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Hintergrund
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Lenkvorrichtung, ein Fahrzeuginformationsdarstellungsverfahren und ein Fahrzeuginformationsdarstellungsprogramm.
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Stand der Technik
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Der Insasse, der ein Fahrzeug fährt, lenkt das Fahrzeug, indem er das Fahrzeuglenkrad betätigt. Um eine Information von der Fahrzeugseite zu dem Insassen, der das Fahrzeug fährt, zu übertragen, ist eine Lenkvorrichtung bekannt, die fähig ist, eine Information zu dem Insassen zu übertragen, indem sie einen Reiz an die Hände des Insassen, der das Lenkrad greift, weitergibt (siehe zum Beispiel veröffentlichte japanische Patentanmeldung
JP 2009-001094 A ). Diese Technologie verwendet einen Reiz, um eine Information an die Hände des Insassen zu übertragen, um anzuzeigen, dass ein Lenken erforderlich ist, um eine Kollision mit einem Hindernis, gemäß einem Erfassungsergebnis eines Erfassens von Fahrzeughindernissen zu vermeiden.
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Außerdem wurde in den letzten Jahren eine Technologie zur Fahrassistenz eines Fahrzeugs realisiert. Als ein Beispiel einer Technologie, die ein Fahren des Fahrzeugs unterstützt, um die Sicherheit einer automatischen Fahrsteuerung in dem Fahrzeug zu erhöhen, ist eine Vorrichtung bekannt, die eine Mitteilung an den Insassen macht, welche ein Lösen von einem automatischen Fahren veranlasst, wenn spezifische Bedingungen zum Durchführen eines automatischen Fahrens während eines automatischen Fahrens des Fahrzeugs nicht erfüllt sind (siehe zum Bespiel
JP 2014-106854 A ).
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Jedoch gibt es in der Technologie der
JP 2009-001094 A ein Problem darin, dass der Insasse den Reiz für Informationsübertragungen, welcher an die Hände weitergegeben wird, mit einem Reiz verwechselt, der mittels des Lenkrads von Fahrzeugschwingungen, die während eines Fahrens erzeugt werden, verbreitet wird, und dass die Information somit übersehen werden kann. Außerdem wird dies, obwohl eine Mitteilung gemacht werden kann, welche ein Lösen eines automatischen Fahrens in der Technologie der
JP 2014-106854 A veranlasst, während eines automatischen Fahrens des Fahrzeugs durchgeführt und ist als ein Fall, um eine Information von der Fahrzeugseite anzuzeigen, unzureichend.
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Da sich eine Fahrassistenztechnologie in Fahrzeugen verbessert, ist es vorstellbar, dass Fälle auftreten werden, in welchen die Fahrautorität des Insassen mittels der Fahrzeugfahrassistenz an die Fahrzeugseite anvertraut wird. Jedoch ist es für das Umschalten einer Fahrautorität vorzuziehen, dass diese in solchen Fällen dem Insassen mittels einer geeigneten Information angezeigt wird. In Fällen, in denen es eine ungenügende Informationsanzeige gibt, wenn die Fahrzeugfahrassistenz eine Fahrautorität an die Fahrzeugseite von dem manuell fahrenden Insassen anvertraut, gibt es eine Möglichkeit, dass der Insasse veranlasst wird, sich zum Beispiel in Bezug auf eine Unfähigkeit zu bestätigen, ob ein automatisches Fahren korrekt in dem Fahrzeug eingeführt wurde, beunruhigt zu fühlen. Außerdem gibt es in Fällen, in denen es eine ungenügende Informationsanzeige gibt, wenn eine Fahrautorität von der Fahrzeugseite, die die Fahrassistenz verwendet, zu dem manuell fahrenden Insassen zurückgegeben wird, Probleme dahingehend, dass das automatische Fahren durch die Fahrzeugseite gelöst werden könnte, während der Insasse unvorbereitet für die Rückkehr zum manuellen Fahren durch den Insassen verbleibt.
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Zusammenfassung
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Die vorliegende Offenbarung sieht eine Lenkvorrichtung, ein Fahrzeuginformationsdarstellungsverfahren und ein Fahrzeuginformationsdarstellungsprogramm vor, welche eine Information bezüglich einer Fahrzeugfahrassistenz derart darstellen können, dass sie wahrnehmbar von einem Insassen ist.
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Eine Lenkvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt enthält einen Erfassungsabschnitt, welcher eine spezifische Information erfasst, die sich darauf bezieht, ob ein Fahrassistenzabschnitt, welcher eine Fahrassistenzverarbeitung durchführen kann, die ein Fahren eines Fahrzeugs durch einen Insassen unterstützt, die Fahrassistenzverarbeitung durchführt oder nicht; einen Griffabschnitt, der von dem Insassen greifbar ist und der eine Information derart darstellt, dass sie wahrnehmbar für den Insassen ist, durch Verwenden eines Informationsdarstellungszustands, welcher einer aus einem vorgegebenen ersten Informationsdarstellungszustand oder einem vorgegebenen zweiten Informationsdarstellungszustand ist; und einen Kontroller, der den Griffabschnitt derart steuert, dass er den ersten Informationsdarstellungszustand als den Informationsdarstellungszustand umsetzt und dass er basierend auf der spezifischen Information, die mittels des Erfassungsabschnitts erfasst wird, den Griffabschnitt derart steuert, dass der Informationsdarstellungszustand von dem ersten Informationsdarstellungszustand zu dem zweiten Informationsdarstellungszustand übergeht.
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Gemäß dem ersten Aspekt wird die spezifische Information mittels des Erfassungsabschnitts erfasst. Die spezifische Information ist eine Information, die sich darauf bezieht, ob eine Fahrassistenzverarbeitung mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird oder nicht. Eine Information, die angibt, dass eine Fahrassistenzverarbeitung, die mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird, gestartet ist, und eine Information, die angibt, dass eine Fahrassistenzverarbeitung, die mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird, beendet ist, sind Beispiele der spezifischen Information. Der Griffabschnitt ist durch den Insassen greifbar. Der Griffabschnitt stellt eine Information derart dar, dass sie wahrnehmbar durch den Insassen ist, durch Verwenden eines Informationsdarstellungszustands aus einem vorgegebenen ersten Informationsdarstellungszustand und einem vorgegebenen zweiten Informationsdarstellungszustand. Der Kontroller steuert den Griffabschnitt derart, dass der erste Informationsdarstellungszustand als der Informationsdarstellungszustand angewandt wird. Außerdem steuert der Kontroller den Griffabschnitt derart, dass der zweite Informationsdarstellungszustand von dem ersten Informationsdarstellungszustand als der Informationsdarstellungszustand basierend auf der spezifischen Information, die mittels des Erfassungsabschnitts erfasst wird, angenommen wird. Dementsprechend ermöglicht der erste Aspekt, dass die spezifische Information, welche angibt, ob eine Fahrassistenz mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird oder nicht, derart dargestellt wird, dass sie wahrnehmbar ist, und ermöglicht, dass der Insasse eine Information von der Fahrzeugseite bestätigt, indem er die Information, die mittels des Griffabschnitts angezeigt wird, wahrnimmt.
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Nach einem zweiten Aspekt ist in der Lenkvorrichtung des obigen ersten Aspekts als der erste Informationsdarstellungszustand ein Informationsdarstellungszustand vorgegeben, der einen Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen angibt, und als der zweite Informationsdarstellungszustand ein Informationsdarstellungszustand vorgegeben, der einen Fahrbetriebszustand angibt, in dem die Fahrassistenzverarbeitung mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird; und der Erfassungsabschnitt kann als die spezifische Information eine Information erfassen, die ein Umschalten von dem Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen zu dem Fahrbetriebszustand, in dem eine Fahrassistenzverarbeitung mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird, angibt.
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Es wird nämlich aus einer Information, die sich darauf bezieht, ob eine Fahrassistenzverarbeitung durchgeführt wird oder nicht, eine Information, die ein Umschalten des Fahrbetriebszustands von einem manuellen Fahren zu einem automatischen Fahren angibt, das mittels der Fahrassistenzverarbeitung durchgeführt wird, als ein Beispiel der Information erfasst, die angibt, dass eine Fahrassistenzverarbeitung, die mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird, gestartet ist. Dementsprechend ermöglicht der dritte Aspekt, dass eine Information dem Insassen während eines Umschaltens von einem manuellen Fahren zu einem automatischen Fahren dargestellt wird.
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Nach einem dritten Aspekt ist in der Lenkvorrichtung des obigen ersten Aspekts als der erste Informationsdarstellungszustand ein Informationsdarstellungszustand vorgegeben, der einen Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen angibt, und ist als der zweite Informationsdarstellungszustand ein Informationsdarstellungszustand vorgegeben, der einen Fahrbetriebszustand angibt, in dem die Fahrassistenzverarbeitung mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird; und der Erfassungsabschnitt kann als die spezifische Information eine Information erfassen, die ein Umschalten von dem Fahrbetriebszustand, in dem eine Fahrassistenzverarbeitung mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird, zu dem Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen angibt.
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Es wird nämlich aus der Information, die sich darauf bezieht, ob eine Fahrassistenzverarbeitung durchgeführt wird oder nicht, eine Information, die ein Umschalten des Fahrbetriebszustands von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren angibt, als ein Beispiel der Information, die angibt, dass eine Fahrassistenzverarbeitung, die mittels des Fahrassistenzabschnitts durchgeführt wird, beendet ist, erfasst. Dementsprechend ermöglicht der dritte Aspekt, dass eine Information dem Insassen während eines Umschaltens von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren dargestellt wird.
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Nach einem vierten Aspekt kann in der Lenkvorrichtung der obigen Aspekte der Kontroller den Griffabschnitt als den Informationsdarstellungszustand durch ein Ändern der Form des Griffabschnitts von einer ersten Form zu einer zweiten Form und/oder durch ein Ändern der Steifheit des Griffabschnitts von einer ersten Steifheit zu einer zweiten Steifheit und/oder durch ein Oszillieren des Griffabschnitts von einer spezifischen Position steuern.
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Somit kann eine Information dem Insassen verlässlich durch einer Formänderung des Griffabschnitts und/oder durch eine Steifheitsänderung des Griffabschnitts und/oder durch ein Oszillieren des Griffabschnitts dargestellt werden.
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Nach einem fünften Aspekt kann in der Lenkvorrichtung des obigen zweiten Aspekts der Erfassungsabschnitt ferner eine Information erfassen, die angibt, dass ein Übergang zu dem Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen durchgeführt wurde; und der Kontroller kann eine Steuerung derart ausführen, dass eine Lenklast auf einen Lenkabschnitt unter einem manuellen Lenken durch den Insassen ein vorgegebener, spezifischer Wert ist, wenn der Erfassungsabschnitt eine Information erfasst, die angibt, dass ein Übergang zu dem Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen durchgeführt wurde.
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Dementsprechend kann der fünfte Aspekt ein Unbehagen, das von dem Insassen gefühlt werden kann, unterdrücken und ermöglicht einen sanften Übergang zu einem manuellen Fahren.
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Nach einem sechsten Aspekt kann die Lenkvorrichtung des obigen fünften Aspekts ferner einen Greiferfassungsabschnitt umfassen, der erfasst, dass der Griffabschnitt durch den Insassen gegriffen wurde, wobei der Erfassungsabschnitt ein Erfassungsergebnis des Greiferfassungsabschnitts als eine Information erfasst, die angibt, dass ein Übergang zu dem Fahrbetriebszustand eines manuellen Fahrens durch den Insassen durchgeführt wurde.
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Somit kann ein Übergang zu einem Fahrbetriebszustand, in dem der Insasse manuell fährt, verlässlich erfasst werden, indem erfasst wird, dass der Insasse den Griffabschnitt greift.
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Ein Fahrzeuginformationsdarstellungsverfahren nach einem siebten Aspekt enthält: Erfassen einer spezifischen Information, die sich darauf bezieht, ob ein Fahrassistenzabschnitt, der eine Fahrassistenzverarbeitung durchführen kann, die ein Fahren eines Fahrzeugs durch einen Insassen unterstützt, die Fahrassistenzverarbeitung durchführt oder nicht; und Steuern eines Griffabschnitts, der durch den Insassen greifbar ist und der eine Information derart darstellt, dass sie wahrnehmbar für den Insassen ist, durch Verwenden eines Informationsdarstellungszustand, der einer aus einem vorgegebenen ersten Informationsdarstellungszustand oder einem vorgegebenen zweiten Informationsdarstellungszustand ist, so dass der erste Informationsdarstellungszustand als der Informationsdarstellungszustand umgesetzt wird und basierend auf der erfassten spezifischen Information der Griffabschnitt derart gesteuert wird, dass der Informationsdarstellungszustand von dem ersten Informationsdarstellungszustand zu dem zweiten Informationsdarstellungszustand übergeht.
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Ein achter Aspekt ist ein Fahrzeuginformationsdarstellungsprogramm, das bewirkt, dass ein Computer eine Verarbeitung ausführt, wobei die Verarbeitung umfasst: Erfassen einer spezifischen Information, die sich darauf bezieht, ob ein Fahrassistenzabschnitt, der eine Fahrassistenzverarbeitung durchführen kann, die ein Fahren eines Fahrzeugs durch einen Insassen unterstützt, die Fahrassistenzverarbeitung durchführt oder nicht; und Steuern eines Griffabschnitts, der durch den Insassen greifbar ist und der eine Information derart darstellt, dass sie für den Insassen wahrnehmbar ist, durch Verwenden eines Informationsdarstellungszustands, der einer aus einem vorgegebenen ersten Informationsdarstellungszustand oder einem vorgegebenen zweiten Informationsdarstellungszustand ist, so dass der erste Informationsdarstellungszustand als der Informationsdarstellungszustand umgesetzt wird und basierend auf der erfassten spezifischen Information der Griffabschnitt derart gesteuert wird, dass der Informationsdarstellungszustand von dem ersten Informationsdarstellungszustand zu dem zweiten Informationsdarstellungszustand übergeht.
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Somit kann der Insasse, der in dem Fahrzeug sitzt, auch eine Information von der Fahrzeugseite bestätigen, indem er die Information wahrnimmt, die mittels des Griffabschnitts darstellt wird, durch Verwenden des Fahrzeuginformationsbenachrichtigungsverfahrens oder des Fahrzeuginformationsdarstellungsprogramms.
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Dementsprechend können die obigen Aspekte der vorliegenden Offenbarung eine Information, die sich auf eine Fahrzeugfahrassistenz bezieht, derart darstellen, dass sie wahrnehmbar von einem Insassen, der in dem Fahrzeug sitzt, ist.
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Außerdem kann in den Aspekten der vorliegenden Offenbarung ein Unbehagen, das von dem Insassen gefühlt wird, unterdrückt werden und kann ein sanfter Übergang zu einem manuellen Fahren ermöglicht werden, wenn ein Übergehen von einer Fahrassistenzverarbeitung zu einem manuellen Fahren durch den Insassen in einem Fall erfolgt, in dem eine Lenklast auf den Lenkabschnitt gesteuert wird.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Beispielhafte Ausführungsformen werden im Detail basierend auf den folgenden Figuren beschrieben:
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1 ist eine Ansicht, die eine Konfiguration eines Lenkrads nach einer ersten beispielhaften Ausführungsform darstellt;
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2 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration mit einem Lenkradinneren darstellt;
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3 ist eine erläuternde Abbildung, die Zustände eines Lenkradkranzes darstellt;
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4 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Bordmaschine mit einer Steuerungsvorrichtung darstellt;
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5 ist ein Flussdiagramm, das einen Fluss einer Steuerungsverarbeitung darstellt;
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6 ist ein Flussdiagramm, das einen Fluss einer Zustandseinstellungsverarbeitung eines Lenkradkranzes darstellt;
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7 ist eine erläuternde Abbildung, die Änderungen in einem Zustand eines Lenkradkranzes darstellt;
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8 ist ein Flussdiagramm, das einen Fluss einer Zustandseinstellungsverarbeitung eines Lenkradkranzes darstellt;
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9 ist eine erläuternde Abbildung, die Änderungen in einem Zustand eines Lenkradkranzes darstellt;
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10 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Lenkrads gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform darstellt;
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11 ist eine erläuternde Abbildung, die Änderungen in einem Zustand eines Lenkradkranzes gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform darstellt;
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12 ist eine erläuternde Abbildung, die ein anderes Beispiel von Änderungen in einem Zustand eines Lenkradkranzes gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform darstellt;
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13 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Bordmaschine mit einer Steuerungsvorrichtung gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform darstellt; und
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14 ist ein Flussdiagramm, das einen Fluss einer Steuerungsverarbeitung gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform darstellt.
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Detaillierte Beschreibung
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Eine detaillierte Erläuterung folgt bezüglich beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnungen.
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Erste beispielhafte Ausführungsform
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1 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration eines Lenkrads 10 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform, die ausgestattet mit einer Lenkvorrichtung der vorliegenden Offenbarung konfiguriert ist. In 1 geben die Pfeile FR, RR, RS und LS jeweils die Vorderseite in Fahrzeuglängsrichtung, die Rückseite in Fahrzeuglängsrichtung, die rechte Seite in Fahrzeugbreitenrichtung und die linke Seite in Fahrzeugbreitenrichtung an.
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Das Lenkrad 10 enthält eine Nabe/Lenkradnabe 12, und die Nabe 12 ist an einem zentralen Abschnitt des Lenkrads 10 angeordnet. Ein fahrzeughinterseitiges Ende (oberes Ende) einer als runde Welle geformten Lenkwelle 14, welche als eine Betätigungswelle dient, ist an der Nabe 12 befestigt und das Lenkrad 10 ist als eine Einheit mit der Lenkwelle 14 rotierbar, wobei die Lenkwelle 14 als eine zentrale Achse dient.
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Ein Speichenabschnitt 16 ist an dem Endabschnitt (dem oberen Ende) der Lenkwelle 14 befestigt und der Speichenabschnitt 16 erstreckt sich von der Nabe 12 zu der Außenseite in radialer Richtung des Lenkrads 10 hin und ist als eine Einheit mit der Nabe 12 rotierbar.
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Ein runder, ringförmiger Rand/Lenkradkranz 18, der als ein Griffabschnitt (Außenumfangsabschnitt) dient, ist an führende/vordere Enden des Speichenabschnitts 16 befestigt und der Rand 18 ist entlang der Umfangsrichtung des Lenkrads 10 (der Längsrichtung des Rands 18) derart angeordnet, dass die zentrale Achse desselben mit der zentralen Achse der Lenkwelle 14 ausgerichtet ist, und der Rand 18 ist als eine Einheit mit der Nabe 12 und dem Speichenabschnitt 16 rotierbar. Der Rand 18 ist durch die Hände eines Insassen (zum Beispiel, hier nachfolgend auch als der Fahrer bezeichnet) greifbar und in einem Zustand, in dem der Rand 18 durch die Hände des Insassen gegriffen wird, wird die Lenkwelle 14 rotiert, um das Fahrzeug mittels einer Rotationsbetätigung des Lenkrads 10 zu steuern.
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2 veranschaulicht ein Beispiel einer internen Konfiguration mit relevanten Elementen, die an das Lenkrad 10 angebracht sind. 2 stellt auch einen Querschnitt dar, der einen Querschnitt A-A des Rands 18 veranschaulicht. In 2 geben die Pfeile INNEN, AUSSEN, OBEN und UNTEN jeweils die Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads, die Außenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads, die obere Seite in Oben-Unten-Richtung des Lenkrads und die untere Seite in Oben-Unten-Richtung des Lenkrads in dem Querschnitt an.
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Ein im Wesentlichen kreisrundes, säulenförmiges Lenkradkernelement 32 (Lenkradbasiselement), das als ein Kernelement dient, das aus Urethan, Holz oder dergleichen hergestellt ist, ist an dem Rand 18 vorgesehen. Das Lenkradkernelement 32 ist um die gesamte Umfangsrichtung des Lenkrads 10 angeordnet. Mehrere Lenkradtaschen/-bälge 20 sind an der Peripherie des Lenkradkernelements 32 vorgesehen und die mehreren Lenkradtaschen 20 sind in gleichen Intervallen um die gesamte Umfangsrichtung des Lenkrads 10 angeordnet. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform enthalten die Lenkradtaschen 20 mehrere kleine Taschen 34. Die mehreren kleinen Taschen 34 sind an der Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads, der Außenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads, der oberen Seite in Oben-Unten-Richtung des Lenkrads und der unteren Seite in Oben-Unten-Richtung des Lenkrads vorgesehen. Die Lenkradtaschen 20 sind jeweils an der oberen rechten Seite, der unteren rechten Seite, der unteren linken Seite und der oberen linken Seite des Lenkrads 10 um die Umfangsrichtung des Lenkrads 10 herum vorgesehen. Die kleinen Taschen 34 sind jeweils derart konfiguriert, dass das Innere derselben mit Fluid befüllbar ist, und derart, dass die Kapazität oder Steifheit derselben geändert werden kann (wie nachfolgend im Detail beschrieben wird).
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Das Lenkradkernelement 32 und die Lenkradtaschen 20, die mit den mehreren kleinen Taschen 34 versehen sind, sind in einem im Wesentlichen kreisrunden, säulenförmigen Außenumfangselement 36 des Lenkrads untergebracht, welches als ein Außenumfangselement, das aus Urethan oder dergleichen hergestellt ist, dient.
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Pumpen 22, 23, die als ein Fluidzufluss/-abflussantriebsmittel dienen, sind innerhalb des Speichenabschnitts 16 vorgesehen. Ein Einlass/Auslass der Pumpe 22 ist in Verbindung mit einem Umschaltventil (einem Umschaltventil der oberen rechten Tasche) 24, das ein Umschalten zwischen einem Zufluss und Abfluss von Fluid zu und von den kleinen Taschen 34, welche in der Lenkradtasche 20 an der oberen, rechten Seite des Lenkrads 10 eingeschlossen sind, erledigt. Das Umschaltventil 24 der oberen rechten Tasche ist fähig, zwischen einem Zufluss und einem Abfluss von Fluid zu und von jeder der kleinen Taschen 34, die in der Lenkradtasche 20 an der oberen rechten Seite des Lenkrads 10 eingeschlossen sind, in unabhängiger Weise umzuschalten. Der Einlass/Auslass der Pumpe 22 ist auch in Verbindung mit einem Umschaltventil (unteres Umschaltventil der rechten Tasche) 26, das ein Umschalten zwischen einem Zufluss und einem Abfluss von Fluid zu und von den kleinen Taschen 34, die in der Lenkradtasche 20 an der unteren, rechten Seite des Lenkrads 10 eingeschlossen sind, erledigt. Das Umschaltventil 26 der unteren, rechten Tasche ist auch fähig, zwischen einem Zufluss und einem Abfluss von Fluid zu und von jeder der kleinen Taschen 34, die in der Lenkradtasche 20 an der unteren, rechten Seite des Lenkrads 10 eingeschlossen sind, in unabhängiger Weise umzuschalten.
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In ähnlicher Weise ist der Einlass/Auslass der Pumpe 23 in Verbindung mit einem Umschaltventil (unteres Umschaltventil der linken Tasche) 28, das ein Umschalten zwischen einem Zufluss und einem Abfluss von Fluid zu und von den kleinen Taschen 34, die in der Lenkradtasche 20 an der unteren, linken Seite des Lenkrads 10 eingeschlossen sind, erledigt, und mit einem Umschaltventil (oberes Umschaltventil der linken Tasche) 30, das ein Umschalten zwischen einem Zufluss und einem Abfluss von Fluid zu und von den kleinen Taschen 34, die in der Lenkradtasche 20 an der oberen linken Seite des Lenkrads 10 eingeschlossen sind, erledigt.
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Die Pumpen 22, 23 und die Umschaltventile 24, 26, 28, 30 sind mit einer Steuerungsvorrichtung 40 (4) verbunden und die Steuerungsvorrichtung 40 (4) steuert ein Antreiben der Pumpen und eine Betätigung der Umschaltventile.
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3 veranschaulicht ein Beispiel einer Situation, in der ein Zustand des Rands 18 durch ein Antreiben der Pumpen und eine Betätigung der Umschaltventile geändert wird. Anfänglich und während eines normalen Betriebs werden die Pumpen angetrieben und die Umschaltventile werden betätigt, um eine Form des Rands 18, der einen spezifischen Durchmesser hat, einzustellen, in dem der Rand 18 in einem vorgegebenen Standardzustand ST ist. Von dem Standardzustand ST werden die Pumpen 22, 23 angetrieben und alle Umschaltventile 24, 26, 28, 30 werden derart betätigt, dass Fluid für jede der Lenkradtaschen 20 bereitgestellt wird, wobei dadurch die Form derart eingestellt wird, dass der Rand 18 einen vergrößerten Durchmesser hat, in dem der Rand 18 in einem ausgedehnten Zustand BL ist.
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Von dem Standardzustand ST können die Pumpen 22, 23 angetrieben werden und die Umschaltventile 24, 26, 28, 30 können jeweils derart betätigt werden, dass jeder der Lenkradtaschen 20 in unabhängiger Weise Fluid bereitgestellt wird und die Form des Rands 18 wird dadurch auf eine Form eingestellt, in der ein Durchmesser des Rands 18 lediglich in manchen Richtungen erhöht wird. Zum Beispiel ermöglicht, wie in 3 veranschaulicht ist, ein Bereitstellen von Fluid für lediglich die kleine Tasche 34 an der Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads, welche in der Lenkradtasche 20 an der Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads eingeschlossen ist, dass ein ausgedehnter Zustand BLa eingestellt wird, in dem die Lenkradtasche 20 zu der Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads hin ausgedehnt wird.
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Außerdem ermöglicht von dem Standardzustand ST ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und ein derartiges Betätigen von allen Umschaltventilen 24, 26, 28, 30, dass Fluid von jeder der Lenkradtaschen 20 ausgestoßen wird, dass die Form derart eingestellt wird, dass der Rand 18 einen verringerten Durchmesser hat, in dem der Rand 18 in einem zusammengezogenen Zustand DE ist.
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In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform kann, obwohl eine Erläuterung eines Falls gegeben wurde, in dem die Form des Rands 18 als ein Beispiel einer Zustandsänderung des Rands 18 geändert wird, eine Konfiguration derart gemacht sein, dass die Steifigkeit des Rands 18 geändert wird, Zum Beispiel können steife Zustände, die jedem Zustand aus dem ausgedehnten Zustand BT, dem Standardzustand ST und dem zusammengezogenen Zustand DE entsprechen, erhalten werden, indem der Betrag/die Menge oder Eigenschaften von Fluid, das zu oder von den Lenkradtaschen 20 zufließt oder abfließt geändert werden, ohne den Durchmesser des Rands 18 zu ändern.
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4 veranschaulicht ein Beispiel einer Konfiguration einer Bordmaschine 38, die die Steuerungsvorrichtung 40 enthält, die ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und ein Betätigen von jedem der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 steuert. Wie in 4 veranschaulicht ist, enthält die Steuerungsvorrichtung 40 eine CPU 42, ein RAM 44, ein ROM 46, das als ein permanenter Speicherabschnitt dient, der ein Steuerungsprogramm 48 speichert, und ein Eingabe-/Ausgabe-Interface (I/O) 50, das mit externen Geräten/Vorrichtungen kommuniziert, und diese Komponenten sind miteinander durch einen Bus 52 verbunden. Ein Fahrassistenzabschnitt 54, der ein automatisches Lenksystem enthält, die Pumpen 22, 23 und die Ventile 24, 26, 28, 30 sind mit dem I/O 50 verbunden.
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Der Fahrassistenzabschnitt 54 führt eine Fahrassistenzverarbeitung wie etwa Lenkhandlungen durch, die ein Fahren des Fahrzeugs durch den Fahrer unterstützen. Außerdem speichert der Fahrassistenzabschnitt 54 eine Information, die einen Fahrbetriebszustand des Fahrzeugs angibt und kann die gespeicherte Information, die den Fahrbetriebszustand des Fahrzeugs angibt, ausgeben. Die Information, die den Fahrbetriebszustand des Fahrzeugs angibt, ist eine Information, die einen Zustand eines manuellen Fahrens angibt, in dem das Fahrzeug manuell durch den Fahrer gefahren wird, oder eine Information, die einen Zustand eines automatischen Fahrens angibt, in dem ein Fahren des Fahrzeugs durch den Fahrer mittels des Fahrassistenzabschnitts 54 unterstützt wird.
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Der Fahrassistenzabschnitt 54 gibt auch eine spezifische Information aus, die sich auf eine Fahrzeugfahrassistenz bezieht. Eine Information, die angibt, dass eine Fahrassistenzverarbeitung gestartet ist und eine Information, die angibt, dass eine Fahrassistenzverarbeitung beendet ist, sind Beispiele der spezifischen Information.
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Zum Beispiel kann der Fahrassistenzabschnitt 54 während eines manuellen Fahrens ein Fahren des Fahrzeugs unterstützten, indem er eine Fahrassistenzverarbeitung startet, die automatische Lenkhandlungen oder dergleichen gemäß dem Verhalten des Fahrzeugs und der Umgebungsbedingungen verwendet. In solchen Fällen gibt der Fahrassistenzabschnitt 54 eine Information aus, die den Start einer Fahrassistenzverarbeitung angibt. Außerdem gibt der Fahrassistenzabschnitt 54, wenn sich eine Fahrassistenztechnologie in Fahrzeugen verbessert, in Fällen, in denen die Fahrautorität des Fahrzeugs an die Fahrzeugseite anvertraut werden muss, nämlich in Fällen, in denen unter Anweisung von dem Fahrer ein Umschalten von einem manuellen Fahren zu einem automatischen Fahren erfolgt, eine Information aus, die einen Übergang einer Fahrautorität angibt, nämlich die spezifische Information, die eine Information ist, die den Start einer Fahrassistenzverarbeitung angibt.
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Der Fahrassistenzabschnitt 54 kann eine Verarbeitung durchführen, um ein manuelles Fahren des Fahrzeugs durch den Fahrer zu veranlassen, indem er eine Fahrassistenzverarbeitung automatisch beendet/löst, gemäß dem Verhalten des Fahrzeugs und der Umgebungsbedingungen während einer Ausführung einer Fahrassistenzverarbeitung. In solchen Fällen gibt der Fahrassistenzabschnitt 54 eine Information aus, die das Ende einer Fahrassistenzverarbeitung angibt, um ein manuelles Fahren des Fahrzeugs durch den Fahrer zu veranlassen. Außerdem gibt der Fahrassistenzabschnitt 54, wenn sich eine Fahrassistenztechnologie in Fahrzeugen verbessert, in Fällen, in denen die Fahrautorität des Fahrzeugs zu dem Fahrer von der Fahrzeugseite zurückgegeben wird, nämlich in Fällen, in denen unter Anweisung von dem Fahrer oder als eine automatische Handlung von dem Fahrassistenzabschnitt 54, ein Umschalten von einem automatischen Fahren mittels der Fahrassistenzverarbeitung zu einem manuellen Fahren durchgeführt wird, eine Information aus, die einen Übergang in einer Fahrautorität angibt, nämlich die spezifische Information, die eine Information ist, die das Ende einer Fahrassistenzverarbeitung angibt.
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Der Fahrassistenzabschnitt 54 kann mit Kommunikationsausrüstung versehen sein, welche eine periphere Information durch einen Austausch von Informationen zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrzeugäußeren erhält. Beispiele einer Kommunikationsausrüstung umfassen eine Kommunikationsausrüstung, welche die Straßensituation durch Verwenden von Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, wie etwa einer kabellosen Kommunikationsausrüstung mittels Mikrowellen-Nahbereichskommunikation (DSRC) erhält. Außerdem enthält eine Information, die eine periphere Information wie etwa die Straßensituation, die mittels Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationen erhalten wird, angibt, zum Beispiel die Form und Situation einer Fahrzeugspur oder Straße wie etwa die Krümmung und Straßenneigung der Fahrzeugspur, welche befahren wird, ein Positionsverhältnis zwischen dem Fahrzeug und der Fahrzeugspur und eine Information, die ein Positionsverhältnis mit anderen fahrenden Fahrzeugen und der umgebenden Verkehrsdichte und dergleichen angibt. Der Fahrassistenzabschnitt 54 kann ein Navigationssystem als ein Beispiel einer Maschine zum Erhalten einer peripheren Information enthalten.
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Der Steuerungsprogramm 48 wird von dem ROM 46 gelesen und in das RAM 44 ausgeweitet und die Steuerungsvorrichtung 40 wirkt als ein Lenkradvorrichtungskontroller der vorliegenden Offenbarung, indem die CPU 42 das Steuerungsprogramm 48 ausführt, das in das RAM 44 ausgeweitet wurde.
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Es ist zu beachten, dass die Bordmaschine 38 ein Beispiel einer Lenkvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist. Die Steuerungsvorrichtung 40 ist ein Beispiel eines Erfassungsabschnitts und eines Kontrollers gemäß der vorliegenden Offenbarung, und das Lenkrad 10 ist ein Beispiel eines Griffabschnitts gemäß der vorliegenden Offenbarung.
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Als Nächstes folgt eine Erläuterung bezüglich einer Verarbeitung, die mittels der Steuerungsvorrichtung 40 des Fahrzeugs ausgeführt wird, welche mit der Bordmaschine 38 verbunden ist, mit Bezug auf das Flussdiagramm, das in 5 veranschaulicht ist, als ein Betrieb der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform. Die Informationsdarstellungssteuerungsverarbeitung, die in 5 veranschaulicht ist, wird ausgeführt, wenn der Zündschalter von dem Fahrer auf EIN geschaltet wird. Die Informationsdarstellungssteuerungsverarbeitung wird kontinuierlich ausgeführt, während der Zündschalter auf EIN ist.
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Bei Schritt 100 liest die Steuerungsvorrichtung 40 einen Einstellungswert, der den anfänglichen Zustand des Rands 18 von dem ROM 46 als eine anfängliche Einstellung angibt, und steuert ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und eine Betätigung von jedem der Umschaltventile 24, 26, 28, 30. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist, wenn der Zündschalter auf EIN geschaltet wird, der Fahrbetriebszustand durch manuelles Fahren vorgegeben und der Standardzustand ST ist als der anfängliche Zustand des Rands 18 vorgegeben. Das ROM 46 wird mit einem Antriebswert für die Pumpen 22, 23 und Betätigungswerten für jedes der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 gespeichert, welche als Einstellungswerte für den Standardzustand ST, der für den Rand 18 eingestellt ist, dienen, um eine Form des Rands 18 (Durchmesser) zu erhalten, der zum manuellen Fahren geeignet ist.
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Als Nächstes erfasst die Steuerungsvorrichtung 40 bei Schritt 102 eine Information, die den Fahrbetriebszustand von dem Fahrassistenzabschnitt 54 angibt und bestimmt bei dem nächsten Schritt 104, ob eine Fahrzeugassistenz im Ablauf ist oder nicht. Da die anfängliche Einstellung, die bei Schritt 100 gemacht wird, ein Fahrbetriebszustand ist, der ein manuelles Fahren verwendet, wird eine negative Bestimmung bei Schritt 104 gemacht und eine Verarbeitung geht weiter zu Schritt 106. Bei Schritt 106 wird eine Information, die von dem Fahrassistenzabschnitt 54 ausgegeben wird, erfasst und bei dem nächsten Schritt 108 wird eine Bestimmung gemacht, ob die erfasste Information eine spezifische Information bezüglich der Fahrassistenzverarbeitung des Fahrzeugs ist oder nicht, nämlich eine Information, die ein Umschalten von einem manuellen Fahren durch den Fahrer zu einem automatischen Fahren angibt. Eine Information, die ein Umschalten von einem manuellen Fahren durch den Fahrer zu einem automatischen Fahren angibt, enthält die Tatsache, dass eine Information, die den Start einer Fahrassistenzverarbeitung angibt, erfasst worden ist. Es ist nämlich die Bestimmung von Schritt 108 eine Bestimmung, ob es eine Information gibt oder nicht, die den Start einer Fahrassistenzverarbeitung durch den Fahrassistenzabschnitt 54 während eines manuellen Fahrens des Fahrzeugs durch den Fahrer angibt, oder eine Bestimmung, ob es eine Information gibt oder nicht, die einen Übergang unter einer Fahreranweisung in einer Fahrautorität von einem manuellen Fahren durch den Fahrer zu einem automatischen Fahren angibt.
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Wenn bei Schritt 108 eine negative Bestimmung gemacht wird, geht die Steuerungsvorrichtung 40 mit der Verarbeitung über zu Schritt 112 und steuert ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und eine Betätigung von jedem der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart, dass der gegenwärtige Zustand aufrechterhalten wird.
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Jedoch geht, wenn eine bejahende Bestimmung bei Schritt 108 gemacht wird, die Steuerungsvorrichtung 40 mit der Verarbeitung über zu Schritt 110 und steuert ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und einen Betrieb von jedem der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart, dass ein Zustand, der den Übergang von einem manuellen Fahren durch den Fahrer zu einem automatischen Fahren veranlasst, umgesetzt wird.
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6 veranschaulicht ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses bei Schritt 110 (Verarbeitung, die den Zustand des Rands 18 einstellt) im Detail. Zuerst ermittelt die Steuerungsvorrichtung 40 bei Schritt 130 den Informationsdarstellungszustand von der Information, die bei Schritt 106 erfasst wird, was in 5 veranschaulicht ist. Es wird nämlich der Informationsdarstellungszustand basierend auf der spezifischen Information ermittelt. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform sind ein Ermitteln von einem Zustand, der eine Aufmerksamkeit eines Fahrers in einem Fall veranlasst, in dem eine Fahrassistenzverarbeitung startet, von einem Zustand, der das Umschalten zu einem automatischen Fahren veranlasst und von anderen Zuständen Beispiele von Informationsdarstellungszuständen, welche bei Schritt 130 ermittelt wurden.
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Zuerst bestimmt die Steuerungsvorrichtung 40 bei Schritt 132, ob der ermittelte Informationsdarstellungszustand ein Zustand ist, der eine Aufmerksamkeit in dem Fahrer zu dem Start einer Fahrassistenzverarbeitung veranlasst, und eine Verarbeitung geht weiter zu Schritt 134 in Fällen, in denen eine bejahende Bestimmung gemacht wird. Bei Schritt 134 wird die Lenkradtasche 20 ausgedehnt und eine Informationsdarstellung wird durchgeführt. Bei Schritt 134 werden ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und ein Betrieb von jedem der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart gesteuert, dass eine Form erhalten wird, in der der Durchmesser des Rands 18 erhöht wird. Die Steuerungsvorrichtung 40 steuert nämlich die Pumpen 22, 23 und die Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart, dass Fluid an jede der Lenkradtaschen 20 des Rands 18 bereitgestellt wird und eine Änderung von dem Standardzustand ST zu dem ausgedehnten Zustand BL durchgeführt wird. Es ist zu beachten, dass die Steuerungsvorrichtung 40 konfiguriert sein kann, die Steifheit des Rands 18 zu erhöhen.
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In dieser Weise kann bewirkt werden, dass der Fahrer die Information durch Ausdehnen der Lenkradtasche 20 und somit durch ein Zunehmen des Durchmessers des Rands 18, der von dem Fahrer gegriffen wird, wahrnimmt. Zum Beispiel kann bewirkt werden, dass der Fahrer eine Änderung eines Zustands von dem Standardzustand ST wahrnimmt und eine Aufmerksamkeit des Fahrers kann veranlasst werden, indem der Durchmesser des Rands 18 erhöht wird. Außerdem kann eine Aufmerksamkeit des Fahrers veranlasst/bewirkt werden, indem die Steifheit des Rands 18 erhöht wird. Außerdem kann, indem der Durchmesser des Rands 18 bis zu einem Zustand erhöht wird, der schwierig für den Fahrer zu greifen ist, der Rand 18 schwer greifbar für den Fahrer gemacht werden und eine Aufforderung kann an den Fahrer gegeben werden, seinen Griff auf dem Lenkrad zu lösen.
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In einem Fall, in dem eine negative Bestimmung bei Schritt 132 gemacht wird, bestimmt die Steuerungsvorrichtung 40 bei Schritt 136, ob es einen Zustand gibt oder nicht, der das Umschalten zu einem automatischen Fahren veranlasst, und eine Verarbeitung geht weiter zu Schritt 138 in Fällen, in denen eine bejahende Bestimmung gemacht wird. Bei Schritt 138 wird eine Informationsdarstellung durchgeführt, indem ein Abschnitt der Lenkradtasche 20 ausgedehnt wird. Bei Schritt 138 wird ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und eine Betätigung von manchen der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart gesteuert, dass eine Form erhalten wird, in der der Durchmesser des Rands 18 an einem Abschnitt desselben erhöht wird. Die Steuerungsvorrichtung 40 steuert nämlich die Pumpen 22, 23 und die Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart, dass der Zustand des Rands 18 sich von dem Standardzustand ST zu dem ausgedehnten Zustand BLa (3) ändert. Insbesondere wird von allen Lenkradtaschen 20 Fluid für lediglich die kleine Tasche 34 an der Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads bereitgestellt und die Lenkradtasche 20 wird in die Innenseitenrichtung in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads ausgedehnt. Es ist zu beachten, dass die Steuerungsvorrichtung 40 konfiguriert sein kann, die Steifheit eines Abschnitts des Rands 18 (an der Innenseite in Innen-Außen-Richtung des Lenkrads) zu verringern.
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Ein Ausdehnen eines Abschnitts der Lenkradtasche 20 in dieser Weise ermöglicht es zu bewirken, dass der Fahrer eine Information wahrnimmt, durch Verwenden eines Zustands, der sich von Zuständen unterscheidet, in denen die gesamte Lenkradtasche 20 ausgedehnt wird. Ein Ausdehnen der kleinen Taschen 34 an der Innenseite in Innen Außen-Richtung des Lenkrads ermöglicht nämlich, dass eine Wahrnehmung dem Fahrer von einem Teil des Lenkrads 10 vermittelt wird und ermöglicht, dass der Fahrer veranlasst wird, seinen Griff auf dem Lenkrad 10 zu lösen. Obwohl oben eine Erläuterung eines Falls gegeben wurde, in dem ein Abschnitt der Lenkradtasche 20 ausgedehnt wird, kann sich ein Abschnitt der Lenkradtasche 20 zusammenziehen, um zu bewirken, dass der Fahrer einen Zustand wahrnimmt, der sich von dem Standardzustand ST unterscheidet.
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In einem Fall, in dem eine negative Bestimmung bei Schritt 136 gemacht wird, geht die Steuerungsvorrichtung 40 vor zu Schritt 140, um einen Zustand, der anders als die obigen ist, umzusetzen. Bei Schritt 140 wird die Lenkradtasche 20 ausgedehnt und eine Informationsdarstellung wird durchgeführt. Bei Schritt 140 werden ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und eine Betätigung der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart gesteuert, dass die Form des Durchmessers des Rands 18 intermittierend/periodisch erhöht und verringert wird. Es ist zu beachten, dass die Steuerungsvorrichtung 40 konfiguriert sein kann, die Steifheit des Rands 18 zu erhöhen oder zu verringern.
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In dieser Weise kann eine Information an den Fahrer dargestellt werden, durch Verwenden eines Zustands, der sich von denen, die beschrieben wurden, unterscheidet, indem die Lenkradtasche 20 ausgedehnt und zusammengezogen wird.
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In einem Fall, in dem eine Information dem Fahrer wie oben beschrieben dargestellt wird, können zumindest manche der kleinen Taschen allmählich von einem halbwegs ausgedehnten Zustand in Stufen ausgedehnt und zusammengezogen werden, so dass der Zustand der Lenkradtasche 20 in einer Weise geändert wird, die durch den Fahrer einfach wahrnehmbar ist.
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7 veranschaulicht ein Beispiel eines spezifischen Vorgangs zum Durchführen einer Informationsdarstellung an den Fahrer (Schritt 110). 7 veranschaulicht, wie sich der Fahrbetriebszustand auf das Fahrzeug, den Informationsdarstellungszustand und den Zustand des Lenkrads bezieht, wenn eine Fahrassistenzverarbeitung während eines manuellen Fahrens durch den Fahrer startet. Insbesondere ist ein Fall veranschaulicht, in dem während eines manuellen Fahrens durch den Fahrer ein liegengebliebenes Fahrzeug vor dem Fahrzeug selbst erfasst wird und eine Fahrassistenzverarbeitung, die das Fahrzeug selbst stoppt, gestartet wird.
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In einem Fall, in dem der Fahrer das Fahrzeug manuell fährt, wird der Rand 18 auf einen Zustand eingestellt, in dem die Form des Rands 18 einen spezifischen Durchmesser gemäß dem Standardzustand ST hat. In einem Fall, in dem ein liegengebliebenes Fahrzeug vor dem Fahrzeug durch das Fahrzeug selbst erfasst wird, wird eine Informationsdarstellung durch den Rand 18 gestartet und ein Übergang wird von dem Standardzustand ST zu dem ausgedehnten Zustand BL durchgeführt. In solchen Fällen geht der ausgedehnte Zustand BL zu einem schwach ausgedehnten Zustand BL über, wenn das liegengebliebene Fahrzeug erfasst wird. In einem mittleren Vorgang nach der Erfassung eines liegengebliebenen Fahrzeugs wird eine Informationsdarstellung durchgeführt, um eine Förderung von Vorsicht in dem Fahrer zu veranlassen (was angibt, dass das liegengebliebene Fahrzeug vor dem Fahrzeug selbst gestoppt hat). Es werden nämlich in der ersten Stufe, die eine Vorgangsstufe ist, die auf eine Erfassung eines liegengebliebenen Fahrzeugs folgt, ein Ausdehnen und ein Zusammenziehen von dem ausgedehnten Zustand BL wiederholt und in einer zweiten Stufe, die eine Vorgangsstufe ist, in der eine Fahrassistenzverarbeitung, in der das Fahrzeug automatisch bremst, gestartet ist, ein Übergang zu dem ausgedehnten Zustand BL durchgeführt. Bei der zweiten Stufe wird ein Übergang zu einem stark ausgedehnten Zustand BL gemacht, um das Bremsen des Fahrzeugs selbst zu begleiten. Dann endet in einem Fall, in dem das Fahrzeug selbst stoppt, eine Informationsdarstellung mittels des Rands 18, die Form des Rands 18 zieht sich zusammen und wird auf den Standardzustand ST zurückgestellt.
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Wie in 5 veranschaulicht ist, macht die Steuerungsvorrichtung 40 in einem Fall, in dem eine Fahrassistenzverarbeitung wie etwa Lenkhandlungen, die ein Fahren des Fahrzeugs durch den Fahrer unterstützen, durchgeführt werden, nämlich in einem Fall, in dem eine Fahrassistenz im Ablauf ist, eine bejahende Bestimmung bei Schritt 104 und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 114. In einer ähnlichen Weise wie bei der Verarbeitung von Schritt 106 wird bei Schritt 114 eine Information, die von dem Fahrassistenzabschnitt 54 ausgegeben wird, erfasst und bei dem nächsten Schritt 116 wird eine Bestimmung gemacht, ob die erfasste Information eine spezifische Information bezüglich einer Fahrassistenz des Fahrzeugs, nämlich eine Information, die ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer angibt, ist oder nicht. Beispiele einer spezifischen Information bezüglich einer Fahrassistenz des Fahrzeugs sind Informationen, die ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer angeben, und enthalten eine Information, die von dem Fahrassistenzabschnitt 54 in Fällen ausgegeben wird, in denen der Fahrassistenzabschnitt 54 bestimmt hat, dass es schwierig wäre, eine Fahrassistenzverarbeitung wie etwa Lenkhandlungen aufgrund von Straßenbedingungen oder dergleichen fortzusetzen, oder in Fällen, in denen der Fahrassistenzabschnitt 54 bestimmt hat, dass ein manuelles Fahren einem automatischen Fahren aufgrund einer Annäherung an ein städtisches Gebiet vorzuziehen ist. Die Information, die ausgegeben wird, wenn zum Beispiel eine Anweisung, von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren umzuschalten, von einem Fahrer gemacht wird, kann eine spezifische Information bezüglich einer Fahrassistenz des Fahrzeugs sein.
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In einem Fall, in dem eine negative Bestimmung bei Schritt 116 gemacht wird, geht die Steuerungsvorrichtung 40 mit der Verarbeitung über zu Schritt 112.
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Jedoch geht in einem Fall, in dem eine bejahende Bestimmung bei Schritt 116 gemacht wird, die Steuerungsvorrichtung 40 mit der Verarbeitung über zu Schritt 118 und steuert ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und ein Betätigen von jedem der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart, dass ein Zustand umgesetzt wird, der ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren veranlasst.
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8 veranschaulicht ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses von Schritt 118 im Detail. Zuerst ermittelt die Steuerungsvorrichtung 40 bei Schritt 150 den Informationsdarstellungszustand von der Information, die bei Schritt 114, der in 5 veranschaulicht ist, erfasst wird. Der Informationsdarstellungszustand wird nämlich basierend auf der spezifischen Information ermittelt. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform enthalten Beispiele des Informationsdarstellungszustands, die bei Schritt 130 ermittelt werden, Zustände, die das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer veranlassen, und Zustände, die anders als dieser sind.
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Bei Schritt 152 bestimmt die Steuerungsvorrichtung 40, ob der ermittelte Informationsdarstellungszustand ein Zustand ist, der das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer veranlasst, und in einem Fall, in dem eine bejahende Bestimmung gemacht wird, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 154. Bei Schritt 154 wird die Lenkradtasche 20 ausgedehnt und eine Informationsdarstellung wird durchgeführt. In einer ähnlichen Weise wie in Schritt 134 werden bei Schritt 154 ein Antreiben der Pumpen 22, 23 und eine Betätigung der Umschaltventile 24, 26, 28, 30 derart gesteuert, dass eine Form erhalten wird, in der der Durchmesser des Rands 18 erhöht wird (eine Änderung von dem Standardzustand ST zu dem ausgedehnten Zustand BL). Es ist zu beachten, dass die Steuerungsvorrichtung 40 konfiguriert sein kann, die Steifheit des Rands 18 zu erhöhen.
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In einem Fall, in dem eine Fahrassistenzverarbeitung durchgeführt wird (während einer Fahrassistenz), gibt es eine Möglichkeit, dass der Fahrer in einem unaufmerksamen Zustand ist, da er sich auf das automatische Fahren durch die Fahrassistenzverarbeitung verlässt. Somit wird während einer Fahrassistenz eine Informationsdarstellung durchgeführt durch Verwenden eines Zustands, der das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer veranlasst, indem sich die Lenkradtasche 20 ausdehnt, wodurch dem Fahrer ermöglicht wird, eine Information visuell zu erkennen und wodurch dem Fahrer ermöglicht wird, eine Information durch seinen Tastsinn in Fällen zu erkennen, in denen der Fahrer das Lenkrad 10 greift. Dementsprechend wird ein sanftes Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer ermöglicht.
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Außerdem geht in einem Fall, in dem eine negative Bestimmung bei Schritt 152 gemacht wird, die Steuerungsvorrichtung 40 mit de Verarbeitung über zu Schritt 156, der ähnlich ist zu Schritt 136 und setzt einen Zustand um, der anders als die oben beschriebenen ist. In dieser Weise kann eine Information dem Fahrer durch den Zustand, der sich von den obigen unterscheidet, angezeigt werden, indem die Lenkradtasche 20 ausgedehnt und zusammengezogen wird.
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9 veranschaulicht ein spezifisches Beispiel des Vorgangs, der eine Informationsdarstellung an den Fahrer (Schritt 118) durchführt. 9 veranschaulicht, wie der Fahrbetriebszustand sich auf das Fahrzeug, den Informationsdarstellungszustand und den Zustand des Lenkrads bezieht, wenn das Umschalten auf ein manuelles Fahren durch den Fahrer während eines automatischen Fahrens, das mittels der Fahrassistenzverarbeitung gestartet wird, gemacht wird.
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Während eines automatischen Fahrens, das mittels der Fahrassistenzverarbeitung gestartet wird, wird der Rand 18 auf eine Form eingestellt, in der der Rand 18 einen spezifischen Durchmesser hat, durch Verwenden des zusammengezogenen Zustands DE. In einem Fall, in dem eine Information erfasst wird, die das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer veranlasst (eine Umschaltbenachrichtigung), wird eine Informationsdarstellung, die den Rand 18 verwendet, gestartet, und der Zustand geht wiederholt von dem zusammengezogenen Zustand DE zu dem ausgedehnten Zustand BL und zu dem zusammengezogenen Zustand DE über. In einem mittleren Vorgang nach der Erfassung der Umschaltbenachrichtigung wird eine Informationsdarstellung durchgeführt, die eine Förderung einer Vorsicht in dem Fahrer veranlasst (die das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren veranlasst). Es wird nämlich in der ersten Stufe, die die Vorgangsstufe ist, die auf die Umschaltbenachrichtigungserfassung folgt, ein Übergang gemacht von einem Wiederholen des ausgedehnten Zustands BL und des zusammengezogenen Zustands DE zu dem ausgedehnten Zustand BL und in der zweiten Stufe, die eine Vorsicht in dem Fahrer fördert, wird ein Übergang zu dem zusammengezogenen Zustand DE gemacht. In der zweiten Stufe wird ein Übergang von dem ausgedehnten Zustand BL zu einem schwach zusammengezogenen Zustand DE gemacht, da dies unmittelbar vor einem Übergang zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer ist. Dann, wenn der Übergang zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer gemacht wird, endet eine Informationsdarstellung durch den Rand 18, die Form des Rands 18 wird zusammengezogen und ein Übergang wird zu dem Standardzustand ST für ein manuelles Fahren gemacht.
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Als Nächstes bestimmt, wie in 5 veranschaulicht ist, bei Schritt 120 die Steuerungsvorrichtung 40, ob ein Fahren des Fahrzeugs abgeschlossen ist oder nicht, basieren zum Beispiel darauf, ob die Fahrzeugzündung ausgeschaltet ist oder nicht. In einem Fall, in dem eine negative Bestimmung bei Schritt 120 gemacht wird, geht die Steuerungsvorrichtung 40 zurück zu Schritt 102 und die Schritte 102 bis 118 werden wiederholt, bis die Bestimmung von Schritt 120 bejahend ist. Außerdem beendet in einem Fall, in dem eine bejahende Bestimmung bei Schritt 120 gemacht wird, die Steuerungsvorrichtung 40 die Steuerungsverarbeitung, die in 5 veranschaulicht ist.
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In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wurde ein Erläuterung gegeben, in der eine Verarbeitung durchgeführt wird, indem ein Programm gemäß dem Flussdiagramm, das in 5 veranschaulicht ist, ausgeführt wird. Jedoch kann die Verarbeitung des Programms durch Verwenden von Hardware umgesetzt werden.
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Wie oben erläutert kann in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform in Fällen, in denen es ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren gibt, das mittels der Fahrassistenzverarbeitung eingeleitet wird, und in Fällen, in denen es ein Umschalten von einem manuellen Fahren durch den Fahrer zu einem automatischen Fahren durch Verwenden der Fahrassistenzverarbeitung gibt, eine Information wahrnehmbar durch den Fahrer dargestellt werden, da eine Information durch Verwenden einer Ausdehnung und eines Zusammenziehens des Rands 18 des Lenkrads 10 dargestellt wird.
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Zweite beispielhafte Ausführungsform
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Eine Erläuterung folgt als Nächstes bezüglich einer zweiten beispielhaften Ausführungsform. Da eine Konfiguration in der zweiten beispielhaften Ausführungsform ähnlich ist zu der in der ersten beispielhaften Ausführungsform, werden dieselben Referenzzeichen für eine ähnliche Konfiguration zugewiesen und eine Erläuterung derselben wird weggelassen.
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Die vorliegende beispielhafte Ausführungsform verwendet die vorliegende Offenbarung in einem Fall, in dem eine Informationsdarstellung an den Fahrer durchgeführt wird, indem der Zustand eines Rands 19 verändert wird, indem bewirkt wird, dass ein Lenkrad 11 oszilliert.
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10 veranschaulicht ein Beispiel einer Konfiguration des Lenkrads 11 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform. Das Lenkrad 11 enthält eine Nabe/Lenkradnabe 12 und die Nabe 12 ist an einem zentralen Abschnitt des Lenkrads 11 angeordnet. Ein fahrzeugrechtsseitiges Ende (oberes Ende) einer als kreisrunde Welle geformten Lenkwelle 14, die als eine Betätigungswelle dient, ist an die Nabe 12 befestigt. Das Lenkrad 11 ist fähig, als eine Einheit mit der Lenkwelle 14 zu rotieren, wobei die Lenkwelle 14 als eine zentrale Achse dient.
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Ein Lenkantrieb 60 wie etwa ein Elektromotor ist mit der Lenkwelle 14 verbunden. Die Lenkwelle 14 rotiert um eine zentrale Achse der Lenkwelle 14 unter Antrieb durch den Lenkantrieb 60 und das Lenkrad 11 wird rotierend in die Richtung des Pfeils R in 10 angetrieben. Ein Lenklasteinstellungsabschnitt 64 ist mit dem Lenkantrieb 60 verbunden und der Lenklasteinstellungsabschnitt 64 ist fähig, die Lenklast auf das Lenkrad 11 einzustellen, indem es durch den Lenkantrieb 60 angetrieben wird. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird die Lenklast hoch durch den Lenklasteinstellungsabschnitt 64 eingestellt, wenn ein manuelles Lenken durch den Fahrer während eines automatischen Fahrens unnötig ist und die Lenklast wird gering durch den Lenklasteinstellungsabschnitt 64 während eines manuellen Fahrens eingestellt.
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Ein Speichenabschnitt 17 ist an einem Endabschnitt (oberes Ende) der Lenkwelle 14 angebracht und der Speichenabschnitt 17 erstreckt sich von der Nabe 12 zu der Außenseite in radialer Richtung des Lenkrads 10 hin und ist als eine Einheit mit der Nabe 12 rotierbar.
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Der Rand/Lenkradkranz 19, der als ein Griffabschnitt dient, ist an vordere/führende Enden des Speichenabschnitts 17 befestigt und der Rand 19 ist als eine Einheit mit der Nabe 12 und dem Speichenabschnitt 17 rotierbar. Der Rand 19 ist in den Händen des Fahrers greifbar und in einem Zustand, in dem der Rand 19 von den Händen des Insassen gegriffen wird, wird die Lenkwelle 14 rotiert, um das Fahrzeug durch eine Rotationsbetätigung des Lenkrads 11 zu steuern.
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Greiferfassungsabschnitte 62, die ein Greifen durch die Hände des Fahrers erfassen, sind an dem Rand 19 vorgesehen.
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11 veranschaulicht ein Beispiel einer Situation, in der das Lenkrad 11 rotiert wird und der Zustand des Lenkrads 11 geändert wird, da es durch den Lenkantrieb 60 angetrieben wird. Da es durch den Lenkantrieb 60 angetrieben wird, schaltet das Lenkrad 11 in einen Oszillationszustand von einem Standardzustand STD um. Das Lenkrad 11 wird nämlich derart oszilliert, dass zwischen einem Oszillationszustand RWA, in den das Lenkrad 11 übergeht, indem die Lenkwelle 14 im Uhrzeigersinn rotiert wird und einem Oszillationszustand RWB, in den das Lenkrad 11 übergeht, indem die Lenkwelle 14 im Gegenuhrzeigersinn rotiert wird, wiederholt umgeschaltet wird.
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Obwohl 11 einen Fall veranschaulicht, in dem das Lenkrad 11 oszilliert wird, indem die Lenkwelle 14 rotiert wird, ist die Oszillation nicht auf eine Rotation der Lenkwelle 14 begrenzt. Zum Beispiel kann der Lenkantrieb 60 derart angetrieben werden, dass er angetrieben wird, die Lenkwelle 14 zu neigen. In solchen Fällen, wie in 12 veranschaulicht, wird das Lenkrad 11, da es durch den Lenkantrieb 60 angetrieben wird, von einem Standardzustand STD während eines normalen Betriebs oszilliert. Die Lenkwelle 14 kann nämlich bewirken, dass das Lenkrad 11 derart oszilliert, dass es wiederholt zwischen einem Oszillationszustand RWC des Lenkrads 11, zu dem es übergeht, indem die Lenkwelle 14 zu der Fahrzeugrückseite hin geneigt wird, und einem Oszillationszustand RWB der Lenkwelle 11, zu dem es übergeht, indem die Lenkwelle 11 zu der Fahrzeugvorderseite hin geneigt wird, umschaltet.
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13 veranschaulicht ein Beispiel einer Konfiguration einer Bordmaschine, die die Steuerungsvorrichtung 40 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform enthält. Wie in 13 veranschaulicht ist, enthält die Steuerungsvorrichtung 40 eine CPU 42, ein RAM 44, ein ROM 46, das ein Steuerungsprogramm 48 speichert, und eine I/O 50, die zueinander durch einen Bus 52 verbunden sind. Außerdem ist die I/O 50 mit einem Fahrassistenzabschnitt 54, dem Lenkantrieb 60, dem Greiferfassungsabschnitt 62 und dem Lenklasteinstellungsabschnitt 64 verbunden.
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Der Lenkantrieb 60 ist ein Beispiel eines Griffabschnitts gemäß der vorliegenden Offenbarung. Außerdem ist der Greiferfassungsabschnitt 62 ein Beispiel eines Greiferfassungsabschnitts gemäß der vorliegenden Offenbarung und der Lenklasteinstellungsabschnitt 64 ist ein Beispiel eines funktionellen Abschnitts, der eine Lenklast auf einen Lenkabschnitt gemäß der vorliegenden Offenbarung einstellt.
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Eine Erläuterung folgt als Nächstes bezüglich eines Betriebs der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform mit Bezug auf das Flussdiagramm, das in 14 veranschaulicht ist. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform eine Erläuterung bezüglich einer Steuerung gegeben wird, die das Lenkrad 11 in einem Zustand oszilliert, der einen Übergang von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren veranlasst.
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In einem Fall, in dem eine Information, die ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren während einer Fahrassistenz angibt, von dem Fahrassistenzabschnitt 54 erfasst wird (wenn eine bejahende Bestimmung bei Schritt 116, der in 5 veranschaulicht ist, gemacht wird), steuert die Steuerungsvorrichtung 40 den Lenkantrieb 60, anstatt die Pumpen und die Umschaltventile zu steuern (Schritt 118 dargestellt in 5). Der Lenkantrieb 60 wird nämlich derart gesteuert, dass ein Zustand umgesetzt wird, der das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer veranlasst.
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14 veranschaulicht ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform in der Verarbeitung von Schritt 118, der in 5 im Detail veranschaulicht ist. Zuerst steuert bei Schritt 160 die Steuerungsvorrichtung 40 den Lenkantrieb 60 derart, dass ein Zustand umgesetzt wird, der das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durch den Fahrer veranlasst. Es treibt nämlich, wie in 11 veranschaulicht, die Steuerungsvorrichtung 40 den Lenkantrieb 60 in einem Zustand eines wiederholten Umschaltens des Lenkrads 11 zwischen dem Oszillationszustand RWA und dem Oszillationszustand RWB an. In dieser Weise kann eine Information, die das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren veranlasst, durch den Fahrer visuell wahrgenommen werden, indem das Lenkrad 11 oszilliert wird.
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Als Nächstes liest die Steuerungsvorrichtung 40 bei Schritt 162 das Erfassungsergebnis von dem Greiferfassungsabschnitt 62 und bei dem nächsten Schritt 164 bestimmt sie, ob der Rand 19 in den Händen des Fahrers gegriffen wird oder nicht. In einem Fall, in dem eine negative Bestimmung bei Schritt 164 gemacht wird, geht die Steuerungsvorrichtung zurück zu Schritt 162 und bleibt dort bis eine bejahende Bestimmung bei Schritt 164 gemacht wird. Die Steuerungsvorrichtung 40 geht mit der Verarbeitung über zu Schritt 166 in einem Fall, in dem eine bejahende Bestimmung bei Schritt 164 gemacht wird.
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Bei Schritt 166 wird der Lenklasteinstellungsabschnitt 64 derart gesteuert, dass die Lenklast des Lenkrads 11 allmählich auf eine vorgegebenen Lenklasteinstellung für ein manuelles Lenken geändert wird. Der Lenklasteinstellungsabschnitt 64 wird nämlich derart eingestellt, dass er die Lenklast allmählich von der Lenklast verringert, die hoch eingestellt war, da ein manuelles Lenken durch den Fahrer während eines automatischen Fahrens unnötig ist, und die Lenklast geht allmählich über, um geeignet für ein manuelles Fahren zu sein.
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Wie oben beschrieben kann in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform in einem Fall, in dem das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren durchgeführt wird, eine Information derart dargestellt werden, dass sie einfach wahrnehmbar von dem Fahrer ist, da eine Information dargestellt wird, indem das Lenkrad 11 oszilliert wird.
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Außerdem kann in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform in einem Fall, in dem das Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren gemacht wird, eine Vorbereitungszeit für ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren wahrnehmbar von dem Fahrer dargestellt werden, da die Lenklast allmählich übergeht, um geeignet für ein manuelles Fahren zu sein. Dementsprechend kann ein Unbehagen, das durch den Fahrer in einem Fall gefühlt wird, in dem plötzlich ein Umschalten von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren erfolgt, unterdrückt werden und ein sanfter Übergang von einem automatischen Fahren zu einem manuellen Fahren kann gemacht werden.
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Es ist zu beachten, dass die Verarbeitung, die mittels der Steuerungsvorrichtung 40 in jeder der obigen beispielhaften Ausführungsformen durchgeführt wird, zum Beispiel als ein Programm auf einem Speichermedium gespeichert und verteilt werden kann.
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Zusammengefasst sieht die vorliegende Offenbarung somit eine Lenkvorrichtung vor mit: einem Erfassungsabschnitt, der eine spezifische Information erfasst, die sich darauf bezieht, ob ein Fahrassistenzabschnitt, der eine Fahrassistenzverarbeitung durchführen kann, die ein Fahren eines Fahrzeugs durch einen Insassen unterstützt, die Fahrassistenzverarbeitung durchführt oder nicht; einem Griffabschnitt, der durch den Insassen greifbar ist und der eine Information derart darstellt, dass sie wahrnehmbar für den Insassen ist, durch Verwenden eines Informationsdarstellungszustands, der einer ist aus einem vorgegebenen ersten Informationsdarstellungszustand oder einem vorgegebenen zweiten Informationsdarstellungszustand; und einem Kontroller, der den Griffabschnitt derart steuert, dass er den ersten Informationsdarstellungszustand als den Informationsdarstellungszustand umsetzt und der basierend auf der spezifischen Information, die mittels des Erfassungsabschnitts erfasst wird, den Griffabschnitt derart steuert, dass der Informationsdarstellungszustand von dem ersten Informationsdarstellungszustand zu dem zweiten Informationsdarstellungszustand übergeht.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2009-001094 A [0002, 0004]
- JP 2014-106854 A [0003, 0004]
