DE102016015404A1 - Method for storing the position of a traffic light - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Speicherung der Position einer Ampel (3) in einer elektronischen Karte (7), wozu die aktuelle Position eines Fahrzeugs (1) über ein Positionsbestimmungsmodul (6) erfasst wird, wozu mittels wenigstens einer Kamera (4) des Fahrzeugs (1) eine Relativposition der Ampel (3) zu dem Fahrzeug (1) bestimmt wird, wonach die Position der Ampel (3), welche sich aus der aktuellen Position des Fahrzeugs (1) und der Relativposition der Ampel (3) zu dem Fahrzeug (1) ergibt, in der elektronischen Karte (7) hinterlegt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass, zusätzlich eine Bildposition wenigstens eines Lichtsignals (9) der Ampel (3) in den erfassten Bilddaten der wenigstens einen Kamera (4) bestimmt und in der elektronischen Karte (7) hinterlegt wird.The invention relates to a method for storing the position of a traffic light (3) in an electronic map (7), for which the current position of a vehicle (1) via a position determination module (6) is detected, by means of at least one camera (4) of the vehicle (1) a relative position of the traffic light (3) to the vehicle (1) is determined, according to which the position of the traffic light (3), which consists of the current position of the vehicle (1) and the relative position of the traffic light (3) to the vehicle (1), is deposited in the electronic card (7). The method according to the invention is characterized in that, in addition, an image position of at least one light signal (9) of the traffic light (3) in the captured image data of the at least one camera (4) is determined and stored in the electronic map (7).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Speichern der Position einer Ampel nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. Außerdem betrifft die Erfindung die Verwendung einer über ein solches Verfahren erhältlichen elektronischen Karte.The invention relates to a method for storing the position of a traffic light according to the closer defined in the preamble of claim 1. The invention also relates to the use of an electronic card obtainable via such a method.
Den nächstliegenden Stand der Technik bildet die
In der Praxis ist es nun häufig so, dass die Position von Ampeln an Kreuzungen, und hier insbesondere zur Verwendung mit einem Fahrerassistenzsystem zur Ampeldetektion, einem sogenannten Ampelassistenten, nicht oder nicht ausreichend genau erkannt werden können. Dies führt in der Praxis trotz der korrigierten Karten dazu, dass die Ampel über eine Bildverarbeitung erst aufwändig aus den aufgenommen Bilddaten bezüglich ihrer Position erkannt werden muss. Die Ampeldetektion wird dadurch vergleichsweise aufwändig und zeitintensiv.In practice, it is now often the case that the position of traffic lights at intersections, and here in particular for use with a driver assistance system for traffic detection, a so-called traffic light assistant, not or not sufficiently accurate can be detected. In practice, in spite of the corrected maps, this leads to the fact that the traffic light must first be laboriously recognized from the recorded image data with regard to its position via image processing. The Ampeldetektion is thereby relatively complex and time consuming.
Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun insbesondere darin, ein Verfahren zum Speichern der Position einer Ampel in einer elektronischen Karte anzugeben, sodass eine elektronische Karte bereitgestellt werden kann, welche einen Ampelassistenten ideal unterstützt.The object of the present invention is now, in particular, to specify a method for storing the position of a traffic light in an electronic map so that an electronic map can be provided which ideally supports a traffic light assistant.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Unteransprüchen. Eine besonders bevorzugte Verwendung der gespeicherten elektronischen Karte ist im Anspruch 6 angegeben.This object is achieved by a method having the features in claim 1. Advantageous embodiments and developments emerge from the dependent subclaims. A particularly preferred use of the stored electronic card is specified in
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Speichern der Position einer Ampel in einer elektronischen Karte ist es vergleichbar wie im Stand der Technik vorgesehen, dass die Position des Fahrzeugs über ein Positionsbestimmungsmodul erfasst wird. Über wenigstens eine Kamera wird dann die Relativposition der Ampel zu dem Fahrzeug erfasst. Die Kamera kann dabei als Monokamera oder insbesondere auch als Stereokamera ausgebildet sein, um so den Abstand der Ampel zu dem Fahrzeug zuverlässiger und einfacher erfassen zu können. Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, dass zusätzlich eine Bildposition wenigstens eines Lichtsignals der Ampel in den erfassten Bilddaten das wenigstens einen Kamera bestimmt und in der elektronischen Karte hinterlegt wird. Die Daten umfassen also nicht nur die genaue Position der Ampel in einer zweidimensionalen elektronischen Karte, sondern ergänzen dies um die Position wenigstens eines Lichtsignals der Ampel in den erfassten Bilddaten. Über eine Bilderfassungssoftware wird in an sich bekannter Art und Weise die Ampel bzw. ihre Lichtsignale detektiert. Dieser Vorgang ist wie eingangs beschrieben worden ist je nach Situation gegebenenfalls zeitaufwändig. Die Erfassung muss nun nur ein einziges Mal erfolgen. Dann ist die Lage der Lichtsignale der Ampel zusammen mit der Position der jeweiligen Ampel in der elektronischen Karte gespeichert. Nutzt nun ein Ampelassistent diese elektronische Karte, dann weiß er einerseits, in welcher Position an der Kreuzung die Ampel zu finden ist und weiß andererseits aus den zusätzlich gespeicherten Informationen, in welchem Bildausschnitt die Lichtsignale der Ampel zu erwarten sind. Der Rechenaufwand für einen Ampelassistenten wird hierdurch erheblich reduziert, sodass dieser schneller und zuverlässiger die Ampel und das von ihr ausgesendete Signal erfassen und entsprechend verwerten kann.In the method according to the invention for storing the position of a traffic light in an electronic map, it is comparable to the prior art that the position of the vehicle is detected via a position determination module. The relative position of the traffic light to the vehicle is then detected via at least one camera. The camera can be designed as a monocamera or in particular as a stereo camera so as to be able to detect the distance of the traffic light to the vehicle more reliable and easier. According to the invention, it is now provided that in addition an image position of at least one light signal of the traffic light in the captured image data determines the at least one camera and is stored in the electronic map. The data thus not only include the exact position of the traffic light in a two-dimensional electronic map, but supplement this by the position of at least one light signal of the traffic light in the captured image data. About an image acquisition software, the traffic light and its light signals is detected in a conventional manner. This process is as described above, depending on the situation may be time consuming. The detection now only has to be done once. Then the location of the light signals of the traffic light is stored together with the position of the respective traffic light in the electronic map. Now uses a traffic light assistant this electronic card, then he knows on the one hand, in which position at the intersection the traffic light can be found and on the other hand knows from the additional stored information in which image section the light signals of the traffic light are expected. The computational effort for a traffic light assistant is thereby considerably reduced, so that it can detect the traffic light and the signal emitted by it faster and more reliably and utilize it accordingly.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die elektronische Karte dabei in einem Datenspeicher des Fahrzeugs hinterlegt sein. Die gespeicherten Positionen dienen dann unmittelbar in dem Fahrzeug dazu, die Funktionalität, beispielsweise eines Ampelassistenten in dem Fahrzeug, zu verbessern. Das Fahrzeug lernt also gewissermaßen die von seinem Fahrer häufig genutzten Kreuzungen und verbessert so insbesondere die Erkennungsqualität eines Ampelassistenten an den Kreuzungen, an denen es zuvor bereits war.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the electronic card can be stored in a data memory of the vehicle. The stored positions are then used directly in the vehicle to improve the functionality, such as a traffic light assistant in the vehicle. The vehicle thus learns, as it were, the intersections frequently used by its driver and thus in particular improves the recognition quality of a traffic light assistant at the intersections where it was previously.
Alternativ oder ergänzend dazu können die Daten der elektronischen Karte in einem Cloud-Speicher hinterlegt sein. Ein solcher Cloud-Speicher erfordert eine Telekommunikationseinrichtung zwischen dem Fahrzeug und beispielsweise einem zentralen Server, auf welchem die entsprechenden Informationen hinterlegt werden. Dies führt einerseits dazu, dass sich die Erkennungsqualität für das einzelne Fahrzeug verbessert oder, wenn gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Idee, die Daten während der Fahrt von dem zentralen Server abgerufen werden, auch die Erkennungsqualität für alle anderen Fahrzeuge, welche auf diesen zentralen Server Zugriff haben. Dadurch ist es einerseits möglich, Speicherplatz in dem Kraftfahrzeug einzusparen und andererseits einer möglichst großen Zahl von Verkehrsteilnehmern die gewonnenen Erkenntnisse zur Verfügung zu stellen.Alternatively or additionally, the data of the electronic card can be stored in a cloud memory. Such cloud storage requires a telecommunications device between the vehicle and, for example, a central server on which the corresponding information is stored. On the one hand, this leads to the recognition quality for the individual vehicle being improved or, according to an advantageous further development of this idea, the data being retrieved while driving from the central server, and the quality of recognition for all other vehicles accessing this central server to have. This makes it possible, on the one hand, to save space in the motor vehicle and on the other hand, to make the knowledge gained available to as many road users as possible.
Selbstverständlich ist es in diesem Zusammenhang auch denkbar, dass eine Kombination dieser beiden Varianten realisiert wird, sodass die einmal heruntergeladenen Daten auch in der elektronischen Karte in dem Fahrzeug hinterlegt bleiben, sodass die Kommunikationsverbindung zu dem Cloud-Speicher nur aufgebaut werden muss, wenn Kreuzungen angefahren werden, welche für das Fahrzeug „neu” sind.Of course, it is also conceivable in this context that a combination of these two variants is realized, so that the once downloaded data remain stored in the electronic map in the vehicle so that the communication link to the cloud storage must be established only when approaching intersections which are "new" to the vehicle.
Das Positionsbestimmungsmodul, um die exakte geografische Position des Fahrzeugs zu bestimmen, kann dabei in an sich bekannter Art und Weise auf Basis des GPS oder des in Planung befindlichen Galileo-Systems ausgebildet sein. Neben einer solchen Nutzung von extraterrestrischen Positionsmarken in Form von Satelliten ist alternativ oder ergänzend hierzu auch die Nutzung von terrestrischen Positionsmarken denkbar, beispielsweise Mobilfunkzellen, WLan-Netze oder ähnlichem.The position determination module for determining the exact geographical position of the vehicle can be designed in a manner known per se on the basis of the GPS or the Galileo system being planned. In addition to such use of extraterrestrial position markers in the form of satellites, the use of terrestrial position markers is conceivable as an alternative or in addition thereto, for example mobile radio cells, WLAN networks or the like.
Wie bereits erwähnt, liegt die besonders bevorzugte Verwendung der elektronischen Karte mit den gespeicherten Positionen von Ampeln in ihrer Nutzung durch ein Fahrerassistenzsystem zur Ampeldetektion. Ein solches häufig auch als Ampelassistent bezeichnetes System kann mit Hilfe der nach dem oben genannten erfindungsgemäßen Verfahren generierten elektronischen Karte, in welcher die exakte Position der Ampel sowie die Position ihrer Lichtsignale verzeichnet ist, sehr schnell und zuverlässig die Signalsetzung von Ampeln automatisiert erkennen und damit leicht und mit minimalem Rechenaufwand sehr schnell und zuverlässig auswerten.As already mentioned, the particularly preferred use of the electronic map with the stored positions of traffic lights is their use by a driver assistance system for the detection of the amp. Such a system, often referred to as a traffic light assistant, can detect the signaling of traffic lights very quickly and reliably with the aid of the electronic map generated by the abovementioned method according to the invention, in which the exact position of the traffic light and the position of its light signals are recorded and evaluate very quickly and reliably with minimal computational effort.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Idee ergeben sich außerdem aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur näher beschrieben ist.Further advantageous embodiments of the idea also emerge from the exemplary embodiment, which is described in more detail below with reference to the figure.
Die einzige beigefügte Figur zeigt ein prinzipmäßig angedeutetes Fahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem Ampelassistenten.The sole attached figure shows a principle indicated vehicle for carrying out the method according to the invention with a traffic light assistant.
In der Darstellung der Figur ist ein Fahrzeug
Die Ampel
Die Position des Lichtsignals
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE102018007962A1 (en) | 2018-10-09 | 2019-03-28 | Daimler Ag | Method for detecting traffic light positions |
Citations (1)
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- 2016-12-22 DE DE102016015404.7A patent/DE102016015404A1/en not_active Withdrawn
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