DE102015005018A1 - Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn - Google Patents
Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015005018A1 DE102015005018A1 DE102015005018.4A DE102015005018A DE102015005018A1 DE 102015005018 A1 DE102015005018 A1 DE 102015005018A1 DE 102015005018 A DE102015005018 A DE 102015005018A DE 102015005018 A1 DE102015005018 A1 DE 102015005018A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- tire
- friction
- lateral
- model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/068—Road friction coefficient
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
- B60W2050/0034—Multiple-track, 2D vehicle model, e.g. four-wheel model
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
- B60W2050/0035—Multiple-track, 3D vehicle model, e.g. including roll and pitch conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/20—Sideslip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/20—Tyre data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn. Erfindungsgemäß erfolgt die Bestimmung des lateralen Reibwerts mittels einer Kombination einer teilweisen Vorwärtsrechnung und einer teilweisen Rückwärtsrechnung eines Gesamtfahrzeugmodells auf Basis von Fahrzeugmessgrößen und einem auf Subsystemebene parametrierten Fahrzeugmodell.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- In der Fahrzeugdynamik ist das laterale Reibwertverhalten von Reifen ein wesentlicher Faktor, insbesondere bezüglich des Fahrzeugverhaltens in dynamischen Grenzbereichen. Genau bestimmte laterale Reibwerte können daher vorteilhaft bei der Fahrzeugentwicklung und/oder bei Fahrversuchen und/oder Regelung der Fahrdynamik verwendet werden.
- Es ist allgemein bekannt, Reibwertschätzungen zu lateralen Reibwerten mittels einfacher, invertierbarer Fahrzeugmodelle durchzuführen, welche jedoch kein exaktes Wissen von Reifenbetriebszuständen erlauben. Beispielsweise zeigen die Schriften
DE 60 2005 004 847 T2 ,DE 10 2006 054 805 undDE 10 2008 024 093 Verfahren für eine grobe Reibwertschätzung. Da die Betriebszustände damit nur ungenau ermittelt werden können, ist nur eine ungenaue Reibwertschätzung mit einer groben Identifizierung von Reibwertklassen, zum Beispiel „Trocken, Nass, Schnee” möglich. Solche nur ungenau geschätzten Reibwerte, insbesondere grob geschätzte laterale Reibwerte sind für eine effektive Weiterverarbeitung nur bedingt verwendbar. - Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn vorzuschlagen, mit dem laterale Reibwerte mit vertretbarem Aufwand wesentlich genauer bestimmbar sind.
- Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Bestimmung des lateralen Reibwerts mittels einer Kombination einer teilweisen Vorwärtsrechnung und einer teilweisen Rückwärtsrechnung eines Gesamtfahrzeugmodells auf Basis von Fahrzeugmessgrößen und einem auf Subsystemebene parametrierten Fahrzeugmodell erfolgt.
- Als Fahrzeugmessgrößen werden zur Durchführung des Verfahrens als fahrdynamische Größen die Längsgeschwindigkeit vx, die Längsbeschleunigung ax, die Lateralbeschleunigung ay mit einem Beschleunigungssensor und die Gierwinkelbeschleunigung
ψ .. - Im Verfahren wird für genaue Ergebnisse als Fahrzeugmodell ein Zwei-Spur-Modell (TTM = two track model) als Fünfmassenmodel in Zeitschritten gerechnet, das mittels Subsystemmessungen, insbesondere von geometrischen Eigenschaften wie Masse, Radstand, Trägheitstensor, etc. parametriert und um Achseigenschaften auf Basis von Achsmessungen (KnC) ergänzt wird. Die Messwerte der vorstehend genannten Subsystemmessungen liegen regelmäßig fahrzeugspezifisch bereits für andere Verwendungen vor, so dass hierauf ohne zusätzlichen Aufwand zurückgegriffen werden kann. Zudem werden die Starrkörperbewegungen und die Achskinematik und die Elastokinematik unter Zugrundelegung von Kraftschätzungen aus wenigstens einem vorhergehenden Zeitschritt (n – 1) errechnet.
- Weiter werden durch Reifenmessungen erfasste Reifenbasiseigenschaften zur Berechnung von Vertikalkräften (FZ) und die Abhängigkeiten des lateralen Reibwerts von der Radaufstandskraft (μdFZ) und vom Sturzwinkel (μγ) verwendet.
- Die lateralen Reibwerte
(μ ^0,fr) - Konkret werden bei der Berechnung weiter folgende Größen verwendet:
- – Reifenschräglaufwinkel (α)
- – Reifensturzwinkel (γ)
- – Vertikalposition Radmittelpunkt (Z)
- – Radaufstandskraft (FZ)
- – Reifenrückstellmoment (MZ)
- – Abhängigkeiten des Reibwertes von der Radaufstandskraft (μdFZ) und vom Sturzwinkel (μγ)
- – Spurwinkel und Sturzwinkel relativ zur Karosserie (δ, γ).
- Anhand einer Zeichnung wird das Verfahren weiter erläutert.
- Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung einer Draufsicht (1a ) und eine Frontansicht (1b ) eines Zwei-Spur-Modells (TTM) mit den darauf wirkenden Kräften und Momenten, -
2 eine schematische Darstellung der Topologie des Zwei-Spur-Modells (TTM), und -
3 ein Flussdiagramm für die mit den Verfahren durchzuführenden Operationen. - In
1 ist eine Draufsicht (1a ) und eine Frontansicht (1b ) auf ein im Verfahren verwendetes Zwei-Spur-Modell (TTM) mit den darauf wirkenden Kräften und Momenten. Dabei sind folgende Bezeichnungen verwendet: - – mit x, y, z sind die Achsen eines fahrzeugzugeordneten Koordinatensystems bezeichnet mit x = Längsachse
- – y = Querachse und z = Hochachse
- – mit M sind Momente bezeichnet
- – mit F sind Kräfte bezeichnet
- – Y bezeichnet die Gierträgheit
- – I bezeichnet Längsabstände und w bezeichnet Querabstände bzgl. Fahrzeugschwerpunkt
- – der Index r* (rear) bezeichnet hintere Positionen und f* (front) bezeichnet vordere Positionen
- – der Index *l (left) bezeichnet die linke Seite und *r (right) die rechte Seite
- – δ bezeichnet Radlenkwinkel
- – γ bezeichnet Radsturzwinkel
- In
2 ist die Topologie des Zwei-Spur-Modells schematisch dargestellt mit einer Gesamtansicht (2a ). In2b sind die generellen Freiheitsgrade angegeben mit den Bewegungen in x-Richtung und y-Richtung sowie einer Rotation um die vertikale Achse Ψ. - Weiter ist in
2c und2d der Modellkörper in eine gefederte Masse (7c ) und vier ungefederte Massen (7d ) entsprechend den Rädern aufgeteilt. Wie in2c eingezeichnet, hat die ungefederte Masse einen Roll-Freiheitsgrad Φ, einen Nick-Freiheitsgrad ⊝ sowie einen Freiheitsgrad z in Hochrichtung. Wie in2d eingezeichnet, haben die vier ungefederten Massen in Verbindung mit den Rädern jeweils einen Rotationsfreiheitsgrad um die Raddrehachse ⊝r sowie einen vertikalen Freiheitsgrad Zr. - In
3 ist eine schematische Ansicht der Mess- und Rechenoperationen des Verfahrens dargestellt. -
- Der Zustandsvektor x wird erhalten durch eine Inversion eines linearen Gleichungssystems
x = A–1Y - Dabei entspricht A einer Systemmatrix, in der im Wesentlichen geometrische Abhängigkeiten enthalten sind.
- An den nicht voll ausgeschriebenen Stellen der Matrix sind die nachfolgenden Gleichungen einzusetzen
-
- Insbesondere sind in Y eine aerodynamische Kraft Fae sowie Parameter χ, welche eine Momentenverteilung des Antriebs auf Vorder- und Hinterachse berücksichtigen. Weiter ist ein Faktor enthalten, welcher unterschiedliche statische Radiusverteilungen berücksichtigt als Differenzen in den longitudinalen Hebelarmen.
Fae = 0.5*cw*A*ϱ*v2 -
- In
3 ist in schematischer Darstellung die Abfolge und der Zusammenhang der für das Verfahren wesentlichen Mess- und Rechenoperationen dargestellt, wobei TTM für das Zwei-Spur-Modell (two track model) und KnC für Kinematik und Federung (Kinematics und Compliants) steht. - In Block
1 erfolgt die wesentliche Rechenoperation mit x = A–1Y. Dazu wird dem Block1 aus den Gesamtfahrzeugmessungen2 , insbesondere aus aktuellen fahrdynamischen Messungen, der Wert der Längsgeschwindigkeit vx, der Längsbeschleunigung ax, der Querbeschleunigung ay und der Wert der GierwinkelbeschleunigungΨ .. - Weiter werden in einem Block
3 , entsprechend einem vorwärts gerechneten Teil des Zwei-Spur-Modells TTM, aus Fahrzeugkomponentenmessungen4 bekannte und/oder gemessene individuelle Fahrzeugeigenschaften wie beispielsweise das Fahrzeuggewicht, die Reifengröße, etc. berücksichtigt und rechnerisch verwertet. Zudem werden im Block3 in Abhängigkeit vom Fahrzustand das dynamische Achsverhalten und Federungsverhalten berücksichtigt, was schematisch mit KnC angegeben ist. Im Ergebnis werden aus Block3 ermittelte Radlenkwinkel δ und Sturzwinkel γ für die Weiterverarbeitung dem Block1 zugeführt. - In einen weiteren Block
5 werden Drehmoment-Kraft-Abhängigkeiten der Reifen (MF-Reifen) im Modell berücksichtigt, wozu dem Block5 Informationen aus dem Bereich Reifenmessung6 über die aktuellen Reifen zugeführt werden. Zudem erhält Block5 aus Block3 dort ermittelte Informationen über Schräglaufwinkel α, Sturzwinkel γ. Vom Block5 werden die Werte für die Radaufstandskräfte Fz, Reifenrückstellmomente Mz sowie Abhängigkeiten des Reibwerts von der Radaufstandskraft μdFz sowie Abhängigkeiten des Reibwerts vom Sturzwinkel μγ ausgegeben. Diese Werte werden einerseits dem Block1 für die Weiterverarbeitung zugeführt und andererseits jeweils für ein Rechenintervall (schematisch dargestellt durch Block7 ) an den Block3 rückgekoppelt. - Unter Verwendung der am Block
1 eingegebenen Messwerte und Informationen wird dort der Zustandsvektor x ermittelt und als Ergebnis werden die Longitudinal Fx, die Lateralkraft Fy sowie die ermittelten und abgeschätzten lateralen Reibwerteμ ^0,fr 7 rückgekoppelt. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 602005004847 T2 [0003]
- DE 102006054805 [0003]
- DE 102008024093 [0003]
Claims (6)
- Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung des lateralen Reibwerts
(μ ^0,fr) - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeugmessgrößen die fahrdynamischen Größen Longitudinalgeschwindigkeit (vx), Longitudinalbeschleunigung (ax), Lateralbeschleunigung (ay) und Gierwinkelbeschleunigung
(Ψ ..) - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeugmodell ein Zwei-Spur-Modell (TTM = two track model) als Fünfmassenmodell in Zeitschritten gerechnet wird, das mittels Subsystemmessungen, insbesondere von geometrischen Eigenschaften wie Masse, Radstand, Trägheitstensor, etc. parametriert und um Achseigenschaften auf Basis von Achsmessungen (KnC = Kinematics and Compliance) ergänzt wird, und dass die Starrkörperbewegung und die Achskinematik und die Elastokinematik unter Zugrundelegung von Kraftschätzungen aus wenigstens einem vorhergehenden Zeitschritt (n – 1) errechnet werden.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Reifenbasiseigenschaften, insbesondere durch Reifenmessungen erfasste Basiseigenschaften zur Berechnung von Vertikalkräften (FZ) und für die Abhängigkeiten des lateralen Reibwerts von der Radaufstandskraft (μdFZ) und vom Sturzwinkel (μγ) verwendet werden.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die lateralen Reibwerte
(μ ^0,fr) - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung weiter folgende Größen verwendet werden: – Reifenschräglaufwinkel (α) – Reifensturzwinkel (γ) – Vertikalposition Radmittelpunkt (Z) – Radaufstandskraft (FZ) – Reifenrückstellmoment (MZ) – Abhängigkeiten des Reibwertes von der Radaufstandskraft (μdFZ) und vom Sturzwinkel (μγ) – Spurwinkel und Sturzwinkel relativ zur Karosserie (δ, γ).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015005018.4A DE102015005018B4 (de) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015005018.4A DE102015005018B4 (de) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102015005018A1 true DE102015005018A1 (de) | 2016-10-20 |
DE102015005018B4 DE102015005018B4 (de) | 2021-06-10 |
Family
ID=57043476
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102015005018.4A Active DE102015005018B4 (de) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102015005018B4 (de) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006054805A1 (de) | 2006-11-21 | 2008-05-29 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Reibkennzahl |
DE602005004847T2 (de) | 2004-08-19 | 2009-02-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Verfahren zur Bestimmung des Reibwerts einer Strassenoberfläche und des Rutschwinkels eines Kraftfahrzeugs |
DE102008024093A1 (de) | 2008-05-17 | 2009-11-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bestimmen radindividueller Reibwerte |
US20140350818A1 (en) * | 2011-12-16 | 2014-11-27 | Audi Ag | Controller for a motor vehicle, motor vehicle, and method for configuring the controller |
-
2015
- 2015-04-20 DE DE102015005018.4A patent/DE102015005018B4/de active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE602005004847T2 (de) | 2004-08-19 | 2009-02-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Verfahren zur Bestimmung des Reibwerts einer Strassenoberfläche und des Rutschwinkels eines Kraftfahrzeugs |
DE102006054805A1 (de) | 2006-11-21 | 2008-05-29 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Reibkennzahl |
US8370019B2 (en) * | 2006-11-21 | 2013-02-05 | Continental Automotive Gmbh | Method and facility for estimating a measure of friction |
DE102008024093A1 (de) | 2008-05-17 | 2009-11-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bestimmen radindividueller Reibwerte |
US20140350818A1 (en) * | 2011-12-16 | 2014-11-27 | Audi Ag | Controller for a motor vehicle, motor vehicle, and method for configuring the controller |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102015005018B4 (de) | 2021-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4325413C2 (de) | Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen | |
EP2331926B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines schwerpunktes eines kraftfahrzeugs | |
EP2864164B1 (de) | Verfahren zum betreiben einer radschlupfregelungsvorrichtung mit kompensierten radgeschwindigkeiten | |
DE102016219379A1 (de) | Verfahren zur Ermittlung einer Orientierung eines Fahrzeugs | |
WO2014154639A1 (de) | Fahrzeugreferenzgeschwindigkeitsbestimmungsverfahren und fahrzeugsteuergerät mit einem solchen verfahren | |
DE102016225351B4 (de) | Verfahren zum Ermitteln einer Wechselwirkung eines Rades eines Kraftfahrzeugs mit einer Fahrbahn sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug | |
DE102017109649B3 (de) | Verfahren zur Reibwertbestimmung | |
DE102006009682A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen des Fahrzustands eines zweispurigen Fahrzeugs durch Schwimmwinkel-Schätzung | |
DE102016214064A1 (de) | Bestimmung von Fahrzustandsgrößen | |
DE102014200987B4 (de) | Verfahren zur Ermittlung der Lage des Schwerpunkts eines Fahrzeugs | |
WO2009109240A1 (de) | Verfahren zur ermittlung des schräglaufwinkels an einem rad eines fahrzeugs | |
DE112019007748T5 (de) | Zustandsgrößen-Berechnungsvorrichtung, Steuervorrichtung und Fahrzeug | |
DE102018132952A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erleichtern einer reifenkraftschätzung | |
EP3039398B1 (de) | Verfahren zur simulation von kurvenfahrten | |
DE102014018717A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln eines Schwerpunktes eines Fahrzeuges und Fahrzeug-Regelsystem | |
DE102009037844A1 (de) | Bremsvorrichtung | |
DE102008024093A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen radindividueller Reibwerte | |
DE102015005018B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung des lateralen Reibwerts zwischen mindestens einem Reifen eines Fahrzeugs und einer Fahrbahn | |
DE112016005072T5 (de) | Verfahren und System zur Erleichterung des Lenkens eines Fahrzeugs beim Fahren entlang einer Strasse | |
DE102013217109A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen der Lage eines Schwerpunkts eines Fahrzeugs | |
DE112016005067T5 (de) | Verfahren und system zur erleichterung des lenkens eines fahrzeugs beim fahren entlang einer strasse | |
DE102018114189B4 (de) | Systeme und Verfahren zum Bestimmen von Reifennormalkräften in Echtzeit | |
DE102019210219A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen von zumindest einem Fahrzeugparameter eines radgetriebenen Fahrzeuges sowie Messsystem | |
DE102004053236B4 (de) | Verfahren zur Ermittlung einer Längsbeschleunigung eines Kraftfahrzeuges | |
DE102017219879A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung des Reibwerts einer Fahrbahnoberfläche |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |