been described in connection with the centering device assigned to the first holder 34 applies to its structure and mode of operation in a corresponding manner, so that it is not repeated.

In der in Figur 2 dargestellten Situation hat sich der erste Greifabschnitt 30 mit seiner ersten Halterung 34 in der xy-Ebene in eine Position auf einer ersten Seite (oberhalb) des aus dem Probenträger 16 zu entnehmenden Probengefäßes 18 bewegt. Dementsprechend befindet sich auch der zweite Greifabschnitt 32 in einer Position in der xy-Ebene auf einer der ersten Seite gegenüber liegenden zweiten Seite (unterhalb) des aus dem Probenträger 16 zu entnehmenden Probengefäßes 18. Der erste Greifabschnitt 30, insbesondere dessen erste Halterung 34, liegt dem zweiten Greifabschnitt 32, insbesondere dessen zweiter Halterung 48, entlang des Hubwegs (d.h. in z-Richtung) gegenüber.in the in figure 2 In the situation shown, the first gripping section 30 has moved with its first holder 34 in the xy plane to a position on a first side (above) of the sample vessel 18 to be removed from the sample carrier 16 . Accordingly, the second gripping section 32 is also in a position in the xy plane on a second side opposite the first side (below) of the sample vessel 18 to be removed from the sample carrier 16. The first gripping section 30, in particular its first holder 34, is located opposite the second gripping section 32, in particular its second holder 48, along the stroke path (ie in the z-direction).

Figur 3 zeigt den nachfolgenden Schritt des In Eingriff Bringens des ersten Werkzeugs 42 des ersten Greifabschnitts 30 mit dem Probengefäß 18. Dieser Eingriff erfolgt von der ersten Seite her (d.h. von oben), und zwar durch in Anlage Bringen des Stempels 44 des ersten Werkzeugs mit einer Oberseite des Probengefäßes im Zuge einer Bewegung des Stempels 44 von oben nach unten. Figur 3 zeigt auch, dass im Zuge dieses Vorgangs der gesamte erste Greifabschnitt 30 durch entsprechende Bewegung des Manipulatorarms 24 von oben nach unten bewegt wurde. Eine solche Bewegung ist nicht unbedingt notwendig. Sie kann jedoch sinnvoll sein, um den erforderlichen Bewegungsweg des ersten Werkzeugs 42 in z-Richtung (von oben nach unten) zu begrenzen und damit der Manipulation mehr Stabilität zu verleihen. Grundsätzlich wird angestrebt, Bewegungen des ersten Greifabschnitts 30 und des zweiten Greifabschnitts 32 in z-Richtung - abgesehen von Bewegungen des ersten Werkzeugs 42 relativ zum ersten Greifabschnitt 30 und von Bewegungen des zweiten Werkzeugs 48 relativ zum zweiten Greifabschnitt 32 - soweit als möglich zu begrenzen, denn es bringt Geschwindigkeitsvorteile, wenn der erste Greifabschnitt 30 und der zweite Greifabschnitt 32 nur in der xy-Ebene bewegt werden müssen. Der Gewinn an Zuverlässigkeit kann allerdings groß genug, dass die in Figur 3 dargestellte kurze Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 in z-Richtung (ebenso wie die weitere kurze Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 in z-Richtung auf den zweiten Greifabschnitt 32 zu, die in Figur 7 dargestellt ist), sinnvoll sein können. figure 3 12 shows the subsequent step of engaging the first tool 42 of the first gripping portion 30 with the sample vessel 18. This engagement is done from the first side (ie, from above) by engaging the plunger 44 of the first tool with an upper surface of the sample vessel in the course of a movement of the plunger 44 from top to bottom. figure 3 also shows that in the course of this process the entire first gripping section 30 was moved from top to bottom by a corresponding movement of the manipulator arm 24 . Such a movement is not absolutely necessary. However, it can be useful in order to limit the required movement path of the first tool 42 in the z-direction (from top to bottom) and thus give the manipulation more stability. Basically, the aim is to limit movements of the first gripping section 30 and the second gripping section 32 in the z-direction - apart from movements of the first tool 42 relative to the first gripping section 30 and movements of the second tool 48 relative to the second gripping section 32 - as far as possible, because speed is advantageous if the first gripping section 30 and the second gripping section 32 only have to be moved in the xy plane. However, the gain in reliability can be large enough that the in figure 3 shown short movement of first gripping section 30 in the z-direction (just like the further short movement of the first gripping section 30 in the z-direction towards the second gripping section 32, which in figure 7 shown), can be useful.

Figur 4 zeigt nun, dass das erste Werkzeug 42 des ersten Greifabschnitts 30 in z-Richtung manipuliert wird und zwar so, dass sich der Stempel 44 des ersten Werkzeugs 42 auf das zu entnehmende Probengefäß 18 von der ersten Seite her zu bewegt und in Anlage mit dem Probengefäß gelangt. In Figur 4 bewegt sich hierzu das erste Werkzeug 42 von oben nach unten, bis der Stempel 44 mit einer Oberseite des Probengefäßes 18 in Anlagekontakt gelangt. Bei Weiterbewegung des ersten Werkzeugs in der beschriebenen Richtung - also von oben nach unten - schiebt der Stempel 44 des ersten Werkzeugs 42 das Probengefäß 18 in der Probengefäßaufnahme von oben nach unten. Die hierbei vom ersten Werkzeug 42 ausgeübte Kraft ist groß genug, dass dabei ein Boden der Probengefäßaufnahme durchstoßen wird und damit das Probengefäß 18 entlang des Hubwegs in Richtung von der ersten Seite zu der zweiten Seite bewegt wird. Anders ausgedrückt: Das erste Werkzeug 42 drückt das Probengefäß 18 durch den Boden der Probengefäßaufnahme hindurch nach unten bis in einen Bereich unterhalb des Probenträgers 16. Die Bewegung des Probengefäßes 18 nach unten endet, sobald das Probengefäß 18 in der zweiten Halterung 52 des zweiten Greifabschnitts 32 aufgenommen ist. Die zweite Halterung 52 des zweiten Greifabschnitts 32 liegt - wie bereits beschrieben - der ersten Halterung 34 entlang des Hubwegs (z-Richtung) genau gegenüber, und zwar auf der zweiten Seite des Probenträgers 16, also unterhalb des Probenträgers 16. Die zweite Halterung 52 nimmt damit das Probengefäß 18 temporär auf, so dass dieses gemeinsam mit der zweiten Halterung 48 manipuliert werden kann. Dieser Zustand ist in Figur 4 dargestellt. Figur 5 zeigt, dass sich nunmehr das zunächst nicht weiter benötigte erste Werkzeug 42 wieder in seine Ausgangsstellung zurückzieht, so dass der erste Greifabschnitt 30 wieder vollständig oberhalb der im Probenträger 16 aufgenommenen Probengefäße 18 befindet und der erste Greifabschnitt 30 damit störungsfrei in der xy-Ebene verfahren werden kann. figure 4 now shows that the first tool 42 of the first gripping section 30 is manipulated in the z-direction in such a way that the plunger 44 of the first tool 42 moves towards the sample vessel 18 to be removed from the first side and in contact with the sample vessel reached. In figure 4 For this purpose, the first tool 42 moves from top to bottom until the plunger 44 comes into contact with an upper side of the sample vessel 18 . When the first tool continues to move in the direction described—that is, from top to bottom—the plunger 44 of the first tool 42 pushes the sample vessel 18 in the sample vessel holder from top to bottom. The force exerted here by the first tool 42 is large enough that a bottom of the sample vessel receptacle is pierced and the sample vessel 18 is thus moved along the stroke path in the direction from the first side to the second side. In other words: the first tool 42 pushes the sample vessel 18 down through the bottom of the sample vessel holder to an area below the sample carrier 16. The downward movement of the sample vessel 18 ends as soon as the sample vessel 18 is in the second holder 52 of the second gripping section 32 is recorded. The second holder 52 of the second gripping section 32 is - as already described - the first holder 34 along the stroke (z-direction) exactly opposite, namely on the second side of the sample carrier 16, i.e. below the sample carrier 16. The second holder 52 takes so that the sample vessel 18 temporarily so that it can be manipulated together with the second holder 48. This state is in figure 4 shown. figure 5 shows that the first tool 42, which is initially no longer required, retracts back into its initial position, so that the first gripping section 30 is again located completely above the sample vessels 18 accommodated in the sample carrier 16 and the first gripping section 30 can thus be moved in the xy plane without any problems can.

Figur 6 zeigt, dass nunmehr der erste Greifabschnitt 30 und der zweite Greifabschnitt 32 in einer orthogonal zum Hubweg (z-Richtung) verlaufenden lateralen Richtung (in der xy-Ebene) verlagert werden und eine neue Position in der xy-Ebene anfahren. Eine Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 und des zweiten Greifabschnitts 32 in der z-Richtung findet dabei nicht statt. Die neue Position des ersten Greifabschnitts 30 und des zweiten Greifabschnitts 32 in der xy-Ebene ist derart gewählt, dass das nunmehr in der zweiten Halterung 52 aufgenommene Probengefäß 18 in einem nicht von dem Probenträger 16 oder einem anderen Probenträger 16 eingenommenen freien Bereich angeordnet ist. Damit liegt in dieser neuen Position der erste Greifabschnitt 30, insbesondere dessen erste Halterung 34, auf der ersten Seite des - nunmehr in der zweiten Halterung 52 des zweiten Greifabschnitts 32 aufgenommenen - Probengefäßes 18 dem zweiten Greifabschnitt 32, insbesondere der zweiten Halterung 52, entlang des Hubwegs gegenüber. Dies ermöglicht eine nachfolgende Bewegung des Probengefäßes 18 in der Hubrichtung (z-Richtung), um das Probengefäß 18 von der zweiten Halterung 52 zu lösen und in der ersten Halterung 34 aufzunehmen (siehe Figur 8). figure 6 shows that the first gripping section 30 and the second gripping section 32 are now displaced in a lateral direction (in the xy plane) running orthogonally to the stroke path (z direction) and move to a new position in the xy plane. There is no movement of the first gripping section 30 and the second gripping section 32 in the z-direction. The new position of first gripping section 30 and the second gripping section 32 in the xy plane is selected such that the sample vessel 18 now held in the second holder 52 is arranged in a free area not occupied by the sample carrier 16 or another sample carrier 16. In this new position, the first gripping section 30, in particular its first holder 34, is on the first side of the sample vessel 18 - now held in the second holder 52 of the second gripping section 32 - the second gripping section 32, in particular the second holder 52, along the Hubweg opposite. This enables a subsequent movement of the sample vessel 18 in the stroke direction (z-direction) in order to detach the sample vessel 18 from the second holder 52 and accommodate it in the first holder 34 (see FIG. 8).

Figur 7 zeigt, dass vor dem Schritt des Bewegens des Probengefäßes 18 entlang des Hubwegs in entgegengesetzter Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite und In Eingriff Bringen des Probengefäßes 18 mit der im ersten Greifabschnitt 30 vorgesehenen Halterung 34 in einem Zwischenschritt noch der gesamte erste Greifabschnitt 30 durch entsprechende Bewegung des Manipulatorarms 24 von oben nach unten bewegt wird. Eine solche Bewegung ist nicht unbedingt notwendig. Sie kann jedoch sinnvoll sein, um den Abstand zwischen der ersten Halterung 34 und der zweiten Halterung 52 zu minimieren und damit den erforderlichen Bewegungsweg des zweiten Werkzeugs 48 in z-Richtung (von unten nach oben) zu begrenzen. Auf diese Weise kann der der Manipulation mehr Stabilität verliehen werden. Auch wenn grundsätzlich aus Gründen der möglichst schnellen Manipulierbarkeit angestrebt wird, Bewegungen des ersten Greifabschnitts 30 und des zweiten Greifabschnitts 32 in z-Richtung - abgesehen von Bewegungen des ersten Werkzeugs 42 relativ zum ersten Greifabschnitt 30 und von Bewegungen des zweiten Werkzeugs 48 relativ zum zweiten Greifabschnitt 32 - soweit als möglich zu begrenzen, kann die in Figur 7 dargestellte Bewegung des ersten Greifabschnitts 30 in z-Richtung auf den zweiten Greifabschnitt 32 zu eine sinnvolle Ergänzung sein. figure 7 shows that before the step of moving the sample vessel 18 along the stroke path in the opposite direction from the second side to the first side and bringing the sample vessel 18 into engagement with the holder 34 provided in the first gripping section 30, the entire first gripping section 30 is moved by corresponding movement of the manipulator arm 24 from top to bottom. Such a movement is not absolutely necessary. However, it can be useful in order to minimize the distance between the first holder 34 and the second holder 52 and thus to limit the required path of movement of the second tool 48 in the z-direction (from bottom to top). In this way, the manipulation can be given more stability. Even if, in principle, for reasons of the fastest possible manipulation, movements of the first gripping section 30 and the second gripping section 32 in the z-direction are desired - apart from movements of the first tool 42 relative to the first gripping section 30 and movements of the second tool 48 relative to the second gripping section 32 - to limit as far as possible, the in figure 7 shown movement of the first gripping portion 30 in the z-direction to the second gripping portion 32 to be a useful addition.

Wie in Figur 8 dargestellt, erfolgt dann der eigentliche Schritt des Bewegens des Probengefäßes 18 entlang des Hubwegs (z-Richtung) in entgegengesetzter Richtung von der zweiten Seite zu der ersten Seite (von unten nach oben) und des In Eingriff Bringens des Probengefäßes 18 mit der im ersten Greifabschnitt 30 vorgesehenen ersten Halterung 34. Diese Manipulation erfolgt durch Eingriff von der zweiten Seite her (d.h. von unten), und zwar durch in Anlage Bringen des Stempels 50 des zweiten Werkzeugs 48 mit einer Unterseite des Probengefäßes 18 im Zuge einer Bewegung des Stempels 50 von unten nach oben. Das zweite Werkzeug 48 bewegt sich dann von unten nach oben, bis das Probengefäß 18 mit der ersten Halterung 34 in Eingriff gelangt. Ab diesem Zustand, der in Figur 8 dargestellt ist, wird der zweite Greifabschnitt 32 zur weiteren Manipulation nicht mehr benötigt. Das zweite Werkzeug 48 zieht sich in seine Ausgangsstellung zurück, wiein Figur 9 dargestellt. Zur weiteren Abgabemanipulation wird nur noch der erste Greifabschnitt 30 manipuliert. Der erste Greifabschnitt 30 verharrt in seiner Position, wie in Figur 8 dargestellt. Dazu wird die Kopplung zwischen erstem Greifabschnitt 30 und zweitem Greifabschnitt 32 gelöst.As in figure 8 shown, the actual step of moving the sample vessel 18 along the stroke path (z-direction) in the opposite direction from the second side to the first side (from bottom to top) and bringing the sample vessel 18 into engagement with the first gripping section then takes place 30 provided first bracket 34. This manipulation is carried out by engaging the second side (ie from below), namely by bringing the plunger 50 of the second tool 48 into contact with an underside of the sample vessel 18 in the course of a movement of the plunger 50 from bottom to top. The second tool 48 then moves from bottom to top until the sample vessel 18 engages the first holder 34 . From this state, which in figure 8 is shown, the second gripping section 32 is no longer required for further manipulation. The second tool 48 retracts to its home position as shown in FIG figure 9 shown. Only the first gripping section 30 is manipulated for further dispensing manipulation. The first gripping section 30 remains in its position, as in FIG figure 8 shown. For this purpose, the coupling between the first gripping section 30 and the second gripping section 32 is released.

Die in Figur 10 und 11 dargestellte Abgabemanipulation des nunmehr in der ersten Halterung 34 aufgenommenen Probengefäßes 18 in einen Zielprobenträger 16 (dieser wird in der Regel nicht mit dem Entnahmeprobenträger 16 identisch sein) entspricht der bereits beschriebenen Abgabemanipulation für ungesicherte Probengefäße 18, so dass auf die obigen Ausführungen verwiesen werden kann. Wie in Figur 10 gezeigt, fährt der erste Greifabschnitt in eine Stellung, bei der die erste Halterung 34 sich einer Projektion einer zentralen Achse der jeweiligen Probenaufnahme in Richtung der z-Achse befindet. Ist diese Stellung erreicht, so fährt das erste Werkzeug 42 mit seinem Stempel 44 nach unten, bis der Stempel 44 in Anlage mit einer Oberseite des jeweiligen Probengefäßes 18 gelangt (Figur 11). Sobald der Anlagekontakt hergestellt ist, drückt der Stempel 44 im Zuge seiner weiteren Abwärtsbewegung das Probengefäß 18 nach unten, um den Eingriff des Probengefäßes 18 mit der ersten Halterung 34 zu lösen. Das Probengefäß 18 fällt dann aufgrund seiner Schwerkraft nach unten und wird in der zugeordneten Probenaufnahme des Probenträgers 16 aufgefangen. Unterstützend kann bei diesem Vorgang auch das zweite Werkzeug 48 des zweiten Greifabschnitts 32 mitwirken, indem das zweite Werkzeug 48 vor dem Lösung des Eingriffs zwischen Probengefäß 18 und erster Halterung 34 nach oben gefahren wird und dann nach dem Lösen des Eingriffs die Fallbewegung des Probengefäßes 18 abfängt und so das Probengefäß 18 sanft nach unten führt. In der gezeigten Ausführungsform ist dies allerdings nicht der Fall, sondern die Abgabemanipulation erfolgt ohne Mitwirkung durch den zweiten Greifabschnitt 32.In the figure 10 and 11 The dispensing manipulation shown of the sample vessel 18 now received in the first holder 34 into a target sample carrier 16 (this will generally not be identical to the removal sample carrier 16) corresponds to the dispensing manipulation already described for unsecured sample vessels 18, so that reference can be made to the above statements. As in figure 10 shown, the first gripping section moves into a position in which the first holder 34 is located in a projection of a central axis of the respective sample holder in the direction of the z-axis. Once this position has been reached, the first tool 42 moves downwards with its stamp 44 until the stamp 44 comes into contact with an upper side of the respective sample vessel 18 ( figure 11 ). As soon as the abutting contact is made, the plunger 44 presses the sample vessel 18 down in the course of its further downward movement in order to release the engagement of the sample vessel 18 with the first holder 34 . The sample vessel 18 then falls down due to its gravity and is caught in the associated sample holder of the sample carrier 16 . The second tool 48 of the second gripping section 32 can also play a supporting role in this process, in that the second tool 48 is moved upwards before the engagement between the sample vessel 18 and the first holder 34 is released and then, after the engagement is released, it intercepts the falling movement of the sample vessel 18 and thus gently guides the sample vessel 18 downwards. In the embodiment shown, however, this is not the case; the release manipulation takes place without the involvement of the second gripping section 32.

Claims

Method of picking up a sample container (18) from a sample carrier (16) by means of a gripping device (12) having a first gripping portion (30) and a second gripping portion (32), wherein the first gripping portion (30) is configured in such a way that it grasps the sample container (18) from a first side, the first gripping portion (30) having a first holder (34) for the sample container (18) and a first tool (42) for moving the sample container (18) along a travel path, wherein the second gripping portion (32) is configured in such a way that it grasps the sample container (18) from a second side located opposite the first side, the second gripping portion (32) having a second holder (52) for the sample container (18), wherein the first side is an upper side of the sample container (18) and the second side is an underside of the sample container (18),
wherein the method comprises the following steps:
- positioning the first gripping portion (30) on the first side of the sample container (18) and positioning the second gripping portion (32) on the second side of the sample container (18) in such a way that the first gripping portion (30) is located opposite the second gripping portion (32) along the travel path,

- bringing the first tool (42) into engagement with the sample container (18),

- moving the sample container (18) along the travel path in the direction from the first side to the second side,

- picking up the sample container (18) in the second holder (52),

- re-positioning the first gripping portion (30) and the second gripping portion (32) in a lateral direction running orthogonally with respect to the travel path in such a way that the first gripping portion (30) on the first side of the sample container (18) is located opposite the second gripping portion (32) along the travel path, the sample container (18) being arranged in a free region not occupied by the sample carrier (16),

- moving the sample container (18) along the travel path in the opposite direction from the second side to the first side,

- bringing the sample container (18) into engagement with the first holder (34) provided in the first gripping portion (30).
Method according to claim 1, wherein the second gripping portion (32) has a second tool (48) which is arranged to be brought into engagement with the sample container (18) for the purpose of moving the sample container (18) along the travel path in the direction from the second side to the first side.
Method according to claim 1 or 2, further comprising the following steps for delivering the sample container (18) to a target sample container receptacle (16):
- re-positioning the first gripping portion (30) again in such a way that the sample container (18) is assigned to the target sample container receptacle with respect to the travel path,

- disengaging the sample container (18) from the first holder (34) provided in the first gripping portion (30) and moving the sample container (18) along the travel path from the first side to the second side,

- depositing the sample container (18) in the target sample container receptacle.
Method according to claim 3, wherein the disengagement of the sample container (18) from the first holder (34) provided in the first gripping portion (30) is effected by means of the first tool (42) provided in the first gripping portion (30).
Method according to any one of claims 1 to 4, wherein the first gripping portion (30) has a centring device (36) for the sample container (18), which centring device is independent of the first holder (34) and comprises at least one spring element, wherein in the course of the engagement of the sample container (18) with the first holder (34) provided in the first gripping portion (30) and/or in the course of the disengagement of the sample container (34) from the first holder (34) provided in the first gripping portion (30), the sample container (18) is centred with respect to the travel path by clamped engagement with the centring device (36).
Method according to claim 5, wherein clamped engagement of the sample container (18) with the centring device (36) and centring of the sample container (18) with respect to the travel path is provided, in the case of a pick-up manipulation, in any case prior to the engagement and/or, in the case of a delivery manipulation, in any case during or after release of the engagement of the sample container (18) with the first holder (34) provided in the first gripping portion (30).
Method according to claim 5 or 6, wherein the spring element is configured so that the sample container (18), in the course of its movement in an engagement direction from the sample carrier (16) to the first holder (34), enters into clamped engagement with the centring device (36) before it enters into engagement with the first holder (34), and/or the sample container (18), in the course of its movement in a direction opposite to the engagement direction from the first holder (34) to the sample carrier (16) on release of the engagement between sample container (18) and first holder (34), is in clamped engagement with the centring device (36).
Method according to any one of claims 1 to 7, wherein the first tool (42) provided in the first gripping portion (30) is configured so that it is couplable to the sample container (18) for driving thereof in the direction from the first side to the second side but not for driving in the direction from the second side to the first side.
Method according to any one of claims 1 to 8, wherein the first tool (42) provided in the first gripping portion (30) is couplable to the sample container (18) in the case of movement in the direction from the first side to the second side, and is decouplable from the sample container (18) in the case of movement in the direction from the second side to the first side.
Method according to any one of claims 1 to 9, wherein the first tool (42) provided in the first gripping portion (30) has a pin or punch (44) which co-operates with the first side of the sample container (18) in order to move the sample container (18) in the direction from the first side to the second side; and/or wherein the second tool (48) provided in the second gripping portion (32) is configured so that it is couplable to the sample container (18) for driving thereof in the direction from the second side to the first side but not for driving thereof in the direction from the first side to the second side.
Method according to any one of claims 1 to 10, wherein the second tool (48) provided in the second gripping portion (32) is couplable to the sample container (18) in the case of movement in the direction from the second side to the first side and is decouplable from the sample container (18) in the case of movement in the direction from the first side to the second side; and/or
wherein the second tool (38) provided in the second gripping portion (32) has a pin or punch which is insertable into a corresponding recess on the sample container (18) in order to drive the sample container (18) in the direction from the second side to the first side.
Gripping device (12) for picking up a sample container (18), especially a sample container filled with a fluid, from a sample carrier (16), having:
- a first gripping portion (30) which is configured in such a way that it grasps the sample container (18) from a first side, the first gripping portion (30) having a first holder (34) for the sample container (18) and a first tool (42) for moving the sample container (18) along a travel path, and

- a second gripping portion (32) which is configured in such a way that it grasps the sample container (18) from a second side located opposite the first side, the second gripping portion (32) having a second holder (52) for the sample container (18),
wherein the first side is an upper side of the sample container (18) and the second side is an underside of the sample container (18),

wherein the gripping device (12) is assigned a controller which actuates the gripping device (12) to perform the method according to any one of claims 1 to 11.
Sample manipulation device (10) for automated manipulation of sample containers (18), especially sample containers (18) filled with a fluid, which device is movable along pre-specified co-ordinates relative to a sample carrier (16) holding the sample containers (18), wherein the sample manipulation device (10) has at least one gripping device (12) according to claim 12.
Sample manipulation device (10) according to claim 13, which is movable relative to the sample carrier (16) along Cartesian axes.
Memory element having a memory region in which a computer program is stored, wherein the computer program is configured to perform the method according to any one of claims 1 to 11 when implemented in a controller which controls a gripping device (12), the gripping device (12) being configured according to claim 12.