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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, deren Lichtverteilung veränderbar ist, wobei eine ortsfeste Erfassungsvorrichtung wenigstens eine Objektinformation wenigstens eines Objekts in einem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung erfasst, wobei die Objektinformation drahtlos gesendet und von einem Empfänger des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei die Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der empfangenen Objektinformation gesteuert wird. Daneben betrifft die Erfindung eine Beleuchtungsvorrichtung, ein Kraftfahrzeug und eine ortsfeste Erfassungseinrichtung.
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Mittels wenigstens eines Sensors eines Kraftfahrzeugs können Objekte, insbesondere dynamische Objekte, im Fahrzeugumfeld erfasst werden. Diesen Objekten ist mittels wenigstens einer Objektinformation beispielsweise eine Klassifikation in verschiedene Objektklassen zuweisbar. Entsprechend der erfassten Objektinformation ist es sonach möglich, die Beleuchtungsvorrichtung durch Verändern der Lichtverteilung zu steuern. Ein derartiges Verfahren ist z.B. aus der
DE 10 2011 081 382 A1 bekannt.
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Es ist bekannt, die Lichtverteilung der Beleuchtungsvorrichtung durch gezielte Ansteuerung von einzelnen Leuchtmitteln zu beeinflussen. Sonach kann eine variable Lichtverteilung, die an die Objekte im Fahrzeugumfeld angepasst ist, erzeugt werden. Es ist somit insbesondere möglich, entgegenkommende Verkehrsteilnehmer, insbesondere entgegenkommende Fahrzeuge, gezielt hinsichtlich der Lichtverteilung auszublenden, so dass eine Blendung von entgegenkommenden Verkehrsteilnehmern vermieden beziehungsweise ausgeschlossen wird.
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Es ist auch bekannt, z. B. Fußgänger und/oder Radfahrer zu erfassen, um durch eine entsprechende Lichtverteilung die Aufmerksamkeit des Fahrers speziell auf diese Verkehrsteilnehmer zu richten.
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Daneben ist es ebenso möglich, die Lichtverteilung dem Straßenverlauf anzupassen, sodass anhand von entsprechend erfassten Informationen einzelne Leuchtmittel der Beleuchtungsvorrichtung derart gesteuert werden, dass die Trajektorie des Kraftfahrzeugs, insbesondere die Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug stets vollständig ausgeleuchtet ist.
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In einigen Situationen ist es jedoch mit dem wenigstens einen kraftfahrseitigen Sensor nicht möglich, bestimmte Objekte, insbesondere dynamische Objekte, die für die Trajektorie des Kraftfahrzeugs relevant sind, zu erfassen. So ist es beispielsweise dem kraftfahrzeugseitigen Sensor nicht möglich Verkehrsteilnehmer, die sich hinter dynamischen oder statischen Objekten verbergen, zu detektieren. Beispielsweise können so Fußgänger in Parkhäusern, die sich hinter einer Ecke bewegen, nicht erfasst werden, obwohl sie für die Trajektorie des Kraftfahrzeugs relevant sind beziehungsweise relevant werden können. Dasselbe gilt für Objekte, die sich in einem toten Winkel der Sensoren befinden.
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Aus der nachveröffentlichten Druckschrift
DE 10 2014 213 131 A1 ist ein Verfahren zum Steuern zumindest einer Beleuchtungsanlage eines Fahrzeugs bekannt. Hierbei wird ein Kommunikationssignal eingelesen, das von einer fahrzeugextern angeordneten Sendeeinheit ausgesandt wurde. Der Betriebszustand der Beleuchtungsanlage wird in Abhängigkeit des Kommunikationssignals verändert.
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Eine Fahrzeugbeleuchtungssteuerung ist aus der Druckschrift
DE 10 2012 018 488 A1 bekannt. Hierbei werden durch ein Fremdpositionsempfangsmittel Positionsdaten für ein weiteres Kraftfahrzeug empfangen und es wird eine Beleuchtungsgröße zur Beleuchtungssteuerung auf Basis der empfangenen Positionsdaten vorgegeben.
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Die Druckschrift
DE 10 2012 210 123 A1 offenbart ein Verfahren zum Ansteuern zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs. Aus einer Information über Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs wird eine Verkehrsdichte ermittelt. Eine Abstrahlcharakteristik des Scheinwerfers wird in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrsdichte angepasst.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine verbesserte Erfassung und Ausleuchtung von Objekten außerhalb des Erfassungsbereichs wenigstens eines kraftfahrzeugseitigen Sensors ermöglicht.
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren der eingangs genannten Art, bei dem erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass kraftfahrzeugseitig oder seitens der Erfassungsvorrichtung basierend auf der wenigstens einen Objektinformation wenigstens eine Objekthypothese erstellt wird, die eine Objektklasse eines beweglichen und/oder eines unbeweglichen Objekts in dem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung umfasst oder betrifft, wobei die Beleuchtungsvorrichtung in Abhängigkeit der Objektklasse gesteuert wird.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, dass eine ortsfeste Erfassungsvorrichtung wenigstens eine Objektinformation wenigstens eines Objekts erfasst. Dabei befindet sich das Objekt notwendigerweise in dem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung. Das Objekt kann beispielsweise ein anderer Verkehrsteilnehmer sein, insbesondere ein Fußgänger oder ein Fahrradfahrer. Ferner kann das von der Erfassungsvorrichtung erfasste Objekt für eine Trajektorie eines Kraftfahrzeugs relevant sein, dessen wenigstens ein Sensor das wenigstens eine Objekt nicht erfassen kann, da sich dieses beispielsweise nicht im Erfassungsbereich des wenigstens einen Sensors befindet.
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Die Erfassungsvorrichtung erfasst die wenigstens eine Objektinformation des wenigstens einen Objekts und überträgt diese anschließend drahtlos an das wenigstens eine Kraftfahrzeug, wo es von einem Empfänger des Kraftfahrzeugs empfangen wird. Anhand der übermittelten Objektinformation wird die Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs gesteuert. Es ist sonach vorteilhafter Weise möglich, ein Objekt, das von dem wenigstens einen Sensor des Kraftfahrzeugs nicht erfasst werden kann, durch die externe, ortsfeste Erfassungsvorrichtung zu erfassen und die so gewonnene Objektinformation des wenigstens einen Objekts an das Kraftfahrzeug zu übertragen. Entsprechend der Objektinformation kann anschließend die Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs gesteuert werden. Sonach kann auf das Objekt reagiert werden, obwohl es sich nicht in dem Erfassungsbereich der kraftfahrzeugseitigen Sensoren befindet.
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Im Speziellen kann beispielsweise ein Fußgänger, der sich hinter einer Wand oder in einem Treppenhaus eines Parkhauses befindet und im Begriff ist die Trajektorie des Kraftfahrzeugs zu kreuzen, von einer ortsfesten Erfassungsvorrichtung, insbesondere einer dem Parkhaus zugeordneten Erfassungsvorrichtung, erfasst werden und die so gewonnene Objektinformation kann dem Kraftfahrzeug übermittelt werden. Die Beleuchtungsvorrichtung kann sonach unter Berücksichtigung des Fußgängers, gesteuert werden. Ebenso ist es möglich, dass andere Kraftfahrzeuge als Objekte erfasst werden, die nicht von dem kraftfahrzeugseitigen Sensor erfasst werden können, um die Beleuchtungsvorrichtung entsprechend zu steuern.
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Besonders bevorzugt kann die dem wenigstens einen Kraftfahrzeug von der Erfassungsvorrichtung übermittelte Objektinformation mit wenigstens einer von wenigstens einem kraftfahrzeugseitigen Sensor erfassten Umgebungsinformation fusioniert werden. Dies bietet den Vorteil, dass die von der Erfassungsvorrichtung übermittelte Objektinformation wie eine kraftfahrzeugseitig erfasste Umgebungsinformation behandelt wird. Der Erfassungsbereich der kraftfahrzeugseitigen Sensoren wird sonach um den Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung erweitert.
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Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass kraftfahrzeugseitig oder seitens der Erfassungsvorrichtung basierend auf der wenigstens einen Objektinformation wenigstens eine Objekthypothese erstellt wird, die wenigstens eine Eigenschaft eines beweglichen und/oder eines unbeweglichen Objekts in dem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung, nämlich eine Objektklasse und optional ergänzend eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung, umfasst oder betrifft.
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Es kann sonach auf Basis der von der Erfassungsvorrichtung erfassten Objektinformation eine Objekthypothese generiert werden, die Eigenschaften des entsprechenden Objekts mit hoher Genauigkeit bestimmt. Anhand der Eigenschaften des Objekts kann sonach auf eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts geschlossen werden, wodurch auch die Relevanz des Objekts für eine Trajektorie des entsprechenden wenigstens einen Kraftfahrzeugs geschlossen werden kann. Relevant im Sinne dieser Anmeldung bedeutet, dass das bewegliche und/oder das unbewegliche Objekt in dem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung die Trajektorie des Kraftfahrzeugs kreuzt beziehungsweise schneidet oder dass die Trajektorie des Kraftfahrzeugs durch die aktuelle Position beziehungsweise eine zukünftige Position des beweglichen und/oder des unbeweglichen Objekts oder in dessen Nähe verläuft. Es kann daher anhand der Eigenschaften des Objekts ermittelt werden, ob das Objekt für die Trajektorie des entsprechenden Kraftfahrzeugs relevant ist oder wird oder werden könnte.
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Ferner kann anhand der Objekthypothese eine Objektklasse für das wenigstens eine erfasste Objekt vergeben werden, beispielweise Kraftfahrzeug, Fahrradfahrer, Fußgänger und ein unbewegliches Objekt. Diese Aufzählung ist jedoch nicht abschließend. Anhand der Objektklasse beziehungsweise weiterer Eigenschaften des Objekts kann eine gezielte Ausleuchtung, insbesondere ein Anstrahlen beziehungsweise ein Ausblenden des Objekts beziehungsweise der Bereiche, in denen sich das Objekt befindet, vorgenommen werden. Die Beleuchtungsvorrichtung weist dazu bevorzugt eine Steuerungseinrichtung auf oder ist mit einer entsprechenden Steuerungseinrichtung verbunden. Die Steuerungseinrichtung steuert den wenigstens einen Sensor bzw. empfängt Daten von dem wenigstens einen Sensor. Mittels der Steuerungseinrichtung können die Informationen der einzelnen Sensoren fusioniert und/oder relativiert und/oder plausibilisiert werden. Die Plausibilisierung erfolgt dabei bevorzugt unter Verwendung von Kartendaten.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist bevorzugt vorgesehen, dass anhand der erfassten Objektinformation seitens der Erfassungsvorrichtung oder kraftfahrzeugseitig bestimmt wird, ob das der Objektinformation zugeordnete Objekt im Hinblick auf eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs relevant ist und insbesondere, ob sich das Objekt innerhalb eines Beleuchtungsbereichs der Beleuchtungsvorrichtung des wenigstens einen Kraftfahrzeugs befindet.
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Bevorzugt kann dies durch einen Abgleich mit potentiellen Beleuchtungsfeldern der Beleuchtungsvorrichtung erfolgen, indem ermittelt wird, ob sich das entsprechende Objekt in dem potentiellen Beleuchtungsfeld beziehungsweise dem Beleuchtungsbereich der Beleuchtungsvorrichtung befindet oder in diesen eindringt. Ist dies nicht der Fall, kann eine Ansteuerung der Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs entfallen, da das entsprechende Objekt durch die Beleuchtungsvorrichtung nicht erreichbar ist. Das Objekt kann sonach als irrelevant für die Trajektorie des Kraftfahrzeugs bezeichnet beziehungsweise erachtet werden. Bevorzugt kann seitens der Erfassungsvorrichtung ermittelt werden, welches Objekt für welches Kraftfahrzeug relevant ist beziehungsweise wird. Sonach kann nur dasjenige Objekt herausgefiltert und die entsprechende Objektinformation an die entsprechenden Kraftfahrzeuge übertragen werden, für die das Objekt relevant ist beziehungsweise wird.
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Das erfindungsgemäße Verfahren kann dahingehend weitergebildet werden, dass für wenigstens ein Objekt, vorzugsweise für einen Verkehrsteilnehmer, ein Blendrisiko seitens der Erfassungsvorrichtung und/oder kraftfahrzeugseitig berechnet und/oder ermittelt und die Lichtverteilung der Beleuchtungsvorrichtung des wenigstens einen Kraftfahrzeugs dem Blendrisiko entsprechend gesteuert wird, um eine Blendung zu vermeiden.
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Sonach kann ermittelt und/oder berechnet werden, ob ein Objekt, insbesondere ein Verkehrsteilnehmer, durch die Lichtverteilung des Kraftfahrzeugs, beziehungsweise der Beleuchtungsvorrichtung, geblendet wird beziehungsweise geblendet werden könnte. Die Bereiche in denen sich das Objekt, vorzugsweise der Verkehrsteilnehmer, befindet, können sonach gezielt aus der Lichtverteilung ausgeblendet werden. Dies erfolgt durch die gezielte Ansteuerung von Einzelelementen beziehungsweise der einzelnen Leuchtmittel der Beleuchtungsvorrichtung, sodass eine scharf abgegrenzte Lichtverteilung entsteht, die sich aus ausgeleuchteten und abgedunkelten Bereichen zusammensetzt. Dadurch kann vermieden werden, dass ein anderer Verkehrsteilnehmer durch die von der Beleuchtungsvorrichtung erzeugte Lichtverteilung geblendet wird.
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Daneben betrifft die Erfindung eine Beleuchtungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, deren Lichtverteilung veränderbar ist. Die erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung wird von einer Steuerungseinrichtung entsprechend der von der Erfassungsvorrichtung ermittelten Objektinformation angesteuert, um eine entsprechende Lichtverteilung, insbesondere ein Anstrahlen beziehungsweise ein Ausblenden eines erfassten Objekts, zu ermöglichen.
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Die erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung weist dazu bevorzugt einzelne ansteuerbare und einzelne in ihrer Ausrichtung veränderbare Leuchtmittel auf, die vorzugsweise in Form einer Matrix angeordnet sind. Derartige matrixförmige Beleuchtungsvorrichtungen bieten den Vorteil, dass die einzelnen Leuchtmittel getrennt voneinander ansteuerbar und in ihrer Ausrichtung veränderbar sind. Sonach können die einzelnen Leuchtmittel gedimmt und orientiert werden, sodass eine weitgehend beliebige Lichtverteilung vor dem Kraftfahrzeug erzeugt werden kann.
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Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, umfassend eine erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung, vorzugsweise zwei erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtungen. Zudem betrifft die Erfindung eine ortsfeste Erfassungsvorrichtung, die wenigstens einen Sensor und eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit wenigstens einem Kraftfahrzeug umfasst und die dazu ausgebildet ist, wenigstens eine Objektinformation wenigstens eines Objekts in einem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung zu erfassen und die Objektinformation mittels der Kommunikationseinrichtung drahtlos an wenigstens ein Kraftfahrzeug zu übermitteln, wobei die ortsfeste Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet ist, basierend auf der wenigstens einen Objektinformation wenigstens eine Objekthypothese zu erstellen, die eine Objektklasse eines beweglichen und/oder eines unbeweglichen Objekts in dem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung umfasst oder betrifft, und diese an das Kraftfahrzeug zu übermitteln. Das wenigstens eine Kraftfahrzeug beziehungsweise die wenigstens eine Beleuchtungsvorrichtung des wenigstens einen Kraftfahrzeugs wird entsprechend der übermittelten Objektinformation gesteuert. Ebenso ist es möglich eine zentrale Steuerungseinrichtung vorzusehen, der die Daten wenigstens einer Erfassungsvorrichtung und/oder wenigstens eines Sensors eines Kraftfahrzeugs zugeführt werden können oder die diese abrufen kann. Bevorzugt kann eine derartige zentrale Steuerungseinrichtung die Informationen des wenigstens einen Sensors und der wenigstens einen Erfassungsvorrichtung fusionieren und/oder relativieren und/oder plausibilisieren. Die Plausibilisierung erfolgt insbesondere unter Verwendung von Kartendaten.
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Selbstverständlich sind alle Einzelheiten, Vorteile und Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens, der erfindungsgemäßen Beleuchtungsvorrichtung, des erfindungsgemäßen Kraftahrzeugs und der erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung beliebig untereinander übertragbar und kombinierbar.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
- 1 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug und eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer ersten Verkehrssituation; und
- 2 eine ähnliche Ansicht wie 1 in einer zweiten Verkehrssituation.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit zwei Beleuchtungsvorrichtungen 2, 3, die einzeln ansteuerbare und einzeln in ihrer Ausrichtung veränderbare Leuchtmittel aufweisen, die in Form einer Matrix angeordnet sind. Die Beleuchtungsvorrichtungen 2, 3 sind als Frontscheinwerfer ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner einen Sensor 4 auf, der als Radarsensor ausgebildet ist. Der Sensor 4 steht in diesem Ausführungsbeispiel für mehrere, bevorzugt alle Sensoren des Kraftfahrzeugs 1. Daneben weist das Kraftfahrzeug 1 eine Steuerungseinrichtung 5 und eine Kommunikationseinrichtung mit einem Empfänger 6 auf. Der Steuerungseinrichtung sind dabei die Daten des Sensors 4 zuführbar oder diese ist dazu ausgebildet die Daten von dem Sensor 4 abzurufen.
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Ersichtlich erzeugen die Beleuchtungsvorrichtungen 2 und 3 einen Beleuchtungsbereich 7 vor dem Kraftfahrzeug 1 und der Sensor 4 weist einen Erfassungsbereich 8 vor dem Kraftfahrzeug 1 auf. In diesem Ausführungsbeispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 1 in einem Parkhaus. Dem Parkhaus sind unter anderem ortsfeste Erfassungsvorrichtungen 9 und 10 zugeordnet. Diese weisen jeweils einen Erfassungsbereich 11, 12 auf und sind dazu ausgebildet Objektinformationen eines Objekts innerhalb der Erfassungsbereiche 11, 12 zu erfassen und mittels einer Kommunikationseinrichtung 13 die erfasste Objektinformation drahtlos an den Empfänger 6 des Kraftfahrzeugs 1 zu übertragen. Ferner ist eine zentrale Steuerungseinrichtung 19 dargestellt, die mit den Erfassungsvorrichtungen 9, 10 verbunden ist und diese bevorzugt steuert. Die zentrale Steuerungseinrichtung 19 kann kabelgebunden mit den Erfassungsvorrichtungen 9, 10 und/oder drahtlos mittels der Kommunikationseinrichtung 13 mit den Kommunikationseinrichtung 13 der Erfassungsvorrichtungen 9, 10 und dem Empfänger 6 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren. Der zentralen Steuerungseinrichtung 19 sind sonach alle Daten und Informationen der Erfassungsvorrichtungen 9, 10 sowie des Sensors 4 zuführbar bzw. von dieser abrufbar.
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In der in 1 dargestellten Verkehrssituation befindet sich ein Fußgänger 14 im Erfassungsbereich des Sensors 4 des Kraftfahrzeugs 1. Die Steuerungseinrichtung 5 steuert sonach die Beleuchtungseinrichtung 3, die gemäß diesem Ausführungsbeispiel in Fahrtrichtung gesehen die rechte Beleuchtungsvorrichtung 3 darstellt, entsprechend an. Dazu wird seitens der Erfassungsvorrichtung 9 der Fußgänger 14 zunächst als bewegliches Objekt erfasst, das sich in Richtung der Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, beziehungsweise sich in der Nähe der Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Der Fußgänger 14 wird sonach als relevant für die Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt.
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Ferner wird dem Fußgänger 14 durch die Erfassungsvorrichtung 9 eine Klasse, im speziellen die Klasse „Fußgänger“, zugewiesen. Aus diesen Objektinformationen beziehungsweise der zugeordneten Klasse und den Eigenschaften des Fußgängers 14 generiert die Erfassungsvorrichtung 9 eine Objekthypothese, die mittels der Kommunikationseinrichtung 13 an den Empfänger 6 des Kraftfahrzeugs 1 übermittelt wird. Aufgrund der von dem Empfänger 6 empfangen Objektinformation und der empfangenen Objekthypothese ist die Steuerungseinrichtung 5 in der Lage die Beleuchtungseinrichtung 3 entsprechend anzusteuern. Aufgrund dessen, dass der Fußgänger 14 als solcher erfasst wurde, wird die Beleuchtungseinrichtung 3 entsprechend angesteuert, sodass der Fußgänger 14 nicht geblendet wird, die Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 jedoch verstärkt auf den Fußgänger 14 gelenkt wird. Dies kann beispielsweise durch mehrfaches Aufblinken beziehungsweise Anstrahlen im Bereich der Beine des Fußgängers 14 erfolgen. Das übermitteln der Objektinformation erfolgt über ein drahtloses Kommunikationsprotokoll.
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Daneben wird der Fußgänger 14 auch vom Sensor 4 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Die erfassten Objektinformationen der Erfassungsvorrichtung 9 und des Sensors 4 des Kraftfahrzeugs 1 werden dabei fusioniert.
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Daneben ist in 1 dargestellt, dass sich ein Fußgänger 15 nicht im Erfassungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Dieser befindet sich jedoch im Erfassungsbereich 11 der Erfassungsvorrichtung 9. Die Erfassungsvorrichtung 9 ermittelt wiederum die Objektinformation zu dem Fußgänger 15 und weist diesem wiederum die Klasse „Fußgänger“ zu. Aufgrund der Bewegungsrichtung des Fußgängers 15 in Richtung der Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1, die anhand des Pfeils 16 dargestellt ist, stuft die Erfassungsvorrichtung 9 den Fußgänger 15 als relevant für die Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 ein. Da sich der Fußgänger 15 nicht im Erfassungsbereich 8 des Sensors 4 des Kraftfahrzeugs 1 befindet, kann dieser von dem Sensor 4 nicht erfasst werden.
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Da der Fußgänger 15 jedoch relevant für die Trajektorie des Kraftfahrzeugs 1 ist, wird die entsprechende Objektinformation und die von der Erfassungsvorrichtung 9 erzeugte Objekthypothese mittels der Kommunikationseinrichtung 13 an den Empfänger 6 des Kraftfahrzeugs 1 übermittelt. Aufgrund der erfassten Daten können sonach durch die Fusion der Umgebungsinformation, die der Sensor 4 des Kraftfahrzeugs 1 sensiert, mit der Objektinformation, die die Erfassungsvorrichtung 9 erfasst und mit der Objekthypothese, die die Erfassungsvorrichtung 9 generiert, die Beleuchtungseinrichtungen 2, 3 des Kraftfahrzeugs 1 entsprechend gesteuert werden. Sobald der Fußgänger 15 in den Beleuchtungsbereich 7 der Beleuchtungsvorrichtungen 2, 3 gelangt, können diese entsprechend der in 2 dargestellten Situation gesteuert werden, so dass der Fußgänger 15 nicht geblendet wird, der Fahrer jedoch auf den Fußgänger 15 aufmerksam gemacht wird. Dies ist wiederum durch den schraffierten Teil der Lichtverteilung 7 der Beleuchtungseinrichtung 2, 3 dargestellt.
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Daneben ist in 1 dargestellt, dass ein weiteres Kraftfahrzeug 17 in dem Erfassungsbereich 12 der Erfassungsvorrichtung 10 fährt. Das Kraftfahrzeug 17 befindet sich in der in 1 dargestellten Situation nicht innerhalb des Erfassungsbereichs 8 des Sensors 4 und auch nicht innerhalb des Beleuchtungsbereichs 7, der potentiell von den Beleuchtungsvorrichtungen 2, 3 erzeugt werden kann.
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Aufgrund der Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 17 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 generiert die Erfassungsvorrichtung 10 eine entsprechende Objekthypothese, die mittels der Kommunikationseinrichtung 13 an den Empfänger 6 des Kraftfahrzeugs 1 gesendet wird. Hierzu ordnet die Erfassungsvorrichtung 10 dem Kraftfahrzeug 17 die Objektklasse „Kraftfahrzeug“ zu.
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Sobald das Kraftfahrzeug 17 in den potentiellen Beleuchtungsbereich 7 der Beleuchtungsvorrichtungen 2, 3 gelangt, wird sonach die Beleuchtungsvorrichtung 2 beziehungsweise es werden die einzelnen Leuchtmittel der Beleuchtungsvorrichtung 2 entsprechend angesteuert, um den Bereich 18 um das Kraftfahrzeug 17 herum hinsichtlich der Lichtverteilung der Beleuchtungseinrichtung 2 auszublenden. Somit wird vermieden, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 17 geblendet wird.
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Besonders bevorzugt ist an jeder Position des Parkhauses, insbesondere in Bereichen, die von den Sensoren 4 des Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise weiterer Kraftfahrzeuge nicht einsehbar sind, eine Erfassungsvorrichtung 9, 10 angeordnet, sodass die Erfassungsbereiche 8, 11, 12 die Umgebung möglichst vollständig abdecken und keine toten Winkel vorhanden sind. Durch die Fusion der Erfassungsbereiche 8, 11, 12, kann der Erfassungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 deutlich erhöht werden. Insbesondere können Bereiche, die aufgrund baulicher Gegebenheiten, die den Erfassungsbereich 8 des Sensors 4 einschränken durch die Erfassungsvorrichtungen 9, 10 eingesehen und überwacht werden. Ferner ist das Datenvolumen, das von der Kommunikationseinrichtung 13 an den Empfänger 6 zu übertragen ist, aufgrund der Filterung der erfassten Objekte 14, 15, 17 begrenzt.
