DE102017107215A1 - Method for moving a trained for handling of flat blanks suction and / or gripping instrument and device with such a suction and / or gripping instrument - Google Patents

Method for moving a trained for handling of flat blanks suction and / or gripping instrument and device with such a suction and / or gripping instrument Download PDF

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Abstract

Es ist eine Vorrichtung (1) zum Erfassen und Ausrichten flächiger Zuschnitte (3, 3') offenbart. Die Vorrichtung (1) weist eine Basis (9) auf sowie mindestens ein Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7'), welches mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') zum temporären Entgegennehmen wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildet ist und vorzugsweise hängend von der Basis (9) getragen wird. Zudem umfasst die Vorrichtung (1) mindestens einen vorzugsweise als elektromagnetischen Direktantrieb (14) ausgebildeten Aktor, über welchen das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') bewegt werden kann. Es ist vorgesehen, dass der mindestens eine Aktor und das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') derart miteinander in Verbindung stehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') sowie ein jeweiliger über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') entgegengenommener flächiger Zuschnitt (3, 3') vollständig über den mindestens einen Aktor relativ zur Basis bewegbar sind.

Figure DE102017107215A1_0000
It is a device (1) for detecting and aligning flat blanks (3, 3 ') disclosed. The device (1) has a base (9) and at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 '), which at least one suction and / or gripping instrument (7, 7') for temporarily receiving at least one flat blank (3, 3 ') is formed and preferably suspended from the base (9) is worn. In addition, the device (1) comprises at least one actuator, preferably designed as an electromagnetic direct drive (14), via which the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ') can be moved. It is provided that the at least one actuator and the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ') are connected to one another in such a way that the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7') and a respective one via the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ') received flat blank (3, 3') are completely movable over the at least one actuator relative to the base.
Figure DE102017107215A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum definierten Bewegen mindestens eines zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes sowie eine Vorrichtung mit einem solchen Saug- und/oder Greifinstrument.The present invention relates to a method for the defined movement of at least one suction and / or gripping instrument designed to receive a flat blank as well as a device with such a suction and / or gripping instrument.

Aus dem Stand der Technik sind Handhabungs- und Palettiervorrichtungen bekannt, welche mehrere Artikel auf einer Palette anordnen und die Artikel der jeweiligen Palette abschließend mittels Stretchfolie umhüllen.Handling and palletizing devices are known from the prior art, which arrange a plurality of articles on a pallet and finally wrap the articles of the respective pallet by means of stretch film.

Bei derartigen Paletten sind vorzugsweise mehrere Lagen an Artikeln auf der jeweiligen Palette übereinander angeordnet, um eine große Anzahl an Artikeln auf der jeweiligen Palette platzieren zu können. Die Artikel können beispielsweise durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein. Derartige Artikel besitzen häufig eine komplexe Geometrie, so dass eine Stapelung mit mehreren Lagen nicht immer ohne hiermit einhergehende Probleme hinsichtlich der Stabilität der gesamten Palettenzusammenstellung möglich ist. Insbesondere während des Transportes der Palette ist es notwendig, eine gewisse Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, um ein Kippen der jeweiligen Artikel mit Gewissheit ausschließen zu können.In such pallets preferably several layers of articles on the respective pallet are arranged one above the other to be able to place a large number of articles on the respective pallet can. The articles may be formed for example by containers with several beverage containers. Such articles often have a complex geometry, so multi-layer stacking is not always possible without concomitant problems with the stability of the entire pallet assembly. In particular, during transport of the pallet, it is necessary to be able to ensure a certain stability for the pallet assembly in order to exclude tilting of the respective articles with certainty.

Um die Stabilität der Palettenzusammenstellung zu erhöhen bzw. um eine ausreichende Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, ist aus dem Stand der Technik bekannt, für aufeinanderstehende Artikel sog. Zwischenlagen vorzusehen. Derartige Zwischenlagen können sich zumindest näherungsweise über die gesamte Palettenbreite erstrecken, so dass eine vollständige Lage an Artikeln auf einer jeweiligen Zwischenlage Platz findet.In order to increase the stability of the pallet assembly or to be able to ensure sufficient stability for the pallet assembly, it is known from the prior art, so-called for intermediate articles to provide intermediate layers. Such intermediate layers may extend at least approximately over the entire pallet width, so that a complete layer of articles can be accommodated on a respective intermediate layer.

Bekannte Zwischenlagen sind beispielsweise aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder aus ähnlichen Materialien gebildet. Aufgrund ihrer Steifigkeit wird mittels der Zwischenlagen jeweils eine stabile Aufstandsfläche für übereinander angeordnete Artikellagen bereitgestellt. Auch kann es sein, dass für eine Ebene der Palette mehrere Zwischenlagen bereitgestellt werden bzw. dass eine Ebene der Palette durch mehrere Zwischenlagen gebildet wird, auf welchen die Artikel aufstehen. Solche Zwischenlagen werden in der Praxis als Halblagen oder Viertellagen bezeichnet.Known intermediate layers are formed for example from paper, cardboard, cardboard, corrugated cardboard or similar materials. Due to their rigidity, a stable contact surface for stacked article layers is provided in each case by means of the intermediate layers. It may also be that for a plane of the pallet a plurality of intermediate layers are provided or that a plane of the pallet is formed by a plurality of intermediate layers on which the articles stand up. Such intermediate layers are referred to in practice as half layers or quarter layers.

Um einzelne Lagen an Artikeln mit hoher Geschwindigkeit an eine jeweilige Palette überführen zu können, ist es im Stand der Technik zweckmäßig, eine Vielzahl an Zwischenlagen als Stapel bzw. in gestapelter Anordnung bereitzustellen. Bevor die jeweiligen Zwischenlagen auf der Palette platziert werden, ist es notwendig, einzelne Zwischenlagen vom Stapel abzutrennen bzw. die Zwischenlagen zu vereinzeln. Hierzu ist aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, mittels welchen ein derartiges Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem Stapel erfolgen kann.In order to be able to transfer individual layers of articles at high speed to a respective pallet, it is expedient in the prior art to provide a multiplicity of intermediate layers as a stack or in a stacked arrangement. Before the respective intermediate layers are placed on the pallet, it is necessary to separate individual intermediate layers from the stack or to separate the intermediate layers. For this purpose, a plurality of devices is known from the prior art, by means of which such a separation of individual intermediate layers can be made from a stack.

Beispielsweise offenbart die DE 37 02 965 A1 eine entsprechende Vorrichtung. Mittels dieser bekannten Vorrichtung können Packungen auf einer Palette abgesetzt und Zwischenlagen zwischen vertikal aufeinanderfolgenden Ebenen an Packungen eingebracht werden. Hierzu umfasst die Vorrichtung eine Reihe von heb- und senkbaren Saugern, die an einem gemeinsamen, horizontal verschiebbaren Schlitten angeordnet sind. Die horizontale Bewegung des Schlittens wird über einen pneumatischen oder hydraulischen Arbeitszylinder bewirkt. Weiter ist ein Mitnehmerzangenpaar vorgesehen, welches die jeweilige Zwischenlage in Richtung einer Palette weiterbewegt.For example, the DE 37 02 965 A1 a corresponding device. By means of this known device packs can be placed on a pallet and liners between vertically successive levels of packages are introduced. For this purpose, the device comprises a series of raisable and lowerable suckers, which are arranged on a common, horizontally displaceable carriage. The horizontal movement of the carriage is effected via a pneumatic or hydraulic working cylinder. Further, a Mitnehmerzangenpaar is provided, which moves the respective intermediate layer in the direction of a pallet.

Zudem offenbart die DE 10 2004 031 301 A1 eine solche Vorrichtung, bei der ein Stapel an Zwischenlagen zur Verfügung gestellt und über einen Greifer mit Saugnäpfen aufgenommen wird. Anschließend wird die Zwischenlage durch den Greifer angehoben und auf der jeweiligen Palette abgesetzt. Nach Absetzen wird der Greifer zurückgefahren, um die nächste Zwischenlage abzuholen.In addition, the reveals DE 10 2004 031 301 A1 Such a device, in which a stack is provided on intermediate layers and received via a gripper with suction cups. Subsequently, the intermediate layer is lifted by the gripper and deposited on the respective pallet. After settling the gripper is moved back to pick up the next liner.

Aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtungen besitzen einen komplexen Aufbau, um einzelne Zwischenlagen vom Stapel abtrennen und an eine jeweilige Palette überführen bzw. auf einer jeweiligen zuoberst auf einer Palette aufstehenden Lage an einzelnen Artikeln absetzen zu können.Known from the prior art devices have a complex structure to separate individual pads from the stack and transferred to a respective pallet or to be able to settle on a respective uppermost on a pallet upstanding position of individual items.

Die Praxis hat zudem gezeigt, dass einzelne Zwischenlagen des Stapels verrutschen können bzw. insbesondere nach mehreren aufeinanderfolgenden Abnahmen einzelner Zwischenlagen vom Stapel nicht mehr vollständig bündig zueinander ausgerichtet sind. Wird die Zwischenlage sodann auf die Palette aufgesetzt, so kann ihre Position nicht genau mit einer für die jeweilige Zwischenlage vorgesehenen Soll-Position übereinstimmen. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage vom Greifer nicht exakt an einer vorgesehen Position entgegengenommen wird, womit ebenso eine nicht exakte Positionierung auf der jeweiligen Palette einhergeht. Nach mehrmaliger Abnahme kann daher nicht exakt vorhergesagt werden, welche Ausrichtung bzw. Orientierung eine jeweilige zuoberst auf einem Stapel angeordnete Zwischenlage besitzt. Paletten, bei welchen die Zwischenlagen nicht exakt positioniert sind, können zu Instabilitäten neigen.Practice has also shown that individual layers of the stack can slip or in particular after several successive decreases individual layers of the stack are no longer aligned completely aligned with each other. If the intermediate layer is then placed on the pallet, then its position can not coincide exactly with a desired position provided for the respective intermediate layer. It may also be that the intermediate position of the gripper is not received exactly at a designated position, which also goes hand in hand with a non-exact positioning on the respective pallet. After repeated acceptance, therefore, it can not be exactly predicted which orientation or orientation a respective upper layer arranged on a stack has. Pallets in which the intermediate layers are not exactly positioned may tend to be unstable.

Die vorrangige Aufgabe der Erfindung liegt daher darin, eine Möglichkeit zur Verfügung zu stellen, mittels welcher eine exakte bzw. positionsgenau Überführung einzelner flächiger Zuschnitt bzw. Zwischenlagen an eine jeweils zugeordnete Palette auf einfache Art und Weise zumindest unterstützt wird. The primary object of the invention is, therefore, to provide a possibility by means of which an exact or positionally accurate transfer of individual flat blank or intermediate layers to a respectively assigned pallet in a simple manner is at least supported.

Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale der unabhängigen Ansprüche umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.The object is solved by an apparatus and a method comprising the features of the independent claims. Further advantageous embodiments are described by the subclaims.

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit mindestens einem bewegbaren und zur Entgegennahme wenigstens eines flächigen Zuschnittes ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrument. Das mindestens eine bewegbare und zur Entgegennahme wenigstens eines flächigen Zuschnittes ausgebildet Saug- und/oder Greifinstrument kann als mindestens ein bewegbares pneumatisches Saug- und/oder Greifinstrument ausgebildet sein, welches den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt temporär via Unterdruck entgegennehmen kann. Denkbar ist hierbei, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument auf den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt aufgesetzt wird und den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt zeitlich hierauf folgend pneumatisch und via Unterdruck entgegennimmt bzw. an den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt zeitlich hierauf folgend pneumatisch und via Unterdruck bindet. Die Vorrichtung kann als Saug- und/oder Greifkopf ausgebildet sein bzw. einen solchen aufweisen.The invention relates to a device with at least one movable and designed to receive at least one flat blank suction and / or gripping instrument. The at least one movable suction and / or gripping instrument designed to receive at least one flat blank can be designed as at least one movable pneumatic suction and / or gripping instrument which can temporarily receive the respective at least one flat blank via negative pressure. It is conceivable in this case that the at least one suction and / or gripping instrument is placed on the respective at least one flat blank and the respective at least one flat blank temporally aufauf following pneumatically and via negative pressure or temporally on the respective at least one flat blank following this pneumatically and via negative pressure binds. The device can be designed as a suction and / or gripping head or have such.

Denkbar ist auch, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument mindestens einen Greiffinger umfasst, über welchen mindestens einen Greiffinger das mindestens eine bewegbare Saug- und/oder Greifinstrument den wenigstens einen flächigen Zuschnitt klemmend entgegennehmen kann.It is also conceivable that the at least one suction and / or gripping instrument comprises at least one gripping finger, via which at least one gripping finger, the at least one movable suction and / or gripping instrument can accept the at least one flat blank by clamping.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Basis sowie das bereits erwähnte mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument. Es ist vorgesehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zum temporären Entgegennehmen wenigstens eines flächigen Zuschnittes ausgebildet ist und vorzugsweise hängend von der Basis getragen wird. Demnach kann das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument mechanisch an die Basis gekoppelt sein und ggf. unterhalb der Basis positioniert sein.The device according to the invention comprises a base and the already mentioned at least one suction and / or gripping instrument. It is envisaged that the at least one suction and / or gripping instrument is designed for the temporary receipt of at least one flat blank and is preferably suspended from the base. Accordingly, the at least one suction and / or gripping instrument may be mechanically coupled to the base and possibly positioned below the base.

Die Basis kann an eine Tragsäule gekoppelt sein bzw. eine Tragsäule umfassen, welche Tragsäule vorzugsweise in lotrechter Richtung nach oben von der Basis absteht. In diversen Ausführungsformen kann eine nachfolgend noch erwähnte Handhabungseinrichtung mit der Tragsäule in Verbindung stehen und die Basis sowie das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zwischen einem Stapel an einzelnen flächigen Zuschnitten und einer zum Absetzen der flächigen Zuschnitte vorgesehenen Palette hin und her bewegen.The base may be coupled to a support pillar or comprise a support pillar, which support pillar preferably protrudes upwards in the vertical direction from the base. In various embodiments, a subsequently mentioned handling device can be connected to the supporting column and the base and the at least one suction and / or gripping instrument can be moved back and forth between a stack of individual flat blanks and a pallet provided for depositing the flat blanks.

Weiter umfasst die Vorrichtung wenigstens eine Sensorik, welche zum Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. Denkbar ist hierbei, dass eine Bereitstellung für wenigstens einen Stapel an flächigen Zuschnitten vorgesehen ist, wobei die wenigstens eine Sensorik im Bereich des wenigstens einen Stapel bzw. im Bereich der wenigstens einen Bereitstellung positioniert ist. Auch kann es hierbei sein, dass im Bereich der Bereitstellung mindestens ein bewegbarer Anschlag angeordnet ist, welcher mit mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächige Zuschnitte in Anlage gebracht werden kann und zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte ausgebildet ist. Nach einer jeweiligen Entnahme eines jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes kann der mindestens eine Anschlag eine jeweilige Bewegung ausführen, bei welcher der Anschlag mit den jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitten in Anlage gebracht wird und diese jeweiligen zuoberst auf einem Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt drehrichtungskonform ausrichtet. Insbesondere können zwei Anschläge vorgesehen sein, die zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte miteinander zusammenwirken und zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte eine Zustellbewegung ausführen können, bei welcher Zustellbewegung die zwei Anschläge aufeinander zubewegt werden. Die zwei Anschläge können auf gegenüberliegenden Seiten des jeweiligen Stapel an flächigen Zuschnitten positioniert sein.Furthermore, the device comprises at least one sensor which is designed to detect an actual position and / or actual orientation of a flat blank. It is conceivable here that a provision is provided for at least one stack of flat blanks, the at least one sensor being positioned in the region of the at least one stack or in the region of the at least one provision. It may also be that in the area of the provision at least one movable stop is arranged, which can be brought into abutment with several uppermost arranged on a respective stack sheet blanks and trained for direction of rotation alignment of the respective plurality of uppermost arranged on a respective stack flat blanks is. After a respective removal of a respective uppermost blank arranged on the stack, the at least one stopper can execute a respective movement, in which the stopper is brought into abutment with the respective plurality of flat blanks arranged on top of a respective stack and these respective uppermost on a stack arranged flat blank aligns direction of rotation. In particular, two stops can be provided which cooperate with each other for directionally aligned orientation of the respective plurality of uppermost stacked blanks arranged on a respective stack and can perform a feed motion for aligning the respective plurality of uppermost stacked blanks arranged on a respective stack with which feed motion the two stops be moved towards each other. The two stops can be positioned on opposite sides of the respective stack of flat blanks.

Bestandteil der Vorrichtung ist zudem wenigstens eine Sensorik, welche zum Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorik an eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung gekoppelt ist. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann ggf. die jeweilige über die wenigstens eine Sensorik festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung mit einer auf der Steuer- und/oder Regeleinrichtung hinterlegten Soll-Position und/oder Soll-Ausrichtung vergleichen. Beispielsweise kann die wenigstens eine Sensorik wenigstens ein Kamerasystem umfassen, welches wenigstens eine Kamerasystem zum Feststellen der Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. In bevorzugten Ausführungsformen kann die wenigstens eine Sensorik jedoch, wie nachfolgend noch erwähnt, wenigstens eine Lichtschranke umfassen.Part of the device is also at least one sensor, which is designed to detect an actual position and / or orientation of the at least one flat blank. In particular, it can be provided that the at least one sensor is coupled to a control and / or regulating device. If appropriate, the control and / or regulating device can compare the respective actual position and / or actual orientation ascertained via the at least one sensor system with a desired position and / or desired orientation stored on the control and / or regulating device. For example, the at least one sensor system may comprise at least one camera system which has at least one camera system for determining the actual position and / or Is orientation of the respective at least one flat blank is formed. However, in preferred embodiments, as mentioned below, the at least one sensor system may comprise at least one light barrier.

Es ist weiterhin vorgesehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument und die wenigstens eine Sensorik derart miteinander in Wirkverbindung stehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann. Denkbar ist hierbei, dass die bereits erwähnte und in diversen Ausführungsformen ggf. vorgesehene Steuer- und/oder Regeleinrichtung eine definierte Relativbewegung des mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrumentes gegenüber der Basis bewirkt, sofern die jeweilige über die wenigstens eine Sensorik festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung von der ggf. auf der Steuer- und/oder Regeleinrichtung hinterlegten Soll-Position und/oder Soll-Ausrichtung abweicht. Insbesondere kann es sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zum Ausführen einer definierten Relativbewegung ansteuern kann, mittels welcher definierten Relativbewegung das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegenüber der Basis aus der festgestellten Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung in die aus der Steuer- und/oder Regeleinrichtung ggf. hinterlegte Soll-Ausrichtung und/oder Soll-Position bewegt wird.It is further provided that the at least one suction and / or gripping instrument and the at least one sensor are operatively connected to each other in such a way that the at least one suction and / or gripping instrument a respective detected actual position and / or orientation of the can carry out respective defined relative movement relative to the base, taking into account at least one planar blank. It is conceivable here that the control and / or regulating device which is already mentioned and optionally provided in various embodiments causes a defined relative movement of the at least one suction and / or gripping instrument relative to the base, provided that the respective actual position determined via the at least one sensor system and / or actual orientation of the optionally deposited on the control and / or regulating device setpoint position and / or target orientation deviates. In particular, it may be that the control and / or regulating device can control the at least one suction and / or gripping instrument for carrying out a defined relative movement, by means of which defined relative movement the at least one suction and / or gripping instrument relative to the base of the determined Ist Position and / or actual alignment in the possibly from the control and / or regulating device deposited target orientation and / or target position is moved.

Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen die Vorrichtung mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb umfasst, über den das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument die definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann. Insbesondere kann es sein, dass der mindestens eine elektromagnetische Direktantrieb durch mindestens einen tubularen Linearmotor ausgebildet ist. Solche Ausführungsformen besitzen einen unkomplizierten Aufbau und sind kompakt ausgebildet. Auch kann bei solchen Ausführungsformen das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument auf einfache Art und Weise eine präzise Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen.Embodiments in which the device comprises at least one electromagnetic direct drive via which the at least one suction and / or gripping instrument can perform the defined relative movement with respect to the base have proven successful. In particular, it may be that the at least one electromagnetic direct drive is formed by at least one tubular linear motor. Such embodiments have a simple structure and are compact. Also, in such embodiments, the at least one suction and / or gripping instrument in a simple manner perform a precise relative movement relative to the base.

Es kann sein, dass die wenigstens eine Sensorik über die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zum Feststellen einer jeweiligen Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann zudem derart ausgebildet sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zeitlich vor jeweiliger Entgegennahme des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes berücksichtigen definierte Relativbewegung für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegenüber der Basis bewirken kann. Das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument kann in solchen Ausführungsformen somit gegenüber dem jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt ausgerichtet werden bevor das jeweilige mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt entgegennimmt. Für Ausführungsformen, bei welchen die Vorrichtung mindestens einen vorherig bereits erwähnten Anschlag zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte umfasst, kann es sein, dass der wenigstens eine Anschlag die mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte zunächst drehrichtungskonform ausrichtet und dass zeitlich hierauf folgend die wenigstens eine Sensorik eine jeweilige Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes feststellt.It may be that the at least one sensor is formed via the control and / or regulating device for determining a respective actual position and / or actual orientation of the respective at least one flat blank. The control and / or regulating device may also be designed such that the control and / or regulating device in time before each receiving the respective at least one flat blank a respective detected actual position and / or orientation of the respective at least one flat blank take into account defined relative movement for the at least one suction and / or gripping instrument relative to the base can cause. The at least one suction and / or gripping instrument can thus be aligned with the respective at least one flat blank in such embodiments before the respective at least one suction and / or gripping instrument receives the respective at least one flat blank. For embodiments in which the device comprises at least one previously mentioned stop for aligning the directional alignment of several arranged on top of each stack flat blanks, it may be that the at least one stop aligns the plurality of uppermost arranged on a respective stack flat blanks first direction of rotation and that chronologically thereafter the at least one sensor system detects a respective actual position and / or actual orientation of the respective at least one flat blank arranged on top of a respective stack.

Auch kann es sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zeitlich nach einer jeweiligen Entgegennahme des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen bereits entgegengenommenen flächigen Zuschnittes berücksichtigende Relativbewegung für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegenüber der Basis bewirken kann. Das jeweilige mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument sowie ein jeweiliger wenigstens einer über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument bereits entgegengenommener flächiger Zuschnitt können hierbei gemeinsam, relativ und vollständig gegenüber der Basis bewegt werden, zeitlich nachdem die jeweilige Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes über die wenigstens eine Sensorik festgestellt wurde.It may also be that the control and / or regulating device is designed such that the control and / or regulating device temporally after a respective receipt of the respective at least one flat blank a respective detected actual position and / or actual orientation of the Respectively relative movement for the at least one suction and / or gripping instrument relative to the base can take into account respective already accepted flat blank. The respective at least one suction and / or gripping instrument and a respective at least one on the at least one suction and / or gripping instrument already received flat blank can be moved together, relatively and completely relative to the base, in time after the respective actual position and / or actual alignment of the respective at least one flat blank was determined via the at least one sensor.

Vorstellbar ist auch, dass die Vorrichtung wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantrieb und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb umfasst, die zum Ausführen der jeweiligen definierten Relativbewegung des mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrumentes gegenüber der Basis zusammenarbeiten. Der wenigstens eine erste elektromagnetische Direktantrieb und der wenigstens eine zweite elektromagnetische Direktantrieb können jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet sein. Eine Längsachse eines Stators des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes und eine Längsachse eines Stators des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes können jeweils horizontal orientiert sein. Weiter kann es sein, dass die Längsachse des Stators des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes und die Längsachse des Stators des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes schräg und vorzugsweise lotrecht zueinander verlaufen. Eine Bewegung eines Läufers des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes kann demnach in horizontaler Richtung orientiert sein. Weiter kann eine Bewegung eines Läufers des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes in horizontaler Richtung orientiert sein. Zudem können der Läufer des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes und der Läufer des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes in schräg zueinander verlaufenden und vorzugsweise lotrecht zueinander orientierten Richtungen bewegbar ausgebildet sein.It is also conceivable that the device comprises at least a first electromagnetic direct drive and at least one second electromagnetic direct drive, which cooperate to execute the respective defined relative movement of the at least one suction and / or gripping instrument relative to the base. The at least one first electromagnetic direct drive and the at least one second electromagnetic direct drive can each be designed as a tubular linear motor. A longitudinal axis of a stator of the at least one first direct electromagnetic drive and a longitudinal axis of a stator of the at least one second direct electromagnetic drive can each be oriented horizontally. Furthermore, it may be that the longitudinal axis of the stator of the at least one first direct electromagnetic drive and the longitudinal axis of the stator of the at least one second direct electromagnetic drive run obliquely and preferably perpendicular to one another. A movement of a rotor of the at least one first direct electromagnetic drive can therefore be oriented in the horizontal direction. Furthermore, a movement of a rotor of the at least one second electromagnetic direct drive can be oriented in the horizontal direction. In addition, the runner of the at least one first direct electromagnetic drive and the runner of the at least one second direct electromagnetic drive can be designed to be movable in obliquely extending and preferably perpendicular to each other oriented directions.

Weiter kann es sein, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument um eine gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument vorzugsweise versetzte lotrechte bzw. vertikale Achse drehbar von der Basis getragen wird. Hierbei kann die Vorrichtung mindestens eine Zentrierung umfassen, gegen welche mindestens eine Zentrierung das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument über eine relative Bewegung gegenüber der Basis einen jeweiligen entgegengenommenen Zuschnitt zur drehrichtungskonformen Ausrichtung führen kann. Denkbar ist hierbei, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zeitlich nach drehrichtungskonformer Ausrichtung die jeweilige definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführt, welche die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes berücksichtigt. Insbesondere haben sich hierbei Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Vorrichtung mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente umfasst, welche um eine gegenüber den mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumenten gemeinsame versetzte lotrechte Achse drehbar von der Basis getragen werden. Eine relative Beabstandung eines ersten Saug- und/oder Greifinstrumentes der mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente gegenüber der gemeinsamen versetzten lotrechten Achse kann gegenüber einer relativen Beabstandung eines zweiten Saug- und/oder Greifinstrumentes der mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente gegenüber der gemeinsamen versetzten lotrechten Achse identisch oder im Wesentlichen identisch ausgebildet sein. Weiter können die mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente ggf. zur Entgegennahme eines gemeinsamen flächigen Zuschnittes ausgebildet sein und den entgegengenommenen gemeinsamen flächigen Zuschnitt im Rahmen einer gemeinsamen Relativbewegung gegenüber der Basis gegen die mindestens eine Zentrierung bewegen. In diversen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Zentrierung von der Basis getragen wird. Sofern die Basis bewegt wird, kann es somit sein, dass die mindestens eine Zentrierung gemeinsam mit der Basis bewegt wird.It may also be that the at least one suction and / or gripping instrument is rotatably supported by the base about a vertical or vertical axis preferably offset relative to the at least one suction and / or gripping instrument. In this case, the device may comprise at least one centering, against which at least one centering, the at least one suction and / or gripping instrument via a relative movement relative to the base can lead a respective accepted blank to the direction of rotation compliant alignment. It is conceivable here that the at least one suction and / or gripping instrument performs the respective defined relative movement with respect to the base in time direction according to the direction of rotation, which takes into account the respective detected actual position and / or orientation of the respective at least one flat blank. In particular, in this case have proven embodiments in which the device comprises at least two suction and / or gripping instruments, which are rotatably supported by a relative to the at least two suction and / or gripping instruments offset vertical axis from the base. A relative spacing of a first suction and / or gripping instrument of the at least two suction and / or gripping instruments with respect to the common offset vertical axis can be compared to a relative spacing of a second suction and / or gripping instrument of the at least two suction and / or gripping instruments common offset vertical axis may be identical or substantially identical. Further, the at least two suction and / or gripping instruments may optionally be designed to receive a common flat blank and to move the accepted common flat blank in the context of a common relative movement relative to the base against the at least one centering. In various embodiments it can be provided that the at least one centering is carried by the base. If the base is moved, it may thus be that the at least one centering is moved together with the base.

Außerdem kann die Vorrichtung eine vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildete Handhabungseinrichtung mit mindestens einem bewegbaren Arbeitsarm umfassen, an welchen mindestens einen bewegbaren Arbeitsarm die Basis mechanisch gekoppelt ist. Die Handhabungseinrichtung bzw. der Industrieroboter kann als Mehrachsroboter ausgebildet sein. Auch ist denkbar, dass die Handhabungseinrichtung als Parallelkinematik-Roboter bzw. als Tripod ausgebildet ist.In addition, the device may comprise a preferably designed as an industrial robot handling device with at least one movable working arm on which at least one movable working arm, the base is mechanically coupled. The handling device or the industrial robot can be designed as a multi-axis robot. It is also conceivable that the handling device is designed as a parallel kinematic robot or as a tripod.

Weiter kann es sein, dass die wenigstens eine Sensorik wenigstens eine Lichtschranke umfasst. Ein jeweiliger Sender und/oder ein jeweiliger Empfänger der wenigstens einen Lichtschranke können von der Basis getragen werden. In diversen Ausführungsformen kann die wenigstens eine Sensorik eine Vielzahl an Lichtschranken mit einer Vielzahl an Empfängern und einer Vielzahl an Sendern umfassen. Ein jeweiliger Sender kann ggf. zur Abgabe eines jeweiligen in lotrechter bzw. vertikaler Richtung orientierten Lichtstrahls ausgebildet sein.Furthermore, it may be that the at least one sensor system comprises at least one light barrier. A respective transmitter and / or a respective receiver of the at least one light barrier may be carried by the base. In various embodiments, the at least one sensor may comprise a plurality of light barriers having a plurality of receivers and a plurality of transmitters. If appropriate, a respective transmitter can be designed to emit a respective light beam oriented in the vertical or vertical direction.

Außerdem ist vorstellbar, dass die wenigstens eine Lichtschranke im Bereich einer im Arbeitsumfeld der Vorrichtung befindlichen Bereitstellung ortsfest angeordnet ist, welche Bereitstellung einen Stapel an flächigen Zuschnitten aufnehmen kann. Hierbei kann es sein, dass eine jeweilige Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines jeweiligen zuoberst auf einem durch die Bereitstellung aufgenommenen Stapels an flächigen Zuschnitten angeordneten flächigen Zuschnittes über die wenigstens eine Lichtschranke festgestellt und/oder erfasst wird, während der jeweilige zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordnete flächige Zuschnitt noch auf dem Stapel an flächigen Zuschnitten aufliegt bzw. noch nicht vom Stapel an flächigen Zuschnitten abgezogen wurde.In addition, it is conceivable that the at least one light barrier is arranged stationarily in the area of a provision located in the working environment of the device, which provision can accommodate a stack of flat blanks. In this case, it is possible that a respective actual position and / or actual orientation of a respective uppermost blank arranged on a stack of flat blanks accommodated by the provision is detected and / or detected via the at least one light barrier, while the respective uppermost is on a blank arranged on a stack still rests on the stack of flat blanks or has not yet been deducted from the stack of flat blanks.

Auch ist denkbar, dass die Vorrichtung eine erste Einheit mit mindestens einem ersten Saug -und/oder Greifinstrument umfasst, welches mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument mit der wenigstens einen Sensorik derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument der ersten Einheit eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines ersten flächigen Zuschnittes berücksichtigend definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann. Die Vorrichtung kann hierbei zudem mindestens eine zweite Einheit mit mindestens einem zweiten Saug- und/oder Greifinstrument umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument mit der wenigstens einen Sensorik derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument der zweiten Einheit unabhängig vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument der ersten Einheit eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ausrichtung eines zweiten flächigen Zuschnittes berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann.It is also conceivable that the device comprises a first unit with at least one first suction and / or gripping instrument, which at least one first suction and / or gripping instrument with the at least one sensor in such An operative connection is that the at least one first suction and / or gripping instrument of the first unit can perform a relative movement relative to the base, taking into account the respective detected actual position and / or actual orientation of a first planar blank. The device may in this case also comprise at least one second unit with at least one second suction and / or gripping instrument. It can be provided that the at least one second suction and / or gripping instrument is operatively connected to the at least one sensor such that the at least one second suction and / or gripping instrument of the second unit is independent of the at least one first suction and / or Gripping instrument of the first unit can perform a defined relative movement relative to the base taken into account the respective detected actual position and / or orientation of a second planar blank.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum definierten Bewegen mindestens eines zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen der Vorrichtung beschrieben wurden, können ebenso bei nachfolgend beschriebenem Verfahren vorgesehen sein. Weiter können nachfolgend beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen des Verfahrens betreffen, ggf. bei vorherig bereits beschriebener Vorrichtung vorgesehen sein. Die vorherig bereits beschriebene Vorrichtung kann ggf. zur Umsetzung des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorbereitet bzw. ausgebildet sein. Weiter kann das nachfolgend beschriebene Verfahren ggf. durch diverse Ausführungsformen der vorherig bereits beschriebenen Vorrichtung umgesetzt werden.The invention also relates to a method for the defined movement of at least one suction and / or gripping instrument designed to receive a flat blank. Features which have already been described above for various embodiments of the device can also be provided in the method described below. Furthermore, features described below, which relate to various embodiments of the method, may optionally be provided in previously described apparatus. The previously described device may optionally be prepared or designed to implement the method described below. Furthermore, the method described below may optionally be implemented by various embodiments of the device already described above.

Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

  • - Bewegen einer Basis mit mindestens einem von der Basis vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument in Richtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes und
  • - sensorisches Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes,
  • - wobei auf das sensorische Feststellen der jeweiligen Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes zeitlich folgend ein definierter Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument herbeigeführt wird, über welchen definierten Versatz das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument in eine auf die sensorisch festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes abgestimmte Relativposition gegenüber der Basis gelangt.
The method comprises the following steps:
  • Moving a base with at least one suction and / or gripping instrument preferably suspended from the base in the direction of at least one flat blank and
  • sensory determination of an actual position and / or actual orientation of at least one flat blank,
  • - Where on the sensory determination of the respective actual position and / or actual orientation of the at least one flat blank temporally following a defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument is brought about which defined offset the at least one suction and / or gripping instrument in a sensory detected actual position and / or actual orientation of the at least one flat blank matched relative position relative to the base passes.

Weiter kann es sein, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zeitlich vor dem definierten Versatz den wenigstens einen flächigen Zuschnitt entgegennimmt, worauf folgend der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument herbeigeführt wird. Hierbei kann der wenigstens eine entgegengenommene flächige Zuschnitt über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument vollständig relativ zur Basis bewegt werden und in eine vorbestimmte Relativposition gegenüber der Basis gelangen.Furthermore, it may be that the at least one suction and / or gripping instrument receives the at least one flat blank before the defined offset, after which the defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument is brought about. In this case, the at least one received flat blank can be moved completely relative to the base via the at least one suction and / or gripping instrument and reach a predetermined relative position with respect to the base.

Auch kann der wenigstens eine flächige Zuschnitt ggf. vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen werden und zeitlich nach der definierten Relativbewegung bzw. zeitlich nach dem definierten Versatz gegenüber der Basis als oberste Zwischenlage auf Artikeln abgesetzt werden, die von einer Palette getragen werden.Also, the at least one flat blank may optionally be accepted by the at least one suction and / or gripping instrument and placed in time after the defined relative movement or time after the defined offset relative to the base as the top intermediate layer on articles that are supported by a pallet ,

Es kann sein, dass der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument über mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb bzw. über mindestens einen tubularen Linearmotor herbeigeführt wird.It may be that the defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument via at least one electromagnetic direct drive or via at least one tubular linear motor is brought about.

Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument über wenigstens einen ersten und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb bzw. tubularen Linearmotor herbeigeführt wird, welcher wenigstens eine erste elektromagnetische Direktantrieb bzw. wenigstens eine erste tubulare Linearmotor und welcher wenigstens eine zweite elektromagnetische Direktantrieb bzw. welcher wenigstens eine zweite tubulare Linearmotor das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument in mindestens zwei unterschiedlichen und vorzugsweise lotrecht zueinander orientierten horizontalen Raumrichtungen relativ zur Basis bewegen.Embodiments in which the defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument is brought about via at least one first and at least one second electromagnetic direct drive or tubular linear motor have at least one first direct electromagnetic drive or at least one first tubular linear motor and which at least one second electromagnetic direct drive or which at least one second tubular linear motor move the at least one suction and / or gripping instrument in at least two different and preferably perpendicular to each other oriented horizontal spatial directions relative to the base.

Weiter kann es sein, dass der jeweilige wenigstens eine flächige Zuschnitt vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen, hierauf über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegen mindestens eine Zentrierung geführt und unter Anlage an der mindestens einen Zentrierung zur drehrichtungskonformen Ausrichtung um eine vorzugsweise gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument versetzte lotrecht orientierte Achse gedreht wird.Furthermore, it may be that the respective at least one flat blank is received by the at least one suction and / or gripping instrument, then guided against the at least one suction and / or gripping instrument against at least one centering and under contact with the at least one centering for the direction of rotation about a preferably offset relative to the at least one suction and / or gripping instrument vertically oriented axis is rotated.

Auch ist denkbar, dass die Basis an mindestens einen Arbeitsarm einer vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung befestigt ist und über den mindestens einen Arbeitsarme zusammen mit dem vorzugsweise hängend von der Basis getragenem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument in Richtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes bewegt wird.It is also conceivable that the base is attached to at least one working arm of a preferably designed as an industrial robot handling device and moves over the at least one working arms together with the preferably suspended from the base carried at least one suction and / or gripping instrument in the direction of at least one flat blank becomes.

Darüber hinaus ist vorstellbar, dass eine jeweilige Ist-Position des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes über wenigstens eine Lichtschranke sensorisch erfasst wird. Die wenigstens eine Lichtschranke kann während der sensorischen Erfassung hängend von der Basis getragen werden. Insbesondere kann die jeweilige Ist-Position des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes über wenigstens eine Lichtschranke sensorisch erfasst werden, welche wenigstens eine Lichtschranke einen lotrecht bzw. vertikal orientierten Lichtstrahl aussendet.In addition, it is conceivable that a respective actual position of the respective at least one flat blank is sensed via at least one light barrier. The at least one light barrier may be suspended from the base during sensory detection. In particular, the respective actual position of the respective at least one flat blank can be sensed via at least one light barrier, which transmits at least one light barrier a vertically or vertically oriented light beam.

Es kann somit sein, dass die wenigstens eine Lichtschranke von der Basis vorzugsweise hängend getragen wird und der wenigstens eine flächige Zuschnitt von dem mindestens einen von der Basis vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument vorzugsweise pneumatisch entgegengenommen wird. Hierbei ist vorstellbar, dass zeitlich auf die vorzugsweise pneumatische Entgegennahme folgend der weiterhin vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommene wenigstens eine flächige Zuschnitt vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument in einen Erfassungsbereich der wenigstens einen Lichtschranke bewegt wird. Zur Bewegung des weiterhin vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommenen wenigstens einen flächigen Zuschnittes in den Erfassungsbereich der wenigstens einen Lichtschranke können das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument sowie der jeweilige wenigstens eine vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument weiterhin entgegengenommene wenigstens eine flächige Zuschnitt gemeinsam relativ zur Basis bewegt werden bzw. eine gemeinsame Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen.It may thus be that the at least one light barrier is preferably suspended from the base and the at least one flat blank is preferably pneumatically received by the at least one suction and / or gripping instrument preferably suspended from the base. In this case, it is conceivable that, following the preferably pneumatic receipt, the at least one flat blank, which is still received by the at least one suction and / or gripping instrument, is moved by the at least one suction and / or gripping instrument into a detection area of the at least one light barrier. In order to move the at least one flat blank, which is still received by the at least one suction and / or gripping instrument, into the detection area of the at least one light barrier, the at least one suction and / or gripping instrument and the respective at least one of the at least one suction and / or gripping instrument can continue taken at least one flat blank are moved together relative to the base or perform a joint relative movement relative to the base.

Weiter kann es sein, dass mindestens ein erstes und mindestens ein zweites von einer gemeinsamen Basis vorzugsweise jeweils hängend getragenes Saug- und/oder Greifinstrument über die gemeinsame Basis in Richtung wenigstens eines ersten und wenigstens eines zweiten flächigen Zuschnittes bewegt werden, worauf zeitlich folgend

  • - der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen wird und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen wird und wobei
  • - ein jeweiliger definierter Versatz für das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument herbeigeführt wird, wobei das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument sowie der wenigstens eine erste entgegengenommene flächige Zuschnitt und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument sowie der wenigstens eine zweite entgegengenommene flächige Zuschnitt im Rahmen des jeweiligen definierten Versatzes eine Relativbewegung gegenüber der Basis sowie zueinander ausführen, womit der vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommene wenigstens eine erste flächige Zuschnitt und der vom mindestens einen zweiten Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommene wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt in eine jeweilige bestimmte relative Soll-Position gegenüber der Basis gelangen.
Furthermore, it may be that at least a first and at least one second suction and / or gripping instrument, preferably suspended from a common base, are moved over the common base in the direction of at least one first and at least one second flat blank, followed by a time
  • - The at least one first flat blank is received via the at least one first suction and / or gripping instrument and the at least one second flat blank is received via the at least one second suction and / or gripping instrument and wherein
  • - A respective defined offset for the at least one first suction and / or gripping instrument and the at least one second suction and / or gripping instrument is brought about, wherein the at least one first suction and / or gripping instrument and the at least one first received flat blank and the at least one second suction and / or gripping instrument and the at least one second received flat blank within the respective defined offset perform a relative movement relative to the base and to each other, whereby the at least one first suction and / or gripping instrument received at least a first planar Blank and the at least one second suction and / or gripping instrument received at least a second flat blank into a respective specific relative target position relative to the base reach.

Der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt können im Rahmen der jeweiligen Relativbewegung jeweils vollständig gegenüber der Basis bewegt werden.The at least one first flat blank and the at least one second flat blank can each be moved completely relative to the base in the context of the respective relative movement.

Darüber hinaus ist vorstellbar, dass der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument zumindest näherungsweise zeitgleich entgegengenommen werden. Das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument können hierzu zeitlich überlagert sowie über die Basis gemeinsam in Richtung des jeweiligen flächigen Zuschnittes abgesenkt werden und zumindest näherungsweise zeitgleich auf ihren jeweiligen flächigen Zuschnitt aufsetzen.In addition, it is conceivable that the at least one first flat blank can be received at least approximately simultaneously via the at least one first suction and / or gripping instrument and the at least one second flat blank via the at least one second suction and / or gripping instrument. The at least one first suction and / or gripping instrument and the at least one second suction and / or gripping instrument can be temporally superimposed on this and lowered over the base together in the direction of the respective blank blank and at least approximately at the same time put on their respective flat blank.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

  • 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • 2 zeigt eine weitere schematische Perspektivansicht der Ausführungsform der Vorrichtung gemäß 1.
  • 3 zeigt eine dritte schematische Perspektivansicht der Ausführungsform der Vorrichtung gemäß 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte.
  • 4 zeigt eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • 5 zeigt eine schematische Ansicht einer dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • 6 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform oder verschiedenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.
In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.
  • 1 shows a schematic perspective view of a first embodiment of a device according to the invention.
  • 2 shows a further schematic perspective view of the embodiment of the device according to 1 ,
  • 3 shows a third schematic perspective view of the embodiment of the device according to 1 and 2 with clarification of other aspects.
  • 4 shows a schematic view of a second embodiment of a device according to the invention.
  • 5 shows a schematic view of a third embodiment of a device according to the invention.
  • 6 shows in the flow chart individual steps, as they may be provided in one embodiment or various embodiments of the method according to the invention.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Zudem soll darauf hingewiesen werden, dass die nachfolgend dargestellten Merkmale zum jeweiligen Ausführungsbeispiel nicht in enger Verknüpfung mit dem jeweiligen Ausführungsbeispiel zu verstehen sind sondern vom Fachmann als im allgemeinen Zusammenhang anwendbar verstanden werden bzw. zu verstehen sind.For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are only examples of how the invention may be configured and do not represent a final limitation. In addition, it should be noted that the features illustrated below for each embodiment are not to be understood in close association with the respective embodiment but by the person skilled in the art be understood in the general context applicable or to be understood.

Die 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 ist zum Entgegennehmen sowie Ausrichten und Positionieren von flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' vorbereitet, die im Ausführungsbeispiel aus 1 durch Halblagen 5 bzw. 5' ausgebildet sind. Die beiden in 1 dargestellten Halblagen 5 bzw. 5' werden auf Artikel aufgesetzt, welche vorhergehend an eine Palette überführt werden und auf der Palette eine vollständige Lage an Artikeln bilden. Die Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' stellen eine horizontale Aufstandsfläche für eine auf den Zuschnitten 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' abzusetzende weitere palettierfähige Lage an Artikeln bereit, so dass eine fertige Palette durch eine Vielzahl an Zuschnitten 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5', die sich zwischen einzelnen Lagen an Artikeln befinden, mit einer hohen Stabilität ausgebildet wird.The 1 shows a schematic perspective view of a first embodiment of a device according to the invention 1 , The device 1 is for receiving as well as aligning and positioning of flat blanks 3 or 3 'prepared in the embodiment of 1 through half layers 5 or 5 'are formed. The two in 1 shown half layers 5 or 5 'are placed on articles which are previously transferred to a pallet and form a complete layer of articles on the pallet. The blanks 3 and 3 'or half layers 5 and 5 'provide a horizontal footprint for one on the blanks 3 and 3 'or half layers 5 and 5 'to be deposited further palettierfähige position on articles ready, so that a finished range through a variety of blanks 3 and 3 'or half layers 5 and 5 ', which are located between individual layers of articles, with a high stability is formed.

Bestandteil der Vorrichtung 1 ist eine Tragsäule 20, die eine lotrechte Orientierung besitzt und mechanisch an die Basis 9 der Vorrichtung 1 gekoppelt ist. Die Tragsäule 20 kann an einem Arbeitsarm einer in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Handhabungseinrichtung festgesetzt sein, so dass die Tragsäule 20, die Basis 9 sowie zwei hängend von der Basis 9 getragene Einheiten 13 und 13' über den Arbeitsarm der Handhabungseinrichtung zwischen mindestens einem Stapel an einzelnen flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' und einer Palette hin und her bewegt werden können. Der Stapel ist im Bereich einer Bereitstellung angeordnet. Sofern sämtliche flächigen Zuschnitte 3 bzw. 3' von einem jeweiligen Stapel abgenommen sind, kann eine leere ehemals den Stapel an flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' tragende Palette aus der Bereitstellung entnommen werden und durch eine neue Palette mit einem neuen Stapel an flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' ersetzt werden.Component of the device 1 is a support column 20 which has a vertical orientation and mechanically to the base 9 the device 1 is coupled. The support column 20 can not be fixed to a working arm of a present in the figures patent application with illustrated handling device, so that the support column 20 , the base 9 as well as two hanging from the base 9 worn units 13 and 13 'via the working arm of the handling device between at least one stack of individual flat blanks 3 or 3 'and a pallet can be moved back and forth. The stack is located near a deployment. If all flat blanks 3 or 3 'are removed from a respective stack, an empty formerly the stack of flat blanks 3 or 3 'carrying pallet are removed from the provision and by a new range with a new stack of flat blanks 3 or 3 'to be replaced.

Sowohl die erste Einheit 13 als auch die zweite Einheit 13' verfügen jeweils über einen eigenen elektromagnetischen Direktantriebe bzw. tubularen Linearmotor, von welchen elektromagnetischen Direktantrieben in 1 ein elektromagnetischer Direktantrieb der ersten Einheit 13 unter Verweis mit Ziffer 14 zu erkennen ist. Über den elektromagnetischen Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 können die vier Saug- und/oder Greifinstrumente 7 der ersten Einheit 13 einen relativen Versatz gegenüber der Basis 9 in einer horizontal orientierten Raumrichtung durchführen bzw. um einen solchen Versatz bewegt bzw. verschoben werden. Hierbei kann der elektromagnetische Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 gemeinsam in einer ersten horizontalen Richtung relativ zur Basis 9 bewegen. Die Vorrichtung 1 umfasst zudem einen Pneumatikzylinder 35 (vgl. 2), welcher unterhalb des elektromagnetischen Direktantriebes 14 angeordnet ist und der die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 gemeinsam in einer zweiten horizontalen Richtung relativ zur Basis 9 bewegen kann, welche zweite horizontale Richtung schräg bzw. lotrecht zur ersten horizontalen Richtung orientiert ist. Der Pneumatikzylinder 35 wird bei einem Abziehen eines jeweiligen zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes 3 angesteuert, um den jeweiligen zuoberst auf dem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt 3 ohne ein Anhaften an unmittelbar benachbarten flächigen Zuschnitten 3 problemfrei vom jeweiligen Stapel lösen zu können. Die Bewegung in erster horizontaler Richtung und zweiter horizontaler Richtung können zeitlich überlagert sein, so dass die erste Einheit 13 bzw. die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 sich hierbei schräg in Richtung zur Basis 9 oder schräg in Gegenrichtung zur Basis 9 bewegen. Auch ist denkbar, dass die Bewegung in erster horizontaler Richtung und zweiter horizontaler Richtung sich nicht zeitlich überlagern und zeitlich aufeinander folgen.Both the first unit 13 as well as the second unit 13 'each have their own electromagnetic direct drives or tubular linear motor, of which direct electromagnetic drives in 1 an electromagnetic direct drive of the first unit 13 by reference with numeral 14 can be seen. About the electromagnetic direct drive 14 the first unit 13 can the four suction and / or gripping instruments 7 the first unit 13 a relative offset from the base 9 perform in a horizontally oriented spatial direction or moved or displaced by such an offset. Here, the electromagnetic direct drive 14 the first unit 13 the suction instruments 7 the first unit 13 together in a first horizontal direction relative to the base 9 move. The device 1 also includes a pneumatic cylinder 35 (see. 2 ), which is below the electromagnetic direct drive 14 is arranged and the suction instruments 7 the first unit 13 together in a second horizontal direction relative to the base 9 which second horizontal direction is oriented obliquely or perpendicular to the first horizontal direction. The pneumatic cylinder 35 is at a subtraction of a respective uppermost arranged on a respective stack flat blank 3 controlled to the respective uppermost arranged on the respective stack flat blank 3 without sticking to immediately adjacent flat blanks 3 problem-free from the respective stack to be able to solve. The movement in the first horizontal direction and the second horizontal direction may be temporally superimposed, so that the first unit 13 or the suction instruments 7 the first unit 13 this obliquely towards the base 9 or diagonally in the opposite direction to the base 9 move. It is also conceivable that the movement in the first horizontal direction and the second horizontal direction does not overlap in time and follow one another in time.

Ebenso wird die zweite Einheit 13' hängend von der Basis 9 getragen und verfügt in der Ausführungsform gemäß 1 und 2 über vier Sauginstrumente 7', welche über einen elektromagnetischen Direktantrieb 14' (vgl. 2) bewegbar sind und hierbei gemeinsam einen relativen Versatz gegenüber der Basis 9 in einer horizontal orientierten Raumrichtung durchführen können. Die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' können über eine in den vorliegenden Figuren nicht dargestellte, gleichwohl aber vorhandene Steuer- und/oder Regeleinrichtung betätigt werden, welche einen jeweiligen Versatz der Sauginstrumente 7 bzw. 7' sowie des von den Sauginstrumenten 7 bzw. 7' jeweils entgegengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' bewirkt bzw. die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' für einen jeweiligen Versatz der Sauginstrumente 7 bzw. 7' sowie des von den Sauginstrumenten 7 bzw. 7' jeweils entgegengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' ansteuert.Likewise, the second unit 13 'becomes suspended from the base 9 worn and has in the embodiment according to 1 and 2 via four suction instruments 7 ', which via an electromagnetic direct drive 14' (see. 2 ) are movable and this together a relative offset from the base 9 in a horizontally oriented spatial direction can perform. The electromagnetic direct drives 14 and 14 'can be actuated via a not shown in the present figures, but nevertheless existing control and / or regulating device, which a respective offset of the suction instruments 7 or 7 'and of the suction instruments 7 or 7 'respectively received flat blank 3 or 3 'causes or the electromagnetic direct drives 14 and 14 'for a respective displacement of the suction instruments 7 or 7 'and of the suction instruments 7 or 7 'respectively received flat blank 3 or 3 'drives.

Weiter lässt die schematische Perspektivansicht der 1 erkennen, dass die erste Einheit 13 eine erste Linearführung 22 und eine zweite Linearführung 24 für die Sauginstrumente 7 umfasst. Die erste Linearführung 22 wirkt mit dem elektromagnetischen Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 zusammen, so dass die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 bei einer Betätigung des elektromagnetischen Direktantriebes 14 der ersten Einheit 13 entlang der ersten Linearführung 22 in horizontaler Richtung bewegt werden. Die zweite Linearführung 24 wirkt mit dem zuvor bereits erwähnten und in 2 dargestellten Pneumatikzylinder 35 der ersten Einheit 13 zusammen, so dass die Sauginstrumente 7 bei einer Betätigung des Pneumatikzylinders 35 der ersten Einheit 13 entlang der zweiten Linearführung 24 in einer weiteren horizontalen Richtung bewegt werden. Aus der Darstellung der 1 geht hierbei hervor, dass die erste Linearführung 22 und die zweite Linearführung 24 unterschiedliche und lotrecht zueinander orientierte Führungsrichtungen für die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 besitzen.Next, the schematic perspective view of the leaves 1 realize that the first unit 13 a first linear guide 22 and a second linear guide 24 for the suction instruments 7 includes. The first linear guide 22 acts with the electromagnetic direct drive 14 the first unit 13 together, so the suction instruments 7 the first unit 13 upon actuation of the electromagnetic direct drive 14 the first unit 13 along the first linear guide 22 be moved in a horizontal direction. The second linear guide 24 works with the previously mentioned and in 2 illustrated pneumatic cylinder 35 the first unit 13 together, so the suction instruments 7 upon actuation of the pneumatic cylinder 35 the first unit 13 along the second linear guide 24 be moved in a further horizontal direction. From the representation of 1 This shows that the first linear guide 22 and the second linear guide 24 different and perpendicular to each other oriented leadership directions for the suction instruments 7 the first unit 13 have.

Wie zuvor ebenfalls bereits erwähnt, besitzt auch die zweite Einheit 13' entsprechend der ersten Einheit 13 einen elektromagnetischen Direktantrieb, der in der schematischen Perspektivansicht der 2 als mit der Bezugsziffer 14' gekennzeichnetes Bauteil zu erkennen ist. Somit sind entsprechend der ersten Einheit 13 auch für die zweite Einheit 13' eine erste Linearführung 22 und eine zweite Linearführung 24' vorgesehen, mittels welchen die Sauginstrumente 7' der zweiten Einheit 13' bei Ansteuerung der elektromagnetischen Direktantriebes 14' der zweiten Einheit 13' bzw. eines als Bestandteil der zweiten Einheit 13' ausgebildeten Pneumatikzylinders einen Versatz gegenüber der Basis 9 durchführen können und hierbei zusammen in einer horizontal orientierten Raumrichtungen relativ zur Basis 9 bewegt werden können.As already mentioned above, the second unit 13 'also has the first unit 13 an electromagnetic direct drive, which in the schematic perspective view of 2 as identified by the reference numeral 14 'identified component. Thus, according to the first unit 13 also for the second unit 13 ', a first linear guide 22 and a second linear guide 24 'is provided, by means of which the suction instruments 7' of the second unit 13 'when controlling the electromagnetic direct drive 14' of the second unit 13 'or as part of the second unit 13' formed pneumatic cylinder offset from the base 9 and together in a horizontally oriented spatial direction relative to the base 9 can be moved.

In der Praxis sind einzelne flächige Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' auf einem jeweiligen Stapel angeordnet und werden mittels der Vorrichtung 1 bzw. über die Sauginstrumente 7 und 7' durch pneumatischen Unterdruck erfasst. Zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordnete Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' können ggf. nicht bündig auf dem Stapel aufliegen, so dass nicht exakt vorhergesagt werden kann, in welcher Position sich ein auf einem jeweiligen Stapel zuoberst aufliegender flächiger Zuschnitt 3 und 3' befindet. Hierdurch können Probleme entstehen, sofern ein jeweiliger nicht bündig auf einem Stapel zuoberst aufliegender flächiger Zuschnitt 3 bzw. 3' vom Stapel entgegengenommen und ohne weiteres definiertes Ausrichten bzw. Positionieren auf einer Lage an Artikeln abgesetzt wird, die auf einer Palette aufstehen.In practice, individual flat blanks 3 and 3 'or half layers 5 and 5 'are arranged on a respective stack and are conveyed by means of the device 1 or via the suction instruments 7 and 7 'detected by pneumatic negative pressure. On top of each pile arranged blanks 3 and 3 'or half layers 5 and 5 'may not rest flush on the stack, so that it can not be accurately predicted, in which position is a on top of each stack at the top resting blank 3 and 3 '. This can cause problems, provided that a respective not flush on a stack at the top lying flat blank 3 3 'is picked up from the stack and deposited without further defined alignment or positioning on a layer of articles that stand up on a pallet.

Sofern ein zuoberst auf einem jeweiligen aufliegender flächiger Zuschnitt 3 bzw. 3' seitlich über den Stapel hinausragt und dies nicht bekannt ist, treffen die Sauginstrumente 7 bzw. 7' bei Entgegennahme des jeweiligen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' nicht an einer zur Entgegennahme jeweils vorgesehenen Position auf den jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' auf, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' in einer nicht vorgesehenen Orientierung und/oder Ausrichtung an den jeweiligen Sauginstrumenten 7 bzw. 7' festgesetzt ist. Da die für die entgegengenommenen flächigen Zuschnitte 3 bzw. 3' an den Sauginstrumenten 7 und 7' nicht vorgesehene Orientierung und/oder Ausrichtung nicht bekannt ist, werden flächige Zuschnitte 3 und 3' in dieser nicht vorgesehenen Orientierung bei aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen in Richtung einer Palette bewegt, auf einer Lage an Artikeln abgesetzt und ragen nach Absetzen auf einer Lage an Artikeln seitlich über die Artikel hinaus oder erreichen äußere Artikel einer jeweiligen Lage nicht vollständig, so dass eine gesamte Palette mit einer Vielzahl an übereinander angeordneten Lagen an Artikeln zu Instabilitäten neigt.If one on top of a respective lying flat blank 3 or 3 'extends laterally beyond the stack and this is not known, meet the suction instruments 7 or 7 'upon receipt of the respective flat blank 3 or 3 'not at a respectively provided for receiving position on the respective sheet blank 3 or 3 ', so that the respective flat blank 3 or 3 'in an unintended orientation and / or orientation on the respective suction instruments 7 or 7 'is fixed. As for the accepted flat blanks 3 or 3 'on the suction instruments 7 and 7 'unspecified orientation and / or orientation is not known become flat blanks 3 and 3 'are moved in the direction of a pallet in this unintended orientation in prior art devices, deposited on a layer of articles and, after settling on a layer of articles, protrude laterally beyond the articles or do not reach exterior articles of a particular layer completely so that an entire pallet with a multitude of superimposed layers of articles tends to become unstable.

Eine Vorrichtung 1 gemäß dem in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist dagegen in der Lage, derartige Probleme zu vermeiden. Hierzu wird insbesondere eine Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung eines jeweiligen zuoberst auf einem jeweiligen Stapel aufliegenden oder bereits von den Sauginstrumenten 7 und 7' entgegengenommenen jeweiligen Zuschnittes 3 bzw. 3' sensorisch erfasst. Denkbar ist hierbei, dass wenigstens eine optische Sensorik vorgesehen ist, welche von der Basis 9 getragen wird und/oder im Bereich eines jeweiligen Stapels angeordnet ist, von welchem Stapel jeweilige flächige Zuschnitte 3 bzw. 3' abgenommen werden sollen. Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 bis 3 bezeichnen die Bezugsziffern 36 und 36' eine Sensorik der ersten Einheit 13 und der zweiten Einheit 13'. Die Sensorik 36 der ersten Einheit 13 ist als Lichtschranke 37 ausgebildet und wird von der Basis 9 getragen. Ebenso ist die Sensorik 36' der zweiten Einheit 13' als Lichtschranke 37' ausgebildet und wird von der Basis 9 getragen.A device 1 according to the in the 1 and 2 On the other hand, the illustrated embodiment is able to avoid such problems. For this purpose, in particular an actual position or actual orientation of a respective uppermost resting on a respective stack or already by the suction instruments 7 and 7 'received respective blank 3 or 3 'detected by sensors. It is conceivable in this case that at least one optical sensor is provided which from the base 9 is carried and / or arranged in the region of a respective stack, from which stack respective flat blanks 3 or 3 'to be removed. In the embodiment according to 1 to 3 denote the reference numerals 36 and 36 'a sensor of the first unit 13 and the second unit 13 '. The sensors 36 the first unit 13 is as a light barrier 37 trained and is based 9 carried. Similarly, the sensor 36 'of the second unit 13' is formed as a light barrier 37 'and is from the base 9 carried.

Um einen jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' vom jeweiligen Stapel abzutrennen, binden die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 an den jeweiligen zuoberst auf einem ersten Stapel aufliegenden flächigen Zuschnitt 3 und die Sauginstrumente 7' der zweiten Einheit 13' an einen jeweiligen zuoberst auf einem zweiten Stapel aufliegenden flächigen Zuschnitt 3'. Die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 und die Sauginstrumente 7' der zweiten Einheit 13' werden hierauf folgend zusammen mit dem jeweiligen zuoberst auf einem jeweilige Stapel aufliegenden flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' gegenüber dem jeweiligen Stapel angehoben.To a respective flat cut 3 or 3 'separate from the respective stack, bind the suction instruments 7 the first unit 13 at the respective uppermost resting on a first stack sheet blank 3 and the suction instruments 7 'of the second unit 13' to a respective uppermost resting on a second stack sheet blank 3 '. The suction instruments 7 the first unit 13 and the suction instruments 7 'of the second unit 13' will hereafter be together with the respective uppermost on a respective stack resting flat blank 3 or 3 'raised relative to the respective stack.

Damit der jeweilige mit den Sauginstrumenten 7 bzw. 7' in Verbindung stehende flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' in einer definierten Ausrichtung bzw. Position auf einer bereits auf einer Palette aufstehenden Lage an Artikeln abgelegt werden kann, wird mittels der Vorrichtung 1 bei Bedarf ein Versatz für den jeweiligen Zuschnitt 3 bzw. 3' durchgeführt, sofern eine Relativposition und/oder relative Ausrichtung des jeweiligen entgegengenommenen Zuschnitte 3 bzw. 3' gegenüber der Basis 9 von einer vorgegebenen Soll-Position und/oder Soll-Ausrichtung abweicht. Um die Relativposition und/oder Ausrichtung des jeweiligen über die Sauginstrumente 7 bzw. 7' entgegengengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' festzustellen, wird der entgegengenommene flächige Zuschnitte 3 bzw. 3' über die Sauginstrumente 7 bzw. 7' gegenüber der Basis 9 bewegt und gelangt hierbei in den Erfassungsbereich der jeweiligen Sensorik 36, 36' bzw. der jeweiligen Lichtschranke 37, 37'. Zeitlich hierauf folgend werden die Sauginstrumente 7 bzw. 7' zusammen mit dem jeweiligen weiterhin entgegengenommenen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' relativ zur Basis bewegt, wobei der jeweilige flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' ausgehend von der mittels der Sensorik 36, 36' bzw. der jeweiligen Lichtschranke 37, 37' erkannten relativen Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 in eine vorgegebene relative Soll-Position bzw. Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 gebracht wird. Somit führen die Sauginstrumente 7 bzw. 7' eine erste Relativbewegung gegenüber der Basis 9 aus, im Rahmen welcher ersten Relativbewegung die Sauginstrumente 7 bzw. 7' den jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' in den Erfassungsbereich der jeweiligen Sensorik 36 bzw. 36' bewegen. Zeitlich hierauf folgend führen die Sauginstrumente 7 bzw. 7' eine weitere Relativbewegung gegenüber der Basis 9 aus, im Rahmen welcher weiteren Relativbewegung gegenüber der Basis 9 die weiterhin entgegengenommenen flächigen Zuschnitte 3 und 3' in die jeweilige vorgegebene relative Soll-Position bzw. Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 überführt werden.Thus the respective with the suction instruments 7 or 7 'related flat blank 3 or 3 'in a defined orientation or position can be stored on an already resting on a pallet layer of articles is by means of the device 1 If necessary, an offset for the respective blank 3 or 3 ', if a relative position and / or relative orientation of the respective accepted blanks 3 or 3 'from the base 9 deviates from a predetermined desired position and / or target orientation. To determine the relative position and / or orientation of the respective via the suction instruments 7 or 7 'opposed flat blank 3 or 3 ', the received flat blanks 3 or 3 'on the suction instruments 7 or 7 'opposite the base 9 moves and in this case enters the detection range of the respective sensor 36 , 36 'or the respective light barrier 37 , 37 '. The suction instruments are chronologically afterwards 7 or 7 'together with the respective further received flat blank 3 or 3 'moves relative to the base, wherein the respective flat blank 3 or 3 ', starting from the means of the sensor 36 , 36 'or the respective light barrier 37 '37' recognized relative actual position or actual orientation relative to the base 9 in a predetermined relative desired position or target orientation relative to the base 9 is brought. Thus lead the suction instruments 7 or 7 'a first relative movement relative to the base 9 out, as part of which first relative movement the suction instruments 7 or 7 'the respective blank cut 3 or 3 'in the detection range of the respective sensor 36 or move 36 '. Following in time, the suction instruments lead 7 or 7 'another relative movement relative to the base 9 out, as part of which further relative movement relative to the base 9 the still accepted flat blanks 3 and 3 'in the respective predetermined relative desired position or target orientation relative to the base 9 be transferred.

Über den Versatz bzw. die weitere Relativbewegung gelangen die jeweiligen über die Sauginstrumente 7 und 7' entgegengenommenen flächigen Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' somit in die vorgegebene relative Soll-Position und/oder relative Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9. Die jeweilige relative Soll-Position und/oder relative Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 behalten die flächigen Zuschnitt 3 und 3' bzw. die Halblagen 5 und 5' während einer weiteren Bewegung der Vorrichtung 1 in Richtung einer zugeordneten Palette unverändert bei.About the offset or the further relative movement reach the respective via the suction instruments 7 and 7 'received flat blanks 3 and 3 'or half layers 5 and 5 'thus in the predetermined relative desired position and / or relative target orientation relative to the base 9 , The respective relative desired position and / or relative target orientation relative to the base 9 keep the blank cut 3 and 3 'or the half layers 5 and 5 'during further movement of the device 1 in the direction of an associated pallet unchanged at.

Die jeweiligen Sauginstrumente 7 und 7' sowie der jeweilige entgegengenommene flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' führen im Rahmen des jeweiligen Versatzes gegenüber der Basis 9 eine jeweilige horizontale und relative Bewegung gegenüber der Basis 9 aus. Während die jeweiligen Sauginstrumente 7 und 7' sowie der jeweilige entgegengenommene flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' den Versatz ausführen, kann sich die Vorrichtung 1 insgesamt bereits in Richtung einer jeweiligen Palette bewegen, so dass der Versatz und die Bewegung der gesamten Vorrichtung 1 in Richtung einer jeweiligen Palette zeitlich überlagert sind. Nachdem die Vorrichtung 1 zusammen mit den weiterhin an der Vorrichtung 1 bzw. den Sauginstrumenten 7 und 7' festgesetzten flächigen Zuschnitten 3 und 3' die jeweilige Palette erreicht hat, kann die Vorrichtung 1 die flächigen Zuschnitte 3 und 3' auf einer bereits auf der Palette befindlichen Lage an Artikeln absetzen, wobei die flächigen Zuschnitte 3 und 3' sich aufgrund des bereits durchgeführten relativen Versatzes gegenüber der Basis 9 nach dem Absetzen auf der Lage an Artikeln in einer für die flächigen Zuschnitte 3 und 3' auf der Lage an Artikeln vorgesehenen Orientierung befinden.The respective suction instruments 7 and 7 'and the respective received flat blank 3 or 3 'lead in the context of the respective offset to the base 9 a respective horizontal and relative movement relative to the base 9 out. While the respective suction instruments 7 and 7 'and the respective received flat blank 3 or 3 'to make the offset, the device can 1 overall already move towards a respective pallet, allowing the offset and movement of the entire device 1 are temporally superimposed in the direction of a respective pallet. After the device 1 along with the continue on the device 1 or the suction instruments 7 and 7 'fixed flat blanks 3 and 3 'has reached the respective pallet, the device can 1 the flat blanks 3 and 3 'settle on an already on the pallet location on articles, the flat blanks 3 and 3 'due to the relative offset already made to the base 9 after settling on the layer of articles in one for the flat blanks 3 and 3 'located on the location provided on articles orientation.

Um die jeweiligen flächigen Zuschnitte 3 und 3' auf der Lage an Artikeln abzusetzen, wird die Vorrichtung 1 zusammen mit den flächigen Zuschnitten 3 und 3' in Richtung der jeweiligen Lage an Artikeln einer Palette in vertikaler Richtung abgesenkt, bis die flächigen Zuschnitte 3 und 3' mit den Artikeln der jeweiligen Lage in Oberflächenkontakt treten. Hierauf folgend wird die zwischen den Sauginstrumenten 7 und 7' und den flächigen Zuschnitten 3 und 3' hergestellte pneumatische Verbindung aufgehoben, worauf zeitlich folgend die Vorrichtung 1 zur Entgegennahme eines weiteren flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' in Richtung eines jeweiligen Stapels zurückbewegt wird.To the respective flat blanks 3 and 3 'on being able to sell articles, becomes the device 1 together with the flat blanks 3 and 3 'in the direction of the respective layer of articles of a pallet in the vertical direction lowered until the flat blanks 3 and 3 'come into surface contact with the articles of the respective layer. Subsequently, the between the suction instruments 7 and 7 'and the flat blanks 3 and 3 'established pneumatic connection, whereupon temporally following the device 1 for receiving a further flat blank 3 or 3 'is moved back in the direction of a respective stack.

Die 2 zeigt eine weitere schematische Perspektivansicht der Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 gemäß 1. Gegenüber der Darstellung aus 1 sind in 2 einzelne Komponenten der ersten Einheit 13 nicht mit dargestellt, so dass der pneumatische Zylinder nun in 2 unter Verweis mit Ziffer 35 zu erkennen ist. Die elektromagnetischen Direktantriebe 14 der ersten Einheit 13 und die elektromagnetischen Direktantriebe 14' der zweiten Einheit 13' sind jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet. Somit umfassen die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' der ersten Einheit 13 und der zweiten Einheit 13' jeweils einen Stator 15 und einen Läufer 17, welcher Läufer 17 in Längsrichtung des Stators 15 bewegt werden kann und zumindest abschnittsweise im Stator 15 aufgenommen ist.The 2 shows a further schematic perspective view of the embodiment of the device according to the invention 1 according to 1 , Opposite the presentation 1 are in 2 individual components of the first unit 13 not shown with, so that the pneumatic cylinder is now in 2 by reference with numeral 35 can be seen. The electromagnetic direct drives 14 the first unit 13 and the electromagnetic direct drives 14 'of the second unit 13' are each formed as a tubular linear motor. Thus, the electromagnetic direct drives include 14 and 14 'of the first unit 13 and the second unit 13 'each have a stator 15 and a runner 17 which runner 17 in the longitudinal direction of the stator 15 can be moved and at least partially in the stator 15 is included.

Die Fig. 2 lässt hierbei einen Stator 15 und einen Läufer 17 eines elektromagnetischen Direktantriebes 14 der ersten Einheit 13 gut erkennen. Der in 2 zu erkennende elektromagnetische Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 wirkt mit der unter Verweis mit Ziffer 22 dargestellten ersten Linearführung zusammen, um die Sauginstrumente 7 entlang der ersten Linearführung 22 in horizontaler Richtung und relativ zur Basis 9 zu bewegen. Die Komponenten der ersten Einheit 13 entsprechen den Komponenten der zweiten Einheit 13', wobei sowohl die erste Einheit 13 als auch die zweite Einheit 13' jeweils zur Entgegenname eines flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' ausgebildet sind, bei welchen flächigen Zuschnitten 3 und 3' es sich im Ausführungsbeispiel aus den 1 und 2 um jeweils eine Halblage 5 bzw. 5' handelt.2 leaves a stator 15 and a runner 17 an electromagnetic direct drive 14 the first unit 13 recognize well. The in 2 to be detected electromagnetic direct drive 14 the first unit 13 acts with the under reference with numeral 22 shown first linear guide together to the suction instruments 7 along the first linear guide 22 in a horizontal direction and relative to the base 9 to move. The components of the first unit 13 correspond to the components of the second unit 13 ', wherein both the first unit 13 as well as the second unit 13 'in each case to the counterpart of a flat blank 3 or 3 'are formed, in which flat blanks 3 and 3 'in the embodiment of the 1 and 2 in each case a half-layer 5 or 5 'acts.

Zudem ist in 2 eine zweite Linearführung 24 der ersten Einheit 13 zu erkennen. Die zweite Linearführung 24 der ersten Einheit 13 wirkt mit dem Pneumatikzylinder 35 zusammen, so dass ein jeweiliger über die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 entgegengenommener flächiger Zuschnitt 3 bei Betätigung des Pneumatikzylinders 35 relativ zur Basis 9 und entlang der zweiten Linearführung 24 bewegt werden kann.Moreover, in 2 a second linear guide 24 the first unit 13 to recognize. The second linear guide 24 the first unit 13 acts with the pneumatic cylinder 35 together, leaving a respective over the suction instruments 7 the first unit 13 accepted flat blank 3 on actuation of the pneumatic cylinder 35 relative to the base 9 and along the second linear guide 24 can be moved.

Die 3 zeigt eine dritte schematische Perspektivansicht der Ausführungsforme der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 gemäß 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte. In 3 sind nochmals sämtliche Komponenten der Vorrichtung 1 entsprechend 1 mit dargestellt, deren jeweilige Funktion sowie jeweilige Anordnung vorhergehend bereits beschrieben wurde. Gegenüber 1 wurde in der Darstellung aus 3 anstelle der Halblagen 5 eine vollständige Zwischenlage 4 über die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 und die Sauginstrumente 7 der zweiten Einheit 13' gemeinsam entgegengenommen. Die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 und die Sauginstrumente 7 der zweiten Einheit 13 können die vollständige Zwischenlage 4 zumindest näherungsweise zeitgleich entgegennehmen bzw. zumindest näherungsweise zeitgleich mit pneumatischem Unterdruck erfassen. Für einen Versatz der vollständigen Zwischenlage 4 gegenüber der Basis 9 bzw. für eine Relativbewegung der vollständigen Zwischenlage 4 gegenüber der Basis 9 werden die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' der ersten Einheit 13 und der zweiten Einheit 13' zumindest näherungsweise zeitsynchron betätigt und Bewegung hierbei die jeweiligen Sauginstrumente 7 und 7' mit einem identischen Betrag einer Wegstrecke relativ zur Basis 9. Eine jeweilige vollständige Zwischenlage 4, wie sie beispielhaft in 3 zu erkennen ist, kann eine Ebene für eine vollständige Lage an Artikeln auf einer jeweiligen Palette bereitstellen.The 3 shows a third schematic perspective view of the embodiments of the device according to the invention 1 according to 1 and 2 with clarification of other aspects. In 3 are again all components of the device 1 corresponding 1 shown with their respective function and respective arrangement has already been described above. Across from 1 was in the presentation 3 instead of the half layers 5 a complete liner 4 about the suction instruments 7 the first unit 13 and the suction instruments 7 the second unit 13 'received together. The suction instruments 7 the first unit 13 and the suction instruments 7 the second unit 13 can the full liner 4 at least approximately at the same time accept or at least approximately simultaneously detect with pneumatic negative pressure. For an offset of the complete liner 4 opposite the base 9 or for a relative movement of the complete intermediate layer 4 opposite the base 9 become the electromagnetic direct drives 14 and 14 'of the first unit 13 and the second unit 13 'actuated at least approximately time synchronously and movement in this case the respective suction instruments 7 and 7 'with an identical amount of travel relative to the base 9 , A respective complete liner 4 as exemplified in 3 can provide a layer for a complete location of articles on a given palette.

Die 4 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 1 aus den 1 und 2 ist die Vorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus 3 zum Entgegennahmen und Ausrichten bzw. Positionieren von flächigen Zuschnitten 3 ausgebildet. Die flächigen Zuschnitte 3 sind im Ausführungsbeispiel aus 3 als Viertellagen 6 ausgebildet. Jeweils vier Viertellagen 6 sind dazu vorbereitet, eine horizontale Aufstandsfläche für eine vollständige Lage an Artikeln auf einer Palette bereitzustellen. Somit sind die in 1 und 2 dargestellten Halblagen 5' sowie die in 3 dargestellte vollständige Zwischenlage 4 gegenüber den in 4 dargestellten Viertellagen 6 flächenmäßig vergrößert.The 4 shows a schematic view of a further second embodiment of a device according to the invention 1 , According to the embodiment of a device 1 from the 1 and 2 is the device 1 from the embodiment 3 for receiving and aligning or positioning of flat blanks 3 educated. The flat blanks 3 are in the embodiment 3 as quarter layers 6 educated. Four quarter layers each 6 are prepared to provide a horizontal footprint for a complete location of articles on a pallet. Thus, the in 1 and 2 shown half layers 5 'and in 3 illustrated complete liner 4 opposite the in 4 shown quarter layers 6 increased in area.

Die Vorrichtung 1 gemäß 4 umfasst eine erste Einheit 13, eine zweite Einheit 13', eine dritte Einheit 13" und eine vierte Einheit 13"', wobei die Einheiten 13, 13', 13" und 13'" jeweils zwei Sauginstrumente 7, 7', 7" und 7'" besitzen, über welche jeweiligen zwei Sauginstrumente 7, 7', 7" und 7'" die Einheiten 13, 13', 13" und 13'" einen jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. eine jeweilige Viertellage 6 pneumatisch entgegennehmen können. Ebenso ist eine Basis 9 (vgl. 1) Bestandteil der Vorrichtung 1, welche Basis 9 aus Gründen der Übersichtlichkeit in 4 nicht mit dargestellt wurde und sich zwischen den Einheiten 13, 13', 13" und 13'" befindet. Die Einheiten 13, 13', 13" und 13”’ sind an der Basis 9 gemäß dem Ausführungsbeispiel aus den Figuren 1 bis 3 hängend befestigt bzw. werden gemäß dem Ausführungsbeispiel aus den Figuren 1 bis 3hängend von der in 4 nicht mit dargestellten Basis 9 getragen.The device 1 according to 4 includes a first unit 13 , a second unit 13 ', a third unit 13 "and a fourth unit 13"', wherein the units 13 , 13 ', 13 "and 13'" two suction instruments 7 , 7 ', 7 "and 7'" over which respective two suction instruments 7 , 7 ', 7 "and 7'" units 13 , 13 ', 13 "and 13'" a respective sheet blank 3 or a respective fourth layer 6 can take pneumatically. Likewise is a base 9 (see. 1 ) Component of the device 1 which base 9 for reasons of clarity in 4 was not shown with and between the units 13 , 13 ', 13 "and 13'" is located. The units 13 , 13 ', 13 "and 13"' are at the base 9 according to the embodiment of the figures 1 to 3 attached hanging or be according to the embodiment of the figures 1 to 3 depending on the in 4 not with illustrated base 9 carried.

Im Ausführungsbeispiel aus 4 verfügt jede der Einheiten 13, 13', 13" und 13'" über zwei elektromagnetische Direktantriebe 14, 14', 14" und 14"', die jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet sind. Fig. 4 lässt hierbei einen Stator 15, 15', 15" und 15'" sowie die beiden jeweiligen Läufer 17, 17', 17" und 17'" eines jeweiligen elektromagnetischen Direktantriebes 14, 14', 14" und 14'" erkennen. Ein weiterer jeweiliger Stator wird durch den in 3 jeweils dargestellten Stator 15, 15', 15" und 15'" in Richtung der Bildebene verdeckt.In the embodiment 4 has each of the units 13 , 13 ', 13 "and 13'" via two electromagnetic direct drives 14 , 14 ', 14 "and 14"', which are each formed as a tubular linear motor. 4 leaves a stator 15 , 15 ', 15 "and 15'" and the two respective runners 17 , 17 ', 17 "and 17'" of a respective electromagnetic direct drive 14 Recognize 14 ', 14 "and 14'". Another respective stator is indicated by the in 3 each illustrated stator 15 , 15 ', 15 "and 15'" hidden in the direction of the image plane.

Vor oder nach Entgegennahme eines jeweiligen Zuschnittes 3 bzw. einer jeweiligen Viertellage 6 kann die Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung des jeweiligen Zuschnittes 3 bzw. der jeweiligen Viertellage 6 über eine in 4 nicht mit dargestellte Sensorik 36 (vgl. 1 bis 3) festgestellt werden. Die Sensorik 36 kann weiterhin gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Figuren 1 bis 3 hängend von einer Basis 9 getragen werden oder im Bereich einer einen jeweiligen Stapel an flächigen Zuschnitten 3 aufnehmenden und in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Bereitstellung ortsfest installiert sein. Unter Berücksichtigung der jeweiligen festgestellten Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung wird der jeweilige Zuschnitt 3 bzw. die jeweilige Viertellage 6 nach Entgegennahme über die Einheiten 13, 13', 13" und 13"'durch eine jeweilige Bewegung über mindestens einen jeweiligen Linearmotor 14, 14', 14", 14'" einer jeweiligen Einheit 13, 13', 13" und 13'" bei Bedarf in eine entsprechende relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung gegenüber der Basis 9 (vgl. 1 und 2) gebracht. Die weitere Bewegung der Zuschnitte 3 bzw. Viertellagen 6 über die Vorrichtung 1 in Richtung einer zugeordneten Palette sowie das Absetzen der Zuschnitte 3 bzw. Viertellagen 6 auf einer Lage an Artikeln der zugeordneten Palette erfolgt mittels der Vorrichtung 1 nach 4 gemäß vorheriger Beschreibung zum Ausführungsbeispiel aus den 1 bis 3.Before or after receipt of a respective blank 3 or a respective fourth layer 6 can be the actual position or actual orientation of the respective blank 3 or the respective quarter position 6 about one in 4 not with illustrated sensors 36 (see. 1 to 3 ). The sensors 36 can continue according to the embodiment of FIGS 1 to 3 hanging from a base 9 be worn or in the area of a respective stack of flat blanks 3 receiving and in the figures present patent application not be installed fixed with the provision shown. Taking into account the respective determined actual position or actual orientation of the respective cut 3 or the respective quarter position 6 upon receipt of the units 13 , 13 ', 13 "and 13"' by a respective movement over at least one respective linear motor 14 , 14 ', 14 ", 14'" of a respective unit 13 , 13 ', 13 "and 13'", if necessary, into a corresponding relative desired orientation relative to the base 9 (see. 1 and 2 ) brought. The further movement of the blanks 3 or quarter layers 6 over the device 1 in the direction of an associated pallet and the discontinuation of the blanks 3 or quarter layers 6 on a layer of articles of the associated pallet is done by means of the device 1 to 4 according to the previous description of the embodiment of the 1 to 3 ,

Die 5 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 1 aus den 1 bis 3 sowie einer Vorrichtung 1 aus 4 ist auch die Vorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels aus 5 zum Entgegennahmen und Ausrichten bzw. Positionieren von flächigen Zuschnitten 3 ausgebildet. Die flächigen Zuschnitte 3 aus dem Ausführungsbeispiel aus 5 sind durch Viertellagen 6 ausgebildet, wobei vier Viertellagen 6 eine gemeinsame Aufstandsfläche für eine vollständige Lage an Artikeln ausbilden können.The 5 shows a schematic view of a further third embodiment of a device according to the invention 1 , According to the embodiment of a device 1 from the 1 to 3 and a device 1 out 4 is also the device 1 of the embodiment 5 for receiving and aligning or positioning of flat blanks 3 educated. The flat blanks 3 from the embodiment 5 are through quarter layers 6 formed, with four quarter layers 6 can form a common footprint for a complete layer of articles.

Die Vorrichtung 1 nach 5 besitzt eine erste Einheit 13, eine zweite Einheit 13', eine dritte Einheit 13" und eine vierte Einheit 13"'. Jeder der Einheiten 13 bis 13'" kann jeweils einen flächigen Zuschnitt 3 bzw. eine Viertellage 6 entgegennehmen und besitzt hierzu jeweils mindestens ein in 4 nicht weiter mit dargestelltes Sauginstrument 7 (vgl. 1 bis 3). Die Sauginstrumente 7 können über einen als Bestandteil der jeweiligen Einheit 13 bis 13'" ausgebildeten elektromagnetischen Direktantrieb 14, 14', 14" bzw. 14'" relativ zu einer Basis 9 (vgl. 1 und 2) bewegt werden.The device 1 to 5 owns a first unit 13 , a second unit 13 ', a third unit 13 "and a fourth unit 13"'. Each of the units 13 to 13 '"can each have a blank cut 3 or a fourth layer 6 receive and has for this purpose at least one in 4 not further with illustrated suction instrument 7 (see. 1 to 3 ). The suction instruments 7 can be over one as part of each unit 13 up to 13 '"trained electromagnetic direct drive 14 , 14 ', 14 "and 14'" relative to a base 9 (see. 1 and 2 ) are moved.

Eine Zusammenschau der 4 und 5 zeigt, dass die Einheiten 13 bis 13'" der Vorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus 5 lediglich einen elektromagnetischen Direktantrieb 14 bis 14'" umfassen, wohingegen bei der Ausführungsform aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 4 für jede der Einheiten 13 bis 13'" jeweils zwei elektromagnetische Direktantriebe 14 bis 14'" vorgesehen sind, die zur Bewegung jeweiliger Sauginstrumente 7 bis 7'" miteinander zusammenwirken. Die elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" im Ausführungsbeispiel aus 5 sind jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet. Eine Längsachse bzw. Führungsrichtung eines jeweiligen Stators 15 bis 15'" der jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildeten elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" verläuft hierbei in Richtung einer nicht mit dargestellten Basis 9. Weiter fluchten Längsachsen bzw. Führungsrichtungen von Statoren 15 bis 15'" der als Bestandteil der Einheiten 13 bis 13'" ausgebildeten elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" paarweise miteinander.A synopsis of 4 and 5 shows that the units 13 to 13 '"of the device 1 from the embodiment 5 only an electromagnetic direct drive 14 to 14 '", whereas in the embodiment of the embodiment of Fig. 4 for each of the units 13 to 13 '"two electromagnetic direct drives 14 to 14 '"are provided for the movement of respective suction instruments 7 to 7 '"interact with each other. The electromagnetic direct drives 14 to 14 '"in the embodiment 5 are each formed as a tubular linear motor. A longitudinal axis or guide direction of a respective stator 15 to 15 '"of each designed as a tubular linear motor electromagnetic direct drives 14 to 14 '"in this case runs in the direction of a base not shown 9 , Furthermore aligned longitudinal axes and guiding directions of stators 15 to 15 '"as part of the units 13 to 13 '"trained electromagnetic direct drives 14 up to 14 '"in pairs.

Die Vorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus 5 umfasst zudem für jede der Einheiten 13 bis 13'" eine jeweilige Zentrierung 19 bis 19"'. Über die elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" einer jeweiligen Einheit 13 bis 13'" kann ein jeweiliger entgegengenommener flächiger Zuschnitt 3 bzw. eine jeweilige entgegengenommene Viertellage 6 gegen die jeweilige Zentrierung 19 bis 19'" geführt werden und hierbei drehrichtungskonform ausgerichtet werden. Zudem sei erwähnt, dass für das Ausführungsbeispiel aus 5 sowie auch für die Ausführungsbeispiele aus den 1 bis 3 und 4 mindestens eine Zentrierung 19 bis 19'" vorgesehen sein kann, welche nicht von einer Basis 9 (vgl. 1 bis 3) getragen wird sondern in einem Arbeitsbereich der Vorrichtung 1 ortsfest installiert ist, so dass die Vorrichtung 1 einen jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 gegen die im Arbeitsbereich der Vorrichtung 1 ortsfest installierte Zentrierung 19 bis 19'" bewegen kann.The device 1 from the embodiment 5 also includes for each of the units 13 to 13 '"a respective centering 19 to 19 "'. About the electromagnetic direct drives 14 to 14 '"of a respective unit 13 to 13 '"may be a respective received flat blank 3 or a respective accepted quarter position 6 against the respective centering 19 up to 19 '"are guided and thereby aligned in accordance with the direction of rotation 5 as well as for the embodiments of the 1 to 3 and 4 at least one centering 19 to 19 '"may be provided, which is not from a base 9 (see. 1 to 3 ) is worn but in a workspace of the device 1 is installed stationary, so that the device 1 a respective flat blank 3 against in the working area of the device 1 fixed centering 19 until 19 '"can move.

Weiter umfasst die Vorrichtung 1 mehrere Lichtschranken 37 (vgl. 1 bis 3), von welchen ein in Richtung der Bildebene bzw. lotrecht orientierter Lichtstrahl in 5 unter Verweis mit Ziffer 8 dargestellt ist. Im Verlauf einer Bewegung des jeweiligen flächigen Zuschnittes 3 in Richtung der jeweiligen Zentrierung 19 bis 19'" können die Lichtschranken 37 eine relative Ist-Orientierung bzw. Ist-Ausrichtung des jeweiligen entgegengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. der jeweiligen entgegengenommenen Viertellage 6 gegenüber der in 5 nicht mit dargestellten Basis 9 (vgl. 1 und 2) feststellen. Zeitlich nach drehrichtungskonformer Ausrichtung können die elektromagnetischen Direktantriebe 14 den jeweiligen Zuschnitt 3 über einen Rückhub und unter Berücksichtigung der über die Lichtschranken 37 jeweils festgestellten Ist-Ausrichtung bzw. Ist-Orientierung in eine gegenüber der Basis 9 vorgegebene relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung überführen. Die relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung gegenüber der Basis 9 behalten die Zuschnitte 3 während einer weiteren Bewegung in Richtung einer zugeordneten Palette bei. Somit werden die jeweiligen Zuschnitte 3 zeitlich nach Entgegennahme über als Bestandteil einer jeweiligen Einheit 13 bis 13'" ausgebildete Sauginstrumente 7 (vgl. 1 bis 3) zunächst in Richtung einer jeweiligen Zentrierung 19 bis 19'" bewegt und unter Kontakt mit der jeweiligen Zentrierung 19 bis 19'" drehrichtungskonform ausgerichtet. Zeitlich nach drehrichtungskonformer Ausrichtung werden die als Bestandteil einer jeweiligen Einheit 13 bis 13'" in Gegenrichtung bzw. in Richtung der Basis 9 bewegt, wobei die weiterhin entgegengenommenen Zuschnitte 3 hierdurch in eine relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung gegenüber der Basis 9 gelangen.Furthermore, the device comprises 1 several photocells 37 (see. 1 to 3 ), of which one in the direction of the image plane or vertically oriented light beam in 5 by reference with numeral 8th is shown. In the course of a movement of the respective flat blank 3 in the direction of the respective centering 19 up to 19 '"can the photocells 37 a relative actual orientation or actual orientation of the respective received flat blank 3 or the respective accepted quarter position 6 opposite to the 5 not with illustrated base 9 (see. 1 and 2 ) determine. The electromagnetic direct drives can be used chronologically in accordance with the direction of rotation 14 the respective cut 3 over a return stroke and taking into account the light barriers 37 each determined actual orientation or actual orientation in one compared to the base 9 transfer predetermined relative target orientation or relative target orientation. The relative target orientation or relative target orientation to the base 9 keep the blanks 3 during a further movement towards an associated pallet. Thus, the respective blanks 3 after acceptance as part of a respective unit 13 up to 13 '"trained suction instruments 7 (see. 1 to 3 ) first in the direction of a respective centering 19 moved to 19 '"and under contact with the respective centering 19 They are aligned according to the direction of rotation up to 19 ' 13 to 13 '"in the opposite direction or in the direction of the base 9 moved, with the still received blanks 3 In this way, in a relative target orientation or relative target orientation relative to the base 9 reach.

Die 6 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 50 vorgesehen sein können. So wird im Rahmen eines ersten Schrittes eine Basis 9 (vgl. 1 bis 3) mit mindestens einem von der Basis 9 hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7'" (vgl. 1 bis 5) in Richtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' bewegt.The 6 shows in the flow chart individual steps, as in one embodiment of the method according to the invention 50 can be provided. So in a first step is a basis 9 (see. 1 to 3 ) with at least one of the base 9 suspended suction and / or gripping instrument 7 , 7 ', 7 "or 7'" (cf. 1 to 5 ) in the direction of at least one flat blank 3 or 3 'moves.

Ein weiterer Schritt sieht eine Entgegennahme des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' über das mindestens eine in Richtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' bewegte Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7'" vor.Another step is to receive the respective at least one flat blank 3 or 3 'over the at least one in the direction of the at least one flat blank 3 or 3 'moving suction and / or gripping instrument 7 , 7 ', 7 "or 7'" ago.

Weiter erfolgt ein sensorisches Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' entgegengenommenen wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3'. Insbesondere kann es hierbei auch im allgemeinen Zusammenhang sein, dass eine relative Ist-Position und/oder relative Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7 bis 7"' entgegengenommenen wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' gegenüber der Basis 9 unter Zuhilfenahme wenigstens einer Lichtschranke 37 sensorisch festgestellt wird.Furthermore, a sensory determination of an actual position and / or actual orientation of the at least one via the at least one suction and / or gripping instrument takes place 7 , 7 ', 7 "or 7"' accepted at least one flat blank 3 or 3 '. In particular, it may be in the general context that a relative actual position and / or relative actual orientation of the respective at least one on the at least one suction and / or gripping instrument 7 to 7 "'accepted at least one flat blank 3 or 3 'from the base 9 with the help of at least one light barrier 37 sensory is detected.

Ein zeitlich hierauf folgender Schritt sieht ein Herbeiführen eines definierten Versatzes für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' sowie den vollständigen über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' weiterhin entgegengenommenen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' vor. Hierdurch gelangt das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' in eine auf die sensorische festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' abgestimmte Relativposition gegenüber der Basis 9.A temporally following step provides for causing a defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument 7 , 7 ', 7 "and 7"' and the complete on the at least one suction and / or gripping instrument 7 , 7 ', 7 "and 7"' continue to receive flat blank 3 or 3 'ago. As a result, at least one suction and / or gripping instrument arrives 7 , 7 ', 7 "or 7"' in a detected on the sensory actual position and / or actual orientation of the at least one flat blank 3 or 3 'matched relative position relative to the base 9 ,

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
33
flächiger Zuschnittflat cut
44
vollständige Zwischenlagecomplete liner
55
Halblagehalf location
66
Viertellagedistrict Location
77
Sauginstrumentsuction instrument
88th
Lichtstrahlbeam of light
99
BasisBase
1313
Einheitunit
1414
elektromagnetischer Direktantriebelectromagnetic direct drive
1515
Statorstator
1717
Läuferrunner
1919
Zentrierungcentering
2020
Tragsäulesupport column
2222
erste Linearführungfirst linear guide
2424
zweite Linearführungsecond linear guide
3535
Pneumatikzylinderpneumatic cylinder
3636
Sensoriksensors
3737
Lichtschrankephotocell
5050
Verfahrenmethod

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 3702965 A1 [0007]DE 3702965 A1 [0007]
  • DE 102004031301 A1 [0008]DE 102004031301 A1 [0008]

Claims (22)

Vorrichtung (1) mit mindestens einem bewegbaren und zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'''), aufweisend - eine Basis (9); - mindestens ein Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'"), welches mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") zum temporären Entgegennehmen wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildet ist und vorzugsweise hängend von der Basis (9) getragen wird; - wenigstens eine Sensorik (36), welche zum Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildet ist, wobei das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") und die wenigstens eine Sensorik (36) derart miteinander in Wirkverbindung stehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann.Device (1) having at least one movable and for receiving a flat blank (3, 3 ') formed suction and / or gripping instrument (7, 7', 7 ", 7 '' '), comprising a base (9); - At least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'"), which at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") for temporarily receiving at least one flat blank (3, 3 ') is formed and preferably suspended from the base (9) is supported; - At least one sensor (36), which for detecting an actual position and / or actual orientation of the respective at least one flat blank (3, 3 ') is formed, wherein the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") and the at least one sensor (36) are operatively connected to one another in such a way that the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") detects the respective detected one Actual position and / or actual orientation of the respective at least one flat blank (3, 3 ') taking into account defined relative movement relative to the base (9) can perform. Vorrichtung nach Anspruch 1, welche mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") umfasst, über den das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") die definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann.Device after Claim 1 , which comprises at least one electromagnetic direct drive (14, 14 ', 14 ", 14'"), via which the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") the defined relative movement relative to the Base (9) can perform. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher der mindestens eine elektromagnetische Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") durch mindestens einen tubularen Linearmotor ausgebildet ist.Device after Claim 2 in which the at least one electromagnetic direct drive (14, 14 ', 14 ", 14'") is formed by at least one tubular linear motor. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, welche wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") umfasst, die zum Ausführen der jeweiligen definierten Relativbewegung des mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrumentes (7, 7', 7", 7"') gegenüber der Basis (9) zusammenarbeiten, wobei - eines Längsachse eines Stators (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") und eine Längsachse eines Stator (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") jeweils horizontal orientiert sind und wobei - die Längsachse des Stators (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") und die Längsachse des Stators (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") schräg und vorzugsweise lotrecht zueinander verlaufen.Device according to one of Claims 1 to 3 comprising at least a first direct electromagnetic drive (14, 14 ', 14 ", 14'") and at least one second electromagnetic direct drive (14, 14 ', 14 ", 14'"), for carrying out the respective defined relative movement of the at least a suction and / or Greifinstrumentes (7, 7 ', 7 ", 7"') against the base (9) cooperate, wherein - a longitudinal axis of a stator (15, 15 ', 15 ", 15'") of the at least one first direct electromagnetic drive (14, 14 ', 14 ", 14'") and a longitudinal axis of a stator (15, 15 ', 15 ", 15'") of the at least one second direct electromagnetic drive (14, 14 ', 14 ", 14 ')) are each oriented horizontally and wherein - the longitudinal axis of the stator (15, 15', 15 ", 15 '") of the at least one first electromagnetic direct drive (14, 14', 14 ", 14 '") and the longitudinal axis of the Stators (15, 15 ', 15 ", 15'") of the at least one second electromagnetic direct drive (14, 14 ', 14 ", 14'") obliquely and preferably perpendicular to each other. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") um eine gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") vorzugsweise versetzte lotrechte Achse drehbar von der Basis (9) getragen wird und welche Vorrichtung (1) mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19'") umfasst, gegen welche mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19'") das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über eine relative Bewegung gegenüber der Basis (9) einen jeweiligen entgegengenommenen Zuschnitt (3, 3') zur drehrichtungskonformen Ausrichtung führen kann.Device according to one of Claims 1 to 4 in which the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") is provided with respect to the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") preferably offset vertical axis is rotatably supported by the base (9) and which device (1) at least one centering (19, 19 ', 19 ", 19'"), against which at least one centering (19, 19 ', 19 " , 19 '") the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7', 7", 7 '") via a relative movement relative to the base (9) a respective received blank (3, 3') for the direction of rotation compliant alignment can lead. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher die mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19'") von der Basis (9) getragen wird.Device after Claim 5 in which the at least one centering (19, 19 ', 19 ", 19'") is carried by the base (9). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend eine vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildete Handhabungseinrichtung mit mindestens einem bewegbaren Arbeitsarm, an welchen mindestens einen bewegbaren Arbeitsarm die Basis (9) mechanisch gekoppelt ist.Device according to one of Claims 1 to 6 , comprising a preferably designed as an industrial robot handling device with at least one movable working arm, to which at least one movable working arm, the base (9) is mechanically coupled. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher die wenigstens eine Sensorik (36) wenigstens eine Lichtschranke (37) umfasst.Device according to one of Claims 1 to 7 in which the at least one sensor system (36) comprises at least one light barrier (37). Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher ein jeweiliger Sender und/oder ein jeweiliger Empfänger der wenigstens einen Lichtschranke (37) von der Basis (9) getragen werden.Device after Claim 8 in which a respective transmitter and / or a respective receiver of the at least one light barrier (37) are carried by the base (9). Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher die wenigstens eine Lichtschranke (37) im Bereich einer im Arbeitsumfeld der Vorrichtung (1) befindlichen Bereitstellung ortsfest angeordnet ist, welche Bereitstellung einen Stapel an flächigen Zuschnitten (3, 3') aufnehmen kann.Device after Claim 8 in which the at least one light barrier (37) is arranged stationarily in the region of a provision located in the working environment of the device (1), which can receive a stack of flat blanks (3, 3 '). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, umfassend - eine erste Einheit (13) mit mindestens einem ersten Saug- und/oder Greifinstrument (7), welches mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) mit der wenigstens einen Sensorik (36) derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) der ersten Einheit (13) eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines ersten flächigen Zuschnittes (3) berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann und umfassend - eine zweite Einheit (13') mit mindestens einem zweiten Saug- und/oder Greifinstrument (7'), welches mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') mit der wenigstens einen Sensorik (36) derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') der zweiten Einheit (13') unabhängig vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument (7) der ersten Einheit (13) eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines zweiten flächigen Zuschnittes (3') berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann.Device according to one of Claims 1 to 10 comprising - a first unit (13) having at least one first suction and / or gripping instrument (7), which at least one first suction and / or gripping instrument (7) is operatively connected to the at least one sensor (36) the at least one first suction and / or gripping instrument (7) of the first unit (13) can perform a defined relative movement relative to the base (9) taking into account the respective detected actual position and / or orientation of a first planar blank (3) and comprising - a second unit (13 ') with at least one second suction and / or gripping instrument (7'), which at least one second suction and / or gripping instrument (7 ') is operatively connected to the at least one sensor (36) such that the at least one second suction and / or gripping instrument (7') of the second unit (13 ') is independent of at least one first suction and / or gripping instrument (7) of the first unit (13) can perform a defined relative movement relative to the base (9) taking into account the respective detected actual position and / or orientation of a second flat blank (3 ') , Verfahren (50) zum definierten Bewegen mindestens eines zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes (7, 7', 7", 7'"), umfassend folgende Schritte: - Bewegen einer Basis (9) mit mindestens einem von der Basis (9) vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in Richtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3') und - Sensorisches Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3'), - wobei auf das sensorische Feststellen der jeweiligen Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') zeitlich folgend ein definierter Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7"') herbeigeführt wird, über welchen definierten Versatz das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in eine auf die sensorisch festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') abgestimmte Relativposition gegenüber der Basis (9) gelangt.Method (50) for the defined movement of at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") designed to receive a flat blank (3, 3 '), comprising the following steps: Moving a base (9) with at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") preferably suspended from the base (9) in the direction of at least one flat blank (3, 3 ') and Sensory determination of an actual position and / or actual orientation of at least one flat blank (3, 3 '), - Where on the sensory detection of the respective actual position and / or orientation of the at least one flat blank (3, 3 ') temporally following a defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7', 7 ", 7" ') is brought about, over which defined offset the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7', 7 ", 7 '") in an on the sensory detected actual position and / or actual orientation of the at least one flat blank (3, 3 ') tuned relative position relative to the base (9) passes. Verfahren nach Anspruch 12, bei welchem das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") zeitlich vor dem definierten Versatz den wenigstens einen flächigen Zuschnitt (3 ,3') entgegennimmt, worauf folgend der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7"') herbeigeführt wird, wobei der wenigstens eine entgegengenommene flächige Zuschnitt (3, 3') über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") vollständig relativ zur Basis (9) bewegt wird und hierbei in eine vorbestimmte Relativposition gegenüber der Basis (9) gelangt.Method according to Claim 12 in which the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") receives the at least one flat blank (3, 3 ') before the defined offset, following which the defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7"') is brought about, wherein the at least one received flat blank (3, 3 ') is conveyed via the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") is moved completely relative to the base (9) and thereby comes into a predetermined relative position relative to the base (9). Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, bei welchem der wenigstens eine flächige Zuschnitt (3, 3') vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") entgegengenommen wird und zeitlich nach dem definierten Versatz als oberste Zwischenlage auf Artikeln abgesetzt wird, die von einer Palette getragen werden.Method according to Claim 12 or 13 in which the at least one flat blank (3, 3 ') is received by the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7', 7 ", 7 '") and deposited on articles as the uppermost intermediate layer after the defined offset being carried by a pallet. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, bei welchem der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über mindestens einen vorzugsweise als tubularer Linearmotor ausgebildeten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") herbeigeführt wird.Method according to one of Claims 12 to 14 in which the defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") via at least one preferably designed as a tubular linear motor electromagnetic direct drive (14, 14 ', 14 ", 14'") is brought about. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, bei welchem der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über wenigstens einen ersten und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14"') herbeigeführt wird, welcher wenigstens eine erste elektromagnetische Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") und welcher wenigstens eine zweite elektromagnetische Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in mindestens zwei unterschiedlichen und vorzugsweise lotrecht zueinander orientierten horizontalen Raumrichtungen relativ zur Basis (9) bewegen.Method according to one of Claims 12 to 15 in which the defined offset for the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") is achieved via at least one first and at least one second electromagnetic direct drive (14, 14 ', 14 ", 14"). '), which at least one first electromagnetic direct drive (14, 14', 14 ", 14 '") and which at least one second electromagnetic direct drive (14, 14', 14 ", 14 '"), the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") in at least two different and preferably perpendicular to each other oriented horizontal spatial directions relative to the base (9) move. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, bei welchem der jeweilige wenigstens flächige Zuschnitt (3, 3') vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") entgegengenommen, hierauf über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") gegen mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19"') geführt und unter Anlage an der mindestens einen Zentrierung (19, 19', 19", 19'") zur drehrichtungskonformen Ausrichtung um eine vorzugsweise gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") versetzte lotrecht orientierte Achse gedreht wird.Method according to one of Claims 12 to 16 in which the respective at least two-dimensional blank (3, 3 ') is received by the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7', 7 ", 7 '"), then via the at least one suction and / or gripping instrument ( 7, 7 ', 7 ", 7'") guided against at least one centering (19, 19 ', 19 ", 19"') and under contact with the at least one centering (19, 19 ', 19 ", 19'" ) is rotated to the direction of rotation conforming about a preferably relative to the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") offset vertically oriented axis. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, bei welchem die Basis (9) an mindestens einem Arbeitsarm einer vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung befestigt ist und über den mindestens einen Arbeitsarm zusammen mit dem vorzugsweise hängend von der Basis (9) getragenem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in Richtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') bewegt wird.Method according to one of Claims 12 to 17 in which the base (9) is fastened to at least one working arm of a handling device, preferably designed as an industrial robot, and via the at least one working arm together with the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7) supported preferably suspended from the base (9) ', 7 ", 7'") in the direction of the at least one flat blank (3, 3 ') is moved. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, bei welchem eine jeweilige Ist-Position des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') über wenigstens eine Lichtschranke (37) sensorisch erfasst wird.Method according to one of Claims 12 to 18 in which a respective actual position of the respective at least one flat blank (3, 3 ') is detected by sensors via at least one light barrier (37). Verfahren nach Anspruch 19, bei welchem die wenigstens eine Lichtschranke (37) von der Basis (9) getragen wird, der wenigstens eine flächige Zuschnitt (3, 3') von mindestens einem von der Basis (9) vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") vorzugsweise pneumatisch entgegengenommen wird und wobei zeitlich auf die vorzugsweise pneumatische Entgegennahme folgend der weiterhin vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") entgegengenommene wenigstens eine flächige Zuschnitt (3, 3') vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in einen Erfassungsbereich der wenigstens einen Lichtschranke (37) bewegt wird.Method according to Claim 19 in which the at least one light barrier (37) is carried by the base (9), which comprises at least one suction and / or gripping instrument (7, 3 ') of at least one suspension device (7, 3) preferably suspended from the base (9) , 7 ', 7 ", 7'") is preferably received pneumatically and wherein temporally on the preferably pneumatic receipt of the further from the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") received at least a flat blank (3, 3 ') from the at least one suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'") is moved into a detection range of the at least one light barrier (37). Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 20, bei welchem mindestens ein erstes und mindestens ein zweites von einer gemeinsamen Basis (9) vorzugsweise jeweils hängend getragenes Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über die gemeinsame Basis (9) in Richtung wenigstens eines ersten und wenigstens eines zweiten flächigen Zuschnittes (3, 3') bewegt werden, worauf zeitlich folgend - der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt (3) über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) entgegengenommen wird und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt (3') über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') entgegengenommen wird und wobei - ein jeweiliger definierter Versatz für das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7) herbeigeführt wird, wobei das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) sowie der wenigstens eine erste entgegengenommene flächige Zuschnitt (3) und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') sowie der wenigstens eine zweite entgegengenommene flächige Zuschnitt (3') im Rahmen des jeweiligen definierten Versatzes eine Relativbewegung gegenüber der Basis (9) sowie zueinander ausführen, womit der vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument (7) entgegengenommene wenigstens eine erste flächige Zuschnitt (3) und der vom mindestens einen zweiten Saug- und/oder Greifinstrument (7') entgegengenommene wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt (3') in eine jeweilige bestimmte relative Soll-Position gegenüber der Basis (9) gelangen.Method according to one of Claims 12 to 20 in which at least one first and at least one second suction and / or gripping instrument (7, 7 ', 7 ", 7'"), preferably suspended from a common base (9), extend over the common base (9) in the direction at least a first and at least one second flat blank (3, 3 ') are moved, followed by the at least one first flat blank (3) being received via the at least one first suction and / or gripping instrument (7) and the at least one second planar blank (3 ') is received via the at least one second suction and / or gripping instrument (7') and wherein - a respective defined offset for the at least one first suction and / or gripping instrument (7) and the at least one second Suction and / or gripping instrument (7) is brought about, wherein the at least one first suction and / or gripping instrument (7) and the at least one first received flat blank (3) and the at least ei ne second suction and / or gripping instrument (7 ') and the at least one second received flat blank (3') in the context of the respective defined offset a relative movement relative to the base (9) and perform to each other, whereby the at least one first suction and / or gripping instrument (7) received at least a first planar blank (3) and the at least one second suction and / or gripping instrument (7 ') received at least a second flat blank (3') in a respective specific relative desired position opposite the base (9) arrive. Verfahren nach Anspruch 21, bei welchem der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt (3) über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt (3') über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') zumindest näherungsweise zeitgleich entgegengenommen werden.Method according to Claim 21 in which the at least one first planar blank (3) via the at least one first suction and / or gripping instrument (7) and the at least one second planar blank (3 ') via the at least one second suction and / or gripping instrument (7 ') are received at least approximately at the same time.
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