DE102014226499A1

DE102014226499A1 - Driverless transport vehicle in a pallet transport system

Info

Publication number: DE102014226499A1
Application number: DE102014226499.5A
Authority: DE
Inventors: Nedir Dagfous
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2014-12-18
Publication date: 2016-06-23

Abstract

Um ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Palettentransport-System für den Transport von Werkstücken zwischen stationären Fördervorrichtungen flexibler zu gestalten und derart auszubilden, dass eine Übergabe bzw. Übernahme von Paletten möglichst innerhalb kurzer Zeit sicher durchgeführt werden kann, wird vorgeschlagen, eine durch ein auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnetes Transportmittel definierte Förderstrecke zumindest abschnittsweise nicht linear auszubilden.To make a driverless transport vehicle for use in a pallet transport system for the transport of workpieces between stationary conveyors more flexible and form such that a transfer or acquisition of pallets can be performed safely within a short time as possible, it is proposed by a on at least partially non-linearly designed conveyor line arranged transport means arranged transporting the driverless transport vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Palettentransport-System für den Transport von Werkstücken zwischen stationären Fördervorrichtungen, wobei auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug ein Transportmittel zur Aufnahme und Förderung mehrerer Paletten für die Aufnahme der Werkzeuge angeordnet ist. Durch das Transportmittel wird eine Förderstrecke auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug definiert, wobei die Förderstrecke eine erste Übergabestelle zur Aufnahme von Paletten von der stationären Fördervorrichtung mit einer zweiten Übergabestelle zur Abgabe von Paletten an die stationäre Fördervorrichtung verbindet. The invention relates to a driverless transport vehicle for use in a pallet transport system for the transport of workpieces between stationary conveyor devices, wherein on the driverless transport vehicle a transport means for receiving and conveying a plurality of pallets for receiving the tools is arranged. By the means of transport, a conveyor line is defined on the driverless transport vehicle, wherein the conveyor line connects a first transfer point for receiving pallets from the stationary conveyor with a second transfer point for delivering pallets to the stationary conveyor.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Palettentransport-System mit mehreren stationären Fördervorrichtungen und mindestens einem fahrerlosen Transportfahrzeug. Furthermore, the invention relates to a pallet transport system with a plurality of stationary conveyor devices and at least one driverless transport vehicle.

Stand der Technik State of the art

In der Automation, beispielsweise bei der Automobilherstellung, ist der Einsatz von Palettenband-Verkettungssystemen bekannt. Dabei werden mehrere Module eines Palettenbands bzw. einer Fördervorrichtung für Paletten miteinander verbunden bzw. verkettet. Somit ist es möglich, über das Palettenband Paletten mit Werkstücken von einer Maschine zur anderen Maschine bzw. zwischen unterschiedlichen stationären Fördervorrichtungen zu transportieren. Durch das Palettenband-Verkettungssystem sind die einzelnen stationären Fördervorrichtungen in einem Raum bzw. einer Halle miteinander verbunden. Die stationären Fördervorrichtungen weisen üblicherweise Transportmittel, beispielsweise Satellitenbänder bzw. Transportbänder auf, über welche die Paletten mit den Werkstücken in die Maschine oder aus der Maschine heraus befördert werden können. Über das Palettenband-Verkettungssystem sind die Transportmittel, beispielsweise Satellitenbänder bzw. Transportbänder, der stationären Fördervorrichtungen miteinander verbunden. In automation, for example in the automotive industry, the use of pallet conveyor chaining systems is known. In this case, several modules of a pallet conveyor or a conveyor for pallets are connected or linked together. Thus, it is possible to transport pallets with workpieces over the pallet conveyor from one machine to the other machine or between different stationary conveyor devices. Due to the pallet conveyor chaining system, the individual stationary conveyor devices are connected to one another in a room or a hall. The stationary conveying devices usually have transport means, for example satellite bands or conveyor belts, via which the pallets with the workpieces can be conveyed into or out of the machine. About the pallet conveyor chaining the transport means, such as satellite bands or conveyor belts, the stationary conveyor devices are interconnected.

Ein Palettenband-Verkettungssystem stellt eine klassische Außenverkettung dar, das heißt, dass die Führung des Werkstückflusses auf einer Palette bzw. einem Werkstückträger neben dem Arbeitsraum der Bearbeitungsmaschine, das heißt der stationären Fördervorrichtung, erfolgt. Der mechanische Aufbau eines Palettenband-Verkettungssystems basiert auf einem Bahnprofil, wobei die einzelnen Profile üblicherweise aus Aluminium bestehen. Die einzelnen Profile können gerade Strecken, Kurven, Weichen usw. darstellen. Der Antrieb der Transportbänder oder Transportketten erfolgt üblicherweise über elektrische Getriebemotoren. Für den Einsatz eines derartiges Palettenband-Verkettungssystem ist ein relativ hoher Flächenaufwand erforderlich. Des Weiteren sind installierte Palettenband-Verkettungssysteme relativ unflexibel, das heißt Änderungen in der Wegstrecke sind mit hohem Aufwand verbunden. Auch ist der Energieverbrauch derartiger System sehr hoch. Durch ein festinstalliertes Palettenband-Verkettungssystem ist des Weiteren die Zugänglichkeit zur Fertigungslinie und der stationären Fördervorrichtungen eingeschränkt. A pallet conveyor chaining system represents a classic external linkage, that is, the guidance of the workpiece flow on a pallet or a workpiece carrier next to the working space of the processing machine, that is, the stationary conveyor takes place. The mechanical structure of a pallet conveyor chaining system is based on a track profile, wherein the individual profiles are usually made of aluminum. The individual profiles can represent straight stretches, curves, switches, etc. The drive of the conveyor belts or transport chains usually takes place via electric geared motors. For the use of such a pallet conveyor chaining system, a relatively high space requirement is required. Furthermore, installed pallet conveyor chaining systems are relatively inflexible, that is, changes in the route are associated with high costs. Also, the energy consumption of such system is very high. Furthermore, accessibility to the production line and the stationary conveyors is limited by a permanently installed pallet conveyor chaining system.

Im Stand der Technik sind ferner fahrerlose Transportfahrzeuge in unterschiedlichen Ausführungen bekannt. Ein fahrerloses Transportfahrzeug ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, welches automatisch gesteuert wird. Derartige fahrerlose Transportfahrzeuge sind sehr flexibel. Eine Erweiterung des Systems ist in einfacher Weise möglich. Des Weiteren kann durch den Einsatz eines fahrerlosen Transportfahrzeugs Fläche eingespart werden. Die Übergabe von Werkzeugen zwischen fahrerlosem Transportfahrzeug und stationärer Fördervorrichtung ist allerdings bei bekannten fahrerlosen Transportfahrzeugen oft umständlich und mit einem relativ hohen Zeitaufwand verbunden. In the prior art driverless transport vehicles are also known in different versions. A driverless transport vehicle is a floor-bound conveyor with its own drive, which is automatically controlled. Such driverless transport vehicles are very flexible. An extension of the system is possible in a simple manner. Furthermore, the use of a driverless transport vehicle can save space. However, the transfer of tools between driverless transport vehicle and stationary conveyor device is often cumbersome and associated with a relatively high amount of time in known driverless transport vehicles.

In der DE 0 2008 006 910 U1 wird ein selbstfahrender Transportroboter mit Kippvorrichtung beschrieben. Der Transportroboter kann einen Gegenstand von einer Fördervorrichtung aufnehmen und diesen zu einer nachgeschalteten Fördervorrichtung auf einem Schienensystem befördern und dieser nachgeschalteten Fördervorrichtung übergeben. In the DE 0 2008 006 910 U1 a self-propelled transport robot with tilting device is described. The transport robot can pick up an item from a conveyor and convey it to a downstream conveyor on a rail system and transfer it to this downstream conveyor.

Die EP 0064179 beschreibt eine Übergabeeinrichtung für Paletten und ähnliche Stückgüter. Dabei sollen Förderlasten von einem Transportfahrzeug übernommen oder übergeben werden können, ohne dass die Last selbst eine Kippbewegung ausführt, wenn sie beispielsweise den ersten ortsfesten Kettenförderer verlässt und vom Kettenförderer des Verschiebewagens übernommen wird. Eine Lücke zwischen dem stationären und dem auf dem Transportfahrzeug aufgebauten Kettenförderer wird durch den seitlich nach links und rechts verfahrbaren Verschiebewagen geschlossen. The EP 0064179 describes a transfer device for pallets and similar cargo. In this case, delivery loads are to be taken over or handed over by a transport vehicle, without the load itself executing a tilting movement when, for example, leaves the first stationary chain conveyor and is taken over by the chain conveyor of the transfer carriage. A gap between the stationary and built on the transport vehicle chain conveyor is closed by the laterally to the left and right movable trolley.

Darstellung der Erfindung: Aufgabe, Lösung, Vorteile DESCRIPTION OF THE INVENTION: Problem, Solution, Advantages

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein fahrerloses Transportfahrzeug für den Einsatz in einem Palettentransport-System für den Transport von Werkstücken zwischen stationären Fördervorrichtungen insbesondere flexibel auszugestalten und eine einfache sowie schnelle Übergabe von Paletten zwischen dem fahrerlosen Transportfahrzeug und einer stationären Fördereinrichtung zu ermöglichen. Object of the present invention is to provide a driverless transport vehicle for use in a pallet transport system for the transport of workpieces between stationary conveyors in particular flexible and allow easy and fast transfer of pallets between the driverless transport vehicle and a stationary conveyor.

Erfindungsgemäß wird hierfür ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Palettentransport-System für den Transport von Werkstücken zwischen stationären Fördervorrichtungen vorgeschlagen. Auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug ist ein Transportmittel zur Aufnahme und Förderung mehrerer Paletten angeordnet. Die Paletten dienen als Werkstückträger bzw. sind als Werkstückträger ausgebildet und nehmen die zu transportierenden Werkstücke auf. Durch das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug wird eine Förderstrecke auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug definiert, wobei die Förderstrecke eine erste Übergabestelle auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug zur Aufnahme von Paletten von der stationären Fördervorrichtung mit einer zweiten Übergabestelle auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug zur Abgabe von Paletten an die stationäre Fördervorrichtung verbindet. Erfindungsgemäß verläuft die durch das Transportmittel definierte Förderstrecke bzw. der durch das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug definierte Streckenverlauf zumindest abschnittsweise nicht linear. According to the invention for this purpose a driverless transport vehicle for use in a pallet transport system for the transport of Workpieces proposed between stationary conveyors. On the driverless transport vehicle a means of transport for receiving and conveying a plurality of pallets is arranged. The pallets serve as workpiece carriers or are designed as workpiece carriers and receive the workpieces to be transported. By the means of transport on the driverless transport vehicle, a conveyor line is defined on the driverless transport vehicle, wherein the conveyor line a first transfer point on the driverless transport vehicle for receiving pallets from the stationary conveyor with a second transfer point on the driverless transport vehicle for delivery of pallets to the stationary conveyor combines. According to the invention, the conveying path defined by the means of transport or the route defined by the means of transport on the driverless transport vehicle is not linear at least in sections.

Unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug ist im Sinne dieser Erfindung ein fahrerloses Fahrzeug zum Transport von auf Paletten gelagerten Werkstücken bzw. durch Paletten aufgenommene Werkstücke zu verstehen. Das fahrerlose Transportfahrzeug ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb. Des Weiteren weist das fahrerlose Transportfahrzeug Laufräder oder Laufrollen auf, und verfährt nicht auf einem festinstallierten Schienensystem. In the context of this invention, a driverless transport vehicle is understood to be a driverless vehicle for transporting workpieces stored on pallets or workpieces received by pallets. The driverless transport vehicle is a floor-bound conveyor with its own travel drive. Furthermore, the driverless transport vehicle on wheels or casters, and does not move on a fixed rail system.

Unter einer Palette ist im Sinne der vorliegenden Erfindung ein Werkstückträger zu verstehen. Werkstücke können jede Art von mechanischem Bauteil darstellen. Beispielsweise können Werkstücke Teile eines Fahrzeuggetriebes sein. Unter stationären Fördervorrichtungen sind zum einen Maschinen zu verstehen, welche die Werkstücke aufnehmen und für die Fertigung weiter einsetzen. Des Weiteren sind unter stationären Fördervorrichtungen Beladungseinrichtungen, beispielsweise Beladungszellen, in welchen Rohlinge, das heißt leere Paletten bzw. Werkstückträger, mit den erforderlichen Werkstücken bestückt werden. Das fahrerlose Transportfahrzeug verfährt somit im Wesentlichen zwischen einer ersten stationären Fördervorrichtung, von welcher mit Werkstücken bestückte Paletten dem fahrerlosen Transportfahrzeug übergeben werden zu einer zweiten stationären Fördervorrichtung, an welche die mit Werkstücken bestückten Paletten übergeben werden und Rohlinge bzw. leere Paletten wieder aufgenommen werden, um diese zurück zur ersten stationären Fördervorrichtung oder einer weiteren stationären Fördervorrichtung zu transportieren. For the purposes of the present invention, a pallet is to be understood as meaning a workpiece carrier. Workpieces can represent any type of mechanical component. For example, workpieces may be parts of a vehicle transmission. Under stationary conveyors are on the one hand to understand machines that receive the workpieces and continue to use for manufacturing. Furthermore, loading devices, for example loading cells, in which blanks, that is to say empty pallets or workpiece carriers, are equipped with the required workpieces are stationary conveyor devices. The driverless transport vehicle thus moves essentially between a first stationary conveyor device, from which pallets equipped with workpieces are transferred to the driverless transport vehicle to a second stationary conveyor device, to which the pallets equipped with workpieces are transferred and blanks or empty pallets are taken up again to transport them back to the first stationary conveyor or another stationary conveyor.

Das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug transportiert bzw. fördert oder bewegt die Paletten bzw. Werkstückträger entlang einer im Wesentlichen horizontalen Ebene auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug. Somit können die Paletten durch das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug bewegt und in die gewünschten Positionen, beispielsweise zur Übergabe der Paletten an stationäre Fördervorrichtungen, bewegt werden. Bevorzugterweise ist das Transportmittel dabei derart ausgebildet, dass mindestens eine Palette bzw. ein Werkstückträger aufgenommen werden kann. Besonders bevorzugterweise ist das Transportmittel zur Aufnahme von 2, 4, 8, 12 oder mehr Paletten ausgebildet The means of transport on the driverless transport vehicle transports or conveys or moves the pallets or workpiece carriers along a substantially horizontal plane on the driverless transport vehicle. Thus, the pallets can be moved by the means of transport on the driverless transport vehicle and in the desired positions, for example, for transferring the pallets to stationary conveyors moved. Preferably, the transport is designed such that at least one pallet or a workpiece carrier can be received. Particularly preferably, the transport means for receiving 2, 4, 8, 12 or more pallets is formed

Beim Andocken des fahrerlosen Transportfahrzeuges an eine stationäre Fördervorrichtung wird das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug an den beiden Übergabestellen mit einem Transportmittel an oder auf der stationären Fördervorrichtung verbunden. An den Übergabestellen werden Paletten somit von der stationären Fördervorrichtung zum fahrerlosen Transportfahrzeug übergeben sowie vom fahrerlosen Transportfahrzeug der stationären Fördervorrichtung übergeben. When docking the driverless transport vehicle to a stationary conveyor device, the means of transport is connected to the driverless transport vehicle at the two transfer points with a means of transport on or on the stationary conveyor. At the transfer points, pallets are thus transferred from the stationary conveying device to the driverless transport vehicle and transferred from the driverless transport vehicle to the stationary conveying device.

Unter der durch das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug definierten Förderstrecke ist der Streckenverlauf zu verstehen, welcher durch das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug definiert wird. Unter einem zumindest abschnittsweisen nicht linearen Streckenverlauf bzw. einer zumindest abschnittsweisen nicht linearen Förderstrecke ist zu verstehen, dass die Förderstrecke in zumindest zwei aufeinanderfolgenden Abschnitten nicht auf einer geraden Linie liegend angeordnet ist bzw. die Bewegungsrichtung in zumindest einem Bereich bzw. zwei aneinander angrenzende Abschnitte nicht einer geraden Linie folgt. Beispielsweise kann der Verlauf der Förderstrecke abschnittsweise kurvenförmig ausgebildet sein oder einer Ecke folgen. Es können somit anstatt einer Kurve auch zwei aneinander angrenzende Streckenabschnitte in einem Winkel größer als 0 Grad zueinander angeordnet sein. Under the transport path defined by the means of transport on the driverless transport vehicle, the route is to be understood, which is defined by the means of transport on the driverless transport vehicle. An at least partially non-linear route course or an at least section-wise non-linear conveyor route is to be understood as meaning that the conveyor track is not arranged on a straight line in at least two successive sections or the direction of movement is not in at least one area or two adjoining sections follows a straight line. For example, the course of the conveyor section may be curved in sections or follow a corner. It can thus be arranged at an angle greater than 0 degrees to each other instead of a curve and two adjacent sections.

Durch die Anordnung eines Transportmittels zur Aufnahme und Förderung von Paletten auf einem fahrerlosen Transportmittel, wobei die durch das Transportmittel definierte Förderstrecke zumindest abschnittsweise nicht linear ausgebildet ist, wird die Flexibilität erheblich gesteigert und gleichzeitig ein schnelles und einfaches Beladen bzw. Entladen der Paletten ermöglicht. By arranging a means of transport for receiving and conveying pallets on a driverless means of transport, wherein the conveying path defined by the means of transport is formed at least partially non-linear, the flexibility is significantly increased and at the same time allows quick and easy loading and unloading of the pallets.

Vorzugsweise sind die erste Übergabestelle und die zweite Übergabestelle am selben Ende oder an derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs angeordnet. Hierfür kann der Streckenverlauf bzw. die Förderstrecke auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug im Wesentlichen umlaufend angeordnet sein und zwei Übergabestellen am selben Ende bzw. an derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs miteinander verbinden. Beispielsweise wäre ein im Wesentlichen U-förmiger Verlauf der Förderstrecke bzw. zumindest abschnittsweiser U-förmiger Verlauf der Förderstrecke möglich. Dadurch, dass beide Übergabestellen, das heißt die erste Übergabestelle zur Aufnahme von Paletten und die zweite Übergabestelle zur Abgabe von Paletten, am selben Ende bzw. an derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs angeordnet sind, ist ein Ab- und erneutes Andocken zwischen Entladen und Beladen der Paletten nicht notwendig. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann somit frontal, rückwärts oder seitlich an einer stationären Fördervorrichtung andocken und ohne zwischenzeitliches Abdocken beispielsweise sowohl leere Paletten der stationären Fördervorrichtung übergeben und mit Werkstücken bestückte Paletten aufnehmen. Preferably, the first transfer point and the second transfer point are arranged on the same end or on the same side of the driverless transport vehicle. For this purpose, the route or the conveyor line can be arranged substantially circumferentially on the driverless transport vehicle and two transfer points at the same end or on the same side of the driverless Connecting the transport vehicle. For example, a substantially U-shaped course of the conveying path or at least partially U-shaped course of the conveying path would be possible. The fact that both transfer points, that is, the first transfer point for receiving pallets and the second transfer point for dispensing pallets, are arranged at the same end or on the same side of the driverless transport vehicle is a Ab- and re-docking between unloading and loading the Pallets not necessary. The driverless transport vehicle can thus frontally, backward or laterally dock on a stationary conveyor and without intermediate doffing, for example, both empty pallets pass the stationary conveyor and pick up equipped with workpieces pallets.

Bevorzugterweise sind die beiden Übergabestellen derart seitlich an einer Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs angeordnet, womit ein Anfahren parallel zur Förderrichtung in oder auf der stationären Fördervorrichtung ermöglicht wird. Nach dem Beladen und/oder Entladen der Paletten kann das fahrerlose Transportfahrzeug somit in derselben Fahrtrichtung von der stationären Fördervorrichtung abdocken, ohne dass ein Zurücksetzen des fahrerlosen Transportfahrzeugs notwendig ist. Preferably, the two transfer points are arranged laterally on one side of the driverless transport vehicle, whereby a start is made possible parallel to the conveying direction in or on the stationary conveying device. After loading and / or unloading of the pallets, the driverless transport vehicle can thus undock in the same direction of travel from the stationary conveying device without the need to reset the driverless transport vehicle.

Des Weiteren ist bevorzugterweise vorgesehen, dass die Förderstrecke auf dem fahrerlosen Transportsystem geschlossen ausgebildet ist und das Transportmittel mindestens ein Stellmittel aufweist, um eine Palette der ersten Übergabestelle und/oder der zweiten Übergabestelle zuzuführen. Beispielsweise kann der Verlauf der Förderstrecke rund, oval oder O-förmig ausgebildet sein. Die Paletten können somit bevorzugterweise auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug entlang einer geschlossen ausgebildeten Förderstrecke transportiert bzw. bewegt werden. Mittels des Stellmittels kann eine Palette zur ersten und/oder zweiten Übergabestelle geleitet werden. Hierdurch wird die Flexibilität weiter erhöht, da einzelne Paletten gezielt und unabhängig von der Anordnung bzw. der Reihenfolge der Paletten auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug bzw. auf dem Transportmittel ausgewählt werden können. Es müssen beispielsweise nicht sämtliche aufeinanderfolgende Paletten der stationären Fördervorrichtung übergeben werden. Furthermore, it is preferably provided that the conveyor line is formed closed on the driverless transport system and the transport means has at least one adjusting means to supply a pallet of the first transfer point and / or the second transfer point. For example, the course of the conveyor line may be round, oval or O-shaped. The pallets can thus preferably be transported or moved on the driverless transport vehicle along a closed conveying path. By means of the actuating means, a pallet can be passed to the first and / or second transfer point. As a result, the flexibility is further increased because individual pallets can be selected specifically and independently of the arrangement or the order of the pallets on the driverless transport vehicle or on the means of transport. For example, not all successive pallets of the stationary conveyor device must be transferred.

Bevorzugterweise ist das Stellmittel als Weiche, Drehteller, Schiebemittel oder Klinke ausgebildet. Besonders bevorzugterweise sind zwei Weichen vorgesehen, wobei jeweils eine Weiche einer Übergabestelle zugeordnet ist. Preferably, the adjusting means is designed as a turnout, turntable, sliding means or pawl. Particularly preferably, two switches are provided, wherein one switch is assigned to a transfer point.

Ferner ist bevorzugterweise vorgesehen, dass die erste Übergabestelle und/oder die zweite Übergabestelle an ein erstes Ende eines ersten Streckenabschnitts der Förderstrecke angrenzt. Der erste Streckenabschnitt steht dabei bevorzugterweise in einem Winkel zu einem an ein zweites Ende des ersten Streckenabschnitts angrenzenden zweiten Streckenabschnitt der Förderstrecke. Der Winkel zwischen erstem Streckenabschnitt und zweitem Streckenabschnitt ist größer oder gleich 0 Grad und höchstens 180 Grad. Besonders bevorzugterweise ist der Winkel größer als 20 Grad und kleiner als 80 Grad. Hierdurch kann beispielsweise eine Abzweigung von einer geschlossen ausgebildeten Förderstrecke bzw. einem geschlossen ausgebildeten Streckenverlauf des Transportmittels auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug zur Übergabestelle bereitgestellt werden. Der erste, an eine Übergabestelle angrenzende Streckenabschnitt kann dabei beispielsweise durch ein Stellmittel, beispielsweise eine Weiche, ausgebildet sein oder an ein Stellmittel angrenzen. Furthermore, it is preferably provided that the first transfer point and / or the second transfer point adjoins a first end of a first route section of the conveyor line. The first route section is preferably at an angle to a second route section of the conveyor route adjoining a second end of the first route section. The angle between the first section and the second section is greater than or equal to 0 degrees and at most 180 degrees. Most preferably, the angle is greater than 20 degrees and less than 80 degrees. As a result, for example, a diversion from a closed conveying path or a closed path of the transport means on the driverless transport vehicle to the transfer point can be provided. The first, adjacent to a transfer point section can, for example, by an adjusting means, such as a switch, be formed or adjacent to an actuating means.

Das Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug ist bevorzugterweise als Transportband, Transportkette oder Transportgurt ausgebildet. Das Transportmittel verfährt bzw. bewegt oder transportiert die Paletten auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug. Beispielsweise können die Paletten auf ein als Transportband ausgebildetes Transportmittel aufgelegt werden oder an definierten Aufnahmepunkten eines Transportbandes, einer Transportkette oder eines Transportgurts angeordnet sein. The means of transport on the driverless transport vehicle is preferably designed as a conveyor belt, transport chain or transport belt. The means of transport moves or moves or transports the pallets on the driverless transport vehicle. For example, the pallets can be placed on a conveyor designed as a transport means or arranged at defined receiving points of a conveyor belt, a transport chain or a transport belt.

Auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug ist vorzugsweise mindestens ein Mittel zum Detektieren einer Palette in einem vorgegebenen Abschnitt der Förderstrecke angeordnet. Das Mittel zum Detektieren einer Palette kann beispielsweise ein Lasermodul aufweisen und als Laserkontrollpunkt auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug ausgebildet sein. Durch ein bevorzugterweise vorgesehenes Mittel zum Detektieren einer Palette in einem vorgegebenen Abschnitt der Förderstrecke kann beispielsweise eine sich einer Übergabestelle oder einer vor der Übergabestelle angeordneten Weiche nähernde Palette erkannt bzw. detektiert werden. Besonders bevorzugterweise ist das mindestens eine Mittel zum Detektieren einer Palette mit einem Stellmittel, beispielsweise einer Weiche, gekoppelt. Nach Detektieren einer Palette in einem vorgegebenen Abschnitt der Förderstrecke durch das Mittel zum Detektieren der Palette kann beispielsweise das Stellmittel derart angesteuert werden, dass die Palette der ersten oder der zweiten Übergabestelle zugeführt wird. At least one means for detecting a pallet in a predetermined section of the conveyor track is preferably arranged on the driverless transport vehicle. The means for detecting a pallet may comprise, for example, a laser module and be designed as a laser control point on the driverless transport vehicle. By a preferably provided means for detecting a pallet in a predetermined section of the conveyor line, for example, a palette approaching a transfer point or a switch arranged in front of the transfer point can be detected or detected. Particularly preferably, the at least one means for detecting a pallet with an actuating means, such as a switch, coupled. After detecting a pallet in a predetermined section of the conveyor line by the means for detecting the pallet, for example, the adjusting means can be controlled such that the pallet of the first or the second transfer point is supplied.

Auch weist das fahrerlose Transportfahrzeug bevorzugterweise ein Kommunikationsmodul zum Empfangen und/oder Senden von Signalen auf. Hierdurch kann über das Kommunikationsmodul ein Austausch von Signalen zwischen dem fahrerlosen Transportfahrzeug und der stationären Fördervorrichtung ermöglicht werden. Besonders bevorzugterweise ist das Kommunikationsmodul drahtlos, zum Beispiel als WLAN-Modul, ausgebildet. Des Weiteren kann das Kommunikationsmodul mit einem Stellmittel und/oder einem Mittel zum Detektieren einer Palette gekoppelt sein. Wird beispielsweise auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug von dem Transportmittel eine Palette in Richtung eines Stellmittels oder einer Übergabestelle bewegt, kann dies durch das Mittel zum Detektieren einer Palette erkannt werden. Durch die Kopplung zwischen dem Mittel zum Detektieren einer Palette und dem Kommunikationsmodul, kann ein entsprechendes Signal an die stationäre Fördervorrichtung gesendet werden, wodurch der stationären Fördervorrichtung mitgeteilt wird, dass eine Palette übergeben wird. Durch die Kopplung zwischen dem Mittel zum Detektieren einer Palette und dem Stellmittel kann ferner das Stellmittel derart angesteuert werden, dass die detektierte Palette zur entsprechenden Übergabestelle weitergeleitet wird. Im umgekehrten Fall kann dem fahrerlosen Transportfahrzeug von der stationären Fördervorrichtung ein Signal gesendet werden, wenn eine Palette dem fahrerlosen Transportfahrzeug übergeben werden soll. Durch die Kopplung des Kommunikationsmoduls auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug mit dem Stellmittel kann eine von der stationären Fördervorrichtung übergebene Palette über die entsprechende Übergabestelle vom Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug weiterbewegt werden. Also, the driverless transport vehicle preferably has a communication module for receiving and / or transmitting signals. In this way, an exchange of signals between the driverless transport vehicle and the stationary conveyor device can be made possible via the communication module. Especially The communication module is preferably wireless, for example as a WLAN module. Furthermore, the communication module can be coupled to an adjusting means and / or a means for detecting a pallet. If, for example, a pallet is moved by the means of transport on the driverless transport vehicle in the direction of an actuating means or a transfer point, this can be detected by the means for detecting a pallet. Through the coupling between the means for detecting a pallet and the communication module, a corresponding signal can be sent to the stationary conveyor, whereby the stationary conveyor is informed that a pallet is handed over. By the coupling between the means for detecting a pallet and the adjusting means, the adjusting means can be further controlled such that the detected pallet is forwarded to the corresponding transfer point. In the opposite case, a signal can be sent to the driverless transport vehicle from the stationary conveyor when a pallet is to be transferred to the driverless transport vehicle. By coupling the communication module on the driverless transport vehicle with the actuating means, a transferred from the stationary conveyor pallet can be moved on the corresponding transfer point from the transport on the driverless transport vehicle.

Das fahrerlose Transportfahrzeug weist ferner bevorzugterweise eine Antriebseinheit zum Antrieb des fahrerlosen Transportfahrzeugs und/oder zum Antrieb des Transportmittels auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug auf. Des Weiteren weist das fahrerlose Transportfahrzeug bevorzugterweise einen Energiespeicher zur Speisung der Antriebseinheit mit elektrischer Energie auf. Ferner weist das fahrerlose Transportfahrzeug bevorzugterweise eine Ladevorrichtung zum Laden des Energiespeichers auf, wobei die Ladevorrichtung derart am fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist, dass der Energiespeicher in einem an der stationären Fördervorrichtung angedockten Zustand geladen werden kann. Hierfür kann beispielsweise die Ladevorrichtung am fahrerlosen Transportfahrzeug am selben Ende oder derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs angebracht sein wie die beiden Übergabestellen. Auch ist bevorzugterweise vorgesehen, dass die Ladevorrichtung in Form eines Steckers oder einer Buchse an einer Seite bzw. einem Ende fahrerlosen Transportfahrzeugs derart angebracht ist, dass beim Andocken des fahrerlosen Transportfahrzeugs an die stationäre Fördervorrichtung die Ladevorrichtung in Form eines Steckers oder einer Buchse mit einem entsprechenden Gegenstück an der stationären Fördervorrichtung gekoppelt bzw. verbunden wird und somit ein elektrischer Kontakt hergestellt wird. Die stationäre Fördervorrichtung weist zum Laden des Energiespeichers auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug eine geeignete Ladeeinheit, beispielsweise Spannungsquelle, auf. Der Energiespeicher des fahrerlosen Transportfahrzeugs kann beispielsweise als Batterie oder Akku ausgebildet sein. The driverless transport vehicle further preferably has a drive unit for driving the driverless transport vehicle and / or for driving the means of transport on the driverless transport vehicle. Furthermore, the driverless transport vehicle preferably has an energy store for supplying the drive unit with electrical energy. Furthermore, the driverless transport vehicle preferably has a charging device for charging the energy store, the charging device being arranged on the driverless transport vehicle such that the energy store can be charged in a state docked to the stationary conveying device. For this purpose, for example, the loading device on the driverless transport vehicle at the same end or the same side of the driverless transport vehicle be mounted as the two transfer points. It is also preferably provided that the loading device is mounted in the form of a plug or a socket on one side or an end driverless transport vehicle such that when docking the driverless transport vehicle to the stationary conveyor, the charging device in the form of a plug or a socket with a corresponding Counterpart is coupled or connected to the stationary conveyor device and thus an electrical contact is made. The stationary conveyor device has a suitable charging unit, for example a voltage source, for charging the energy store on the driverless transport vehicle. The energy storage of the driverless transport vehicle may be formed for example as a battery or rechargeable battery.

Erfindungsgemäß ist ferner ein Palettentransport-System vorgesehen, welches mindestens ein fahrerloses Transportfahrzeug für den Transport von Werkstücken zwischen stationären Fördervorrichtungen des Palettentransport-Systems aufweist. Das mindestens eine fahrerlose Transportfahrzeug ist gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet. According to the invention, a pallet transport system is further provided, which has at least one driverless transport vehicle for the transport of workpieces between stationary conveyor devices of the pallet transport system. The at least one driverless transport vehicle is designed according to one of claims 1 to 9.

Bevorzugterweise weisen die stationären Fördervorrichtungen des Palettentransport-Systems ein zum Transportmittel auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug kompatibles oder identisches Transportmittel auf. Des Weiteren weisen die stationären Fördervorrichtungen Andockstellen zum Andocken des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf. Im angedockten Zustand werden die Übergabestellen des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit Übergabestellen auf oder an der stationären Fördervorrichtung verbunden, sodass Paletten mit den Werkzeugen oder leere Paletten vollständig übergeben werden können. The stationary conveying devices of the pallet transport system preferably have a means of transport compatible or identical to the means of transport on the driverless transport vehicle. Furthermore, the stationary conveyor devices have docking points for docking the driverless transport vehicle. When docked, the transfer points of the driverless transport vehicle are connected to transfer points on or on the stationary conveyor, so that pallets can be completely handed over with the tools or empty pallets.

Die stationären Fördervorrichtungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs weisen ferner bevorzugterweise jeweils mindestens ein Kommunikationsmodul, beispielsweise ein drahtloses Kommunikationsmodul, zur Kommunikation mit einem Kommunikationsmodul des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf. Auch ist bevorzugterweise vorgesehen, dass eine stationäre Fördervorrichtung mindestens ein Mittel zum Detektieren einer Palette in einem vorgegebenen Bereich einer Förderstrecke auf oder in der stationären Fördervorrichtung aufweist. Hierdurch können Paletten erkannt werden, welche von der stationären Fördervorrichtung dem fahrerlosen Transportfahrzeug übergeben werden sollen und über ein Kommunikationsmodul der stationären Fördervorrichtung ein entsprechendes Signal an das fahrerlose Transportfahrzeug gesendet werden. The stationary conveying devices of the driverless transport vehicle furthermore preferably each have at least one communication module, for example a wireless communication module, for communication with a communication module of the driverless transport vehicle. It is also preferably provided that a stationary conveying device has at least one means for detecting a pallet in a predetermined region of a conveying path on or in the stationary conveying device. As a result, pallets can be detected which are to be transferred from the stationary conveyor device to the driverless transport vehicle and a corresponding signal is sent to the driverless transport vehicle via a communication module of the stationary conveyor device.

Besonders bevorzugterweise weist ein fahrerloses Transportfahrzeug zwei Übergabestellen auf, wobei jeder Übergabestelle ein Stellmittel, beispielsweise eine Weiche, zugeordnet ist und jedem der beiden Stellmittel ein separates Mittel zum Detektieren einer Palette in einem vorgegebenen Bereich zugeordnet ist. Particularly preferably, a driverless transport vehicle on two transfer points, each transfer point an adjusting means, such as a switch, is assigned, and each of the two actuating means is assigned a separate means for detecting a pallet in a predetermined range.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Die Erfindung wird im Folgenden anhand bevorzugter Ausführungsformen beispielhaft erläutert. Es zeigen schematisch: The invention is explained below by way of example with reference to preferred embodiments. They show schematically:

1: ein Palettentransport-System mit zwei stationären Fördervorrichtungen und zwischen den stationären Fördervorrichtungen verfahrbare fahrerlose Transportfahrzeuge, 1 : a pallet transport system with two stationary conveyors and between the Stationary conveyors moveable AGVs,

2a bis 2c: ein fahrerloses Transportfahrzeug mit Transportmittel und Palette, 2a to 2c : a driverless transport vehicle with means of transport and pallet,

3: ein fahrerloses Transportfahrzeug mit darauf angeordnetem Transportmittel und acht Paletten, 3 : a driverless transport vehicle with means of transport arranged thereon and eight pallets,

4: eine durch ein Transportmittel definierte Förderstrecke auf einem fahrerlosen Transportfahrzeug, 4 a conveyor line defined by a means of transport on a driverless transport vehicle,

5: ein fahrerloses Transportfahrzeug im angedockten Zustand an eine stationäre Fördervorrichtung, und 5 a driverless transport vehicle in the docked state to a stationary conveyor, and

6: ein fahrerloses Transportfahrzeug im angedockten Zustand an eine stationäre Fördervorrichtung. 6 : a driverless transport vehicle in docked state to a stationary conveyor.

1 zeigt ein Palettentransport-System 200 bzw. einen Ausschnitt aus einem Palettentransport-System 200. In 1 sind zwei stationäre Fördervorrichtungen 11a, 11b gezeigt, welche jeweils ein Transportmittel 27 zur Aufnahme und Förderung von Paletten 13 aufweisen. Zwischen den beiden stationären Fördervorrichtungen 11a, 11b werden die Paletten 13 mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 100 befördert. 1 shows a pallet transport system 200 or a section of a pallet transport system 200 , In 1 are two stationary conveyors 11a . 11b each showing a means of transport 27 for receiving and conveying pallets 13 exhibit. Between the two stationary conveyors 11a . 11b become the pallets 13 by means of a driverless transport vehicle 100 promoted.

Auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 100 ist ein Transportmittel 12 angeordnet, welches Paletten 13 aufnimmt und fördert bzw. transportiert. Über Übergabestellen 14, 15 können beim Andocken des fahrerlosen Transportfahrzeugs 100 an eine stationäre Fördervorrichtung 11a, 11b Paletten 13 an die stationäre Fördervorrichtung 11a, 11b übergeben oder von der stationären Fördervorrichtung 11a, 11b aufgenommen werden. On the driverless transport vehicle 100 is a means of transport 12 arranged, which pallets 13 receives and transports or transports. About transfer points 14 . 15 can when docking the driverless transport vehicle 100 to a stationary conveyor 11a . 11b pallets 13 to the stationary conveyor 11a . 11b passed or from the stationary conveyor 11a . 11b be recorded.

In dem in 1 gezeigten Beispiel befindet sich ein fahrerloses Transportfahrzeug 100 im angedockten Zustand an der stationären Fördervorrichtung 11a, wobei leere Paletten 13 an die stationäre Fördervorrichtung 11a abgegeben werden. Des Weiteren ist in 1 ein an eine weitere stationäre Fördervorrichtung 11b angedocktes fahrerloses Transportfahrzeug 100 gezeigt, wobei vom fahrerlosen Transportfahrzeug 100 Paletten 13 aufgenommen werden. In the in 1 shown example is a driverless transport vehicle 100 in the docked state on the stationary conveyor 11a where empty pallets 13 to the stationary conveyor 11a be delivered. Furthermore, in 1 a to another stationary conveyor 11b docked driverless transport vehicle 100 shown by the driverless transport vehicle 100 pallets 13 be recorded.

2a bis 2c zeigen wesentliche Komponenten eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 100. Dabei ist in 2a der Körper bzw. Grundbaustein des fahrerlosen Transportfahrzeugs 100 gezeigt. 2b zeigt das Fördermittel 12, welches auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 100 aufgesetzt und befestigt wird. Im Beispiel der 2b ist ein im Wesentlichen U-förmiger Verlauf einer Förderstrecke, welche durch das Transportmittel 12 definiert wird, gezeigt. Die Förderstrecke verbindet die beiden Übergabestellen 14, 15 des Transportmittels 12 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 100, wobei beide Übergabestellen 14, 15 am selben Ende bzw. derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs 100 angeordnet sind. Ein Beladen und Entladen der Paletten 13 erfolgt somit in dieselbe Richtung. 2c zeigt eine Palette 13 zur Aufnahme eines Werkstücks 10. Auf dem Transportmittel 12 können mehrere Paletten 13 angebracht werden. 2a to 2c show essential components of a driverless transport vehicle 100 , It is in 2a the body or basic building block of the driverless transport vehicle 100 shown. 2 B shows the subsidy 12 , which is on the driverless transport vehicle 100 placed and fastened. In the example of 2 B is a substantially U-shaped course of a conveyor line, which by the transport 12 is defined. The conveyor line connects the two transfer points 14 . 15 of the means of transport 12 of the driverless transport vehicle 100 , where both transfer points 14 . 15 at the same end or on the same side of the driverless transport vehicle 100 are arranged. Loading and unloading the pallets 13 thus takes place in the same direction. 2c shows a palette 13 for receiving a workpiece 10 , On the means of transport 12 can have multiple pallets 13 be attached.

In 3 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug 100 mit einem Transportmittel 12 und acht darauf angebrachten Paletten 13 gezeigt. Das Transportmittel 12 definiert in dem in 3 gezeigten Beispiel einen im Wesentlichen O-förmigen Streckenverlauf bzw. eine O-förmige Förderstrecke. Beide Übergabestellen 14, 15 sind an einer bzw. derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs 100 angeordnet. Ein in 3 gezeigtes fahrerloses Transportfahrzeug 100 kann seitlich an eine stationäre Fördervorrichtung 11 (in 3 nicht gezeigt) andocken und somit beim Abdocken in derselben Fahrtrichtung weiterverfahren. In 3 is a driverless transport vehicle 100 with a means of transport 12 and eight pallets attached to it 13 shown. The means of transport 12 defined in the in 3 Example shown a substantially O-shaped route or an O-shaped conveyor line. Both transfer points 14 . 15 are on one or the same side of the driverless transport vehicle 100 arranged. An in 3 shown driverless transport vehicle 100 can laterally to a stationary conveyor 11 (in 3 not shown) and thus proceed with undocking in the same direction.

4 zeigt nochmals den Streckenverlauf bzw. die Förderstrecke des fahrerlosen Transportfahrzeugs 100 aus 3. Des Weiteren ist in 4 gezeigt, dass an beide Übergabestellen 14, 15 ein erster Streckenabschnitt 22 der Förderstrecke angrenzt, welcher zu einem zweiten Streckenabschnitt 23 der Förderstrecke in einem Winkel 26 steht. Der Winkel 26 ist größer als 0 Grad und kleiner als 90 Grad. Im Scheitelpunkt bzw. Schnittpunkt zwischen dem ersten Streckenabschnitt 22 und dem zweiten Streckenabschnitt 23 ist jeweils ein Stellmittel 16 in Form einer Weiche angeordnet. Der Streckenverlauf bzw. die Förderstrecke ist aufgrund des O-förmigen Verlaufs geschlossen ausgebildet. Mittels der Stellmittel 16 können Paletten 13 einer Übergabestelle 14, 15 zugeführt werden oder von einer Übergabestelle 14, 15 aufgenommen werden. 4 again shows the route or the conveyor line of the driverless transport vehicle 100 out 3 , Furthermore, in 4 shown to both handover points 14 . 15 a first section of the route 22 the conveyor line adjacent, which to a second section 23 the conveyor line at an angle 26 stands. The angle 26 is greater than 0 degrees and less than 90 degrees. At the vertex or intersection between the first stretch 22 and the second leg 23 is in each case an actuating means 16 arranged in the form of a switch. The route or the conveyor line is formed closed due to the O-shaped course. By means of the adjusting means 16 can pallets 13 a transfer point 14 . 15 be supplied or from a transfer point 14 . 15 be recorded.

5 und 6 zeigen einen Ausschnitt eines Palettentransport-Systems 200, wobei jeweils eine stationäre Fördervorrichtung 11 mit einem Transportmittel 27 gezeigt ist. In 5 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug 100 im angedockten Zustand gezeigt, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug 100 frontal bzw. mit dessen Vorderseite angedockt ist. In 6 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug 100 gezeigt, welches seitlich an die stationäre Fördervorrichtung 11 angedockt ist. 5 and 6 show a part of a pallet transport system 200 , wherein in each case a stationary conveyor device 11 with a means of transport 27 is shown. In 5 is a driverless transport vehicle 100 shown in the docked state, wherein the driverless transport vehicle 100 is docked frontally or with the front side. In 6 is a driverless transport vehicle 100 shown, which laterally to the stationary conveyor 11 docked.

Die in den 5 und 6 gezeigten angedockten fahrerlosen Transportfahrzeuge 100 weisen jeweils einen im Wesentlichen O-förmigen bzw. ovalen Streckenverlauf bzw. eine O-förmige bzw. ovale Förderstrecke auf. Ferner weisen beide fahrerlosen Transportfahrzeuge 100 jeweils zwei an derselben Seite bzw. am selben Ende angeordnete Übergabestellen 14, 15 auf. Jeder Übergabestelle 14, 15 ist ein Stellmittel 16 sowie ein Mittel 17 zum Detektieren einer Palette 13 zugeordnet. Über die Mittel 17 zum Detektieren einer Palette 13 in einem vorgegebenen Bereich des Transportmittels 12 kann eine ankommende Palette 13 erkannt werden und das Stellmittel 16, welches als Weiche ausgebildet ist, entsprechend gestellt werden. Des Weiteren weist sowohl die stationäre Fördervorrichtung 11 sowie auch das fahrerlose Transportfahrzeug 100 ein Kommunikationsmodul 18 auf, welche drahtlos miteinander kommunizieren. Auf der stationären Fördervorrichtung 11 ist, wie auch auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 100 ein Mittel 17 zum Detektieren einer Palette 13 angeordnet. The in the 5 and 6 shown docked driverless transport vehicles 100 each have a substantially O-shaped or oval route or an O-shaped or oval conveyor line. Further, both have driverless transport vehicles 100 two arranged on the same side or at the same end transfer points 14 . 15 on. Every delivery point 14 . 15 is an actuating agent 16 as well as a means 17 for detecting a pallet 13 assigned. About the means 17 for detecting a pallet 13 in a predetermined area of the means of transport 12 can an incoming pallet 13 be recognized and the actuating means 16 , which is designed as a switch, be made accordingly. Furthermore, both the stationary conveyor device 11 as well as the driverless transport vehicle 100 a communication module 18 on, which communicate wirelessly with each other. On the stationary conveyor 11 is, as well as on the driverless transport vehicle 100 a means 17 for detecting a pallet 13 arranged.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100 100: Fahrerloses Transportfahrzeug Driverless transport vehicle
200 200: Palettentransport-System Pallet transport system
10 10: Werkstück workpiece
11; 11a, 11b 11; 11a, 11b: stationäre Fördervorrichtung stationary conveyor
12 12: Transportmittel Mode of Transport
13 13: Palette palette
14 14: erste Übergabestelle first transfer point
15 15: zweite Übergabestelle second transfer point
16 16: Stellmittel actuating means
17 17: Mittel zum Detektieren einer Palette Means for detecting a pallet
18 18: Kommunikationsmodul communication module
19 19: Antriebseinheit drive unit
20 20: Energiespeicher energy storage
21 21: Ladevorrichtung loader
22 22: erster Streckenabschnitt der Förderstrecke first section of the conveyor line
23 23: zweiter Streckenabschnitt der Förderstrecke second section of the conveyor line
24 24: erstes Ende des ersten Streckenabschnitts first end of the first section of track
25 25: zweites Ende des ersten Streckenabschnitts second end of the first section
26 26: Winkel angle
27 27: Transportmittel der stationären Fördervorrichtung Means of transport of the stationary conveyor
28 28: Weiche switch

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 202008006910 U1 [0006] DE 202008006910 U1 [0006]
EP 0064179 [0007] EP 0064179 [0007]

Claims

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) zum Einsatz in einem Palettentransport-System (200) für den Transport von Werkstücken (10) zwischen stationären Fördervorrichtungen (11; 11a, 11b), wobei auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (100) ein Transportmittel (12) zur Aufnahme und Förderung mehrerer Paletten (13) für die Aufnahme der Werkstücke (10) angeordnet ist, wobei durch das Transportmittel (12) eine Förderstecke auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (100) definiert wird, wobei die Förderstrecke eine erste Übergabestelle (14) zur Aufnahme von Paletten (13) von der stationären Fördervorrichtung (11; 11a, 11b) mit einer zweiten Übergabestelle (15) zur Abgabe von Paletten (13) an die stationäre Fördervorrichtung (11; 11a, 11b) verbindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderstrecke zumindest abschnittsweise nichtlinear auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (100) verläuft. Driverless transport vehicle ( 100 ) for use in a pallet transport system ( 200 ) for the transport of workpieces ( 10 ) between stationary conveyors ( 11 ; 11a . 11b ), wherein on the driverless transport vehicle ( 100 ) a means of transport ( 12 ) for receiving and conveying several pallets ( 13 ) for receiving the workpieces ( 10 ), wherein by the means of transport ( 12 ) a conveyor on the driverless transport vehicle ( 100 ) is defined, wherein the conveyor line a first transfer point ( 14 ) for receiving pallets ( 13 ) from the stationary conveyor ( 11 ; 11a . 11b ) with a second transfer point ( 15 ) for the delivery of pallets ( 13 ) to the stationary conveyor device ( 11 ; 11a . 11b ), characterized in that the conveying path is at least partially non-linear on the driverless transport vehicle ( 100 ) runs.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Übergabestelle (14) und die zweite Übergabestelle (15) am selben Ende oder an derselben Seite des fahrerlosen Transportfahrzeugs (100) angeordnet sind. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to claim 1, characterized in that the first transfer point ( 14 ) and the second transfer point ( 15 ) at the same end or on the same side of the driverless transport vehicle ( 100 ) are arranged.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Förderstrecke auf dem fahrerlosen Transportsystem (100) ge-schlossen ausgebildet ist und das Transportmittel (12) mindestens ein Stellmittel (16) aufweist um eine Palette (13) der ersten Übergabestelle (14) und/oder der zweiten Übergabestelle (15) zuzuführen. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the conveyor line on the driverless transport system ( 100 ) is formed closed and the means of transport ( 12 ) at least one actuating means ( 16 ) has around a pallet ( 13 ) of the first transfer point ( 14 ) and / or the second transfer point ( 15 ).

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellmittel (16) als Weiche, Drehteller, Schiebemittel oder Klinke ausgebildet ist. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to claim 3, characterized in that the adjusting means ( 16 ) is designed as a turnout, turntable, pusher or pawl.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Übergabestelle (14) und/oder die zweite Übergabestelle (15) an ein erstes Ende (24) eines ersten Streckenabschnitts (22) der Förderstrecke angrenzt, wobei der erste Streckenabschnitt (22) in einem Winkel (26) zu einem an ein zweites Ende (25) des ersten Streckenabschnitts (22) angrenzenden zweiten Streckenabschnitt (23) der Förderstrecke angeordnet ist, wobei der Winkel (26) größer oder gleich 0 Grad und kleiner oder gleich 180 Grad ist. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first transfer point ( 14 ) and / or the second transfer point ( 15 ) to a first end ( 24 ) of a first section ( 22 ) of the conveyor line is adjacent, wherein the first section ( 22 ) at an angle ( 26 ) to one at a second end ( 25 ) of the first section ( 22 ) adjacent second section ( 23 ) of the conveyor line is arranged, wherein the angle ( 26 ) is greater than or equal to 0 degrees and less than or equal to 180 degrees.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportmittel (12) als Transportband, Transportkette oder Transportgurt ausgebildet ist. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the means of transport ( 12 ) is designed as a conveyor belt, transport chain or conveyor belt.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (100) mindestens ein Mittel (17) zum Detektieren einer Palette (13) in einem vorgegebenen Abschnitt der Förderstrecke angeordnet ist. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that on the driverless transport vehicle ( 100 ) at least one means ( 17 ) for detecting a pallet ( 13 ) is arranged in a predetermined section of the conveyor line.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (100) ein Kommunikationsmodul (18) zum Empfangen und/oder Senden von Signalen aufweist. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle ( 100 ) a communication module ( 18 ) for receiving and / or transmitting signals.

Fahrerloses Transportfahrzeug (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (100) eine Antriebseinheit (19) zum Antrieb des fahrerlosen Transportfahrzeugs (100) und/oder zum Antrieb des Transportmittels (12) aufweist, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (100) einen Energiespeicher (20) zur Speisung der Antriebseinheit (19) mit elektrischer Energie aufweist, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (100) eine Ladevorrichtung (21) zum Laden des Energiespeichers (20) aufweist, wobei die Ladevorrichtung (21) derart am fahrerlosen Transportfahrzeug (100) angeordnet ist, dass der Energiespeicher (20) in einem an der stationären Fördervorrichtung (11; 11a, 11b) angedockten Zustand geladen werden kann. Driverless transport vehicle ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle ( 100 ) a drive unit ( 19 ) for driving the driverless transport vehicle ( 100 ) and / or for driving the means of transport ( 12 ), wherein the driverless transport vehicle ( 100 ) an energy store ( 20 ) for feeding the drive unit ( 19 ), wherein the driverless transport vehicle ( 100 ) a loading device ( 21 ) for charging the energy store ( 20 ), wherein the loading device ( 21 ) on the driverless transport vehicle ( 100 ) is arranged, that the energy storage ( 20 ) in one at the stationary conveyor ( 11 ; 11a . 11b ) docked state can be loaded.

Palettentransport-System (200), aufweisend mindestens ein fahrerloses Transportfahrzeug (100) für den Transport von Werkstücken (10) zwischen stationären Fördervorrichtungen (11; 11a, 11b) des Palettentransport-Systems (200), dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine fahrerlose Transportfahrzeug (100) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist. Pallet transport system ( 200 ), comprising at least one driverless transport vehicle ( 100 ) for the transport of workpieces ( 10 ) between stationary conveyors ( 11 ; 11a . 11b ) of the pallet transport system ( 200 ), characterized in that the at least one driverless transport vehicle ( 100 ) is formed according to one of the preceding claims.