DE102015200731A1 - Method and device for handling individual intermediate layers - Google Patents

Abstract

Es sind ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines Zwischenlagenstapels (7) offenbart. Im Rahmen des Verfahrens wird eine einzelne Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) abgetrennt. Die Zwischenlage (5) wird in einen Erfassungsbereich einer Sensorik (13) bewegt, welch eine in Bewegungsrichtung der Zwischenlage (5) verlaufende Außenkante (6) mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennt. Weiter wird ein Zielort (Z1, Z2) unter Berücksichtigung der vorzugsweise optischen Erfassung angefahren, so dass die Zwischenlage (5) den Zielort (Z1, Z2) mit vorbestimmter Position erreicht.A method and a device (1) for handling individual intermediate layers (5) of an intermediate layer stack (7) are disclosed. As part of the process, a single intermediate layer (5) is separated from the intermediate layer stack (7). The intermediate layer (5) is moved into a detection area of a sensor system (13) which detects an outer edge (6) extending in the direction of movement of the intermediate layer (5) by means of preferably optical detection. Furthermore, a destination (Z1, Z2) is approached, taking into account the preferably optical detection, so that the intermediate layer (5) reaches the destination (Z1, Z2) with a predetermined position.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen. The present invention relates to a method and a device for handling individual intermediate layers.

Aus dem Stand der Technik sind bereits automatisierte Palettiervorrichtungen bekannt, welche mehrere Artikel auf einer Palette anordnen und die Artikel der jeweiligen Palette abschließend mittels Stretchfolie umhüllen. Automated palletizing devices are already known from the prior art, which arrange a plurality of articles on a pallet and finally wrap the articles of the respective pallet by means of stretch film.

Bei derartigen Paletten sind vorzugsweise mehrere Lagen an Artikeln auf der jeweiligen Palette übereinander angeordnet, um eine große Anzahl an Artikeln auf der jeweiligen Palette platzieren zu können. Die Artikel können beispielsweise durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein. Derartige Artikel besitzen häufig eine komplexe Geometrie, so dass eine Stapelung mit mehreren Lagen nicht immer ohne hiermit einhergehende Probleme hinsichtlich der Stabilität der gesamten Palettenzusammenstellung möglich ist. Insbesondere während des Transportes der Palette ist es notwendig, eine gewisse Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, um ein Kippen der jeweiligen Artikel mit Gewissheit ausschließen zu können. In such pallets preferably several layers of articles on the respective pallet are arranged one above the other to be able to place a large number of articles on the respective pallet can. The articles may be formed for example by containers with several beverage containers. Such articles often have a complex geometry, so multi-layer stacking is not always possible without concomitant problems with the stability of the entire pallet assembly. In particular, during transport of the pallet, it is necessary to be able to ensure a certain stability for the pallet assembly in order to exclude tilting of the respective articles with certainty.

Um die Stabilität der Palettenzusammenstellung zu erhöhen bzw. um eine ausreichende Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, ist aus dem Stand der Technik bekannt, für aufeinanderstehende Artikel sog. Zwischenlagen vorzusehen. Derartige Zwischenlagen können sich zumindest näherungsweise über die gesamte Palettenbreite erstrecken, so dass sämtliche Artikel auf einer derartigen Zwischenlage aufstehen. Bekannte Zwischenlagen sind beispielsweise aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder aus ähnlichen Materialien gebildet. Aufgrund ihrer Steifigkeit wird mittels der Zwischenlagen jeweils eine stabile Aufstandsfläche für übereinander angeordnete Artikellagen bereitgestellt. Auch kann es sein, dass für eine Ebene der Palette mehrere Zwischenlagen bereitgestellt werden bzw. dass eine Ebene der Palette durch mehrere Zwischenlagen gebildet wird, auf welchen die Artikel aufstehen. In order to increase the stability of the pallet assembly or to be able to ensure sufficient stability for the pallet assembly, it is known from the prior art, so-called for intermediate articles to provide intermediate layers. Such intermediate layers may extend at least approximately over the entire pallet width, so that all articles stand up on such an intermediate layer. Known intermediate layers are formed for example from paper, cardboard, cardboard, corrugated cardboard or similar materials. Due to their rigidity, a stable contact surface for stacked article layers is provided in each case by means of the intermediate layers. It may also be that for a plane of the pallet a plurality of intermediate layers are provided or that a plane of the pallet is formed by a plurality of intermediate layers on which the articles stand up.

Für automatisierte Prozesse der Palettierung ist es notwendig, dass Zwischenlagen schnell und in großer Anzahl zur Verfügung stehen. Bekannt sind daher Zwischenlagenstapel, die eine Vielzahl von derartigen Zwischenlagen umfassen. For automated processes of palletizing, it is necessary that liners are available quickly and in large numbers. Therefore, interlayer stacks comprising a plurality of such interlayers are known.

Bevor die jeweiligen Zwischenlagen auf der Palette platziert werden, ist es notwendig, einzelne Zwischenlagen vom Stapel abzutrennen bzw. die Zwischenlagen zu vereinzeln. Hierzu sind aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, mittels welcher ein derartiges Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem Stapel erfolgt. Before the respective intermediate layers are placed on the pallet, it is necessary to separate individual intermediate layers from the stack or to separate the intermediate layers. For this purpose, a plurality of devices are known from the prior art, by means of which such a separation of individual intermediate layers is carried out by a stack.

Beispielsweise offenbart eine derartige Vorrichtung die DE 10 2004 031 301 A1 . Bei Vorrichtung der DE-Patentanmeldung wird ein Stapel an Zwischenlagen zur Verfügung gestellt und über einen Greifer mit Saugnäpfen aufgenommen. Anschließend wird die Zwischenlage durch den Greifer angehoben und auf der jeweiligen Palette abgesetzt. Nach Absetzen wird der Greifer zurückgefahren, um die nächste Zwischenlage abzuholen. For example, such a device discloses the DE 10 2004 031 301 A1 , In the device of the DE patent application, a stack of intermediate layers is provided and received via a gripper with suction cups. Subsequently, the intermediate layer is lifted by the gripper and deposited on the respective pallet. After settling the gripper is moved back to pick up the next liner.

Die Praxis hat gezeigt, dass einzelne Zwischenlagen des Stapels verrutschen können bzw. insbesondere nach mehreren aufeinanderfolgenden Abnahmen einzelner Zwischenlagen vom Stapel nicht mehr vollständig bündig zueinander ausgerichtet sind. Wird die Zwischenlage sodann auf die Palette aufgesetzt, so kann ihre Position nicht genau mit einer für die jeweilige Zwischenlage vorgesehenen Soll-Position übereinstimmen. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage vom Greifer nicht exakt an einer vorgesehen Position entgegengenommen wird, womit ebenso eine nicht exakte Positionierung auf der jeweiligen Palette einhergeht. Paletten, bei welchen die Zwischenlagen nicht exakt positioniert sind, können zu Instabilitäten neigen. Practice has shown that individual layers of the stack can slip or in particular after several successive decreases individual layers of the stack are no longer completely aligned with each other. If the intermediate layer is then placed on the pallet, then its position can not coincide exactly with a desired position provided for the respective intermediate layer. It may also be that the intermediate position of the gripper is not received exactly at a designated position, which also goes hand in hand with a non-exact positioning on the respective pallet. Pallets in which the intermediate layers are not exactly positioned may tend to be unstable.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche zur exakten Positionierung von Zwischenlagen auf zugeordneten Paletten beitragen. Die Vorrichtung soll zudem einen unkomplizierten Aufbau besitzen. Weiter soll das Verfahren einfach umgesetzt werden können. An object of the present invention can therefore be seen to provide a method and an apparatus which contribute to the accurate positioning of intermediate layers on associated pallets. The device should also have a simple structure. Next, the process should be easy to implement.

Die obigen Aufgaben werden durch ein Verfahren und eine Vorrichtung gelöst, welche die Merkmale in den Ansprüchen 1 und 11 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben. The above objects are achieved by a method and an apparatus comprising the features in claims 1 and 11. Further advantageous embodiments are described by the subclaims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Im Rahmen eines ersten Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens, welcher sinnvollerweise den folgenden Schritten zeitlich vorausgehen kann, wird eine einzelne Zwischenlage bzw. eine zuoberst auf einem Zwischenlagenstapel angeordnete Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel abgetrennt. Hierzu kann die einzelne Zwischenlage beispielsweise über eine oder mehrere fahrende Saug- und/oder Greifeinrichtung erfasst werden und zeitlich hierauf folgend durch ein Verfahren der Saug- und/oder Greifeinrichtung vom Zwischenlagenstapel abgezogen werden. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung kann vor Abziehen der Zwischenlage zunächst ein Anheben der Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel bewirken. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung kann hierbei zunächst eine Vorderkante der Zwischenlage anheben, während eine Rückkante in Kontakt mit dem Zwischenlagenstapel verbleibt und erst bei Abziehen der Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel ihren Kontakt zum Zwischenlagenstapel verliert. Die Zwischenlage kann hierbei zumindest bereichsweise gebogen bzw. konkav verformt werden. Hierdurch wird die Zwischenlage effektiv vom Zwischenlagenstapel getrennt, ohne dass weitere Zwischenlagen an der vom Zwischenlagenstapel abzutrennenden Zwischenlage haften bleiben. The invention relates to a method for handling individual intermediate layers of an intermediate layer stack. As part of a first step of the method according to the invention, which can usefully precede the following steps in time, a single intermediate layer or an intermediate layer arranged on top of an intermediate layer stack is separated from the interlayer stack. For this purpose, the individual intermediate layer can be detected, for example, via one or more moving suction and / or gripping device and be deducted in terms of time by a method of suction and / or gripping device from the stack of intermediate layers. Before removing the intermediate layer, the suction and / or gripping device can first lift the intermediate layer from Effect stack of stacks. The suction and / or gripping device can in this case first lift a front edge of the intermediate layer, while a rear edge remains in contact with the intermediate layer stack and loses its contact with the intermediate layer stack only when the intermediate layer is removed from the intermediate layer stack. The intermediate layer can be bent or concave deformed at least in certain areas. As a result, the intermediate layer is effectively separated from the intermediate layer stack, without further intermediate layers adhere to the intermediate layer to be separated from the intermediate layer stack.

Im Rahmen eines weiteren Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Zwischenlage in einen Erfassungsbereich einer Sensorik bewegt, welche eine in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennt. Die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante kann an die vorherig erwähnte Rückkante und die vorherig erwähnte Vorderkante jeweils anschließen. In besonders bevorzugten Ausführungsformen besitzen die Zwischenlagen gegenüberliegende quadratische Breitseitenflächen, wobei zwei gegenüberliegende Außenkanten sowie die Vorderkante und die Rückkante den Umfangsverlauf ausbilden. As part of a further step of the method according to the invention, the intermediate layer is moved into a detection range of a sensor which detects an outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer by means of preferably optical detection. The extending in the direction of movement of the intermediate outer edge can connect to the previously mentioned back edge and the previously mentioned leading edge respectively. In particularly preferred embodiments, the intermediate layers have opposite square broad side surfaces, wherein two opposite outer edges and the leading edge and the rear edge form the circumferential course.

Alternativ oder ergänzend zur optischen Erfassung ist auch denkbar, dass die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante mechanisch und beispielsweise über ein oder mehrere Tastsensoren erkannt wird. Auch können entsprechende kapazitive Sensoren und/oder Ultraschallsensoren vorgesehen sein, um die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante zu erkennen. As an alternative or in addition to the optical detection, it is also conceivable that the outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer is detected mechanically and, for example, via one or more tactile sensors. Also, corresponding capacitive sensors and / or ultrasonic sensors may be provided to detect the outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer.

Denkbar ist beispielsweise, dass die Sensorik ein Kamerasystem umfasst, um die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante zu erkennen. Für besonders bevorzugte Ausführungsformen ist jedoch vorstellbar, dass die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante, wie nachfolgend noch detailliert beschrieben, mittels einer Lichtschranke bzw. mittels eines Lasers optisch erfasst wird. Die Erfindung ist jedoch nicht auf derartige Ausführungsformen beschränkt, so dass für den angesprochenen Fachmann weitere Möglichkeiten bestehen, die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante optisch zu erkennen. It is conceivable, for example, that the sensor system comprises a camera system in order to detect the outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer. For particularly preferred embodiments, however, it is conceivable that the outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer, as described in detail below, is optically detected by means of a light barrier or by means of a laser. However, the invention is not limited to such embodiments, so that there are further possibilities for the person skilled in the art to optically recognize the outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer.

Vorstellbar ist beispielsweise, dass die Zwischenlage noch nicht vollständig vom Zwischenlagenstapel abgezogen ist bzw. noch bereichsweise auf dem Zwischenlagenstapel aufliegt und hierbei in den Erfassungsbereich der Sensorik gelangt. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage zunächst vollständig vom Zwischenlagenstapel abgezogen wird bzw. keinen Kontakt zum Zwischenlagenstapel mehr besitzt und hierauf folgend in den Erfassungsbereich der Sensorik bewegt wird. Das Abziehen und die Bewegung in den Erfassungsbereich der Sensorik können weiterhin über eine Greif- und/oder Saugeinrichtung erfolgen, welche die Zwischenlage während der Erfassung ihrer Außenkante bewegt und hält. Die Zwischenlage kann demnach auch bei Erfassung ihrer Außenkante bewegt werden bzw. nicht stillstehen. It is conceivable, for example, that the intermediate layer is not yet completely deducted from the stack of layers or even partially rests on the stack of intermediate layers and in this case reaches the detection range of the sensor. It may also be the case that the intermediate layer is first completely removed from the interlayer stack or no longer has any contact with the interlayer stack and is subsequently moved into the detection range of the sensor system. The removal and the movement into the detection range of the sensor system can continue via a gripping and / or suction device, which moves and holds the intermediate layer during the detection of its outer edge. The intermediate layer can therefore be moved even when detecting its outer edge or not stand still.

Zudem ist vorgesehen, dass die Zwischenlage einen Zielort unter Berücksichtigung der Erfassung anfährt, so dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position erreicht. Demnach kann die Zwischenlage nach Erfassung den Zielort mit einer bestimmten Bewegungsrichtung anfahren, welche bestimmte Bewegungsrichtung unter Berücksichtigung der Erfassung über eine Steuerungseinrichtung ggf. vorgegeben wird. Die Zwischenlage kann weiterhin von der Saug- und/oder Greifeinrichtung an den Zielort überführt bzw. via die Saug- und/oder Greifeinrichtung aus dem Erfassungsbereich der Sensorik in Richtung des Zielortes bewegt werden. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann die Zwischenlage, ggf. über die Greif- und/oder Saugeinrichtung, beginnend mit dem Abziehen und bis zur Überführung an den Zielort, kontinuierlich und unterbrechungsfrei bewegt werden. In addition, it is provided that the intermediate layer approaches a destination in consideration of the detection, so that the intermediate layer reaches the destination with a predetermined position. Accordingly, the intermediate layer after detection can approach the destination with a certain direction of movement, which particular direction of movement is optionally given taking into account the detection via a control device. The intermediate layer can continue to be transferred from the suction and / or gripping device to the destination or be moved via the suction and / or gripping device from the detection range of the sensor in the direction of the destination. In particularly preferred embodiments, the intermediate layer, if necessary via the gripping and / or suction device, starting with the removal and until the transfer to the destination, be moved continuously and without interruption.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren, bei welchem das Anfahren des Zielortes unter Berücksichtigung der Erfassung erfolgt, entspricht die Position der Zwischenlage am Zielort sehr genau einer gewünschten Soll-Position bzw. stimmt mit einer vorgegebenen Soll-Position zumindest näherungsweise überein. Die Übergabe von Zwischenlagen auf die jeweilige Palette kann hierbei mit hoher Präzision erfolgen, so dass stabile Paletten unter Zuhilfenahme des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammengestellt werden können. Auch können Probleme bei Palettierung, welche beispielsweise aufgrund einer ungenauen Position der Zwischenlage auf der Palette entstehen, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung vermieden werden. By the method according to the invention, in which the approach of the destination takes place in consideration of the detection, the position of the intermediate layer at the destination corresponds very closely to a desired desired position or at least approximately coincides with a predetermined desired position. The transfer of intermediate layers to the respective pallet can take place here with high precision, so that stable pallets can be assembled with the aid of the method according to the invention or the device according to the invention. Also problems with palletizing, which arise for example due to an inaccurate position of the intermediate layer on the pallet, can be avoided with the method according to the invention and the device according to the invention.

Für diverse Ausführungsformen ist denkbar, dass eine Palette am Zielort angeordnet ist, so dass die Zwischenlage am Zielort direkt auf der Palette abgelegt wird. Das Ablegen der Zwischenlage am Zielort bzw. auf der Palette kann durch die Saug- und/oder Greifeinrichtung erfolgen. In besonders bevorzugten Ausführungsformen wird die Zwischenlage jedoch am Zielort entgegengenommen bzw. durch die Saug- und/oder Greifeinrichtung an weitere Transportmittel übergeben. Beispielsweise kann es sein, dass die Zwischenlage am Zielort durch ein oder mehrere verfahrbare Klemmelemente entgegengenommen und in Richtung eines Übergabeplatzes gezogen wird. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung kann ihre Verbindung zur Zwischenlage nach Entgegennahme durch die ein oder mehreren verfahrbaren Klemmelemente lösen und hierauf in Richtung des Zwischenlagenstapels zurückbewegt werden. For various embodiments, it is conceivable that a pallet is arranged at the destination, so that the intermediate layer is deposited at the destination directly on the pallet. The laying of the intermediate layer at the destination or on the pallet can be done by the suction and / or gripping device. In particularly preferred embodiments, however, the intermediate layer is received at the destination or transferred by the suction and / or gripping device to further transport. For example, it may be that the intermediate layer is received at the destination by one or more movable clamping elements and pulled in the direction of a transfer point. The suction and / or gripping device can solve their connection to the liner after receipt by the one or more movable clamping elements and then be moved back in the direction of the stack of layers.

Vorstellbar ist zudem, dass die ein oder mehreren verfahrbaren Klemmelemente horizontal bewegt werden und die Zwischenlage in Richtung eines Übergabeplatzes ziehen. Der Übergabeplatz kann eine horizontale Auflage für die Zwischenlage bereitstellen. Im Bereich des Übergabeplatzes können die ein oder mehreren verfahrbaren Klemmelemente ihre Verbindung zur Zwischenlage lösen. Vom Übergabeplatz kann die Zwischenlage beispielweise durch eine Handhabungseinrichtung aufgenommen und auf der jeweils zugeordneten Palette abgelegt werden. Die Klemmelemente können sodann in Richtung des jeweiligen Zielortes zurückbewegt werden und dort eine weitere Zwischenlage von der Saug- und/oder Greifeinrichtung entgegennehmen. Insbesondere haben sich in der Praxis Ausführungsformen bewährt, bei welchen die ein oder mehreren Klemmelemente linear verfahren werden. Für die Handhabungseinrichtung haben sich insbesondere Ausführungsformen bewährt, welche die Zwischenlage via Unterdruck fixieren und auf der jeweiligen Palette absetzen. Auch sind Handhabungseinrichtungen vorstellbar, welche die Zwischenlage mechanisch und beispielsweise mittel Greiffingern erfassen und hierauf folgend auf der Palette ablegen. It is also conceivable that the one or more movable clamping elements are moved horizontally and pull the liner in the direction of a transfer point. The transfer station can provide a horizontal support for the liner. In the area of the transfer station, the one or more moveable clamping elements can release their connection to the intermediate layer. From the transfer point the intermediate layer can for example be taken by a handling device and stored on the respective associated pallet. The clamping elements can then be moved back in the direction of the respective destination and there take a further intermediate layer of the suction and / or gripping device. In particular, embodiments have proved successful in practice in which the one or more clamping elements are moved linearly. For the handling device in particular embodiments have proven that fix the liner via negative pressure and settle on the respective pallet. Also, handling devices are conceivable, which detect the intermediate layer mechanically and, for example, medium gripping fingers and subsequently deposit them on the pallet.

Insbesondere haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen zeitlich vor Abtrennen der einzelnen Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel ihre an die Außenkante anschließende Vorderkante sowie ihre an die Außenkante anschließende Rückkante ausgerichtet werden. Derartige Ausführungsformen tragen weiterhin dazu bei, eine exakte Positionierung von Zwischenlagen auf Paletten zu ermöglichen. Das Ausrichten kann derart erfolgen, dass hierdurch mehrere zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel positionierte Zwischenlagen im Wesentlichen bündig zueinander orientiert sind bzw. bündig aufeinanderliegen. Somit kann nach Ausrichten eine Ist-Position der Vorderkante mit einer Soll-Position zumindest näherungsweise übereinstimmen. In particular, embodiments have proved useful in which, prior to separation of the individual intermediate layer from the interlayer stack, their leading edge adjoining the outer edge and their rear edge adjoining the outer edge are aligned. Such embodiments also help to allow accurate positioning of liners on pallets. The alignment can be carried out in such a way that several intermediate layers positioned on the intermediate layer stack are thereby oriented substantially flush with one another or lie flush on one another. Thus, after aligning an actual position of the leading edge with a desired position at least approximately match.

In der Praxis haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen zwei zustellbare Anschläge gegen die Vorder- und Rückkanten mehrerer zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel positionierter Zwischenlagen geführt werden, so dass hierdurch die mehreren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel positionierten Zwischenlagen im Wesentlichen bündig zueinander ausgerichtet sind. Die zwei zustellbaren Anschläge können während ihrer Zustellbewegung und während ihres Kontaktes mit den Zwischenlagen parallele zueinander orientiert sein. In practice, embodiments have proved successful in which two deliverable stops are guided against the front and rear edges of a plurality of upper layers positioned on the intermediate layer stack, so that the plurality of intermediate layers positioned on top of the intermediate layer stack are aligned substantially flush with one another. The two deliverable stops can be oriented parallel to one another during their delivery movement and during their contact with the intermediate layers.

Zudem kann vorgesehen sein, dass die abgetrennte Zwischenlage in den Erfassungsbereich der Sensorik zeitsynchron mit einer ersten Richtungskomponente bewegt wird, die in Richtung des Zielortes weist und mit einer zweiten Richtungskomponente, die lotrecht zur ersten Richtungskomponente orientiert ist. Die Zwischenlage kann demnach schräg und in Richtung weg des Zwischenlagenstapels vom Zwischenlagenstapel abgezogen werden. Der Erfassungsbereich der Sensorik kann demnach in Abzugsrichtung der Zwischenlage versetzt und seitlich des Zwischenlagenstapels positioniert sein. In addition, it can be provided that the separated intermediate layer is moved into the detection range of the sensor time-synchronously with a first directional component, which points in the direction of the destination and with a second directional component, which is oriented perpendicular to the first directional component. The intermediate layer can therefore be withdrawn obliquely and in the direction away from the stack of layers of layers of intermediate layers. The detection range of the sensor can therefore be offset in the withdrawal direction of the intermediate layer and positioned laterally of the intermediate layer stack.

Weiter kann die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage verlaufende Außenkante mittels einer Lichtschranke optisch erfasst werden. Die Lichtschranke kann eine Quelle bzw. einen Sender umfassen, der Strahlung in Richtung eines Empfängers sendet bzw. emittiert. Die Quelle kann als Laser ausgebildet sein. Die Zwischenlage kann über ihre Außenkante in die Strahlung eintreten und hierbei die Strahlung zumindest anteilig unterbrechen. Der Empfänger kann sodann eine mit der Sensorik in Verbindung stehende Steuerungseinrichtung über eine Ist-Position der Außenkante informieren, welche Steuerungseinrichtung die weitere Bewegungsrichtung der Zwischenlage bzw. ggf. der Saug- und/oder Greifeinrichtung in Richtung des Zielortes vorgibt, so dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position erreicht. Furthermore, the outer edge running in the direction of movement of the intermediate layer can be optically detected by means of a light barrier. The light barrier may include a source or transmitter that emits or emits radiation toward a receiver. The source can be designed as a laser. The intermediate layer can enter the radiation via its outer edge and in this case at least partially interrupt the radiation. The receiver can then inform an associated with the sensor control device via an actual position of the outer edge, which controls the further direction of movement of the intermediate layer or optionally the suction and / or gripping device in the direction of the destination pretending so that the intermediate layer the Destination reached with a predetermined position.

Zudem ist denkbar, dass zwei oder mehrere Zwischenlagen zumindest näherungsweise zeitsynchron von einem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel abgetrennt und in einen Erfassungsbereich einer jeweils zugeordneten Sensorik bewegt werden. Die zwei oder mehreren Zwischenlagen können als Halblagen ausgebildet sein bzw. bei nachfolgender Palettierung gemeinsam eine Ebene der Palette zur Stapelung von Artikeln bereitstellen. Die jeweils zugeordnete Sensorik kann ihre jeweilige in Bewegungsrichtung verlaufende Außenkante erfassen. Jede der zwei oder mehreren Zwischenlagen, die zeitsynchron abgetrennt werden, kann daher in den Erfassungsbereich einer eigenen Sensorik bewegt werden. Weiter kann vorgesehen sein, dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen einen jeweiligen Zielort unter Berücksichtigung der jeweiligen Erfassung anfahren, so dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen den jeweiligen Zielort zumindest näherungsweise zeitsynchron und mit vorbestimmter Position erreichen. In addition, it is conceivable that two or more intermediate layers are separated at least approximately time-synchronously from a respectively assigned intermediate layer stack and moved into a detection range of a respective associated sensor. The two or more intermediate layers may be formed as half-layers or together provide a level of the pallet for stacking articles in subsequent palletizing. The respectively associated sensors can detect their respective outer edge running in the direction of movement. Each of the two or more intermediate layers, which are separated in a time-synchronized manner, can therefore be moved into the detection range of a separate sensor system. It can further be provided that the two or more intermediate layers approach a respective destination, taking into account the respective detection, so that the two or more intermediate layers reach the respective destination at least approximately time-synchronously and with a predetermined position.

Die vorbestimmte Position kann für die zwei oder mehreren Zwischenlagen derart gewählt sein, dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen am vorbestimmten Zielort einen definierten Abstand bzw. Spalt zueinander aufweisen. Beide Zwischenlagen bzw. Halblagen können sodann an eine den wenigstens zwei Zwischenlagen zugeordnete Palette überführt werden. Der definierte Abstand bzw. der Spalt zwischen den wenigstens zwei Zwischenlagen kann nach Überführung der Zwischenlagen auf die zugeordnete Palette weiterhin ausgebildet sein. Zudem ist für weitere Ausführungsformen vorstellbar, dass kein Abstand bzw. kein Spalt zwischen den zwei oder mehreren Zwischenlagen ausgebildet ist, so dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen am Zielort direkt aneinander angrenzen, wobei ihre benachbarten Außenkanten ggf. miteinander in Oberflächenkontakt stehen. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen nach Erreichen des jeweiligen Zielortes zwischen ihren direkt benachbarten Außenkanten einen derartigen Abstand ausbilden, welcher Abstand entlang ihrer direkt benachbarten Außenkanten durchgehend konstant ausgebildet ist. The predetermined position may be selected for the two or more intermediate layers such that the two or more intermediate layers have a defined distance or gap relative to one another at the predetermined destination. Both intermediate layers or half layers can then be assigned to a pallet associated with the at least two intermediate layers be transferred. The defined distance or the gap between the at least two intermediate layers may continue to be formed after transfer of the intermediate layers to the associated pallet. In addition, it is conceivable for further embodiments that no gap or no gap is formed between the two or more intermediate layers, so that the two or more intermediate layers directly adjoin one another at the destination, with their adjacent outer edges possibly in surface contact with one another. In particularly preferred embodiments, it can be provided that the two or more intermediate layers after reaching the respective destination between their directly adjacent outer edges form such a distance, which distance is formed continuously constant along their directly adjacent outer edges.

Die vorliegende Erfindung betrifft darüber hinaus eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Merkmale, welche vorhergehend zu denkbaren Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben wurden, können ebenso bei denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen sein. Weiter können Merkmale, welche nachfolgend zu denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung beschrieben werden, bei denkbaren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein. The present invention also relates to a device for handling individual intermediate layers of an interlayer stack. Features which have been previously described to conceivable embodiments of the method can also be provided in conceivable embodiments of the device according to the invention. Further, features which are described below to conceivable embodiments of the device according to the invention, be provided in conceivable embodiments of the method according to the invention.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst mindestens eine verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung zum Abtrennen einzelner Zwischenlagen vom Zwischenlagenstapel und Überführen der abgetrennten Zwischenlage an einen Zielort. Die verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung kann demnach vom Zwischenlagenstapel bzw. von einem Bereitstellungsplatz für den Zwischenlagenstapel und dem Zielort hin- und her bewegt werden. In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann die Saug- und/oder Greifeinrichtung einen oder mehrere Saugköpfe umfassen, mittels welcher die jeweilige Zwischenlage an der Saug- und/oder Greifeinrichtung temporär fixiert werden kann. The device according to the invention comprises at least one movable suction and / or gripping device for separating individual intermediate layers from the intermediate layer stack and transferring the separated intermediate layer to a destination. The movable suction and / or gripping device can therefore be moved back and forth from the stack of stacks or from a staging area for the stack of stacks and the destination. In particularly preferred embodiments, the suction and / or gripping device comprise one or more suction heads, by means of which the respective intermediate layer can be temporarily fixed to the suction and / or gripping device.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst zudem wenigstens eine Sensorik, über welche eine in Bewegungsrichtung der abgetrennten Zwischenlage verlaufende Außenkante mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennbar ist. Die wenigstens eine Sensorik kann in Abzugsrichtung der Zwischenlage versetzt und seitlich des Zwischenlagenstapels positioniert sein. The device according to the invention also comprises at least one sensor via which an outer edge extending in the direction of movement of the separated intermediate layer can be detected by means of preferably optical detection. The at least one sensor can be offset in the withdrawal direction of the intermediate layer and positioned laterally of the intermediate layer stack.

Weiter umfasst die Vorrichtung eine Steuerungseinrichtung, die mit der wenigstens einen Sensorik und der Saug- und/oder Greifeinrichtung in Verbindung steht. Von der Steuerungseinrichtung kann eine Bewegungsrichtung der mindestens einen fahrenden Saug- und/oder Greifeinrichtung unter Berücksichtigung der Erfassung derart vorgegeben werden, dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Position bzw. mit vorbestimmter Orientierung erreicht. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung mit wenigstens einer Sensorik, einer Saug- und/oder Greifeinrichtung und ihre Koppelung an die Steuerungseinrichtung kann die jeweilige Zwischenlage den Zielort sehr genau mit einer bestimmten Soll-Position erreichen. Dies ist auch dann möglich, wenn die jeweilige zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel befindliche Zwischenlage seitlich vom Zwischenlagenstapel übersteht. Furthermore, the device comprises a control device, which is in communication with the at least one sensor and the suction and / or gripping device. A direction of movement of the at least one moving suction and / or gripping device, taking into account the detection, can be predetermined by the control device such that the intermediate layer reaches the destination with a predetermined position or with a predetermined orientation. By the device according to the invention with at least one sensor, a suction and / or gripping device and their coupling to the control device, the respective intermediate layer can reach the destination very accurately with a specific target position. This is also possible if the respective top layer located on the stack of intermediate layers projects laterally from the stack of intermediate layers.

In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorik eine oder mehrere Lichtschranken umfasst. Insbesondere kann die Lichtschranke wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen. Eine Richtung, in welcher der Sender bzw. der Laser emittiert, kann in vertikaler Richtung nach unten weisen. In particularly preferred embodiments, it can also be provided that the at least one sensor system comprises one or more light barriers. In particular, the light barrier may comprise at least one laser transmitter. A direction in which the transmitter or the laser emits may point downward in the vertical direction.

Auch kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung wenigstens zwei Anschläge umfasst, die mittels einer durch die Steuerungseinrichtung initiierten Zustellbewegung zur vorderbündigen Ausrichtung mit mehreren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel angeordneten Zwischenlagen in Kontakt gebracht werden können. Sind mehrere Zwischenlagenstapel vorgesehen, von welchen Zwischenlagen abgetrennt werden sollen, so können die wenigstens zwei Anschläge ggf. mittels einer Zustellbewegung sowohl Zwischenlagen bzw. Halblagen eines ersten Zwischenlagenstapels als auch Zwischenlagen bzw. Halblagen eines zweiten Zwischenlagenstapels zeitsynchron vorderbündig ausrichten. It can also be provided that the device comprises at least two stops, which can be brought into contact by means of an initiated by the control device feed movement for flush alignment with a plurality of uppermost on the stack of intermediate layers arranged intermediate layers. If a plurality of interlayer stacks are provided, from which interlayers are to be separated, the at least two stoppers can optionally align, by means of an infeed movement, both intermediate layers or half layers of a first interlayer stack as well as interleaves or half layers of a second interlayer stack in a time-flush front-flush manner.

Auch kann die Vorrichtung wenigstens zwei verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtungen zum jeweiligen Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel und Überführen der abgetrennten Zwischenlage an einen Zielort umfassen. Die wenigstens zwei verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen können mit der Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen. Bewegungsrichtungen der wenigstens zwei verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtung können unabhängig voneinander und unter Berücksichtigung einer jeweiligen vorzugsweise optischen Erfassung der Außenkante ihrer abgetrennten Zwischenlage über die Steuerungseinrichtung derart vorgegeben werden, dass die abgetrennten Zwischenlagen der wenigstens zwei Saug- und/oder Greifeinrichtungen ihren Zielort mit jeweils vorbestimmter Position erreichen. The device may also comprise at least two movable suction and / or gripping devices for respectively separating individual intermediate layers from a respectively assigned intermediate layer stack and transferring the separated intermediate layer to a destination. The at least two movable suction and / or gripping devices may be in communication with the control device. Movement directions of the at least two movable suction and / or gripping device can be predetermined independently of each other and taking into account a respective optical detection of the outer edge of their separated intermediate layer via the control device such that the separated intermediate layers of the at least two suction and / or gripping devices with their destination reach each predetermined position.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions the individual elements to each other in the figures do not always correspond to the real size ratios, as some forms simplified and other forms are shown enlarged in relation to other elements for ease of illustration.

1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht einen ersten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 shows a schematic view of an embodiment of a device according to the invention and illustrates a first step of an embodiment of a method according to the invention;

2 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus 1 und verdeutlicht einen zweiten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 and illustrates a second step of an embodiment of a method according to the invention;

3 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den 1 und 2 und verdeutlicht einen dritten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 3 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention from the 1 and 2 and illustrates a third step of an embodiment of a method according to the invention;

4 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den 1 bis 3 und verdeutlicht einen vierten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 4 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention from the 1 to 3 and illustrates a fourth step of an embodiment of a method according to the invention;

5 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den 1 bis 4 und verdeutlicht einen fünften Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 5 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention from the 1 to 4 and illustrates a fifth step of an embodiment of a method according to the invention;

6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht einen ersten Schritt einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 6 shows a schematic view of another embodiment of a device according to the invention and illustrates a first step of a further embodiment of a method according to the invention;

7 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus 6 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 7 shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention 6 and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention;

8 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den 6 und 7 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 8th shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention from the 6 and 7 and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention;

9 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den 6 bis 8 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 9 shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention from the 6 to 8th and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention;

10 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aus den 6 bis 10 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 10 shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention from the 6 to 10 and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are merely examples of how the invention may be configured and are not an exhaustive limitation.

1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht einen ersten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Umgang mit Zwischenlagen 5. Die Zwischenlagen 5 sind vorliegend als Halblagen ausgebildet und auf zwei benachbarten Zwischenlagenstapeln 7 platziert. Die Zwischenlagen 5 des unteren Zwischenlagenstapels 7 sind bündig zueinander orientiert. Die zuoberst auf dem weiteren Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5, welche in 1 in Phantomlinien dargestellt ist, besitzt keine bündige Ausrichtung zu den weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7, auf welchen sie aufliegt. 1 shows a schematic view of an embodiment of a device according to the invention 1 and illustrates a first step of an embodiment of a method according to the invention. The device 1 is intended for handling liners 5 , The liners 5 are presently designed as half-layers and on two adjacent intermediate layer stacks 7 placed. The liners 5 of the lower layer stack 7 are aligned flush with each other. The uppermost on the further stack of stacks 7 arranged liner 5 , what a 1 is shown in phantom lines, has no flush alignment with the other intermediate layers 5 of the liner stack 7 on which she rests.

Die Vorrichtung 1 umfasst zudem zwei verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3, wobei jeder Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 ein eigener Zwischenlagenstapel 7 zugeordnet ist, von welcher die jeweilige Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 Zwischenlagen 5 abtrennt. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 stehen mit einer Steuerungseinrichtung S in Verbindung, welche die Bewegung der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 vorgibt. Vorliegend besitzen die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 jeweils einen oder mehrere Saugköpfe, die in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht zu erkennen sind und mittels welcher die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 Zwischenlagen 5 fixieren. The device 1 also includes two movable suction and / or gripping devices 3 , wherein each suction and / or gripping device 3 a separate stack of stacks 7 is assigned, of which the respective suction and / or gripping device 3 liners 5 separates. The suction and / or gripping devices 3 are connected to a control device S, which controls the movement of the suction and / or gripping devices 3 pretends. In the present case have the suction and / or gripping devices 3 one or more suction heads, which can not be seen in the figures of the present patent application and by means of which the suction and / or gripping devices 3 liners 5 fix.

Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 können verfahren bzw. in Richtung eines jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 bewegt werden. So transportiert eine erste der beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 Zwischenlagen 5 von ihrem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel 7 in Richtung des ersten Zielortes Z1, während die weitere der beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 Zwischenlagen 5 von ihrem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel 7 in Richtung des weiteren Zielortes Z2 transportiert. Sowohl im Bereich des ersten Zielortes Z1 und im Bereich des zweiten Zielortes Z2 sind Klemmelemente 30 vorgesehen, welche die Zwischenlagen 5 von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 entgegennehmen und in Richtung eines in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Übergabeplatzes ziehen, der eine horizontale Auflage für die Zwischenlagen 5 bereitstellt. Von dort werden die Zwischenlagen 5 von einer Handhabungseinrichtung (nicht dargestellt) erfasst und auf einer Palette abgelegt. Zwei Zwischenlagen 5 bzw. beide von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 erfassten Zwischenlagen 5 bilden hierbei gemeinsame eine Ebene einer Palette aus, auf welcher Artikel platziert werden können. The suction and / or gripping devices 3 can be moved or moved in the direction of a respective destination Z1 or Z2. So transported a first of the two suction and / or gripping devices 3 liners 5 from their respectively assigned intermediate layer stack 7 in the direction of the first destination Z1, while the other of the two suction and / or gripping devices 3 liners 5 from their respectively assigned intermediate layer stack 7 transported in the direction of the further destination Z2. Both in the region of the first destination Z1 and in the region of the second destination Z2 are clamping elements 30 provided, which the liners 5 of the Suction and / or gripping devices 3 take and in the direction of a present in the figures present application do not pull with Übergabeplatzes shown, the horizontal support for the intermediate layers 5 provides. From there, the liners become 5 detected by a handling device (not shown) and stored on a pallet. Two liners 5 or both of the suction and / or gripping devices 3 recorded intermediate layers 5 In this case, common form one level of a pallet on which articles can be placed.

Nach Abziehen der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlagen 5 werden diese jeweils in einen Erfassungsbereich einer Sensorik 13 bewegt, welche vorliegend als Lichtschranke 15 ausgebildet ist. Ein Sender der Lichtschranke 15 emittiert einen Laserstrahl in vertikaler Richtung nach unten bzw. vorliegend in Richtung der Bildebene. Die Zwischenlagen 5 werden hierbei derart in Richtung der jeweiligen Sensorik 13 bzw. in Richtung der jeweiligen Lichtschranke 15 geführt, dass sie jeweils via eine ihrer Außenkanten 6, wie in 3 gezeigt und nachfolgend noch beschrieben, in den Erfassungsbereich der Sensorik 13 eintreten und den Laserstrahl unterbrechen. Die Außenkanten 6 der Zwischenlagen 5 schließen an die Vorderkante 8 und an die Rückkante 9 der jeweiligen Zwischenlage 15 an. After subtracting the top of the stack of stacks 7 arranged intermediate layers 5 These are each in a detection range of a sensor 13 moved, which in the present case as a light barrier 15 is trained. A transmitter of the light barrier 15 Emits a laser beam in the vertical direction down or present in the direction of the image plane. The liners 5 are in this case in the direction of the respective sensors 13 or in the direction of the respective light barrier 15 They each guided via one of their outer edges 6 , as in 3 shown and described below, in the detection range of the sensor 13 enter and interrupt the laser beam. The outer edges 6 the liners 5 close to the front edge 8th and to the back edge 9 the respective intermediate layer 15 at.

Zu erkennen sind weiter zwei Anschläge 20 und 22, die zur vorderbündigen Ausrichtung von Zwischenalgen 5 der Zwischenlagenstapel 7 zugestellt werden können. Eine Bewegung der Anschläge 20 und 22 wird durch die Steuerungseinrichtung S vorgegeben. Die Anschläge 20 und 22 sind parallel zueinander orientiert. To recognize further two attacks 20 and 22 used for the flush alignment of intermediate algae 5 the liner stack 7 can be delivered. A movement of the stops 20 and 22 is predetermined by the controller S. The attacks 20 and 22 are oriented parallel to each other.

2 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus 1 und verdeutlicht einen zweiten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Wie eine Zusammenschau der 1 und 2 erkennen lässt, haben die Anschläge 20 und 22 eine Zustellbewegung ausgeführt bzw. sich aufeinander zu bewegt und stehen mit den Vorderkanten 8 und Rückkanten 9 (vgl. 1) mehrerer zuoberst auf den Zwischenlagenstapeln 7 angeordneter Zwischenlagen 5 in Kontakt. 2 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 out 1 and illustrates a second step of an embodiment of a method according to the invention. Like a synopsis of 1 and 2 recognize the attacks have 20 and 22 executed a delivery movement or move towards each other and stand with the leading edges 8th and back edges 9 (see. 1 ) several at the top of the stacks of stacks 7 arranged liners 5 in contact.

Die Vorderkanten 8 und Rückkanten 9 (vgl. 1) von Zwischenlagen 5 des jeweiligen Zwischenlagenstapels 7 sind somit bündig zueinander ausgerichtet. Während die in Phantomlinien dargestellte Zwischenlage 5 mit ihrer Außenkante 6 vom Zwischenlagenstapel 7 seitlich übersteht, liegt die oberste Zwischenlage 5 des weiteren Zwischenlagenstapels 7 mit ihrer Außenkante 6 bündig auf ihrem Zwischenlagenstapel 7 auf. Die Zwischenlagen 5 wurden zeitlich nach Zustellbewegung der Anschläge 20 und 22 von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 erfasst und sind im Verfahrensschritt gemäß 2 nun an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 fixiert. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 besitzen hierzu in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Saugköpfe, mittels welcher die Zwischenlagen 5 mit Unterdruck beaufschlagt werden und welche die Zwischenlagen 5 temporär an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 festsetzen. The leading edges 8th and back edges 9 (see. 1 ) of liners 5 of the respective stack of layers 7 are thus aligned flush with each other. While the liner shown in phantom lines 5 with its outer edge 6 from the liner stack 7 protrudes laterally, lies the top intermediate layer 5 further stack of stacks 7 with its outer edge 6 flush on their liner piles 7 on. The liners 5 were timed after delivery of the attacks 20 and 22 from the suction and / or gripping devices 3 recorded and are in the process step according to 2 now at the suction and / or gripping devices 3 fixed. The suction and / or gripping devices 3 for this purpose in the figures of the present patent application not shown with suction cups, by means of which the intermediate layers 5 be subjected to negative pressure and which the liners 5 temporarily at the suction and / or gripping devices 3 fix.

3 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den 1 und 2 und verdeutlicht einen dritten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der dritte Schritt gemäß 3 folgt zeitlich auf den zweiten Schritt gemäß 2. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 werden nun in Richtung ihrer jeweils zugeordneten Sensorik 13 bzw. in Richtung ihrer jeweils zugeordneten Lichtschranke 15 bewegt. Hierzu bewegen sich die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 jeweils zeitsynchron mit einer ersten Richtungskomponente RK1, die in Richtung des jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 weist und mit einer zweiten Richtungskomponente RK2 bzw. RK2‘, die lotrecht zur ersten Richtungskomponente RK2 orientiert ist. Hierdurch bewegen sich beide Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 schräg von ihrem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel 7 weg und in Richtung der jeweiligen Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15. Aufgrund der entgegengesetzten Orientierung der zweiten Richtungskomponenten RK2 und RK2‘ wird der Abstand zwischen den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 bei Bewegung der Zwischenlagen 5 in Richtung der jeweiligen Sensorik 13 vergrößert. 3 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 from the 1 and 2 and illustrates a third step of an embodiment of a method according to the invention. The third step according to 3 follows in time to the second step according to 2 , The suction and / or gripping devices 3 are now in the direction of their respective associated sensors 13 or in the direction of their respective associated light barrier 15 emotional. For this purpose, the suction and / or gripping devices move 3 each time-synchronous with a first directional component RK1, which points in the direction of the respective destination Z1 or Z2 and with a second directional component RK2 or RK2 ', which is oriented perpendicular to the first directional component RK2. As a result, both suction and / or gripping devices move 3 obliquely from their respective assigned stack of layers 7 away and in the direction of the respective sensors 13 or photocell 15 , Due to the opposite orientation of the second directional components RK2 and RK2 ', the distance between the suction and / or gripping devices 3 with movement of the liners 5 in the direction of the respective sensors 13 increased.

Die Zwischenlagen 5 treten zunächst mit ihrer Außenkante 6 in einen Erfassungsbereich der jeweiligen Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15 ein bzw. unterbrechen zunächst mittels ihrer Außenkanten 6 einen durch die Sensorik 13 emittierten Laserstrahl. Da die Sensorik 13 mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung steht, kann die Steuerungseinrichtung S unter Zuhilfenahme der von der jeweiligen Sensorik 13 übermittelten Informationen Rückschlüsse zur relativen Position der an der jeweiligen Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 fixierten Zwischenlage 5 ziehen. Hierauf kann die Steuerungseinrichtung S die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 mit bestimmter Bewegungsrichtung steuern, so dass die Zwischenlagen 5 ihren jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 mit vorbestimmter Position erreichen. The liners 5 first come with their outer edge 6 in a detection range of the respective sensors 13 or photocell 15 one or interrupt first by means of their outer edges 6 one through the sensors 13 emitted laser beam. Because the sensors 13 is in communication with the control device S, the control device S with the aid of the respective sensor 13 Information transmitted conclusions about the relative position of the respective suction and / or gripping device 3 fixed liner 5 pull. Thereupon, the control device S, the suction and / or gripping devices 3 with certain direction of movement control, so that the liners 5 reach their respective destination Z1 or Z2 with a predetermined position.

3 lässt darüber hinaus erkennen, dass die Anschläge 20 und 22 während eines Abziehens der Zwischenlagen 5 von ihrem jeweiligen Zwischenlagenstapel 7 weiterhin zugestellt sind. Die Zwischenlagen 5 können somit während ihres Abziehens gleitend über einen Anschlag 22 hinwegbewegt werden, was ein Trennen der jeweiligen Zwischenlage 5 von ihrem Zwischenlagenstapel 7 erleichtert. Zudem wird hierdurch das Risiko einer Deorientierung weiterer Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 vermindert. 3 also reveals that the attacks 20 and 22 during a peeling of the liners 5 from their respective liner piles 7 are still delivered. The liners 5 can thus during their withdrawal sliding over a stop 22 be moved away, resulting in a separation of the respective intermediate layer 5 from her liner pile 7 facilitated. In addition, this is the risk of deorienting further intermediate layers 5 of the liner stack 7 reduced.

4 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den 1 bis 3 und verdeutlicht einen vierten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Steuerungseinrichtung S gibt, wie vorhergehend bereits erwähnt, die Bewegungen der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 derart vor, dass die Zwischenlagen 5 ihren jeweiligen vorbestimmten Zielort Z1 bzw. Z2 mit vorbestimmter Position erreichen. Die Richtungskomponenten RK2 und RK2‘ weisen aufeinander zu, so dass die beiden Zwischenlagen 5 sich einander nähern. Die Richtungskomponente RK1 der Bewegung ist weiterhin für beide Zwischenlagen 5 bzw. für beide Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 ausgebildet, so dass sich die Zwischenlagen 5 in Richtung ihres jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 bewegen. Die Klemmelemente 30 verweilen in ihrer Position und warten auf das Eintreffen der Zwischenlagen 5 an ihrem jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2. 4 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 from the 1 to 3 and illustrates a fourth step of an embodiment of a method according to the invention. The control device S, as previously mentioned, the movements of the suction and / or gripping devices 3 such that the liners 5 reach their respective predetermined destination Z1 or Z2 with a predetermined position. The directional components RK2 and RK2 'face each other, so that the two intermediate layers 5 approach each other. The directional component RK1 of the movement is still for both intermediate layers 5 or for both suction and / or gripping devices 3 formed, so that the liners 5 move in the direction of their respective destination Z1 or Z2. The clamping elements 30 stay in their position and wait for the arrival of the intermediate layers 5 at their respective destination Z1 or Z2.

Die beiden Anschläge 20 und 22 haben sich voneinander entfernt und können zeitlich vor Entgegennahme einer weiteren Zwischenlage 5 von den Zwischenlagenstapeln 7 die Zwischenlagen 5 der Zwischenlagenstapel 7 erneut vorderbündig ausrichten. The two attacks 20 and 22 have distanced themselves from each other and may take time before receiving another liner 5 from the liner stacks 7 the liners 5 the liner stack 7 align again flush.

5 zeigt die schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den 1 bis 4 und verdeutlicht einen vierten Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei haben die Zwischenlagen 5 nun ihren jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 mit vorbestimmter Position erreicht. Da die Bewegungsbahn der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 in Richtung des jeweiligen Zielortes Z1 bzw. Z2 unter Berücksichtigung der optischen Erfassung der Außenkante 6 der jeweiligen Zwischenlage 5 über die Steuerungseinrichtung S vorgegeben wird, können die Zwischenlagen 5 den jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 sehr genau mit bestimmter Position erreichen. 5 shows the schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 from the 1 to 4 and illustrates a fourth step of an embodiment of a method according to the invention. Here are the liners 5 now reached their respective destination Z1 or Z2 with a predetermined position. As the trajectory of the suction and / or gripping devices 3 in the direction of the respective destination Z1 or Z2, taking into account the optical detection of the outer edge 6 the respective intermediate layer 5 is specified via the control device S, the intermediate layers 5 reach the respective destination Z1 or Z2 very precisely with a certain position.

Sind die Zwischenlagen 5, wie in 5 gezeigt, an ihrem jeweiligen Zielort Z1 bzw. Z2 angelangt, so werden diese von den Klemmelementen 30 entgegengenommen und in Richtung eines Übergabeplatzes, welcher in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt ist, gezogen. Die Verbindung zwischen den Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 und den Zwischenlagen 5 kann nach Entgegennahme der Zwischenlagen 5 durch die Klemmelemente 30 gelöst werden. Die Saug- und/oder Greifeinrichtung 3 werden hierauf folgend auf direktem Wege in Richtung der Zwischenlagenstapel 7 zurückbewegt, um von dort eine weitere Zwischenlage 5 entgegenzunehmen und zunächst in Richtung der Sensorik 13 bzw. der Lichtschranke 15, wie unter Zusammenschau der 1 bis 3 verdeutlich, zu bewegen. Are the liners 5 , as in 5 shown, arrived at their respective destination Z1 or Z2, they are from the clamping elements 30 taken and in the direction of a transfer point, which is not shown in the figures of the present application, drawn. The connection between the suction and / or gripping device 3 and the liners 5 can after receiving the liners 5 through the clamping elements 30 be solved. The suction and / or gripping device 3 Following this, you will be heading straight for the pads stack 7 moved back to from there another liner 5 and first in the direction of the sensors 13 or the light barrier 15 as in synopsis of 1 to 3 clear, move.

Darüber hinaus zeigt 5 einen Spalt bzw. Abstand 14, welcher zwischen den einzelnen Zwischenlagen 5 am Zielort Z1 bzw. Z2 ausgebildet ist. Da mittels des Verfahrens bzw. mittels der Vorrichtung 1 Zwischenlagen 5 sehr präzise bzw. mit vorgegebener Soll-Position an ihren Zielort Z1 bzw. Z2 überführt werden, kann eine gewünschte Dimensionierung des Spaltes bzw. Abstandes 14 sehr genau eingehalten werden. Über den Verlauf von benachbarten Außenkanten 6 der in den Zielorten Z1 und Z2 befindlichen Zwischenlagen 5 ist der Abstand 14 konstant ausgebildet. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann auch vorgesehen sein, dass kein Spalt bzw. Abstand 14 ausgebildet ist und die Zwischenlagen 15 im Zielort Z1 bzw. Z2 direkt aneinander angrenzen und ggf. miteinander in Kontakt stehen. In addition, shows 5 a gap or distance 14 , which is between the individual layers 5 is formed at the destination Z1 or Z2. As by means of the method or by means of the device 1 liners 5 can be transferred very precisely or with a predetermined desired position to their destination Z1 or Z2, a desired dimensioning of the gap or distance 14 be followed very closely. About the course of adjacent outer edges 6 the intermediate layers located in the destinations Z1 and Z2 5 is the distance 14 constant education. In further conceivable embodiments can also be provided that no gap or distance 14 is formed and the liners 15 in the destination Z1 or Z2 directly adjacent to each other and possibly in contact with each other.

6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht einen ersten Schritt einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Auch die Vorrichtung 1 gemäß Ausführungsbeispiel aus 6 ist vorgesehen zum Umgang bzw. zum Separieren einzelner Zwischenlagen 5. Gegensätzlich zum vorhergehenden Ausführungsbeispiel aus den 1 bis 5 ist vorliegend lediglich ein Zwischenlagenstapel 7 anstelle zweier Zwischenlagenstapel 7 vorgesehen, von welchem Zwischenlagenstapel 7 Zwischenlagen 5 abgetrennt werden sollen. Die Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 besitzen eine entsprechende Dimensionierung, um jeweils alleine eine vollständige Auflageebene für Artikel einer Palette bereitzustellen. 6 shows a schematic view of another embodiment of a device according to the invention 1 and illustrates a first step of another embodiment of a method according to the invention. Also the device 1 according to the embodiment 6 is intended for handling or separating individual liners 5 , Contrary to the previous embodiment of the 1 to 5 in the present case, it is merely an interleaf stack 7 instead of two stacks of stacks 7 provided, from which stack of layers 7 liners 5 should be separated. The liners 5 of the liner stack 7 have a corresponding dimensioning to each provide a complete support level for articles of a pallet alone.

Zu erkennen ist weiterhin, dass die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5, welche in 6 in Phantomlinien dargestellt ist, keine bündige Ausrichtung zu den weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 besitzt, auf welchen sie aufliegt. Um eine vorderbündige Ausrichtung der in Phantomlinien dargestellten Zwischenlage 5 zu erreichen, sind ebenso wie beim Ausführungsbeispiel aus den 1 bis 5 zwei auf gegenüberliegenden Seiten des Zwischenlagenstapels 7 positionierte Anschläge 20 und 22 vorgesehen, die zugestellt werden können. It can also be seen that the uppermost on the stack of stacks 7 arranged liner 5 , what a 6 shown in phantom lines, no flush alignment with the other intermediate layers 5 of the liner stack 7 owns, on which it rests. To a flush alignment of the liner shown in phantom lines 5 To achieve, as well as in the embodiment of the 1 to 5 two on opposite sides of the liner stack 7 positioned stops 20 and 22 provided that can be delivered.

Im Ausführungsbeispiel aus 6 wird die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 über zwei Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 entgegengenommen und in Richtung des Zielortes Z1 bewegt. Die beiden Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 können jeweils ein oder mehrere Saugköpfe besitzen, mittels welcher die Zwischenlage 5 an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 temporär via Unterdruck fixiert werden kann. Eine Bewegung der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 erfolgt vorliegend gemeinsam bzw. zeitsynchron. In the embodiment 6 becomes the top on the stack of stacks 7 positioned liner 5 via two suction and / or gripping devices 3 accepted and in Direction of the destination Z1 moves. The two suction and / or gripping devices 3 can each have one or more suction cups, by means of which the intermediate layer 5 at the suction and / or gripping devices 3 can be fixed temporarily via negative pressure. A movement of the suction and / or gripping devices 3 takes place here jointly or time synchronously.

Weiter sind die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 an eine Steuerungseinrichtung S gekoppelt. Die Steuerungseinrichtung S kann eine Bewegung bzw. eine jeweilige Bewegungsbahn, welcher die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 in Richtung des Zielortes Z1 folgen, vorgeben. Next are the suction and / or gripping devices 3 coupled to a control device S. The control device S can be a movement or a respective trajectory, which the suction and / or gripping devices 3 in the direction of the destination Z1 follow, pretend.

Auch sind Klemmelemente 30 zu erkennen, welche die Zwischenlage 5 am Zielort Z1 greifen können und in Richtung eines in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht dargestellten Übergabeplatzes transportieren. Von dort können Zwischenlagen 5 via eine Handhabungseinrichtung (nicht dargestellt) aufgenommen und auf einer Palette abgelegt werden. Also are clamping elements 30 to recognize which the liner 5 can reach at the destination Z1 and transport in the direction of a transfer station, not shown in the figures present patent application. From there can be liners 5 be recorded via a handling device (not shown) and stored on a pallet.

In 6 stehen die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 noch nicht in Kontakt mit der Zwischenlage 5. Beide Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 sind bereits oberhalb der Zwischenlage 5 positioniert. In 6 stand the suction and / or gripping devices 3 not yet in contact with the liner 5 , Both suction and / or gripping devices 3 are already above the intermediate layer 5 positioned.

Bezugsziffer 13 verweist weiterhin auf jeweils eine Sensorik, die als Lichtschranken 15 ausgebildet sind. Für die Ausführungsform gemäß 6 genügt eine Sensorik 13 bzw. eine Lichtschranke 15, um die Zwischenlage 5 mit vorbestimmter Position an den Zielort Z1 überführen zu können. Die weitere Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15 wird bereitgehalten, sofern mittels der Vorrichtung 1 zeitsynchron zwei Zwischenlagen 5 bzw. zwei Halblagen gemäß 1 bis 5 vom jeweiligen Zwischenlagenstapel 7 separiert werden sollen. Die Vorrichtung 1 aus den 6 bis 10 kann daher umgerüstet werden, so dass ihr Aufbau der Vorrichtung 1 aus den 1 bis 5 entspricht. numeral 13 also refers to each sensor, which as a photoelectric sensor 15 are formed. For the embodiment according to 6 is enough a sensor 13 or a light barrier 15 to the liner 5 to be able to transfer with a predetermined position to the destination Z1. The other sensors 13 or photocell 15 is kept, if provided by means of the device 1 synchronously two intermediate layers 5 or two half layers according to 1 to 5 from the respective stack of stacks 7 should be separated. The device 1 from the 6 to 10 can therefore be converted, so that their construction of the device 1 from the 1 to 5 equivalent.

Nach Abziehen der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 wird diese über ihre Außenkante 6 in den Erfassungsbereich einer Sensorik 13 bzw. Lichtschranke 15 bewegt. Die Außenkante 6 schließt an die Vorderkante 8 und an die Rückkante 9 der jeweiligen Zwischenlage 5 an. After subtracting the top of the stack of stacks 7 arranged liner 5 this will be over its outer edge 6 into the detection range of a sensor 13 or photocell 15 emotional. The outer edge 6 closes to the front edge 8th and to the back edge 9 the respective intermediate layer 5 at.

7 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus 6 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Schritt aus 7 folgt zeitlich auf den Verfahrensschritt aus 6. 7 shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 out 6 and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention. The step out 7 follows in time to the process step 6 ,

Die Anschläge 20 und 22 haben sich einander angenähert und hierbei eine Zustellbewegung ausgeführt, bei welcher die oberste auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5 vorderbündig zu weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 ausgerichtet wurde. Die Anschläge 20 und 22 sind parallel zueinander orientiert. Zur bündigen Ausrichtung der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 tritt der Anschlag 20 mit der Rückkante 9 der Zwischenlage 5 in Kontakt, während der Anschlag 22 mit der Vorderkante 8 (vgl. 6) der Zwischenlage 5 in Kontakt gebracht wird. The attacks 20 and 22 have approached each other and this case carried out a feed, in which the topmost on the stack of stacks 7 arranged liner 5 flush with other intermediate layers 5 of the liner stack 7 was aligned. The attacks 20 and 22 are oriented parallel to each other. For flush alignment of the uppermost on the stack of stacks 7 arranged liner 5 the stop occurs 20 with the back edge 9 the liner 5 in contact while the stop 22 with the front edge 8th (see. 6 ) of the liner 5 is brought into contact.

Die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5 wird erst nach vorderbündiger Ausrichtung durch die Anschläge 20 und 22 mittels der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 fixiert. Nach vorderbündiger Ausrichtung kann die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordnete Zwischenlage 5 seitlich vom Zwischenlagenstapel 7 überstehen. Da ein seitliches Überstehen bei einigen der Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 auftreten kann, wäre die direkte Überführung der Zwischenlage 5 an den Zielort Z1 mit einer ungenauen Position am Zielort Z1 einhergehend, welcher ggf. nicht mit einer gewünschten Soll-Position übereinstimmt. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 wird eine exakte Überführung von Zwischenlagen 5 in Richtung des Zielortes auch bei teilweisem Überstand einzelner Zwischenlagen 5 vom Zwischenlagenstapel 7 ermöglicht, so dass die Ist-Position von Zwischenlagen 5 am Zielort Z1 einer vorgegebenen Soll-Position entspricht. The top of the stack 7 arranged liner 5 will only after flush alignment by the attacks 20 and 22 by means of the suction and / or gripping devices 3 fixed. After flush alignment, the top of the stack can be on top of the stack 7 arranged liner 5 laterally from the stack of liners 7 survive. Since a lateral protrusion in some of the liners 5 of the liner stack 7 could occur, would be the direct transfer of the liner 5 to the destination Z1 associated with an inaccurate position at the destination Z1, which may not coincide with a desired target position. By the method according to the invention and the device according to the invention 1 becomes an exact transfer of intermediate layers 5 in the direction of the destination even with partial overhang of individual intermediate layers 5 from the liner stack 7 allows, so that the actual position of liners 5 at the destination Z1 corresponds to a predetermined desired position.

8 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den 6 und 7 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Der Verfahrensschritt aus 8 folgt zeitliche auf den Verfahrensschritt aus 7. Insbesondere wird in 8 eine Bewegung der zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 in Richtung der Sensorik 13 bzw. in Richtung der Lichtschranke 15 gezeigt. Die Zwischenlage 5 wird zeitgleich mit einer ersten Richtungskomponente RK1 bewegt, die in Richtung des Zielortes Z1 weist und mit einer zweiten Richtungskomponente RK2, die lotrecht zur ersten Richtungskomponente RK1 orientiert ist. Die Zwischenlage 5 wird daher schräg vom Zwischenlagenstapel 7 weggeführt und tritt hierbei in den Erfassungsbereich der Sensorik 13 bzw. der Lichtschranke 15 ein. Während des Eintritts der Außenkante 6 in den Erfassungsbereich der Sensorik 13 bzw. der Lichtschranke 15 liegt die Zwischenlage 5 mit ihrer Rückkante 9 auf dem Zwischenlagenstapel 7 auf bzw. steht mit ihrer Rückkante 9 weiterhin mit dem Zwischenlagenstapel 7 in Kontakt. 8th shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 from the 6 and 7 and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention. The process step off 8th follows temporal on the procedural step 7 , In particular, in 8th a move of the top on the liner stack 7 arranged liner 5 in the direction of the sensors 13 or in the direction of the light barrier 15 shown. The liner 5 is moved simultaneously with a first directional component RK1, which points in the direction of the destination Z1 and with a second directional component RK2, which is oriented perpendicular to the first directional component RK1. The liner 5 therefore becomes oblique from the stack of liners 7 led away and enters this into the detection range of the sensor 13 or the light barrier 15 one. During the entry of the outer edge 6 into the detection range of the sensors 13 or the light barrier 15 lies the liner 5 with its back edge 9 on the liner pile 7 on or stands with its back edge 9 continue with the pad stack 7 in contact.

Die Sensorik 13 bzw. die Lichtschranke 15 übermittelt hierauf Informationen an die Steuerungseinrichtung S, die unter Berücksichtigung der Informationen Aussagen zur Position der Zwischenlage 5 an den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 treffen kann und hierauf die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 derart steuert, dass die Zwischenlage 5 den Zielort Z1 mit bestimmter Position erreicht. The sensors 13 or the photocell 15 then transmits information to the control device S, taking into account the information statements on the position of the intermediate layer 5 at the suction and / or gripping devices 3 can meet and then on the suction and / or gripping devices 3 such controls that the liner 5 reaches the destination Z1 with a certain position.

9 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den 6 bis 8 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Zwischenlage 5 wird nun nach optischer Erfassung ihrer Außenkante 6 von der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 in Richtung des Zielortes Z1 weitergeführt. Die Bewegung der Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 wird durch die Steuerungseinrichtung S unter Berücksichtigung der optischen Erfassung vorgegeben. Die Richtungskomponente RK2 ist nun gegenüber dem Verfahrensschritt aus 8 in entgegengesetzter Richtung orientiert. Die Anschläge 20 und 22 wurden auseinandergeführt und können vor Entgegennahme einer weiteren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 angeordneten Zwischenlage 5 erneut zugestellt werden, um die weitere Zwischenlage 5 vorderbündig auszurichten. Die Klemmelemente 30 sind gegenüber ihrer Position aus 8 unverändert und warten auf das Eintreffen der Zwischenlage 5 am Zielort Z1, um diese von den Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 entgegenzunehmen. 9 shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 from the 6 to 8th and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention. The liner 5 will now after optical detection of its outer edge 6 from the suction and / or gripping devices 3 continued in the direction of the destination Z1. The movement of the suction and / or gripping devices 3 is predetermined by the controller S taking into account the optical detection. The directional component RK2 is now opposite to the method step 8th oriented in the opposite direction. The attacks 20 and 22 have been disassembled and may before accepting another at the top of the stack of stacks 7 arranged liner 5 be re-delivered to the further liner 5 align flush. The clamping elements 30 are out of position 8th unchanged and wait for the arrival of the liner 5 at the destination Z1 to these from the suction and / or gripping devices 3 receive.

10 zeigt eine schematische Ansicht der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 aus den 6 bis 9 und verdeutlicht einen weiteren Schritt einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Zwischenlage 5 hat nun ihren Zielort Z1 mit vorbestimmter Position erreicht. Die Ist-Position der Zwischenlage 5 am Zielort entspricht einer vorgegebenen Soll-Position. Ausgehend von der Position aus 10 können nun die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 die Zwischenlage 5 freigeben, wobei die Klemmelemente 30 die Zwischenlage 5 übernehmen und in Richtung eines in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Übergabeplatzes ziehen, der eine horizontale Auflage für die Zwischenlagen 5 bereitstellt. Die Saug- und/oder Greifeinrichtungen 3 können sodann in Richtung des Zwischenlagenstapels 7 zurückbewegt werden und dort eine weitere Zwischenlage 5 entgegennehmen und vom Zwischenlagenstapel 7 abziehen. 10 shows a schematic view of the embodiment of a device according to the invention 1 from the 6 to 9 and illustrates a further step of an embodiment of a method according to the invention. The liner 5 has now reached its destination Z1 with a predetermined position. The actual position of the intermediate layer 5 at the destination corresponds to a predetermined target position. Starting from the position 10 can now the suction and / or gripping devices 3 the liner 5 release, with the clamping elements 30 the liner 5 take over and in the direction of a present in the figures present patent application not shown with Übergabeplatzes pull a horizontal support for the liners 5 provides. The suction and / or gripping devices 3 can then move in the direction of the stack of liners 7 be moved back and there another layer 5 and pick up from the stack of liners 7 pull off.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Vorrichtung  contraption

33

Saug- und/oder Greifeinrichtung  Suction and / or gripping device

55

Zwischenlage  liner

66

Außenkante  outer edge

77

Zwischenlagenstapel  Liner stack

88th

Vorderkante  leading edge

99

Rückkante  back edge

1313

Sensorik  sensors

1414

Abstand  distance

1515

Lichtschranke  photocell

2020

Anschlag  attack

2222

Anschlag  attack

3030

Klemmelemente  clamping elements

RK1RK1

Erste Richtungskomponente  First directional component

RK2RK2

Zweite Richtungskomponente  Second direction component

SS

Steuerungseinrichtung  control device

Z1Z1

Zielort  destination

Z2Z2

Zielort  destination

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102004031301 A1 [0007] DE 102004031301 A1 [0007]

Claims (15)

Verfahren zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines Zwischenlagenstapels (7), umfassend folgende Schritte: – Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7), – Bewegen der Zwischenlage (5) in einen Erfassungsbereich einer Sensorik (13), welche eine in Bewegungsrichtung der Zwischenlage (5) verlaufende Außenkante (6) mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennt, – Anfahren eines Zielortes (Z1, Z2) unter Berücksichtigung der vorzugsweise optischen Erfassung, so dass die Zwischenlage (5) den Zielort (Z1, Z2) mit vorbestimmter Position erreicht. Method for handling individual intermediate layers ( 5 ) of a stack of liners ( 7 ), comprising the following steps: separating a single intermediate layer ( 5 ) from the stack of liners ( 7 ), - moving the intermediate layer ( 5 ) in a detection range of a sensor ( 13 ), which in the direction of movement of the intermediate layer ( 5 ) extending outer edge ( 6 ) recognizes by means of preferably optical detection, - approaching a destination (Z1, Z2) taking into account the preferably optical detection, so that the intermediate layer ( 5 ) reaches the destination (Z1, Z2) with a predetermined position. Verfahren nach Anspruch 1, bei welchem zeitlich vor Abtrennen der einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) ihre an die Außenkante (6) anschließende Vorderkante (8) und ihre an die Außenkante (6) anschließende Rückkante (9) ausgerichtet werden. Method according to Claim 1, in which prior to separation of the individual intermediate layers ( 5 ) from the stack of liners ( 7 ) to the outer edge ( 6 ) subsequent leading edge ( 8th ) and their to the outer edge ( 6 ) subsequent back edge ( 9 ). Verfahren nach Anspruch 2, bei welchem zum Ausrichten zwei zustellbare Anschläge (20, 22) gegen die Vorder- und Rückkanten (8, 9) mehrerer zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel (7) positionierter Zwischenlagen (5) geführt werden, so dass hierdurch die mehreren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel (7) positionierten Zwischenlagen (5) im Wesentlichen bündig zueinander ausgerichtet sind. Method according to Claim 2, in which two deliverable stops ( 20 . 22 ) against the front and rear edges ( 8th . 9 ) at the top of the stack of inlays ( 7 ) positioned intermediate layers ( 5 ) are guided, so that thereby the several uppermost on the stack of interleaves ( 7 ) positioned liners ( 5 ) are aligned substantially flush with each other. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, wobei die abgetrennte Zwischenlage (5) in den Erfassungsbereich der Sensorik (13) zeitsynchron mit einer ersten Richtungskomponente (RK1) bewegt wird, die in Richtung des Zielortes (Z1, Z2) weist und mit einer zweiten Richtungskomponente (RK2), die lotrecht zur ersten Richtungskomponente (RK1) orientiert ist. Method according to one or more of claims 1 to 3, wherein the separated intermediate layer ( 5 ) into the detection range of the sensors ( 13 ) is moved in synchronism with a first directional component (RK1) pointing in the direction of the destination (Z1, Z2) and with a second directional component (RK2) oriented perpendicular to the first directional component (RK1). Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, bei welchem die in Bewegungsrichtung der Zwischenlage (5) verlaufende Außenkante (6) mittels einer Lichtschranke (15) optisch erfasst wird. Method according to one or more of Claims 1 to 4, in which the direction of movement of the intermediate layer ( 5 ) extending outer edge ( 6 ) by means of a light barrier ( 15 ) is optically detected. Verfahren nach Anspruch 5, bei welchem die Lichtschranke (15) zur optischen Erfassung der in Bewegungsrichtung der Zwischenlage (5) verlaufenden Außenkante (6) einen Laserstrahl emittiert. Method according to Claim 5, in which the light barrier ( 15 ) for optical detection of the movement direction of the intermediate layer ( 5 ) extending outer edge ( 6 ) emits a laser beam. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, bei welchem die Zwischenlage (5) nach Erreichen des Zielortes (Z1, Z2) gegriffen und in Richtung einer Palette gezogen wird. Method according to one or more of claims 1 to 6, in which the intermediate layer ( 5 ) is reached after reaching the destination (Z1, Z2) and pulled in the direction of a pallet. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, bei welchem die Zwischenlage (5) beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel (7) unterbrechungsfrei bis zum Zielort (Z1, Z2) bewegt wird. Method according to one or more of claims 1 to 7, in which the intermediate layer ( 5 ) beginning with the separation from the stack of inlays ( 7 ) is moved without interruption to the destination (Z1, Z2). Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, bei welchem zwei oder mehrere Zwischenlagen (5) zumindest näherungsweise zeitsynchron von einem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel (7) abgetrennt und in einen Erfassungsbereich einer jeweils zugeordneten Sensorik (13) zur vorzugsweise optischen Erfassung ihrer in Bewegungsrichtung verlaufenden Außenkanten (6) bewegt werden, wobei die zwei oder mehreren Zwischenlagen (5) einen jeweiligen Zielort (Z1, Z2) unter Berücksichtigung der jeweiligen Erfassung anfahren, so dass die zwei oder mehreren Zwischenlagen (5) den jeweiligen Zielort (Z1, Z2) zumindest näherungsweise zeitsynchron und mit vorbestimmter Position erreichen. Method according to one or more of Claims 1 to 8, in which two or more intermediate layers ( 5 ) at least approximately time-synchronously from a respectively assigned intermediate layer stack ( 7 ) and in a detection range of a respectively associated sensor ( 13 ) for preferably optically detecting their direction of movement in the outer edges ( 6 ), wherein the two or more intermediate layers ( 5 ) approach a respective destination (Z1, Z2) taking into account the respective detection, so that the two or more intermediate layers ( 5 ) reach the respective destination (Z1, Z2) at least approximately time-synchronously and with a predetermined position. Verfahren nach Anspruch 9, bei welchem die zwei oder mehreren Zwischenlagen (5) nach Erreichen des jeweiligen Zielortes (Z1, Z2) zwischen ihren direkt benachbarten Außenkanten (6) einen vorbestimmten Abstand (14) ausbilden, welcher Abstand (14) entlang ihrer direkt benachbarten Außenkanten (6) durchgehend konstant ausgebildet ist. Method according to Claim 9, in which the two or more intermediate layers ( 5 ) after reaching the respective destination (Z1, Z2) between their directly adjacent outer edges ( 6 ) a predetermined distance ( 14 ), which distance ( 14 ) along their directly adjacent outer edges ( 6 ) is consistently constant. Vorrichtung (1) zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines Zwischenlagenstapels (7), umfassend – mindestens eine verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung (3) zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der abgetrennten Zwischenlage (5) an einen Zielort (Z1, Z2), – wenigstens eine Sensorik (13), über welche eine in Bewegungsrichtung der abgetrennten Zwischenlage (5) verlaufende Außenkante (6) mittels vorzugsweise optischer Erfassung erkennbar ist, sowie – eine Steuerungseinrichtung (S), die mit der wenigstens einen Sensorik (13) und der Saug- und/oder Greifeinrichtung (3) in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung (S) eine Bewegungsrichtung der mindestens einen fahrenden Saug- und/oder Greifeinrichtung (3) unter Berücksichtigung der Erfassung derart vorgegeben werden kann, dass die Zwischenlage (5) den Zielort (Z1, Z2) mit vorbestimmter Position erreicht. Contraption ( 1 ) for handling individual intermediate layers ( 5 ) of a stack of liners ( 7 ), comprising - at least one movable suction and / or gripping device ( 3 ) for separating a single intermediate layer ( 5 ) from the stack of liners ( 7 ) and transferring the separated intermediate layer ( 5 ) to a destination (Z1, Z2), - at least one sensor system ( 13 ), over which a in the direction of movement of the separated intermediate layer ( 5 ) extending outer edge ( 6 ) is detectable by means of preferably optical detection, and - a control device (S), which with the at least one sensor ( 13 ) and the suction and / or gripping device ( 3 ) is in communication, wherein by the control device (S) a direction of movement of the at least one moving suction and / or gripping device ( 3 ) can be specified in such a way that the intermediate layer ( 5 ) reaches the destination (Z1, Z2) with a predetermined position. Vorrichtung nach Anspruch 11, bei welcher die wenigstens eine Sensorik (13) eine oder mehrere Lichtschranken (15) umfasst. Device according to Claim 11, in which the at least one sensor system ( 13 ) one or more photocells ( 15 ). Vorrichtung nach Anspruch 12, bei welcher die eine oder die mehreren Lichtschranken (15) wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen. Apparatus according to claim 12, wherein the one or more light barriers ( 15 ) comprise at least one designed as a laser transmitter. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 13, umfassend wenigstens zwei Anschläge (20, 22), die mittels einer durch die Steuerungseinrichtung (S) initiierten Zustellbewegung zur vorderbündigen Ausrichtung mit mehreren zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel (7) angeordneten Zwischenlagen (5) in Kontakt gebracht werden können. Device according to one or more of claims 11 to 13, comprising at least two stops ( 20 . 22 ) by means of a by the control device (S) initiated feed movement for flush alignment with a plurality of uppermost on the stack of inlays ( 7 ) arranged intermediate layers ( 5 ) can be brought into contact. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 14, umfassend wenigstens zwei verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtungen (3) zum jeweiligen Abtrennen einzelner Zwischenlagen (5) von einem jeweils zugeordneten Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der abgetrennten Zwischenlage (5) an einen Zielort (Z1, Z2), welche wenigstens zwei verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen (3) mit der Steuerungseinrichtung (S) in Verbindung stehen, wobei ihre Bewegungsrichtungen unabhängig voneinander und unter Berücksichtigung einer jeweiligen Erfassung der Außenkante (6) ihrer abgetrennten Zwischenlage (5) über die Steuerungseinrichtung (S) derart vorgegeben werden kann, dass die abgetrennten Zwischenlagen (5) der wenigstens zwei Saug- und/oder Greifeinrichtungen (3) ihren Zielort (Z1, Z2) mit jeweils vorbestimmter Position erreichen. Device according to one or more of claims 11 to 14, comprising at least two movable suction and / or gripping devices ( 3 ) for the respective separation of individual intermediate layers ( 5 ) from a respectively assigned intermediate layer stack ( 7 ) and transferring the separated intermediate layer ( 5 ) to a destination (Z1, Z2), which at least two movable suction and / or gripping devices ( 3 ) are in communication with the control device (S), their directions of movement being independent of one another and taking into account a respective detection of the outer edge ( 6 ) of their separated intermediate layer ( 5 ) can be specified via the control device (S) such that the separated intermediate layers ( 5 ) of the at least two suction and / or gripping devices ( 3 ) reach their destination (Z1, Z2), each with a predetermined position.

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