CN117561145A - 工件供给*** - Google Patents

Abstract

一种工件供给***(1)，具有：机器人载置台车(10)，其具有多个车轮(22)，并具备通过手动操作而移动的台车(20)、载置在台车(20)上的机器人(11)以及控制机器人(11)的控制装置；以及工件收容台车(50)，其具有多个车轮(52)，通过手动操作而移动并具有收容工件(W)的工件收容部(54)，工件供给***(1)向对象装置(100)供给工件(W)，机器人载置台车(10)和工件收容台车(50)中的一方具备用于使两者协作的一组协作体(15、55；14、56)中的一方，机器人载置台车(10)和工件收容台车(50)中的另一方具备协作体(15、55；14、56)中的另一方，在此，协作体(15、55；14、56)由设置于所述机器人(11)的摄像头(15)和设置于所述工件收容台车(50)的识别体(55)构成、或者由配置于所述机器人(11)或者所述工件收容台车(50)中的一方的被卡合体(56)和配置于另一方的卡合体(14)构成。

Description

工件供给***

技术领域

本发明涉及一种使用机器人向机床供给工件的工件供给***。

背景技术

作为上述工件供给***，以往已知在日本特开2016-221622号公报(专利文献1)和国际公开第2018/92222号(专利文献2)中公开的***。

专利文献1中公开的工件供给***在机床附近以固定的状态配置有机器人，通过该机器人向机床供给工件以及从该机床排出工件。此外，虽然在专利文献1中没有记载对加工前工件和加工后工件进行储存的工件储料器，但是通常而言这样的工件储料器配置于机床和机器人附近，机器人将通过机床加工的工件从该机床排出并收纳到该工件储料器中，另外，将加工前工件从该工件储料器取出并供给到机床。

另外，专利文献2中公开的工件供给***(在专利文献2中为机床***)由多台机床、配置于该机床附近的多个工件储料器、以及可以自主行驶的多台自动行走机器人构成。自动行走机器人以如下方式构成：具备无人搬运车和设置在该无人搬运车上的具有3轴以上的自由度的机械手而构成，通过观测作为位置基准信息的电波、激光，一边识别自身的大致位置一边移动至目标位置附近，然后通过摄像头识别目标物或者安装于目标物的标记，由此进行精密定位。

像这样，该自动行走机器人构成为接收分别从多台机床发送的搬运工件的搬运作业和废弃切削、更换工具、供油等维护作业相关的作业要求，并对发出要求的机床执行所接收到的作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-221622号公报

专利文献2：国际公开第2018/92222号

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在上述专利文献1公开的机器人***中，由于针对1台机床以固定的状态配置1台机器人，因此存在以下问题：在存在多台想要使用机器人自动供给工件的机床时，需要在每台机床配置机器人，设备费用过高。

另外，虽然只有一台对象机床，但是加工对象的工件的形状并不都是简单一致的，其中还有形状复杂的工件，在加工这样的工件的情况下，有时不能够通过机器人的手精确地握持该工件，此时便不能使用机器人自动供给工件。因此，在这样的情况下，机器人有可能成为多余的设备。另外，在不使用机器人的情况下有可能出现以下问题：操作员通过手工作业进行工件的装拆，但是此时固定配置的机器人却成为障碍，反而会影响操作员的作业。

另外，在上述专利文献2公开的工件供给***中，虽然能够通过1台自动行走机器人负责处理多台机床，但是由于自动行走机器人由可以自主行驶的无人搬运车构成，因此存在设备费用过高的问题。大多数用户都希望既能控制设备投资费用又能实现工件的自动供给，另外，需求一种工件供给***，该工件供给***虽然使用1台机器人，但是并非负责处理固定的机床，而是能够随机应变且灵活地负责处理多台机床。

本发明是鉴于以上实际情况而完成的，其目的是提供一种能够低成本地实现工件的自动供给，并且能够通过1台机器人负责处理多台机床的工件供给***。

用于解决技术问题的方案

用于解决上述技术问题的本发明涉及一种工件供给***，该工件供给***包括：

机器人载置台车，其具有多个车轮，并具备通过手动操作而移动的台车、载置在该台车上的机器人以及控制该机器人的控制装置；以及

工件收容台车，其具有多个车轮，通过手动操作而移动并且具有收容工件的工件收容部，

所述机器人载置台车和工件收容台车构成为在配置于规定的对象装置周围的状态下，向该对象装置供给所述工件，

所述机器人载置台车和所述工件收容台车中的一方具备用于使两者协作的一组协作体中的一个协作体，所述机器人载置台车和所述工件收容台车中的另一方具备所述协作体中的另一个协作体。

根据该工件供给***，通过操作员的手动操作使机器人载置台车和工件收容台车移动，机器人载置台车和工件收容台配置于规定的对象装置，例如机床周围。并且，此后机器人载置台车和所述工件收容台车通过一组协作体建立相互间的协作关系。即确立或者识别两者的位置关系。

此外，供给工件的对象装置不限于上述的机床，包括清洗工件的清洗装置、测量工件的形状、尺寸的测量装置等以连续处理多个工件的方式构成的各种处理装置。另外，机器人作为一例可以列举6轴多关节型机器人，但是不限于此，只要能够将工件搬运到对象物，可以是任何结构的机器人。

如上所述，如果建立了机器人载置台车与所述工件收容台车相互间的协作关系，则通过所述控制装置控制所述机器人，通过该机器人将收容在所述工件收容台车的工件收容部中的工件取出并供给到所述对象装置。

像这样，根据该工件供给***，由于构成为可以通过操作员的手动操作使所述机器人载置台车和所述工件收容台车移动，因此通过选择性地在适当且必要的时候将所述机器人载置台车和工件收容台车设置在要求工件的自动供给的多个对象装置周围，能够自动地供给该工件，从而能够低成本地实现该工件的自动供给。

另外，如果不需要向配置了机器人载置台车和工件收容台车的对象装置自动供给工件，则通过操作员的手动操作使该机器人载置台车和工件收容台车移动，能够从该对象装置撤离，即使操作员需要对该对象装置进行作业，由于已经撤离了机器人载置台车和工件收容台车，因此也不会成为操作员的作业障碍，操作员能够高效地进行作业。

另外，该机器人载置台车和工件收容台车不需要用于控制台车的行驶的传感器、控制装置等，是比较简单的结构，因此与以往的无人搬运车相比，能够实现设备费用的低廉化。

此外，在上述方式的工件供给***中，所述协作体能够由连结机器人载置台车的台车和工件收容台车的连结器构成。像这样，通过连结器连结机器人载置台车和工件收容台车，确立两者间的位置关系，机器人能够对工件收容台车进行正确的作业。

或者在上述方式的工件供给***中，能够采用以下方式：

所述协作体包括设置于所述机器人的摄像头和设置于所述工件收容台车的识别体，

所述识别体具有识别图形，

所述控制装置在所述机器人处于规定的拍摄姿势时，驱动所述摄像头拍摄所述识别体，并对获得的图像进行解析，识别所述机器人载置台车与所述工件台车之间的位置关系，根据获得的位置关系控制所述机器人对所述工件台车的动作。根据该方式，机器人也能够对工件收容台车进行正确的作业。

或者在上述方式的工件供给***中，能够采用以下方式：

所述协作体包括被卡合体和与该被卡合体卡合的卡合体，

所述被卡合体配置于所述机器人或者所述工件收容台车中的一方，所述卡合体配置于另一方，

所述控制装置根据驱动所述机器人而使所述被卡合体与卡合体卡合时的所述机器人的姿势，识别所述机器人载置台车与所述工件台车之间的位置关系，根据获得的位置关系控制所述机器人对所述工件收容台车的动作。根据该方式，机器人也能够对工件收容台车进行正确的作业。

此外，在上述各方式的工件供给***中，优选构成所述机器人载置台车的台车在载置所述机器人的载置面不具备用于***述工件的工件收容部。像这样，能够使构成所述机器人载置台车的台车紧凑化，从而能够提升操作性并且实现设备成本的低廉化。

另外，在上述各方式的工件供给***中，能够采用以下方式：

构成所述机器人载置台车的台车具备：

三个所述车轮，三个所述车轮以规定间隔配置；

三个千斤顶，三个所述千斤顶同样以规定间隔配置；

框架，其设置有所述车轮和千斤顶；以及

载置台，其设置在所述框架上，

所述机器人载置在所述载置台上。

根据该台车，通过在设置于该台车的千斤顶从地面向上方分离的状态下使车轮滚动，能够使所述机器人载置台车移动，而通过将千斤顶按压到地面，能够使该台车相对于地面不动，由此能够稳定地支承处于动作状态的机器人。

或者在上述各方式的工件供给***中，能够采用以下方式：

构成所述机器人载置台车的台车具备：

三个所述车轮，三个所述车轮以规定间隔配置；

车轮框架，其设置有所述车轮；

三个千斤顶，三个所述千斤顶同样以规定间隔配置；

千斤顶框架，其设置有所述千斤顶；以及

载置台，其载置有所述机器人，

所述车轮框架和千斤顶框架中的一方经由升降机构配置在另一方之上，

所述载置台配置在所述车轮框架和千斤顶框架的所述一方之上，

在通过所述升降机构使所述车轮框架向下方移动时，所述车轮与地面上抵接，而所述千斤顶从所述地面向上方分离，

在通过所述升降机构使所述车轮框架向上方移动时，所述车轮从地面向上方分离，而所述千斤顶与所述地面上抵接。

根据该方式的台车，通过所述升降机构使所述车轮框架向下方移动以使车轮与地面上抵接，而在所述千斤顶处于从所述地面向上方分离的状态下使车轮滚动，能够使所述机器人载置台车移动。相反，通过所述升降机构使所述车轮框架向上方移动以使该车轮从地面向上方分离，而将所述千斤顶按压到地面，由此能够使该台车相对于地面不动，从而能够稳定地支承处于动作状态的机器人。

此外，优选所述车轮和所述千斤顶在俯视观察的状态下彼此以描绘倒三角形的方式配置。另外，机器人以在俯视观察时位于连结所述车轮的三角形和连结所述千斤顶的三角形的内侧的方式载置在所述台车上。像这样，在通过所述车轮的滚动使所述机器人载置台车移动时和在将所述千斤顶按压到地面使该台车成为相对于地面不动的状态时，均能够稳定地支承机器人。

发明效果

综上所述，根据本发明所涉及的工件供给***，构成为能够通过操作员的手动操作使所述机器人载置台车和所述工件收容台车移动，因此通过选择性地在适当且必要的时候将所述机器人载置台车和工件收容台车设置在要求工件的自动供给的多个对象装置周围，能够进行工件的自动供给，从而能够低成本地实现该工件的自动供给。

另外，如果在配置了机器人载置台车和工件收容台车的对象装置中不需要进行工件的自动供给，则通过操作员的手动操作使该机器人载置台车和工件收容台车移动，能够从该对象装置撤离，即使操作员需要对该对象装置进行作业，由于已经撤离了机器人载置台车和工件收容台车，因此机器人载置台车和工件收容台车也不会成为操作员的作业障碍，操作员能够高效地进行作业。

另外，该机器人载置台车和工件收容台车不需要用于控制台车的行驶的传感器、控制装置等，是比较简单的结构，因此与以往的无人搬运车相比，能够实现设备费用的低廉化。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的工件供给***以及设置有该工件供给***的机床的立体图。

图2是图1示出的工件供给***和机床的俯视图。

图3是表示本实施方式所涉及的机器人载置台车的立体图。

图4是表示本实施方式所涉及的机器人载置台车的、拆卸了罩的状态的机器人载置台车的立体图。

图5是表示构成本实施方式所涉及的机器人载置台车的台车的立体图。

图6是表示构成本实施方式所涉及的机器人载置台车的台车的俯视图。

图7是图5中的箭头A方向的主视图。

图8是图5中的箭头B-B方向的剖视图。

图9是表示本实施方式所涉及的机器人的手的立体图。

图10是表示本实施方式所涉及的识别体(识别图形)的说明图。

图11是表示本实施方式所涉及的上楔状构件与下楔状构件之间的卡合关系的说明图。

图12是表示本发明的其他实施方式所涉及的协作体的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的具体实施方式进行说明。

如图1和图2所示，本例的工件供给***1设置在机床100的门101附近，自动向该机床100供给工件W。此外，本例的机床100是能够进行车削和铣削加工的复合加工型的NC机床，但是能够应用本例的工件供给***1的装置不限于这样的机床，包括以往公知的其他结构的机床、清洗工件的清洗装置、测量工件的形状、尺寸的测量装置等以连续处理多个工件的方式构成的各种处理装置。

机床100是由数值控制装置进行数值控制的NC机床，在加工区域内除了保持卡盘的主轴之外，还设置有保持工具的刀架、工具主轴等。并且，在所述数值控制装置的控制下，通过保持于所述刀架、工具主轴的工具对保持在所述卡盘的工件W进行加工。另外，所述门101的动作也受到所述数值控制装置的控制，对所述加工区域进行开闭。

本例的所述工件供给***1包括机器人载置台车10和工件收容台车50。

如图1和图2所示，所述工件收容台车50是具有把手51的所谓的手推台车，在其上表面设置有用于收容多个工件W的工件收容部54。此外，在所述工件收容部54中收容有将利用NC机床100加工的加工前工件W和利用NC机床100加工了的加工后工件W。

在该工件收容台车50的手推方向前侧设置有具备制动机构(未图示)的两个固定车轮(未图示)，同样地，在手推方向后侧设置有具备制动机构53的两个万向车轮52，通过操作员握持把手51并向前推压，能够使工件收容台车50向手推方向(前方)移动，另外，在停止的状态下通过使各个制动机构(未图示)和制动机构53工作，能够将工件收容台车50固定在该位置(不动状态)。

另外，在工件收容台车50的手推方向右侧的侧面设置有识别体55。在该识别体55描绘有图10示出的识别图形。本例的识别图形具有多个正方形的像素呈二维排列的矩阵结构，以白或者黑来显示各像素。在图10中，对黑色的像素标记斜线。该识别体55与详细情况在下文叙述的摄像头15一起构成协作体。

此外，虽然在图1和图2中没有特别图示，但是与该识别体55相同的识别体也配置于机床100的加工区域内。

如图3和图4所示，所述机器人载置台车10具备通过手动操作而移动的移动台车20、载置在该移动台车20上的机器人11、控制该机器人11的控制装置16、以及向控制装置16供给电力的配电板17等。

机器人11包括由多个臂构成的机械手12、设置于该机械手12的末端部的作为末端执行器的手13、以及附设于手13的摄像头15等，在所述控制装置16的控制下进行移送工件的作业。此外，本例的机器人11是6轴多关节型机器人，但是机器人11不限于此，只要能够将工件W搬运到机床100，可以是任何结构的机器人。

如图9所示，所述手13由所谓的3爪卡盘13a和以包围该3爪卡盘13a的方式设置的罩13b构成。另外，在手13附近设置有用于排出压缩空气的空气喷嘴14。

所述移动台车20除了包括台车部分和设置在该台车部分上的载置台41之外，还包括把手43、操作盘45以及罩体44等，所述台车包括具有多个车轮(在本例中为三个车轮)22、23的车轮框架21、具有多个千斤顶(在本例中为三个千斤顶)26的千斤顶框架25和升降机构30等。

如图5和图6所示，所述千斤顶框架25由板状的部件构成，在千斤顶框架25的下表面以分别从千斤顶框架25垂下的方式固定设置有所述千斤顶26。此外，如图6中的虚线所示，三个千斤顶26以连结各千斤顶26的线描绘等腰三角形的方式配置。另外，千斤顶26具有由螺纹轴和与螺纹轴螺纹连接的螺母构成的公知的结构，通过调整螺纹轴和螺母的螺纹连接位置，能够调整千斤顶26的下表面在上下方向上位置。

所述车轮框架21同样由板状的部件构成，设置于所述千斤顶框架25的下方。在该车轮框架21固定设置有一对固定车轮22、22和一个万向车轮23。另外，如图6中的点划线所示，以连结各车轮22、22、23的线描绘等腰三角形的方式配置，该车轮22、22、23和三个所述千斤顶26在俯视观察的状态下彼此以描绘倒三角形的方式配置。

另外，如图7所示，在所述千斤顶框架25的下表面以从千斤顶框架25垂下的方式固定设置有四个导杆27。该导杆27分别插通到在贯通所述车轮框架21的状态下设置的轴承28中，车轮框架21和千斤顶框架25由该导杆27引导，能够相互靠近、分离。

另外，如图4所示，在千斤顶框架25上设置有由支柱42支承的载置台41。支柱42立设在千斤顶框架25上，在支柱42的上端部固定有载置台41。并且，在该载置台41上固定设置有所述机器人11。另外，在千斤顶框架25上配置有所述控制装置16和配电板17，所述罩体44以包围所述载置台41和千斤顶框架25之间的空间以使它们与外部隔开的方式安装于该载置台41和千斤顶框架25的外周面。此外，在本例中，在载置台41的上表面没有设置用于收容工件W的工件收容部。

另外，在载置台41的所述万向车轮23侧设置有把手43，在把手43的下方设置有操作盘45。操作员能够通过握持该把手43并向前方推压，使移动台车20向手推方向(前方)移动。另外，操作盘45向控制装置16输入操作信号，例如，能够通过按下规定的操作键而向所述控制装置16输入用于使机器人11自动运转的开始信号、手动操作信号以及紧急停止信号等。

此外，在图6中，如双点划线所示，机器人11以在俯视观察时位于连结所述车轮22、22、23的三角形和连结所述千斤顶26的三角形的内侧的方式配置在所述载置台41上。另外，在图4中，示出了显示三根支柱42的图，但是在本例中设置有四根支柱42。

所述升降机构30由设置在所述千斤顶框架25上的驱动螺杆31、与驱动螺杆31螺纹连接的螺母部件32、将驱动螺杆31支承为自如地旋转的轴承33、33、设置在所述车轮框架21上的下楔状构件38、以及与下楔状构件38卡合的上楔状构件39等构成。

所述驱动螺杆31以与连结一对所述固定车轮22、22的直线正交的方式配置，所述驱动螺杆31的两端部被固定设置在所述千斤顶框架25上的所述轴承33、33支承为自如地旋转。并且，在驱动螺杆31的一端部经由耦合器37同轴地连结有传递轴35的一端，该传递轴35被固定设置于所述千斤顶框架25的托架36支承为自如地旋转，在另一端设置有手柄34。像这样，通过转动该手柄34，旋转动力经由传递轴35传递至所述驱动螺杆31，该驱动螺杆31旋转，与该驱动螺杆31螺纹连接的螺母部件32沿驱动螺杆31的轴向移动。

另外，在所述千斤顶框架25形成有沿所述驱动螺杆31上下贯通的矩形的细长的贯通孔25a，在该贯通孔25a中插通有所述螺母部件32。并且，螺母部件32通过固定设置于下表面的连结板40而与所述上楔状构件39连结(参照图8)。

所述下楔状构件38的上表面为锐角(例如为5°～15°)的倾斜面，而所述上楔状构件39的下表面为锐角(同样例如为5°～15°)倾斜面，下楔状构件38和上楔状构件39以各自的倾斜面抵接的方式卡合。该卡合关系是下楔状构件38和上楔状构件39能够沿着倾斜面相对移动的关系，例如，能够采用图11示出的方式，但是不限于此。

图11示出下楔状构件38和上楔状构件39的横截面，在本例中，在下楔状构件38以在上表面开口的方式沿着倾斜面形成燕尾槽38a，并且在上楔状构件39的下表面(倾斜面)沿着倾斜面形成燕尾(榫)39a，通过使该燕尾39a与所述燕尾槽38a嵌合，使下楔状构件38与上楔状构件39卡合。像这样相互卡合的下楔状构件38和上楔状构件39能够彼此不分离地沿着各自的倾斜面相对移动。

并且，如图7和图8所示，下楔状构件38在其下表面与所述车轮框架21的上表面接触的状态下固定在该车轮框架21上，而上楔状构件39经由连结板40与所述螺母部件32连结。并且，在该连结板40上载置有所述千斤顶框架25。

像这样，如果转动所述手柄34而使驱动螺杆31旋转，则与驱动螺杆31螺纹连接的螺母部件32沿驱动螺杆31的轴向移动，另外，经由连结板40与螺母部件32连结的连结板40和与该连结板40连结的上楔状构件39与该螺母部件32一起沿驱动螺杆31的轴向移动。

并且，例如在图8中，如果螺母部件32、连结板40以及上楔状构件39向箭头C方向移动，则基于上楔状构件39与下楔状构件38的卡合关系，上楔状构件39和连结板40向上方上升，并且伴随于此，载置在连结板40上的千斤顶框架25和固定设置于千斤顶框架25的千斤顶26向上方移动，其结果是，固定设置于车轮框架21的车轮22、22、23接地。

相反，如果螺母部件32、连结板40以及上楔状构件39向箭头D方向移动，则基于上楔状构件39与下楔状构件38的卡合关系，上楔状构件39和连结板40向下方下降，并且伴随于此，载置在连结板40上的千斤顶框架25和固定设置于千斤顶框架25的千斤顶26向下方移动，该千斤顶26接地，而由于所述机器人11等的重量作用在千斤顶框架25上，因此作为其反作用，车轮框架21和固定于车轮框架21的车轮22、22、23向上方上升。

此外，如上所述，车轮框架21和千斤顶框架25以通过导杆27的引导而相互靠近、分离的方式设置，因此车轮框架21和千斤顶框架25能够通过该导杆27而在稳定的状态下升降。

所述控制装置16在所述机器人载置台车10和工件收容台车50配置于图1和图2示出的位置的状态下，按照从设置于机器人载置台车10的操作盘45输入的控制信号，控制所述机器人11的动作。例如，如果从操作盘45输入手动操作信号，则根据该手动操作信号使所述机器人动作。另外，如果从操作盘45输入自动运转的开始信号，则按照规定的程序使机器人11动作。

例如，作为自动运转时的动作，控制装置16使机器人11执行以下动作。

＜机床侧的识别体拍摄动作＞

与机床100协作，通过摄像头15对配置于机床100的加工区域内的识别体(未图示)进行拍摄的动作由以下动作构成。

·使手13进入机床100的加工区域内，使摄像头15与识别体(未图示)对置后，通过该摄像头15拍摄识别体(未图示)的动作。

·拍摄后，使手13从机床100的加工区域退出的动作。

＜工件收容台车的识别体拍摄动作＞

使摄像头15与工件收容台车50的识别体55对置后，通过该摄像头15拍摄识别体55的动作。

＜加工后工件的取出动作＞

与机床100协作，取出通过该机床100加工的工件W的动作由以下动作构成。

·使手13进入所述机床100的加工区域内的动作。

·进入后，通过手13对保持在机床100的加工后工件W进行握持的动作。

·使握持后的手13从机床100的加工区域退出的动作。

＜加工后工件的收容动作＞

将从机床100取出的工件W收容于工件收容台车50中的动作由以下动作构成。

·使握持了工件W的所述手13移动至设置于所述工件收容台车50的工件收容部54的空闲区域上方的动作。

·使握持了工件W的所述手13下降以将工件W载置到所述工件收容部54的空闲区域的动作。

＜加工前工件的取出动作＞

从工件收容台车50取出加工前工件W的动作由以下动作构成。

·使空闲的所述手13移动至收容在所述工件收容台车50的工件收容部54中的加工前工件W的上方的动作。

·使所述手13下降，握持加工前工件W后，从所述工件收容部54取出该加工前工件W的动作。

＜加工前工件的装配动作＞

与机床100协作，将加工前工件W装配到该机床100的动作由以下动作构成。

·使握持了加工前工件W的手13进入机床100的加工区域内的动作。

·进入后，将握持于手13的加工前工件W装配于机床100的动作。

·使装配结束后的手13从机床100的加工区域退出的动作。

此外，图1和图2示出的机器人11的姿势是待机姿势，在机器人11执行上述各取出动作、收容动作以及装配动作时，可以从该待机姿势开始动作，另外也可以在该待机姿势下结束动作。

另外，机器人11的所述各动作姿势在反复执行自动运转前，预先通过所谓的示教操作设定作为控制上的基准姿势，各姿势相关的信息储存在所述控制装置16中。另外，在进行示教操作时，也执行通过摄像头15拍摄机床100侧的识别体(未图示)的动作，并以拍摄的机床100的识别体(未图示)的图像作为基准图像储存在控制装置16中，同样地，执行通过摄像头15拍摄工件收容台车50的识别体55的动作，并将拍摄的识别体55的图像作为基准图像储存在控制装置16中。

并且，所述控制装置16在执行自动运转时，执行通过摄像头15拍摄机床100侧的识别体(未图示)的动作，并对获得的当前的识别体(未图示)的图像即识别图形的图像和在示教操作时获得的识别体(未图示)的图像即识别图形的图像进行解析，具体而言，例如对识别图形的倾斜度、比例尺、旋转等进行解析，执行以下处理：计算自动运转时(当前)的机器人11与机床100之间的位置关系和示教操作时的机器人11与机床100之间的位置关系的误差量。

同样地，控制装置16执行通过摄像头15拍摄工件收容台车50的识别体55的动作，以与上述相同的方法对获得的当前的识别体55的图像和在示教操作时获得的识别体55的图像进行解析，执行以下处理：计算自动运转时(当前)的机器人11与工件收容台车50之间的位置关系和示教操作时的机器人11与工件收容台车50之间的位置关系的误差量。

并且，所述控制装置16在执行加工后工件的取出动作和加工前工件的装配动作时，根据计算出的当前的机器人11与机床100之间的位置关系所涉及的误差量矫正其动作姿势，同样地，在执行加工后工件的收容动作和加工前工件的取出动作时，根据计算出的当前的机器人11与工件收容台车50之间的位置关系所涉及的误差量矫正其动作姿势。

根据具备以上结构的本例的工件供给***1，如下所述，通过所述机器人11将收容在工件收容台车50中的工件W自动供给到机床100。此外，此时通过操作手柄34使机器人载置台车10的千斤顶框架25朝向图8示出的箭头C方向移动，车轮22、23接地，能够通过操作员的手推操作使机器人载置台车10移动。另外，设置于工件收容台车50的万向车轮(未图示)的制动机构(未图示)和固定车轮52的制动机构53分别被解除，能够通过操作员的手推操作而使工件收容台车50移动。另外，在工件收容台车50的工件收容部54中适当收容有未加工的工件W。

首先，通过操作员的手推操作，分别使机器人载置台车10和工件收容台车50移动，将机器人载置台车10和工件收容台车50相对于机床100配置在预先设定的位置。然后操作员操作工件收容台车50的固定车轮(未图示)的制动机构(未图示)和万向车轮52的制动机构53，锁定固定车轮(未图示)和万向车轮52，由此将该工件收容台车50固定到设置位置。

另外，操作员操作机器人载置台车10的手柄34，使千斤顶框架25朝向图8示出的箭头D方向移动，由此使千斤顶26接地，并且使车轮22、22、23向上方上升。由此，该机器人载置台车10固定在设置位置。

接着，操作员通过按下设置于机器人载置台车10的操作盘45的操作键，将自动运转开始信号输入至所述控制装置16。并且，如果输入该自动运转开始信号，则控制装置16首先与机床100协作，在机床100的门101打开的状态下，驱动机器人11，执行通过摄像头15对设置于机床100的识别体(未图示)进行拍摄的动作，并根据获得的图像，计算当前的机器人11与机床100之间的位置关系和示教操作时的机器人11与机床100之间的位置关系的误差量。根据该误差量识别机器人载置台车10与机床100相互间的位置关系，通过由摄像头15和识别体(未图示)构成的一组协作体建立机器人载置台车10和机床100相互间的协作关系。

另外，控制装置16驱动机器人11，使其执行通过摄像头15对设置于工件收容台车50的识别体55进行拍摄的动作，并根据获得的图像计算当前的机器人11与工件收容台车50之间的位置关系和示教操作时的机器人11与工件收容台车50之间的位置关系的误差量。并且，以与上述相同的方法，根据该误差量识别机器人载置台车10与工件收容台车50相互间的位置关系，通过由摄像头15和识别体55构成的一组协作体建立机器人载置台车10和工件收容台车50相互间的协作关系。

接下来，控制装置16根据计算出的各误差量，矫正机器人11的姿势，并使该该机器人11依次执行上述的“加工后工件的取出动作”、“加工后工件的收容动作”、“加工前工件的取出动作”以及“加工前工件的装配动作”后，向机床100发送工件装拆结束信号。

并且，如果从控制装置16接收到工件装拆结束信号，则机床100关闭门101，对装配的工件W执行加工，如果结束工件W的加工，则打开门101，并且向所述控制装置16发送加工结束信号。此后，控制装置16与机床100协作，反复使机器人11执行上述的工件装拆动作，向机床100供给设定个数的工件W。

根据以上述方式构成的本例的工件供给***1，构成为能够通过操作员的手动操作使机器人载置台车10和工件收容台车50移动，因此通过选择性地在适当且必要的时候将机器人载置台车10和工件收容台车50设置在要求工件W的自动供给的多个对象装置，例如上例的机床100周围，能够自动供给工件W，从而能够低成本地实现该工件W的自动供给。

另外，如果不需要通过机器人载置台车10和工件收容台车50自动供给工件W，则通过操作员的手动操作使该机器人载置台车10和工件收容台车50移动，由此能够从供给了工件W的机床100撤离，此后，即使操作员需要对该机床100进行作业，由于已经将机器人载置台车10和工件收容台车50撤离，因此也不会成为操作员的作业障碍，操作员能够高效地进行作业。

另外，该机器人载置台车10和工件收容台车50不需要用于控制台车的行驶的传感器、控制装置等，结构比较简单，因此与以往的无人搬运车相比，能够实现设备费用的低廉化。

另外，由于在机器人载置台车10的载置有机器人11的载置面上没有设置用于收容工件W的工件收容部，因此能够使构成机器人载置台车10的移动台车20紧凑化，从而能够提升操作性并且实现设备成本的低廉化。

另外，根据本例的机器人载置台车10，在通过所述升降机构30使千斤顶26从地面向上方移动的状态下使车轮22、23与地面接触，由此能够使机器人载置台车10移动。而通过在使车轮22、23向上方移动的状态下将千斤顶26按压到地面，能够使机器人载置台车10相对于地面不动，由此，能够稳定地支承处于动作状态的机器人。

另外，车轮22、23和千斤顶26在俯视观察的状态下彼此以描绘倒三角形的方式配置，机器人11在俯视观察时以位于连结车轮22、23的三角形和连结千斤顶26的三角形的内侧的方式载置在移动台车20上，因此在通过车轮22、23的滚动使机器人载置台车10移动时和在将千斤顶26按压到地面使机器人载置台车10成为相对于地面不动的状态时，均能够在稳定的状态下支承机器人11。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明能采取的方式不限于任何上例。

例如，在上例中，由摄像头15和识别体55构成协作体，但是作为用于使机器人载置台车10和工件收容台车50协作的协作体不限于这样的结构，例如，也可以将图3、图4以及图9示出的空气喷嘴14用作卡合体，并且如图1和图2所示，将具有供空气喷嘴14插通的被卡合孔的被卡合体56设置在工件收容台车50上，由空气喷嘴14和被卡合体56建立协作体。

此时，在将机器人载置台车10和工件收容台车50相对于机床100配置到预先设定的位置后，通过手动操作使机器人11动作，将作为卡合体的空气喷嘴14插通到设置于工件收容台车50上的被卡合体56的卡合孔中。并且，控制装置16根据此时机器人11的姿势识别机器人载置台车10与工件收容台车50之间的位置关系。

更具体而言，预先通过在示教操作时获取使空气喷嘴14插通到被卡合体56的卡合孔时的机器人11的姿势，接下来，获取当前时刻使空气喷嘴14插通到被卡合体56的卡合孔时的机器人11的姿势，根据这些姿势计算当前机器人11与工件收容台车50之间的位置关系和示教操作时的机器人11与工件收容台车50之间的位置关系的误差量。并且，控制装置16根据该误差量识别机器人载置台车10与工件收容台车50相互间的位置关系。像这样，通过由空气喷嘴14和被卡合体56构成的一组协作体建立机器人载置台车10与工件收容台车50相互间的协作关系。

控制装置16根据像这样获得的机器人载置台车10与工件收容台车50相互间的位置关系，控制机器人11对工件收容台车50的动作。根据该方式机器人11也能够对工件收容台车进行正确的作业。

此外，在该例子中，卡合体(空气喷嘴14)与被卡合体56之间的配置关系是相对性的，也可以是将被卡合体56设置于机器人11的手13，将相当于空气喷嘴14的卡合体设置在工件收容台车50上的结构。

或者上述协作体也可以由图2和图12示出的连结器57构成。该连结器57由具有两个卡合孔58a的被卡合块58和具有与所述卡合孔58a对应的两个卡合突起59a的卡合块59构成，其中的一方配置在机器人载置台车10的侧面，另一方配置在工件收容台车50的侧面。

此时，在将机器人载置台车10和工件收容台车50相对于机床100配置到预先设定的位置时，在卡合块59的卡合突起59a插通到所述被卡合块58的卡合孔58a中的状态下，配置机器人载置台车10和工件收容台车50。由此确定机器人载置台车10和工件收容台车50相互间的位置关系。

需要重申的是，上述实施方式的说明的所有方面均为例示性的而非限制性的。对本领域技术人员而言可以适当进行变形和变更。本发明的范围通过权利要求书示出而非通过上述的实施方式示出。而且，本发明的范围包括在与权利要求书均等的范围内根据实施方式进行的变更。

【符号说明】

1工件供给***、10机器人载置台车、11机器人、13手、15摄像头、16控制装置、20移动台车、21车轮框架、22固定车轮、23万向车轮、25千斤顶框架、26千斤顶、30升降机构、31驱动螺杆、32螺母、34手柄、35传递轴、38下楔状构件、39上楔状构件、40连结板、41载置台、42支柱、43把手、44罩体、45操作盘、50工件收容台车、51把手、52车轮、53制动器、54工件收容部、55识别体、100机床、101门。

Claims (8)

1.一种工件供给***，包括：

机器人载置台车，其具有多个车轮，并具备通过手动操作而移动的台车、载置在该台车上的机器人以及控制该机器人的控制装置；以及

工件收容台车，其具有多个车轮，通过手动操作而移动并且具有收容工件的工件收容部；

所述机器人载置台车和工件收容台车构成为在配置于规定的对象装置周围的状态下，向该对象装置供给所述工件；

其特征在于，

所述机器人载置台车和所述工件收容台车中的一方具备用于使两者协作的一组协作体中的一个协作体，所述机器人载置台车和所述工件收容台车中的另一方具备所述协作体中的另一个协作体。

2.根据权利要求1所述的工件供给***，其特征在于，

所述协作体包括设置于所述机器人的摄像头和设置于所述工件收容台车的识别体，

所述识别体具有识别图形，

所述控制装置在所述机器人处于规定的拍摄姿势时，驱动所述摄像头拍摄所述识别体，并对获得的图像进行解析，识别所述机器人载置台车与所述工件台车之间的位置关系，根据获得的位置关系控制所述机器人对所述工件台车的动作。

3.根据权利要求1所述的工件供给***，其特征在于，

所述协作体包括被卡合体和与该被卡合体卡合的卡合体，

所述被卡合体设置于所述机器人或者所述工件收容台车中的一方，所述卡合体配置于另一方，

所述控制装置根据驱动所述机器人而使所述被卡合体与卡合体卡合时的所述机器人的姿势，识别所述机器人载置台车与所述工件台车之间的位置关系，根据获得的位置关系控制所述机器人对所述工件台车的动作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工件供给***，其特征在于，

构成所述机器人载置台车的台车在载置所述机器人的载置面不具备用于***述工件的工件收容部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工件供给***，其特征在于，

构成所述机器人载置台车的台车具备：

三个所述车轮，三个所述车轮以规定间隔配置；

三个千斤顶，三个所述千斤顶同样以规定间隔配置；

框架，其设置有所述车轮和千斤顶；以及

载置台，其设置在所述框架上，

所述机器人载置在所述载置台上。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的工件供给***，其特征在于，

构成所述机器人载置台车的台车具备：

三个所述车轮，三个所述车轮以规定间隔配置；

车轮框架，其设置有所述车轮；

三个千斤顶，三个所述千斤顶同样以规定间隔配置；

千斤顶框架，其设置有所述千斤顶；以及

载置台，其载置有所述机器人，

所述车轮框架和千斤顶框架中的一方经由升降机构设置于另一方之上，

所述载置台配置在所述车轮框架和千斤顶框架的所述一方之上，

在通过所述升降机构使所述车轮框架向下方移动时，所述车轮与地面上抵接，而所述千斤顶从所述地面向上方分离，

在通过所述升降机构使所述车轮框架向上方移动时，所述车轮从地面向上方分离，而所述千斤顶与所述地面上抵接。

7.根据权利要求5或6所述的工件供给***，其特征在于，

所述车轮和所述千斤顶在俯视观察的状态下以彼此描绘倒三角形的方式配置。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的工件供给***，其特征在于，

机器人以在俯视观察时位于连结所述车轮的三角形和连结所述千斤顶的三角形的内侧的方式载置在所述台车上。