DE102015211732B4 - Cooperative parking - Google Patents
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Abstract
Verfahren (500) zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (105), folgende Schritte umfassend:
- fahrerunabhängiges Steuern des Kraftfahrzeugs (105) auf einer Strecke (115);
- Erfassen (505) eines auf der Strecke (115) vorausfahrenden Kraftfahrzeugs (160);
- Erfassen (510) eines freien Stellplatzes (120) zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs (160) im Bereich dieses Kraftfahrzeugs (160);
- Bestimmen (535, 540), dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug (160) die Absicht hat, auf dem Stellplatz (120) einzuparken; und
- Anhalten (550) des Kraftfahrzeugs (105) in einem Abstand zum Stellplatz (120), der einen Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs (160) ermöglicht, dadurch gekennzeichnet, dass
- bestimmt wird, dass eine Wahrscheinlichkeit, mit der das vorausfahrende Kraftfahrzeug (160) die Absicht hat, auf dem Stellplatz (120) einzuparken, einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
Method (500) for controlling a motor vehicle (105), comprising the following steps:
- driver-independent control of the motor vehicle (105) on a route (115);
- detecting (505) a motor vehicle (160) ahead of the track (115);
- Detecting (510) a free parking space (120) for parking the preceding motor vehicle (160) in the region of this motor vehicle (160);
- determining (535, 540) that the preceding vehicle (160) intends to park in the parking space (120); and
Stopping (550) the motor vehicle (105) at a distance to the parking space (120), which enables a parking operation of the preceding motor vehicle (160), characterized in that
it is determined that a probability with which the preceding vehicle (160) intends to park on the parking space (120) exceeds a predetermined threshold.
Description
Die Erfindung betrifft eine Technik zum kooperativen Einparken. Insbesondere betrifft die Erfindung das Ermöglichen eines Einparkvorgangs eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs durch ein automatisiert gesteuertes Kraftfahrzeug.The invention relates to a technique for cooperative parking. In particular, the invention relates to enabling a parking operation of a preceding motor vehicle by an automatically controlled motor vehicle.
Stand der TechnikState of the art
Ein Parksystem umfasst einen Parkplatz mit mehreren Stellplätzen zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, wobei im Parksystem ein Kraftfahrzeug auf einer Strecke zwischen einer Übergabestelle und einem der Stellplätze auf dem Parkplatz autonom gesteuert werden kann. Ein solcher Vorgang ist unter der Bezeichnung Automated Valet Parking (AVP) bekannt. Soll ein Kraftfahrzeug auf dem Parkplatz geparkt werden, so genügt es, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug zur Übergabestelle bringt und es dort verlässt. Das Kraftfahrzeug fährt dann hoch- oder vollautomatisiert zu einem der Parkplätze, der ihm beispielsweise durch ein Verwaltungssystem zugewiesen ist. Soll das Kraftfahrzeug wieder abgeholt werden, so kann es in umgekehrter Richtung vom Stellplatz zur Abstellfläche gesteuert werden, wo der Fahrer zusteigt und das Kraftfahrzeug außerhalb des Parkplatzes wie gewohnt selbst steuert.A parking system comprises a parking space with several parking spaces for parking motor vehicles, wherein in the parking system, a motor vehicle can be autonomously controlled on a route between a transfer point and one of the parking spaces in the parking lot. Such an operation is known as Automated Valet Parking (AVP). If a motor vehicle is to be parked in the parking lot, it is sufficient for the driver to bring the motor vehicle to the transfer point and leave it there. The motor vehicle then drives fully or fully automatically to one of the parking spaces, which is assigned to it, for example, by a management system. If the motor vehicle is to be picked up again, then it can be controlled in the reverse direction from the parking space to the parking area, where the driver gets on and controls the motor vehicle outside the parking area as usual.
Fährt auf dem Parkplatz ein anderes Kraftfahrzeug dem AVP-Kraftfahrzeug voraus, so hält dieses üblicherweise einen vorbestimmten Sicherheitsabstand ein. Möchte das vorausfahrende Fahrzeug auf einen Stellplatz neben der Fahrstrecke rückwärts einparken und hält an, so kann das AVP-Kraftfahrzeug bereits zu dicht aufgefahren sein, um den Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs zu erlauben. Das AVP-Kraftfahrzeug verhält sich dabei nicht kooperativ zum einparkwilligen Fahrzeug. Es kann eine Blockadesituation entstehen, wenn hinter dem AVP-Kraftfahrzeug weitere Fahrzeuge auffahren, sodass ein Zurücksetzen des AVP-Kraftfahrzeugs zunächst nicht möglich ist. Eine solche Situation muss üblicherweise mittels eines menschlichen Eingriffs aufgelöst werden.If another motor vehicle in the parking lot precedes the AVP motor vehicle, this usually maintains a predetermined safety distance. If the vehicle in front would like to park in a parking space next to the route backwards and stop, the AVP motor vehicle may already have traveled too close to permit the parking operation of the vehicle in front. The AVP motor vehicle does not behave in a cooperative manner with the vehicle willing to park. A blocking situation may arise if other vehicles drive up behind the AVP motor vehicle so that resetting the AVP motor vehicle is initially not possible. Such a situation usually needs to be resolved by means of a human intervention.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zum kooperativen Einparken bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.The invention has for its object to provide an improved technique for cooperative parking. The invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims, subclaims give preferred embodiments again.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des fahrerunabhängigen Steuerns des Kraftfahrzeugs auf einer Strecke, des Erfassens eines auf der Strecke vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, des Erfassens eines freien Stellplatzes zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs im Bereich dieses Kraftfahrzeugs, des Bestimmens, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug die Absicht hat, auf dem Stellplatz einzuparken, und des Anhaltens des Kraftfahrzeugs in einem Abstand zum Stellplatz, der einen Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs ermöglicht.A method for controlling a motor vehicle comprises steps of driver-independent control of the motor vehicle on a route, detection of an on-track motor vehicle, detection of a free parking space for parking the preceding motor vehicle in the area of this motor vehicle, determining that the vehicle in front intends the intention has to park on the parking space, and the stopping of the motor vehicle at a distance to the parking space, which allows a parking operation of the preceding vehicle.
Durch das Verfahren kann eine Blockadesituation vermieden werden, wenn das gesteuerte Kraftfahrzeug so dicht auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug auffährt, dass dieses nicht auf dem Stellplatz einparken kann. Insbesondere dann, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug zum Einparken rückwärtsfahren muss, kann sich so eine Situation ergeben. Das fahrerunabhängige Steuern des Kraftfahrzeugs auf der Strecke kann dadurch aufrechterhalten werden. Die Steuerung des Kraftfahrzeugs muss nicht an einen Fahrer abgegeben werden. Der Fahrer kann von einer belastenden Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug bewahrt werden. Eine Akzeptanz des Fahrers gegenüber dem Verfahren kann dadurch gesteigert sein.By the method, a blocking situation can be avoided if the controlled motor vehicle so close to the vehicle in front driving auffährt that this can not park on the parking space. In particular, when the vehicle in front must be reversed for parking, such a situation may arise. The driver-independent control of the motor vehicle on the route can be maintained. The control of the motor vehicle does not have to be delivered to a driver. The driver can be saved from a stressful takeover of control of the motor vehicle. An acceptance of the driver compared to the method can thereby be increased.
Erfindungsgemäß wird bestimmt, dass eine Wahrscheinlichkeit, mit der das vorausfahrende Kraftfahrzeug die Absicht hat, auf dem Stellplatz einzuparken, ei nen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Durch das Bestimmen der Wahrscheinlichkeit können mehrere Anzeichen ausgewählt werden, die auf einen Einparkwunsch des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs hinweisen. Die Anzeichen können dabei unterschiedlich gewichtet werden. Die Bestimmungssicherheit des beabsichtigten Einparkvorgangs kann dadurch gesteigert sein.According to the invention, it is determined that a probability with which the preceding motor vehicle intends to park on the parking space exceeds a predetermined threshold value. By determining the probability of several signs can be selected, which indicate a Einparkwunsch the preceding vehicle motor vehicle. The signs can be weighted differently. The certainty of the intended parking operation can be increased.
Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auf der Basis eines vom vorausfahrenden Kraftfahrzeug ausgesandten Signals bestimmt werden. Das Signal kann beispielsweise konventionell, etwa in Form eines Blinksignals oder dem Aufleuchten einer Bremsleuchte gegeben werden. In einer weiteren Ausführungsform kann das vorausfahrende Kraftfahrzeug seine Absicht mittels einer entsprechenden Nachricht kundtun, die beispielsweise drahtlos, insbesondere mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug (car-to-car, C2C) ausgegeben wird.The intention or the probability may be based on one of the preceding Motor vehicle emitted signal can be determined. The signal can be given conventionally, for example in the form of a flashing signal or the illumination of a brake light. In a further embodiment, the preceding motor vehicle can announce its intention by means of a corresponding message, which is output, for example, wirelessly, in particular by means of a car-to-car (C2C).
Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auch auf der Basis einer Längsbeschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Wird das vorausfahrende Kraftfahrzeug etwa im Bereich des freien Stellplatzes langsamer, so kann dies als Anzeichen für einen bevorstehenden Einparkvorgang gewertet werden.The intention or the probability can also be determined on the basis of a longitudinal acceleration of the preceding vehicle. If the vehicle driving ahead slows down, for example in the area of the free parking space, this can be regarded as an indication of an imminent parking process.
Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auch auf der Basis einer Querbeschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Befindet sich der freie Stellplatz beispielsweise in Fahrtrichtung rechts, so kann ein Anhalten des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs am rechten Fahrbahnrand als Anzeichen für den bevorstehenden Einparkvorgang gewertet werden.The intention or the probability can also be determined on the basis of a lateral acceleration of the preceding motor vehicle. If the free parking space is located, for example, in the direction of travel on the right, then a stop of the vehicle driving in front on the right-hand side of the roadway can be regarded as an indication of the imminent parking process.
In noch einer weiteren Ausführungsform kann die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit auf der Basis einer Topographie im Bereich des Stellplatzes bestimmt werden. Die Topographie kann insbesondere eine Straßenführung und gegebenenfalls eine Einfahrt, eine Abzweigung oder eine andere Fahrmöglichkeit umfassen. Fährt das vorausfahrende Kraftfahrzeug beispielsweise auf der eigenen Fahrspur weit links, wo sich keine Abzweigung und keine Einfahrt befindet, während der Stellplatz auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs liegt, so kann auf die bevorstehende Einparkabsicht geschlossen werden.In yet another embodiment, the intent or probability may be determined based on a topography in the area of the parking space. In particular, the topography may include a roadway and, where appropriate, a driveway, a branch or another driving facility. For example, if the vehicle traveling in front is driving far left on its own lane, where there is no turnoff and no driveway, while the parking space is on the right-hand side of the motor vehicle, then the imminent parking intent can be inferred.
Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auch auf einer Kombination von Anzeichen bestimmt werden, wobei insbesondere aus den letzten vier genannten Anzeichen kombiniert werden kann.The intent or likelihood can also be determined on a combination of signs, in particular from the last four mentioned signs can be combined.
Es ist bevorzugt, dass der Stellplatz auf der Basis von Kartendaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, und sein Belegungszustand auf der Basis einer Abtastung des Stellplatzes bestimmt werden. Die Kartendaten können Teil der oben genannten Topographie sein. Der Stellplatz kann insbesondere optisch oder beispielsweise mittels eines Radar-, Lidar- Video- oder Ultraschallsensors abgetastet werden. Kombinationen mehrerer Sensoren sind ebenfalls möglich.It is preferable that the parking space is determined on the basis of map data of an environment of the motor vehicle, and its occupancy state based on a sampling of the parking space. The map data may be part of the above topography. The parking space can in particular be scanned optically or, for example, by means of a radar, lidar video or ultrasound sensor. Combinations of several sensors are also possible.
Während das Verfahren allgemein für ein fahrerunabhängig gesteuertes Kraftfahrzeug anwendbar ist, ist bevorzugt, dass das Kraftfahrzeug im Rahmen eines AVP-Vorgangs auf der Strecke zwischen einer Übergabestelle und einem weiteren Stellplatz gesteuert wird. Dadurch eignet sich das Verfahren insbesondere zur Unterstützung bzw. Erweiterung eines AVP-Verfahrens.While the method is generally applicable to a driver-independent controlled motor vehicle, it is preferred that the motor vehicle is controlled as part of an AVP process on the route between a transfer point and another parking space. As a result, the method is particularly suitable for supporting or expanding an AVP method.
Es ist weiterhin bevorzugt, dass das Kraftfahrzeug auf der Strecke weiter gesteuert wird, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug ausreichend weit auf dem Stellplatz eingeparkt hat. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug durch seine Position ein Weiterfahren des Kraftfahrzeugs auf der Strecke ermöglicht. Das gesteuerte Kraftfahrzeug kann auch warten, bis das vorausfahrende bzw. eingeparkte Kraftfahrzeug länger als eine vorbestimmte Dauer auf dem Stellplatz stillsteht.It is further preferred that the motor vehicle is further controlled on the route, if the preceding motor vehicle has parked sufficiently far on the parking space. This can be the case, for example, if the vehicle traveling ahead allows by its position a continuation of the motor vehicle on the track. The controlled motor vehicle can also wait until the vehicle traveling in front or parked for longer than a predetermined period resting on the parking space.
Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.A computer program product comprises program code means for carrying out the method described above when the computer program product runs on a processor or is stored on a computer-readable medium.
Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Verarbeitungseinrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs auf einer Strecke, eine erste Erfassungseinrichtung für ein auf der Strecke vorausfahrendes Kraftfahrzeug und eine zweite Erfassungseinrichtung für einen freien Stellplatz zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs im Bereich dieses Kraftfahrzeugs. Die Vorrichtung kann beispielsweise als Erweiterung aus einer AVP-Steuerung hervorgehen.A device for controlling a motor vehicle comprises a processing device for controlling the motor vehicle on a route, a first detection device for a motor vehicle driving ahead on the route, and a second detection device for a free parking space for parking the preceding motor vehicle in the region of this motor vehicle. For example, the device may emerge as an extension from an AVP controller.
Ein System umfasst ein Kraftfahrzeug mit der oben genannten Vorrichtung.A system comprises a motor vehicle with the above-mentioned device.
Figurenlistelist of figures
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
-
1 ein Kraftfahrzeug mit einer Steuervorrichtung; -
2 bis4 Situationen eines kooperativen Einparkvorgangs; und -
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Kraftfahrzeugs von1
-
1 a motor vehicle with a control device; -
2 to4 Situations of a cooperative parking operation; and -
5 a flowchart of a method for controlling the motor vehicle of1
Genaue Beschreibung von AusführungsbeispielenDetailed description of embodiments
Die Steuervorrichtung
Ferner ist bevorzugt, dass die Verarbeitungseinrichtung
Der optionale Empfänger
Es wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung
In dieser Konstellation besteht die Gefahr, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug
Idealerweise wird der bevorstehende Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs
In einem Schritt
In einem Schritt
In einem Schritt
In diesem Fall kann eine Halteposition für das Kraftfahrzeug
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