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Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Übergabe eines Transportgutes von einem Längsförderer auf einen schienengebundenen Transportroboter und umgekehrt nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
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Ein bekannter Längsförderer besteht zum Beispiel aus einer Rollenbahn, auf der in Reihe hintereinanderliegend eine Vielzahl von Transportgütern angeordnet ist, die zum Beispiel als Kisten, als Trays, als Schachteln, als Schalen und dergleichen angeordnet sind. Allgemein wird dieses Stückgut als Transportgut bezeichnet, obwohl es auch als Schalen, Aufnahmebehälter und dergleichen ausgebildet sein könnte, in denen ein Transportgut gelagert ist.
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Es ist bekannt, einen solchen Längsförderer beispielsweise als passive oder als aktiv angetriebene Rollenbahn auszubilden, und ebenso ist es bekannt, einen solchen Längsförderer, auf dem das Transportgut in Serie hintereinanderliegend in Längsrichtung gefördert wird, als Riemenband oder als Kettenband auszubilden.
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Gegenstand der Erfindung ist die Übergabe von stückweise seriell auf dem Längsförderer angeordnetem Transportgut auf einen sich stirnseitig an den Längsförderer anschließenden schienengebundenen Transportroboter oder wahlweise zurück vom Transportroboter auf den Längsförderer.
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Die Fahrtrichtung des Transportroboters ist bevorzugt quer zur Förderrichtung des Transportgutes auf dem Längsförderer, und an der Übergabestelle zwischen dem Längsförderer und dem quer hierzu angeordneten Schienensystem des Transportroboters gibt es bekannterweise Probleme bei der Übergabe.
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Solche Probleme hat man bisher versucht, dadurch zu beheben, dass auf der Seite des Längsförderers gesteuerte Anschläge angebracht waren. Es ist bekannt, solche gesteuerten Anschläge zum Beispiel als Anschlagklappen, die durch entsprechende Hydraulik- oder Pneumatikantriebe gesteuert sind ausgebildet sind. Ferner sind auch Übergabeantriebe bekannt, die zum Beispiel als stoßend angetriebener Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ausgebildet sind, sodass damit eine bestimmte Übergabesteuerung notwendig ist.
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Es ist demnach im Stand der Technik bekannt, die Übergabe des Transportgutes von dem Längsförderer auf das quer hierzu verlaufende Schienensystem eines Transportroboters durch in Abhängigkeit von der Fördergeschwindigkeit zeitgesteuerte Stellelemente zu steuern. Damit besteht aber der Nachteil, dass für derartige Klappen- oder Steuerelemente ein hoher Steuerungsaufwand notwendig ist, was für die gesamte Anordnung die Kosten erhöht. Außerdem sind der Reparaturbedarf und der Wartungsaufwand mit höheren Kosten verbunden.
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Die
DE 10 2012 017 985 A1 beschreibt einen Transportroboter mit Ladearm, der seitliche, schwenkbar angetriebene Klinken aufweist, die zur gesteuerten Anlage an der Seitenwand des Transportgutes geeignet sind. Allerdings ist der Steuerungsaufwand zur Steuerung des Antriebs der Klinken im Ladearm erheblich. Außerdem erfordert das seitliche Angreifen der Klinken am Ladegut einen bestimmten Mindestabstand zwischen reihenweise nebeneinander liegenden Ladegütern.
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Die
DE 10 2013 013 274 A1 zeigt eine ähnliche Anordnung, wobei eine Hubbewegung des Ladearms durch eine in Hubrichtung angetriebene Hubleiste im Ladearm bewerkstelligt wird, was mit hohem Aufwand verbunden ist.
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Schließlich zeigt die
DE 20 2007 000 874 U1 einen Ladearm eines Transportroboters, der zum Unterfahren der Bodenseite des Ladegutes geeignet ist, wobei zum reibschlüssigen Angriff eines Transportriemens an der Bodenseite des Ladegutes eine besondere Ausbildung des Transportriemens notwendig ist.
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Die auf den gleichen Anmelder zurück gehende
DE 10 2013 011 860 A1 beschreibt einen Transportroboter mit Einzugsvorrichtung für Transportgüter nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Die Offenbarung der vorliegenden Beschreibung ergibt sich ergänzend aus der Offenbarung dieser Druckschrift. Somit sind alle Merkmale, die in dieser Druckschrift dargestellt sind, auch Teil der vorliegenden Erfindung.
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Bei der
DE 10 2013 011 860 A1 wird zur Aufnahme oder Abladung eines Transportgutes der Transportroboter etwa fluchtend in Gegenüberstellung zu einem Ablageblech eines Regallagerplatzes verfahren. Dies ist in den
1 und
2 dargestellt. Das Transportgut ruht noch auf der Oberseite eines Längsförderers.
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Gemäß 3 und 4 wird das Transportgut abgeladen, wobei die Bodenseite des Transportgutes auf dem oberen Trum eines endlos geführten Zahnriemens eines Ladearms aufliegt. Der Einzugskopf des Ladearms ist über ein umlenkendes Riemenrad geführt, welches nicht angetrieben ist, wobei an der Achse des Riemenrades ein Stützarm ansetzt, der durch eine vordere Stützrolle abgestützt ist, die sich im Hohlprofil des Regalplatzes abstützt.
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Auf diese Weise kann der Einzugsarm über eine beliebige Einzugslänge ausgefahren werden, ohne dass er sich verbiegt, weil die Stützrollen im Hohlprofil des Regallagerplatzes die erforderliche Abstützung erbringen.
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Nach einem Merkmal dieser Druckschrift wird das Transportgut beim Aufnehmen angehoben. Es wird eine Hubbewegung bezüglich der Vorderkante des Ladeguts dadurch vorgenommen, dass der Einzugsarm zunächst bis an die Vorderkante des Transportgutes heranfährt und sich reibschlüssig an die bodenseitige Stirnkante des Transportgutes anlegt, sodass sich durch diesen Reibungsschluss der Zahnriemen mit seinem oberen Trum an der Stirnkante anlegt. Die Anhebung des Transportgutes erfolgt durch eine am Ladearm ausgebildete Auflaufschräge des Zahnriemens, die dafür sorgt, dass die bodenseitige Stirnkante des Transportgutes nach oben verschwenkt und somit angehoben wird. Mit weiterem Antrieb des Transportriemens kann somit das Transportgut vollständig auf den Ladearm aufgezogen werden.
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Nachteil des bekannten Verfahrens ist der unsichere Betrieb. Bei sehr leichtem und sehr schwerem Ladegut kann es vorkommen, dass der den Reibschluss am Boden des Ladegutes herstellende Zahnriemen nicht in der Lage ist, das Ladegut auf die vom Transportriemen gebildete Schrägfläche aufzuziehen und anzuheben, um das Ladegut vollständig auf den Ladearm zu ziehen. Es besteht die Gefahr, dass der Transportriemen am Boden des Ladegutes durchrutscht und das Ladegut hängen bleibt. Grund dafür ist auch die relativ geringe Anlagefläche des Ladegutes am Transportriemen, weil nur die bodenseitige vordere Stirnkante des Ladegutes den Reibschluss mit dem Transportriemen herstellen soll, was in vielen Fällen nicht gelingt. Dies vor allem dann, wenn die bodenseitige Stirnfläche des Ladegutes aus einem leicht verformbaren Kartonmaterial besteht, das beim Auflaufen auf den Transportriemen in unerwünschter Weise nachgibt und der Transportriemen durchrutscht.
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Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer Übergabestation zwischen einem Längsförderer und einem mit einem Querförderer ausgerüsteten, schienengebundenen Transportroboter so weiterzubilden, dass die Übergabestation oder der damit verbundene Längsförderer ohne Klappen- oder Stellelemente oder Stoßantriebe eine betriebssichere Übergabe von seriell auf dem Längsförderer hintereinander angeordnetem Transportgut auf einen mit einem Querförderer ausgerüsteten, schienengebundenen Transportroboter gewährleistet.
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Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch das Verfahren nach dem Gegenstand des Anspruches 1 gekennzeichnet.
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Kennzeichnend für dieses Verfahren ist demnach, dass in einem ersten Verfahrensschritt das zu vereinzelnde Transportgut seriell auf den Längsförderer bis zu einer vorderen, feststehenden Anschlagkante des Längsförderes gefördert wird, sodass in diesem Verfahrenszustand das vorderste Transportgut mit seiner in Förderrichtung vordersten Stirnseite an dem feststehenden Anschlagblech am Förderende des Längsförderers anliegt.
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In einem zweiten Verfahrensschritt wird dann der auf dem Schienensystem verfahrbare Transportroboter in Gegenüberstellung zu der Stirnseite (Abgabeende) des Längsförderers in fluchtender Gegenüberstellung verfahren oder befindet sich bereits schon in dieser gegenüber gestellten Position.
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Im nächsten Verfahrensschritt wird der auf dem Transportroboter angeordnete Querförderer in Querrichtung des Schienensystems (und somit in Längsrichtung des Längsförderers) verschiebbar angetrieben, sodass der hierzu gehörende Ladearm in einen unteren Aufnahmeraum am vorderen Abgabeende des Längsförderers einfährt, und unterhalb des dort lagernden Transportgutes zur Ruhe kommt.
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Im nächsten Verfahrensschritt wird der dem roboterseitigen Ladearm zugeordnete Transportriemen angetrieben, der sich somit reibschlüssig an der Unterseite des Transportgutes anlegt, und dieses Transportgut über eine schräg verlaufende Rampe des Ladearms in vertikaler Richtung anhebt.
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In dem nächsten Verfahrensschritt wird somit bei eingeschaltetem Transportriemen das nunmehr angehobene Transportgut über das feststehende Anschlagblech auf der Seite des Längsförderers hinweggehoben und wird fluchtend auf den Transportroboter aufgezogen.
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Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich somit erstmals der Vorteil, dass auf der Seite des Längsförderers auf irgendwelche Klappen, Stell- oder Antriebselemente verzichtet werden kann, weil die eigentliche Übernahmearbeit vonseiten des Transportroboters geleistet wird.
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Dieser zeichnet sich dadurch aus, dass er senkrecht zur Längserstreckung des Schienensystems einen Querförderer aufweist, der im bevorzugten Ausführungsbeispiel aus zwei zueinander parallelen, teleskopierbaren Ladearmen besteht.
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Beide Ladearme können somit über den Außenumfang des roboterseitigen Schienensystems herausgeschoben werden und in einen unteren Aufnahmeraum des Längsförderers unterhalb des Abgabeendes dieses Längsförderers geschoben werden, wobei sie reibschlüssig in Kontakt mit der Unterseite (Bodenseite) des Transportgutes kommen.
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In dieser Stellung wird nun der eine oder die mehreren Transportriemen in Einzugsrichtung angetrieben, sodass aufgrund des Reibungsschlusses an der Unterseite (Bodenseite) des Transportgutes zur Oberseite der reibungserhöhend ausgebildeten Transportriemens nunmehr das Transportgut auf den Transportroboter aufgezogen wird.
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Damit ist es erstmals möglich, ohne bewegliche Stell- oder Klappenelemente oder bewegliche Antriebselemente auf der Seite des Längsförderers eine einwandfreie und betriebssichere Übergabe auf den Transportroboter zu gewährleisten, ohne dass ein Steuerungsaufwand auf der Seite des Längsförderes notwendig ist. Die Übergabearbeiten werden von der autonomen Intelligenz des Transportroboters ausgeführt.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Ladearm des Querförderers auf dem Transportroboter gegen Abknicken gesichert ist. Zu diesem Zweck ist es vorgesehen, dass die bodenseitige Begrenzung des Aufnahmeraums im Bereich des Abgabeendes des Längsförderers von einem Stützblech abgedeckt ist, auf welches eine zugeordnete Stützrolle des Ladearms zur Auflage bringbar ist.
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Damit wird der Ladearm in eine einwandfreie ausgefahrene und knickgeschützte Position gebracht, weil die am Ladearm angeordnete Stützrolle auf dem längsförderseitigen Stützblech zur Auflage kommt und damit eine definierte ausgefahrene Teleskopposition des Ladearms gegeben ist. Damit wird die genaue Höhe des Ladearms zu der Unterseite des Transportgutes definiert, und es gibt keinerlei Gefahr, dass sich dieser vertikale Abstand verändern könnte, weil der Ladearm erfindungsgemäß mit einer vorderseitigen Stützrolle ausgerüstet ist, die den Ladearm in eine definierte vertikale Gegenüberstellung zur Unterseite des Transportgutes bringt.
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Auf diese Weise ist immer sichergestellt, dass sich der Ladearm in einer definierten Höhe an der Unterseite (Bodenseite) des Transportgutes anlegt.
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Weiteres Merkmal einer Vorrichtung nach der Erfindung ist, dass im Bereich der Umlenkrolle des Ladearms, das heißt also am vorderen Aufnahmeende des Ladearms, eine Schrägfläche angeordnet ist, über die auch der Transportriemen läuft.
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Somit hat der Ladearm eine schräg verlaufende Aufnahmefläche, und diese sorgt dafür, dass, wenn das vordere Ende der Schrägfläche in Eingriff mit der Unterseite des Transportgutes gelangt, dieses in vertikaler Richtung angehoben und bei Antrieb des Transportriemens auf den Transportroboter aufgezogen wird.
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Es wird mit der vorliegenden Erfindung demnach ein auf dem Transportroboter angeordneter Querförderer beschrieben, der einen oder mehrere parallel zueinander angeordnete Ladearme aufweist, die aus dem Außenumfang des Querförderers heraus teleskopierbar sind, und in den Bereich unterhalb des Längsförderers in einen dort angeordneten Aufnahmeraum einschiebbar sind.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung weist der Querförderer auf dem Transportroboter mehrere parallel zueinander angeordnete Transportriemen auf.
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Diese Transportriemen können als Rundriemen, als Zahnriemen oder als Bänder oder Ketten ausgebildet sein.
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Es kann auch nur ein einziger Ladearm vorhanden sein, obwohl zwei zueinander parallele und getrennt voneinander angetriebene Ladearme bevorzugt werden.
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Ebenso sieht die Erfindung vor, dass anstatt von zwei parallel zueinander angeordneten Ladearmen auch vier parallele Ladearme angeordnet sind. Die Anzahl und Art der Ladearme hängt von der Art, der Größe und dem Gewicht des Transportgutes ab.
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Lediglich der einfacheren Beschreibung wegen wird der Längsförderer als passive Rollenbahn beschrieben, obwohl die Erfindung hierauf nicht beschränkt ist. Es können sämtliche Längsförderer verwendet werden, die sich dadurch auszeichnen, dass auf deren Transportbahn eine Anzahl von Fördermitteln angeordnet ist, wie zum Beispiel aktiv oder passiv angetriebene Rollen, Walzen, Kugeln, Transportbänder, Ketten, Leisten und dergleichen mehr.
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Die Erfindung wird also nicht durch die Art und Ausbildung des Längsförderers beschränkt. Vielmehr sind am Abgabeende des Längsförderers keine bewegbaren Steuer- oder Transportmittel vorhanden, die durch eine aufwendige Steuerung gesteuert werden müssen.
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Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.
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Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
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Soweit einzelne Gegenstände als „erfindungswesentlich” oder „wichtig” bezeichnet sind, bedeutet dies nicht, dass diese Gegenstände notwendigerweise den Gegenstand eines unabhängigen Anspruches bilden müssen. Dies wird allein durch die jeweils geltende Fassung des unabhängigen Patentanspruches bestimmt.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
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Es zeigen:
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1: schematisiert die Seitenansicht auf das Übergabeende eines Längsförderers mit einem gegenüberliegend angeordneten Transportroboter in der Grundstellung
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2: die Übergabestellung im Vergleich zu 1, bei der die beiden Ladearme des Transportroboters bereits schon in den Aufnahmeraum im Längsförderer eingefahren sind
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3: schematisiert eine Seitenansicht der Anordnung nach 2 in vergrößerter Darstellung
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4: die Draufsicht auf die Anordnung nach 1
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5: die Draufsicht auf die Anordnung nach 1 in einem fortgeschrittenen Stadium
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6: die Seitenansicht der Anordnung, bei welcher das vorderste Transportgut gerade auf den Transportroboter aufgezogen wird
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7: eine gegenüber 6 fortgeschrittene Stellung der Förderung des Transportgutes auf den Transportroboter
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In 1 ist allgemein ein Längsförderer 4 dargestellt, der aus einem Rahmen 1 besteht, der aus Stützfüßen 2 besteht, die mit entsprechenden Quertraversen 3 miteinander verbunden sind.
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Es handelt sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um einen passiven Längsförderer, der eine Reihe von passiven Förderrollen 11 aufweist, die lediglich in Dreh- oder Gleitlagern gelagert sind.
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Um eine serielle Zuführung von hintereinanderliegend auf der Transportbahn 7 aufliegendem Transportgut 5, 6 zu erreichen, ist die Transportbahn 7 geneigt und bildet so den Längsförderer 4.
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Die geneigte Transportbahn 7 ist durch einstellbare Stütztraversen 8 in der Neigung 9 einstellbar ausgebildet.
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Am Übergabeende der Transportbahn 7 ist ein feststehendes Anschlagblech 13 angeordnet, dessen Oberkante 14 die obere Begrenzung des Anschlagblechs 13 bildet. An deren Stirnseite 15 liegt das vorderste, zu vereinzelnden Transportgut 6 an.
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Aus 1 und den 3 und 4 ergibt sich ferner, dass unterhalb der Transportbahn 7 ein Aufnahmeraum 12 im Längsförderer 4 gebildet ist, der zum Einschieben von zwei zueinander parallelen Ladearmen 24 dient, die teleskopierbar in einem Transportroboter 20 angeordnet sind, der auf einem Schienensystem, bestehend aus zueinander parallelen Fahrschienen 21, autonom verfahrbar angetrieben ist.
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Aus 1, 2 und 4 ergibt sich in der Draufsicht, dass die Transportbahn 7 aus einer Anzahl von zueinander parallelen Förderrollen gebildet ist, die alle entsprechende Rollenbahnarme 18a, 18b, 18c bilden. Auf diesen Rollenbahnarmen wird das Transportgut 5, 6 in Pfeilrichtung 34 zum Übergabeende des Längsförderers 4 transportiert. Der Transport erfolgt passiv, weil die Förderrollen 11 nicht angetrieben sind.
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Somit wird das vordere Ende des Ladearms 24 des Querförderers 22 soweit unter die Bodenfläche des Ladeguts 6 gefahren wird, bis sich die an die Rampe 29 anschließende Geradfläche 35 des Transportriemens 27 in Gegenüberstellung zur Bodenfläche des Ladeguts ist.
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Dies ist ein wesentlicher Vorteil gegenüber der gattungsbildenden
DE 10 2013 011 860 A1 , denn bei dieser Druckschrift konnte lediglich die stirnseitige Bodenkante des Ladegutes mit der Auflaufschräge des Ladearms in Reibschluss gebracht werden, was das Aufnehmen des Ladeguts unsicher macht und von der Art und dem Material des Ladeguts abhängt.
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Nunmehr wird der Ladearm soweit unter die Bodenfläche gefahren, dass auch der gerade Teil des Transportriemens, der sich in Förderrichtung hinter der Auflaufschräge befindet, das Untergreifen der Bodenseite und damit die Förderung des Ladeguts ermöglicht. Damit wird ein sicherer Transport des Ladegutes und somit eine betriebssichere Übergabe vom Längsförderer auf den Querförderer erreicht.
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Das vollständige Unterfahren des Ladearms unter die Bodenfläche des Ladeguts erfolgt dank der seitlichen und zueinander parallelen Aufnahmeräume 12 and der Bodenseite des Längsförderers, die bodenseitig durch die Stützbleche 10 gebildet sind.
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Somit legt sich die vordere Stirnseite 15 des vordersten Transportgutes 6 an dem ortsfesten Anschlagblech 13 an, und es ist aus 4 erkennbar, dass drei zueinander parallele Rollenbahnarme 18a, 18b, 18c vorhanden sind, wobei die beiden äußeren Rollenbahnarme 18a, 18b verkürzt ausgebildet sind, und der mittlere Rollenbahnarm 18c verlängert ist und sich bis zur Trennfuge 19 erstreckt, welche die äußerste Begrenzung des Abgabeendes des Längsförderers 4 ausbildet.
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Gemäß 4 wird deshalb links- und rechtsseitig von dem mittleren Rollenbahnarm 18c unterhalb der Rollenbahnarme 18 ein Aufnahmeraum 12 gebildet, der zum Einfahren von parallel zueinander, verschiebbar angeordneten Ladearmen 24 des Transportroboters bestimmt ist, wobei in 1 ein einziger Ladearm 24 in der eingefahrenen Grundstellung im Transportroboter 20 dargestellt ist.
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Der Ladearm 24 ist gemäß 1 in Pfeilrichtung 28 und in Gegenrichtung 28' teleskopierbar ausgebildet, und in der Grundstellung nach 1 ist er noch im Transportroboter 20 eingezogen und befindet sich in seiner Grundstellung.
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Aus 3 sind weitere Einzelheiten des Ladearms 24 zu entnehmen. Er besteht im Wesentlichen aus einer Umlenkrolle 26, über welche der Transportriemen 27 läuft, wobei die Profilierung der Förderbahn durch eine Gleitleiste 30 vorgegeben wird, die im vorderen Bereich – hinter der Umlenkrolle 26 – eine schräg nach oben ausgebildete Schrägfläche 29 ausbildet. Statt einer Gleitleiste können auch ein oder mehrere Rollen – über welch der Transportriemen läuft – die Schrägfläche 29 definieren.
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Wichtig ist auch, dass das vordere Ende des Ladearms 24 durch eine Stützrolle 25 gebildet ist, die über eine Halterung 31 mit dem Ladearm 24 verbunden ist.
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Auf diese Weise wird der Ladearm 24 gegen Abknicken geschützt nach unten seitlich aus dem Transportroboter 20 herausgefahren, wie dies in Pfeilrichtung 28 in 3 dargestellt ist.
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Die Stützrolle 25 kommt zur Auflage auf einem im Aufnahmeraum 12 bodenseitig angeordneten Stützblech 10, sodass damit eine einwandfreie Höheneinstellung des Ladearms 24 gemäß 3 gegeben ist.
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In dieser Stellung nach 3 kommt der Boden des Transportgutes (Übergabestellung) in reibschlüssige Berührung mit dem Transportriemen 27 im Bereich der Schrägfläche 29, und wird bei einem entsprechenden Antrieb des Transportriemens in Pfeilrichtung 33 in der eingezeichneten Pfeilrichtung angehoben, und somit über die Oberkante 14 des ortsfesten Anschlagblechs 13 gehoben.
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Aus 4 ergibt sich, dass das Anschlagblech relativ schmal ausgebildet ist, und etwa in seiner Längserstreckung der Breite des mittleren Rollenbahnarms 18c entspricht, sodass sich seitlich große Aufnahmeräume 12 für das Einschieben der beiden parallel angetriebenen Ladearme 24 des Transportroboters ergeben. Dies ist aus 4 zu entnehmen. Dort ist erkennbar, dass jeder Ladearm in Pfeilrichtung 28 teleskopierbar in den Aufnahmeraum 12 hineinfahrbar ist, und in Gegenrichtung – Pfeilrichtung 28' – auch wieder in den Transportroboter zurückziehbar ist.
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Somit zeigt die 3 in vergrößerter und vereinfachter Darstellung die Übergabeposition des Transportgutes 6 gemäß 2.
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Die 4 zeigt die Grundstellung gemäß der 1, wobei das vorderste Transportgut 6 noch nicht zur Anlage an den stirnseitigen Anschlagflächen 13 gelangt ist.
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Die 5 zeigt hingegen, dass das vorderste Transportgut 6 zur stirnseitigen Anlage an dem stirnseitigen Anschlagblech 13 gelangt ist, und damit beginnt der Übergabevorgang, wie er anhand der 2 und 3 beschrieben wurde.
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Die 6 zeigt nun den weiteren Übergabevorgang im Vergleich zu 3.
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Mit fortlaufendem Antrieb des Transportriemens 27 in Pfeilrichtung 33 wird somit bei angehobenem Transportgut 6 dieses über das feststehende Anschlagblech 13 hinweggehoben, und kann nun einfach transportschlüssig in Pfeilrichtung 33 auf die Oberseite des Transportroboters aufgezogen werden. Das nächste Transportgut 5 wird dann in Pfeilrichtung 34 automatisch auf dem Längsförderer aufgrund der Neigung der Rollenbahn nachrücken.
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Zwischen den beiden Transportgütern 5, 6 gibt es eine Trennfuge 16, und der Antrieb des Querförderers mit den Ladearmen 24 ist so von einem Sensor 17 gesteuert, dass der Sensor erkennt, wenn sich die Trennfuge 16 genau über der Stützrolle 25 befindet.
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In diesem Stadium wird bei laufendem Antrieb des Transportriemens 27 der Teleskopantrieb für den Ladearm 24 eingeschaltet, und dieser wird in Pfeilrichtung 28' zurückgezogen. Damit verbleibt das hintere Transportgut 5 auf dem Längsförderer 4, und das vorderste Transportgut 6 wird weiter in Pfeilrichtung 34 auf dem Transportroboter 20 aufgezogen. Dies erfolgt in Pfeilrichtung 33.
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Die 7 zeigt die vollständig aufgezogene Stellung des Transportgutes 6 auf den Transportroboter 20, und dieser hat nun die beiden parallelen Ladearme 24 vollständig eingezogen, sodass sich die Situation nach 1 ergibt, und der Transportroboter wird nun autonom auf dem ihm zugeordneten Fahrsystem verfahren.
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Kennzeichnend für die Erfindung ist demnach, dass auf dem Transportroboter 20 ein autonom arbeitender Querförderer 22 angeordnet ist, wobei der Querförderer links und rechts verlaufende Seitenführungen 23 aufweist, die zur Zentrierung des aufgezogenen Transportgutes 6 dienen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Rahmen
- 2
- Stützfuß
- 3
- Quertraverse
- 4
- Längsförderer
- 5
- Transportgut
- 6
- Transportgut
- 7
- Transportbahn
- 8
- Stütztraverse
- 9
- Neigung
- 10
- Stützblech
- 11
- Förderrolle
- 12
- Aufnahmeraum
- 13
- Anschlagblech
- 14
- Oberkante (von 13)
- 15
- Stirnseite
- 16
- Trennfuge
- 17
- Sensor
- 18
- Rollenbahnarm a, b, c
- 19
- Trennfuge
- 20
- Transportroboter
- 21
- Fahrschiene
- 22
- Querförderer
- 23
- Seitenführung
- 24
- Ladearm
- 25
- Stützrolle
- 26
- Umlenkrolle
- 27
- Transportriemen
- 28
- Pfeilrichtung 28'
- 29
- Schrägfläche
- 30
- Gleitleiste
- 31
- Halterung
- 32
- Pfeilrichtung
- 33
- Pfeilrichtung
- 34
- Pfeilrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012017985 A1 [0008]
- DE 102013013274 A1 [0009]
- DE 202007000874 U1 [0010]
- DE 102013011860 A1 [0011, 0012, 0061]
