DE102015201981A1 - Method and device for safe towing a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erfassen (S1) von ersten Abstandswerten eines Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) über ein bestimmtes Zeitintervall; Feststellen (S2), dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls die erfassten Abstandswerte innerhalb des bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegen; Deaktivieren (S3) einer Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in dem sicheren Abschleppzustand befindet; Erfassen (S4) von zweiten Abstandswerten des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2); Feststellen (S5), dass sich das Fahrzeug (1) nicht in dem sicheren Abschleppzustand befindet, falls mindestens einer der zweiten erfassten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt; und Aktivieren (S6) der Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet.The invention relates to a method for safely towing a vehicle comprising the steps of: detecting (S1) first distance values of a distance (d) of the vehicle (1) from an object (2) located ahead of the vehicle (1) over a specific time interval; Determining (S2) that the vehicle (1) is in a safe towing state if the detected distance values within the determined time interval are within a predetermined distance range; Deactivating (S3) an emergency brake assist function (10) if it has been determined that the vehicle (1) is in the safe towing state; Detecting (S4) second distance values of the distance (d) of the vehicle (1) from an object (2) in front of the vehicle (1); Determining (S5) that the vehicle (1) is not in the safe towing state if at least one of the second detected distance values is not within the predetermined distance range; and activating (S6) the emergency brake assist function (10) if it has been determined that the vehicle (1) is in a different state.

Figure DE102015201981A1_0001
Figure DE102015201981A1_0001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs.The present invention relates to a method and apparatus for safely towing a vehicle.

Im Folgenden bezeichnet ein „Abschleppzustand“ eines Fahrzeugs den Zustand des Fahrzeugs, in dem das Fahrzeug abgeschleppt wird, etwa von einem Abschleppfahrzeug. Ein „sicherer Abschleppzustand“ des Fahrzeugs bezeichnet einen Abschleppzustand, in dem für das Fahrzeug keine unsichere Situation aufgrund eines zu kleinen Abstands zum Abschleppfahrzeug vorliegt und daher keine Gefahr eines Auffahrunfalls auf das Abschleppfahrzeug besteht. Des Weiteren bezeichnet ein „anderer Zustand“ des Fahrzeugs einen Zustand des Fahrzeugs, in dem sich das Fahrzeug nicht in einem sicheren Abschleppzustand befindet.Hereinafter, a "towing state" of a vehicle means the state of the vehicle in which the vehicle is towed, such as a towing vehicle. A "safe towing" of the vehicle refers to a towing condition in which there is no uncertain situation for the vehicle due to too small a distance to the towing vehicle and therefore there is no danger of a rear-end collision with the towing vehicle. Further, a "different state" of the vehicle means a state of the vehicle in which the vehicle is not in a safe towing state.

Ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs kann beispielsweise eine Notfallbremsassistenzfunktion, welche das Fahrzeug in Gefahrensituationen abbremsen kann, oder ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) umfassen, welche das Fahrzeug durch gezielte Kontrolle eines Bremssystems oder eines Motorsystems stabilisieren können. Dabei ist es wichtig, zu verhindern, dass das Fahrerassistenzsystem falsche Maßnahmen einleitet. So soll etwa die Notfallbremsassistenzfunktion deaktiviert werden, wenn sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Dazu ist es notwendig, dass zuverlässig erkannt wird, ob sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand oder in einem anderen Zustand befindet.A driver assistance system of a vehicle may include, for example, an emergency brake assist function, which may brake the vehicle in hazardous situations, or an electronic stability program (ESP), which may stabilize the vehicle by selectively controlling a brake system or an engine system. It is important to prevent the driver assistance system from introducing wrong measures. For example, the emergency brake assist function is to be deactivated when the vehicle is in a safe towing state. For this purpose, it is necessary to reliably detect whether the vehicle is in a safe towing or in another state.

In der WO 0131362 A1 wird ein Abstandssensor beschrieben, welcher den Abstand zwischen einem ersten Fahrzeug und einem dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden zweiten Fahrzeug sowohl auf einer geraden Strecke als auch in einer Kurve bestimmen kann.In the WO 0131362 A1 A distance sensor is described which can determine the distance between a first vehicle and a second vehicle ahead of the first vehicle both on a straight line and in a curve.

Aus der DE 10 2006 007 732 A1 ist ein Verfahren bekannt, welches anhand einer Ist-Querdynamikgröße, beispielsweise eines Lenkwinkels, ermittelt, ob eine gezogene Last vorhanden ist.From the DE 10 2006 007 732 A1 a method is known which determines on the basis of an actual transverse dynamics quantity, for example a steering angle, whether a drawn load is present.

In der DE 10 2009 025 252 B4 wird ein Verfahren zum Handhaben eines unsachgemäßen Abschleppens eines Fahrzeugs beschrieben, bei dem anhand eines Fahrzeugleistungssignals und eines Radbewegungssignals bestimmt wird, ob das Fahrzeug unsachgemäß abgeschleppt wird.In the DE 10 2009 025 252 B4 For example, there is described a method of handling improper towing of a vehicle that determines whether the vehicle is being improperly towed based on a vehicle power signal and a wheel motion signal.

Aus der DE 10 2013 001 880 A1 ist ein Verfahren für ein Fahrzeug bekannt, welches aufgrund einer Fahrzeugzustandsinformation des Fahrzeugs, beispielsweise einer Getriebeeinstellung, feststellt, ob das Fahrzeug abgeschleppt wird. Insbesondere kann eine Bedingung für das Feststellen eines Vorliegens eines Abschleppzustands sein, ob sich ein Objekt innerhalb eines bestimmten Abstandes vor dem Fahrzeug befindet. Liegt ein Abschleppzustand vor, kann beispielsweise eine Notbremsfunktion deaktiviert werden. Wird das Fahrzeug mit Hilfe eines Abschleppseils von einem Abschleppfahrzeug abgeschleppt, kann es zu einer Gefahrensituation kommen, wenn das Abschleppfahrzeug abrupt abbremst. In diesem Fall besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug auf das Abschleppfahrzeug auffährt, da weiterhin eine Abschleppsituation erkannt wird und die Notbremsfunktion deaktiviert ist. Da der Abstand des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug zu klein wird, befindet sich das Fahrzeug also nicht mehr in einem sicheren Abschleppzustand.From the DE 10 2013 001 880 A1 For example, a method is known for a vehicle that determines whether the vehicle is being towed based on vehicle state information of the vehicle, such as a transmission setting. In particular, a condition for determining the presence of a towing condition may be whether an object is within a certain distance in front of the vehicle. If a towing condition exists, for example, an emergency braking function can be deactivated. If the vehicle is towed by a towing vehicle with the aid of a tow rope, a dangerous situation can occur if the tow truck brakes abruptly. In this case, there is a risk that the vehicle will drive onto the towing vehicle, as further a towing situation is detected and the emergency brake function is deactivated. Since the distance of the vehicle to the towing vehicle is too small, the vehicle is therefore no longer in a safe towing.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein sicheres Abschleppen eines Fahrzeugs zu gewährleisten. It is therefore an object of the present invention to ensure a safe towing a vehicle.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Erkennen eines Abschleppzustands eines Fahrzeugs mit den Schritten:
Erfassen von ersten Abstandswerten eines Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt über ein bestimmtes Zeitintervall;
Feststellen, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls die ersten erfassten Abstandswerte innerhalb des bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt;
Deaktivieren einer Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in dem sicheren Abschleppzustand befindet;
Erfassen von zweiten Abstandswerten des Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt;
Feststellen, dass sich das Fahrzeug nicht in dem sicheren Abschleppzustand befindet, falls mindestens einer der zweiten erfassten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt;
und Aktivieren der Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in einem anderen Zustand befindet.The present invention provides a method for detecting a towing state of a vehicle comprising the steps of:
Detecting first distance values of a distance of the vehicle to an object in front of the vehicle over a certain time interval;
Determining that the vehicle is in a safe towing condition if the first detected distance values within the determined time interval are within a predetermined range of distances;
Deactivating an emergency brake assist function if it has been determined that the vehicle is in the safe towing state;
Detecting second distance values of the distance of the vehicle from an object in front of the vehicle;
Determining that the vehicle is not in the safe towing condition if at least one of the second detected distance values is not within the predetermined range of distances;
and activating the emergency brake assist function if it has been determined that the vehicle is in a different condition.

Darüber hinaus stellt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs bereit, mit:
einer Erfassungseinheit zum kontinuierlichen Erfassen eines Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt;
einer Steuereinheit zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls der erfasste Abstand innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, zum Deaktivieren einer Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug in einem anderen Zustand befindet, falls zu einem bestimmten Zeitpunkt der erfasste Abstand nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, und zum Aktivieren der Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in einem anderen Zustand befindet.In addition, the present invention provides an apparatus for safely towing a vehicle, comprising:
a detection unit for continuously detecting a distance of the vehicle from an object in front of the vehicle;
a control unit for determining that the vehicle is in a safe towing state if the detected distance is within a predetermined interval within a predetermined time interval for deactivating an emergency brake assist function if the vehicle is determined to be in a safe towing state for detection in that the vehicle is in a different state if at a certain time the detected distance is not within the predetermined distance range and for activating the emergency brake assist function if it has been determined that the vehicle is in another state.

Darüber hinaus stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einer Notfallbremsassistenzfunktion, die automatisch durch eine Vorrichtung zum sicheren Abschleppen deaktivierbar bzw. aktivierbar ist, bereit.In addition, the present invention provides a vehicle having an emergency brake assist function that is automatically deactivatable by a secure towing device.

Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.Preferred developments are the subject of the respective subclaims.

Die der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Idee besteht darin, dass festgestellt wird, ob sich ein Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, indem überprüft wird, ob der Abstand zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt, beispielsweise einem Abschleppfahrzeug, für die Dauer eines bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt. Wenn das Fahrzeug sicher abgeschleppt wird, wird sich der Abstand des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug nicht wesentlich verändern. Indem festgestellt wird, dass der Abstand zum Abschleppfahrzeug für einen gewissen Zeitraum innerhalb eines bestimmten Abstandsbereichs bleibt, ergibt sich, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Durch Verwendung eines Abstandsbereichs wird erreicht, dass selbst in einer Fahrsituation des Fahrzeugs, bei welcher der Abstand des Fahrzeugs zu dem Abschleppfahrzeug von einem konstanten Abstand innerhalb bestimmter zulässiger Abstandsgrenzen abweicht, etwa bei Einsatz eines Abschleppseils, das Vorliegen eines sicheren Abschleppzustands des Fahrzeugs noch zuverlässig erkannt wird.The idea underlying the present invention is that it is determined whether a vehicle is in a safe towing state by checking whether the distance to an object in front of the vehicle, for example a towing vehicle, for the duration of a certain time interval within a predetermined distance range is. If the vehicle is safely towed, the distance of the vehicle to the tow vehicle will not change significantly. By determining that the distance to the towing vehicle remains within a certain distance range for a certain period of time, it follows that the vehicle is in a safe towing state. By using a distance range is achieved that even in a driving situation of the vehicle, in which the distance of the vehicle to the towing vehicle from a constant distance within certain allowable distance limits, such as when using a tow, the presence of a safe towing state of the vehicle still reliably detected becomes.

Befindet sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand, wird eine Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs automatisch deaktiviert. Dadurch wird ein unzulässiges Bremsen des Fahrzeuges verhindert, insbesondere wenn beispielsweise die Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs aufgrund des geringen Abstands des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug eine Gefahrensituation feststellt, und fälschlicherweise eine Bremsung einleitet. Dadurch kann verhindert werden, dass ein Schaden an dem Fahrzeug und/oder an dem Abschleppfahrzeug auftritt.When the vehicle is in a safe towing condition, an emergency braking assist function of the vehicle is automatically deactivated. As a result, an unallowable braking of the vehicle is prevented, in particular if, for example, the emergency braking assistance function of the vehicle determines a dangerous situation due to the small distance between the vehicle and the towing vehicle, and incorrectly initiates braking. This can prevent damage to the vehicle and / or the towing vehicle from occurring.

Gleichzeitig wird erfindungsgemäß sichergestellt, dass festgestellt wird, dass sich ein Fahrzeug nicht in einem sicheren Abschleppzustand befindet, wenn der Abstand des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug zu klein wird. Dadurch wird die Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs aktiviert, wodurch ein Auffahrunfall und somit ein Schaden an dem Fahrzeug und/oder an dem Abschleppfahrzeug verhindert werden kann.At the same time it is ensured according to the invention that it is determined that a vehicle is not in a safe towing condition when the distance of the vehicle to the towing vehicle becomes too small. As a result, the emergency brake assist function of the vehicle is activated, whereby a rear-end collision and thus damage to the vehicle and / or to the towing vehicle can be prevented.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden ein oberer Wert des Abstandsbereichs und ein unterer Wert des Abstandsbereichs eingestellt. Dadurch können beispielsweise Abschleppeinheiten, wie etwa Abschleppseile oder Abschleppstangen, unterschiedlicher Länge verwendet werden.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, an upper value of the distance range and a lower value of the distance range are set. As a result, for example, towing units, such as tow ropes or tow bars, different lengths can be used.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden der obere Wert des Abstandsbereichs und der untere Wert des Abstandsbereichs dynamisch bestimmt. Dies hat den Vorteil, dass der Abstandsbereich nicht im Vorhinein festgelegt werden muss, sondern beispielsweise automatisch bestimmt werden kann.According to a preferred development of the method according to the invention, the upper value of the distance range and the lower value of the distance range are determined dynamically. This has the advantage that the distance range does not have to be determined in advance, but can be determined automatically, for example.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Differenz des oberen Werts des Abstandsbereichs und des unteren Werts des Abstandsbereichs an eine Fahrsituation des Fahrzeugs, insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit, in Echtzeit angepasst. Dies hat den Vorteil, dass auch in einer Situation, bei der eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Geschwindigkeit des Abschleppfahrzeugs erhöht sind, wobei sich die Schwankungen des Abstands entsprechend erhöhen können, ein sicherer Abschleppzustand des Fahrzeugs zuverlässig erkannt werden kann.According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the difference between the upper value of the distance range and the lower value of the distance range is adapted to a driving situation of the vehicle, in particular a driving speed, in real time. This has the advantage that even in a situation in which a speed of the vehicle and a speed of the towing vehicle are increased, wherein the variations in the distance can increase accordingly, a safe towing of the vehicle can be reliably detected.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die ersten Abstandswerte des Abstands des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und die zweiten Abstandswerte des Abstands des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt sensorisch erfasst. Dies hat den Vorteil, dass der Abstand zuverlässig bestimmt werden kann. Indem beispielsweise ein möglicherweise bereits vorhandener Abstandssensor des Fahrzeugs verwendet wird, kann ein zusätzlicher Implementierungsaufwand eingespart werden. Der Abstand zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt kann sowohl auf gerader Fahrbahn als auch in Fahrbahnkurven sensorisch zuverlässig bestimmt werden.According to a preferred development of the method according to the invention, the first distance values of the distance of the vehicle to the object located in front of the vehicle and the second distance values of the distance of the vehicle to the object located in front of the vehicle are sensed. This has the advantage that the distance can be reliably determined. For example, by using a possibly existing distance sensor of the vehicle, additional implementation effort can be saved. The distance to the object located in front of the vehicle can be reliably determined both on a straight road and in road curves.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Erfassungseinheit Sensoreinheiten zur Erfassung des Abstands zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen beweglichen oder unbeweglichen Objekt auf.According to a preferred development of the device according to the invention, the detection unit has sensor units for detecting the distance to a moving or immovable object located in front of the vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Sensoreinheiten optische Sensoreinheiten und/oder akustische Sensoreinheiten und/oder Radarsensoreinheiten, die zum berührungslosen Erfassen des Abstands des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt ausgebildet sind.According to a preferred development of the device according to the invention, the sensor units comprise optical sensor units and / or acoustic sensor units and / or radar sensor units which are used for non-contact detection of the sensor Distance of the vehicle are formed to the object located in front of the vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist das Fahrzeug ein Straßenfahrzeug, insbesondere ein PKW. According to a preferred embodiment of the vehicle according to the invention, the vehicle is a road vehicle, in particular a car.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs weist die Erfassungseinheit der Vorrichtung zum sicheren Abschleppen weitere Sensoreinheiten zur Erfassung einer über die Abschleppeinheit übertragenen Abschleppkraft auf. Dies hat den Vorteil, dass die Zuverlässigkeit, mit der die Notfallbremsassistenzfunktion deaktiviert wird, erhöht werden kann, beispielsweise durch Kombination der von den Sensoreinheiten zur Erfassung der über die Abschleppeinheit übertragenen Abschleppkraft mit dem von der Erfassungseinheit zur Erfassung des Abstandes ermittelten Abstand. Hierdurch kann die Gefahr eines fälschlichen Deaktivierens der Notfallbremsassistenzfunktion verringert werden.According to a preferred refinement of the vehicle according to the invention, the detection unit of the device for safe towing has further sensor units for detecting a towing force transmitted via the towing unit. This has the advantage that the reliability with which the emergency brake assist function is deactivated can be increased, for example by combining the towing force transmitted by the sensor units for detecting the towing unit with the distance determined by the detection unit for detecting the distance. This can reduce the risk of falsely deactivating the emergency brake assist function.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs steuert die Notfallbremsassistenzfunktion ein Bremssystem des Fahrzeugs, insbesondere ein Notbremssystem, an.According to a preferred development of the vehicle according to the invention, the emergency braking assistance function controls a braking system of the vehicle, in particular an emergency braking system.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist das Bremssystem ein mechanisches Bremssystem oder ein elektrisches Bremssystem.According to a preferred embodiment of the vehicle according to the invention, the brake system is a mechanical brake system or an electric brake system.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs wird die Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs durch die Steuereinheit über eine Schnittstelle einem Fahrer eines Abschleppfahrzeugs und/oder einem Fahrer des Fahrzeugs gemeldet. Dies hat den Vorteil, dass beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs über die Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs informiert wird, und gegebenenfalls, etwa wenn etwa ein Abschleppzustand aus Sicht des Fahrers zu Unrecht erkannt wurde, die Notfallbremsassistenzfunktion manuell wieder einschalten kann.According to a preferred embodiment of the vehicle according to the invention, the deactivation of the emergency braking assistance function of the vehicle is reported by the control unit via an interface to a driver of a towing vehicle and / or a driver of the vehicle. This has the advantage that, for example, the driver of the vehicle is informed about the deactivation of the emergency braking assistance function of the vehicle, and if necessary, for example if a towing condition was wrongly recognized from the driver's perspective, the emergency braking assistance function can be switched on again manually.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.The present invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawings.

Es zeigenShow it

1 ein Flussdiagram zur Erläuterung eines Verfahrens zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs; 1 a flow diagram for explaining a method for safe towing a vehicle;

2 ein Blockschaltbild zur Erläuterung eines Vorrichtung zur automatischen Deaktivierung einer Notfallbremsassistenzfunktion eines Fahrzeugs; 2 a block diagram for explaining an apparatus for automatically deactivating an emergency brake assist function of a vehicle;

3 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung eines Verfahren zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs; 3 an exemplary scenario for explaining a method for safe towing a vehicle;

4 ein beispielhaftes Fahrzeug mit einer Notfallbremsassistenzfunktion, welche automatisch durch eine erfindungsgemäße Steuereinheit deaktivierbar ist; und 4 an exemplary vehicle with an emergency brake assist function, which is automatically deactivated by a control unit according to the invention; and

5a, b, c Zeitverläufe eines Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt gemäß beispielhafter Szenarien. 5a , b, c time traces of a distance of the vehicle to an object located in front of the vehicle according to exemplary scenarios.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente.In the figures, like reference numerals designate the same or functionally identical elements.

1 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum sicheren Abschleppens eines Fahrzeugs. Das Verfahren wird im Folgenden mit Bezug auf das in 3 gezeigten beispielhafte Szenario zur Erläuterung des Verfahrens zum sicheren Abschleppen des Fahrzeugs erläutert. 1 shows a flowchart for explaining a method for safe towing a vehicle. The method will be described below with reference to the in 3 illustrated exemplary scenario for explaining the method for safe towing the vehicle.

In 3 befindet sich ein Fahrzeug 1, beispielsweise ein Straßenfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen (PKW) oder ein Lastkraftwagen (LKW), auf einer Fahrbahnfläche 3. In Fahrzeugvorwärtsrichtung vor dem Fahrzeug 1 befindet sich ebenfalls auf der Fahrbahnfläche 3 ein Abschleppfahrzeug 2, wobei eine Vorderseite des Abschleppfahrzeugs 2 in die gleiche Richtung wie eine Vorderseite des Fahrzeugs 1 zeigt. An einem hinteren, dem Fahrzeug 1 zugewandten Teil des Abschleppfahrzeugs 2 befindet sich eine erste Halterung 5. An einem vorderen, dem Abschleppfahrzeug 2 zugewandten Teil des Fahrzeugs 1 befindet sich eine zweite Halterung 6. Zwischen der ersten Halterung 5 und der zweiten Halterung 6 wird eine Abschleppeinheit 4, beispielsweise ein Abschleppseil oder eine Abschleppstange, angebracht, welche das Fahrzeug 1 mit dem Abschleppfahrzeug 2 verbindet. Das Fahrzeug 1 befindet sich in einem Abstand d vom Abschleppfahrzeug 2, welcher die Distanz zwischen dem hinteren Teil des Abschleppfahrzeugs 2 und dem vorderen Teil des Fahrzeugs 1 parallel zur Fahrbahnfläche 3 darstellt.In 3 there is a vehicle 1 , For example, a road vehicle, in particular a passenger car (PKW) or a truck (truck), on a road surface 3 , In vehicle forward direction in front of the vehicle 1 is also on the road surface 3 a tow truck 2 , being a front of the towing vehicle 2 in the same direction as a front of the vehicle 1 shows. At a rear, the vehicle 1 facing part of the towing vehicle 2 there is a first holder 5 , At a front, the tow truck 2 facing part of the vehicle 1 there is a second bracket 6 , Between the first holder 5 and the second bracket 6 becomes a towing unit 4 For example, a tow rope or a tow bar attached to the vehicle 1 with the tow truck 2 combines. The vehicle 1 is located at a distance d from the towing vehicle 2 indicating the distance between the rear part of the towing vehicle 2 and the front part of the vehicle 1 parallel to the road surface 3 represents.

Eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erkennen eines Abschleppzustands eines Fahrzeugs 1, wie in 1 erläutert, weist einen ersten Schritt S1 des Erfassens von ersten Abstandswerten eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu einem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt, beispielsweise einem Abschleppfahrzeug 2, über ein bestimmtes Zeitintervall, beispielsweise 5s, 30s oder 2min, auf. Das Erfassen von ersten Abstandswerten kann hierbei beispielsweise in bestimmten Zeitabständen, etwa alle 0,1s oder alle 10ms, oder kontinuierlich erfolgen. Das Erfassen der ersten Abstandswerte kann hierbei, wie in 2 gezeigt, durch eine Erfassungseinheit 9A der Vorrichtung 9, beispielsweise durch eine Sensoreinheit, durchgeführt werden. Die Sensoreinheit kann hierbei etwa eine optische und/oder eine akustische Sensoreinheit, insbesondere eine Radarsensoreinheit sein. Mit Hilfe der Sensoreinheit kann der aktuelle Abstand d sowohl auf einer Fahrbahnfläche 3 ohne Kurven als auch auf einer Fahrbahnfläche 3, welche Kurven aufweist, präzise ermittelt werden.An exemplary embodiment of the method according to the invention for detecting a towing state of a vehicle 1 , as in 1 1 illustrates a first step S1 of acquiring first distance values of a distance d of the vehicle 1 to one in front of the vehicle 1 located object, such as a towing vehicle 2 , over a certain time interval, for example 5s, 30s or 2min. Capturing In this case, first distance values may, for example, take place at specific time intervals, for example every 0.1 s or every 10 ms, or continuously. The detection of the first distance values can here, as in 2 shown by a detection unit 9A the device 9 , For example, by a sensor unit, performed. In this case, the sensor unit may be, for example, an optical and / or an acoustic sensor unit, in particular a radar sensor unit. With the help of the sensor unit, the current distance d on both a road surface 3 without curves and on a road surface 3 which has curves, can be determined precisely.

In einem zweiten Schritt S2 kann anhand der von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Beispielsweise können die von der Erfassungseinheit ermittelten ersten Abstandswerte an eine Steuereinheit 9B, wie in 2 gezeigt, übertragen werden, wobei die Steuereinheit 9B insbesondere einen Mikrocontroller aufweisen kann. Daraufhin überprüft die Steuereinheit 9B, ob die innerhalb des bestimmten Zeitintervalls erfassten ersten Abstandswerte innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegen (S11). Der Abstandsbereich weist hierbei einen oberen Wert dmax und einen unteren Wert dmin auf. Die Werte dmax und dmin können hierbei fest vorgegeben sein. Beispielsweise weist ein Abschleppseil üblicherweise eine Länge von 4 Metern auf. Die Werte von dmax und dmin können symmetrisch um einen Mittelwert von 4 Metern festgesetzt werden, d.h. dmax = 4m + Δ und dmin = 4m – Δ, wobei die zulässige Schwankung Δ eine festgesetzte Länge ist, beispielsweise Δ = 50cm oder Δ = 1m. Der Wert der zulässigen Schwankung Δ muss jedoch nicht auf diese Werte beschränkt sein. Insbesondere kann der Wert der zulässigen Schwankung Δ von der Steuereinheit 9B dynamisch an eine Fahrsituation des Fahrzeugs 1 angepasst werden, so dass beispielsweise bei einer höheren Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 der Wert von Δ höher gewählt wird, etwa anhand einer in der Steuereinheit 9B gespeicherten Tabelle, als bei kleineren Fahrgeschwindigkeiten, um somit eine größere Schwankung des Abstands d zu berücksichtigen.In a second step S2, it can be determined on the basis of the detection unit 9A detected first distance values are found that the vehicle 1 in a safe towing condition. For example, the first distance values determined by the detection unit can be sent to a control unit 9B , as in 2 shown, the control unit 9B in particular may have a microcontroller. Thereupon the control unit checks 9B whether the first distance values detected within the predetermined time interval are within a predetermined distance range (S11). The distance range here has an upper value d max and a lower value d min . The values d max and d min can be fixed. For example, a tow rope usually has a length of 4 meters. The values of d max and d min can be set symmetrically about a mean value of 4 meters, ie d max = 4m + Δ and d min = 4m - Δ, the allowable fluctuation Δ being a set length, for example Δ = 50cm or Δ = 1m. However, the value of allowable fluctuation Δ need not be limited to these values. In particular, the value of the permissible fluctuation Δ by the control unit 9B dynamically to a driving situation of the vehicle 1 be adjusted so that, for example, at a higher speed of the vehicle 1 the value of Δ is chosen to be higher, for example by means of one in the control unit 9B stored table, as at lower speeds, so as to take into account a greater variation of the distance d.

Weiter müssen der obere Wert dmax und der untere Wert dmin nicht symmetrisch um den Mittelwert von 4 Metern herum gewählt werden. Außerdem kann auch ein anderer Mittelwert festgesetzt werden. Eine Abschleppstange weist üblicherweise eine Länge von etwa 2 Metern auf, sodass beispielsweise ein Mittelwert von 2 Metern gewählt werden kann.Furthermore, the upper value d max and the lower value d min need not be chosen symmetrically around the mean value of 4 meters. In addition, another average can be set. A tow bar usually has a length of about 2 meters, so that, for example, an average of 2 meters can be selected.

Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform werden der Wert von dmax und der Wert von dmin über eine Schnittstelle manuell eingegeben. Des Weiteren kann die Erfassungseinheit 9A zu einem Anfangszeitpunkt, der beispielsweise über eine Schnittstelle manuell gewählt werden kann, einen Abstandswert ermitteln, der als Mittelwert zur Bestimmung von dmax und dmin verwendet wird.According to another exemplary embodiment, the value of d max and the value of d min are entered manually via an interface. Furthermore, the detection unit 9A at an initial time point, which can be selected manually, for example via an interface, determine a distance value, which is used as a mean for the determination of d max and d min.

Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform werden über ein vorgegebenes Bestimmungs-Zeitintervall, beispielsweise 5s oder 1min, Abstandswerte des Abstands d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 ermittelt und ein Durchschnittswert dieser Abstandwerte als Mittelwert zur Bestimmung von dmax und dmin festgelegt.According to another exemplary embodiment, distance values of the distance d between the vehicle become over a predetermined determination time interval, for example 5s or 1min 1 and in front of the vehicle 1 located object 2 and determines an average value of these distance values as the mean value for determining d max and d min .

Wenn die innerhalb des bestimmten Zeitintervalls von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen, stellt die Steuereinheit 9B fest, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet.If within the specified time interval of the detection unit 9A detected first distance values are within the predetermined distance range, represents the control unit 9B notice that the vehicle is 1 in a safe towing condition.

Wenn mindestens einer oder eine sonstige konfigurierbare Anzahl der innerhalb des bestimmten Zeitintervalls von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen, kann die Steuereinheit 9B feststellen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet.If at least one or any other configurable number within the particular time interval of the detection unit 9A detected first distance values are not within the predetermined distance range, the control unit 9B notice that the vehicle is 1 is in a different state.

Wenn die Steuereinheit 9B festgestellt hat, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet, deaktiviert die Steuereinheit 9A in einem dritten Schritt S3 automatisch eine Notfallbremsassistenzfunktion 10, welche das Fahrzeug 1, wie in 4 gezeigt, aufweist. Die Notfallbremsassistenzfunktion 10 kann hierbei ein Bremssystem des Fahrzeugs 1, beispielsweise ein mechanisches oder elektrisches Bremssystem, insbesondere ein Notbremssystem, ansteuern. Zusätzlich kann beispielsweise eine Warnblinkanlage des Fahrzeugs 1 angeschaltet werden. Zusätzlich kann die erfolgte Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 einem Fahrer des Fahrzeugs 1 und/oder einem Fahrer des Abschleppfahrzeugs 2, etwa über eine Schnittstelle, beispielsweise eine Anzeige in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs bzw. des Abschleppfahrzeugs, angezeigt werden. Das Verfahren muss nicht hierauf beschränkt sein. Beispielsweise können zusätzlich noch weitere Fahrerassistenzsysteme wie etwa ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder dergleichen deaktiviert werden.If the control unit 9B has determined that the vehicle is 1 is in a safe towing state, disables the control unit 9A in a third step S3 automatically an emergency brake assist function 10 which the vehicle 1 , as in 4 shown. The emergency brake assist function 10 This can be a braking system of the vehicle 1 , For example, a mechanical or electrical braking system, in particular an emergency braking system, control. In addition, for example, a hazard warning lights of the vehicle 1 be turned on. In addition, the deactivation of the emergency brake assist function can take place 10 of the vehicle 1 a driver of the vehicle 1 and / or a driver of the towing vehicle 2 be displayed, for example via an interface, such as a display in a dashboard of the vehicle or the towing vehicle. The method need not be limited to this. For example, additional driver assistance systems, such as an electronic stability program (ESP) or the like, may additionally be deactivated.

Zusätzlich kann die Präzision des Feststellens eines sicheren Abschleppzustandes durch Kombination mit weiteren Sensoreinheiten erhöht werden, wie beispielsweise einer Sensoreinheit zur Erfassung einer über die Abschleppeinheit 4 übertragenen Abschleppkraft, welche eine an der zweiten Halterung 6 von der Abschleppeinheit 4 ausgeübte mechanische Kraft ermittelt. Die Steuereinheit 9B kann bei nichtverschwindender Kraft einen Belastungszustand der Halterung 6 feststellen. Das Feststellen des Belastungszustands der Halterung 6 kann dann beispielsweise eine weitere Bedingung sein, damit die Steuereinheit 9B einen sicheren Abschleppzustand des Fahrzeugs 1 feststellt, zusammen mit der Bedingung, dass die innerhalb des bestimmten Zeitintervalls von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen.In addition, the precision of determining a safe towing condition can be increased by combining with other sensor units, such as a sensor unit for detecting a via the towing unit 4 transmitted towing, which one on the second bracket 6 from the towing unit 4 exerted mechanical force determined. The control unit 9B can with a non-disappearing force one Loading condition of the holder 6 determine. Determining the load condition of the bracket 6 may then, for example, be another condition for the control unit to do 9B a safe towing the vehicle 1 determines, along with the condition that the within the specified time interval of the detection unit 9A detected first distance values are within the predetermined distance range.

In einem vierten Schritt S4 werden zweite Abstandswerten des Abstands d des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt, beispielsweise einem Abschleppfahrzeug 2, erfasst. Das Erfassen kann hierbei analog zum Schritt S1 durch eine Erfassungseinheit 9A, beispielsweise einen Sensor, ausgeführt werden. Das Erfassen kann hierbei beispielsweise in bestimmten Zeitabständen, etwa alle 10ms, oder kontinuierlich erfolgen.In a fourth step S4, second distance values of the distance d of the vehicle become one in front of the vehicle 1 located object, such as a towing vehicle 2 , detected. The detection can be analogous to step S1 by a detection unit 9A , For example, a sensor to be executed. The detection can take place, for example, at certain time intervals, for example every 10 ms, or continuously.

In einem fünften Schritt S5 kann anhand der von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug 1 nunmehr in einem anderen Zustand befindet. Beispielsweise können die von der Erfassungseinheit ermittelten ersten Abstandswerte an eine Steuereinheit 9B, wie in 2 gezeigt, übertragen werden, wobei die Steuereinheit 9B insbesondere ein Mikrocontroller sein kann. Daraufhin überprüft die Steuereinheit 9B, ob die von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen (S41). Liegt mindestens einer oder eine sonstige konfigurierbare Anzahl der von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs, stellt die Steuereinheit 9B fest, dass sich das Fahrzeug 1 nun in einem anderen Zustand befindet.In a fifth step S5 can be based on the of the detection unit 9A detected second distance values are determined that the vehicle 1 now in a different state. For example, the first distance values determined by the detection unit can be sent to a control unit 9B , as in 2 shown, the control unit 9B in particular may be a microcontroller. Thereupon the control unit checks 9B whether that from the capture unit 9A detected second distance values are within the predetermined distance range (S41). Is at least one or any other configurable number of the capture unit 9A detected second distance values not within the predetermined distance range, provides the control unit 9B notice that the vehicle is 1 now in a different state.

Falls die von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte vollständig innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen, kann die Steuereinheit 9B feststellen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Das Verfahren kann dann zum Schritt S4 zurückspringen.If that of the registration unit 9A detected second distance values are completely within the predetermined distance range, the control unit 9B notice that the vehicle is 1 in a safe towing condition. The method may then return to step S4.

Wenn die Steuereinheit 9B jedoch festgestellt hat, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet, aktiviert die Steuereinheit 9A in einem sechsten Schritt S6 die Notfallbremsassistenzfunktion 10.If the control unit 9B however, has determined that the vehicle 1 is in a different state, activates the control unit 9A in a sixth step S6, the emergency brake assist function 10 ,

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird nach dem sechsten Schritt S6 des Aktivierens der Notfallbremsassistenzfunktion 10 durch die Steuereinheit 9A wieder mit dem ersten Schritt S1 begonnen.According to a further embodiment, after the sixth step S6 of activating the emergency brake assist function 10 through the control unit 9A started again with the first step S1.

In 5a, b, c werden Zeitverläufe des Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 gemäß beispielhafter Szenarien gezeigt. In 5a sind beispielhafte, im Schritt S1 erfasste, erste Abstandswerten 11 eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 als Funktion der Zeit t gezeigt. Der Anschaulichkeit halber sind die beispielhaften ersten Abstandswerte 11 kontinuierlich dargestellt, wobei die ersten Abstandswerte jedoch auch diskret erfasst werden können. Wie in 5a gezeigt, liegen die beispielhaften ersten Abstandswerte 11 für Zeiten t, die im Wertebereich 0 ≤ t ≤ T liegen, wobei T die Länge des bestimmten Zeitintervalls ist, im bestimmten Abstandsbereich, d.h. dmin ≤ d(t) ≤ dmax, wobei d(t) der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 zur Zeit t ist. In dem in 5a gezeigten beispielhaften Szenario wird die Steuereinheit 9B im oben beschriebenen zweiten Schritt S2 also feststellen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet.In 5a , b, c become time histories of the distance d of the vehicle 1 to the front of the vehicle 1 located object 2 shown according to exemplary scenarios. In 5a are exemplary first distance values acquired in step S1 11 a distance d of the vehicle 1 to the front of the vehicle 1 located object 2 shown as a function of time t. For the sake of clarity, the exemplary first distance values are 11 shown continuously, but the first distance values can also be detected discretely. As in 5a shown are the exemplary first distance values 11 for times t, which are in the value range 0 ≦ t ≦ T, where T is the length of the determined time interval, in the determined distance range, ie d min ≦ d (t) ≦ d max , where d (t) is the distance between the vehicle 1 and in front of the vehicle 1 located object 2 at time t. In the in 5a the exemplary scenario shown becomes the control unit 9B In the second step S2 described above, it can therefore be seen that the vehicle is moving 1 in a safe towing condition.

In 5b ist ein weiteres beispielhaftes Szenario gezeigt, in dem zunächst wie in dem in 5a gezeigten beispielhaften Szenario von der Steuereinheit 9B festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet, worauf hin in dem oben beschriebenen dritten Schritt S3 eine Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 von der Steuereinheit 9B automatisch deaktiviert wurde. In dem oben beschriebenen vierten Schritt S4 wurden, wie oben beschrieben, von der Erfassungseinheit 9A beispielhafte zweite Abstandswerte 12 eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt erfasst. In einem fünften Schritt S5, wie oben beschrieben, wird nun festgestellt, dass für Zeiten t > tb, wobei tb ein gewisser Zeitpunkt mit tb > T ist, die erfassten beispielhaften zweiten Abstandswerte 12 größer sind als dmax. Die Steuereinheit 9B stellt daher fest, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet, da mindestens einer der beispielhaften zweiten Abstandswerte 12 nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt. Das in 5b gezeigte beispielhafte Szenario wird etwa auftreten, wenn das Abschleppseil 4 reißt, woraufhin der Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Abschleppfahrzeug 2 stark anwächst.In 5b is shown another exemplary scenario in which first as in the 5a shown exemplary scenario of the control unit 9B it was determined that the vehicle 1 is in a safe towing state, whereupon in the above-described third step S3 an emergency brake assist function 10 of the vehicle 1 from the control unit 9B was automatically disabled. In the fourth step S4 described above, as described above, the detecting unit has been used 9A exemplary second distance values 12 a distance d of the vehicle 1 to the front of the vehicle 1 detected object detected. In a fifth step S5, as described above, it is now determined that for times t> t b , where t b is a certain time with t b > T, the detected exemplary second distance values 12 are greater than d max . The control unit 9B therefore notes that the vehicle 1 is in a different state because at least one of the exemplary second distance values 12 not within the given distance range. This in 5b Example scenario shown will occur about when the tow rope 4 tears, whereupon the distance d between the vehicle 1 and the tow truck 2 grows strongly.

In 5c ist ein weiteres beispielhaftes Szenario gezeigt, in dem zuerst wie in dem in 5a gezeigten beispielhaften Szenario von der Steuereinheit 9B zunächst festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet, worauf hin in dem oben beschriebenen dritten Schritt S3 eine Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 von der Steuereinheit 9B automatisch deaktiviert wurde. In dem oben beschriebenen vierten Schritt S4 wurden, wie oben beschrieben, von der Erfassungseinheit 9A beispielhafte zweite Abstandswerten 13 eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 erfasst. In einem fünften Schritt S5, wie oben beschrieben, wird nun festgestellt, dass für Zeiten t > tc, wobei tc ein gewisser Zeitpunkt mit tc > T ist, die beispielhaften erfassten zweiten Abstandswerte 13 kleiner sind als dmin. Die Steuereinheit 9B stellt daher fest, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet, da mindestens einer der beispielhaften zweiten Abstandswerte 13 nicht innerhalb des vorgegebenen zulässigen Abstandsbereichs liegt. Das in 5c gezeigte beispielhafte Szenario wird etwa auftreten, wenn das Abschleppfahrzeug 2 abrupt abbremst, woraufhin sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Abschleppfahrzeug 2 verringert. Da in einem sechsten Schritt S6, wie oben beschrieben, die Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 in diesem in 5c beschriebenen Szenario jedoch von der Steuereinrichtung 9B automatisch aktiviert bzw. reaktiviert wird, kann ein Auffahrunfall durch die Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 sicher verhindert werden.In 5c is shown another exemplary scenario in which first as in the 5a shown exemplary scenario of the control unit 9B First, it was determined that the vehicle 1 is in a safe towing state, whereupon in the above-described third step S3 an emergency brake assist function 10 of the vehicle 1 from the control unit 9B was automatically disabled. In the fourth step S4 described above, as described above, by the acquisition unit 9A exemplary second distance values 13 a distance d of the vehicle 1 to the front of the vehicle 1 located object 2 detected. In a fifth step S5, as described above, it is now determined that for times t> t c , where t c is a certain time with t c > T, the exemplary detected second distance values 13 are smaller than d min . The control unit 9B therefore notes that the vehicle 1 is in a different state because at least one of the exemplary second distance values 13 not within the specified allowable distance range. This in 5c Example scenario shown will occur approximately when the tow truck 2 decelerates abruptly, prompting the distance between the vehicle 1 and the tow truck 2 reduced. Since in a sixth step S6, as described above, the emergency brake assist function 10 of the vehicle 1 in this in 5c However, the scenario described by the controller 9B can be automatically activated or reactivated, a rear-end collision by the emergency brake assist function 10 of the vehicle 1 safely prevented.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.Although the present invention has been fully described above with reference to preferred embodiments, it is not limited thereto but is modifiable in a variety of manners.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 0131362 A1 [0004] WO 0131362 A1 [0004]
  • DE 102006007732 A1 [0005] DE 102006007732 A1 [0005]
  • DE 102009025252 B4 [0006] DE 102009025252 B4 [0006]
  • DE 102013001880 A1 [0007] DE 102013001880 A1 [0007]

Claims (14)

Verfahren zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erfassen (S1) von ersten Abstandswerten eines Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) über ein bestimmtes Zeitintervall; Feststellen (S2), dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls die erfassten Abstandswerte innerhalb des bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegen; Deaktivieren (S3) einer Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in dem sicheren Abschleppzustand befindet; Erfassen (S4) von zweiten Abstandswerten des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2); Feststellen (S5), dass sich das Fahrzeug (1) nicht in dem sicheren Abschleppzustand befindet, falls mindestens einer der zweiten erfassten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt; und Aktivieren (S6) der Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet.Method for safely towing a vehicle comprising the steps of: detecting (S1) first distance values of a distance (d) of the vehicle ( 1 ) to one in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ) over a certain time interval; Determining (S2) that the vehicle ( 1 ) is in a safe towing state if the detected distance values within the determined time interval are within a predetermined distance range; Deactivate (S3) an emergency brake assist function ( 10 ), if it has been established that the vehicle ( 1 ) is in the safe towing state; Detecting (S4) second distance values of the distance (d) of the vehicle ( 1 ) to one in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ); Determining (S5) that the vehicle ( 1 ) is not in the safe towing state if at least one of the second detected distance values is not within the predetermined distance range; and activating (S6) the emergency brake assist function (S6) 10 ), if it has been established that the vehicle ( 1 ) is in a different state. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein oberer Wert des Abstandsbereichs und ein unterer Wert des Abstandsbereichs eingestellt werden.The method of claim 1, wherein an upper value of the distance range and a lower value of the distance range are set. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der obere Wert des Abstandsbereichs und der untere Wert des Abstandsbereichs dynamisch bestimmt werden.The method of claim 1, wherein the upper value of the distance range and the lower value of the distance range are determined dynamically. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Differenz des oberen Werts des Abstandsbereichs und des unteren Werts des Abstandsbereichs an eine Fahrsituation des Fahrzeugs (1), insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1), in Echtzeit angepasst wird.The method of claim 1, wherein the difference of the upper value of the distance range and the lower value of the distance range to a driving situation of the vehicle ( 1 ), in particular a driving speed of the vehicle ( 1 ), is adjusted in real time. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die ersten Abstandswerte des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu dem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) und die zweiten Abstandswerte des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu dem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) sensorisch erfasst werden.Method according to claim 1, wherein the first distance values of the distance (d) of the vehicle ( 1 ) to the front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ) and the second distance values of the distance (d) of the vehicle ( 1 ) to the front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ) are sensory detected. Vorrichtung (9) zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs (1) mit: einer Erfassungseinheit (9A) zum kontinuierlichen Erfassen eines Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2); einer Steuereinheit (9B) zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls der erfasste Abstand (d) innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls (T) innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, zum Deaktivieren einer Notfallbremsassistenzfunktion (10) des Fahrzeugs (1), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet, falls zu einem bestimmten Zeitpunkt der erfasste Abstand (d) nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, und zum Aktivieren der Notfallbremsassistenzfunktion (10) des Fahrzeugs (1), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet.Contraption ( 9 ) for safe towing a vehicle ( 1 ) comprising: a registration unit ( 9A ) for continuously detecting a distance (d) of the vehicle ( 1 ) to one in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ); a control unit ( 9B ) to determine that the vehicle ( 1 ) is in a safe towing state if the detected distance (d) is within a predetermined time interval (T) within a predetermined distance range for deactivating an emergency brake assist function ( 10 ) of the vehicle ( 1 ), if it has been established that the vehicle ( 1 ) is in a safe towing state, to determine that the vehicle ( 1 ) is in another state, if at a certain time the detected distance (d) is not within the predetermined distance range, and for activating the emergency brake assist function ( 10 ) of the vehicle ( 1 ), if it has been established that the vehicle ( 1 ) is in a different state. Vorrichtung (9) nach Anspruch 6, wobei die Erfassungseinheit (9) Sensoreinheiten zur Erfassung des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) aufweist. Contraption ( 9 ) according to claim 6, wherein the detection unit ( 9 ) Sensor units for detecting the distance (d) of the vehicle ( 1 ) to one in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ) having. Vorrichtung (9) nach Anspruch 6, wobei die Sensoreinheiten optische Sensoreinheiten und/oder akustische Sensoreinheiten und/oder Radarsensoreinheiten umfassen, die zum berührungslosen Erfassen des Abstand (d) zu dem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) ausgebildet sind.Contraption ( 9 ) according to claim 6, wherein the sensor units comprise optical sensor units and / or acoustic sensor units and / or radar sensor units which are used for non-contact detection of the distance (d) to that in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ) are formed. Fahrzeug (1) mit einer Notfallbremsassistenzfunktion (10), die automatisch durch eine Vorrichtung (9) zum sicheren Abschleppen nach einer der vorangehenden Ansprüche 6 bis 8 deaktivierbar bzw. aktivierbar ist.Vehicle ( 1 ) with an emergency brake assist function ( 10 ) automatically by a device ( 9 ) for safe towing according to one of the preceding claims 6 to 8 can be deactivated or activated. Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei das Fahrzeug (1) ein Straßenfahrzeug, insbesondere ein PKW oder LKW, ist.Vehicle ( 1 ) according to claim 9, wherein the vehicle ( 1 ) is a road vehicle, in particular a car or truck. Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei die Erfassungseinheit (9A) der Vorrichtung (9) zum sicheren Abschleppen weitere Sensoreinheiten zur Erfassung einer über die Abschleppeinheit (4) übertragenen Abschleppkraft aufweist.Vehicle ( 1 ) according to claim 9, wherein the detection unit ( 9A ) of the device ( 9 ) for safe towing other sensor units for detecting a via the towing unit ( 4 ) transmitted towing. Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei die Notfallbremsassistenzfunktion (10) ein Bremssystem des Fahrzeugs (1), insbesondere ein Notbremssystem, ansteuert.Vehicle ( 1 ) according to claim 9, wherein the emergency brake assist function ( 10 ) a braking system of the vehicle ( 1 ), in particular an emergency braking system. Fahrzeug (1) nach Anspruch 12, wobei das Bremssystem ein mechanisches Bremssystem oder ein elektrisches Bremssystem ist.Vehicle ( 1 ) according to claim 12, wherein the brake system is a mechanical brake system or an electric brake system. Fahrzeug (1) nach Anspruch 11, wobei die Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion (10) des Fahrzeugs (1) durch die Steuereinheit (9B) über eine Schnittstelle einem Fahrer eines Abschleppfahrzeug (2) und/oder einem Fahrer des Fahrzeugs (1) gemeldet wird.Vehicle ( 1 ) according to claim 11, wherein the deactivation of the emergency brake assist function ( 10 ) of the vehicle ( 1 ) by the control unit ( 9B ) via an interface to a driver of a towing vehicle ( 2 ) and / or a driver of the vehicle ( 1 ) is reported.
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