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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus der
DE 10 2011 118 726 A1 sind ein Verfahren zum Erkennen einer Parklücke für ein Kraftfahrzeug mithilfe eines Parkhilfesystems des Kraftfahrzeugs und ein solches Parkhilfesystem bekannt. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: Ermitteln eines geometrischen Parameters der Parklücke anhand von Sensordaten einer Sensoreinrichtung des Parkhilfesystems und Erfassen von weiteren, von den Sensordaten unterschiedlichen Umgebungsinformationen des Kraftfahrzeugs mittels des Parkhilfesystems und Erkennen der Parklücke anhand des geometrischen Parameters der Parklücke und hierbei Berücksichtigen der weiteren Umgebungsinformationen. Das Berücksichtigen der weiteren Umgebungsinformationen umfasst, dass der geometrische Parameter der Parklücke auch in Abhängigkeit von den weiteren Umgebungsinformationen des Kraftfahrzeugs bestimmt wird.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche für ein Fahrzeug anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In dem Verfahren zur Erkennung einer Parkfläche für ein Fahrzeug umfasst das Fahrzeug zumindest eine Umgebungserfassungseinheit zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und zur Erfassung eines in der Fahrzeugumgebung befindlichen Freiraums. Erfindungsgemäß werden bei Erfassung zumindest eines Freiraums eine Anzahl von den Freiraum betreffende Informationen ermittelt, wobei die ermittelten, den Freiraum betreffenden Informationen mit im Fahrzeug hinterlegten Informationen zu Verkehrsordnungsregeln verglichen werden und wobei bei Ermittlung einer Information über einen Teilbereich des erfassten Freiraums, die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweist der erfasste Teilbereich des Freiraums von einer erlaubten Parkfläche in einem anderen Teilbereich des Freiraums unterschieden und als zum Parken unzulässiger Freiraum detektiert wird.
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Beispielsweise ist das Fahrzeug ein teilautonom oder autonom betreibbares Fahrzeug mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem Parkassistenzsystem, zur Unterstützung eines Fahrers beim Parken des Fahrzeugs. Weiterhin umfasst das Fahrzeug zumindest eine Ausgabeeinheit zur optischen und/oder akustischen Ausgabe einer Information über zumindest einen zum Parken zulässigen und/oder unzulässigen Teilbereich eines Freiraums an den Fahrer und/oder einen Fahrzeugnutzer.
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Insbesondere ist das Verfahren zur Vermeidung eines unerlaubten Parkens in bestimmten zum Parken grundsätzlich geeigneten, gesetzlich jedoch freizuhaltenden Teilbereichen eines Freiraums, wie zum Beispiel Ein- und Ausfahrten und/oder Zufahrten, vorgesehen. Zum Beispiel wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine systematische Analyse von zur Beachtung von einen Freiraum betreffenden Informationen, insbesondere die auf eine Verkehrsordnungsregel hinweisen, vom Fahrzeug automatisch durchgeführt.
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Beispielsweise sind Grundstückseinfahrten, Grundstücksausfahrten und/oder Feuerwehrzufahrten und/oder andere als Halteverbot und/oder Parkverbot gekennzeichnete Verkehrsfreiräume freizuhalten. Des Weiteren wird der Fahrer unterstützt, einen ein Halteverbot und/oder Parkverbot umfassenden Teilbereich eines Freiraums von einer erlaubten Parkfläche besser unterscheiden zu können. Zu ein Halteverbot und/oder Parkverbot umfassenden Teilbereichen zählen beispielsweise Bahnübergänge, zum Parken und/oder Halten unzulässige Fahrbahn- und/oder Fahrspurbereiche, Haltestellen für öffentliche Verkehrsmittel, Behindertenparkplätze und/oder weitere Freiräume, die beispielsweise als zum Parken und/oder Halten unzulässige Bereiche schwer erkennbar sind. Beispielsweise sind aufgrund eines so genannten Schilderwaldes im manchen Verkehrsgebieten Verkehrszeichen und/oder Markierungen, die auf eine Verkehrsordnungsregel hinweisen, beispielsweise schlecht für einen Fahrzeugnutzer sichtbar und erkennbar. Darüber hinaus können visuell leicht übersehbare Bordsteinabsenkungen und/oder Bordsteinmarkierungen in einfacher Weise detektiert werden.
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Bei einer Detektion des als zum Parken unzulässigen Teilbereichs des Freiraums wird diese Information dem Fahrer mittels der Ausgabeeinheit zur Kenntnisnahme über die unerlaubte Parkmöglichkeit ausgegeben. Wenn das Fahrzeug autonom betrieben wird, führt das Fahrzeug bei der Detektion des als zum Parken unzulässigen Teilbereichs des Freiraums eine Suche nach einer zulässigen Parkmöglichkeit fort und/oder leitet ein Einparken in den als zum Parken erlaubte Parkfläche detektierten Teilbereich des Freiraums ein. Hierbei sind mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Detektion einer Parkfläche und die Unterscheidung von Teilbereichen eines Freiraums verbessert.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigt:
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1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Erkennung einer Parkfläche, wobei das Fahrzeug in einem Freiraum mit einer Anzahl von unterschiedlichen Teilbereichen steht.
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Die einzige 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer Vorrichtung 2 zur Erkennung einer Parkfläche P. Das Fahrzeug 1 steht in einem Teilbereich T1 eines vom Fahrzeug 1 erfassten Freiraums F. Insbesondere ist der Teilbereich T1 ein zum Parken zulässiger Teilbereich T1 des Freiraums F.
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Zum Beispiel umfasst der Freiraum F eine Anzahl von Teilbereichen T1 bis T3, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils drei sichtbare Teilbereiche T1 bis T3 gezeigt sind. Hierbei sind die Teilbereiche T1 bis T3 mit gestrichelten Linien angedeutet.
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Insbesondere umfasst der Freiraum F zwei Teilbereiche T2, T3, welche eine Ein- und Ausfahrt eines Grundstücks, wie zum Beispiel eine Garageneinfahrt und -ausfahrt, umfassen. Alternativ oder zusätzlich ist eine der beiden Teilbereiche T2, T3 beispielsweise eine Zufahrt, wie zum Beispiel eine Feuerwehrzufahrt. Der Teilbereich T1 des Freiraums F umfasst insbesondere eine zum Parken eines Fahrzeugs 1 zulässige Parkfläche P.
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Das Fahrzeug 1 ist beispielsweise ein teilautonom oder autonom betreibbares Fahrzeug 1, welches im autonomen Betrieb ohne Einfluss eines Fahrers eine Fahrspur halten oder wechseln, selbstständig fahren, steuern und einparken kann. Im teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs 1 wird der Fahrer des Fahrzeugs 1 durch eine Anzahl von Fahrerassistenzsystemen bei unterschiedlichen Fahraufgaben unterstützt. Beispielsweise ist die Vorrichtung 2 ein solches Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Parkassistenzsystem und/oder Ein- und Ausparkassistenzsystem.
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Die Vorrichtung 2 ist zur Unterstützung des Fahrers bei einer Suche nach einer Parkmöglichkeit und beispielsweise zur Unterstützung bei einem Ein- und/oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs 1 vorgesehen. Beispielsweise wird der Fahrer beim seitlichen oder parallelen Einparken, Rückwärts- und/oder Vorwärtseinparken des Fahrzeugs 1 unterstützt. Insbesondere ist die Vorrichtung 2 zur Durchführung eines teil- oder vollautonomen Einparkvorgangs vorgesehen.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung 2 zumindest eine Umgebungserfassungseinheit 3 zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und zur Erfassung des in der Fahrzeugumgebung befindlichen Freiraums F. Beispielsweise ist die Umgebungserfassungseinheit 3 eine Bilderfassungseinheit, umfassend zumindest eine Mono- oder Stereokamera. Alternativ oder zusätzlich umfasst die Umgebungserfassungseinheit 3 eine 360°-Kamera, beispielsweise eines so genannten Surroundview-Systems des Fahrzeugs 1. Des Weiteren kann die Umgebungserfassungseinheit 3 beispielsweise eine Anzahl oder Mehrzahl von Lidar- und/oder Radarsensoreinheiten und/oder Ultraschallsensoreinheiten umfassen. Zum Beispiel ist die Umgebungserfassungseinheit 3 in und/oder an einem Frontscheibenbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet. Ein Erfassungsbereich der Umgebungserfassungseinheit 3 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel mit Strichpunktlinien angedeutet.
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Zur Erkennung einer Parkfläche P für das Fahrzeug 1 werden bei Erfassung des Freiraums F eine Anzahl von den Freiraum F betreffende Informationen ermittelt, wobei die ermittelten Informationen mit im Fahrzeug 1 hinterlegten Informationen zu Verkehrsordnungsregeln verglichen werden.
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Beispielsweise kann die Umgebungserfassungseinheit 3 zumindest eine Auswerteeinheit 4 zur Auswertung der ermittelten Informationen aufweisen und/oder zumindest mit einer solchen, im Fahrzeug 1 angeordneten Auswerteeinheit 4 gekoppelt sein. In der Auswerteeinheit 4 sind beispielsweise die hinterlegten Informationen zu den Verkehrsordnungsregeln, insbesondere zur Straßenverkehrsordnung (kurz: StVO), hinterlegt, d. h. gespeichert.
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In einer möglichen Ausführungsform wird der Auswerteeinheit 4 beispielsweise von einer zentralen und/oder externen Datenverarbeitungseinheit, beispielsweise einem so genannten Backend-Server oder einer so genannten Cloud, Daten zu Verkehrsordnungsregeln übertragen.
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Bei Ermittlung zumindest einer Information, die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel, wie zum Beispiel gegen eine Regel eines Halte- oder Parkverbots, hinweist, wird zumindest eines der erfassten Teilbereiche T2, T3 von einer erlaubten Parkfläche P, wie zum Beispiel in dem Teilbereich T1, unterschieden. Hierbei werden bzw. wird der Teilbereich T2 und/oder der Teilbereich T3 als ein zum Parken unzulässiger Teilbereich T2, T3 des Freiraums F detektiert.
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Zum Beispiel wird zur Ermittlung der Informationen über die erfassten Teilbereiche T2, T3, wobei die Informationen auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweisen, zumindest ein ein Halteverbot und/oder Parkverbot kennzeichnendes Verkehrszeichen 5 und/oder kennzeichnende Markierung detektiert. Das Verkehrszeichen 5 ist beispielsweise ein herkömmliches Halteverbots- oder Parkverbotsschild, ein Hinweisschild mit einer Beschriftung „Einfahrt/Ausfahrt freihalten” und/oder mit einem Abschleppsymbol. Beispielsweise werden auch Verkehrszeichen 5, die auf eine Haltestelle eines öffentlichen Verkehrsmittels hinweisen, detektiert und als zum Parken unzulässiger Bereich ausgewertet.
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Des Weiteren kann eine Bordsteinabsenkung 6 und/oder eine Bordsteinmarkierung, umfassend eine Farb- und/oder Mustermarkierung eines Bordsteins und/oder einer Fläche auf einem Verkehrsweg, mittels der Umgebungserfassungseinheit 3 automatisch detektiert werden.
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In einer Weiterbildung wird zur Ermittlung einer Information, die auf einen Verstoß gegen zumindest eine Verkehrsordnungsregel hinweist, zumindest eine Anlage an und/oder auf einer Grundstücksgrenze, wie zum Beispiel ein Grundstückszaun und/oder ein Einfahrts-, Ausfahrts- und/oder Zufahrtstor, detektiert. Weiterhin werden bzw. wird ein einen Behindertenparkplatz kennzeichnendes Verkehrszeichen 5 und/oder eine einen Behindertenparkplatz kennzeichnende Markierung und/oder ein Bahnübergang detektiert. Zudem können zum Parken und/oder Halten unzulässige Fahrbahn- und/oder Fahrspurbereiche, wie zum Beispiel an einer Kreuzung und/oder in einer Einbahnstraße und/oder aufgrund einer Halteverbots- oder Parkverbotsmarkierung, detektiert werden.
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In einer Ausführungsform werden Positionsdaten der jeweils als unerlaubte Parkfläche P1 detektierten Teilbereiche T2, T3 im Fahrzeug 1, insbesondere in einem Kartendienst des Fahrzeugs 1, hinterlegt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Vorrichtung
- 3
- Umgebungserfassungseinheit
- 4
- Auswerteeinheit
- 5
- Verkehrszeichen
- 6
- Bordsteinabsenkung
- F
- Freiraum
- P, P1
- Parkfläche
- T1 bis T3
- Teilbereich
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011118726 A1 [0002]
