DE102015226639A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Offenbart wird ein Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (FZ), mit folgenden Schritten: – Erkennen eines die Fahrgeschwindigkeit beeinflussenden Verkehrsanzeichens in einem Straßenabschnitt (SA) vor dem Fahrzeug (FZ); – Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsanzeichen; – Vergleichen der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) des Fahrzeugs (FZ); – Erhöhen einer Stellkraft (Fg) eines Gaspedals (GP) des Fahrzeugs (FZ), wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet bzw. Versetzen des Fahrpedals in Vibrationen. Ferner wird eine Vorrichtung (V) zum Durchführen des genannten Verfahrens beschrieben.

Description

  • Technisches Gebiet:
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs.
  • Stand der Technik:
  • Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung sind bekannt, bei denen fahrzeugseitige Sensoren die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit zu vorausfahrenden Fahrzeugen ermitteln. Abhängig von der ermittelten Entfernung und der ermittelten Relativgeschwindigkeit wird die Fahrgeschwindigkeit der Fahrzeuge automatisch angepasst.
  • Die bisher bekannten automatischen Distanzregelungen basieren ausschließlich auf die Entfernungen und die Relativgeschwindigkeiten zu den vorausfahrenden Fahrzeugen und somit beweglichen Zielen im Straßenabschnitt vor den (Bezugs-)Fahrzeugen.
  • Dadurch wird einerseits die Verkehrssicherheit erhöht und andererseits der Kraftstoffverbrauch und auch die Schadstoffemission reduziert.
  • Zur weiteren Erhöhung der Verkehrssicherheit und zur weiteren Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs sowie der Schadstoffemission bedarf es jedoch eine Lösung, mit der die Fahrzeuge sicherer und verbrauchsärmer betrieben werden können.
  • Damit besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Lösung bereitzustellen, mit der die Fahrzeuge sicherer und verbrauchsärmer betrieben werden können.
  • Beschreibung der Erfindung:
  • Diese Aufgabe wird durch Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bereitgestellt.
  • Gemäß dem Verfahren wird ein die Fahrgeschwindigkeit beeinflussendes Verkehrsanzeichen in einem Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug erkannt.
  • In Abhängigkeit von dem erkannten Verkehrsanzeichen wird eine Soll-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt.
  • Die derart ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit wird anschließend mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs verglichen.
  • Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet, so wird über das Gaspedal, das auch als Fahrpedal bezeichnet werden kann, ein haptisches Signal ausgegeben. Das haptische Signal wird entweder als veränderliche Rückstellkraft und/oder als Vibration abgegeben. Das haptische Signal wird von dem Gaspedal umgesetzt. Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet, so wird das haptische Signal erhöht bzw. abgegeben. Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit nicht überschreitet, so ist das haptische Signal im Vergleich hierzu nicht erhöht bzw. wird nicht abgegeben.
  • Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet, so wird die Stellkraft eines Gaspedals des Fahrzeugs erhöht oder das Gaspedal wird in Vibrationen versetzt, um auch bei einem nur geringfügig gedrückten Zustand dem Fahrer signalisieren zu können.
  • Hierbei umfassen Verkehrsanzeichen alle gegenüber der Straße stationären Verkehrssituationen, welche den Fahrer dazu zwingen würden, die Fahrgeschwindigkeit manuell anzupassen. Zu den Verkehrsanzeichen gehören somit Verkehrszeichen, insb. rote Ampel, Stop-Schilder, Verkehrsschilder zur Geschwindigkeitsbegrenzung, Zebrastreifen; Straßenzustände, insb. enge Straßenkurven; Straßenbeschädigungen, nasse Fahrbahnabschnitte; Witterungszustände, insb. Glatteis (in Form von Informationen über Temperatur und Luftfeuchtigkeit an der Fahrbahn), Regen, Nebel; und/oder gegenüber der Straße stehende Hindernisse, insb. Steine, umgefallene Bäume, Ölflecken auf der Fahrbahn oder Baustelle an der Fahrbahn.
  • Die Verkehrsanzeichen umfassen keine bewegenden Objekte vor dem Fahrzeug, insb. keine vorausfahrenden Fahrzeuge, bzw. bewegende Objekte, wie z. B. Fußgänger, welche von einer bereits bekannten automatischen Distanz-Kontrolle erfasst werden.
  • Durch das Erfassen der oben aufgelisteten Verkehrsanzeichen, das Ermitteln der Soll-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und das Erhöhen der Stellkraft des Gaspedals des Fahrzeugs kann der Fahrer des Fahrzeugs frühzeitig auf eine erforderliche Geschwindigkeitsreduzierung informiert. Dies geschieht dadurch, dass das Erhöhen der Stellkraft des Gaspedals von dem Fahrer als haptisches Feedback wahrgenommen wird (nach dem Prinzip eines aktiven Gaspedals mit integriertem Aktuator (auf Englisch „Accelerator Force Feedback Pedal“)). Alternativ oder in Kombination mit der Erhöhung der Rückstellkraft kann das Gaspedal in Vibrationen versetzt werden oder eine Stärke von Vibrationen, die das Gaspedal ausführt, kann erhöht werden.
  • Durch das Heranziehen der oben aufgelisteten Verkehrsanzeichen kann der Fahrer rechtzeitig vom Gas gehen und somit durch eine rechtzeitige Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit die Verkehrssicherheit erhöhen. Zudem können dadurch der Kraftstoffverbrauch und auch die Schadstoffemission reduziert werden.
  • Damit ist eine Lösung bereitgestellt, mit der die Fahrzeuge sicherer und verbrauchsärmer betrieben werden können.
  • Insbesondere kann das Fahrzeug von einer drohenden bzw. gefährlichen Fahrgeschwindigkeitsüberschreitung rechtzeitig und somit effizient in eine erlaubte und sichere Fahrgeschwindigkeit überführt werden. Dabei verliert das Fahrzeug insgesamt geringe Antriebsenergie bzw. wird die dabei freigesetzte kinetische Energie insgesamt effizienter rekuperiert oder der Triebstrang öffnet die Kupplung und stellt den Verbrennungsmotor ab, um minimale Reibung herzustellen.
  • Vorzugsweise wird ferner eine Stellkraft eines Bremspedals des Fahrzeugs verringert, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet. Alternativ oder in Kombination hierzu wird eine Vibrationsstärke des Gaspedals verringert.
  • Vorzugsweise wird das Verkehrsanzeichen (etwa Tempolimits u.a.) über eine Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Datenübertragung (einschl. der Verkehrsfunk) von einer Anlage der Verkehrsinfrastruktur dem Fahrzeug übermittelt. Die Übermittlung kann über einen weiteren Server oder Dienstleister geschehen. Die Übermittlung ist somit vorzugsweise indirekt über weitere Server oder Dienstleister, wobei eine direkt Übermittlung auf möglich sein kann.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Datenübertragung von einem weiteren Fahrzeug dem Fahrzeug übermittelt.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen von einem Navigationssystem zur Positionsbestimmung dem Fahrzeug übermittelt.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen mittels mindestens einer fahrzeugseitigen Sensorik zur Erfassung der Fahrzeugumgebung (Lidar, Radar, Kamera usw.) ermittelt.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen durch eine manuelle Eingabe durch den Fahrer des Fahrzeugs erkannt. Diese manuelle Eingabe wird vorzugsweise in einem fahrzeugseitigen Datenspeicher oder in einem fahrzeugexternen Datenspeicher gespeichert, mit dem das Fahrzeug vorzugsweise in permanenter Datenverbindung steht (auf Englisch „Cloud“ bzw. „Cloud Storage“).
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bereitgestellt.
  • Die Vorrichtung umfasst eine Erkennungsanordnung zum Erkennen eines die Fahrgeschwindigkeit beeinflussenden Verkehrsanzeichens in einem Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug.
  • Die Vorrichtung umfasst ferner eine Ermittlungsanordnung zum Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsanzeichens.
  • Die Vorrichtung umfasst außerdem eine Vergleichsanordnung zum Vergleichen der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs.
  • Die Vorrichtung umfasst zudem eine Stellanordnung eingerichtet zum Erhöhen einer Stellkraft eines Gaspedals des Fahrzeugs, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet und/oder eingerichtet zur Versetzen des Gaspedals in Vibrationen, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet bzw. zum Erhöhen von Vibrationen, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet.
  • Vorzugsweise ist die Stellanordnung ferner eingerichtet, eine Stellkraft eines Bremspedals des Fahrzeugs zu verringern, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen des oben beschriebenen Verfahrens sind, soweit möglich, auf die oben genannte Vorrichtung übertragbar, auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung anzusehen.
  • Beschreibung der Zeichnung:
  • Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform der Erfindung Bezug nehmend auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug FZ mit einer Vorrichtung V gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs FZ.
  • Die Vorrichtung V umfasst eine Erkennungsanordnung EK, welche eingerichtet ist, Verkehrsanzeichen in einem Straßenabschnitt SA vor dem Fahrzeug FZ zu erkennen, welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussen können.
  • Hierzu umfasst die Erkennungsanordnung EK ein fahrzeugseitiges Navigationsgerät NV, das von Navigationssatelliten ST Daten über Straßenabschnitte SA erhält, welche vor dem Fahrzeug FZ liegen. Basierend auf diesen Daten ermittelt das Navigationsgerät NV Informationen über Straßenkurven, Straßenbreite, Straßensteigung der Straßenabschnitte SA und so weiter.
  • Die Erkennungsanordnung EK umfasst ferner eine Kommunikationseinheit KM, welche eingerichtet ist, von Sendeanlagen AN öffentlicher bzw. privater Verkehrsinfrastruktur sowie von sonstigen in der Figur nicht abgebildeten Fahrzeugen bspw. über Funkverbindungen Informationen über Verkehrslage, Straßenzustände, wie z. B. Straßenbeschädigungen SB, in den vorausliegenden Straßenabschnitten SA zu erhalten. Zu den erhaltenen Informationen gehören zudem Informationen über Baustellen, dynamischen Verkehrszeichen, wie z. B. dynamische Tempolimits. Die Daten können auch einem Dienstleister stammen, der diese Daten sammelt bzw. weitergibt, oder können von einer Verkehrsleitzentrale übermittelt werden.
  • Die Erkennungsanordnung EK umfasst außerdem eine manuelle Eingabeeinheit bspw. in Form von einer Tempomateingabeeinheit, mit der der Fahrer des Fahrzeugs FZ eine Fahrgeschwindigkeit als eine Tempolimit für einen Straßenabschnitt SA manuell eingeben kann, welche dann beim befahren des entsprechenden Straßenabschnitts SA von der Erkennungsanordnung EK (z. B. mithilfe von dem Navigationsgerät NV) automatisch wiedererkannt wird. Die derart vom Fahrer manuell eingegebenen Daten werden in einem fahrzeugexternen Datenspeicher gespeichert und nach einer erfolgreichen Richtigkeitsüberprüfung auch anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt.
  • Die Erkennungsanordnung EK umfasst zudem eine Anzahl von Sensoren SS zur Erfassung der Fahrzeugumgebung, insb. der Straßenabschnitte SA vor dem Fahrzeug FZ. Zu diesen Sensoren SS gehören bspw. ein Lidar- oder Radarsensor zum Erkennen von stehenden Hindernissen, wie z. B. von Steinen, umgefallenen Bäumen vor dem Fahrzeug FZ, und/oder eine Kamera zum Erkennen von Verkehrsschildern einschließlich der Ampeln vor dem Fahrzeug FZ.
  • Die Vorrichtung V umfasst ferner eine Ermittlungsanordnung EM, welche signaleingangsseitig mit einem Signalausgang der Erkennungsanordnung EK signaltechnisch verbunden ist und eingerichtet ist, in Abhängigkeit des von der Erkennungsanordnung EK erkannten Verkehrsanzeichens eine Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs FZ zu ermitteln.
  • Die Vorrichtung V umfasst außerdem eine Vergleichsanordnung VG, welche signaleingangsseitig mit einem Signalausgang der Ermittlungsanordnung EM signaltechnisch verbunden ist und eingerichtet ist, die von der Ermittlungsanordnung EM ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs mit der aktuellen Ist-Fahrgeschwindigkeit Vi des Fahrzeugs FZ zu vergleichen.
  • Die Vorrichtung V umfasst zudem eine Stellanordnung ST, welche signaleingangsseitig mit einem Signalausgang der Vergleichsanordnung VG signaltechnisch verbunden ist und eingerichtet ist, abhängig von dem Vergleichsergebnis der Vergleichsanordnung VG die Stellkraft Fg eines Gaspedals GP sowie die Stellkraft Fb eines Bremspedals BP des Fahrzeugs FZ zu regeln.
  • Die Vorrichtung V umfasst ferner das Gaspedal GP und das Bremspedal BP, mit denen der Fahrer des Fahrzeugs FZ das Fahrzeug FZ beschleunigen bzw. bremsen kann. Das Gaspedal GP und das Bremspedal BP sind jeweils mit einer Signalverbindung mit der Stellanordnung ST elektrisch verbunden. Die Stellkraft Fg des Gaspedals GP sowie die Stellkraft Fb des Bremspedals BP werden von der Stellanordnung ST geregelt.
  • Nach die Vorrichtung V anhand der Figur detailliert beschrieben wurde, wird nachfolgend deren Funktionsweise näher beschrieben:
    Während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs FZ erhält das Navigationsgerät NV von den Navigationssatelliten ST Informationen über den Zustand des Straßenabschnitts SA vor dem Fahrzeug FZ, der von dem Fahrzeug FZ gleich befahren wird, und leiten die Informationen über den Zustand an die nachgeschaltete Ermittlungsanordnung EM.
  • Über die Kommunikationseinheit KM erhält das Fahrzeug FZ über Funkverbindungen DU von den Sendeanlagen AN öffentlicher bzw. privater Verkehrsinfrastruktur sowie von sonstigen in der Figur nicht abgebildeten Fahrzeugen Informationen über Verkehrslage, Straßenzustände, wie z. B. Straßenbeschädigungen SB, in dem Straßenabschnitt SA und leiten die Informationen über die Verkehrslage und die Straßenzustände an die nachgeschaltete Ermittlungsanordnung EM.
  • Die diverseren Sensoren SS erfassen stehende Hindernisse, wie z. B. eine Straßenbeschädigung SB, und Verkehrszeichen, wie z. B. rote Ampel AM, in dem Straßenabschnitt SA und leiten die Informationen über die Hindernisse und die und Verkehrszeichen an die nachgeschaltete Ermittlungsanordnung EM.
  • Die Ermittlungsanordnung EM wertet die erhaltenen Informationen zusammen und ermittelt basierend auf diese Informationen eine Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs FZ, mit der das Fahrzeug FZ den genannten Straßenabschnitt SA befahren soll, und leitet die ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs an die nachgeschaltete Vergleichsanordnung VG weiter.
  • Die Vergleichsanordnung VG vergleicht die übermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs mit der Ist-Fahrgeschwindigkeit Vi des Fahrzeugs FZ, welche die Vergleichsanordnung VG von bspw. einem in der Figur nicht abgebildeten Raddrehzahlsensor erhält, und leitet das Vergleichsergebnis (bspw. eine Differenz zwischen der Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs und der Ist-Fahrgeschwindigkeit Vi) an die nachgeschaltete Stellanordnung ST weiter.
  • Die Stellanordnung ST ermittelt basierend auf dem Vergleichsergebnis (bspw. der Differenz) eine erforderliche Stellkraft Fg (bspw. mittels eines Aktuators), mit der das Gaspedal GP gegengedruckt wird, bzw. erhöht die Stellkraft des Gaspedals GP auf die ermittelte Stellkraft Fg. Durch die erhöhte Stellkraft Fg wird dem Fahrer erschwert, das Gaspedal GP zu drücken. Die erhöhte Stellkraft Fg wirkt zudem wie ein haptisches Signal, das den Fahrer auf eine erforderliche Bremsung des Fahrzeugs FZ aufmerksam macht und insbesondere veranlasst, den Druck auf das Gaspedal zu verringern und/oder das Bremspedal zu betätigen.
  • Beim Passieren des Straßenabschnitts SA mit der Straßenbeschädigung SB kann der Fahrer durch Betätigen eines in der Figur nicht abgebildeten Tempomathebels die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit, mit der das Fahrzeug FZ den Straßenabschnitt SA passier und die der Fahrer als angemessen empfindet, mit den Informationen über die geographische Position des Fahrzeugs FZ in einem Datenspeicher des Navigationsgerätes NV abspeichern.
  • Diese abgespeicherte Fahrgeschwindigkeit kann dann beim nächsten Befahren des gleichen Straßenabschnitts SA in Verbindung mit der geographischen Position des Fahrzeugs FZ abgelesen und das Fahrzeug FZ wird dann in dem Straßenabschnitts SA mit dieser gespeicherten Fahrgeschwindigkeit befahren.
  • Das oben beschriebe Verfahren ist insb. konform mit dem Standard „Surface Vehicle Standard“ der „SAE International“.

Claims (9)

  1. Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (FZ), mit folgenden Schritten: – Erkennen eines die Fahrgeschwindigkeit beeinflussenden Verkehrsanzeichens in einem Straßenabschnitt (SA) vor dem Fahrzeug (FZ); – Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsanzeichen; – Vergleichen der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) des Fahrzeugs (FZ); – Erhöhen einer Stellkraft (Fg) eines Gaspedals (GP) des Fahrzeugs (FZ), wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet, und/oder Versetzen des Gaspedals (GP) in Vibrationen.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verkehrsanzeichen Verkehrszeichen (AM), Witterungszustand, Straßenzustand (SB) und/oder stehende Hindernisse in/an dem Straßenabschnitt (SA) vor dem Fahrzeug (FZ) umfasst.
  3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, das Verkehrsanzeichen über eine Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Datenübertragung (DU) von einer Anlage (FA, AM) der Verkehrsinfrastruktur dem Fahrzeug (FZ) übermittelt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verkehrsanzeichen über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Datenübertragung von einem weiteren Fahrzeug dem Fahrzeug (FZ) übermittelt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verkehrsanzeichen von einem Navigationsgerät (NV) zur Positionsbestimmung dem Fahrzeug (FZ) übermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verkehrsanzeichen mittels mindestens einer fahrzeugseitigen Sensorik (SS) zur Erfassung der Fahrzeugumgebung ermittelt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verkehrsanzeichen durch eine manuelle Eingabe durch den Fahrer des Fahrzeugs (FZ) erkannt wird.
  8. Vorrichtung (V) zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (FZ), umfasst: – eine Erkennungsanordnung (EK) zum Erkennen eines die Fahrgeschwindigkeit beeinflussenden Verkehrsanzeichens in einem Straßenabschnitt (SA) vor dem Fahrzeug (FZ); – eine Ermittlungsanordnung (EM) zum Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsanzeichens; – eine Vergleichsanordnung (VG) zum Vergleichen der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) des Fahrzeugs (FZ); – eine Stellanordnung (ST) eingerichtet zum Erhöhen einer Stellkraft (Fg) eines Gaspedals (GP) des Fahrzeugs (FZ), wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet, und/oder eingerichtet zur Versetzen des Gaspedals in Vibrationen, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Stellanordnung ferner eingerichtet ist, eine Stellkraft (Fb) eines Bremspedals (BP) des Fahrzeugs (FZ) zu verringern, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet oder eingerichtet ist, Vibrationen des Bremspedals zu verringern oder zu beenden, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet.
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