DE102016006252B4

DE102016006252B4 - Fertigungssystem mit einem eine Positionskorrekturfunktion aufweisenden Roboter

Info

Publication number: DE102016006252B4
Application number: DE102016006252.5A
Authority: DE
Inventors: Hiromitsu Takahashi; Hiroji Nishi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2016-05-20
Publication date: 2019-08-08
Anticipated expiration: 2036-05-21
Also published as: US20160349741A1; CN106181541A; JP2016221622A; US10031515B2; JP6267157B2; DE102016006252A1; CN106181541B

Abstract

Fertigungssystem (10), umfassend eine Werkzeugmaschine (12) und einen Roboter (16), welcher der Werkzeugmaschine (12) ein Werkstück (14) zuführt oder daraus auswirft, wobei das Fertigungssystem (10) Folgendes umfasst:eine visuelle Zielmarke (26), die an einer Außenfläche der Werkzeugmaschine (12) angebracht ist;eine Sichtvorrichtung (24), die auf einem bewegbaren Teil (22) des Roboters (16) angeordnet ist, wobei die Sichtvorrichtung (24) konfiguriert ist, um eine Positionsbeziehung zwischen dem Roboter (16) und der Werkzeugmaschine (12) durch Aufnehmen der visuellen Zielmarke (26) zu messen; undeinen Korrekturteil, der eine Position einer Bewegung des Roboters (16), wenn der Roboter (16) der Werkzeugmaschine (12) das Werkstück (14) zuführt oder daraus auswirft, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Roboter (16) und der Werkzeugmaschine (12), die durch die Sichtvorrichtung (24) gemessen wird, korrigiert,wobei die Messung der Positionsbeziehung durch die Sichtvorrichtung (24) und die Korrektur der Position der Bewegung des Roboters (16) durch den Korrekturteil durchgeführt werden, nachdem ein Auswechselanfragesignal, das wiedergibt, dass das Werkstück (14) in der Werkzeugmaschine (12) ausgewechselt oder ausgetauscht werden soll, von der Werkzeugmaschine (12) zu dem Roboter (16) oder zu einem zum Steuern des Roboters (16) ausgebildeten Roboter-Controller (18) übertragen wird, oder nachdem ein Auswechselbeendigungssignal, das wiedergibt, dass ein Auswechselvorgang des Werkstücks (14) abgeschlossen ist, von dem Roboter (16) oder von dem Roboter-Controller (18) zu der Werkzeugmaschine (12) übertragen wird,und wobei zumindest die Werkzeugmaschine (12) oder zumindest der Roboter (16) stationär oder dauerhaft durch das Eigengewicht auf einem Boden angeordnet ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fertigungssystem, das eine Werkzeugmaschine und einen Roboter umfasst, der konfiguriert ist, um ein Werkstück, das von der Werkzeugmaschine bearbeitet wird, zuzuführen und auszuwerfen.
Beschreibung der verwandten Technik
Wenn es in einem System, das eine Werkzeugmaschine und einen Roboter umfasst, der konfiguriert ist, um ein Werkstück, das von der Werkzeugmaschine bearbeitet wird, zuzuführen und auszuwerfen, zu einer Positionsverlagerung des Roboters relativ zur Werkzeugmaschine kommt, kann der Roboter seinen Vorgang nicht präzise ausführen. Daher ist es erwünscht, dass die Positionsverlagerung gemessen und entsprechend korrigiert wird.
Als relevante Druckschriften aus dem Stand der Technik offenbart die JP 2009-000782 A ein Robotersteuersystem, umfassend einen Roboter, der einen Roboterarm und eine Roboterhand mit einem Spannfutter zum Ergreifen eines Werkstücks, das an einem vorderen Ende des Roboterarms angebracht ist; eine Betriebseinheit, die eine Einlerneingabe für den Roboter ausführt; eine Kameraeinheit, die in der Lage ist, das Werkstück aufzunehmen; und eine Steuereinheit, die eine bestimmte Koordinatenposition, die der Betriebseinheit beigebracht wurde, basierend auf einem Bild, das von der Kameraeinheit aufgenommen wird, korrigiert und den Roboter derart antreibt/steuert, dass er sich zu der korrigierten Koordinatenposition bewegt.
Ferner offenbart die JP S62-191904 A ein Positionskorrekturverfahren, das verwendet wird, wenn ein Roboter, der auf einem unbemannten Träger montiert ist, in eine Betriebsposition befördert wird und ein Vorgang für ein Werkstück, das sich in der Betriebsposition basierend auf einem zuvor beigebrachten Einlernpunkt befindet, ausgeführt wird. Bei dem Verfahren wird ein vorbestimmter Abschnitt in der Betriebsposition markiert, die Position der Markierung wird unter Verwendung eines Detektionsmittels des Roboters detektiert, und die Position des Einlernpunktes wird basierend auf der detektierten Position der Markierung und der eingelernten Position der Markierung korrigiert.
In einem System, das eine Werkzeugmaschine und einen Roboter umfasst, können die Werkzeugmaschine und der Roboter unter Verwendung eines Ankerbolzens usw. am Boden befestigt werden, so dass sich die Anordnungspositionen der Werkzeugmaschine und des Roboters während des Betriebs des Systems nicht verlagern. Wenn die Werkzeugmaschine oder der Roboter jedoch verschoben wird (z.B. die räumliche Anordnung einer Fabrik geändert werden soll usw.), muss die Werkzeugmaschine oder der Roboter mit einem Ankerbolzen usw. neu fixiert werden, was sehr aufwendig ist. Wenn daher die räumliche Anordnung häufig geändert wird, wird es bevorzugt, dass die Werkzeugmaschine oder der Roboter einfach unter Verwendung eines Auslegers usw. installiert wird, ohne unter Verwendung eines Ankerbolzens am Boden befestigt zu werden.
Wenn jedoch ein Ausleger verwendet wird, kann sich die Anordnungsposition der Werkzeugmaschine oder des Roboters auf Grund der Vibration der Werkzeugmaschine während des Betriebs oder der Bewegung des Roboterarms usw. allmählich verlagern, wodurch sich die Positionsbeziehung zwischen der Werkzeugmaschine und dem Roboter verändern kann. Wenn ein Ausmaß der Änderung der Positionsbeziehung ein gewisses Niveau überschreitet, kann das Werkstück durch den Roboter nicht an der Werkzeugmaschine angebracht (oder zugeführt) oder davon abgenommen (oder ausgeworfen) werden. In diesem Fall wird eine Kamera an einem vorderen Ende des Roboters derart angebracht, dass sie die Position des Werkstücks und die Position einer Spannvorrichtung, an der das Werkstück angebracht ist, detektiert. Selbst wenn sich die Anordnungsposition der Werkzeugmaschine oder des Roboters verlagert, wird dadurch die Betriebsposition des Roboters basierend auf dem Detektionsergebnis korrigiert, so dass der Roboter das Werkstück zuführen und auswerfen kann.
Nach dem Stand der Technik ist es jedoch notwendig, ein Werkstück zuzuführen oder auszuwerfen, nachdem die Position des Werkstücks oder der Spannvorrichtung durch die Kamera gemessen wurde, und somit wird Zeit benötigt, um das Werkstück zuzuführen oder auszuwerfen. Wenn ferner das Werkstück oder die Spannvorrichtung, das bzw. die von der Kamera gemessen werden soll, innerhalb der Werkzeugmaschine positioniert ist, ist es schwierig, seine bzw. ihre Position richtig zu messen, da die Kamera durch Schneidöl beeinträchtigt wird.
Beispielsweise kann gemäß der JP 2009-000782 A dadurch, dass das Werkstück von der Kompaktkamera aufgenommen wird, die an dem vorderen Ende des Roboterarms angeordnet ist, die eingelernte Koordinatenposition basierend auf dem Bild, das durch die Kamera erzielt wird, korrigiert werden, und der Roboter kann zu der korrigierten Koordinatenposition bewegt werden. Da der Roboter jedoch bewegt wird, um das Werkstück zu ergreifen, nachdem das Werkstück von der Kamera aufgenommen wurde, kann der Roboter nicht bewegt werden, während die Kamera das Werkstück aufnimmt und/oder während die erzielten Bilddaten verarbeitet werden, wodurch sich die Zykluszeit des Roboters verlängert. Wenn ferner das Werkstück der Werkzeugmaschine zugeführt oder daraus ausgeworfen wird, ist es notwendig, den Roboterarm in die Werkzeugmaschine zu bewegen und die Kamera näher an das Werkstück zu bringen, um das Werkstück aufzunehmen, und somit kann es sein, dass die Kamera durch Schneidöl beeinträchtigt wird.
Andererseits wird in der JP S62-191904 A der Roboter, der auf dem unbemannten Träger montiert ist, zu der Betriebsposition bewegt, um einen Vorgang für das Werkstück auszuführen, das sich in der Betriebsposition befindet. In dieser Hinsicht wird der vorbestimmte Abschnitt in der Betriebsposition markiert, die Position der Markierung wird unter Verwendung der Detektionsmittel des Roboters detektiert, und der Unterschied zwischen der detektierten Position der Markierung und dem Einlernpunkt wird detektiert, wodurch der Einlernpunkt des Roboters korrigiert werden kann. Bei dieser Technik wird die Markierung jedoch detektiert, nachdem der unbemannte Träger in die Betriebsposition bewegt wurde, und die Position des Einlernpunktes des Roboters wird nach der relativen Position korrigiert. Daher wird in der JP S62-191904 A die Korrektur der verlagerten Position weder besprochen noch berücksichtigt, wenn der gleiche Vorgang an der gleichen Position wiederholt wird.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Daher besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Fertigungssystem bereitzustellen, in dem die Position des Roboters relativ zu der Werkzeugmaschine gemessen werden kann und die Betriebsposition des Roboters basierend auf dem Messergebnis unter Verwendung einer einfachen Konfiguration korrigiert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fertigungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fertigungssystem bereitgestellt, das eine Werkzeugmaschine und einen Roboter umfasst, welcher der Werkzeugmaschine ein Werkstück zuführt oder daraus auswirft, wobei das Fertigungssystem Folgendes umfasst: eine visuelle Zielmarke, die an einer Außenfläche der Werkzeugmaschine angebracht ist; eine Sichtvorrichtung, die auf einem bewegbaren Teil des Roboters angeordnet ist, wobei die Sichtvorrichtung konfiguriert ist, um eine Positionsbeziehung zwischen dem Roboter und der Werkzeugmaschine durch Aufnehmen der visuellen Zielmarke zu messen; und einen Korrekturteil, der eine Position einer Bewegung des Roboters, wenn der Roboter der Werkzeugmaschine das Werkstück zuführt oder daraus auswirft, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Roboter und der Werkzeugmaschine, die durch die Sichtvorrichtung gemessen wird, korrigiert.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Fertigungssystem einen Planungsteil, der die Messung der Sichtvorrichtung mit der gleichen Zeiteinstellung startet wie der Beginn der Bearbeitung in der Werkzeugmaschine oder mit einer zuvor bezeichneten Zeiteinstellung zwischen dem Beginn der Bearbeitung und der Beendigung der Bearbeitung.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform besteht die visuelle Zielmarke aus einer Vielzahl von Markierungen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird mindestens entweder die Werkzeugmaschine oder der Roboter unter Verwendung eines Auslegers am Boden befestigt.
Figurenliste
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung ihrer bevorzugten Ausführungsformen mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen besser hervorgehen. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht, die eine Ausführungsform eines Fertigungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ein Ablaufschema, das ein Beispiel eines Arbeitsablaufs in dem Fertigungssystem aus 1 zeigt; und
3 eine Ansicht, die ein Beispiel einer visuellen Zielmarke zeigt, die an einer Werkzeugmaschine des Fertigungssystems aus 1 angeordnet ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
1 ist eine schematische Ansicht, die eine Konfiguration eines Fertigungssystems (oder Bearbeitungssystems) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Fertigungssystem 10 umfasst eine Werkzeugmaschine 12, wie etwa eine numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine, einen Roboter 16, welcher der Werkzeugmaschine 12 ein Werkstück 14 zuführt oder daraus auswirft, und einen Roboter-Controller 18, der den Roboter 16 steuert. In dem Fertigungssystem 10 können diverse Informationen (oder Signale) wie nachstehend erklärt zwischen dem Roboter-Controller 18 und einem numerischen Controller usw., der die Werkzeugmaschine 12 steuert, übertragen werden.
Beispielsweise ist der Roboter 16 ein mehrgelenkiger Roboter, der sechs Achsen aufweist und einen Roboterarm 20 aufweist und ein Arbeitswerkzeug 22, das an dem vorderen Ende des Roboterarms 20 angebracht ist. Der Roboter 16 ist konfiguriert, um ein Werkstück 14, das von der Werkzeugmaschine 12 bearbeitet werden soll, zuzuführen und ein Werkstück auszuwerfen, das von der Werkzeugmaschine 12 bearbeitet wird.
Der Roboter 16 weist eine Sichtvorrichtung 24 auf, wie etwa eine Kamera, die an einem bewegbaren Teil, wie etwa an einem Roboterarm 20 oder einem Arbeitswerkzeug 22, angebracht ist. Die Werkzeugmaschine 12 weist eine visuelle Zielmarke 26 auf, die auf einer Außenfläche (bei der abgebildeten Ausführungsform einer Vorderfläche) der Werkzeugmaschine 12 angebracht ist. Die visuelle Zielmarke 26 kann wie gezeigt im Wesentlichen aus einer Markierung oder aus einer Vielzahl von Markierungen 28 und 30 bestehen.
Ein Bild der visuellen Zielmarke 26, das von der Kamera 24 aufgenommen wird, wird von dem Roboter-Controller 18 oder einem Bildprozessor (nicht gezeigt) verarbeitet. Auf Grund einer derartigen Bildverarbeitung kann die Position des Roboters 16 relativ zur Werkzeugmaschine 12 (oder die Positionsbeziehung zwischen dem Roboter 16 und der Werkzeugmaschine 12) gemessen werden. Ferner weist das Fertigungssystem 10 einen Korrekturteil auf, der eine Position einer Bewegung des Roboters 16 bezüglich des Zuführens und Auswerfens des Werkstücks 14 basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Roboter 16 und der Werkzeugmaschine 12, die von der Kamera 24 gemessen wird, korrigiert. Bei der Ausführungsform übernimmt der Roboter-Controller 18 die Funktion des Korrekturteils und die Funktion eines Planungsteils, wie es nachstehend erklärt wird.
Als Nächstes wird ein Beispiel eines Arbeitsablaufs in dem Fertigungssystem 10 mit Bezug auf ein Ablaufschema aus 2 erklärt. Zuerst werden, nachdem die Bearbeitung eines ersten Werkstücks in der Werkzeugmaschine 12 gestartet wurde, Informationen, die den Start der Bearbeitung angeben (d.h. ein Bearbeitungsstartsignal usw.) von der Werkzeugmaschine 12 an den Roboter 16 (oder Roboter-Controller 18) übertragen (Schritt S11 und S21).
Während das erste Werkstück in der Werkzeugmaschine 12 bearbeitet wird (Schritt S12), wird eine Auswechselbearbeitung für das Werkstück in dem Roboter 16 gestartet (Schritt S22). Genauer gesagt wird ein zweites Werkstück, das von der Werkzeugmaschine 12 bearbeitet werden soll, von der Hand 22 ergriffen, und das ergriffene zweite Werkstück wird in eine vorbestimmte Werkstückauswechselposition bewegt (Schritt S23).
Nachdem die Bearbeitung des ersten Werkstücks in der Werkzeugmaschine 12 beendet ist (Schritt S13), werden Informationen, die darstellen, dass das Werkstück ausgewechselt oder ausgetauscht werden soll (d.h. ein Auswechselanfragesignal usw.) von der Werkzeugmaschine 12 an den Roboter 16 (oder Roboter-Controller 18) übertragen (Schritt S14 und S24). Nach dem Empfang des Auswechselanfragesignals dringt der Roboter 16 in das Innere der Werkzeugmaschine 12 ein und wechselt das erste Werkstück mit dem zweiten Werkstück aus (Schritt S25).
Nachdem der Vorgang des Auswechselns des Werkstücks durch den Roboter 16 beendet ist, werden Informationen, welche die Beendigung der Bearbeitung darstellen (d.h. ein Auswechselbeendigungssignal usw.) von dem Roboter 16 (oder Roboter-Controller 18) an die Werkzeugmaschine 12 übertragen (Schritt S26 und S15). Nach dem Empfang des Auswechselbeendigungssignals startet die Werkzeugmaschine 12 die Bearbeitung des zweiten Werkstücks und überträgt die Informationen, die den Start der Bearbeitung darstellen (d.h. ein Bearbeitungsstartsignal usw.) von der Werkzeugmaschine 12 an den Roboter 16 (oder Roboter-Controller 18) (Schritt S11). Nach dem Empfang des Bearbeitungsstartsignals bezüglich des zweiten Werkstücks (Schritt S27) misst der Roboter 16 die Position der Werkzeugmaschine 12 unter Verwendung der Sichtvorrichtung 24, wie zuvor erklärt (Schritt S28). Genauer gesagt wird die Kamera 24 in eine richtige Position bewegt, um eine visuelle Zielmarke 26 aufzunehmen, die an der Werkzeugmaschine 12 angeordnet ist, und dann wird eine Positionsbeziehung zwischen dem Roboter 16 und der Werkzeugmaschine 12 basierend auf einem Ergebnis der Bildverarbeitung bezüglich des aufgenommenen oder erzielten Bildes und der Position/Orientierung der Kamera 24 berechnet. In dieser Hinsicht kann der Arbeitsablauf von Schritt S28 mit der gleichen Zeiteinstellung wie der Beginn der Bearbeitung in der Werkzeugmaschine 12 gestartet werden oder kann während der Bearbeitung gestartet werden (mit anderen Worten zu einer zuvor bezeichneten Zeiteinstellung zwischen dem Beginn der Bearbeitung und dem Ende der Bearbeitung). Das Fertigungssystem kann einen Planungsteil aufweisen, um die Zeiteinstellung der Messung wie zuvor beschrieben einzustellen, und die Funktion des Planungsteils wird bei dieser Ausführungsform durch den Roboter-Controller 18 bereitgestellt.
3 erläutert ein Beispiel der Formen von Kalibriermarkierungen 28 und 30, welche die visuelle Zielmarke 26 bilden, die an der Werkzeugmaschine 12 angeordnet ist. Bei dem Beispiel aus 3 weist jede der Markierungen 28 und 30 einen Kreis 32, ein Strichkreuz innerhalb des Kreises 32 und eine Linie 38 auf. Das Strichkreuz besteht aus zwei Linien 34 und 36, die zueinander orthogonal sind, und die Linie 38 ist parallel zu einer der Linien 34 und 36 (in der Zeichnung die Linie 34). Die Form der Kalibriermarkierung ist an sich nicht eingeschränkt, und somit kann die Kalibriermarkierung eine beliebige Form aufweisen, solange die Positionsbeziehung zwischen dem Roboter 16 und der Werkzeugmaschine 12 basierend auf dem Aufnahmeergebnis der Kamera 24 vorgegeben werden kann.
Die visuelle Zielmarke 26 ist auf der Außenfläche der Werkzeugmaschine 12 (beispielsweise eine vordere, seitliche oder obere Oberfläche der Werkzeugmaschine 12) und nicht im Innern der Werkzeugmaschine 12 angeordnet. In dieser Hinsicht ist eine Positionsbeziehung zwischen dem Werkstück oder einer Spannvorrichtung, die das Werkstück in der Werkzeugmaschine 12 positioniert hält, und der visuellen Zielmarke 26 vorbestimmt. Die visuelle Zielmarke 26 kann aus einer Markierung bestehen, doch die Positionsbeziehung zwischen dem Roboter 16 und der Werkzeugmaschine 12 kann präzise gemessen werden, wenn die visuelle Zielmarke 26 aus einer Vielzahl von Markierungen besteht.
Nachdem der Arbeitsablauf aus Schritt S28 beendet ist, wird eine zuvor eingelernte oder programmierte Position einer Zufuhr-/Auswurfbewegung des Roboters 16 basierend auf der gemessenen Positionsbeziehung korrigiert (Schritt S29). Mit anderen Worten wird bei der vorliegenden Erfindung die Zufuhr-/Auswurfbewegung des Roboters 16 basierend auf der gemessenen Positionsbeziehung erfolgreich korrigiert, wodurch der Zufuhr-/Auswurfvorgang für jedes Werkstück präzise ausgeführt werden kann. Daher ist es nicht notwendig, die Werkzeugmaschine 12 mit dem Ankerbolzen am Boden zu befestigen, und somit kann die Werkzeugmaschine 12 einfach auf dem Boden installiert werden. Wie beispielsweise in 1 gezeigt, kann die Werkzeugmaschine 12 durch ihr eigenes Gewicht auf dem Boden stehen, indem ein Ausleger 40 verwendet wird, der sich von der Werkzeugmaschine 12 aus in der seitlichen (waagerechten) Richtung erstreckt. Ähnlich ist es nicht notwendig, den Roboter 16 mit dem Ankerbolzen am Boden zu befestigen, und somit kann der Roboter 16 einfach auf dem Boden installiert werden. Wie beispielsweise in 1 gezeigt, kann der Roboter 16 durch sein eigenes Gewicht auf dem Boden stehen, indem ein Ausleger 42 verwendet wird, der sich von dem Roboter 16 aus in der seitlichen (waagerechten) Richtung erstreckt.
Durch das Ausführen des Arbeitsablaufs aus Schritt S28 (d.h. der Messung der Positionsbeziehung) zu Beginn der Bearbeitung oder während der Bearbeitung in der Werkzeugmaschine 12 kann die Messung der Positionsbeziehung und die Korrektur der Bewegungsposition beendet werden, bevor die Vorbereitung zum Auswechseln für das nächste Werkstück gestartet wird. Daher verlängert sich die Zykluszeit des Roboters nicht auf Grund der Messung der Positionsbeziehung oder der Korrektur der Bewegungsposition, wodurch die Effizienz des Fertigungssystems verbessert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann mindestens entweder die Werkzeugmaschine oder der Roboter verwendet werden, ohne fest am Boden befestigt zu sein, und somit kann die räumliche Anordnung der Fabrik flexibel geändert werden. Selbst wenn die Position des Roboters oder der Werkzeugmaschine korrigiert wird, verlängert sich die Zeit, die benötigt wird, um das Werkstück der Werkzeugmaschine zuzuführen oder daraus auszuwerfen nicht wesentlich. Da ferner die Werkzeugmaschine von außerhalb derselben abgebildet oder aufgenommen werden kann, kann die Position der Werkzeugmaschine konstant gemessen werden.

Claims

Fertigungssystem (10), umfassend eine Werkzeugmaschine (12) und einen Roboter (16), welcher der Werkzeugmaschine (12) ein Werkstück (14) zuführt oder daraus auswirft, wobei das Fertigungssystem (10) Folgendes umfasst: eine visuelle Zielmarke (26), die an einer Außenfläche der Werkzeugmaschine (12) angebracht ist; eine Sichtvorrichtung (24), die auf einem bewegbaren Teil (22) des Roboters (16) angeordnet ist, wobei die Sichtvorrichtung (24) konfiguriert ist, um eine Positionsbeziehung zwischen dem Roboter (16) und der Werkzeugmaschine (12) durch Aufnehmen der visuellen Zielmarke (26) zu messen; und einen Korrekturteil, der eine Position einer Bewegung des Roboters (16), wenn der Roboter (16) der Werkzeugmaschine (12) das Werkstück (14) zuführt oder daraus auswirft, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Roboter (16) und der Werkzeugmaschine (12), die durch die Sichtvorrichtung (24) gemessen wird, korrigiert, wobei die Messung der Positionsbeziehung durch die Sichtvorrichtung (24) und die Korrektur der Position der Bewegung des Roboters (16) durch den Korrekturteil durchgeführt werden, nachdem ein Auswechselanfragesignal, das wiedergibt, dass das Werkstück (14) in der Werkzeugmaschine (12) ausgewechselt oder ausgetauscht werden soll, von der Werkzeugmaschine (12) zu dem Roboter (16) oder zu einem zum Steuern des Roboters (16) ausgebildeten Roboter-Controller (18) übertragen wird, oder nachdem ein Auswechselbeendigungssignal, das wiedergibt, dass ein Auswechselvorgang des Werkstücks (14) abgeschlossen ist, von dem Roboter (16) oder von dem Roboter-Controller (18) zu der Werkzeugmaschine (12) übertragen wird, und wobei zumindest die Werkzeugmaschine (12) oder zumindest der Roboter (16) stationär oder dauerhaft durch das Eigengewicht auf einem Boden angeordnet ist.
Fertigungssystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fertigungssystem (10) einen Planungsteil umfasst, der die Messung der Sichtvorrichtung (24) mit der gleichen Zeiteinstellung wie der Beginn der Bearbeitung in der Werkzeugmaschine (12) oder mit einer zuvor bezeichneten Zeiteinstellung zwischen dem Beginn der Bearbeitung und der Beendigung der Bearbeitung startet.
Fertigungssystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die visuelle Zielmarke (26) aus einer Vielzahl von Markierungen (28, 30) besteht.
Fertigungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens entweder die Werkzeugmaschine (12) oder der Roboter (16) unter Verwendung eines Auslegers (40, 42) auf dem Boden befestigt ist.