DE102014212702B4

DE102014212702B4 - Vorrichtung und verfahren zum erkennen eines fahrumfeldes eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE102014212702B4
Application number: DE102014212702.5A
Authority: DE
Inventors: Young Chul Oh; Tae Sung Choi; Byung Yong YOU; Chang Young JUNG; Su Rim Kwon
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2013-12-24
Filing date: 2014-07-01
Publication date: 2024-03-07
Anticipated expiration: 2034-07-02
Also published as: US20150175204A1; CN104724121B; US9550529B2; DE102014212702A1; CN104724121A; KR101519277B1

Abstract

Vorrichtung (100) zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs, aufweisend:einen Sensor (120), der zum Abtasten eines Standortes des Fahrzeugs, das auf einer Fahrbahn gefahren wird, und Abtasten, ob ein Objekt neben dem Fahrzeug ist, vorgesehen ist; undeine Steuerung (160), die zu Folgendem konfiguriert ist:Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist und eine Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist; undAnzeigen der endgültigen Spur-Kandidatengruppe,wobei die Steuerung (160) zu Folgendem konfiguriert ist:zusätzliches Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf einer rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur; undErfassen einer vorherigen Spur-Kandidatengruppe basierend auf dem erfassten Objekt; undErfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linke Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur, wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird; undVerringern und Erhöhen der Spuranzahl um so viel wie die geänderte Anzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, um eine zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.

Description

HINTERGRUND
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs und insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren, die ein Fahrumfeld eines Fahrzeugs erkennen, um Positionen von Fahrbahnspuren, anderen Fahrzeugen und einer Leitplanke, die sich neben einem Fahrzeug befinden, unter Verwendung eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), eines Bildsensors und eines Radarsensors zu extrahieren, um ein Fahrumfeld des Fahrzeugs zu erfassen.
Beschreibung des Stands der Technik
Während ein Fahrzeug fährt, wird im Allgemeinen ein Fahrumfeld (z.B. der Bereich entlang dem Weg, auf dem das Fahrzeug fährt) des Fahrzeuges unter Verwendung eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) geschätzt, das in einem Navigationsgerät zur Führung zum Halten auf einem Seitenstreifen, akkuraten Führung zum Gelangen auf und Verlassen eines/einer Autobahnkreuzes (IC; engl. interchange)/Kreuzung (JC; engl. junction) und akkuraten Führung für einen Weg zu einem Zielort installiert ist, oder unter Verwendung von Sensoren geschätzt, die innerhalb des Fahrzeugs installiert sind, wie beispielsweise ein Bilderkennungssensor, ein Radarsensor oder Ähnliches.
Wenn ein Fahrumfeld eines Fahrzeugs unter Verwendung eines GPS geschätzt wird, kann es aufgrund von Fehlern des GPS insbesondere schwierig sein eine exakte Spur einer Fahrbahn zu schätzen, auf der das Fahrzeug fährt. Wenn ein Fahrumfeld eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Sensors, wie beispielsweise ein Bilderkennungssensor, ein Radarsensor oder Ähnliches, geschätzt wird, kann es zudem schwierig sein eine Fahrbahnspur zu schätzen, auf der sich viele Fahrzeuge befinden, und eine Spur zu schätzen, während das Fahrzeug auf einer Mittelspur auf einer mehrspurigen Fahrbahn gefahren wird.
Aus der DE 103 27 869 A1 ist eine Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs bekannt, aufweisend: einen Sensor, der zum Abtasten eines Standortes des Fahrzeugs, das auf einer Fahrbahn gefahren wird, und Abtasten, ob ein Objekt neben dem Fahrzeug ist, vorgesehen ist, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist; und Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist.
Die DE 10 2005 039 103 A1 beschreibt ein Verfahren für die Erfassung eines Verkehrsraums mit einem fahrzeuggebundenen Sensorsystem. Dabei werden mithilfe von Sensoren Objekte im Umfeld detektiert und Fahrspuren erfasst. Die gewonnenen Informationen über den Verkehrsraum werden dem Fahrer über ein geeignetes Display angezeigt. Weiterhin ist vorgesehen, dass der Fahrer gewarnt wird, falls das eigene Fahrzeug einen Spurwechsel auf eine Fahrspur vornehmen will, auf der bisher Gegenverkehr erkannt worden ist.
ZUSAMMENFASSUNG
Folglich liefert die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs, um Positionen von Fahrbahnspuren, anderen Fahrzeugen und einer Leitplanke, die neben einem Fahrzeug sind, unter Verwendung eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), eines Bildsensors und eines Radarsensors zu extrahieren, um ein Fahrumfeld des Fahrzeugs zu überprüfen. Zudem liefert die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs, um in Echtzeit zu verfolgen, ob eine Spur zu wechseln ist, um ein Fahrumfeld des Fahrzeugs zu erfassen.
Bei einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann eine Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs einen Sensor, der zum Abtasten eines Standortes eines Fahrzeugs, das auf einer Fahrbahn fährt, und Abtasten, ob ein Objekt neben dem Fahrzeug vorhanden ist, konfiguriert ist, eine Steuerung, die zum Erfassen konfiguriert ist, ob das Objekt vorhanden ist und ob eine Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe zu ermitteln bzw. zu erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist, und eine Ausgabeeinheit enthalten, die durch die Steuerung ausgeführt wird, um die endgültige Spur-Kandidatengruppe anzuzeigen, Dabei ist die Steuerung konfiguriert zum zusätzlichen Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf einer rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur, zum Erfassen einer vorherigen Spur-Kandidatengruppe basierend auf dem erfassten Objekt; zum Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linke Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur, wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, und zum Verringern und Erhöhen der Spuranzahl um so viel wie die geänderte Anzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, um eine zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.
Die Steuerung kann zum Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, nicht gewechselt wird, und Festlegen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Die Steuerung kann auch zum Kombinieren der ersten Spur-Kandidatengruppe und der zweiten Spur-Kandidatengruppe vorgesehen sein, um die endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen. Das Objekt kann ein Fahrzeugobjekt neben dem Fahrzeug und ein bewegungsloses Objekt enthalten, das eine Leitplanke und einen Mittelstreifen enthält, die auf der Fahrbahn positioniert sind, auf der das Fahrzeug positioniert ist.
Bei einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs Folgendes enthalten: Übergehen in einen bzw. Eingeben eines Fahrumfeld-Erkennungsmodus durch eine Steuerung gemäß einer externen Eingabe, Erfassen einer Position eines auf einer Fahrbahn fahrenden Fahrzeugs durch die Steuerung, Erfassen durch die Steuerung, ob ein Objekt neben dem Fahrzeug vorhanden ist, Bestimmen durch die Steuerung, ob eine Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, zu wechseln ist, Kombinieren von Ergebnissen durch die Steuerung, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist, und Anzeigen der erfassten endgültigen Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung. Dabei weist das Verfahren ferner auf: Erfassen einer vorherigen Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung nach dem Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist, wobei die Erfassung der vorherigen Spur-Kandidatengruppe enthält: Erfassen der Fahrbahnspur, auf der das Fahrzeug positioniert ist, durch die Steuerung; zusätzliches Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs, das gefahren wird, und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur durch die Steuerung; und Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung basierend auf dem Objekt auf der virtuellen Fahrbahn.
Das Verfahren kann ferner das Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe und einer zweiten Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung nach der Erfassung, ob die Fahrbahnspur zu wechseln ist, enthalten. Die Erfassung der ersten Spur-Kandidatengruppe und der zweiten Spur-Kandidatengruppe kann Folgendes enthalten: Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe in Erwiderung auf das Erfassen, dass die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, und Verringern und Erhöhen der Anzahl von Spuren durch so viel wie die geänderte Anzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, und Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe in Erwiderung auf das Nicht-Erfassen, dass die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, und Festlegen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe. Die Erfassung der endgültigen Spur-Kandidatengruppe kann das Kombinieren der ersten Spur-Kandidatengruppe und der zweiten Spur-Kandidatengruppe enthalten, um die endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die oben erwähnten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlicher werden, in denen:

1 eine beispielhafte Darstellung ist, die eine Hauptkonfiguration einer Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrumfeldes nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 ein beispielhafter Ablaufplan ist, der ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
die 3A-3B beispielhafte Darstellungen sind, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Nicht-Erfassen eines bewegungslosen Objektes neben dem Fahrzeug nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen;
die 4A-4B beispielhafte Darstellungen sind, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Erfassen eines bewegungslosen Objektes neben dem Fahrzeug nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen;
die 5A-5B beispielhafte Darstellungen sind, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Beibehalten einer Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen; und
die 6A-6B beispielhafte Darstellungen sind, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Wechseln einer Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es ist klar, dass der Ausdruck „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-“ oder ein anderer ähnlicher Ausdruck, der hierin verwendet wird, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen enthält, wie beispielsweise Personenkraftwagen, die Geländefahrzeuge (SUV), Busse, Lastwagen, verschiedene Geschäftswagen enthalten, Wasserfahrzeuge, die eine Vielzahl von Booten und Schiffen enthalten, Luftfahrzeuge und Ähnliches, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Verbrennung, Plug-In-Hybridelektrofahrzeuge, Fahrzeuge mit Wasserstoffantrieb und andere Fahrzeuge mit alternativen Brennstoffen enthält (z.B. Brennstoffe, die aus anderen Rohstoffen als Erdöl gewonnen werden).
Zwar wird eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben eine Vielzahl von Einheiten zum Durchführen des beispielhaften Prozesses zu verwenden, aber es ist klar, dass die beispielhaften Prozesse auch durch ein Modul oder eine Vielzahl von Modulen durchgeführt werden können. Zudem ist klar, dass sich der Ausdruck Steuerung/Steuereinheit auf eine Hardwarevorrichtung bezieht, die einen Speicher und einen Prozessor enthält. Der Speicher ist zum Speichern der Module vorgesehen und der Prozessor ist insbesondere zum Ausführen der Module zum Durchführen von einem oder mehreren Prozessen vorgesehen, die weiter unten beschrieben werden.
Zudem kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nicht-transitorische computerlesbare Medien auf einem computerlesbaren Datenträger ausgeführt werden, der ausführbare Programmbefehle enthält, die durch einen Prozessor, eine Steuerung/Steuereinheit oder Ähnliches ausgeführt werden. Beispiele computerlesbarer Datenträger enthalten Festwertspeicher, Direktzugriffsspeicher, Compact-Disc-Festwertspeicher (CD-ROMs), Magnetbänder, Disketten, Flash-Laufwerke, Chipkarten und optische Datenspeichervorrichtungen, sind aber nicht darauf beschränkt. Das computerlesbare Aufnahmemedium kann auch in netzwerkgekoppelten Computersystemen verteilt sein, so dass das computerlesbare Medium auf verteilte Weise gespeichert und ausgeführt wird, z.B. durch einen Telematikserver oder ein Controller Area Network (CAN).
Die hierin verwendete Terminologie dient nur zum Zweck des Beschreibens bestimmter Ausführungsformen und soll die Erfindung nicht beschränken. Wie hierin verwendet, sollen die Singularformen „ein/eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen enthalten, sofern der Kontext dies nicht anderweitig klar erkennen lässt. Es wird zudem klar sein, dass die Ausdrücke „weist auf“ und/oder „aufweisend“, wenn in dieser Beschreibung verwendet, das Vorhandensein der genannten Merkmale, ganzen Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Bauteile spezifizieren, aber nicht das Vorhandensein oder den Zusatz von einem/einer oder mehreren anderen Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Operationen, Elementen, Bauteilen und/oder Gruppen derselben ausschließen. Wie hierin verwendet, enthält der Ausdruck „und/oder“ jedes beliebige und alle Kombinationen von einem oder mehreren der assoziierten, aufgelisteten Elemente.
Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben werden. In Bezug auf die Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden technische Merkmale, die jemandem mit gewöhnlichen technischen Fähigkeiten wohlbekannt sind und nicht direkt mit der vorliegenden Erfindung assoziiert werden, hier nicht beschrieben werden. Bei der Beschreibung der vorliegenden Erfindung werden detaillierte Erläuterungen der verwandten Technik zur Klarheit ausgelassen werden, wenn davon auszugehen ist, dass dieselben das Wesen der Erfindung unnötig verschleiern können.
1 ist eine beispielhafte Darstellung, die eine Hauptkonfiguration einer Vorrichtung 100 zum Erkennen eines Fahrumfeldes nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In Bezug auf 1 kann die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines Fahrumfeldes nach der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform eine Kommunikationsvorrichtung 110, einen Sensor 120, eine Eingabeeinheit 130, eine Ausgabeeinheit 140, einen Speicher 150 und eine Steuerung 160 enthalten. Bei dieser Beschreibung wird zur Einfachheit der Beschreibung die Vorrichtung 100 zum Erkennen eines Fahrumfeldes verwendet, aber Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nicht darauf beschränkt. Im Allgemeinen können die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf Audio-Video-Navigationsvorrichtungen (AVN-Vorrichtungen) angewandt werden, die innerhalb eines Fahrzeugs installiert sind.
Die Kommunikationsvorrichtung 110 kann zum Durchführen einer Controller-Area-Network-Kommunikation (CAN-Kommunikation) zur Kommunikation zwischen dem Sensor 120 und der Steuerung 160 konfiguriert sein. Der Sensor 120 kann zum Abtasten eines Standortes eines Fahrzeugs, das auf einer Fahrbahn gefahren wird, und Abtasten eines Objektes neben dem Fahrzeug konfiguriert sein. Folglich kann der Sensor 120 einen Sensor des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) bzw. GPS-Sensor, einen Bildsensor und einen Radarsensor enthalten. Der GPS-Sensor kann innerhalb des Fahrzeugs installiert sein und zum Umwandeln eines im Wesentlichen akkuraten Standortes des gemessenen Fahrzeugs in einen Koordinatenwert gemäß dem Betrieb der Steuerung 160 vorgesehen sein. Der Bildsensor kann zum Erhalten von Bilddaten von der Vorderseite einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, basierend auf dem Betrieb der Steuerung 160 vorgesehen sein. Der Radarsensor kann vor dem Fahrzeug installiert sein und zum Messen des Vorhandenseins eines bewegungslosen Objektes, das ein Fahrzeugobjekt, einen Mittelstreifen und eine Leitplanke enthält, neben dem Fahrzeug konfiguriert sein. Der Radarsensor kann LiDAR-Laserradar (engl. light detection and ranging laser radar) verwenden. Der Radarsensor ist jedoch nicht darauf beschränkt und kann folglich verschiedene Sensoren verwenden, die demselben entsprechen.
Die Eingabeeinheit 130 kann zum Empfangen eines Signals zum Eintritt des Fahrzeugs in einen Fahrumfeld-Erkennungsmodus von einem Fahrer konfiguriert sein. Insbesondere kann die Eingabeeinheit 130 durch eine Kleintastatur (keypad), ein Touchpad, einen Touchscreen oder Ähnliches konfiguriert sein. Wenn die Eingabeeinheit 130 durch einen Touchscreen konfiguriert ist, kann die Eingabeeinheit 130 auch eine Funktion der Ausgabeeinheit 140 durchführen. Die Ausgabeeinheit 140 kann zum Ausgeben der durch den Bildsensor erhaltenen Bilddaten, Versorgen des Treibers mit den Bilddaten und Ausgeben von Informationen über eine bestätigte Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, basierend auf dem Betrieb der Steuerung 160 konfiguriert sein.
Der Speicher 150 kann zum Speichern von Kartendaten, die von einem Kartenserver (nicht gezeigt) empfangen werden, zum Bereitstellen der Kartendaten, Extrahieren von Kartendaten, die einem gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs entsprechen, und Bereitstellen der Kartendaten zur Steuerung 160 gemäß dem Betrieb der Steuerung 160 vorgesehen sein. Zudem kann der Speicher 150 zum Speichern eines Programms und von Ähnlichem zur Erkennung von Informationen der Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, konfiguriert sein. Zudem kann der Speicher 150 zum Speichern einer vorherigen Spur-Kandidatengruppe des Fahrzeugs konfiguriert sein, die durch die Steuerung 160 erfasst wird.
Die Steuerung 160 kann zum Erfassen des Vorhandenseins eines Objektes und Erfassen, ob eine Spur einer Fahrbahn zu wechseln ist, auf der das Fahrzeug gefahren wird, konfiguriert sein, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe einer Fahrbahn zu erfassen, in der das Fahrzeug positioniert ist. Insbesondere kann die Steuerung beim Empfangen eines Signals zum Eintritt in einen Fahrumfeld-Erkennungsmodus von der Eingabeeinheit 130 zum Eingeben des Fahrumfeld-Erkennungsmodus und Betätigen des Sensors 120 konfiguriert sein. Die Steuerung 160 kann zum Betätigen des GPS-Sensors, Bildsensors und Radarsensors, die innerhalb des Sensors 120 enthalten sind, konfiguriert sein, um Abtastinformationen von jedem Sensor zu empfangen. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen eines gegenwärtigen Standortes des Fahrzeugs anhand der Abtastinformationen, die von dem GPS-Sensor empfangen werden, und Zugreifen auf Kartendaten, die dem erfassten gegenwärtigen Standort entsprechen, von dem Speicher 150 konfiguriert sein, um die Anzahl von Spuren der Fahrbahn zu bestimmen, auf der das Fahrzeug gefahren wird.
Die Steuerung 160 kann zum Festlegen eines Fahrumfeldes zur Erfassung eines Objektes konfiguriert sein. Insbesondere kann die Steuerung 160 zum zusätzlichen Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Anzahl von Spuren und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur konfiguriert sein, um das Fahrumfeld des Objektes festzulegen. Für eine vierspurige Fahrbahn kann die Steuerung 160 beispielsweise zum virtuellen Erzeugen von vier Spuren, die das Fahrzeug auf der linken Seite des Fahrzeugs enthalten, basierend auf der Fahrzeugsposition und virtuellen Erzeugen von vier Spuren, die das Fahrzeug auf der rechten Seite des Fahrzeugs enthalten, basierend auf der Fahrzeugposition vorgesehen sein. Zudem kann die Steuerung 160 zum virtuellen Erzeugen von einer Spur für einen Mittelstreifen und zwei Spuren für eine Leitplanke und einen Seitenstreifen konfiguriert sein. Insbesondere kann ein Objekt, das den Mittelstreifen und die Leitplanke enthält, die auf einer Fahrbahn platziert sind, als ein bewegungsloses Objekt bezeichnet werden.
Die Steuerung 160 kann zum Analysieren der Abtastinformationen konfiguriert sein, die von dem Radarsensor und dem Bildsensor empfangen werden, um ein Fahrzeugobjekt, das neben dem Fahrzeug positioniert ist, und ein bewegungsloses Objekt, das auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs positioniert ist, basierend auf der Fahrzeugposition zu erfassen. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen konfiguriert sein, ob das bewegungslose Objekt auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist. Wenn kein bewegungsloses Objekt auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Steuerung 160 zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe basierend auf einem sich bewegenden Fahrzeugobjekt neben dem Fahrzeug, das gefahren wird, konfiguriert sein. Wenn andererseits ein bewegungsloses Objekt auf der rechten und/oder linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Steuerung 160 zum Erfassen von vorherigen Spur-Kandidaten basierend auf dem bewegungslosen Objekt und dem Fahrzeugsobjekt, das auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, konfiguriert sein.
Ferner kann die Steuerung 160 zum Erfassen konfiguriert sein, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel vornimmt. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe ungeachtet dessen, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel vornimmt, vorgesehen sein. Zudem kann die Steuerung 160 zum Erfassen der ersten Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Wenn die Spur des Fahrzeugs gewechselt wird, kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer zweiten Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Wenn das Fahrzeug einen Spurwechsel nach links vornimmt, kann die Steuerung 160 insbesondere zum Verringern der Spuranzahl von der zuvor erfassten vorherigen Spur-Kandidatengruppe vorgesehen sein, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen. Wenn das Fahrzeug einen Spurwechsel nach rechts vornimmt, kann die Steuerung 160 zudem zum Erhöhen der Spuranzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe vorgesehen sein, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen. Wenn das Fahrzeug andererseits keinen Spurwechsel vornimmt, kann die Steuerung 160 zum Festlegen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Die Steuerung 160 kann zum Festlegen einer endgültigen Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung einer Kombination der ersten Spur-Kandidatengruppe und der zweiten Spur-Kandidatengruppe und Anzeigen der endgültigen Spur-Kandidatengruppe auf der Ausgabeeinheit 140 vorgesehen sein.
2 ist ein beispielhafter Ablaufplan, der ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In Bezug auf die 1 und 2 kann die Steuerung 160 bei dem Vorgang bzw. der Operation S11 zum Bestimmen eines Signals zum Eintritt in einen Fahrumfeld-Erkennungsmodus von der Eingabeeinheit 130 und Eingeben des Fahrumfeld-Erkennungsmodus in Erwiderung auf das Empfangen des Signals konfiguriert sein. Bei der Operation S13 kann die Steuerung 160 zum Erfassen konfiguriert sein, ob ein gegenwärtiger Modus ein Zustand ist, in dem die vorherige Spur-Kandidatengruppe in dem Speicher 150 gespeichert ist. Als Erfassungsergebnis der Operation S13, wenn der gegenwärtige Modus der Zustand ist, in dem die vorherige Spur-Kandidatengruppe in dem Speicher 150 gespeichert ist, kann die Steuerung 160 zur Operation S15 fortschreiten, um die vorherige Spur-Kandidatengruppe zu extrahieren, und zur Operation S33 fortschreiten.
Ferner kann die Steuerung 160 als Erfassungsergebnis der Operation S13, wenn der gegenwärtige Modus nicht der Zustand ist, in dem die vorherige Spur-Kandidatengruppe in dem Speicher 150 gespeichert ist, zur Operation S17 fortschreiten, um den Sensor 120 zu betätigen. Die Steuerung 160 kann zum Betätigen des GPS-Sensors, des Bildsensors und des Radarsensors, die innerhalb des Sensors 120 enthalten sind, konfiguriert sein, um Abtastinformationen von jedem Sensor zu erhalten. Bei der Operation S19 kann die Steuerung 160 zum Erfassen der Anzahl von Spuren einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, konfiguriert sein. Folglich kann die Steuerung 160 zum Erfassen eines gegenwärtigen Standortes des Fahrzeugs anhand der Abtastinformationen, die von dem GPS-Sensor empfangen werden, und Zugreifen auf Kartendaten, die dem erfassten gegenwärtigen Standort entsprechen, vom Speicher 150 konfiguriert sein, um die Anzahl von Spuren der Fahrbahn zu erfassen, auf der das Fahrzeug gefahren wird.
Bei der Operation S21 kann die Steuerung 160 zum Festlegen eines Fahrumfeldes zur Erfassung eines Objektes konfiguriert sein. Insbesondere kann die Steuerung 160 zum zusätzlichen Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Spuranzahl wie die erfasste Spuranzahl und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur konfiguriert sein, um das Fahrumfeld des Objektes festzulegen. Für eine vierspurige Fahrbahn kann die Steuerung 160 beispielsweise zum virtuellen Erzeugen von vier Spuren mit dem Fahrzeug auf der linken Seite des Fahrzeugs, das gefahren wird, basierend auf der Fahrzeugposition und virtuellen Erzeugen von vier Spuren mit dem Fahrzeug auf der rechten Seite des Fahrzeugs, das gefahren wird, basierend auf der Fahrzeugposition konfiguriert sein. Zudem kann die Steuerung 160 zum virtuellen Erzeugen von einer Spur für einen Mittelstreifen und zwei Spuren für eine Leitplanke und einen Seitenstreifen vorgesehen sein. Insbesondere kann ein Objekt, das den Mittelstreifen und die Leitplanke enthält, die in einer Fahrbahn positioniert sind, als ein bewegungsloses Objekt bezeichnet werden.
Bei der Operation S23 kann die Steuerung 160 zum Erfassen eines Objektes konfiguriert sein. Insbesondere kann die Steuerung 160 zum Analysieren der Abtastinformationen, die von dem Radarsensor und dem Bildsensor empfangen werden, konfiguriert sein, um ein Fahrzeugobjekt, das neben dem gefahrenen Fahrzeug positioniert ist, und ein bewegungsloses Objekt, das auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, basierend auf der Fahrzeugposition zu erfassen. Bei der Operation S25 kann die Steuerung 160 zum Erfassen, ob das bewegungslose Objekt auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, basierend auf dem Erfassungsergebnis der Operation S23 konfiguriert sein. Als Erfassungsergebnis der Operation S25 kann die Steuerung 160, wenn kein bewegungsloses Objekt auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, zur Operation S27 fortschreiten. Wenn das bewegungslose Objekt auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Steuerung 160 zur Operation S29 fortschreiten. Bei der Operation S27 kann die Steuerung 160 zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe basierend auf einem sich bewegenden Fahrzeugobjekt neben dem Fahrzeug, das gefahren wird, konfiguriert sein und zur Operation S31 fortschreiten. Bei der Operation S29 kann die Steuerung 160 andererseits zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidaten basierend auf dem bewegungslosen Objekt und dem sich bewegenden Fahrzeugobjekt, die auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs vorhanden sind, konfiguriert sein und zur Operation S31 fortschreiten.
Bei der Operation S31 kann die Steuerung 160 zum Speichern der vorherigen Spur-Kandidaten im Speicher 150 konfiguriert sein und zur Operation S15 fortschreiten, um die gespeicherte vorherige Spur-Kandidatengruppe zu extrahieren. Zudem kann die Steuerung 160 zur Operation S33 fortschreiten. Bei der Operation S33 kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Die erste Spur-Kandidatengruppe kann erfasst werden, da eine Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt werden kann und eine Spur einer Fahrbahn, auf der ein Fahrzeugobjekt neben dem gefahrenen Fahrzeug positioniert ist, gewechselt werden kann. Bei der Operation S35 kann die Steuerung 160 zum Erfassen, ob eine Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, zu wechseln ist, basierend auf dem Erfassen anderer Objekte, die das Fahrzeug umgeben, konfiguriert sein. Als Erfassungsergebnis der Operation S35 kann die Steuerung 160, wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, zur Operation S37 fortschreiten. Wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, nicht gewechselt wird, kann die Steuerung 160 zur Operation S39 fortschreiten.
Außerdem kann die Steuerung 160 zur Operation S37 fortschreiten, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, und dann zur Operation S41 fortschreiten. Wenn das Fahrzeug die vorherige Spur-Kandidatengruppe zu einer Spur in eine Richtung nach links wechselt, kann die Steuerung 160 insbesondere zum Verringern der Spuranzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe um so viel wie die geänderte Anzahl von Spuren konfiguriert sein, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen. Wenn das Fahrzeug einen Spurwechsel nach rechts vornimmt, kann die Steuerung 160 zum Erhöhen der Spuranzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe um so viel wie die geänderte Spuranzahl konfiguriert sein, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen. Zudem kann die Steuerung 160 zur Operation S41 fortschreiten. Andererseits kann die Steuerung 160 bei der Operation S35 beim Erfassen, dass kein Fahrbahnspurwechsel erfolgt, zur Operation S39 fortschreiten. Bei der Operation S39 kann die Steuerung 160 zum Festlegen der bei der Operation S15 extrahierten vorherigen Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein und zur Operation S41 fortschreiten.
Bei der Operation S41 kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer endgültigen Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung einer Kombination der ersten Spur-Kandidatengruppe und der zweiten Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Bei der Operation S43 kann die Steuerung 160 zum Anzeigen der erfassten endgültigen Spur-Kandidatengruppe auf der Ausgabeeinheit 140 konfiguriert sein. Bei der Operation S45 kann die Steuerung 160 zum Beenden des zuvor erwähnten Prozesses beim Empfangen eines Beendigungssignals zur Beendigung eines Fahrumfeld-Erkennungsmodus durch die Eingabeeinheit 130 vorgesehen sein, und zur Operation S47 fortschreiten, wenn die Steuerung 160 kein Beendigungssignal empfängt. Bei der Operation S47 kann die Steuerung 160 zum erneuten Festlegen der endgültigen Spur-Kandidatengruppe, die bei der Operation S41 erfasst wurde, als die vorherige Spur-Kandidatengruppe vorgesehen sein und zur Operation S33 zurückkehren, um die zuvor erwähnten Operationen erneut durchzuführen. Folglich kann nach den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein Fahrumfeld, auf bzw. in dem das Fahrzeug gegenwärtig gefahren wird, in Echtzeit erkannt werden bis der Fahrumfeld-Erkennungsmodus beendet wird.
Die 3A-3B sind beispielhafte Darstellungen, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Nicht-Erfassen eines bewegungslosen Objektes neben dem Fahrzeug nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen. Die 4A-4B sind beispielhafte Darstellungen, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Erfassen eines bewegungslosen Objektes neben dem Fahrzeug nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen. Die 5A-5B sind beispielhafte Darstellungen, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Beibehalten einer Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen. Die 6A-6B sind beispielhafte Darstellungen, die ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs beim Wechseln einer Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen.
In Bezug auf die 1 und 3A-3B wird nun beschrieben werden, wenn kein bewegungsloses Objekt auf der rechten und linken Seite eines Fahrzeugs vorhanden ist. Wie in 3A veranschaulicht, kann die Steuerung 160, wenn ein Fahrzeug V auf einer vierspurigen Fahrbahn gefahren wird, zum Festlegen von Objekterfassungs-Fahrumfeldern CA, LA, RA und SA, wie in 3B veranschaulicht, konfiguriert sein. Insbesondere können die Objekterfassungs-Fahrumfelder CA, LA, RA und SA durch eine virtuelle Fahrbahn, die die gleiche Anzahl von Spuren wie die erfassten Spuren auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs V enthält, und eine virtuelle Fahrbahn festgelegt werden, die zumindest eine Spur enthält. Die Steuerung 160 kann zum Erzeugen einer virtuellen vierspurigen Fahrbahn LA auf der linken Seite des Fahrzeugs V, die die Spur enthält, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, und Erzeugen einer virtuellen vierspurigen Fahrbahn RA auf der rechten Seite des Fahrzeugs V, die die Spur enthält, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, konfiguriert sein. Wenn das Fahrzeug V in eine durch einen in den Zeichnungen gezeigten Pfeil angegebene Richtung gefahren wird, kann die Steuerung 160 zum Erzeugen einer virtuellen Fahrbahn CA für einen Mittelstreifen auf der linken Seite von LA und Erzeugen einer virtuellen Fahrbahn SA für eine Leitplanke auf der rechten Seite von RA vorgesehen sein. Insbesondere kann SA eine zweispurige Fahrbahn für eine Leitplanke und einen Seitenstreifen zugeordnet werden.
Die Steuerung 160 kann zum Erfassen eines Objektes aus den Objekterfassungs-Fahrumfeldern CA, LA, RA und SA und Extrahieren einer Fahrbahn, auf der das Objekt positioniert ist, vorgesehen sein. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als zwei-, drei- und vierspurige Fahrbahnen basierend auf einem Fahrzeugobjekt (a) konfiguriert sein und zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als ein-, zwei- und dreispurige Fahrbahnen basierend auf einem Fahrzeugobjekt (c) vorgesehen sein. Die Steuerung 160 kann ferner zum Erfassen der festgelegten Kandidatengruppe von zwei- und dreispurigen Fahrbahnen als die vorherige Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung einer Kombination von Kandidatengruppen vorgesehen sein.
In Bezug auf die 1 und 4A-4B wird nun beschrieben werden, wenn ein bewegungsloses Objekt auf der rechten und linken Seite eines Fahrzeugs vorhanden ist. Wie in 4A veranschaulicht, kann die Steuerung 160, wenn ein Fahrzeug V auf einer vierspurigen Fahrbahn gefahren wird, zum Festlegen von Objekterfassungs-Fahrumfeldern CA, LA, RA und SA, wie in 4B veranschaulicht, konfiguriert sein. Das Festlegen der Objekterfassungs-Fahrumfelder CA, LA, RA und SA gleicht denen, die in Bezug auf 3A beschrieben wurden.
Die Steuerung 160 kann zum Erfassen eines Objektes aus den Objekterfassungs-Fahrumfeldern CA, LA, RA und SA und Extrahieren eines Fahrumfeldes, auf bzw. in dem ein Objekt vorhanden ist, konfiguriert sein. Als Erfassungsergebnis des Objektes kann die Steuerung 160, wie in den 4A-4B veranschaulicht beim Erfassen von bewegungslosen Objekten SO1 und SO2 zum Bestimmen konfiguriert sein, dass das bewegungslose Objekt auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs V vorhanden ist. Insbesondere kann das bewegungslose Objekt reflektiert werden, wenn zwei oder mehr bewegungslose Objekte erfasst werden. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als zweispurige Fahrbahnen basierend auf einem Mittelstreifen SO1 und Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als zwei- und dreispurige Fahrbahnen basierend auf einer Leitplanke S02 konfiguriert sein. Da die Steuerung 160 SA eine zweispurige Fahrbahn zuordnen kann, kann eine Kandidatengruppe von Standorten des Fahrzeugs basierend auf der Leitplanke SO2 zwei- und dreispurige Fahrbahnen sein. Basierend auf dem Fahrzeugobjekt (a) kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrumfeldern, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als zwei-, drei- und vierspurige Fahrbahnen konfiguriert sein. Basierend auf dem Fahrzeugobjekt (c) kann die Steuerung 160 zudem zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrumfeldern, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als ein-, zwei und dreispurige Fahrbahnen konfiguriert sein. Die Steuerung 160 kann auch zum Erfassen der festgelegten Kandidatengruppe von einer zweispurigen Fahrbahn als die vorherige Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung einer Kombination von Kandidatengruppen konfiguriert sein.
In Bezug auf die 1 bis 3B und 5A-5B wird nun beschrieben werden, wenn kein bewegungsloses Objekt auf der rechten und linken Seite eines Fahrzeugs vorhanden ist und eine Fahrbahnspur des Fahrzeugs nicht gewechselt wird. Wie in 5B veranschaulicht, kann die Steuerung 160 zum Festlegen von Objekterfassungs-Fahrumfeldern CA, LA, RA und SA konfiguriert sein. Das Festlegen der Objekterfassungs-Fahrumfelder CA, LA, RA und SA gleicht denen, die in Bezug auf 3A beschrieben wurden. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zum Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. In 5B kann die Steuerung 160, da kein Fahrzeugobjekt auf der linken Seite des Fahrzeugs V vorhanden ist, zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als ein-, zwei-, drei- und vierspurige Fahrbahnen und Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als ein- und zweispurige Fahrbahnen basierend auf einem Fahrzeugobjekt e, das in einer letzten Spur auf der rechten Seite des Fahrzeugs V vorhanden ist, konfiguriert sein. Die erste Spur-Kandidatengruppe, die unter Verwendung einer Kombination der erfassten Kandidaten erfasst wird, kann ein- und zweispurige Fahrbahnen sein.
Dann kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer zweiten Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. Da kein Spurwechsel des Fahrzeugs V erfolgt, kann insbesondere die zweite Spur-Kandidatengruppe gleich der vorherigen Spur-Kandidatengruppe sein, die in den 3A-3B erfasst wird. Die Steuerung 160 kann auch zum Erfassen einer zweispurigen Fahrbahn, die unter Verwendung einer Kombination von ein- und zweispurigen Fahrbahnen als die erfasste erste Spur-Kandidatengruppe und zwei- und dreispurigen Fahrbahnen als die zweite Spur-Kandidatengruppe erhalten wird, als eine endgültige Spur-Kandidatengruppe des Fahrzeugs V konfiguriert sein.
In Bezug auf die 1 bis 3B und 6A-6B wird nun beschrieben werden, wenn kein bewegungsloses Objekt auf der linken und rechten Seite eines Fahrzeugs vorhanden ist und eine Fahrbahnspur des Fahrzeugs gewechselt wird. Wie in 6B veranschaulicht, kann die Steuerung 160 zum Festlegen von Objekterfassungs-Fahrumfeldern CA, LA, RA und SA konfiguriert sein. Das Festlegen der Objekterfassungs-Fahrumfelder CA, LA, RA und SA gleicht denen, die in Bezug auf 3A beschrieben wurden. Die Steuerung 160 kann zum Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe unter Verwendung des gleichen Verfahrens wie ein Verfahren zur Erfassung der vorherigen Spur-Kandidatengruppe konfiguriert sein. In 6B kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als zwei, drei- und vierspurige Fahrbahnen basierend auf einem Fahrzeugobjekt d, das auf der linken Seite des Fahrzeugs V positioniert ist, und Erfassen einer Kandidatengruppe von Fahrbahnen, auf der das Fahrzeug V positioniert ist, als ein-, zwei- und dreispurige Fahrbahnen basierend auf einem Fahrzeugobjekt e, das auf der rechten Seite des Fahrzeugs V positioniert ist, konfiguriert sein. Die erste Spur-Kandidatengruppe, die unter Verwendung einer Kombination der erfassten Kandidaten erfasst wird, kann zwei- und dreispurige Fahrbahnen sein.
Dann kann die Steuerung 160 zum Erfassen einer zweiten Spur-Kandidatengruppe vorgesehen sein. Insbesondere kann die Steuerung 160, da die Spur des Fahrzeugs V im Vergleich zu 6A um eine Spur nach rechts gewechselt wird, zum Hinzufügen von einer Spur (+1) zu der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, die in den 3A-3B erfasst wurde, konfiguriert sein, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen. Folglich kann die zweite Spur-Kandidatengruppe drei- und vierspurige Fahrbahnen sein. Die Steuerung 160 kann auch zum Erfassen einer dreispurigen Fahrbahn, die unter Verwendung einer Kombination von zwei- und dreispurigen Fahrbahnen als die erfasste erste Spur-Kandidatengruppe und drei- und vierspurigen Fahrbahnen als die zweite Spur-Kandidatengruppe erhalten wird, als eine endgültige Spur-Kandidatengruppe des Fahrzeugs V konfiguriert sein.
Nach den zuvor erwähnten beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können die Positionen von Fahrbahnspuren, eines anderen Fahrzeugs und einer Leitplanke, die neben einem Fahrzeug sind, unter Verwendung eines GPS, eines Bildsensors und eines Radarsensors extrahiert werden, um ein Fahrumfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Zudem kann nach den zuvor erwähnten beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Echtzeit bestimmt werden, ob ein Fahrbahnspurwechsel des Fahrzeugs zu erfolgen hat, um ein Fahrumfeld des Fahrzeugs in Echtzeit zu erfassen.
Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs wurden hierin in Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Es sollte verstanden werden, dass der Bereich der vorliegenden Erfindung durch die folgenden Ansprüche anstatt der oben erwähnten detaillierten Beschreibung definiert ist und alle Modifikationen oder Veränderungen, die von der Bedeutung, dem Bereich und Äquivalenzen der Ansprüche abgeleitet sind, in dem Bereich der vorliegenden Erfindung enthalten sind.
SYMBOL JEDES ELEMENTS IN DEN FIGUREN

110: KOMMUNIKATIONSVORRICHTUNG
120: SENSOR
130: EINGABEEINHEIT
140: AUSGABEEINHEIT
150: SPEICHER
160: STEUERUNG
S11: SIGNAL ZUM EINTRITT IN FAHRUMFELD-ERKENNUNGSMODUS EMPFANGEN?
S13: VORHERIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE VORHANDEN?
S15: EXTRAHIERE VORHERIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE
S17: BETÄTIGE SENSOR
S19: ÜBERPRÜFE SPUR
S21: LEGE FAHRUMFELD ZUR ERFASSUNG VON OBJEKT FEST
S23: ERFASSE OBJEKT
S25: BEWEGUNGSLOSES OBJEKT VORHANDEN?
S27: ERFASSE VORHERIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE BASIEREND AUF FAHRZEUGOBJEKT
S29: ERFASSE VORHERIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE BASIEREND AUF BEWEGUNGSLOSEM OBJEKT UND FAHRZEUGOBJEKT
S31: SPEICHER VORHERIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE
S33: ERFASSE ERSTE SPUR-KANDIDATENGRUPPE
S35: SPUR GEWECHSELT?
S37: ERFASSE ZWEITE SPUR-KANDIDATENGRUPPE
S39: LEGE ZWEITE SPUR-KANDIDATENGRUPPE ALS VORHERIGE SPURKANDIDATENGRUPPE FEST
S41: ERFASSE ENDGÜLTIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE
S43: AUSGABE
S45: BEENDIGUNGSSIGNAL ZUR BEENDIGUNG DES FAHRUMFELDERKENNUNGSMODUS EMPFANGEN?
S47: LEGE ENDGÜLTIGE SPUR-KANDIDATENGRUPPE ALS VORHERIGE SPURKANDIDATENGRUPPE FEST

Claims

Vorrichtung (100) zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs, aufweisend: einen Sensor (120), der zum Abtasten eines Standortes des Fahrzeugs, das auf einer Fahrbahn gefahren wird, und Abtasten, ob ein Objekt neben dem Fahrzeug ist, vorgesehen ist; und eine Steuerung (160), die zu Folgendem konfiguriert ist: Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist und eine Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist; und Anzeigen der endgültigen Spur-Kandidatengruppe, wobei die Steuerung (160) zu Folgendem konfiguriert ist: zusätzliches Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf einer rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur; und Erfassen einer vorherigen Spur-Kandidatengruppe basierend auf dem erfassten Objekt; und Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linke Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur, wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird; und Verringern und Erhöhen der Spuranzahl um so viel wie die geänderte Anzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, um eine zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (160) ferner zu Folgendem konfiguriert ist: Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur, wenn die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, beibehalten wird; und Festlegen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerung (160) zum Kombinieren der ersten Spur-Kandidatengruppe und zweiten Spur-Kandidatengruppe konfiguriert ist, um die endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Objekt ein Fahrzeugobjekt neben dem gefahrenen Fahrzeug und ein bewegungsloses Objekt enthält, das eine Leitplanke und einen Mittelstreifen enthält, die auf der Fahrbahn positioniert sind, auf der das Fahrzeug positioniert ist.
Verfahren zum Erkennen eines Fahrumfeldes eines Fahrzeugs, aufweisend: Eingeben eines Fahrumfeld-Erkennungsmodus durch die Steuerung (160) basierend auf einer externen Eingabe; Erfassen einer Position des Fahrzeugs, das auf einer Fahrbahn gefahren wird, durch die Steuerung (160); Erfassen durch die Steuerung (160), ob ein Objekt neben dem Fahrzeug ist, das gefahren wird; Erfassen durch die Steuerung (160), ob eine Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, zu wechseln ist; Kombinieren von Erfassungsergebnissen durch die Steuerung (160), um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist; und Anzeigen der erfassten endgültigen Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160); wobei das Verfahren ferner aufweist: Erfassen einer vorherigen Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160) nach dem Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist, wobei die Erfassung der vorherigen Spur-Kandidatengruppe Folgendes enthält: Erfassen der Fahrbahnspur, auf der das Fahrzeug positioniert ist, durch die Steuerung (160); zusätzliches Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs, das gefahren wird, und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur durch die Steuerung (160); und Erfassen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160) basierend auf dem Objekt auf der virtuellen Fahrbahn.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner aufweisend: Erfassen einer ersten Spur-Kandidatengruppe und einer zweiten Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160) nach dem Erfassen, ob die Fahrbahnspur zu wechseln ist.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Erfassen der ersten Spur-Kandidatengruppe und zweiten Spur-Kandidatengruppe Folgendes enthält: Erfassen der ersten Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160) durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur in Erwiderung auf das Erfassen, dass die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, und Verringern und Erhöhen der Anzahl von Spuren um so viel wie die geänderte Anzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen; und Erfassen der ersten Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160) durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur in Erwiderung auf das Bestimmen, dass die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, beibehalten wird, und Festlegen der vorherigen Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Erfassen der endgültigen Spur-Kandidatengruppe Folgendes enthält: Kombinieren der ersten Spur-Kandidatengruppe und der zweiten Spur-Kandidatengruppe durch die Steuerung (160), um die endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.
Nicht-transitorisches, computerlesbares Medium mit Programmbefehlen, die durch eine Steuerung (160) ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium Folgendes aufweist: Programmbefehle, die einen Fahrumfeld-Erkennungsmodus basierend auf einer externen Eingabe eingeben; Programmbefehle, die eine Position des Fahrzeugs erfassen, das auf einer Fahrbahn gefahren wird; Programmbefehle, die erfassen, ob ein Objekt neben dem Fahrzeug ist, das gefahren wird; Programmbefehle, die erfassen, ob eine Spur einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, zu wechseln ist; Programmbefehle, die Erfassungsergebnisse kombinieren, um eine endgültige Spur-Kandidatengruppe, auf der das Fahrzeug positioniert ist, zu erfassen; und Programmbefehle, die die erfasste endgültige Spur-Kandidatengruppe anzeigen; Programmbefehle, die eine vorherige Spur-Kandidatengruppe nach dem Erfassen, ob das Objekt vorhanden ist, erfassen, wobei die Erfassung der vorherigen Spur-Kandidatengruppe Folgendes enthält: Programmbefehle, die die Fahrbahnspur erfassen, auf der das Fahrzeug positioniert ist; Programmbefehle, die eine virtuelle Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs, das gefahren wird, und eine virtuelle Fahrbahn mit zumindest einer Spur zusätzlich festlegen; und Programmbefehle, die die vorherige Spur-Kandidatengruppe basierend auf dem Objekt auf der virtuellen Fahrbahn erfassen.
Nicht-transitorisches, computerlesbares Medium nach Anspruch 9, ferner aufweisend: Programmbefehle, die eine erste Spur-Kandidatengruppe und eine zweite Spur-Kandidatengruppe nach dem Erfassen, ob die Fahrbahnspur zu wechseln ist, erfassen.
Nicht-transitorisches, computerlesbares Medium nach Anspruch 10, wobei das Erfassen der ersten Spur-Kandidatengruppe und zweiten Spur-Kandidatengruppe Folgendes enthält: Programmbefehle, die die erste Spur-Kandidatengruppe durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur in Erwiderung auf das Erfassen, dass die Spur der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, gewechselt wird, erfassen und die Anzahl von Spuren um so viel wie die geänderte Anzahl von der vorherigen Spur-Kandidatengruppe verringern und erhöhen, um die zweite Spur-Kandidatengruppe zu erfassen; und Programmbefehle, die die erste Spur-Kandidatengruppe durch Festlegen einer virtuellen Fahrbahn mit der gleichen Anzahl von Spuren wie die erfasste Spur der Fahrbahn, die eine Spur des Fahrzeugs enthält, auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs und einer virtuellen Fahrbahn mit zumindest einer Spur in Erwiderung auf das Bestimmen, dass die Fahrbahnspur, auf der das Fahrzeug gefahren wird, beibehalten wird, erfassen und die vorherige Spur-Kandidatengruppe als die zweite Spur-Kandidatengruppe festlegen.
Nicht-transitorisches, computerlesbares Medium nach Anspruch 11, wobei das Erfassen der endgültigen Spur-Kandidatengruppe Folgendes enthält: Programmbefehle, die die erste Spur-Kandidatengruppe und die zweite Spur-Kandidatengruppe kombinieren, um die endgültige Spur-Kandidatengruppe zu erfassen.