DE102015009849B4

DE102015009849B4 - Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug und Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels

Info

Publication number: DE102015009849B4
Application number: DE102015009849.7A
Authority: DE
Inventors: Ho Young JIN; Gi-Hyun SEO
Original assignee: HL Klemove Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2015-07-30
Filing date: 2015-07-30
Publication date: 2023-05-17
Anticipated expiration: 2035-07-31
Also published as: DE102015009849A1

Abstract

Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug, das Folgendes aufweist:eine Kameraeinheit (100), die dafür konfiguriert ist, eine Vorderseite eines Fahrzeugs zu fotografieren, um eine Spur zu erfassen;eine Radareinheit (200), die dafür konfiguriert ist, ein Radarsignal zu der Vorderseite des Fahrzeugs zu senden, ein Objekt auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals zu erfassen und eine Position, eine Geschwindigkeit und einen Abstand des erfassten Objekts zu berechnen;eine Sensoreinheit (500), die dafür konfiguriert ist, Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum zu erfassen;eine Regeleinheit (300), die dafür konfiguriert ist, eine Spur unter Verwendung der Kameraeinheit (100) zu erkennen und zu erkennen, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, um eine Regelung durchzuführen, um das Objekt zu entfernen, wenn festgestellt wird, dass das erfasste Objekt das Nicht-Fahrzeug ist, und die erkannte Spur und das erkannte Fahrzeug anzuzeigen; undeine Anzeigeeinheit (400), die dafür konfiguriert ist, die erkannte Spur und das erkannte Objekt anzuzeigen; dadurch gekennzeichnet, dassdann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird,die Regeleinheit (300) feststellt, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkennt, um das Objekt aus zu verfolgenden Objekten zu entfernen und auszuschließen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Signalverarbeitung unter Verwendung eines Radars vom Typ für ein Fahrzeug und insbesondere auf ein Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels, die in der Lage sind, nicht interessierende Ziele, wie etwa Schnee, Hagelkörner und Regen, durch ein Radar zu erfassen und zu entfernen, während ein Fahrzeug, das ein SSC-(Smart Cruise Control; intelligentes automatisches Geschwindigkeitsregelungs- bzw. intelligentes Abstandsregel-Tempomat)-System hat, gerade fährt.
Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen steht ein SSC-System für ein automatisches Fahrsystem, das andere Fahrzeuge durch Radar erfasst, während ein Fahrzeug gerade fährt, um automatisch eine Geschwindigkeit von fahrenden Fahrzeugen zu reduzieren, wenn sich die Fahrzeuge in der Umgebung dem eigenen Fahrzeug nähern, wodurch verhindert wird, dass sich ein Auffahrunfall ereignet.
Das SSC-System ist eine Vorrichtung zum konstanten Einhalten einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs und wird bis heute hauptsächlich für eine Langstreckenbewegung auf einer Schnellstraße bzw. Autobahn und eher nicht auf einer allgemeinen Straße oder einer Bundesstraße bzw. Nationalstraße verwendet, die durch viele Lichtsignalsteuerungen führt.
Das SSC-System wählt als ein Ziel Fahrzeuge, die einer Fahrtrichtung eines zu regelnden Fahrzeugs am nächsten sind, unter Zielfahrzeugen vor einem zu regelnden Fahrzeug, die durch ein Radar erfasst werden, aus, und deshalb tritt eine Diskontinuität von Zielinformationen im Wesentlichen in dem Moment auf, in dem eine Fahrbedingung vor dem zu regelnden Fahrzeug geändert wird. Das heißt, wenn benachbarte Fahrzeuge, die auf anderen Spuren als ein zu regelndes Fahrzeug und ein Zielfahrzeug vor einem zu regelnden Fahrzeug fahren, aufgrund eines Einscherens zwischen diesen in einer Fahrtrichtung auftauchen, wird eine Verlangsamung und eine Beschleunigung in Reaktion auf eine plötzliche Änderung eines Abstands zwischen Fahrzeugen zu vorher bis zu doppelt soviel reduziert, und somit wird verhindert, dass sich ein abrupter Kollisionsunfall ereignet.
Aber wenn ein Fahrzeug, das das SSC-System hat, bei Schlechtwetterbedingungen, wie etwa Schnee, Hagel und schwerem Regen fährt, fährt das Fahrzeug in einem Zustand, in dem die Zielfahrzeuge, die sich am nächsten zu einer Fahrtrichtung des zu regelnden Fahrzeugs unter mehreren von dem Radar erfassten Zielfahrzeugen befinden, als das Ziel ausgewählt werden. Aber das Fahrzeug hält auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals plötzlich an (oder macht einen Ruck), wenn bedingt durch Schnee, Hagelkörner oder Regen vor dem zu regelnden Fahrzeug eine geisterhafte Erscheinung auftritt, so dass sich ein Verkehrsunfall ereignen kann.
DE 10 2010 013 401 A1 beschreibt eine im Wesentlichen transparente Frontscheiben-Head-up-Anzeige mit lichtemittierenden Partikeln oder Mikrostrukturen über einem vordefinierten Bereich der Frontscheibe, die eine lumineszierende Anzeige ermöglichen, während sie eine Sicht durch die Frontscheibe erlauben. Eine Grafik auf der im Wesentlichen transparenten Frontscheiben-Head-up-Anzeige eines Host-Fahrzeugs zeigt eine bevorzugte Fahrstrecke für das Host-Fahrzeug, wobei eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs überwacht wird und eine bevorzugte Fahrstrecke für das Host-Fahrzeug auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs bestimmt wird.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug und auf ein Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels, die in der Lage sind, nicht interessierende Ziele wie etwa Schnee, Hagelkörner und Regen durch ein Radar zu erfassen und zu entfernen, während Fahrzeuge, die ein SSC-(Smart Cruise Control)-System haben, gerade fahren.
Weitere Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung können durch die folgende Beschreibung verstanden werden und werden unter Bezugnahme auf die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offensichtlich werden. Es wird den Fachleuten auf dem Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, auch klar sein, dass die Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung durch die Einrichtungen bzw. Mittel, wie sie beansprucht sind, und durch Kombinationen davon realisiert werden können.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung werden ein Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Objekts mit den Merkmalen des Anspruchs 6 bereitgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Unteransprüchen.
In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug Folgendes auf eine Kameraeinheit, die dafür konfiguriert ist, eine Vorderseite eines Fahrzeugs zu fotografieren, um eine Spur zu erfassen; eine Radareinheit, die dafür konfiguriert ist, ein Radarsignal zu der Vorderseite des Fahrzeugs zu senden, ein Objekt auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals zu erfassen und eine Position, eine Geschwindigkeit und einen Abstand des erfassten Objekts zu berechnen; eine Sensoreinheit, die dafür konfiguriert ist, Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum zu erfassen; eine Regeleinheit, die dafür konfiguriert ist, eine Spur unter Verwendung der Kameraeinheit zu erkennen und zu erkennen, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, um eine Regelung durchzuführen, um das Objekt zu entfernen, wenn festgestellt wird, dass das erfasste Objekt das Nicht-Fahrzeug ist, und die erkannte Spur und das erkannte Fahrzeug anzuzeigen; und eine Anzeigeeinheit, die dafür konfiguriert ist, die erkannte Spur und das erkannte Objekt anzuzeigen.
Die Regeleinheit kann Folgendes aufweisen: eine Wetterbedingungs-Erkennungseinheit, die dafür konfiguriert ist, unter Verwendung der Sensoreinheit die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum dahingehend zu erkennen, ob Regen fällt oder Schnee fällt; eine Spurerkennungseinheit, die dafür konfiguriert ist, eine Fahrspur oder benachbarte Spuren auf der Grundlage von Bilddaten zu erkennen, die von der Kameraeinheit fotografiert worden sind; eine Radarverarbeitungseinheit, die dafür konfiguriert ist, einen Vorverarbeitungsprozess und einen Nachverarbeitungsprozess bei dem reflektierten Radarsignal zu verarbeiten, um das Objekt zu erzeugen; eine Verfolgungsverarbeitungseinheit, die dafür konfiguriert ist, auf der Grundlage des erzeugten Objekts eine Verfolgung zu erzeugen und einen Verfolgungsverwaltungsprozess durchzuführen, um ein Regelungsziel auszuwählen; eine Fahrzeug-Regeleinheit, die dafür konfiguriert ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Fahrzeugzustand in Abhängigkeit von dem ausgewählten Regelungsziel zu regeln; und eine Warneinheit, die dafür konfiguriert ist, eine Warnung auszulösen, wenn sich das Fahrzeug dem Regelungsziel innerhalb eines vorbestimmten Abstands nähert.
Wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritisches Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, kann die Regeleinheit feststellen, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das nicht gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann sie das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkennen, um das Objekt aus zu verfolgenden Objekten zu entfernen und auszuschließen.
Wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, kann die Regeleinheit feststellen, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann sie das Objekt als das Fahrzeug erkennen, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
Wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Regeleinheit feststellen, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das nicht gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann sie das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkennen, um das Objekt aus zu verfolgenden Objekten zu entfernen und auszuschließen.
Wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Regeleinheit feststellen, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann sie das Objekt als das Fahrzeug erkennen, um eine Regelung durchzuführen, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels folgende Schritte: Erfassen von Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum; Fotografieren einer Vorderseite des Fahrzeugs, um eine Spur zu erfassen; Erfassen eines Objekts auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals von einem Radarsignal, das zu einer Vorderseite des Fahrzeugs gesendet worden ist; und Feststellen, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, um ein Objekt, das das Nicht-Fahrzeug ist, als ein nicht interessierendes Ziel zu erkennen und zu entfernen.
Das Verfahren kann des Weiteren den folgenden Schritt umfassen: Anzeigen eines Objekts, das das Fahrzeug ist und das übrig bleibt, nachdem das Objekt, das das Nicht-Fahrzeug ist, entfernt ist, und der erkannten Spur.
Beim Erfassen des Objekts kann das reflektierte Radarsignal durch einen Vorverarbeitungsprozess und einen Nachverarbeitungsprozess verarbeitet werden, um das Objekt zu erzeugen, und eine Verfolgung wird auf der Grundlage des erzeugten Objekts erzeugt und macht einen Verfolgungsverwaltungsprozess durch, um ein Regelungsziel auszuwählen.
Wenn bei dem Entfernen die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, kann festgestellt werden, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das nicht gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkannt werden, um aus zu verfolgenden Objekten entfernt und ausgeschlossen zu werden.
Wenn bei dem Entfernen die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, kann festgestellt werden, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann das Objekt als das Fahrzeug erkannt werden, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
Wenn bei dem Entfernen die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, kann festgestellt werden, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das nicht gerade im Vorfeld verfolgt wird, dann kann das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkannt werden, um das Objekt aus zu verfolgenden Objekten zu entfernen und auszuschließen.
Wenn bei dem Entfernen die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, kann festgestellt werden, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, kann das Objekt als das Fahrzeug erkannt werden, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
Es sollte klar sein, dass sowohl die obige allgemeine Beschreibung als auch die folgende ausführliche Beschreibung der vorliegenden Erfindung exemplarisch und erläuternd sind und dafür gedacht sind, eine weitere Erläuterung der Erfindung, wie sie beansprucht wird, bereitzustellen.
Figurenliste
Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung besser verstanden werden, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, wobei in den Zeichnungen:

1 ein Konfigurationsdiagramm ist, das schematisch eine Konfiguration eines Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 ein Konfigurationsdiagramm ist, das ein Konfigurationsbeispiel einer Regeleinheit in dem Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug von 1 in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
3 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Regelungsvorgangsprozess des Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
4 ein Diagramm ist, das ein Beispiel veranschaulicht, in dem ein allgemeines Regelungsergebnis des Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausfuhrungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird;
5 ein Betriebsablaufdiagramm zum Beschreiben eines Verfahrens zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels des Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
6 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des Erfassens eines neuen Objekts zwischen einem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
7 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des Erfassens eines neuen Objekts, wenn kein Fahrzeug auf der Vorderseite einer eigenen Spur vorhanden ist, in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
8 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des Erfassens als ein neues Objekt des Objekts, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

BESCHREIBUNG VON SPEZIFISCHEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, so dass die Fachleute auf dem Gebiet die vorliegende Erfindung leicht praktizieren können. Aber die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen unterschiedlichen Formen implementiert werden und ist nicht auf die exemplarischen Ausführungsformen beschränkt, die in der vorliegenden Beschreibung bereitgestellt sind.
Ein Teil, das irrelevant für die Beschreibung ist, wird weggelassen werden, um die vorliegende Erfindung klar zu beschreiben, und die gleichen oder ähnliche Elemente werden durch die ganze Patentspezifikation hindurch mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden.
Alle Begriffe, einschließlich technischer Begriffe und wissenschaftlicher Begriffe, die hier verwendet werden, haben die gleiche Bedeutung wie die Bedeutung, die allgemein von den Fachleuten auf dem Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, verstanden wird, außer es liegt eine anderweitige Definition vor. Begriffe, die in einem allgemein verwendeten Wörterbuch definiert sind, werden zusätzlich so interpretiert, dass sie die Bedeutung haben, die zu dem Dokument aus dem Stand der Technik und den aktuell offenbarten Inhalten passt, und sie werden nicht als eine ideale oder formelle Bedeutung interpretiert, außer dies ist so definiert.
Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zur leichten Praktizierbarkeit durch eine Person, die ein Fachmann auf dem Gebiet ist, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. Aber die vorliegende Erfindung kann auf verschiedene unterschiedliche Arten und Weisen modifiziert werden, und sie ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, die in der vorliegenden Beschreibung bereitgestellt sind.
1 ist ein Konfigurationsdiagramm, das schematisch eine Konfiguration eines Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 1 weist das Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Kameraeinheit 100, die dafür konfiguriert ist, eine Vorderseite eines Fahrzeugs zu fotografieren, um eine Spur zu erfassen; eine Radareinheit 200, die dafür konfiguriert ist, eine Position, eine Geschwindigkeit und einen Abstand eines Objekts vor dem Fahrzeug auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals zu erfassen, das zu der Vorderseite des Fahrzeugs gesendet wird und dann von dem Objekt reflektiert und zurückgesendet wird; ein Steuergerät 300, das dafür konfiguriert ist, eine Spur unter Verwendung der Kameraeinheit 100 zu erkennen und zu erkennen, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, um eine Regelung durchzuführen, um das Objekt zu entfernen, wenn festgestellt wird, dass das Objekt das Nicht-Fahrzeug ist, und die erkannte Spur und das erkannte Fahrzeug anzuzeigen; eine Anzeigeeinheit 400, die dafür konfiguriert ist, die erfasste Spur oder die Position, die Geschwindigkeit und den Abstand des erfassten Objekts anzuzeigen; und eine Sensoreinheit 500 auf, die dafür konfiguriert ist, Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum zu erfassen.
Hier erfasst die Sensoreinheit 500 Regenwasser, wenn um ein Fahrzeug herum Regen fällt, oder sie erfasst eine Temperatur von Schnee oder von einer Schneeschmelze, wenn Schnee fällt, wodurch eine Bedingung erkannt wird, in der Regen fällt oder Schnee fällt.
Des Weiteren kann die Sensoreinheit 500 auf ein Wetterzentrum oder auf eine wetterbezogene Vorrichtung durch ein drahtloses Netzwerk zugreifen, um Wetterinformationen um ein Fahrzeug herum zu erlangen und die Klimainformationen zu der Regeleinheit 300 zu senden.
2 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Regeleinheit in dem Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 2 weist die Regeleinheit 300 in dem Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Wetterbedingungs-Erkennungseinheit 310, eine Spurerkennungseinheit 320, eine Radarverarbeitungseinheit 330, eine Verfolgungsverarbeitungseinheit 340, eine Fahrzeug-Regeleinheit 350 und eine Warneinheit 360 auf.
Die Wetterbedingungs-Erkennungseinheit 310 erkennt Klimabedingungen, wie etwa, ob Regen fällt, Schnee fällt oder dergleichen, unter Verwendung der Sensoreinheit 500.
Die Spurerkennungseinheit 320 erkennt eine Fahrspur oder benachbarte Spuren auf der Grundlage von Bilddaten, die von der Kameraeinheit 100 fotografiert worden sind.
Die Radarverarbeitungseinheit 330 verarbeitet ein reflektiertes Radarsignal, das durch eine Radareinheit 200 empfangen worden ist, durch einen Vorverarbeitungsprozess und einen -{}-Nachverarbeitungsprozess, um ein Objekt zu erzeugen und eine Position und eine Geschwindigkeit des Objekts, einen Abstand von dem Objekt, etc., auf der Grundlage des reflektierten Radarsignals zu berechnen. Zu diesem Zweck erzeugt die Radarverarbeitungseinheit 330 ein Objekt durch das Durchführen des Vorverarbeitungsprozesses und des Nachverarbeitungsprozesses bei dem empfangenen reflektierten Radarsignal. Der Vorverarbeitungsprozess wandelt einen Zeitbereich für das reflektierte Radarsignal in einem Frequenzbereich um, und der Nachverarbeitungsprozess wählt eine Zielkandidatengruppe in dem Frequenzbereich aus. Hier sind der Vorverarbeitungsprozess und der Nachverarbeitungsprozess für das Radarsignal eine Technologie, die in dem gleichen technischen Gebiet allgemein bekannt ist, und deshalb wird eine ausführliche Beschreibung davon weggelassen werden.
Die Verfolgungsverarbeitungseinheit 340 erzeugt eine Verfolgung auf der Grundlage des erzeugten Objekts und führt einen Verfolgungsverwaltungsprozess durch, um ein Regelungsziel auszuwählen.
Die Fahrzeug-Regeleinheit 350 regelt einen Fahrzeugzustand zusätzlich zu einer Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem ausgewählten Regelungsziel.
Die Warneinheit 360 warnt einen Fahrer, dass sich ein eigenes Fahrzeug dem Regelungsziel innerhalb eines vorbestimmten Abstands so nähert, dass es sich in Gefahrensituationen befindet.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Regelungsvorgangsprozess des Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 3 fotografiert das Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zuerst die Vorderseite des Fahrzeugs durch die Kameraeinheit 100, um ein vorderes Bild aufzunehmen (S310).
Als nächstes analysiert die Spurerkennungseinheit 320 das vordere Bild, um eine Fahrspur oder benachbarte Spuren zu erkennen (S320).
Als nächstes sendet die Radareinheit 200 das Radarsignal zu der Vorderseite des Fahrzeugs und empfängt das reflektierte Signal, das von einem Objekt vor dem Fahrzeug reflektiert und zurückgesendet wird (S330).
Als nächstes erzeugt die Radarverarbeitungseinheit 330 ein Objekt vor dem Fahrzeug, wie dies in 4 veranschaulicht ist, auf der Grundlage des empfangenen reflektierten Radarsignals (S340).
Als nächstes erzeugt die Verfolgungsverarbeitungseinheit 340 die Verfolgung auf der Grundlage des erzeugten Objekts und führt den Verfolgungsverwaltungsprozess durch, um das Regelungsziel auszuwählen (S350).
In diesem Fall speichert die Verfolgungsverwaltungseinheit 340 weiterhin die Verfolgungsinformationen, die in dem Verfolgungsverwaltungsprozess erhalten worden sind, in einer Speichereinheit (nicht veranschaulicht) für eine vorbestimmte Zeit.
Als nächstes zeigt die Fahrzeug-Regeleinheit 350 die Umgebungssituationen des Fahrzeugs durch die Anzeigeeinheit 400 an, wie dies in 3 veranschaulicht ist (S360). 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel veranschaulicht, in dem ein allgemeines Regelungsergebnis des Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angezeigt wird.
Das heißt, wie in 4 veranschaulicht ist, zeigt die Fahrzeug-Regeleinheit 350 eine Spur 460, auf der ein eigenes Fahrzeug 410 gerade fährt, ein Regelungsziel 420, das vor dem eigenen Fahrzeug 410 positioniert ist, Objekte 430 bis 450, die in benachbarten Spuren positioniert sind, etc., auf einem Bildschirm durch die Anzeigeeinheit 400 an, so dass ein Fahrer die Umgebungssituationen des Fahrzeugs erkennen kann. Hier kann das Regelungsziel 420 das vordere Fahrzeug meinen, das sich in einer Spur befindet, auf der das eigene Fahrzeug 410 gerade fährt, und die Objekte 430 bis 450, die auf benachbarten Spuren positioniert sind, können andere Fahrzeuge bedeuten, die gerade auf benachbarten Spuren fahren.
5 ist ein Betriebsablaufdiagramm zum Beschreiben eines Verfahrens zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels des Radarsystems vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die vorliegende Erfindung kann ein Nicht-Fahrzeug, wie etwa eine geisterhafte Erscheinung, als ein nicht interessierendes Ziel durch das Feststellen erkennen, ob das Objekt, das von dem Radar erfasst wird, ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, während ein Fahrzeug gerade an einem verschneiten Tag oder einem regnerischen Tag fährt, und kann das erkannte Nicht-Fahrzeug entfernen.
Unter Bezugnahme auf 5 stellt das Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durch die Radareinheit 330 fest, ob das vordere Fahrzeug auf der eigenen Spur vorhanden ist (S520), wenn durch die Wetterbedingungs-Erkennungseinheit 310 festgestellt wird, dass die Wetterbedingung, die von der Sensoreinheit 500 erfasst worden ist, Wetterbedingungen wie etwa ein verschneite Bedingung und eine regnerische Bedingung ist, auf die die spezifischen Funktionen in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung angewendet werden können (S510-JA).
Hier kann das Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durch die Radarverarbeitungseinheit 330 erfassen, dass das vordere Fahrzeug auf der eigenen Spur vorhanden ist und dass die Fahrzeuge in der Umgebung auf den benachbarten Spuren vorhanden sind, und es kann die durch den Verfolgungsverwaltungsprozess der Verfolgungsverarbeitungseinheit 360 erfassten Objekte anzeigen, wie dies in 6 veranschaulicht ist.
Die Verfolgungsverarbeitungseinheit 340 wiederholt einen Prozess des Auswählens des Regelungsziels 420 mit einer vorbestimmten Häufigkeit, zum Beispiel dreimal, um die Verfolgung zu erzeugen. Der Verfolgungsverarbeitungsprozess 340 erzeugt zum Beispiel die Verfolgung auf der Grundlage des reflektierten Radarsignals, das von der Radareinheit 200 dreimal alle 5 ms empfangen wird, und erlangt eine Verfolgung, die nur durch das Regelungsziel erfasst wird, bei der ersten Zeit, erfasst ein Objekt 430, das auf einer rechten Spur vorhanden ist, bei der zweiten Zeit, und erlangt eine Verfolgung, die bis zu den Objekten 440 und 450 erfasst wird, die auf einer linken Spur vorhanden sind, bei der dritten Zeit.
Wie in 6 veranschaulicht ist, wird dann, wenn das vordere Fahrzeug als das Regelungsziel 420 auf der eigenen Spur vorhanden ist (S520-JA), von der Radarverarbeitungseinheit 330 festgestellt, dass ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist (S530), und wenn festgestellt wird, dass der Abstand von dem vorderen Abstand kleiner als der kritische Abstand ist (S530-JA), dann wird festgestellt, dass ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird (S540). 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Erfassens eines neuen Objekts zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In diesem Fall kehrt der Prozess dann, wenn der Abstand von dem vorderen Fahrzeug größer als der kritische Abstand ist (S530-NEIN), zu S520 zurück, während der Verfolgungsvorgang kontinuierlich durchgeführt wird (S532). In diesem Fall kann ein kritischer Abstand von dem eigenen Fahrzeug 410 zu dem Regelungsziel 420 so festgelegt werden, dass er 30 m ist, wenn die Breite der Spur 2 m beträgt.
Als nächstes wird, wie in 6 veranschaulicht ist, dann, wenn ein neues Objekt 610 zwischen dem vorderen Fahrzeug, welches das Regelungsziel 420 ist, und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird (S540-JA), festgestellt, ob das neue Objekt 610 ein Objekt ist, das verfolgt wurde (S550). Hier bedeutet das Objekt, das gerade im Vorfeld verfolgt wird und das weiterhin auf den benachbarten Spuren fährt, die Fahrzeuge 430 bis 450, die weiterhin von der Radareinheit 200 verfolgt werden.
Aber wenn das neue Objekt 610, das zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird, kein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird (S550-NEIN), dann wird das Objekt als das Nicht-Fahrzeug wie ein hereinteleportiertes Objekt erkannt und wird somit ausgeschlossen, indem es von einem zu verfolgenden Objekt entfernt wird (S570).
In der Zwischenzeit wird in dem Zustand, in dem das vordere Fahrzeug nicht auf der eigenen Spur vorhanden ist (S520-NEIN), wie dies in 7 veranschaulicht ist, ein neues Objekt 710 abrupt vor dem eigenen Fahrzeug erfasst, und in dem Fall, in dem das neue Objekt 710 nicht ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, ist das neue Objekt 710 kein Fahrzeug, das einen Spurwechsel ausgehend von benachbarten Spuren vornimmt, und deshalb wird es als ein Nicht-Fahrzeug wie etwa das hereinteleportierte Objekt erkannt werden, so dass das neue Objekt 710 als das Nicht-Fahrzeug erkannt wird, das von dem zu verfolgenden Objekt ausgeschlossen werden soll. 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Erfassens eines neuen Objekts, wenn kein Fahrzeug vorne auf einer eigenen Spur vorhanden ist, in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Aber das neue Objekt 610, das zwischen dem vorderen Fahrzeug, welches das Regelungsziel 420 ist, und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird, ist ein Objekt, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, wie dies in 8 veranschaulicht ist (S550-JA), die Fahrzeug-Regeleinheit 350 regelt eine Fahrzeuggeschwindigkeit und warnt vor dem Auffahrunfall durch die Warneinheit 360 (S560). 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Erfassens als ein neues Objekt des Objekts, das zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug verfolgt wurde, in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Das heißt, die Objekte 430 bis 450 entsprechen den Fahrzeugen 430 bis 450, die im Vorfeld von der Radareinheit 200 verfolgt werden, während sie weiterhin auf den benachbarten Spuren fahren, und deshalb wird das neue Objekt 430, das zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird, als durch den Spurwechsel des Fahrzeugs 430, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, in die eigene Spur eingeschert erkannt, um dadurch den Fahrer vor dem Auffahrunfall zu warnen, während eine Warnung, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren, an den Fahrer ausgegeben wird.
In der Zwischenzeit kann die Regeleinheit 300 innerhalb eines vorbestimmten Abstands auf der Grundlage der aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs 410 horizontal ausgeweitet werden. Das heißt, die Regeleinheit 300 kann auf zwischen -1,6 m und + 1,6 m eines seitlichen Abstands auf der Grundlage einer Breite der eigenen Spur von 2 m ausgeweitet werden.
Des Weiteren kann die Regeleinheit 300 als das nicht interessierende Ziel das neue Objekt erkennen, das neu innerhalb eines spezifischen Abstands erzeugt worden ist, welcher gleich oder kleiner als ein Maximum von 200 m, zum Beispiel 150m, in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 410 ist, wenn das Regelungsziel 420 nicht vor dem eigenen Fahrzeug 410 vorhanden ist, und sie kann dann das neue Objekt entfernen.
Des Weiteren kann die Regeleinheit 300 feststellen, ob ein neues Ziel, das neu mit einem maximalen Abstand von 200 m oder weniger in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 410 erzeugt worden ist, als das Regelungsziel entsprechend einer separaten Logik ausgewählt wird, wenn das Regelungsziel 420 nicht auf der Vorderseite der eigenen Spur vorhanden ist.
Wie oben beschrieben worden ist, ist es in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, das Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug und das Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels zu implementieren, die in der Lage sind, die nicht interessierenden Ziele, wie etwa Schnee, Hagelkörner und Regen, durch das Radar zu erfassen und zu entfernen, während das Fahrzeug, das das SSC-(Smart Cruise Control)-System hat, gerade fährt.
Den Fachleuten auf dem Gebiet wird klar sein, dass, da verschiedene Modifikationen und Abänderungen durchgeführt werden können, ohne dass von dem Erfindungsgedanken oder dem essentiellen Merkmal der vorliegenden Erfindung abgewichen wird, die oben erwähnten Ausführungsformen nicht einschränkend sind, sondern in allen Aspekten exemplarisch sind. Die Interpretation sollte dahingehend gehen, dass der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung durch die folgenden Ansprüche definiert ist und nicht durch die oben erwähnte ausführliche Beschreibung, und dass alle Modifikationen und Abänderungen, die aus der Bedeutung, dem Schutzumfang und den Äquivalenten der Ansprüche abgeleitet werden, in dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung enthalten sind.
In Übereinstimmung mit den exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird, wenn das Fahrzeug, dass das SSC-(Smart Cruise Control)-System hat, gerade an dem Tag fährt, wenn es schneit, hagelt oder regnet, selbst wenn die geisterhafte Erscheindung bedingt durch das Radar, während das Fahrzeug gerade fährt, entlang dem Regelungsziel vor dem zu regelnden Fahrzeug auftritt, die geisterhafte Erscheinung sofort durch die Hereinteleportier-(teleport-in)-Verfolgungsentscheidungslogik entfernt, und als eine Folge davon findet der Ruckvorgang des Fahrzeugs bedingt durch das Erkennen des Ziels als die geisterhafte Erscheinung nicht statt, wodurch verhindert wird, dass sich der Verkehrsunfall, etc., ereignet.
Die vorliegende Erfindung kann das Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug und das Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Ziels für das Fahrzeug, das das SSC-(Smart Cruise Control)-System hat, anwenden, um die geisterhafte Regenerscheinung unter Verwendung der Hereinteleportier-Objekt-Filterung zu entfernen, wenn es zu der geisterhaften Erscheinung an dem Frontfenster bedingt durch Regenwasser bei der Schlechtwetterbedingung, dass starker Regen fällt, kommt.

Claims

Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug, das Folgendes aufweist: eine Kameraeinheit (100), die dafür konfiguriert ist, eine Vorderseite eines Fahrzeugs zu fotografieren, um eine Spur zu erfassen; eine Radareinheit (200), die dafür konfiguriert ist, ein Radarsignal zu der Vorderseite des Fahrzeugs zu senden, ein Objekt auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals zu erfassen und eine Position, eine Geschwindigkeit und einen Abstand des erfassten Objekts zu berechnen; eine Sensoreinheit (500), die dafür konfiguriert ist, Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum zu erfassen; eine Regeleinheit (300), die dafür konfiguriert ist, eine Spur unter Verwendung der Kameraeinheit (100) zu erkennen und zu erkennen, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, um eine Regelung durchzuführen, um das Objekt zu entfernen, wenn festgestellt wird, dass das erfasste Objekt das Nicht-Fahrzeug ist, und die erkannte Spur und das erkannte Fahrzeug anzuzeigen; und eine Anzeigeeinheit (400), die dafür konfiguriert ist, die erkannte Spur und das erkannte Objekt anzuzeigen; dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug erfasst wird, die Regeleinheit (300) feststellt, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkennt, um das Objekt aus zu verfolgenden Objekten zu entfernen und auszuschließen.
Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Regeleinheit (300) Folgendes aufweist: eine Wetterbedingungs-Erkennungseinheit (310), die dafür konfiguriert ist, unter Verwendung der Sensoreinheit (500) die Wetterbedingungen um das Fahrzeugs herum dahingehend zu erkennen, ob Regen fällt oder Schnee fällt; eine Spurerkennungseinheit (320), die dafür konfiguriert ist, eine Fahrspur oder benachbarte Spuren auf der Grundlage von Bilddaten zu erkennen, die von der Kameraeinheit (100) fotografiert worden sind; eine Radarverarbeitungseinheit (330), die dafür konfiguriert ist, einen Vorverarbeitungsprozess und einen Nachverarbeitungsprozess bei dem reflektierten Radarsignal zu verarbeiten, um das Objekt zu erzeugen; eine Verfolgungsverarbeitungseinheit (340), die dafür konfiguriert ist, eine Verfolgung auf der Grundlage des erzeugten Objekts zu erzeugen und einen Verfolgungsverwaltungsprozess durchzuführen, um ein Regelungsziel auszuwählen; eine Fahrzeug-Regeleinheit (350), die dafür konfiguriert ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Fahrzeugzustand in Abhängigkeit von dem ausgewählten Regelungsziel zu regeln; und eine Warneinheit (360), die dafür konfiguriert ist, eine Warnung auszulösen, wenn sich das Fahrzeug dem Regelungsziel innerhalb eines vorbestimmten Abstands nähert.
Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, die Regeleinheit (300) feststellt, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Fahrzeug erkennt, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, die Regeleinheit (300) feststellt, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkennt, um das Objekt von einem zu verfolgenden Objekt zu entfernen und auszuschließen.
Radarsystem vom Typ für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, die Regeleinheit (300) feststellt, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Fahrzeug erkennt, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
Verfahren zum Entfernen eines nicht interessierenden Objekts, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erfassen von Wetterbedingungen um ein Fahrzeug herum; Fotografieren einer Vorderseite des Fahrzeugs, um eine Spur zu erfassen; Erfassen eines Objekts auf der Grundlage eines reflektierten Radarsignals von einem Radarsignal, das zu einer Vorderseite des Fahrzeugs gesendet worden ist; und Feststellen, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug oder ein Nicht-Fahrzeug ist, um ein Objekt, das das Nicht-Fahrzeug ist, als ein nicht interessierendes Ziel zu erkennen und zu entfernen; dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Entfernen dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, festgestellt wird, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkannt wird, um dieses von einem zu verfolgenden Objekt zu entfernen und auszuschließen.
Verfahren nach Anspruch 6, das des Weiteren den folgenden Schritt umfasst: Anzeigen eines Objekts, das das Fahrzeug ist und das übrig bleibt, nachdem das Objekt, das das Nicht-Fahrzeug ist, entfernt ist, und der erkannten Spur.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei bei dem Erfassen des Objekts das reflektierte Radarsignal durch einen Vorverarbeitungsprozess und einen Nachverarbeitungsprozess verarbeitet wird, um das Objekt zu erzeugen, und eine Verfolgung auf der Grundlage des erzeugten Objekts erzeugt wird und einen Verfolgungsverwaltungsprozess durchmacht, um ein Regelungsziel auszuwählen.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei bei dem Entfernen dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, ein vorderes Fahrzeug auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist und somit ein Abstand von dem vorderen Fahrzeug kleiner als ein kritischer Abstand ist, und ein neues Objekt zwischen dem vorderen Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeug erfasst wird, festgestellt wird, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Fahrzeug erkannt wird, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei bei dem Entfernen dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, festgestellt wird, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt nicht das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Nicht-Fahrzeug erkannt wird, um das Objekt aus zu verfolgenden Objekten zu entfernen und auszuschließen.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei bei dem Entfernen dann, wenn die Wetterbedingungen um das Fahrzeug herum eine Wetterbedingung sind, auf die eine spezifische Funktion angewendet wird, und ein neues Objekt in einem Zustand erfasst wird, in dem ein vorderes Fahrzeug nicht auf einer eigenen Spur des Fahrzeugs vorhanden ist, festgestellt wird, ob das neue Objekt ein Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, und wenn festgestellt wird, dass das neue Objekt das Objekt ist, das gerade im Vorfeld verfolgt wird, das Objekt als das Fahrzeug erkannt wird, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln und eine Warnung dafür auszulösen.