DE102014222132A1

DE102014222132A1 - Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102014222132A1
Application number: DE102014222132.3A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ehlgen
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2014-10-30
Filing date: 2014-10-30
Publication date: 2016-05-04

Abstract

Im Rahmen des Verfahrens zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs wird das Fahrzeug angehalten, wenn die Fahrzeugkarosserie derart gedrückt wird, dass ein Ruck entsteht, aufgrund dessen zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird, wobei die Detektion des Eindrückens zumindest eines Stoßdämpfers des Fahrzeugs mittels geeigneter Sensorik erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Aus dem Stand der Technik sind automatische Einparksysteme bekannt. Beispielsweise ist bekannt, mit in einen Stoßfänger integrierten Ultraschallsensoren den Nahbereich vor und/oder hinter dem Fahrzeug zu überwachen und rechtzeitig Hindernisse im gewünschten Parkbereich zu erkennen.
Ferner werden Parksysteme entwickelt, bei denen das Fahrzeug am Eingang eines Parkhauses abgegeben wird und anschließend autonom zu einem freien Parkplatz innerhalb des Parkhauses fährt. Hierbei kann der Besitzer des Fahrzeugs das Einparkkommando über sein Smartphone oder den Autoschlüssel erteilen. Zur Realisierung des Verfahrens ist im Parkhaus ein zentrales Steuergerät installiert, das den Einparkvorgang regelt und über eine WLAN-Verbindung Kontakt mit dem Fahrzeug aufnimmt. Während der fahrerlosen, autonomen Fahrt ist das Auto mittels einer Sensorik in der Lage, seinen Standort zu bestimmen. Hierbei kann das Fahrzeug gestoppt werden, wenn sich eine Person dem Fahrzeug im Wesentlichen frontal in den Weg stellt, was anhand der Sensoren des Fahrzeugs erkannt wird. Für den Fall, dass die Sensoren nicht fehlerfrei funktionieren, kann dies mit erheblichem Risiko verbunden sein.
Hierbei setzt das Fahrzeug die Fahrt fort, sobald sich die Person vom Erfassungsbereich der Sensoren entfernt; zudem erfolgt keine Meldung an den Besitzer des Fahrzeugs, dass der autonome Einparkvorgang nicht erfolgreich war bzw. dass eine Person das Fahrzeug gestoppt hat.
Aus der DE 11 2009 001 106 T5 ist ein Fahrzeugsystem zum Bereitstellen einer Steuerung zwischen einem Fahrzeugfahrer und zumindest einem teilweise autonomen Fahrsystem bekannt. Hierbei umfasst das Fahrzeugsystem zumindest eine Fahrerschnittstelleneinrichtung, die dem Fahrzeugfahrer ermöglicht, Fahranforderungssignale für spezifische Fahrzeugmanöver einzugeben, eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen von Anforderungen und Operationen des Fahrzeugsystems und einen Fahrerbefehlsprozessor, der auf die Fahranforderungssignale anspricht, wobei der Fahrerbefehlsprozessor Fahrsignale an das autonome Fahrsystem liefert, die bewirken, dass das autonome Fahrsystem das Fahrzeug in Ansprechen auf die Fahrsignale autonom betreibt, um Manöver durchzuführen, und Signale an die Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen ausgewählter Fahrzeugoperationen liefert.
Bei dem bekannten System ist vorgesehen, dass die sich im Fahrzeug befindliche Fahrerschnittstelleneinrichtung Knöpfe aufweist, durch deren Drücken das Fahrzeug ein dem jeweiligen Knopf zugeordnetes Fahrzeugmanöver autonom durchführt, wobei einer der Knöpfe, ein Knopf für eine Anforderung zum Stoppen an der nächsten Kreuzung ist.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen und Vorteile gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Demnach wird ein Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, im Rahmen dessen das Fahrzeug angehalten wird, wenn die Fahrzeugkarosserie, beispielsweise die Motorhaube derart gedrückt wird, dass ein Ruck entsteht, aufgrund dessen zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird, wobei die Detektion des Eindrückens zumindest eines Stoßdämpfers des Fahrzeugs mittels geeigneter Sensorik erfolgt.
Wenn zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird, wird diese Information von der Sensorik über einen Bussystem, beispielsweise CAN-Bus, an ein Steuergerät weitergeleitet und das Fahrzeug wird angehalten, was z.B. durch automatische Betätigung der Fahrzeugbremse und Gasrücknahme erfolgen kann. Über das Steuergerät kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung auch die Information, dass das Fahrzeug angehalten worden ist, an den Fahrzeugbesitzer oder eine andere Person weitergeleitet werden, beispielsweise über ein GSM-Netzwerk oder ein anderes (Mobil-)Funknetzwerk.
Im Rahmen einer Weiterbildung der Erfindung können zusätzlich zu den Signalen der Sensorik, welche das Eindrücken zumindest eines Stoßdämpfers des Fahrzeugs detektiert, Signale weiterer Sensoren ausgewertet werden, um die Anwesenheit von Personen in der Nähe des Fahrzeugs zu detektieren. Beispielsweise können Signale von Radar- oder Lidar(Light detection and ranging)-Sensoren oder von Ultraschallsensoren und/oder von zumindest einer Kamera (Video, Infrarot etc.) ausgewertet werden, wobei, wenn zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird und die Anwesenheit zumindest einer Person in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird, das Fahrzeug angehalten wird und optional der Fahrzeugbesitzer oder eine andere Person informiert wird.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann nach dem Anhalten des Fahrzeugs die Person, die das Anhalten des Fahrzeugs veranlasst hat, mit dem Fahrzeugbesitzer oder der anderen Person über ein in das Fahrzeug integriertes Kommunikationssystem, wie vorzugsweise ein externes Mikrofon und Lautsprecher, kommunizieren, wobei die Kommunikationsverbindung beispielsweise eine GSM-Verbindung oder eine andere (Mobil-)Funkverbindung sein kann.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass nach dem Anhalten des Fahrzeugs das Fahrzeug durch erneutes Drücken der Fahrzeugkarosserie zum Weiterfahren veranlasst wird. Analog zum ersten Drücken sollte auch das erneute Drücken derart sein, dass ein Ruck entsteht, aufgrund dessen zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird. Die Detektion des Eindrückens des zumindest einen Stoßdämpfers des Fahrzeugs erfolgt dann wieder mittels der genannten geeigneten Sensorik. Es kann dabei vorgesehen sein, dass zwischen dem erstmaligen Drücken der Fahrzeugkarosserie zum Anhalten des Fahrzeugs und dem erneuten Drücken der Fahrzeugkarosserie eine (vorgegebene) Zeitspanne verstreichen muss, d.h. ein zu frühes erneutes Drücken ignoriert wird bzw. kein Weiterfahren des Kraftfahrzeugs bewirkt.
Durch die erfindungsgemäße Konzeption wird gewährleistet, dass ein autonom fahrendes Fahrzeug durch externe Einwirkung sicher angehalten werden kann, was besonders vorteilhaft ist, wenn die Sensoren des Fahrzeugs, die dem autonomen Fahren dienen, nicht fehlerfrei funktionieren. Des Weiteren kann das Fahrzeug nicht nur dann angehalten werden, wenn sich eine Person dem Fahrzeug im Wesentlichen frontal in den Weg stellt; vielmehr kann das Fahrzeug auch dann angehalten werden, wenn eine Person die Fahrzeugkarosserie an einer beliebigen Seite des Fahrzeugs drückt, was das Risiko für diese Person erheblich reduziert. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass eine Meldung an den Besitzer des Fahrzeugs oder an einen anderen erfolgt, dass ein autonomer Einparkvorgang nicht erfolgreich war bzw. dass eine Person das Fahrzeug angehalten hat. Dadurch, dass das Fahrzeug durch erneutes Drücken der Fahrzeugkarosserie zum Weiterfahren bewegbar ist, kann die Zeitspanne zwischen Anhalten und Weiterfahren des Fahrzeugs verkürzt werden, da es dann nicht erforderlich ist, dass beispielsweise der Fahrzeugbesitzer oder eine andere Person das Fahrzeug wieder in Gang setzt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 112009001106 T5 [0005]

Claims

Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug angehalten wird, wenn die Fahrzeugkarosserie derart gedrückt wird, dass ein Ruck entsteht, aufgrund dessen zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird, wobei die Detektion des Eindrückens zumindest eines Stoßdämpfers des Fahrzeugs mittels geeigneter Sensorik erfolgt.
Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird, diese Information von der Sensorik über einen Bussystem an ein Steuergerät weitergeleitet und das Fahrzeug angehalten wird.
Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Anhalten des Fahrzeugs durch automatische Betätigung der Fahrzeugbremse und Gasrücknahme erfolgt.
Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass über das Steuergerät die Information, dass das Fahrzeug angehalten worden ist, an den Fahrzeugbesitzer oder eine andere Person weitergeleitet wird.
Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Signalen der Sensorik, welche das Eindrücken zumindest eines Stoßdämpfers des Fahrzeugs detektiert, Signale weiterer Sensoren ausgewertet werden, um die Anwesenheit von Personen in der Nähe des Fahrzeugs zu detektieren.
Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird und die Anwesenheit zumindest einer Person in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird, das Fahrzeug angehalten wird und optional der Fahrzeugbesitzer oder eine andere Person informiert wird.
Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Anhalten des Fahrzeugs die Person, die das Anhalten des Fahrzeugs veranlasst hat, mit dem Fahrzeugbesitzer oder einer anderen Person über ein in das Fahrzeug integriertes Kommunikationssystem kommunizieren kann.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Anhalten des Fahrzeugs das Fahrzeug durch erneutes Drücken der Fahrzeugkarosserie derart, dass ein Ruck entsteht, aufgrund dessen zumindest ein Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingedrückt wird, zum Weiterfahren veranlasst wird.