DE102014200284B4 - Method and device for adaptive cruise control of a motor vehicle with manual transmission - Google Patents

Abstract

Verfahren zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, aufweisend die Schritte:- Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird; und wobei- im Falle eines Wechselns eines Gangs des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch geändert werden, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.Method for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission, comprising the steps of:- automatically controlling an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed is adjusted such that a target distance to the vehicle driving ahead is maintained; and wherein- in the case of a gear change of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, wherein the changed target distance and the changed target speed are adapted to the gear changed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe.The invention relates to a method and a device for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission.

Stand der TechnikState of the art

Im Stand der Technik sind im Kfz-Bereich Komfortsysteme in Form von automatischen Geschwindigkeits- und Distanzregelungssystemen (Abstandsregeltempomat, engl. Adaptive Cruise Control, ACC) bekannt, die Eingriffe in ein Motor- und ein Bremsmanagement eines Kraftfahrzeugs durchführen und auf diese Weise eine Geschwindigkeit unter Berücksichtigung einer Mindestdistanz zu einem vorausfahrenden Fahrzeug konstant halten. Dabei kann für den Fahrer eine geeignete Visualisierung, zum Beispiel in einem Kombiinstrument oder einer Head-Unit vorgesehen sein. Die genannten Systeme basieren in der Regel auf Radarsensoren, die während der Fahrt permanent Abstandsmessungen durchführen.In the automotive sector, comfort systems in the form of automatic speed and distance control systems (Adaptive Cruise Control, ACC) are known in the state of the art, which intervene in the engine and brake management of a motor vehicle and in this way keep a constant speed while taking into account a minimum distance to a vehicle in front. A suitable visualization can be provided for the driver, for example in an instrument cluster or a head unit. The systems mentioned are usually based on radar sensors that constantly carry out distance measurements while driving.

Verfügbar sind die genannten Systeme in Kraftfahrzeugen mit Automatikgetriebe, automatisierten und manuellen Schaltgetrieben, wobei im Falle der manuellen Schaltgetriebe nach jedem Schaltvorgang eine Deaktivierung des Systems erfolgt. Insbesondere erfolgt die Deaktivierung immer dann, wenn das Kupplungspedal getreten wird, um bei einem manuellen Schaltgetriebe einen Gangwechsel einzuleiten. Ein Fahren bis zu einem Stillstand des Kraftfahrzeugs ist dadurch mit manuellen Schaltgetriebe nicht möglich, ohne dass der Fahrer zwischendurch (im niedrigeren Gang) das System erneut aktiviert, d.h. eine vordefinierte Geschwindigkeit (Setzgeschwindigkeit) und gegebenenfalls einen vordefinierten Mindestabstand neu einstellt. Dies ist für den Fahrer normalerweise sehr unkomfortabel und kann seine Reaktions- und Konzentrationsfähigkeit im Straßenverkehr stark beeinträchtigen.The systems mentioned are available in vehicles with automatic transmissions, automated and manual transmissions, whereby in the case of manual transmissions the system is deactivated after each gear change. In particular, deactivation always occurs when the clutch pedal is depressed in order to initiate a gear change in a manual transmission. Driving the vehicle to a standstill is therefore not possible with a manual transmission without the driver reactivating the system in between (in a lower gear), i.e. resetting a predefined speed (set speed) and, if necessary, a predefined minimum distance. This is usually very uncomfortable for the driver and can seriously impair their ability to react and concentrate in traffic.

Ein Geschwindigkeitsregelungssystem, welches in der Lage ist, das Kraftfahrzeug zu stoppen, ist heutzutage nur mit automatisiertem Schaltgetriebe verfügbar, wobei in einem niedrigeren Geschwindigkeitsbereich der Motor nicht abgewürgt wird.A cruise control system capable of stopping the vehicle is now only available with an automated manual transmission, whereby the engine is not stalled in a lower speed range.

WO 01/ 79 017 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Einstellung der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit auf einer Sollgeschwindigkeit, insbesondere auf Basis einer Regelung, mit ansteuerbaren Bremseinheiten. WO 01/ 79 017 A1 discloses a method and a device for setting the vehicle longitudinal speed to a target speed, in particular on the basis of a control, with controllable braking units.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2010 048 354 A1 offenbart ein adaptives Tempomat-System für ein Fahrzeug.The disclosure document EN 10 2010 048 354 A1 discloses an adaptive cruise control system for a vehicle.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2010 019 498 A1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Abbremsen eines Kraftfahrzeugs.The disclosure document EN 10 2010 019 498 A1 discloses a method for automatically braking a motor vehicle.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2009 023 783 A1 offenbart ein Verfahren zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs.The disclosure document EN 10 2009 023 783 A1 discloses a method for setting a driving speed of a motor vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es besteht ein Bedürfnis nach einem verbesserten adaptiven Geschwindigkeitsregelungssystem für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe.There is a need for an improved adaptive cruise control system for a motor vehicle with a manual transmission.

Die Erfindung schafft gemäß einem ersten Aspekt ein Verfahren zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, welches folgende Schritte aufweist:

• - Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird; und wobei im Falle eines Wechselns eines Gangs des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch geändert werden, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.

According to a first aspect, the invention provides a method for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission, which comprises the following steps:

• - Automatic regulation of an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, whereby in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed is adjusted in such a way that a target distance to the vehicle driving ahead is maintained; and whereby in the case of a gear change of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, whereby the changed target distance and the changed target speed are adapted to the gear changed.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird mit der Erfindung eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe bereitgestellt, aufweisend:

• - eine Regelungseinrichtung, mittels der eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit automatisch regelbar ist, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart anpassbar ist, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einhaltbar ist; wobei mittels der Regelungseinrichtung im Falle eines Gangwechsels des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch änderbar sind, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.

According to a second aspect, the invention provides a device for adaptive cruise control for a motor vehicle with a manual transmission, comprising:

• - a control device by means of which an actual speed of the motor vehicle can be automatically controlled to a predetermined target speed, wherein, in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed can be adjusted in such a way that a target distance to the vehicle driving ahead can be maintained; wherein, in the case of a gear change of the motor vehicle, the target speed and the target distance can be automatically changed by means of the control device, wherein the changed target distance and the changed target speed are adapted to the gear changed.

Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und der Vorrichtung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Preferred embodiments of the method and the device are the subject of subclaims.

Eine bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass der Soll-Abstand und die Soll-Geschwindigkeit parametrierbar sind. Dies bietet den Vorteil, dass beispielsweise Stufenwerte für die Soll-Geschwindigkeit und den Soll-Abstand vorgegeben werden können, die für diverse Verkehrsszenarien sinnvolle Werte repräsentieren. Zudem können dadurch vorteilhaft unterschiedliche Erfordernisse unterschiedlicher Kraftfahrzeughersteller berücksichtigt werden.A preferred embodiment of the method provides that the target distance and the Target speed can be parameterized. This offers the advantage that, for example, step values can be specified for the target speed and the target distance, which represent meaningful values for various traffic scenarios. In addition, this makes it possible to take into account the different requirements of different vehicle manufacturers.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs noch eine definierte Zeitdauer lang aktiv ist. Dies bietet den Vorteil, dass das Verfahren ein Wiederanfahren des Fahrzeugs ohne Zutun des Fahrers ermöglicht. Besonders nützlich ist dieses Verhalten in einem stop-and-go Betrieb des Fahrzeugs, welches durch ein andauerndes Stehenbleiben und Wiederanfahren innerhalb relativ kurzer Zeitintervalle charakterisiert ist.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method is active for a defined period of time after the motor vehicle has come to a standstill. This offers the advantage that the method enables the vehicle to start again without any action on the part of the driver. This behavior is particularly useful in stop-and-go operation of the vehicle, which is characterized by continuous stopping and starting again within relatively short time intervals.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren bei aktivierter Kupplung nach einer definierten Zeit deaktiviert wird. Vorteilhaft ist dadurch nach einer definierten Zeitdauer, nach der anzunehmen ist, dass kein zeitnahes Wiederanfahren erfolgt (beispielsweise bei Stillstand des Fahrzeugs vor einer roten Ampel) eine dezidierte Aktion des Fahrers vonnöten, um das System wieder zu aktivieren.Another preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method is deactivated after a defined time when the clutch is activated. This advantageously means that after a defined period of time, after which it can be assumed that the vehicle will not start moving again in the near future (for example when the vehicle is stationary at a red light), a specific action by the driver is required to reactivate the system.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen sofort deaktiviert wird. Dies bietet den Vorteil, dass sofort nach Stillstand eine hundertprozentige Kontrolle über das Fahrzeug wieder auf den Fahrer übergeht.A further preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method is deactivated essentially immediately after the motor vehicle has come to a standstill. This offers the advantage that 100% control of the vehicle is transferred back to the driver immediately after the vehicle has come to a standstill.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren bei aktivierter Kupplung des Kraftfahrzeugs nach Ablauf einer definierten Zeitdauer aktiviert wird. Dies bietet den Vorteil, dass nach Ablauf der definierten Zeitspanne ohne Zutun des Fahrers das Verfahren wieder zur Verfügung steht, was insbesondere bei typischem stop-and-go Verkehr sinnvoll ist.Another preferred embodiment of the method provides that the method is activated when the clutch of the motor vehicle is activated after a defined period of time has elapsed. This offers the advantage that after the defined period of time has elapsed, the method is available again without any action on the part of the driver, which is particularly useful in typical stop-and-go traffic.

Eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Zeitdauer einstellbar ist. Vorteilhaft ergibt sich daraus eine Dimensionierungsmöglichkeit für die Zeitdauer, die an spezifische Verkehrs- oder Herstellergegebenheiten jeweils bestmöglich angepasst werden kann.A preferred embodiment of the method according to the invention provides that the time period is adjustable. This advantageously results in a dimensioning option for the time period, which can be adapted as best as possible to specific traffic or manufacturer conditions.

Eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Verfahren im Kraftfahrzeug mittels eines Aktivierungsparameters aktivierbar ist. Dadurch ergibt sich vorteilhaft die Möglichkeit, dass eine bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Software, die das Verfahren ausführt, von einem Anwender aktiviert werden kann. Beispielsweise ist dadurch auch eine nachträgliche Aktivierung nach einem erfolgten Kauf oder eine Aktivierung nach einer Nachrüstung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich.A preferred embodiment of the method according to the invention provides that the method can be activated in the motor vehicle using an activation parameter. This advantageously provides the possibility that software that is already present in the motor vehicle and that carries out the method can be activated by a user. For example, this also makes subsequent activation possible after a purchase or activation after retrofitting with the method according to the invention.

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. Bei einer elektrischen Kupplung besteht keine direkte mechanische Verbindung zwischen Kupplungspedal und Kupplung. Vielmehr ist im Fall einer elektrischen Kupplung ein Aktuator vorgesehen. Der Aktuator ist also insbesondere zwischen dem Kupplungspedal und der Kupplung geschaltet. Das heißt also insbesondere, dass das Kupplungspedal indirekt mit der Kupplung mittels des Aktuators verbunden ist.According to one embodiment, the manual transmission can include an electric clutch. With an electric clutch, there is no direct mechanical connection between the clutch pedal and the clutch. Rather, in the case of an electric clutch, an actuator is provided. The actuator is therefore connected in particular between the clutch pedal and the clutch. This means in particular that the clutch pedal is indirectly connected to the clutch by means of the actuator.

Der Aktuator betätigt ansprechend auf ein empfangenes elektrisches Signal die Kupplung, so dass diese entweder einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt, also entkuppelt (Kupplung aktiviert), oder den Antriebsstrang mit dem Getriebe verbindet, also kuppelt (Kupplung deaktiviert). Der Aktuator ist also entsprechend ausgebildet, ansprechend auf ein empfangenes elektrisches Signal, die Kupplung zu betätigen. Das heißt also insbesondere, dass zum Betätigen oder Aktivieren der Kupplung, beispielsweise um den Gang zu wechseln, ein elektrisches Signal an den Aktuator gesendet wird. Dieser betätigt daraufhin die Kupplung. Vorzugsweise können mehrere elektrische Signale vorgesehen sein, die an den Aktuator gesendet werden, der ansprechend auf den empfangenen elektrischen Signalen die Kupplung betätigt.The actuator actuates the clutch in response to a received electrical signal, so that it either separates a drive train from the transmission, i.e. uncouples it (clutch activated), or connects the drive train to the transmission, i.e. couples it (clutch deactivated). The actuator is therefore designed to actuate the clutch in response to a received electrical signal. This means in particular that an electrical signal is sent to the actuator to actuate or activate the clutch, for example to change gear. The actuator then actuates the clutch. Preferably, several electrical signals can be provided that are sent to the actuator, which actuates the clutch in response to the received electrical signals.

So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass, wenn das Kupplungspedal betätigt wird, das Kupplungspedal ein elektrisches Signal an den Aktuator sendet. Der Aktuator betätigt ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung. Vorzugsweise wird bei Betätigen des Kupplungspedals ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet. Vorzugsweise wird beim Loslassen des Kupplungspedals ein elektrisches Kupplungssignal an den Aktuator gesendet.For example, it can be provided that when the clutch pedal is actuated, the clutch pedal sends an electrical signal to the actuator. The actuator actuates the clutch in response to the received electrical signal. Preferably, when the clutch pedal is actuated, an electrical decoupling signal is sent to the actuator. Preferably, when the clutch pedal is released, an electrical clutch signal is sent to the actuator.

Ein elektrisches Signal, welches bewirkt, dass der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang von einem Getriebe trennt, kann insbesondere als ein elektrisches Entkupplungssignal bezeichnet werden.An electrical signal which causes the actuator to actuate the clutch in response to the received electrical signal such that it disconnects a drive train from a transmission can in particular be referred to as an electrical decoupling signal.

Ein elektrisches Signal, welches bewirkt, dass der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang mit einem Getriebe verbindet oder kuppelt, kann insbesondere als ein elektrisches Kupplungssignal bezeichnet werden.An electrical signal which causes the actuator, in response to the received electrical signal, to actuate the clutch such that which connects or couples a drive train with a transmission can in particular be referred to as an electrical clutch signal.

Nach einer Ausführungsform ist der Aktuator ein hydraulischer Aktuator. In einer solchen Ausführungsform kann die elektrische Kupplung auch als eine elektrohydraulische Kupplung bezeichnet werden.According to one embodiment, the actuator is a hydraulic actuator. In such an embodiment, the electric clutch may also be referred to as an electro-hydraulic clutch.

Ein Kupplungspedal einer elektrischen Kupplung kann insbesondere als ein elektrisches Kupplungspedal bezeichnet werden.A clutch pedal of an electric clutch can in particular be referred to as an electric clutch pedal.

In einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zum Wechseln des Gangs die elektrische Kupplung elektronisch angesteuert wird. Das heißt also insbesondere, dass zum Wechseln des Gangs, auch Gangwechsel genannt, ein elektrisches Signal an den Aktuator gesendet wird, der entsprechend die Kupplung betätigt.In another embodiment, it can be provided that the electric clutch is controlled electronically to change gear. This means in particular that to change gear, also called gear shifting, an electrical signal is sent to the actuator, which actuates the clutch accordingly.

In einer Ausführungsform kann beispielsweise eine Kupplungssteuerung vorgesehen sein, die ausgebildet ist, ein elektrisches Signal an den Aktuator zu senden, um die Kupplung zu betätigen. Dieses Senden wird insbesondere in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Gang durchgeführt. Das heißt also insbesondere, dass, wenn der Fahrer einen Gang vorgibt, die Steuerung ein elektrisches Signal an den Aktuator sendet. Dieser betätigt daraufhin die Kupplung, so dass der vorgegebene Gang automatisch eingelegt werden kann. Der Fahrer muss also in vorteilhafter Weise selbst nicht mehr die Kupplung betätigen. Es reicht, dass er den Gang vorgibt, also eine Gangwahl vornimmt.In one embodiment, for example, a clutch control can be provided which is designed to send an electrical signal to the actuator in order to actuate the clutch. This sending is carried out in particular as a function of a predetermined gear. This means in particular that when the driver specifies a gear, the control sends an electrical signal to the actuator. The actuator then actuates the clutch so that the specified gear can be engaged automatically. The driver therefore advantageously no longer has to actuate the clutch himself. It is sufficient for him to specify the gear, i.e. to select a gear.

Zusammenfassend wird bei einer elektrischen Kupplung stets ein elektrisches Signal an den Aktuator gesendet, beispielsweise von dem Kupplungspedal und/oder von der Kupplungssteuerung. Der Aktuator betätigt entsprechend der Kupplung, so dass die Kupplung insbesondere den Antriebsstrang von einem Getriebe trennt (entkuppelt) oder vorzugsweise den Antriebsstrang mit dem Getriebe verbindet (kuppelt).In summary, with an electric clutch, an electrical signal is always sent to the actuator, for example from the clutch pedal and/or from the clutch control. The actuator actuates the clutch accordingly, so that the clutch in particular separates (decouples) the drive train from a transmission or, preferably, connects (couples) the drive train to the transmission.

Nach einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn bei einem Stillstand des Fahrzeugs ein Gang, vorzugsweise der erste Gang, eingelegt ist, ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt. Der Antriebsstrang wird also von einem Getriebe entkuppelt. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass der Fahrer im Stillstand trotz eines eingelegten Gangs, beispielsweise des ersten Gangs, nicht mehr selbst das Kupplungspedal zwecks Entkupplung betätigen muss. Dies bewirkt in der Regel eine Entlastung des Fahrers, so dass dieser beispielsweise konzentrierter ein Umfeld des Fahrzeugs beobachten kann. Dies kann eine Sicherheit erhöhen.According to a further embodiment, it can be provided that when a gear, preferably first gear, is engaged when the vehicle is stationary, an electrical decoupling signal is sent to the actuator, wherein the actuator actuates the clutch in response to the received electrical decoupling signal in such a way that it separates a drive train from the transmission. The drive train is thus decoupled from a transmission. This advantageously means that the driver no longer has to operate the clutch pedal himself to disengage the clutch when stationary, despite a gear being engaged, for example first gear. This generally relieves the driver, so that he can, for example, concentrate more on observing the surroundings of the vehicle. This can increase safety.

Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass ein Abwürgen des Antriebsmotors verhindert werden kann. Das Bestimmen der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit geschieht in der Regel in Abhängigkeit von einem bestimmten Antriebsmotortyp und ist in der Regel fahrzeugabhängig. Zum Bestimmen der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit können beispielsweise Raddrehzahlsensoren verwendet werden.According to one embodiment, it can be provided that if a current vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, an electrical decoupling signal is sent to the actuator, wherein the actuator actuates the clutch in response to the received electrical decoupling signal in such a way that it separates a drive train from the transmission. This advantageously has the effect that stalling of the drive motor can be prevented. The predetermined vehicle speed is usually determined depending on a specific drive motor type and is usually vehicle-dependent. Wheel speed sensors, for example, can be used to determine the current vehicle speed.

In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, bei Betätigung eines Bremspedals ein elektrisches Entkupplungssignal an den Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt. Dies bewirkt in vorteilhafter Weise, dass ein Abwürgen des Antriebsmotors verhindert werden kann. Zum Bestimmen der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit können beispielsweise Raddrehzahlsensoren verwendet werden.In a further embodiment, it can be provided that when a current vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, an electrical decoupling signal is sent to the actuator when a brake pedal is actuated, the actuator actuating the clutch in response to the received electrical decoupling signal in such a way that it separates a drive train from the transmission. This advantageously has the effect that stalling of the drive motor can be prevented. Wheel speed sensors, for example, can be used to determine the current vehicle speed.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Als besonders vorteilhaft wird angesehen, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung eine abstandsbasierte Geschwindigkeitsregelungseinrichtung auch für Kraftfahrzeuge mit manuellem Schaltgetriebe bereitgestellt wird, insbesondere wenn das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung aufweist. Mittels der zwischen den einzelnen Gangstufen gewählten Werte für den Sollabstand und die Sollgeschwindigkeit wird eine Anpassung erreicht, die sowohl beim Herunterschalten als auch beim Hinaufschalten geeignete, an die jeweilige Gangstufe angepasste Werte für die Geschwindigkeit und den Abstand bereitstellt. Auf diese Weise kann ein Komfort des abstandsgeregelten Tempomaten in vollem Umfang für manuelle Schaltgetriebe bereitgestellt werden. Besonders vorteilhaft ist auch zwischen einzelnen Brems- und Beschleunigungsphasen eine volle Funktionsfähigkeit der abstandsbasierten Geschwindigkeitsregelung bereitgestellt.It is considered particularly advantageous that the method and device according to the invention also provide a distance-based cruise control device for motor vehicles with manual transmissions, in particular when the manual transmission has an electric clutch. By means of the values selected for the target distance and the target speed between the individual gear stages, an adjustment is achieved that provides suitable values for the speed and distance adapted to the respective gear stage both when shifting down and when shifting up. In this way, the convenience of the distance-controlled cruise control can be fully provided for manual transmissions. A particularly advantageous adjustment between individual braking and acceleration phases is also full functionality of the distance-based cruise control is provided.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von zwei Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren.

• 1 zeigt eine prinzipielle Darstellung eines Ablaufs einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
• 2 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
• 3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst.
• 4 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer weiteren Ausführungsform einer Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst.

The invention is described in detail below with further features and advantages using two figures. All features described or shown form the subject matter of the invention, either individually or in any combination, regardless of their summary in the patent claims or their reference, and regardless of their wording or representation in the description or in the figures.

• 1 shows a basic representation of a sequence of an embodiment of the method according to the invention.
• 2 shows a schematic representation of an embodiment of the device according to the invention.
• 3 shows a flow chart of a further embodiment of the method for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission, wherein the manual transmission comprises an electric clutch.
• 4 shows a schematic representation of another embodiment of a device for adaptive cruise control for a motor vehicle with manual transmission, wherein the transmission comprises an electric clutch.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren stellt in einem Fahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe ein automatisches Setzen einer ACC-Geschwindigkeit bzw. einer Soll-Geschwindigkeit bzw. einer Setzgeschwindigkeit bereit und regelt den Abstand in unterschiedlichen Stufen je nach gewähltem Gang. Das Verfahren erlaubt bei einem derartigen Kraftfahrzeug des Weiteren ein nahtloses ACC ohne Deaktivierung, gegebenenfalls bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs.The method according to the invention provides an automatic setting of an ACC speed or a target speed or a set speed in a vehicle with a manual transmission and regulates the distance in different stages depending on the selected gear. In such a motor vehicle, the method also allows a seamless ACC without deactivation, possibly until the motor vehicle comes to a standstill.

Anhand eines nachfolgend beschriebenen beispielhaften Szenarios soll die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens im Prinzip beschrieben werden:

1. A. Ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, welches mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgestattet ist, fährt auf einer Landstraße im vierten Gang mit ca. 80 km/h. Eine vordefinierte Soll-Geschwindigkeit beträgt 80 km/h und ein vordefinierter Soll-Abstand beträgt 2 s (Sekunden). Das erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelungssystem hält in dieser Phase die Geschwindigkeit und den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug im Wesentlichen konstant.
2. B. Nunmehr schaltet der Fahrer des Kraftfahrzeugs in den dritten Gang zurück, weil er eine auf Rot stehende Ampel erkennt oder weil das vorausfahrende Kraftfahrzeug sein Tempo deutlich reduziert. Als Konsequenz reduziert auch das Geschwindigkeitsregelungssystem innerhalb des vierten Gangs das Tempo des Kraftfahrzeugs durch einen Eingriff auf ein Bremssystem oder ein Motormanagement, so dass die Motordrehzahl nicht mehr der Geschwindigkeit entspricht. Aus diesem Grund wird ein Gangwechsel in den dritten Gang erforderlich, weshalb ein manuelles Auskuppeln und Einlegen des dritten Gangs durchgeführt wird. Das erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelungssystem bleibt weiterhin aktiv, setzt aber nunmehr die Setzgeschwindigkeit um 20 km/h auf 60 km/h herunter, wobei auch der Soll-Abstand auf 1,5 s verringert wird. Auf diese Weise regelt das Geschwindigkeitsregelungssystem den Abstand und hält die Geschwindigkeit im dritten Gang im Wesentlichen konstant.
3. C. Nunmehr erfolgt ein händisches Zurückschalten in den zweiten Gang. Als Folge wird die Soll-Geschwindigkeit um 60 km/h auf 30 km/h heruntergesetzt und der Soll-Abstand auf 1,25 s verringert. Das Kraftahrzeug bewegt sich jetzt im zweiten Gang.
4. D. Schließlich erfolgt ein Zurückschalten in den ersten Gang in einen stop-and-go Betrieb kurz vor einem Halt an der roten Ampel. Auch in diesem Fall bleibt das Geschwindigkeitsregelsystem immer noch aktiv und setzt die Soll-Geschwindigkeit um 15 km/h herunter unter gleichzeitiger Reduzierung des Soll-Abstands auf 1 s.

The functionality of the method according to the invention will be described in principle using an exemplary scenario described below:

1. A. A motor vehicle with a manual transmission, which is equipped with the method according to the invention, is traveling on a country road in fourth gear at approximately 80 km/h. A predefined target speed is 80 km/h and a predefined target distance is 2 s (seconds). In this phase, the cruise control system according to the invention keeps the speed and the distance to a vehicle driving ahead essentially constant.
2. B. The driver of the motor vehicle now shifts down to third gear because he sees a red traffic light or because the motor vehicle in front is significantly reducing its speed. As a result, the cruise control system also reduces the speed of the motor vehicle within fourth gear by intervening in a braking system or engine management system, so that the engine speed no longer corresponds to the speed. For this reason, a gear change to third gear is necessary, which is why the clutch is manually disengaged and third gear is engaged. The cruise control system according to the invention remains active, but now reduces the set speed by 20 km/h to 60 km/h, and the target distance is also reduced to 1.5 s. In this way, the cruise control system regulates the distance and keeps the speed essentially constant in third gear.
3. C. Now a manual downshift to second gear is carried out. As a result, the target speed is reduced by 60 km/h to 30 km/h and the target distance is reduced to 1.25 s. The vehicle is now moving in second gear.
4. D. Finally, the vehicle is shifted back to first gear in a stop-and-go mode just before stopping at a red light. In this case, the cruise control system still remains active and reduces the target speed by 15 km/h while simultaneously reducing the target distance to 1 s.

Man erkennt also, dass immer dann, wenn ausgekuppelt und ein Gang gewechselt wird, die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand verändert und an die jeweilige Gangstufe angepasst werden. Eine Stufung der Setzgeschwindigkeit und des Mindestabstands sind vorzugsweise parametrierbar, können also beispielsweise vorab in Stufungen festgelegt werden, um auf diese Weise individuellen Verkehrsgegebenheiten (z.B. vorwiegend Großstadt-, Überlandbetrieb, etc.) und Herstelleranforderungen an Automodelle bestmöglich gerecht zu werden. Denkbar ist auch, dass der Fahrer die Möglichkeit erhält, die genannten Stufungen innerhalb vorgegebener Grenzwerte selbst zu ändern.It can be seen that whenever the clutch is disengaged and a gear is changed, the target speed and the target distance are changed and adapted to the respective gear level. A gradation of the set speed and the minimum distance are preferably parameterizable, i.e. can be set in advance in gradations, for example, in order to best meet individual traffic conditions (e.g. predominantly urban, interurban operation, etc.) and manufacturer requirements for car models. It is also conceivable that the driver is given the opportunity to change the gradations themselves within specified limits.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann ein ACC-Betrieb sogar bis zum Stillstand des Kraftfahrzeugs realisiert wird. Befindet man sich bereits im ersten Gang oder gegebenenfalls im zweiten Gang und es wird ausgekuppelt, wird das erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelungssystem nicht deaktiviert. Damit kann das Verfahren weiter in das Bremssystem eingreifen und bei getretenem Kupplungspedal das Fahrzeug gegebenenfalls auf null km/h abbremsen und dadurch zum Stillstand bringen. Eine vollautomatische distanzbasierte Geschwindigkeitsregelung wird auf diese Weise bis zum Stillstand realisiert.With the method according to the invention, ACC operation can be implemented even until the vehicle is at a standstill. If you are already in first gear or possibly in second gear and the clutch is disengaged, the inventive The appropriate cruise control system is not deactivated. This means that the process can continue to intervene in the braking system and, if necessary, brake the vehicle to zero km/h when the clutch pedal is depressed and thus bring it to a standstill. Fully automatic distance-based cruise control is achieved in this way until the vehicle comes to a standstill.

Wenn das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst, so kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass im Stillstand des Kraftfahrzeugs die Kupplung mittels des Aktuators betätigt wird, so dass die Kupplung den Antriebsstrang vom Getriebe trennt, dies insbesondere dann, wenn ein Gang, vorzugsweise der erste Gang, eingelegt ist. Durch diese Art der Entkupplung muss ein Fahrer nicht mehr zwecks Entkupplung das Kupplungspedal selbst betätigen. Er wird also mit dieser Aufgabe nicht mehr belastet und kann somit in vorteilhafter Weise seine Konzentration vollumfänglich auf den Straßenverkehr richten. Dies kann in vorteilhafter Weise eine Fahrzeugsicherheit erhöhen.If the manual transmission includes an electric clutch, it can preferably be provided that when the motor vehicle is stationary, the clutch is actuated by means of the actuator, so that the clutch separates the drive train from the transmission, particularly when a gear, preferably first gear, is engaged. This type of decoupling means that a driver no longer has to operate the clutch pedal himself in order to decouple. He is therefore no longer burdened with this task and can therefore advantageously focus his full concentration on the road. This can advantageously increase vehicle safety.

Das Vorsehen einer elektrischen Kupplung bewirkt in vorteilhafter Weise ferner ein sanfteres Anfahren aus dem Stillstand und einen harmonischeren Schaltvorgang. Dies insbesondere deshalb, da bei Erfassen eines Anfangs eines Schaltvorgangs oder bei Erfassen eines Anfahrens aus dem Stillstand eine Drehzahl des Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs optimal angepasst werden kann, bevor eingekuppelt wird, also der Antriebsstrang mit dem Getriebe mittels der Kupplung verbunden wird.The provision of an electric clutch also advantageously results in smoother starting from a standstill and a more harmonious gear shifting process. This is particularly the case because when the start of a gear shifting process or when starting from a standstill is detected, the speed of the motor vehicle's drive motor can be optimally adjusted before the clutch is engaged, i.e. the drive train is connected to the transmission by means of the clutch.

Als eine weitere sinnvolle Ergänzung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist denkbar, dass eine Zeitschwelle bzw. Zeitdauer T definiert werden kann, innerhalb der das erfindungsgemäße Verfahren nach dem Stillstand des Kraftfahrzeugs (beispielsweise in einem Bereich von ca. 2s bis ca. 10s, vorzugsweise ca. 3 s) noch aktiviert bleibt.As a further useful addition to the method according to the invention, it is conceivable that a time threshold or time period T can be defined within which the method according to the invention remains activated after the motor vehicle has come to a standstill (for example in a range of approximately 2 s to approximately 10 s, preferably approximately 3 s).

Dies hat zur Folge, dass nach Ablauf dieser Zeitdauer T im Stillstand das Verfahren endgültig deaktiviert wird und vom Lenker des Fahrzeugs mittels einer dezidierten Aktion (z.B. eine Aktion an einem Lenkstockschalter oder auf einem Touch-Screen, usw.) wieder aktiviert werden muss.This means that after this time period T has elapsed while the vehicle is at a standstill, the process is finally deactivated and must be reactivated by the driver of the vehicle by means of a dedicated action (e.g. an action on a steering column switch or on a touch screen, etc.).

Dadurch kann vorteilhaft einem typischen stop-and-go Verkehrsszenario Rechnung getragen werden, welches durch eine große Anzahl von Stop- und Wiederanfahraktionen innerhalb relativ kurzer Zeitspannen gekennzeichnet ist.This makes it possible to advantageously take into account a typical stop-and-go traffic scenario, which is characterized by a large number of stop and start actions within relatively short periods of time.

Die genannte Zeitdauer T kann auch als eine Art psychologische Sicherheitsschwelle für Fußgeher angesehen werden, innerhalb der ein Fußgeher eine stehende Fahrzeugkolonne in der Regel erst dann quert, wenn die Fahrzeugkolonne genügend lange unverändert still gestanden ist.The above-mentioned time period T can also be regarded as a kind of psychological safety threshold for pedestrians, within which a pedestrian will generally only cross a stationary column of vehicles once the column of vehicles has remained stationary for a sufficient length of time.

In einer weiteren Abwandlung des Verfahrens kann auch vorgesehen sein, dass nach Stillstand des Kraftfahrzeugs das Verfahren im Wesentlichen sofort deaktiviert bzw. abgeworfen wird. Nach Ablauf der Zeitdauer T wird in diesem Fall das Verfahren wieder von neuem automatisch ohne Zutun des Fahrers aktiviert.In a further modification of the method, it can also be provided that the method is essentially deactivated or abandoned immediately after the motor vehicle has come to a standstill. In this case, after the time period T has elapsed, the method is automatically activated again without any action on the part of the driver.

Ein Wiederanfahren nach dem Stillstand erfolgt in umgekehrter Reihenfolge wie oben in einem geschwindigkeitsreduzierenden Vorgang (A bis D) beschrieben. Dadurch wird auch beim Hochschalten von einem Gang in den nächsten ein Verändern der Setzgeschwindigkeit und des Soll-Abstands durchgeführt und an die jeweilige Gangstufe angepasst. Vorteilhaft ist somit das erfindungsgemäße Verfahren sowohl beim Herunterschalten als auch beim Hinaufschalten des handgeschalteten Fahrzeugs jederzeit aktiviert.Restarting after a standstill takes place in the reverse order to that described above in a speed-reducing process (A to D). This means that when shifting up from one gear to the next, the set speed and the target distance are also changed and adapted to the respective gear level. The method according to the invention is therefore advantageously activated at all times both when shifting down and when shifting up in the manually-operated vehicle.

Vorteilhaft wird dadurch ein Komfort- und Sicherheitsgrad des Kraftfahrzeugs in erheblichem Ausmaß gesteigert.This advantageously increases the comfort and safety level of the motor vehicle to a considerable extent.

Als eine sinnvolle Variante ist auch denkbar, dass eine Aktivierung des erfindungsgemäßen Verfahrens erst nach einem Kauf des Verfahrens durchgeführt wird. Denkbar wäre auch eine nachträgliche Ausrüstung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren. Zu diesem Zweck müsste dann ein Aktivierungsparameter (z.B. ein Aktivierungsflag) in einem Rechnerprogramm gesetzt werden, um die Benutzung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu ermöglichen. Eine Nachrüstung mit dem erfindungsgemäßen System ist dadurch vorteilhaft sehr einfach möglich.As a sensible variant, it is also conceivable that the method according to the invention is only activated after the method has been purchased. It would also be conceivable to retrofit the method according to the invention. For this purpose, an activation parameter (e.g. an activation flag) would then have to be set in a computer program in order to enable the method according to the invention to be used. Retrofitting with the system according to the invention is therefore advantageously very easy.

1 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows schematically a flow diagram of an embodiment of the method according to the invention.

In einem ersten Schritt S1 erfolgt ein Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird.In a first step S1, an actual speed of the motor vehicle is automatically regulated to a predetermined target speed, wherein, in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed is adjusted in such a way that a target distance to the vehicle driving ahead is maintained.

In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Abfrage, ob beim Kraftfahrzeug ein Gangwechsel stattgefunden hat.In a second step S2, a query is made as to whether a gear change has taken place in the motor vehicle.

Für den Fall, dass ein Gang gewechselt wurde (Abzweig J von Schritt S2), wird in einem dritten Schritt S3 die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch derart geändert, dass der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.In the event that a gear has been changed (branch J of step S2), in a third step S3 the target speed and the target distance are automatically changed in such a way that the changed target distance and the changed target speed Speed is adapted to the gear changed.

Für den Fall, dass ein Gang nicht gewechselt wurde (Abzweig N von Schritt S2) wird Schritt S1 ein weiteres Mal unverändert ausgeführt.In the event that a gear has not been changed (branch N of step S2), step S1 is executed once again unchanged.

2 zeigt in einem prinzipiellen Blockschaltbild eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung 100 zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung umfasst dabei eine Regelungseinrichtung 10, die die oben beschriebenen Schritte ausführt. Beispielsweise ist es denkbar, dass die Regelungseinrichtung 10 in einem herkömmlichen Kfz-Steuergerät (nicht dargestellt) angeordnet ist. Alternativ ist auch denkbar, die Regelungseinrichtung 10 in einem eigenen Steuergerät anzuordnen. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Regelungseinrichtung 10 in einem Radarsensor (nicht dargestellt), der zu einer Erfassung eines Abstands eines vorausfahrenden Fahrzeugs dient, angeordnet ist. 2 shows an embodiment of the device according to the invention in a basic block diagram. The device 100 for adaptive cruise control comprises a control device 10 which carries out the steps described above. For example, it is conceivable that the control device 10 is arranged in a conventional motor vehicle control unit (not shown). Alternatively, it is also conceivable to arrange the control device 10 in a separate control unit. It is preferably provided that the control device 10 is arranged in a radar sensor (not shown) which is used to detect a distance of a vehicle driving ahead.

Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren als ein Rechnerprogramm für die Regelungseinrichtung 10 ausgebildet.Preferably, the method according to the invention is designed as a computer program for the control device 10.

Das Rechnerprogramm steuert alle erforderlichen Eingriffe in das Kfz-interne Bremsmanagement (nicht dargestellt) und das Kfz-interne Motormanagement (nicht dargestellt).The computer program controls all necessary interventions in the vehicle's internal brake management (not shown) and the vehicle's internal engine management (not shown).

Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren in ein bereits vorhandenes Kfz-Steuergerät implementiert und auf diese Weise einfach eingespielt und aktualisiert werden.For example, the method according to the invention can be implemented in an existing vehicle control unit and can thus be easily installed and updated.

Nachdem in naher Zukunft so genannte „Euro-NCAP fünf Sternebewertungen“ im Kraftfahrzeugbereich immer häufiger werden, und für diese Systeme Elemente (z.B. Radarsensor, Zugriff auf das Brems-Steuergerät, Zugriff auf das Motorsteuergerät, usw.) notwendig sind, die eine Abstandsmessung ermöglichen, ist das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft ohne zusätzlichen Aufwand realisierbar.Since so-called “Euro NCAP five star ratings” will become more and more common in the automotive sector in the near future, and these systems require elements (e.g. radar sensor, access to the brake control unit, access to the engine control unit, etc.) that enable distance measurement, the method according to the invention can advantageously be implemented without additional effort.

3 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. 3 shows schematically a flow diagram of a method for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission, wherein the manual transmission comprises an electric clutch.

In einem Schritt 301 erfolgt analog zum Schritt S1 gemäß 1 ein automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird.In a step 301, analogous to step S1, according to 1 an automatic control of an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, whereby in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed is adjusted in such a way that a target distance to the vehicle driving ahead is maintained.

In einem Schritt 303 erfolgt eine Abfrage, ob ein Gangwechselwunsch von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorliegt.In a step 303, a query is made as to whether a driver of the motor vehicle has requested a gear change.

Für den Fall, dass ein Gangwechselwunsch vorliegt (Abzweig J von Schritt 303), wird in einem Schritt 305 ein elektrisches Signal an einen Aktuator gesendet, der die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs von einem Getriebe trennt. Anschließend wird der gewünschte Gang eingelegt. Der Aktuator betätigt daraufhin die Kupplung, so dass diese den Antriebsstrang mit dem Getriebe wieder verbindet.If a gear change request is made (branch J of step 303), an electrical signal is sent to an actuator in a step 305, which actuates the clutch in such a way that it disconnects a drive train of the motor vehicle from a transmission. The desired gear is then engaged. The actuator then actuates the clutch so that it reconnects the drive train to the transmission.

Im Schritt 307 wird analog zum Schritt S3 gemäß 1 die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch derart geändert, dass der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den im Schritt 305 eingelegten Gang angepasst sind.In step 307, analogous to step S3, according to 1 the target speed and the target distance are automatically changed such that the changed target distance and the changed target speed are adapted to the gear engaged in step 305.

Für den Fall, dass kein Gangwechselwunsch vorliegt (Abzweig N von Schritt 303), wird der Schritt 301 ein weiteres Mal unverändert ausgeführt.In the event that there is no gear change request (branch N of step 303), step 301 is executed once again unchanged.

4 zeigt in einem prinzipiellen Blockschaltbild eine weitere Ausführungsform einer Vorrichtung 400 zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst. Die Vorrichtung 400 umfasst die Regelungseinrichtung 10 gemäß 2. Die im Zusammenhang mit der Regelungseinrichtung 10 gemachten Ausführungen für die 2 gelten analog für die Regelungseinrichtung 10 der Vorrichtung 400 gemäß 4. 4 shows in a basic block diagram a further embodiment of a device 400 for adaptive cruise control for a motor vehicle with manual transmission, wherein the transmission comprises an electric clutch. The device 400 comprises the control device 10 according to 2 . The statements made in connection with the control device 10 for the 2 apply analogously to the control device 10 of the device 400 according to 4 .

Ferner umfasst die Vorrichtung 400 eine Kupplungssteuerung 403. Die Kupplungssteuerung 403 ist mit einem Aktuator 405 verbunden, der Teil der Vorrichtung 400 ist oder nicht Teil der Vorrichtung 400 ist. Der Aktuator 405 ist ausgebildet, eine elektrische Kupplung 407 zu betätigen, so dass die elektrische Kupplung 407 entweder einen Antriebsstrang (nicht gezeigt) von einem Getriebe (nicht gezeigt) trennt, also entkuppelt, oder den Antriebsstrang mit dem Getriebe verbindet, also kuppelt. Auch die elektrische Kupplung 407 kann Teil der Vorrichtung 400 sein oder nicht.The device 400 further comprises a clutch control 403. The clutch control 403 is connected to an actuator 405, which may or may not be part of the device 400. The actuator 405 is designed to actuate an electric clutch 407, so that the electric clutch 407 either separates a drive train (not shown) from a transmission (not shown), i.e. uncouples it, or connects the drive train to the transmission, i.e. couples it. The electric clutch 407 may or may not be part of the device 400.

Ferner ist der Aktuator 405 mit einem Kupplungspedal 409 verbunden, das Teil der Vorrichtung 400 ist oder kein Teil der Vorrichtung 400 ist. Wenn das Kupplungspedal 409 von einem Fahrer betätigt wird, sendet das Kupplungspedal 409 ein elektrisches Signal, beispielsweise ein elektrisches Entkupplungssignal oder ein elektrisches Kupplungssignal, an den Aktuator 405, der ansprechend auf das empfangene elektrische Signal die Kupplung 407 betätigt.Furthermore, the actuator 405 is connected to a clutch pedal 409, which is part of the device 400 or is not part of the device 400. When the clutch pedal 409 is operated by a driver, the clutch pedal 409 sends an electrical signal, for example an electrical uncoupling signal or an electrical clutch signal nal, to the actuator 405, which actuates the clutch 407 in response to the received electrical signal.

Die Regelungseinrichtung 10 kann beispielsweise an die Kupplungssteuerung 403 ein Freigabesignal senden, woraufhin erst dann die Kupplungssteuerung 403 ein elektrisches Signal an den Aktuator 405 senden, um die Kupplung 407 zu betätigen. So kann zwar beispielsweise seitens des Fahrers ein Gangwechselwunsch vorliegen. Trotzdem wird erst das Freigabesignal abgewartet, bis die Kupplung zwecks Gangwechsel betätigt wird. Denn so kann die Regeleinrichtung 10 vorher eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs derart regeln, dass ein harmonischer Gangwechsel mit wenig Verschleiß der mechanischen Teile vorgenommen werden kann.The control device 10 can, for example, send a release signal to the clutch control 403, after which the clutch control 403 sends an electrical signal to the actuator 405 to actuate the clutch 407. For example, the driver may wish to change gear. Nevertheless, the release signal is waited for before the clutch is actuated to change gear. This is because the control device 10 can regulate the actual speed of the motor vehicle beforehand in such a way that a harmonious gear change can be carried out with little wear on the mechanical parts.

Zusammenfassend wird mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Geschwindigkeitsregelungssystem vorgeschlagen, welches für Kraftfahrzeuge mit manuellem Schaltgetriebe vorgesehen ist. Dies insbesondere, wenn das manuelle Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst.In summary, the present invention proposes an improved cruise control system which is intended for motor vehicles with a manual transmission, particularly when the manual transmission includes an electric clutch.

Obwohl die Erfindung anhand von konkreten Ausführungsformen beschrieben wurde, ist sie in keiner Weise darauf beschränkt. Es versteht sich insbesondere von selbst, dass alle angegebenen Zahlenwerte von Geschwindigkeiten und Abständen lediglich beispielhaft sind.Although the invention has been described with reference to specific embodiments, it is in no way limited thereto. It is particularly self-evident that all numerical values of speeds and distances given are merely examples.

Der Fachmann wird die oben beschriebenen Merkmale in geeigneter Weise abändern oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.The person skilled in the art will modify or combine the features described above in a suitable manner without deviating from the essence of the invention.

Claims (13)

Verfahren zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mit manuellem Schaltgetriebe, aufweisend die Schritte: - Automatisches Regeln einer Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart angepasst wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird; und wobei - im Falle eines Wechselns eines Gangs des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch geändert werden, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.Method for adaptive cruise control of a motor vehicle with a manual transmission, comprising the steps: - Automatically controlling an actual speed of the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed is adjusted such that a target distance to the vehicle driving ahead is maintained; and wherein - in the case of a gear change of the motor vehicle, the target speed and the target distance are automatically changed, wherein the changed target distance and the changed target speed are adapted to the gear changed. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Soll-Abstand und die Soll-Geschwindigkeit parametrierbar sind.Procedure according to Claim 1 , where the target distance and the target speed can be parameterized. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Verfahren nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs noch eine definierte Zeitdauer (T) lang aktiv ist.Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the method remains active for a defined period of time (T) after the motor vehicle has come to a standstill. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Verfahren bei aktivierter Kupplung des Kraftfahrzeugs nach Ablauf der definierten Zeitdauer (T) deaktiviert wird.Procedure according to Claim 3 , wherein the method is deactivated when the clutch of the motor vehicle is activated after the defined time period (T) has elapsed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Verfahren nach einem Stillstand des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen sofort deaktiviert wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , whereby the method is essentially deactivated immediately after the motor vehicle has come to a standstill. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Verfahren bei aktivierter Kupplung des Kraftfahrzeugs nach Ablauf einer definierten Zeitdauer (T) aktiviert wird.Procedure according to Claim 5 , wherein the method is activated when the clutch of the motor vehicle is activated after a defined period of time (T) has elapsed. Verfahren nach einem der Anspruch 3 bis 6, wobei die Zeitdauer (T) einstellbar ist.Method according to one of the Claim 3 until 6 , where the time period (T) is adjustable. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren mittels eines Aktivierungsparameters aktivierbar ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the method can be activated by means of an activation parameter. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Schaltgetriebe eine elektrische Kupplung umfasst, die zum Wechseln des Gangs elektronisch angesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the manual transmission comprises an electric clutch which is electronically controlled for changing gears. Verfahren nach Anspruch 9, wobei, wenn bei einem Stillstand des Fahrzeugs ein Gang eingelegt ist, ein elektrisches Entkupplungssignal an einen Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang von einem Getriebe trennt.Procedure according to Claim 9 , wherein, when a gear is engaged when the vehicle is at a standstill, an electrical decoupling signal is sent to an actuator, the actuator actuating the clutch in response to the received electrical decoupling signal such that the clutch disconnects a drive train from a transmission. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei, wenn eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ein elektrisches Entkupplungssignal an einen Aktuator gesendet wird, wobei der Aktuator ansprechend auf das empfangene elektrische Entkupplungssignal die Kupplung derart betätigt, dass diese einen Antriebsstrang vom Getriebe trennt.Procedure according to Claim 9 or 10 wherein, when a current vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, an electrical decoupling signal is sent to an actuator, the actuator responsive to the received electrical decoupling signal actuating the clutch to disconnect a driveline from the transmission. Vorrichtung (100, 400) zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung für ein Kraftfahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe, aufweisend: - eine Regelungseinrichtung (10), mittels der eine Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit automatisch regelbar ist, wobei im Falle eines Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs die Ist-Geschwindigkeit derart anpassbar ist wird, dass ein Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einhaltbar ist; - wobei mittels der Regelungseinrichtung (10) im Falle eines Gangwechsels des Kraftfahrzeugs die Soll-Geschwindigkeit und der Soll-Abstand automatisch änderbar sind, wobei der geänderte Soll-Abstand und die geänderte Soll-Geschwindigkeit an den gewechselten Gang angepasst sind.Device (100, 400) for adaptive cruise control for a motor vehicle with manual transmission, comprising: - a control device (10) by means of which an actual speed of the motor vehicle can be automatically controlled to a predetermined target speed, wherein in the case of the presence of a vehicle driving ahead, the actual speed can be adjusted in such a way that a target distance to the vehicle driving ahead can be maintained; - wherein by means of the control device (10) in the case of a gear change of the motor vehicle, the Target speed and target distance can be changed automatically, whereby the changed target distance and the changed target speed are adapted to the changed gear. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wenn es auf einer elektronischen Steuerungseinrichtung (10) abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of the Claims 1 until 11 if it runs on an electronic control device (10) or is stored on a computer-readable data carrier.

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