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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Autonome und teilweise autonome Fahrzeuge übernehmen gewisse mit dem Fahren zusammenhängende Aufgaben, die andernfalls vom Fahrzeugführer bearbeitet werden würden. Zu solchen Aufgaben können das Aufrechterhalten der Fahrzeuggeschwindigkeit, das Verfolgen einer jeweiligen Route und das Einhalten eines gewissen Abstands zu anderen Fahrzeugen zählen. Das autonome Fahrzeug kann die Bewegung des Fahrzeugs unmittelbar vor dem autonomen Fahrzeug überwachen, das manchmal als das „Vorderfahrzeug“ bezeichnet wird, und die Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs kann darauf eingestellt werden, einen jeweiligen Abstand zum Vorderfahrzeug einzuhalten.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem System zum Anpassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit auf Basis der Geschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe.
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2 ist ein Blockschaltbild von beispielhaften Komponenten des Fahrzeugsystems, das in das Fahrzeug aus 1 eingebaut ist.
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3 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der vom Fahrzeugsystem aus 2 umgesetzt werden kann.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Das Einstellen der Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs auf Basis der Geschwindigkeit des Vorderfahrzeugs funktioniert in vielen Situationen. Es ist allerdings weniger effektiv, wenn das Vorderfahrzeug weit vor dem autonomen Fahrzeug fährt, wenn das Vorderfahrzeug die angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung überschreitet oder wenn das Vorderfahrzeug deutlich weniger als die Geschwindigkeiten anderer Fahrzeuge in der Nähe fährt.
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Ein alternativer Ansatz zum Einstellen der Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs beinhaltet das Überwachen der Geschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe und das dementsprechende Einstellen der Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs. Ein beispielhaftes Fahrzeugsystem, das in der Lage ist, Geschwindigkeiten auf solch eine Art und Weise einzustellen, enthält einen Sensor, der eine Geschwindigkeit wenigstens eines Fahrzeugs in der Nähe detektiert und ein Geschwindigkeitssignal ausgibt, das die Geschwindigkeit des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe darstellt. Das Fahrzeugsystem enthält weiterhin eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu programmiert ist, eine Sollwertgeschwindigkeit auf Basis des vom Sensor ausgegebenen Geschwindigkeitssignals zu bestimmen. Die Verarbeitungseinrichtung erzeugt ein Befehlssignal, um ein Host-Fahrzeug in Übereinstimmung mit der Sollwertgeschwindigkeit zu steuern. Die Verarbeitungseinrichtung kann weiterhin dazu programmiert sein, die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der angegebenen Geschwindigkeitsbeschränkung zu begrenzen.
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Mit einem solchen System kann die Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs gemäß der Geschwindigkeit des umgebenden Verkehrs und der angegebenen Geschwindigkeitsbeschränkung eingestellt werden. Außerdem kann das Host-Fahrzeug sich in mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten befahrene Fahrspuren einfädeln und ebenso ungewöhnlich langsame Fahrzeuge überholen. Die gezeigten Elemente können viele unterschiedliche Formen annehmen und mehrere und/oder alternative Komponenten und Vorrichtungen enthalten. Die veranschaulichten Beispielkomponenten sollen nicht einschränkend sein. Vielmehr können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungsformen verwendet werden.
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Wie in 1 veranschaulicht wird, enthält ein Host-Fahrzeug 100 ein System 105, das die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 gemäß den Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe steuert. Wie nachstehend ausführlicher erörtert wird, kann das System 105 die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe detektieren und ein Geschwindigkeitssignal erzeugen. Das Geschwindigkeitssignal kann die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs in der Nähe darstellen (z. B. eines Fahrzeugs unmittelbar vor dem Host-Fahrzeug 100) oder eine Durchschnittsgeschwindigkeit mehrerer Fahrzeuge in der Nähe. Anhand des Geschwindigkeitssignals kann das System 105 eine Sollwertgeschwindigkeit bestimmen, die die Zielbetriebsgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 darstellt, und ein Befehlssignal zum Steuern des Host-Fahrzeugs 100 gemäß der Sollwertgeschwindigkeit erzeugen. Dementsprechend kann die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 auf der Geschwindigkeit des Verkehrs, anstatt auf einer vom Fahrer spezifizierten Geschwindigkeit (z. B. einer Tempomatgeschwindigkeit) basieren oder kann durch ein Fahrzeug unmittelbar vor dem Host-Fahrzeug 100 eingestellt werden. Obwohl als eine Limousine veranschaulicht, kann zum Host-Fahrzeug 100 irgendein Personenwagen oder Nutzfahrzeug zählen, wie zum Beispiel ein Auto, ein Lastkraftwagen, ein Freizeitfahrzeug, ein Crossover, ein Van, ein Minivan, ein Taxi, ein Bus usw. Bei einigen möglichen Ansätzen ist das Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug, das dazu ausgelegt ist, in einem autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus, in einem teilweise autonomen Modus und/oder in einem nichtautonomen Modus betrieben zu werden.
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In einigen Fällen kann das Host-Fahrzeug 100 in Verbindung mit einem entfernten Server 110 stehen. Der entfernte Server 110 kann eine Computereinrichtung enthalten, auf der eine Geschwindigkeitsdatenbank gespeichert ist. Die Geschwindigkeitsdatenbank kann historisierte Daten mit jeweiligen Orten verknüpfen. Die historisierten Daten können z. B. die Durchschnitts- oder Mediangeschwindigkeit von Fahrzeugen darstellen, die durch den Ort fahren, die angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung am Ort, die Echtzeitgeschwindigkeiten von Fahrzeugen, die durch den Ort fahren, oder Ähnliches. Wie nachstehend ausführlicher erörtert wird, kann das System 105 den entfernten Server 110 und insbesondere die in der Geschwindigkeitsdatenbank gespeicherten historisierten Daten abfragen, um die Sollwertgeschwindigkeit zu erzeugen.
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2 ist ein Blockschaltbild eines beispielhaften Systems 105, das in das Host-Fahrzeug 100 aus 1 eingebaut ist. Wie gezeigt wird, enthält das System 105 wenigstens einen Sensor 115, eine Kommunikationsschnittstelle 120 und eine Verarbeitungseinrichtung 125.
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Der Sensor 115 kann dazu ausgelegt sein, eine Geschwindigkeit wenigstens eines Fahrzeugs in der Nähe zu detektieren. Der Sensor 115 kann daher einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor, einen visuellen Sensor oder Ähnliches enthalten. Der Sensor 115 kann dazu ausgelegt oder programmiert sein, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in der Nähe zu bestimmen, z. B. durch Berechnen der Geschwindigkeit jedes Fahrzeugs innerhalb eines jeweiligen Abstands vom Host-Fahrzeug 100. Der Sensor 115 kann weiterhin dazu ausgelegt oder programmiert sein, ein Geschwindigkeitssignal auszugeben, das die Geschwindigkeit eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Nähe darstellt. Zum Beispiel kann das Geschwindigkeitssignal eine Durchschnittsgeschwindigkeit, eine Mediangeschwindigkeit, eine zweithöchste Geschwindigkeit usw. der Fahrzeuge in der Nähe darstellen.
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Die Kommunikationsschnittstelle 120 kann dazu ausgelegt sein, drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation zwischen den Komponenten des Fahrzeugs und anderen Einrichtungen zu ermöglichen, wie zum Beispiel dem entfernten Server 110 oder sogar einem anderen Fahrzeug, z. B. bei Verwendung eines Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsprotokolls. Die Kommunikationsschnittstelle 120 kann dazu ausgelegt sein, Nachrichten von einem Mast eines Mobilfunkbetreibers und dem mit dem Fahrzeug verknüpften Dienstbereitstellungsnetzwerk (SDN, Service Delivery Network) aufzunehmen und Nachrichten an diese zu übertragen, wobei das Fahrzeug wiederum Kommunikation mit einer mobilen Einrichtung des Nutzers aufbaut, wie zum Beispiel einem Mobiltelefon, einem Tablet, einem Laptop, einem Schlüsselanhänger oder irgendeiner anderen elektronischen Einrichtung, die für drahtlose Kommunikation über einen sekundären oder den gleichen Mobilfunkbetreiber ausgelegt ist. Mobilfunkkommunikation mit dem Telematik-Transceiver über das SDN kann auch von einer mit dem Internet verbundenen Einrichtung eingeleitet werden, wie zum Beispiel einem PC, Laptop, Notebook oder einem WiFi-verbundenen Telefon. Die Kommunikationsschnittstelle 120 kann auch dazu ausgelegt sein, direkt vom Fahrzeug mit der entfernten Einrichtung des Nutzers oder irgendeiner anderen Einrichtung unter Verwendung irgendeiner Anzahl von Kommunikationsprotokollen, wie zum Beispiel Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy oder WiFi, zu kommunizieren. Zu einem Beispiel für ein Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll kann z. B. das Dedicated Short Range Communication(DSRC-)Protokoll zählen. Dementsprechend kann die Kommunikationsschnittstelle 120 dazu ausgelegt sein, Nachrichten vom entfernten Server 110 und/oder anderen Fahrzeugen aufzunehmen oder an diese zu übertragen.
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Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann irgendeine Anzahl von Computereinrichtungen enthalten, die dazu programmiert sind, eine Sollwertgeschwindigkeit zu bestimmen, z. B. die Zielbetriebsgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100, und ein Befehlssignal zum Steuern des Host-Fahrzeugs 100 gemäß der Sollwertgeschwindigkeit zu erzeugen. Die Sollwertgeschwindigkeit kann auf dem Geschwindigkeitssignal, auf den in der Geschwindigkeitsdatenbank gespeicherten historisierten Daten des entfernten Servers 110 oder auf beidem basieren. Zum Beispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 125 dazu programmiert sein, die Sollwertgeschwindigkeit gemäß der Mediangeschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe zu bestimmen, wie sie vom Sensor 115 detektiert und durch die in der Geschwindigkeitsdatenbank identifizierte, angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung beschränkt werden. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann alternativ dazu programmiert sein, die Sollwertgeschwindigkeit anhand der in der Geschwindigkeitsdatenbank gespeicherten, historisierten Daten zu erzeugen, falls keine Fahrzeuge in der Nähe vorhanden sind. Somit kann die Verarbeitungseinrichtung 125 dazu programmiert sein, die Geschwindigkeitsdatenbank über Nachrichten abzufragen, die über die Kommunikationsschnittstelle 120 übertragen werden. Die Antwort aus dem entfernten Server 110 kann von der Verarbeitungseinrichtung 125 wiederum über die Kommunikationsschnittstelle 120 aufgenommen werden.
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Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann dazu programmiert sein, die Sollwertgeschwindigkeit gemäß einer Fahrerpräferenz zu erzeugen. Zum Beispiel kann der Fahrer seine Präferenz damit angeben, dass das Host-Fahrzeug 100 mit der Median- oder Durchschnittsgeschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe fährt oder mit der Median- oder Durchschnittsgeschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe mit Bezug auf die Geschwindigkeitsbeschränkung (d. h. ohne die Geschwindigkeitsbeschränkung zu überschreiten). Zu anderen Präferenzen kann zählen, dass das Host-Fahrzeug 100 mit einer Geschwindigkeit fahren soll, die niedriger als die Geschwindigkeit des schnellsten Fahrzeugs in der Nähe ist, oder mit einer Geschwindigkeit, die niedriger als die Geschwindigkeit des schnellsten Fahrzeugs in der Nähe mit Bezug auf die Geschwindigkeitsbeschränkung (d. h. ohne die Geschwindigkeitsbeschränkung zu überschreiten) oder auf eine Referenzgeschwindigkeit (d. h. einer maximalen Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100) ist. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann dazu programmiert sein, die angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung zu berücksichtigen, wenn sie die Sollwertgeschwindigkeit, z. B. mit Bezug auf die Fahrerpräferenz, bestimmt.
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Außerdem kann die Verarbeitungseinrichtung 125 dazu programmiert sein, die Geschwindigkeiten eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Nähe mit einer jeweiligen Fahrspur zu verknüpfen. Zu beispielhaften Fahrspuren können benachbarte Fahrspuren, nicht benachbarte Fahrspuren und eine gleiche Fahrspur zählen. Zu benachbarten Fahrspuren können Fahrspuren unmittelbar links oder rechts vom Host-Fahrzeug 100 zählen. Zur gleichen Fahrspur kann die Fahrspur zählen, auf der das Host-Fahrzeug 100 fährt. Zu nicht benachbarten Fahrspuren können alle anderen Fahrspuren der Straße zählen, die keine benachbarten Fahrspuren bzw. nicht die gleiche Fahrspur wie die des Host-Fahrzeugs 100 sind. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann weiterhin dazu programmiert sein, die Sollwertgeschwindigkeit wenigstens zum Teil auf Basis davon zu bestimmen, ob die Fahrzeuge in der Nähe sich auf der gleichen Fahrspur, einer benachbarten Fahrspur oder einer nicht benachbarten Fahrspur befinden. Zum Beispiel können die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen auf der gleichen Fahrspur für die Sollwertgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 relevanter sein, als die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen auf benachbarten oder nicht benachbarten Fahrspuren. Die Geschwindigkeiten auf benachbarten Fahrspuren, und in einigen Fällen auf nicht benachbarten Fahrspuren, können relevanter werden, falls das Host-Fahrzeug 100 z. B. versucht, die Fahrspur zu wechseln. Das heißt: Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann die Sollwertgeschwindigkeit verwenden, um dem Host-Fahrzeug 100 zu befehlen, zu beschleunigen oder zu verlangsamen, damit es sich an die Geschwindigkeit des Verkehrs auf einer benachbarten Fahrspur anpasst, z. B. während eines Fahrspurwechsels.
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Weiterhin kann die Verarbeitungseinrichtung 125 die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen auf benachbarten Fahrspuren verwenden, um zu bestimmen, ob die Fahrspur gewechselt werden soll. Falls die Verarbeitungseinrichtung 125 bestimmt, dass ein Vorderfahrzeug (z. B. das Fahrzeug unmittelbar vor dem Host-Fahrzeug 100) viel langsamer als andere Fahrzeuge und die Geschwindigkeitsbeschränkung fährt, kann die Verarbeitungseinrichtung 125 dem Host-Fahrzeug 100 befehlen, das Vorderfahrzeug zu überholen. In diesem Fall kann das Überholen des Vorderfahrzeugs beinhalten, dem Host-Fahrzeug 100 Beschleunigen zu befehlen, damit es sich der Geschwindigkeit von Fahrzeugen auf einer der benachbarten Fahrspuren anpasst, und möglicherweise dem Host-Fahrzeug 100 zu befehlen, auf seine ursprüngliche Fahrspur mit einer Geschwindigkeit zurückzukehren, die z. B. auf der Mediangeschwindigkeit, der zweitschnellsten Geschwindigkeit, der Geschwindigkeitsbeschränkung oder Ähnlichem basiert.
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Bei einer anderen möglichen Umsetzungsform kann die Verarbeitungseinrichtung 125 dazu programmiert sein, die Sollwertgeschwindigkeit auf Basis eines Fahrerabsichtssignals zu bestimmen, das von einer Fahrereingabeeinrichtung 130 ausgegeben wird. Eine beispielhafte Fahrereingabeeinrichtung 130 kann ein Wendesignal beinhalten. Falls der Fahrer das Wendesignal auf eine Art und Weise betätigt, die darauf schließen lässt, dass der Fahrer möchte, dass das Host-Fahrzeug 100 die Fahrspur wechseln soll, kann die Verarbeitungseinrichtung 125 das mit einer Absicht, dass das Host-Fahrzeug 100 die Fahrspur wechseln soll, verknüpfte Fahrerabsichtssignal aufnehmen und die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge auf einer der benachbarten Fahrspuren zum Berechnen der neuen Sollwertgeschwindigkeit verwenden. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann dem Host-Fahrzeug 100 befehlen, gemäß der Sollwertgeschwindigkeit zu beschleunigen oder zu verlangsamen.
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Dementsprechend kann die Verarbeitungseinrichtung 125 das Host-Fahrzeug 100 so steuern, dass es sich in den umgebenden Verkehr „einfügt“ — das heißt, mit der gleichen oder etwa der gleichen Geschwindigkeit wie Fahrzeuge in der Nähe fährt — oder die Fahrspur wechselt, wenn der Verkehr auf der Fahrspur des Host-Fahrzeugs 100 wesentlich langsamer als auf den benachbarten Fahrspuren läuft. In Fällen, in denen das Host-Fahrzeug 100 das schnellste der Fahrzeuge in der Nähe ist, kann die Verarbeitungseinrichtung 125 die Sollwertgeschwindigkeit reduzieren, um dem Host-Fahrzeug 100 zu befehlen, auf die Geschwindigkeit des Verkehrs in der Nähe oder auf eine angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung zu verlangsamen, was z. B. in Fällen nützlich sein kann, wo sich die Geschwindigkeitsbeschränkung ändert. Wo keine Fahrzeuge in der Nähe detektiert werden, kann die Verarbeitungseinrichtung 125 die Sollwertgeschwindigkeit z. B. auf Basis der angegebenen Geschwindigkeitsbeschränkung, der Eingabe des Fahrers oder Ähnlichem einstellen.
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3 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 300, der durch das System 105 umgesetzt werden kann, um das Host-Fahrzeug 100 zu steuern, so dass es mit einer Geschwindigkeit betrieben wird, die auf den Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe basiert.
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Im Block 305 kann das System 105 aufgerufen werden. Das System 105 kann jederzeit laufen, wenn das Host-Fahrzeug 100 in einem autonomen oder teilweise autonomen Modus betrieben wird.
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Im Block 310 können die Sensoren 115 Fahrzeuge in der Nähe detektieren. Zu den Fahrzeugen in der Nähe können irgendwelche Fahrzeuge auf der gleichen, bezogen auf das Host-Fahrzeug 100 benachbarten oder nicht benachbarten Fahrspuren zählen. Die Sensoren 115 können dazu ausgelegt sein, irgendeine Anzahl von Fahrzeugen in der Nähe zu detektieren, und die detektierte Anzahl kann durch den Bereich eines oder mehrerer Sensoren 115 begrenzt sein. In einigen Fällen können die Sensoren 115 dazu programmiert sein, nur Fahrzeuge in der Nähe innerhalb eines jeweiligen Bereichs zu detektieren, wie zum Beispiel eine Zehntel Meile vom Host-Fahrzeug 100. Außerdem können die Sensoren 115 dazu programmiert sein, nur Fahrzeuge als Fahrzeuge in der Nähe zu detektieren, die in die gleiche Richtung wie das Host-Fahrzeug 100 fahren. Der Sensor 115 kann dazu programmiert oder ausgelegt sein, ein Geschwindigkeitssignal für jedes detektierte Fahrzeug auszugeben. Das Geschwindigkeitssignal kann die Geschwindigkeit des detektierten Fahrzeugs in der Nähe darstellen.
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Im Block 315 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 jedem im Block 310 detektierten Fahrzeug in der Nähe eine Fahrspur zuordnen. Die Fahrspurzuordnungen können die gleiche Fahrspur wie das Host-Fahrzeug 100, eine benachbarte Fahrspur zur Linken des Host-Fahrzeugs 100, eine benachbarte Fahrspur zur Rechten des Host-Fahrzeugs 100, eine nicht benachbarte Fahrspur zur Linken des Host-Fahrzeugs 100, eine nicht benachbarte Fahrspur zur Rechten des Host-Fahrzeugs 100 und so weiter beinhalten. Bei einem möglichen Ansatz kann die Verarbeitungseinrichtung 125 weiterhin detektierte Fahrzeuge einer „Querverkehrs“-Fahrspur oder einer „Gegenverkehrs“-Fahrspur zuordnen. Die Bezeichnungen der Fahrspuren als Querverkehrs- und Gegenverkehrs-Fahrspuren können für Fahrzeuge reserviert sein, die in andere Richtungen als in die Richtung des Host-Fahrzeugs 100 fahren.
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Im Block 320 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 die Geschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe auf jeder Fahrspur bestimmen. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann dazu programmiert sein, die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge in der Nähe anhand der aus dem Sensor 115 aufgenommenen Geschwindigkeitssignale zu bestimmen.
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Im Entscheidungsblock 325 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 für jede Fahrspur bestimmen, ob die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe auf jeder Fahrspur einen vorbestimmten Schwellenwert überschreiten. Falls die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge in der Nähe auf einer jeweiligen Fahrspur unter dem vorbestimmten Schwellenwert liegen, kann der Prozess 300 für die Fahrzeuge auf dieser Fahrspur mit dem Block 330 fortfahren. Falls die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge in der Nähe auf einer jeweiligen Fahrspur den vorbestimmten Schwellenwert überschreiten, kann der Prozess 300 für die Fahrzeuge auf dieser Fahrspur mit dem Block 335 fortfahren.
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Im Block 330 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 auswählen, Fahrzeuggeschwindigkeiten auf der Fahrspur, die analysiert wird, von der Sollwertgeschwindigkeitsbestimmung auszuschließen. Der Prozess 300 kann im Block 340 fortfahren, sobald solche Fahrzeuggeschwindigkeiten für den Ausschluss gekennzeichnet worden sind.
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Im Block 335 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 auswählen, Fahrzeuggeschwindigkeiten auf der Fahrspur, die analysiert wird, in die Sollwertgeschwindigkeitsbestimmung einzubeziehen. Der Prozess 300 kann im Block 340 fortfahren, sobald solche Fahrzeuggeschwindigkeiten für das Einbeziehen gekennzeichnet worden sind.
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Im Entscheidungsblock 340 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 bestimmen, ob alle relevanten Fahrspuren analysiert worden sind. Dazu kann das Bestimmen zählen, ob die Verarbeitungseinrichtung 125 die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe auf der gleichen Spur wie das Host-Fahrzeug 100, auf benachbarten Fahrspuren und auf nicht benachbarten Fahrspuren berücksichtigt hat. Die Verarbeitungseinrichtung 125 berücksichtigt möglicherweise nicht Fahrzeuge, die auf Querverkehrs- oder auf Gegenverkehrs-Fahrspuren fahren, weil die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe auf solchen Fahrspuren möglicherweise für die Sollwertgeschwindigkeit nicht relevant sind. Falls alle relevanten Fahrspuren berücksichtigt worden sind, kann der Prozess 300 mit dem Block 345 fortfahren. Falls wenigstens noch eine relevante Fahrspur zu analysieren ist, kann der Prozess 300 zum Block 325 zurückkehren, damit die Geschwindigkeiten von Fahrzeugen auf zusätzlichen Fahrspuren berücksichtigt werden können.
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Im Block 345 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 die Sollwertgeschwindigkeit bestimmen. Die Sollwertgeschwindigkeit kann auf den Geschwindigkeiten von Fahrzeugen in der Nähe, die auf einer oder mehreren relevanten Fahrspuren fahren, basieren. Außerdem kann das Bestimmen der Sollwertgeschwindigkeit das Berücksichtigen von Fahrerpräferenzen beinhalten. Zu den Fahrerpräferenzen kann eine Präferenz zählen, dass das Host-Fahrzeug 100 mit der Median- oder Durchschnittsgeschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe auf einer oder mehreren relevanten Fahrspuren fährt oder mit der Median- oder Durchschnittsgeschwindigkeit von Fahrzeugen in der Nähe mit Bezug auf die Geschwindigkeitsbeschränkung (d. h. ohne die Geschwindigkeitsbeschränkung zu überschreiten). Zu anderen Präferenzen kann zählen, dass das Host-Fahrzeug 100 mit einer Geschwindigkeit fahren soll, die niedriger als die Geschwindigkeit des schnellsten Fahrzeugs in der Nähe ist, oder mit einer Geschwindigkeit, die niedriger als die Geschwindigkeit des schnellsten Fahrzeugs in der Nähe mit Bezug auf die Geschwindigkeitsbeschränkung (d. h. ohne die Geschwindigkeitsbeschränkung zu überschreiten) oder auf eine Referenzgeschwindigkeit (d. h. einer maximalen Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100) ist. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann dazu programmiert sein, die angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung zu berücksichtigen, wenn sie die Sollwertgeschwindigkeit, z. B. mit Bezug auf die Fahrerpräferenz, bestimmt. Alternativ oder zusätzlich kann die Verarbeitungseinrichtung 125 die Sollwertgeschwindigkeit auf Basis von in einer Geschwindigkeitsdatenbank gespeicherten, historisierten Daten bestimmen. Wie oben erörtert worden ist, kann die Geschwindigkeitsdatenbank historisierte Daten mit jeweiligen Orten verknüpfen, und die historisierten Daten können z. B. die Durchschnitts- oder Mediangeschwindigkeit von Fahrzeugen darstellen, die durch den Ort fahren, die angegebene Geschwindigkeitsbeschränkung am Ort, die Echtzeitgeschwindigkeiten von Fahrzeugen, die durch den Ort fahren, oder Ähnliches. In einigen Fällen kann die Verarbeitungseinrichtung 125 auf die in der Geschwindigkeitsdatenbank gespeicherten, historisierten Daten durch Abfrage des entfernten Servers 110 zugreifen. Weiterhin kann die Sollwertgeschwindigkeit auf einem Fahrerabsichtssignal basieren, das z. B. die Absicht des Fahrers angibt, dass das Host-Fahrzeug 100 die Fahrspur wechseln soll. In solchen Fällen können die Geschwindigkeiten auf einer der benachbarten Fahrspuren relevanter werden, als wenn kein Fahrerabsichtssignal aufgenommen wird.
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Im Block 350 kann die Verarbeitungseinrichtung 125 ein Befehlssignal erzeugen. Das Befehlssignal kann dem Host-Fahrzeug 100 befehlen, gemäß der im Block 345 bestimmten Sollwertgeschwindigkeit zu arbeiten. Nachdem das Befehlssignal erzeugt worden ist, kann der Prozess 300 zum Block 310 zurückkehren, so dass die Sollwertgeschwindigkeit angepasst werden kann, wenn sich die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge in der Nähe ändern oder neue Fahrzeuge in die Nähe des Host-Fahrzeugs 100 kommen.
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Der Prozess 300 kann enden, wenn das Host-Fahrzeug 100 nicht mehr in einem autonomen oder teilweise autonomen Modus betrieben wird oder wenn das Host-Fahrzeug 100 ausgeschaltet wird.
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Im Allgemeinen kann bei den beschriebenen Computersystemen und/oder -einrichtungen irgendeine Anzahl von Computer-Betriebssystemen eingesetzt werden, einschließlich, aber keinesfalls darauf eingeschränkt, Versionen und/oder Varianten des Ford Sync® Betriebssystems, des Microsoft Windows® Betriebssystems, des Unix Betriebssystems (z. B. das von Oracle Corporation aus Redwood Shores, California, vertriebene Solaris® Betriebssystem), das von International Business Machines aus Armonk, New York, vertriebene AIX UNIX Betriebssystem, das Linux Betriebssystem, die von Apple Inc. aus Cupertino, California, vertriebenen Mac OSX und iOS Betriebssysteme, das von Blackberry, Ltd. aus Waterloo, Kanada, vertriebene BlackBerry OS und das von Google, Inc., und der Open Handset Alliance entwickelte Android Betriebssystem. Zu Beispielen für Computereinrichtungen zählen, ohne Einschränkung, ein fahrzeugeigener Fahrzeugcomputer, eine Computer-Workstation, ein Server, ein Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder irgendein anderes Computersystem und/oder -einrichtung.
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Computereinrichtungen enthalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren Computereinrichtungen ausgeführt werden können, wie zum Beispiel den oben aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computer-Programmen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung der unterschiedlichsten Programmiersprachen und/oder -technologien erzeugt worden sind, einschließlich, ohne Einschränkung und entweder allein oder kombiniert, JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Im Allgemeinen nimmt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., auf und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Solche Anweisungen und andere Daten können gespeichert und unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien übertragen werden.
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Ein computerlesbares Medium (auch als ein prozessorlesbares Medium bezeichnet) enthält irgendein nichtflüchtiges (z. B. dinghaftes) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) mitwirkt, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, aber nicht darauf beschränkt, nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien. Zu nichtflüchtigen Medien können zum Beispiel optische oder Magnetplatten und andere permanente Speicher zählen. Zu flüchtigen Medien kann zum Beispiel dynamischer Direktzugriffspeicher (DRAM, Dynamic Random Access Memory) zählen, der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Solche Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich von Koaxialkabeln, Kupferdrähten oder Glasfaserkabeln, einschließlich den Drähten, die einen mit einem Prozessor des Computers verschalteten Systembus bilden. Zu üblichen Formen computerlesbarer Medien zählen zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine Diskette, Festplatte, Magnetband, irgendein anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, DVD, irgendein anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, irgendein anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein Flash-EEPROM, irgendein anderer Speicher-Chip oder -Cartridge oder irgendein anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
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Datenbanken, Datenbehälter oder andere hier beschriebene Datenspeicher können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern, Zugriff und Abruf von verschiedenen Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, einem Satz von Dateien in einem Dateisystem, einer Applikationsdatenbank in einem proprietärem Format, einem relationalen Datenbank-Managementsystem (RDBMS) usw. Jeder dieser Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Computereinrichtung enthalten, die ein Computer-Betriebssystem einsetzt, wie zum Beispiel eines der oben erwähnten, und auf sie wird über ein Netz auf irgendeine oder mehrere unterschiedlichste Arten zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computer-Betriebssystem zugegriffen werden, und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien enthalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Datenbanksprache SQL (Structured Query Language) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen von gespeicherten Prozeduren ein, wie zum Beispiel die oben erwähnte Sprache PL/SQL.
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In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Computereinrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern usw.) umgesetzt werden, gespeichert auf damit verknüpften computerlesbaren Medien (z. B. Disks, Speicher usw.). Ein Computerprogrammprodukt kann solche auf computerlesbaren Medien gespeicherten Anweisungen umfassen, um die hier beschriebenen Funktionen auszuführen.
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In Bezug auf die hier beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. so beschrieben worden sind, dass sie entsprechend einer gewissen geordneten Reihenfolge geschehen, derartige Prozesse so umgesetzt werden können, dass die beschriebenen Schritten in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Es versteht sich weiterhin, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass gewisse, hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten: Die Beschreibungen von Prozessen werden hier zum Zweck der Veranschaulichung gewisser Ausführungsformen bereitgestellt, und sie sollten keineswegs so ausgelegt werden, dass sie die Ansprüche einschränken.
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Dementsprechend versteht es sich, dass die oben genannte Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, die anders als die bereitgestellten Beispiele sind, werden bei Durchsicht der obigen Beschreibung ersichtlich werden. Der Schutzbereich sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern er sollte stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche zusammen mit dem vollständigen Bereich von Entsprechungen, zu denen derartige Ansprüche berechtigen, bestimmt werden. Es ist zu erwarten und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in den hier erörterten Technologien geschehen werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen integriert werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Anwendung für Modifikationen und Varianten geeignet ist.
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Es ist beabsichtigt, dass alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe ihre üblichen Bedeutungen haben, wie es von Sachkundigen der hier beschriebenen Technologien verstanden wird, außer es wird hier explizit das Gegenteil angegeben. Insbesondere sollte die Verwendung der Einzahlartikel, wie zum Beispiel „ein“, „der/die/das“, „dieser/diese/diese“ usw., so gelesen werden, dass damit eines oder mehrere der bezeichneten Elemente angeführt werden, es sei denn, in einem Anspruch wird explizit auf das Gegenteil eingeschränkt.
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Die Zusammenfassung wird bereitgestellt, um es dem Leser zu gestatten, das Wesen der technischen Offenbarung zügig zu erfassen. Sie wird mit dem Verständnis eingereicht, dass sie nicht dazu verwendet werden wird, um den Schutzbereich oder die Bedeutung der Ansprüche auszudeuten oder einzuschränken. Zusätzlich kann in der vorher genannten „Ausführlichen Beschreibung“ erkannt werden, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen gruppiert werden, um die Offenbarung zu straffen. Dieses Offenbarungsverfahren soll nicht so interpretiert werden, dass es eine Absicht wiederspiegelt, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern, als ausdrücklich in jedem Anspruch vorgetragen wird. Wie die folgenden Ansprüche wiederspiegeln, liegt der Erfindungsgegenstand stattdessen in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform. Somit werden die folgenden Ansprüche hiermit in die „Ausführliche Beschreibung“ einbezogen, wobei jeder Anspruch für sich als ein separat beanspruchter Gegenstand steht.
