DE102018127468A1 - Method for updating a digital environment map, electronic computing device, computer program product, driver assistance system, motor vehicle and environment map update system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Umgebungskarte (U) für ein Fahrerassistenzsystem (3) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (10) des Fahrerassistenzsystems (3), bei welchem mittels einer Umgebungssensoreinrichtung (4) des Kraftfahrzeugs (1) die Umgebung (8) erfasst wird und auf Basis der erfassten Umgebung (8) eine aktuelle Umgebungsinformation (12) erzeugt wird und die von dem Fahrerassistenzsystem (3) bereitgestellte Umgebungskarte (U) mit der aktuellen Umgebungsinformation (12) aktualisiert wird, wobei die Umgebung (8) mittels der Umgebungssensoreinrichtung (4) hochauflösend und dreidimensional erfasst wird und eine hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation (12) erzeugt wird und mittels der hochaufgelösten Umgebungsinformation (12) eine hochaufgelöste Umgebungskarte (U) als digitale Umgebungskarte (U) aktualisiert wird. Ferner betrifft die Erfindung eine elektronische Recheneinrichtung (10), ein Computerprogrammprodukt, ein Fahrerassistenzsystem (3), ein Kraftfahrzeug (1) sowie ein Umgebungskartenaktualisierungssystem (16).The invention relates to a method for updating a digital environment map (U) for a driver assistance system (3) of a motor vehicle (1) by means of an electronic computing device (10) of the driver assistance system (3), in which an environment sensor device (4) of the motor vehicle (1) the environment (8) is recorded and on the basis of the recorded environment (8) current environment information (12) is generated and the environment map (U) provided by the driver assistance system (3) is updated with the current environment information (12), the environment (8) is recorded in high resolution and three-dimensionally by means of the environment sensor device (4) and a high-resolution, current environment information (12) is generated, and a high-resolution environment map (U) is updated as a digital environment map (U) by means of the high-resolution environment information (12). The invention further relates to an electronic computing device (10), a computer program product, a driver assistance system (3), a motor vehicle (1) and an environment map update system (16).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Umgebungskarte für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems. Bei dem Verfahren wird mittels einer Umgebungssensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs die Umgebung erfasst und auf Basis der erfassten Umgebung wird eine aktuelle Umgebungsinformation erzeugt und die von dem Fahrerassistenzsystem bereitgestellte Umgebungskarte wird mit der aktuellen Umgebungsinformation aktualisiert. Ferner betrifft die Erfindung eine elektronische Recheneinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Umgebungskartenaktualisierungssystem.The invention relates to a method for updating a digital environment map for a driver assistance system of a motor vehicle by means of an electronic computing device of the driver assistance system. In the method, the environment is detected by means of an environment sensor device of the motor vehicle and current environment information is generated on the basis of the environment detected, and the environment map provided by the driver assistance system is updated with the current environment information. The invention further relates to an electronic computing device, a computer program product, a driver assistance system, a motor vehicle and an environment map update system.

Bei Kraftfahrzeugen, insbesondere bei teilweise autonomen, insbesondere bei vollautonomen, Kraftfahrzeugen, ist es bekannt, dass zur Erfassung einer Umgebung ein Umgebungssensor angeordnet ist. Mittels des Umgebungssensors ist es ermöglicht, die Umgebung zu erfassen und beispielsweise dadurch den zumindest teilweise autonomen, insbesondere den vollautonomen, Betrieb des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen. Für die Navigation des Kraftfahrzeugs ist es beispielsweise bekannt, dass von einem Drittanbieter eine entsprechende Umgebungskarte, insbesondere eine digitale Umgebungskarte bereitgestellt wird, sodass einem Fahrer die Unterstützung für die Navigation gegeben werden kann beziehungsweise dass bei einem zumindest teilweise autonomen, insbesondere vollautonomen, Fahrbetrieb das Kraftfahrzeug sich in der Umgebung orientieren kann. Beispielsweise kann hierzu mittels eines globalen Navigationssatellitensystems (Global Navigation Satellite System - GNSS), beispielsweise mittels GPS (Global Positioning System), eine Navigation des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Diese Karten werden insbesondere beispielsweise mittels Laserscannern auf speziellen Messfahrzeugen erzeugt und dann in die digitale Umgebungskarte umgewandelt, welche dann wiederum für unterschiedliche Kraftfahrzeuge bereitgestellt wird. Die Erzeugung einer solchen digitalen Umgebungskarte ist kosten- und zeitaufwändig, da hierzu spezielle Messfahrzeuge eingesetzt werden müssen. Des Weiteren sind die Umgebungskarten nicht aktuell, da eine entsprechende Neuerfassung der Umgebung sehr aufwändig ist und nur in geringen Zeitabständen von dem Drittanbieter durchgeführt wird.In motor vehicles, in particular in partially autonomous, in particular fully autonomous, motor vehicles, it is known that an environmental sensor is arranged to detect an environment. The environment sensor makes it possible to detect the environment and, for example, thereby enable the at least partially autonomous, in particular the fully autonomous, operation of the motor vehicle. For the navigation of the motor vehicle, it is known, for example, that a corresponding environment map, in particular a digital environment map, is provided by a third-party provider, so that the driver can be given support for the navigation or that the motor vehicle is at least partially autonomous, in particular fully autonomous, driving operation can orient themselves in the environment. For example, navigation of the motor vehicle can be carried out for this purpose using a global navigation satellite system (GNSS), for example using GPS (Global Positioning System). These maps are generated, for example, by means of laser scanners on special measuring vehicles and then converted into the digital environment map, which in turn is then made available for different motor vehicles. The generation of such a digital environment map is costly and time-consuming since special measuring vehicles have to be used for this. Furthermore, the area maps are not up-to-date, since a corresponding re-recording of the environment is very complex and is only carried out by the third-party provider at short time intervals.

Mit anderen Worten sind die digitalen Umgebungskarten sehr schnell nicht mehr aktuell, wobei insbesondere die Umgebung sich frequentiert ändert, beispielsweise aufgrund des Baus neuer Gebäude in der Umgebung oder beispielsweise aufgrund von Baustellen in der Umgebung. Des Weiteren haben die digitalen Umgebungskarten den Nachteil, dass zum Zeitpunkt der Erfassung statische Objekte, beispielsweise geparkte Fahrzeuge, während der Erfassung mit dem Messfahrzeug, mit in der digitalen Umgebungskarte erfasst werden und vorhanden sind, wobei diese in der Realität nur kurzfristig dort standen, und nur lediglich während des Messzeitpunkts, insbesondere zufällig, erfasst wurden.In other words, the digital maps of the surroundings are very quickly out of date, the environment in particular changing frequently, for example due to the construction of new buildings in the vicinity or, for example, due to construction sites in the vicinity. Furthermore, the digital environment maps have the disadvantage that at the time of the acquisition static objects, for example parked vehicles, are acquired and are present in the digital environment map during the acquisition with the measuring vehicle, which in reality were only there for a short time, and were only recorded during the measurement time, in particular by chance.

Die DE 10 2015 010 542 A1 betrifft ein Verfahren zur Erzeugung einer digitalen Umgebungskarte für ein Fahrzeug, wobei mittels Umgebungssensoren des Fahrzeugs und/oder zumindest eines weiteren Fahrzeugs eine Umgebungserfassung durchgeführt wird, anhand erfasster Sensordaten Karteninformationen erzeugt werden und die Karteninformationen in der Umgebungskarte gespeichert werden. Die Umgebungskarte wird automatisch aktualisiert und im Rahmen der Aktualisierung werden mittels zumindest eines Umgebungssensors des Fahrzeugs und/oder des zumindest einen weiteren Fahrzeugs in deren beziehungsweise dessen Umgebung befindliche Objekte und/oder Hindernisse erfasst, wobei während der Erfassung der Objekte und/oder Hindernisse eine vom Fahrzeug und/oder von dem zumindest einen weiteren Fahrzeug tatsächlich befahrene Route erfasst wird und in Abhängigkeit eines Vergleichs von Positionen der tatsächlich befahrenen Route mit Positionen einer Route in der Umgebungskarte aktualisierte Karteninformationen erzeugt und in der Umgebungskarte gespeichert werden.The DE 10 2015 010 542 A1 relates to a method for generating a digital environment map for a vehicle, an environment detection being carried out by means of environment sensors of the vehicle and / or at least one further vehicle, map information being generated on the basis of acquired sensor data and the map information being stored in the environment map. The environment map is updated automatically and, as part of the update, objects and / or obstacles located in the vehicle's surroundings and / or obstacles are detected by means of at least one environment sensor of the vehicle and / or the at least one further vehicle, one of which is detected during the detection of the objects and / or obstacles Vehicle and / or the route actually traveled by the at least one further vehicle is detected and, as a function of a comparison of positions of the route actually traveled with positions of a route, updated map information is generated in the area map and stored in the area map.

Des Weiteren offenbart die EP 2 213 980 A2 ein Verfahren zum Betrieb einer Navigationseinrichtung eines Kraftfahrzeugs, wobei die Navigationseinrichtung die Position und/oder die Fahrroute des Kraftfahrzeugs mithilfe von kraftfahrzeugseitig vorhandenen geographischen Basisdaten bestimmt, wobei aus den Sensordaten wenigstens einer kraftfahrzeugseitig vorhandenen Sensoreinrichtung wenigstens eine geographische Information zu einem Bereich der Kraftfahrzeugumgebung ermittelt, in einer Speichereinrichtung als zusätzliches geographisches Datum gespeichert und zur Ergänzung und/oder Aktualisierung der geographischen Basisdaten verwendet wird.Furthermore, the EP 2 213 980 A2 A method for operating a navigation device of a motor vehicle, the navigation device determining the position and / or the driving route of the motor vehicle with the aid of geographic basic data available on the motor vehicle side, wherein at least one geographical information relating to a region of the motor vehicle environment is determined from the sensor data of at least one motor vehicle side sensor unit a storage device is stored as an additional geographic date and is used to supplement and / or update the geographic basic data.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, eine elektronische Recheneinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Umgebungskartenaktualisierungssystem zu schaffen, mittels welchen zuverlässig und präzise eine digitale Umgebungskarte aktualisiert werden kann.The object of the present invention is to create a method, an electronic computing device, a computer program product, a driver assistance system, a motor vehicle and an environment map update system, by means of which a digital environment map can be updated reliably and precisely.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine elektronische Recheneinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Umgebungskartenaktualisierungssystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.This object is achieved by a method, an electronic computing device, a computer program product, a driver assistance system, a motor vehicle and an environment map update system in accordance with the independent patent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Umgebungskarte für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems. Bei dem Verfahren wird mittels einer Umgebungssensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs die Umgebung erfasst und auf Basis der erfassten Umgebung eine aktuelle Umgebungsinformation erzeugt. Die von dem Fahrerassistenzsystem bereitgestellte Umgebungskarte wird mittels der aktuellen Umgebungsinformation aktualisiert. One aspect of the invention relates to a method for updating a digital environment map for a driver assistance system of a motor vehicle by means of an electronic computing device of the driver assistance system. In the method, the environment is detected by means of an environment sensor device of the motor vehicle and current environment information is generated on the basis of the environment detected. The environment map provided by the driver assistance system is updated using the current environment information.

Es ist vorgesehen, dass die Umgebung mittels der Umgebungssensoreinrichtung hochauflösend und dreidimensional erfasst wird und eine hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation erzeugt wird und mittels der hochaufgelösten Umgebungsinformation eine hochaufgelöste Umgebungskarte als digitale Umgebungskarte aktualisiert wird.It is provided that the environment is recorded in high resolution and three-dimensionally by means of the environment sensor device and that high-resolution, current environment information is generated and that a high-resolution environment map is updated as a digital environment map by means of the high-resolution environment information.

Mit anderen Worten kann die Umgebungskarte hochauflösend aktualisiert werden. Insbesondere kann auf Basis der dreidimensional erfassten Umgebungsdaten die hochaufgelöste Umgebungskarte des Fahrerassistenzsystems verbessert und präzise aktualisiert werden. Insbesondere kann damit aktuell vorgesehen sein, dass eine Veränderung bei statischen Objekten erkannt werden kann. Beispielsweise können neue Objekte in der Umgebung aufgetaucht sein und andere Objekt können aus der Umgebung verschwunden sein, was dann wiederum in der hochaufgelösten Umgebungskarte hochaufgelöst aktualisiert werden kann. Des Weiteren können beispielsweise zeitlich statische Objekte, wie beispielsweise Baustellen, die noch nicht Einzug in die digitale Umgebungskarte gefunden haben, hochaufgelöst nun der hochaufgelösten Umgebungskarte zur Verfügung gestellt werden. Dadurch ist ein verbesserter und akkurater, sowie ein detailreicher Betrieb der hochaufgelösten Umgebungskarte ermöglicht, was insbesondere bei einer Verbesserung der Lokalisierung, der Wegplanung oder der Kollisionsverhütung für das Fahrerassistenzsystem nützlich ist.In other words, the environment map can be updated in high resolution. In particular, the high-resolution environment map of the driver assistance system can be improved and precisely updated on the basis of the three-dimensionally acquired environmental data. In particular, it can currently be provided that a change in static objects can be detected. For example, new objects may have appeared in the area and other objects may have disappeared from the area, which in turn can then be updated in high resolution in the high-resolution area map. Furthermore, for example, temporally static objects, such as construction sites, which have not yet found their way into the digital environment map, can now be made available to the high-resolution environment map with high resolution. This enables improved and accurate, as well as detailed operation of the high-resolution environment map, which is particularly useful for improving the localization, route planning or collision prevention for the driver assistance system.

Die hochaufgelöste Umgebungskarte kann auch als HD (High Definition) Umgebungskarte bezeichnet werden.The high-resolution map can also be used as HD (High Definition) area map.

Mittels der Umgebungssensoreinrichtung kann bevorzugt vorgesehen sein, dass ein sogenanntes Visual SLAM-Verfahren durchgeführt werden kann. Bei dem Visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)-Verfahren, bei welchem es sich um ein optisches simultanes Lokalisierungs- und Kartierungssystem handelt, kann gleichzeitig die Umgebung zuverlässig und präzise erfasst werden und die Kartierung der Umgebung entsprechend durchgeführt werden. Insbesondere ist es mittels des Visual SLAM-Verfahrens ermöglicht, dass eine hochpräzise Erfassung der Umgebung mit einer entsprechend großen Informationsdichte durchgeführt werden kann. Dadurch ist eine hochpräzise und detailreiche Erfassung der Umgebung ermöglicht, was dann wiederum zur hochaufgelösten Umgebungsinformation weiterverarbeitet werden kann. Insbesondere ist es ermöglicht, dass mittels des Visual SLAM-Verfahrens die Umgebung hochauflösend und dreidimensional erfasst werden kann. Insbesondere sind somit auch Tiefeninformationen bezüglich der Umgebung realisierbar, was zu einer detailreicheren Erfassung der Umgebung und damit zu einer detailreicheren Aktualisierung der digitalen Umgebungskarte führen kann.By means of the environment sensor device it can preferably be provided that a so-called Visual SLAM method can be carried out. With the Visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) method, which is an optical simultaneous localization and mapping system, the environment can be detected reliably and precisely at the same time and the mapping of the environment can be carried out accordingly. In particular, the Visual SLAM method enables the environment to be recorded with high precision with a correspondingly high information density. This enables a highly precise and detailed recording of the surroundings, which in turn can then be further processed for high-resolution information about the surroundings. In particular, it is possible that the surroundings can be captured in high resolution and three-dimensionally using the Visual SLAM method. In particular, depth information relating to the environment can thus also be implemented, which can lead to a more detailed acquisition of the environment and thus to a more detailed update of the digital environment map.

Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren bei einem autonomen Fahrbetrieb in einer städtischen Umgebung durchgeführt werden, bei welchem beispielsweise eine Straßenblockade, beispielsweise aufgrund einer Baustelle, erfasst wird. Es kann hierzu beispielsweise eine Lokalisierung und eine Fahrwegplanung innerhalb der Stadt auf Basis der hochaufgelösten Karte und auf Basis eines hochpräzisen Lokalisierungssignals durchgeführt werden. Wenn dann, beispielsweise aufgrund der Baustelle, erfasst wird, dass eine Fahrspur der Straße blockiert ist, was nicht in der hochaufgelösten Umgebungskartearte „eingezeichnet“ ist, so kann mittels der hochaufgelösten Umgebungsinformation diese Straßenblockade erfasst werden, während das Kraftfahrzeug sich auf diese Straßenblockade zubewegt. Es kann hierzu ein Vergleich mit der Umgebungskarte durchgeführt werden, sodass festgestellt werden kann, dass es ein Unterschied zwischen der Situation der Umgebungskarte und der aktuellen Situation besteht. Es kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine Klassifizierung des neu erfassten Objekts durchgeführt wird, sodass beispielsweise die Straßenblockade als statisches, insbesondere als zeitlich statisches, Objekt klassifiziert werden kann. In Abhängigkeit dieses aktuell erfassten Objekts kann dann wiederum eine Fahrwegplanung durchgeführt werden, so dass die Straßenblockade zuverlässig umfahren kann.For example, the method according to the invention can be carried out during an autonomous driving operation in an urban environment, in which, for example, a road blockage is detected, for example due to a construction site. For this purpose, for example, localization and route planning within the city can be carried out on the basis of the high-resolution map and on the basis of a high-precision localization signal. If it is then detected, for example on the basis of the construction site, that a lane of the road is blocked, which is not “shown” in the high-resolution map, then this road blockage can be detected by means of the high-resolution area information while the motor vehicle is moving towards this road block. For this purpose, a comparison can be made with the area map, so that it can be determined that there is a difference between the situation of the area map and the current situation. It can then be provided, for example, that the newly detected object is classified so that, for example, the road blockage can be classified as a static, in particular as a temporally static, object. Depending on this currently detected object, route planning can then again be carried out so that the road blockage can be reliably avoided.

Ferner kann als Beispiel vorgesehen sein, dass auf ein Gebäude zugefahren wird, welches noch nicht in der hochaufgelösten Umgebungskarte aufgeführt ist. Beispielsweise kann beim letzten Update, beziehungsweise bei der letzten Aktualisierung, der Umgebungskarte sich das Gebäude noch in der Konstruktionsphase befunden haben und noch nicht in die Umgebungskarte eingezeichnet sein. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise auf das Gebäude zufahren, wobei dann das neue Gebäude mittels der Umgebungssensoreinrichtung hochauflösend und dreidimensional erfasst werden kann. Nachdem dann wiederum das Gebäude beispielsweise als Gebäude klassifiziert wurde kann ein Vergleich mit der digitalen, hochaufgelösten Umgebungskarte und der erzeugten, hochaufgelösten Umgebungsinformation durchgeführt werden, wobei dann wiederum die Klassifizierung in ein neues statisches Objekt, welches insbesondere von Dauer ist, durchgeführt werden kann. Die Umgebungskarte wird dann auf Basis dieser Information entsprechend aktualisiert, wodurch die Lokalisierung für einen zukünftigen Fahrweg verbessert werden kann. Die dreidimensionale und hochaufgelöste Umgebungsinformation das neue Objekt, mit anderen Worten das Gebäude, betreffend kann dann in die Umgebungskarte entsprechend eingearbeitet werden, sodass die hochaufgelöste Umgebungskarte aktuell ist.Furthermore, it can be provided as an example that a building is approached which is not yet listed in the high-resolution map of the surroundings. For example, during the last update, or the last update, of the area map, the building was still in the construction phase and has not yet been drawn into the area map. The motor vehicle can drive towards the building, for example, in which case the new building can be detected in high resolution and three-dimensionally by means of the environmental sensor device. After the building has again been classified as a building, for example, a comparison with the digital, high-resolution map of the surroundings and the generated, high-resolution environmental information can be carried out, in which case the classification into a new static object, which is particularly permanent, can then be carried out. The area map is then updated accordingly on the basis of this information, as a result of which the localization for a future route can be improved. The three-dimensional and high-resolution environment information relating to the new object, in other words the building, can then be incorporated into the environment map accordingly, so that the high-resolution environment map is current.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zum Erzeugen der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation aus einer mit der Umgebungssensoreinrichtung erfassten dreidimensionalen Punktwolke zumindest ein erfasstes Objekt in der Umgebung extrahiert. Mit anderen Worten kann mittels der Umgebungssensoreinrichtung eine dreidimensionale Punktwolke der Umgebung erfasst werden. Innerhalb der Umgebung kann dann wiederum ein Objekt erfasst werden, welches dann wiederum aus der erfassten Umgebung extrahiert werden kann und insbesondere als aktuelle Umgebungsinformation für die Aktualisierung der hochaufgelösten Umgebungskarte genutzt werden kann. Dadurch ist es ermöglicht, dass präzise beispielsweise ein neues Objekt in der Umgebung extrahiert werden kann und zur Aktualisierung der hochaufgelösten Umgebungskarte herangezogen werden kann. Somit ist eine präzise und aktuelle Erfassung und Aktualisierung der Umgebungskarte ermöglicht.According to an advantageous embodiment, in order to generate the high-resolution, current environmental information, at least one captured object in the environment is extracted from a three-dimensional point cloud captured with the environmental sensor device. In other words, a three-dimensional point cloud of the surroundings can be detected using the surroundings sensor device. An object can then in turn be detected within the environment, which in turn can then be extracted from the detected environment and in particular can be used as current environment information for updating the high-resolution environment map. This makes it possible, for example, to precisely extract a new object in the environment and to use it to update the high-resolution environment map. This enables precise and up-to-date recording and updating of the area map.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum Erzeugen der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation das zumindest eine erfasste Objekt klassifiziert wird. Unter Klassifizierung ist insbesondere zu verstehen, dass dem Objekt eine entsprechende Klasse zugeordnet werden kann. Beispielsweise kann als Klasse ein Gebäude oder eine Baustelle dem Objekt zugewiesen werden. Ferner kann dem Objekt als Klasse zugewiesen werden, ob es sich um ein statisches Objekt oder ein dynamisches Objekt handelt. Insbesondere ist es dann ermöglicht, dass mittels des Fahrerassistenzsystems beziehungsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung entschieden werden kann, ob es sich bei dem Objekt um ein nur zeitlich statisches Objekt handelt oder um ein dauerhaft statisches Objekt handelt. Insbesondere kann diese Information, ob es sich um ein statisches dauerhaftes Objekt handelt oder um ein statisches zeitlich begrenztes Objekt handelt, mit als Information der Umgebungsinformation beigelegt werden, sodass beispielsweise zukünftig erneut an dieser Stelle überprüft wird, ob das Objekt bereits verschwunden ist oder weiterhin vorhanden ist. Insbesondere können somit auch zeitliche begrenzte statische Objekte, beispielsweise Baustellen, ebenfalls erfasst werden und mit der Umgebungskarte abgeglichen werden und zukünftig berücksichtigt werden. Dadurch ist eine zuverlässige und präzise Erfassung der Umgebung ermöglicht. Dies ermöglicht wiederum eine akkurate Aktualisierung der digitalen Umgebungskarte.Furthermore, it has proven to be advantageous if the at least one detected object is classified in order to generate the high-resolution, current environmental information. Classification means in particular that a corresponding class can be assigned to the object. For example, a building or a construction site can be assigned to the object as a class. Furthermore, the object can be assigned as a class, whether it is a static object or a dynamic object. In particular, it is then possible that it can be decided by means of the driver assistance system or by means of the electronic computing device whether the object is an object that is only static in terms of time or a permanently static object. In particular, this information, whether it is a static, permanent object or a static, time-limited object, can be included as information with the surrounding information, so that, for example, it will be checked again in the future whether the object has already disappeared or whether it still exists is. In particular, time-limited static objects, for example construction sites, can also be recorded and compared with the map of the area and taken into account in the future. This enables a reliable and precise detection of the surroundings. This in turn enables an accurate update of the digital environment map.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zum Aktualisieren der hochaufgelösten Umgebungskarte die von dem Fahrerassistenzsystem bereitgestellte Umgebungskarte mit der hochaufgelösten aktuellen Umgebungskarte verglichen und in Abhängigkeit des Vergleichs die Aktualisierung durchgeführt. Mit anderen Worten wird die Umgebungskarte nur dahingehend aktualisiert, wie sich die digitale Umgebungskarte von der aktuell erfassten Umgebungsinformation unterscheidet. Mittels des Vergleichs kann somit festgestellt werden, an welchen Stellen sich die Umgebung bezüglich der Umgebungskarte verändert hat, und lediglich diese Stellen werden in der Umgebungskarte aktualisiert. Dadurch kann Rechenkapazität eingespart werden, da nicht jedes Mal die Umgebungskarte entsprechend in ihrer Gesamtheit aktualisiert wird, beispielsweise an Stellen, die keine Neuerungen aufweisen. Somit kann zeitsparend die digitale Umgebungskarte aktualisiert werden.In a further advantageous embodiment, to update the high-resolution environment map, the environment map provided by the driver assistance system is compared with the high-resolution current environment map, and the update is carried out as a function of the comparison. In other words, the environment map is only updated to the extent that the digital environment map differs from the currently acquired environment information. The comparison can thus be used to determine at which locations the environment has changed with respect to the environment map, and only these locations are updated in the environment map. Computing capacity can be saved as a result, since the entire map of the surroundings is not updated accordingly every time, for example at locations which have no innovations. This means that the digital area map can be updated to save time.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation auf einer Speichereinrichtung des Fahrerassistenzsystems abgespeichert wird. Insbesondere kann hierzu die elektronische Recheneinrichtung eine entsprechende Speichereinrichtung als nicht flüchtigen Speicher aufweisen. Die hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation kann dann innerhalb dieser Speichereinrichtung entsprechend abgespeichert werden und für einen zukünftigen Zugriff bereitgestellt werden. Insbesondere kann dann wiederum, sollte an der gleichen Stelle erneut die Umgebung erfasst werden, auch die bereits abgespeicherte Umgebungsinformation mit der neu aufgenommenen Umgebungsinformation abgeglichen werden, wodurch weitere Umgebungsinformationen erzeugt werden können, welche von Bedeutung für beispielsweise einen teilweise autonomen, insbesondere einen vollautonomen, Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs sind. Beispielsweise können so zeitlich nur begrenzte statische Objekte zuverlässig von dauerhaft statischen Objekten unterschieden werden. Insbesondere ist es ermöglicht, sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug zukünftig in eine Werkstatt fahren, und beispielsweise die elektronische Recheneinrichtung, insbesondere die Speichereinrichtung von der Werkstatt ausgelesen werden, so kann die Umgebungsinformation auch auf einer Speichereinrichtung der Werkstatt abgespeichert werden und beispielsweise für eine allgemeine Aktualisierung der Umgebungskarte eines Drittanbieters genutzt werden, ohne dass der Drittanbieter zukünftig mit speziellen Messfahrzeugen die Umgebung erfassen muss. Dadurch kann aufwandsreduziert auch die bereitgestellte Umgebungskarte für weitere Kraftfahrzeuge aktualisiert werden.It is also advantageous if the high-resolution, current environmental information is stored on a storage device of the driver assistance system. In particular, the electronic computing device can have a corresponding storage device as a non-volatile memory. The high-resolution, current environmental information can then be appropriately stored within this storage device and made available for future access. In particular, should the environment be recorded again at the same point, then the already stored environmental information can also be compared with the newly recorded environmental information, as a result of which additional environmental information can be generated which is of importance for, for example, partially autonomous, in particular fully autonomous, driving operation of the motor vehicle. For example, static objects that are only limited in time can be reliably distinguished from permanently static objects. In particular, it is possible if, for example, the motor vehicle should drive into a workshop in the future and, for example, the electronic computing device, in particular the memory device, is read out by the workshop, then the environmental information can also be stored on a memory device of the workshop and, for example, for a general update of the environment map from a third-party provider can be used without the third-party provider having to record the surroundings with special measuring vehicles in the future. This can also reduce the effort provided environment map for other motor vehicles will be updated.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die abgespeicherte, hochaufgelöste Umgebungsinformation an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung zum Abgleichen mit einer digitalen Umgebungskarte der kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen. Beispielsweise kann hierzu das Kraftfahrzeug eine entsprechende Kommunikationseinrichtung aufweisen, mittels welcher mit der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung kommuniziert werden kann. Dies kann beispielsweise über ein UMTS-Netzwerk durchgeführt werden. Diese Aufzählung der Kommunikationsmöglichkeit ist rein beispielhaft und keinesfalls abschließend zu betrachten. Sobald das Fahrerassistenzsystem festgestellt hat, dass sich die Umgebung verändert hat, so kann dann wiederum die entsprechende abgespeicherte, hochaufgelöste Umgebungsinformation an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden. Alternativ ist es auch möglich, dass die aktuell erfasste und nicht abgespeicherte hochaufgelöste Umgebungsinformation mittels der Kommunikationseinrichtung an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden kann. Dadurch ist es ermöglicht, dass auch auf der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung die digitale Umgebungskarte aktualisiert werden kann. Insbesondere kann die digitale Umgebungskarte der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung wiederum für weitere Kraftfahrzeuge zur Verfügung gestellt werden. Dadurch kann auch einem Kraftfahrzeug ohne entsprechende Umgebungssensoreinrichtung eine aktualisierte hochaufgelöste Umgebungskarte zur Verfügung gestellt werden.In a further advantageous embodiment, the stored, high-resolution environmental information is transmitted to an electronic computing device external to the motor vehicle for comparison with a digital environment map of the electronic computing device external to the motor vehicle. For example, the motor vehicle can have a corresponding communication device for this purpose, by means of which it is possible to communicate with the electronic computing device external to the motor vehicle. This can be done, for example, via a UMTS network. This list of communication options is purely exemplary and should not be considered conclusively. As soon as the driver assistance system has determined that the environment has changed, the corresponding stored, high-resolution environmental information can then be transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle. Alternatively, it is also possible for the currently recorded and not stored high-resolution environmental information to be transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle by means of the communication device. This makes it possible for the digital map of the surroundings to be updated even on the electronic computing device external to the motor vehicle. In particular, the digital map of the surroundings of the electronic computing device external to the motor vehicle can in turn be made available for further motor vehicles. As a result, an updated high-resolution environment map can also be made available to a motor vehicle without a corresponding environment sensor device.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels der Umgebungssensoreinrichtung eine simultane Lokalisierung und Kartierung durchgeführt wird. Bei der simultanen Lokalisierung und Kartierung handelt es sich insbesondere um ein sogenanntes SLAM-Verfahren. Bei dem SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) handelt es sich um ein Verfahren, bei welchem mittels der Umgebungssensoreinrichtung gleichzeitig die Umgebung erfasst und eine Kartierung der Umgebung durchgeführt werden kann. Die Umgebungssensoreinrichtungen für das SLAM-Verfahren sind insbesondere hochauflösend und können sehr präzise die Umgebung erfassen. Bei dem SLAM-Verfahren handelt es sich um ein bereits im Kraftfahrzeugbau etabliertes Verfahren, sodass auf einfache Art und Weise das erfindungsgemäße Verfahren im Kraftfahrzeug implementiert werden kann.It has also proven to be advantageous if simultaneous localization and mapping are carried out by means of the environment sensor device. The simultaneous localization and mapping is in particular a so-called SLAM method. The SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) is a method in which the environment can be simultaneously detected by means of the environment sensor device and the environment can be mapped. The environment sensor devices for the SLAM method are particularly high-resolution and can record the environment very precisely. The SLAM method is a method already established in motor vehicle construction, so that the method according to the invention can be implemented in a simple manner in the motor vehicle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels einer als Radarsensor und/oder als Lidarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Kamerasensor ausgebildeten Umgebungssensoreinrichtung die Umgebung hochauflösend erfasst. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine Vielzahl von Umgebungssensoreinrichtungen im Kraftfahrzeug verbaut ist, wobei eine jeweilige Umgebungssensoreinrichtung dann auch unterschiedlich ausgebildet sein kann. Beispielsweise kann eine erste Ultraschallsensoreinrichtung als ein Radarsensor ausgebildet sein, eine zweite Ultraschallsensoreinrichtung als ein Lidarsensor, eine dritte Ultraschallsensoreinrichtung als ein Ultraschallsensor und eine vierte Ultraschallsensoreinrichtung als ein Kamerasensor ausgebildet sein. Diese Aufzählung dient lediglich zur Veranschaulichung des Verfahrens. Es können jegliche Kombinationen der aufgezählten Umgebungssensoreinrichtung in unterschiedlicher Anzahl miteinander verknüpft werden. Bei den aufgezählten Umgebungssensoreinrichtungen handelt es sich um bereits im Kraftfahrzeugbau etablierte Umgebungssensoreinrichtungen, welche einfach und kostengünstig zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere sind diese bereits im Kraftfahrzeug verbaut, sodass das erfindungsgemäße Verfahren einfach im Kraftfahrzeug implementiert werden kann. Dadurch ist es auf einfache Art und Weise ermöglicht, das erfindungsgemäße Verfahren entsprechend durchzuführen.According to a further advantageous embodiment, the environment is recorded in high resolution by means of an environment sensor device designed as a radar sensor and / or as a lidar sensor and / or as an ultrasonic sensor and / or as a camera sensor. In particular, it can be provided that a large number of environmental sensor devices are installed in the motor vehicle, wherein a respective environmental sensor device can then also be designed differently. For example, a first ultrasonic sensor device can be configured as a radar sensor, a second ultrasonic sensor device can be configured as a lidar sensor, a third ultrasonic sensor device can be configured as an ultrasonic sensor, and a fourth ultrasonic sensor device can be configured as a camera sensor. This list only serves to illustrate the process. Any number of combinations of the enumerated environment sensor device can be linked to one another. The enumerated environment sensor devices are environment sensor devices that are already established in motor vehicle construction and can be made available simply and inexpensively. In particular, these are already installed in the motor vehicle, so that the method according to the invention can be easily implemented in the motor vehicle. This makes it possible in a simple manner to carry out the method according to the invention accordingly.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Umgebungssensoreinrichtung als Fischaugenkamera bereitgestellt wird und mittels der Fischaugenkamera ein hochaufgelöstes Fischaugenbild der Umgebung erfasst wird. Mittels einer Fischaugenkamera ist es ermöglicht ein Fischaugenbild aufzunehmen mit einem großen Aufnahmebereich, welcher auch als field of view (FOV) bezeichnet werden kann. Somit kann mit einer einzigen Fischaugenkamera bereits ein großer Teil der Umgebung erfasst werden. Insbesondere können beispielsweise mittels lediglich vier Fischaugenkameras bereits 360° der Umgebung erfasst werden. Somit kann bauteilreduziert eine präzise Erfassung der Umgebung und damit eine akkurate Erzeugung der aktuellen Umgebungsinformation durchgeführt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if the environment sensor device is provided as a fisheye camera and a high-resolution fisheye image of the surroundings is captured by means of the fisheye camera. A fisheye camera makes it possible to take a fisheye image with a large recording area, which can also be referred to as a field of view (FOV). This means that a large part of the surroundings can already be captured with a single fisheye camera. In particular, 360 ° of the surroundings can already be recorded, for example, using only four fisheye cameras. In this way, a precise detection of the surroundings and thus an accurate generation of the current surroundings information can be carried out with fewer components.

Ebenfalls hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels zumindest vier Umgebungssensoreinrichtungen die Umgebung des Kraftfahrzeugs hochauflösend erfasst wird und eine einzige, gemeinsame hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation von den zumindest vier Umgebungssensoreinrichtungen erzeugt wird, mittels welcher die hochaufgelöste digitale Umgebungskarte aktualisiert wird. Beispielsweise kann die Umgebungssensoreinrichtung im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Fischaugenkamera ausgebildet sein. Es kann dann vorgesehen sein, dass mittels den entsprechenden vier Umgebungssensoreinrichtungen, welche als Fischaugenkamera ausgebildet sein können, eine 360°-Erfassung der Umgebung um das Kraftfahrzeug herum durchgeführt werden kann. Mittels der vier Umgebungssensoreinrichtungen ist es somit ermöglicht, dass präzise und vollumfänglich die Umgebung des Kraftfahrzeugs hochaufgelöst erfasst werden kann. Insbesondere wird dann lediglich eine Umgebungsinformation aus den vier Informationen der Umgebungssensoreinrichtungen erzeugt, wobei die eine hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation dann wiederum zur Aktualisierung der Umgebungskarte herangezogen wird. Dadurch ist ein vollumfängliches und dennoch rechenkapazitätseinsparendes Aktualisieren der Umgebungskarte ermöglicht.It has also proven to be advantageous if the surroundings of the motor vehicle are detected in high resolution by means of at least four surroundings sensor devices and a single, common high-resolution, current environment information is generated by the at least four surroundings sensor devices, by means of which the high-resolution digital surroundings map is updated. For example, the environmental sensor device in the present exemplary embodiment can be designed as a fisheye camera. It can then be provided that by means of the corresponding four environmental sensor devices, which can be designed as a fisheye camera, a 360 ° detection of the Environment around the motor vehicle can be performed. By means of the four environment sensor devices, it is thus possible for the environment of the motor vehicle to be detected precisely and in full in a high-resolution manner. In particular, only environmental information is then generated from the four information from the environmental sensor devices, with the one high-resolution, current environmental information then in turn being used to update the environmental map. This enables a comprehensive, yet computing capacity-saving update of the area map.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine elektronische Recheneinrichtung, welche zum Durchführen des Verfahrens ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren auf der elektronischen Recheneinrichtung ausgeführt.Another aspect of the invention relates to an electronic computing device which is designed to carry out the method. In particular, the method is carried out on the electronic computing device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Aktualisieren der digitalen Umgebungskarte nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.A still further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method for updating the digital environment map according to the preceding aspect when the computer program product is processed on a processor of the electronic computing device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einer elektronischen Recheneinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt. Bei einem teilweise autonomen Betrieb beziehungsweise bei einem vollautonomen Betrieb des Kraftfahrzeugs kann das Fahrerassistenzsystem auch als elektronisches Fahrzeugführungssystem bezeichnet werden.Yet another aspect of the invention relates to a driver assistance system with an electronic computing device according to the previous aspect. In the case of partially autonomous operation or fully autonomous operation of the motor vehicle, the driver assistance system can also be referred to as an electronic vehicle guidance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system according to the previous aspect. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein ebenfalls nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Umgebungskartenaktualisierungssystem mit einem Kraftfahrzeug nach dem vorhergehenden Aspekt und mit einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Kraftfahrzeug und die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung zum Kommunizieren miteinander ausgebildet sind.Another aspect of the invention also relates to an environment map update system with a motor vehicle according to the preceding aspect and with an electronic computing device external to the motor vehicle, the motor vehicle and the electronic computing device external to the motor vehicle being designed to communicate with one another.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen der elektronischen Recheneinrichtung, des Fahrerassistenzsystems, des Kraftfahrzeugs sowie des Umgebungskartenaktualisierungssystems anzusehen. Die elektronische Recheneinrichtung, das Fahrerassistenzsystem, das Kraftfahrzeug sowie das Umgebungskartenaktualisierungssystem weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the electronic computing device, the driver assistance system, the motor vehicle and the environment map update system. For this purpose, the electronic computing device, the driver assistance system, the motor vehicle and the environment map update system have physical features which enable the method to be carried out or an advantageous embodiment thereof.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . Embodiments of the invention are thus also to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but can be derived from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Versions and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, versions and combinations of features, in particular those explained above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Im Weiteren werden Ausführungsformen der Erfindung anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert: Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Umgebungskartenaktualisierungssystems;
  • 2 ein Blockschaltbild gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens; und
  • 3 eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer hochaufgelösten Umgebu ngsinformation.
In the following, embodiments of the invention are explained in more detail using schematic drawings:
  • 1 is a schematic plan view of an embodiment of an environment map update system;
  • 2nd a block diagram according to an embodiment of the method; and
  • 3rd is a schematic view of an embodiment of a high-resolution environmental information.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 in einer Draufsicht. Im vorliegenden Fall ist das Kraftfahrzeug 1 als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Kamerasystem 2. Das Kamerasystem 2 wiederum kann ein Teil eines Fahrerassistenzsystems 3 sein. Des Weiteren umfasst das Kamerasystem 2 mindestens eine Umgebungssensoreinrichtung 4, welche vorliegend als Fischaugenkamera ausgebildet sein kann. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst das Kamerasystem 2 beispielsweise vier Umgebungssensoreinrichtung 4, welche sich an verschiedenen Plätzen über das Kraftfahrzeug 1 verteilt befinden. Jedoch können zum Beispiel auch nur zwei Umgebungssensoreinrichtungen 4 oder drei Umgebungssensoreinrichtungen 4 oder auch mehr als vier Umgebungssensoreinrichtungen 4 vorgesehen sein. Vorliegend sind eine der Umgebungssensoreinrichtungen 4 in einem hinteren Bereich 5, eine der Umgebungssensoreinrichtungen 4 in einem vorderen Bereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 und die verbleibenden zwei Umgebungssensoreinrichtungen 4 in einem jeweiligen seitlichen Bereich 6, insbesondere in einem Bereich der Seitenspiegel des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend sind Anzahl und Anordnung der Umgebungssensoreinrichtungen 4 des Kamerasystems 2 rein beispielhaft zu verstehen. 1 shows a motor vehicle 1 in a top view. In the present case, the motor vehicle 1 trained as a passenger car. The car 1 includes a camera system 2nd . The camera system 2nd in turn, part of a driver assistance system 3rd be. The camera system also includes 2nd at least one environmental sensor device 4th , which in the present case can be designed as a fisheye camera. In the present embodiment, the camera system comprises 2nd for example four environmental sensor devices 4th which can be found in different places about the Motor vehicle 1 distributed. However, for example, only two environmental sensor devices can be used 4th or three environmental sensor devices 4th or more than four environmental sensor devices 4th be provided. One of the environmental sensor devices is present 4th in a rear area 5 , one of the environmental sensor devices 4th in a front area 7 of the motor vehicle 1 and the remaining two environmental sensor devices 4th in a respective side area 6 , in particular in an area of the side mirrors of the motor vehicle 1 arranged. The number and arrangement of the environmental sensor devices are present 4th of the camera system 2nd to understand purely by way of example.

Beim Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Umgebungskarte U (2) für das Fahrerassistenzsystem 3 des Kraftfahrzeugs 1 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 9 des Fahrerassistenzsystems 3 wird mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1 die Umgebung 8 erfasst und auf Basis der erfassten Umgebung 8 eine aktuelle Umgebungsinformation 12 (2) erzeugt und die von dem Fahrerassistenzsystem 3 bereitgestellte Umgebungskarte U mit der aktuellen Umgebungsinformation 12 aktualisiert.In the process of updating a digital environment map U ( 2nd ) for the driver assistance system 3rd of the motor vehicle 1 by means of the electronic computing device 9 of the driver assistance system 3rd is by means of the environmental sensor device 4th of the motor vehicle 1 the environment 8th captured and based on the captured environment 8th current environmental information 12th ( 2nd ) generated by the driver assistance system 3rd provided area map U with the current environmental information 12th updated.

Es ist vorgesehen, dass die Umgebung 8 mittels der Umgebungseinrichtung 4 hochauflösend und dreidimensional erfasst wird und eine hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation 12 erzeugt wird und mittels der hochaufgelösten Umgebungsinformation 12 eine hochaufgelöste Umgebungskarte U als digitale Umgebungskarte U aktualisiert wird.It is intended that the area 8th by means of the environmental device 4th is recorded in high resolution and three-dimensionally and a high-resolution, current environmental information 12th is generated and by means of the high-resolution environmental information 12th a high-resolution map of the area U as a digital map of the area U is updated.

Mit anderen Worten kann die Umgebungskarte U hochauflösend aktualisiert werden. Insbesondere kann auf Basis der dreidimensional erfassten Umgebungsinformation 12 die hochaufgelöste Umgebungskarte U des Fahrerassistenzsystems 3 verbessert und präzise aktualisiert werden. Insbesondere kann damit aktuell vorgesehen sein, dass eine Veränderung bei statischen Objekten 18, 20 (3) erkannt werden kann. Beispielsweise können neue Objekte 18, 20 in der Umgebung 8 aufgetaucht sein und andere Objekt 18, 20 können aus der Umgebung 8 verschwunden sein, was dann wiederum in der hochaufgelösten Umgebungskarte U hochaufgelöst aktualisiert werden kann. Des Weiteren können beispielsweise zeitlich statische Objekte 18, 20, wie beispielsweise Baustellen, die noch nicht Einzug in die digitale Umgebungskarte U gefunden haben, hochaufgelöst nun der hochaufgelösten Umgebungskarte U zur Verfügung gestellt werden. Dadurch ist ein verbesserter und akkurater, sowie ein detailreicher Betrieb der hochaufgelösten Umgebungskarte U ermöglicht, was insbesondere bei einer Verbesserung der Lokalisierung, der Wegplanung oder der Kollisionsverhütung für das Fahrerassistenzsystem 3 nützlich ist.In other words, the area map U be updated in high resolution. In particular, based on the three-dimensionally recorded environmental information 12th the high-resolution map of the area U of the driver assistance system 3rd be improved and updated precisely. In particular, it can currently be provided that a change in static objects 18th , 20th ( 3rd ) can be recognized. For example, new objects 18th , 20th in the neighborhood 8th be popped up and other object 18th , 20th can from the area 8th disappeared, which in turn appears in the high-resolution map U can be updated in high resolution. Furthermore, for example, temporally static objects 18th , 20th , such as construction sites that have not yet entered the digital environment map U have found high-resolution now the high-resolution environment map U to provide. This is an improved and more accurate, as well as a detailed operation of the high-resolution environment map U enables what in particular with an improvement in localization, route planning or collision prevention for the driver assistance system 3rd is useful.

Die hochaufgelöste Umgebungskarte U kann auch als HD (High Definition) Umgebungskarte U bezeichnet werden.The high-resolution map of the area U can also be used as HD (High Definition) area map U be designated.

Mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 kann bevorzugt vorgesehen sein, dass ein sogenanntes Visual SLAM-Verfahren durchgeführt werden kann. Bei dem Visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)-Verfahren, bei welchem es sich um ein optisches simultanes Lokalisierungs- und Kartierungssystem handelt, kann gleichzeitig die Umgebung 8 zuverlässig und präzise erfasst werden und die Kartierung der Umgebung 8 entsprechend durchgeführt werden. Insbesondere ist es mittels des visual SLAM-Verfahrens ermöglicht, dass eine hochpräzise Erfassung der Umgebung 8, insbesondere mit optischen Erfassungseinrichtungen als Umgebungssensoreinrichtung 4, mit einer entsprechend großen Informationsdichte durchgeführt werden kann. Dadurch ist eine hochpräzise und detailreiche Erfassung der Umgebung 8 ermöglicht, was dann wiederum zur hochaufgelösten Umgebungsinformation 12 weiterverarbeitet werden kann. Insbesondere ist es ermöglicht, dass mittels des Visual SLAM-Verfahrens die Umgebung 8 hochauflösend und dreidimensional erfasst werden kann. Insbesondere sind somit auch Tiefeninformationen bezüglich der Umgebung 8 realisierbar, was zu einer detailreicheren Erfassung der Umgebung 8 und damit zu einer detailreicheren Aktualisierung der digitalen Umgebungskarte U führen kann.By means of the environmental sensor device 4th can preferably be provided that a so-called Visual SLAM method can be carried out. With the Visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) process, which is an optical simultaneous localization and mapping system, the environment can simultaneously 8th be recorded reliably and precisely and mapping the surroundings 8th be carried out accordingly. In particular, the visual SLAM method enables high-precision detection of the environment 8th , in particular with optical detection devices as an environmental sensor device 4th , can be carried out with a correspondingly high density of information. This enables a highly precise and detailed survey of the surroundings 8th enables, which in turn leads to high-resolution environmental information 12th can be processed further. In particular, it is possible for the environment to be created using the Visual SLAM method 8th can be recorded in high resolution and three-dimensionally. In particular, there is also depth information relating to the environment 8th feasible, resulting in a more detailed recording of the environment 8th and thus a more detailed update of the digital environment map U can lead.

Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren bei einem autonomen Fahrbetrieb in einer städtischen Umgebung 8 durchgeführt werden, bei welchem beispielsweise eine Straßenblockade, beispielsweise aufgrund einer Baustelle, erfasst wird. Es kann hierzu beispielsweise eine Lokalisierung und eine Fahrwegplanung innerhalb der Stadt auf Basis der hochaufgelösten Umgebungskarte U und auf Basis eines hochpräzisen Lokalisierungssignals durchgeführt werden. Wenn dann, beispielsweise aufgrund der Baustelle, erfasst wird, dass eine Fahrspur der Straße 21 (3) blockiert ist, was nicht in der hochaufgelösten Umgebungskartearte U „eingezeichnet“ ist, so kann mittels der hochaufgelösten Umgebungsinformation 12 diese Straßenblockade erfasst werden, während das Kraftfahrzeug 1 sich auf diese Straßenblockade zubewegt. Es kann hierzu ein Vergleich mit der Umgebungskarte U durchgeführt werden, sodass festgestellt werden kann, dass es ein Unterschied zwischen der Situation der Umgebungskarte U und der aktuellen Situation besteht. Es kann dann beispielsweise vorgesehen sein, dass eine Klassifizierung des neu erfassten Objekts 18, 20 durchgeführt wird, sodass beispielsweise die Straßenblockade als statisches, insbesondere als zeitlich statisches, Objekt 18, 20 klassifiziert werden kann. In Abhängigkeit dieses aktuell erfassten Objekts 18, 20 kann dann wiederum eine Fahrwegplanung durchgeführt werden, so dass die Straßenblockade zuverlässig umfahren kann.For example, the method according to the invention can be used in an autonomous driving mode in an urban environment 8th be carried out in which, for example, a road blockage is detected, for example due to a construction site. For this purpose, for example, localization and route planning within the city can be based on the high-resolution map of the surroundings U and performed on the basis of a high-precision localization signal. If, then, for example due to the construction site, it is detected that a lane of the road 21 ( 3rd ) is blocked, which is not in the high-resolution map type U Is "marked", so can by means of the high-resolution environmental information 12th this road blockage can be detected while the motor vehicle 1 moving towards this roadblock. This can be compared with the area map U be performed so that it can be determined that there is a difference between the situation of the area map U and the current situation. It can then be provided, for example, that the newly detected object is classified 18th , 20th is carried out so that, for example, the road blockade as static, especially as temporal static, object 18th , 20th can be classified. Depending on the currently captured object 18th , 20th route planning can then again be carried out so that the road blockade can be reliably avoided.

Ferner kann als Beispiel vorgesehen sein, dass auf ein Gebäude zugefahren wird, welches noch nicht in der hochaufgelösten Umgebungskarte U aufgeführt ist. Beispielsweise kann beim letzten Update, beziehungsweise bei der letzten Aktualisierung, der Umgebungskarte U sich das Gebäude noch in der Konstruktionsphase befunden haben und noch nicht in die Umgebungskarte U eingezeichnet sein. Das Kraftfahrzeug 1 kann beispielsweise auf das Gebäude zufahren, wobei dann das neue Gebäude mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 hochauflösend und dreidimensional erfasst werden kann. Nachdem dann wiederum das Gebäude beispielsweise als Gebäude klassifiziert wurde kann ein Vergleich mit der digitalen, hochaufgelösten Umgebungskarte U und der erzeugten, hochaufgelösten Umgebungsinformation 12 durchgeführt werden, wobei dann wiederum die Klassifizierung in ein neues statisches Objekt 18, 20, welches insbesondere von Dauer ist, durchgeführt werden kann. Die Umgebungskarte U wird dann auf Basis dieser Information entsprechend aktualisiert, wodurch die Lokalisierung für einen zukünftigen Fahrweg verbessert werden kann. Die dreidimensionale und hochaufgelöste Umgebungsinformation U das neue Objekt 18, 20, mit anderen Worten das Gebäude, betreffend kann dann in die Umgebungskarte U entsprechend eingearbeitet werden, sodass die hochaufgelöste Umgebungskarte U aktuell ist.Furthermore, it can be provided as an example that a building is approached that is not yet in the high-resolution map of the surroundings U is listed. For example, during the last update or the last update, the environment map U the building was still in the construction phase and not yet on the map U be drawn. The car 1 can drive towards the building, for example, the new building then using the environmental sensor device 4th can be recorded in high resolution and three-dimensionally. After the building has been classified, for example, as a building, a comparison can be made with the digital, high-resolution map of the surroundings U and the generated, high-resolution environment information 12th be carried out, which in turn is then classified into a new static object 18th , 20th , which is particularly permanent, can be carried out. The area map U is then updated accordingly based on this information, whereby the localization for a future route can be improved. The three-dimensional and high-resolution environmental information U the new object 18th , 20th , in other words, the building can then be included in the map U be incorporated accordingly, so that the high-resolution environment map U is current.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation 12 in einer Speichereinrichtung 10 des Fahrerassistenzsystems 3 abgespeichert wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Speichereinrichtung 10 als Teil der elektronischen Recheneinrichtung 9 ausgebildet sein kann. Insbesondere kann hierzu die elektronische Recheneinrichtung 9 eine entsprechende Speichereinrichtung 10 als nicht flüchtigen Speicher aufweisen. Die hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation 12 kann dann innerhalb dieser Speichereinrichtung 10 entsprechend abgespeichert werden und für einen zukünftigen Zugriff bereitgestellt werden. Insbesondere kann dann wiederum, sollte an der gleichen Stelle erneut die Umgebung 8 erfasst werden, auch die bereits abgespeicherte Umgebungsinformation 12 mit der neu aufgenommenen Umgebungsinformation 12 abgeglichen werden, wodurch weitere Umgebungsinformationen 12 erzeugt werden können, welche von Bedeutung für beispielsweise einen teilweise autonomen, insbesondere einen vollautonomen, Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 sind. Beispielsweise können so zeitlich nur begrenzte statische Objekte 18, 20 zuverlässig von dauerhaft statischen Objekten 18, 20 unterschieden werden. Insbesondere ist es ermöglicht, sollte beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 zukünftig in eine Werkstatt fahren, und beispielsweise die elektronische Recheneinrichtung 9, insbesondere die Speichereinrichtung 10 von der Werkstatt ausgelesen werden, so kann die Umgebungsinformation 12 auch auf einer Speichereinrichtung der Werkstatt abgespeichert werden und beispielsweise für eine allgemeine Aktualisierung der Umgebungskarte U eines Drittanbieters genutzt werden, ohne dass der Drittanbieter zukünftig mit speziellen Messfahrzeugen die Umgebung 8 erfassen muss. Dadurch kann aufwandsreduziert auch die bereitgestellte Umgebungskarte U für weitere Kraftfahrzeuge aktualisiert werden.Furthermore, it can be provided that the high-resolution, current environmental information 12th in a storage device 10th of the driver assistance system 3rd is saved. For example, it can be provided that the storage device 10th as part of the electronic computing device 9 can be trained. In particular, the electronic computing device can do this 9 a corresponding storage device 10th exhibit as non-volatile memory. The high-resolution, current environmental information 12th can then within this storage device 10th stored accordingly and made available for future access. In particular, the environment should then again at the same point 8th the environmental information already stored is also recorded 12th with the newly recorded environment information 12th be matched, creating more environmental information 12th can be generated, which is important for example for a partially autonomous, in particular a fully autonomous, driving mode of the motor vehicle 1 are. For example, only static objects with a limited time can be created 18th , 20th reliable of permanently static objects 18th , 20th be distinguished. In particular, it is possible if, for example, the motor vehicle 1 drive to a workshop in the future, and for example the electronic computing device 9 , in particular the storage device 10th can be read by the workshop, so the environmental information 12th can also be stored on a storage device in the workshop and, for example, for a general update of the area map U a third party can be used without the third party using special measuring vehicles in the future 8th must record. As a result, the environment map provided can also be reduced U be updated for other motor vehicles.

Ferner zeigt die 1, dass die abgespeicherte, hochaufgelöste Umgebungsinformation 12 an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 13 zum Abgleichen mit einer digitalen Umgebungskarte D der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 13 übertragen wird. Beispielsweise kann hierzu das Kraftfahrzeug 1 eine Kommunikationseinrichtung 14 aufweisen, mittels welcher über ein Kommunikationsnetzwerk 15 das Kraftfahrzeug 1 mit der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 13 kommunizieren kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass durch das Kraftfahrzeug 1 und durch die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 13 ein Umgebungskartenaktualisierungssystem 16 ausgebildet ist.Furthermore, the 1 that the stored, high-resolution environmental information 12th to an electronic computing device external to the motor vehicle 13 for comparison with a digital environment map D of the electronic computing device external to the motor vehicle 13 is transmitted. For example, the motor vehicle can do this 1 a communication device 14 have, by means of which via a communication network 15 the car 1 with the electronic computing device external to the motor vehicle 13 can communicate. In particular, it can be provided that by the motor vehicle 1 and by the electronic computing device external to the motor vehicle 13 an environment map update system 16 is trained.

Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass mittels einer als Radarsensor und/oder als Lidarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Kamerasensor ausgebildeten Umgebungssensoreinrichtung 4 die Umgebung 8 hochauflösend erfasst wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Umgebungssensoreinrichtung 4 insbesondere als Kamerasensor ausgebildet. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Umgebungssensoreinrichtung 4 als Fischaugenkamera bereitgestellt wird und mittels der Fischaugenkamera ein hochaufgelöstes Fischaugenbild der Umgebung 8 erfasst wird. Insbesondere ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel zu sehen, dass mittels zumindest vier Umgebungssensoreinrichtungen 4 die Umgebung 8 des Kraftfahrzeugs 1 hochauflösend erfasst wird und eine einzige, gemeinsame hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation 12 von den zumindest vier Umgebungssensoreinrichtungen 4 erzeugt wird, mittels welcher die hochaufgelöste digitale Umgebungskarte U aktualisiert wird. Insbesondere kann es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel bei dem Kamerasystem 2 um ein 360°-Grad-Kamerasystem 2 handeln, sodass die Umgebung 8 im 360°-Grad-Winkel mittels der Fischaugenkameras erfasst werden kann. Dadurch kann hochpräzise die Umgebung 8 mittels lediglich vier Fischaugenkameras erfasst werden.Furthermore, it can in particular be provided that by means of an environmental sensor device designed as a radar sensor and / or as a lidar sensor and / or as an ultrasonic sensor and / or as a camera sensor 4th the environment 8th is recorded in high resolution. In the present exemplary embodiment, the environmental sensor device 4th especially designed as a camera sensor. In particular, it can be provided that the environmental sensor device 4th is provided as a fisheye camera and by means of the fisheye camera a high-resolution fisheye image of the surroundings 8th is recorded. In particular, it can be seen in the present exemplary embodiment that by means of at least four environmental sensor devices 4th the environment 8th of the motor vehicle 1 is recorded in high resolution and a single, common, high-resolution, current environmental information 12th of the at least four environmental sensor devices 4th is generated by means of which the high-resolution digital environment map U is updated. In particular, in the present exemplary embodiment it can be the camera system 2nd act as a 360 ° camera system 2, so that the environment 8th can be captured at a 360 degree angle using the fisheye cameras. This allows the environment to be highly precise 8th using only four fisheye cameras.

2 zeigt in einer schematischen Ansicht ein Blockschaltbild des Verfahrens. Insbesondere kann mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 die Umgebung 8 entsprechend erfasst werden. Insbesondere kann mittels eines Visual SLAM-Verfahrens die Umgebung 8 mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 erfasst werden. Es kann eine Punktwolke 17 mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 erzeugt werden. Insbesondere ist zum Erzeugen der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation 12 aus einer mit der Umgebungssensoreinrichtung 4 erfassten dreidimensionalen Punktwolke 17 zumindest ein erfasstes Objekt 18, 20 (3) in der Umgebung 8 extrahiert. Die Extrahierung kann insbesondere dann bereits in der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation 12 als Information beigelegt sein. 2nd shows a schematic view of a block diagram of the method. In particular, by means of the environmental sensor device 4th the environment 8th be recorded accordingly. In particular, the environment can be created using a Visual SLAM method 8th by means of the environmental sensor device 4th be recorded. It can be a point cloud 17th by means of the environmental sensor device 4th be generated. In particular, to generate the high-resolution, current environmental information 12th from one with the environment sensor device 4th captured three-dimensional point cloud 17th at least one captured object 18th , 20th ( 3rd ) in the neighborhood 8th extracted. In particular, the extraction can then already take place in the high-resolution, current environmental information 12th be enclosed as information.

Ferner kann vorgesehen sein, dass zum Aktualisieren der hochaufgelösten Umgebungskarte U die von dem Fahrerassistenzsystem 3 bereitgestellte Umgebungskarte U mit der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation 12 verglichen wird und in Abhängigkeit des Vergleichs 19 die Aktualisierung durchgeführt wird. Mit anderen Worten wird die Umgebungskarte U nur dahingehend aktualisiert, wie sich die digitale Umgebungskarte U von der aktuell erfassten Umgebungsinformation 12 unterscheidet. Mittels des Vergleichs 19 kann somit festgestellt werden, an welchen Stellen sich die Umgebung 8 bezüglich der Umgebungskarte U verändert hat, und lediglich diese Stellen werden in der Umgebungskarte U aktualisiert. Dadurch kann Rechenkapazität eingespart werden, da nicht jedes Mal die Umgebungskarte U entsprechend in ihrer Gesamtheit aktualisiert wird, beispielsweise an Stellen, die keine Neuerungen aufweisen. Somit kann zeitsparend die digitale Umgebungskarte U aktualisiert werden.It can also be provided that for updating the high-resolution environment map U that of the driver assistance system 3rd provided area map U with the high-resolution, current environmental information 12th is compared and depending on the comparison 19th the update is performed. In other words, the area map U only updated as to how the digital environment map U from the currently recorded environmental information 12th differs. By means of comparison 19th can be determined at which points the environment 8th regarding the area map U has changed, and only these places are in the area map U updated. This can save computing capacity, since not every time the map of the area U is updated accordingly in its entirety, for example in places that have no innovations. Thus, the digital environment map can save time U be updated.

3 zeigt in einer schematischen Ansicht eine Aufnahme der Umgebungssensoreinrichtung 4. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 eine Punktwolke 17 erfasst worden. Die Punktwolke 17 kann insbesondere mittels einer simultanen Lokalisierung und Kartierung (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping) durchgeführt werden. Mit anderen Worten wird mittels der Umgebungssensoreinrichtung 4 eine simultane Lokalisierung und Kartierung durchgeführt. 3rd shows a schematic view of a recording of the environment sensor device 4th . In the present exemplary embodiment, the environment sensor device is used 4th a point cloud 17th been recorded. The point cloud 17th can be carried out in particular by means of simultaneous localization and mapping (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping). In other words, the environment sensor device 4th simultaneous localization and mapping performed.

Insbesondere zeigt 3, dass zum Erzeugen der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation 12 das zumindest eine erfasste Objekt 18, 20 klassifiziert werden kann. Beispielsweise kann in diesem Ausführungsbeispiel auf Basis der Punktwolke 17 ein jeweiliges Objekt 18 als Haus klassifiziert werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass beispielsweise ein Objekt 20 als Straße klassifiziert werden kann. Insbesondere kann dann vorgesehen sein, dass auf Basis der erfassten Umgebung 8 wiederum beispielsweise für ein teilweise autonomes, insbesondere ein vollautonomes, Kraftfahrzeug 1 eine Fahrspur 21 zum zumindest teilweise autonomen Abfahren anhand der aktuellen Umgebungsinformation 12 erzeugt wird.In particular shows 3rd that to generate the high-resolution, current environmental information 12th the at least one captured object 18th , 20th can be classified. For example, in this embodiment, based on the point cloud 17th a respective object 18th be classified as a house. It can further be provided that, for example, an object 20th can be classified as a street. In particular, it can then be provided that based on the detected environment 8th again for example for a partially autonomous, in particular a fully autonomous, motor vehicle 1 a lane 21 for at least partially autonomous departure based on the current environmental information 12th is produced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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  • EP 2213980 A2 [0005]EP 2213980 A2 [0005]

Claims (15)

Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Umgebungskarte (U) für ein Fahrerassistenzsystem (3) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (10) des Fahrerassistenzsystems (3), bei welchem mittels einer Umgebungssensoreinrichtung (4) des Kraftfahrzeugs (1) die Umgebung (8) erfasst wird und auf Basis der erfassten Umgebung (8) eine aktuelle Umgebungsinformation (12) erzeugt wird und die von dem Fahrerassistenzsystem (3) bereitgestellte Umgebungskarte (U) mit der aktuellen Umgebungsinformation (12) aktualisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebung (8) mittels der Umgebungssensoreinrichtung (4) hochauflösend und dreidimensional erfasst wird und eine hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation (12) erzeugt wird und mittels der hochaufgelösten Umgebungsinformation (12) eine hochaufgelöste Umgebungskarte (U) als digitale Umgebungskarte (U) aktualisiert wird.Method for updating a digital environment map (U) for a driver assistance system (3) of a motor vehicle (1) by means of an electronic computing device (10) of the driver assistance system (3), in which the environment (8) by means of an environment sensor device (4) of the motor vehicle (1) ) is recorded and current environmental information (12) is generated on the basis of the captured environment (8) and the environmental map (U) provided by the driver assistance system (3) is updated with the current environmental information (12), characterized in that the environment ( 8) is recorded in high resolution and three-dimensionally by means of the environment sensor device (4) and high-resolution, current environment information (12) is generated and by means of the high-resolution environment information (12) a high-resolution environment map (U) is updated as a digital environment map (U). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation (12) aus einer mit der Umgebungssensoreinrichtung (12) erfassten dreidimensionalen Punktwolke (17) zumindest ein erfasstes Objekt (18, 20) in der Umgebung (8) extrahiert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that in order to generate the high-resolution, current environmental information (12), at least one captured object (18, 20) is extracted in the environment (8) from a three-dimensional point cloud (17) recorded with the environment sensor device (12). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation (12) das zumindest eine erfasste Objekt (18, 20) klassifiziert wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the at least one detected object (18, 20) is classified in order to generate the high-resolution, current environmental information (12). Verfahren nach Anspruch einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Aktualisieren der hochaufgelösten Umgebungskarte (U) die von dem Fahrerassistenzsystem (3) bereitgestellte Umgebungskarte (U) mit der hochaufgelösten, aktuellen Umgebungsinformation (12) verglichen wird und in Abhängigkeit des Vergleichs (19) die Aktualisierung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in order to update the high-resolution environment map (U), the environment map (U) provided by the driver assistance system (3) is compared with the high-resolution, current environment information (12) and as a function of the comparison (19 ) the update is carried out. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation (12) auf einer Speichereinrichtung (10) des Fahrerassistenzsystems (3) abgespeichert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the high-resolution, current environmental information (12) is stored on a storage device (10) of the driver assistance system (3). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die abgespeicherte, hochaufgelöste Umgebungsinformation (12) an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (13) zum Abgleichen mit einer digitalen Umgebungskarte (D) der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (13) übertragen wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that the stored, high-resolution environmental information (12) is transmitted to an electronic computing device (13) external to the motor vehicle for comparison with a digital environment map (D) of the electronic computing device (13) external to the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Umgebungssensoreinrichtung (4) eine simultane Lokalisierung und Kartierung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that simultaneous localization and mapping is carried out by means of the environment sensor device (4). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Radarsensor und/oder als Lidarsensor und/oder als Ultraschallsensor und/oder als Kamerasensor ausgebildeten Umgebungssensoreinrichtung (4) die Umgebung (8) hochauflösend erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment (8) is recorded in high resolution by means of an environment sensor device (4) designed as a radar sensor and / or as a lidar sensor and / or as an ultrasonic sensor and / or as a camera sensor. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungssensoreinrichtung (4) als Fischaugenkamera bereitgestellt wird und mittels der Fischaugenkamera ein hochaufgelösten Fischaugenbild der Umgebung (8) erfasst wird.Procedure according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the environment sensor device (4) is provided as a fisheye camera and a high-resolution fisheye image of the surroundings (8) is recorded by means of the fisheye camera. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest vier Umgebungssensoreinrichtungen (4) die Umgebung (8) des Kraftfahrzeugs (1) hochauflösend erfasst wird und eine einzige, gemeinsame hochaufgelöste, aktuelle Umgebungsinformation (12) von den zumindest vier Umgebungssensoreinrichtungen (4) erzeugt wird, mittels welcher die hochaufgelöste digitale Umgebungskarte (12) aktualisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment (8) of the motor vehicle (1) is recorded in high resolution by means of at least four environment sensor devices (4) and a single, common high-resolution, current environment information (12) from the at least four environment sensor devices (4 ) is generated, by means of which the high-resolution digital environment map (12) is updated. Elektronische Recheneinrichtung (9), welche zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgebildet ist.Electronic computing device (9) which is used to carry out the method according to one of the Claims 1 to 10th is trained. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Umgebungskarte (U) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (9) abgearbeitet wird.Computer program product with program code means, which are stored in a computer-readable medium, for the method for updating a digital environment map (U) according to one of the preceding Claims 1 to 10th to be carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device (9). Fahrerassistenzsystem mit einer elektronischen Recheneinrichtung (9) nach Anspruch 11, einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 12 und mit einer Umgebungssensoreinrichtung (4).Driver assistance system with an electronic computing device (9) Claim 11 , a computer program product Claim 12 and with an environmental sensor device (4). Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (3) nach Anspruch 13.Motor vehicle (1) with a driver assistance system (3) Claim 13 . Umgebungskartenaktualisierungssystem (16) mit einem Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 14 und mit einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (13), wobei das Kraftfahrzeug (1) und die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtungen (13) zum Kommunizieren miteinander ausgebildet sind.Environment map update system (16) with a motor vehicle (1) Claim 14 and with an electronic computing device (13) external to the motor vehicle, the motor vehicle (1) and the electronic computing devices (13) external to the motor vehicle being designed to communicate with one another.
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