DE102014105926B4 - Method for pressing a sack stack - Google Patents

Abstract

Verfahren für das Andrücken eines Sackstapels (240) mit zumindest zwei Lagen (230) gestapelter gefüllter Säcke (200), aufweisend die folgenden Schritte:
- Aufbringen einer Andrückkraft mittels einer Andrückvorrichtung (160) auf die Oberseite (242) und die Unterseite (244) des Sackstapels (240),
- Überwachen der aufgebrachten Andrückkraft, wobei die Schritte des Aufbringens der Andrückkraft und des Überwachens der Andrückkraft zeitlich parallel erfolgen und die Stärke der aufgebrachten Andrückkraft funktional von der überwachten Andrückkraft abhängt, dadurch gekennzeichnet, dass die Stärke der Andrückkraft während dem Andrücken in einem funktionalen Zusammenhang mit der überwachten Andrückkraft steht und durch eine Gradientenüberwachung ein zu starker Anstieg über einen zeitlichen Verlauf für die Andrückkraft erkannt wird.

A method of pressing a sack stack (240) with at least two sheets (230) of stacked filled sacks (200), comprising the following steps:
- Applying a pressing force by means of a pressing device (160) on the top (242) and the bottom (244) of the bag stack (240),
- Monitoring the applied pressing force, wherein the steps of applying the pressing force and the monitoring of the pressing force carried out parallel in time and the strength of the applied pressing force functionally dependent on the monitored pressing force, characterized in that the strength of the pressing force during pressing in a functional relationship with the monitored pressing force is and is detected by a gradient monitoring too strong increase over a time course for the pressing force.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für das Andrücken eines Sackstapels mit zumindest zwei Lagen gestapelter gefüllter Säcke sowie eine Palettiervorrichtung für das Stapeln gefüllter Säcke zu einem Sackstapel durch ein erfindungsgemäßes Verfahren.The present invention relates to a method for pressing a sack stack with at least two layers of stacked filled bags and a palletizer for stacking filled sacks to a sack stack by a method according to the invention.

Es ist bekannt, dass über einzelne Lagen Sackstapel gefüllter Säcke zur Verfügung gestellt werden. Dies dient der besseren Transportfähigkeit und einer verbesserten Lagerfähigkeit der einzelnen gefüllten Säcke in Form des gefüllten Sackstapels. Um eine möglichst stabile Formation des Sackstapels gewährleisten zu können, muss nach Fertigstellen des Sackstapels häufig noch eine Andrückkraft in den Sackstapel eingebracht werden. Dies erfolgt üblicherweise durch eine entsprechende Andrückvorrichtung, so dass beispielsweise von unten und von oben oder von den Seiten diese Andrückkraft in den Sackstapel eingebracht wird. Diese Andrückkraft wird bei den bekannten Lösungen weggesteuert eingebracht. Das bedeutet, dass die entsprechende Kontaktfläche der Andrückvorrichtung eine Ausgangsposition, eine Kontaktposition und eine Endposition definiert, welche eindeutig angefahren werden.It is known that over individual layers of bag sacks filled bags are provided. This serves for better transportability and improved storability of the individual filled sacks in the form of the filled sack stack. In order to ensure the most stable formation of the bag stack, a pressing force must often be introduced into the bag stack after completion of the bag stack. This is usually done by a corresponding pressing device, so that, for example, from below and from above or from the sides of this pressing force is introduced into the bag stack. This pressing force is introduced controlled in the known solutions. This means that the corresponding contact surface of the pressing device defines a starting position, a contact position and an end position, which are clearly approached.

Nachteilhaft bei den bekannten Lösungen ist es, dass ein Sackstapel grundsätzlich ein inhomogenes Gebilde ist. Mit anderen Worten ist jeder Sackstapel für sich einzigartig, so dass innerhalb des Sackstapels für jeden Sackstapel unterschiedliche Situationen vorliegen können. So können beispielsweise in unterschiedlichen Sackstapeln unterschiedliche Konzentrationen von dichten und weniger dichten Bereichen zwischen den einzelnen Säcken bzw. zwischen den einzelnen Lagen vorliegen. Wird nun die Andrückkraft eingebracht, kann dies bei einzelnen Sackstapeln dazu führen, dass die Andrückkraft in bereits dicht gepackten Abschnitten des Sackstapels zu einer Verletzung der gefüllten Sackmaterialien führt. Dies kann zur Beeinträchtigung oder sogar zum Aufreißen der einzelnen Säcke führen. Eine Überwachung dieses Risikos ist nicht möglich, da üblicherweise die einzelnen Andrückvorrichtungen weggesteuert für das Einbringen der Andrückkraft immer bis zum definierten Andrückwegende fahren. Dabei kann es jedoch je nach inhomogener Sacksituation zu der beschriebenen Kraftspitze kommen, welche lokal innerhalb des Sackstapels zu mechanischen Beschädigungen führt.A disadvantage of the known solutions is that a bag stack is basically an inhomogeneous structure. In other words, each bag stack is unique in itself, so that different situations can be present within the bag stack for each bag stack. For example, different concentrations of dense and less dense areas between the individual bags or between the individual layers may be present in different bag stacks. If now the pressing force is introduced, this can lead to individual bag stacks that the pressing force in already densely packed sections of the bag stack leads to a violation of the filled bag materials. This can lead to the impairment or even tearing of the individual bags. A monitoring of this risk is not possible, since usually the individual Andrückvorrichtungen drive away for the introduction of the pressing force always go to the defined Andrückwegende. However, depending on the inhomogeneous bag situation, the described force peak may occur, which leads to mechanical damage locally within the bag stack.

Die DE 28 31 084 A1 offenbart eine Einrichtung zum Stapeln von unter sich gleichartigen Gebilden. Weiterhin zeigt die DE 27 49 277 A1 ein Verfahren zum Paketieren von Schüttgut enthaltenden Säcken und die DE 12 75 468 A eine Vorrichtung zum Beladen von Paletten mit Säcken. Sensoren, welche in entsprechenden Vorrichtungen und Verfahren verwendet werden können, sind in Tränkler, Hans-Rolf; Reinl, Leonard M. : „Sensortechnik - Handbuch für Paxis und Wissenschaft“, 2. Auflage, 2014, enthalten.The DE 28 31 084 A1 discloses a device for stacking similar structures. Furthermore, the shows DE 27 49 277 A1 a method for packaging bags containing bulk material and the DE 12 75 468 A a device for loading pallets with bags. Sensors which can be used in corresponding devices and methods are in Tränkler, Hans-Rolf; Reinl, Leonard M.: "Sensor Technology - Handbook for Paxis and Science", 2nd edition, 2014, included.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, in kostengünstiger und einfacher Weise ein Andrücken mit höherer Flexibilität und geringerem Risiko hinsichtlich mechanischer Beeinträchtigung der Säcke zu gewährleisten. It is an object of the present invention to at least partially overcome the disadvantages described above. In particular, it is an object of the present invention, in a cost effective and simple way to ensure a pressing with higher flexibility and lower risk of mechanical damage to the bags.

Voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Palettiervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.The above object is achieved by a method with the features of claim 1 and a palletizer with the features of claim 9. Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the method according to the invention, of course, also in connection with the palletizing device according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or may be.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient dem Andrücken eines Sackstapels mit zumindest zwei Lagen gestapelter gefüllter Säcke. Ein solches Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

• - Aufbringen einer Andrückkraft mittels einer Andrückvorrichtung auf die Oberseite und die Unterseite des Sackstapels,
• - Überwachen der aufgebrachten Andrückkraft.

A method according to the invention serves to press a sack stack with at least two layers of stacked filled sacks. Such a method comprises the following steps:

• Applying a pressing force by means of a pressing device on the top and the bottom of the bag stack,
• - Monitoring the applied pressing force.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zeichnet sich dadurch aus, das die Schritte des Aufbringens der Andrückkraft und des Überwachens der Andrückkraft zeitlich parallel erfolgen und die Stärke der aufgebrachten Andrückkraft funktional von der überwachten Andrückkraft abhängt.An inventive method is characterized by the fact that the steps of applying the pressing force and the monitoring of the pressing force done in parallel in time and the strength of the applied pressing force functionally depends on the monitored pressing force.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient dem gleichen Ziel wie bekannte Verfahren. So soll durch ein Andrücken mit einer Andrückkraft der Sackstapel hinsichtlich seiner Homogenität verbessert werden und damit eine höhere mechanische Stabilität erzielt werden. Dafür wird die Andrückkraft von der Oberseite und von der Unterseite des Sackstapels eingebracht. Dabei kann eine doppelte Bewegung oder auch eine einfache Bewegung ausreichen. So kann eine Palettiervorrichtung zum Beispiel mit einer Hubvorrichtung unterhalb eines Schiebetisches ausgebildet sein. Um die Andrückkraft nun einzubringen, kann zum Beispiel die Hubvorrichtung den gesamten Sackstapel nach oben bewegen und gegen ein festes Widerlager, zum Beispiel in Form des Schiebetisches, für ein Einbringen der Andrückkraft bewegen. Selbstverständlich sind jedoch auch separate Andrückvorrichtungen denkbar, welche von oben oder sogar von oben und unten gleichzeitig eine Bewegung für das Erzeugen der Andrückkraft zur Verfügung stellen. Natürlich ist es auch denkbar, dass eine zusätzliche Andrückkraft von den Seiten des Sackstapels für eine verbesserte mechanische Stabilisierungswirkung für den Sackstapel eingebracht wird.A method according to the invention serves the same purpose as known methods. So should be improved in terms of its homogeneity by pressing with a pressing force of the bag stack and thus a higher mechanical stability can be achieved. For this, the pressing force is introduced from the top and from the bottom of the bag stack. In this case, a double movement or even a simple movement suffice. For example, a palletizing device may be designed with a lifting device below a sliding table. In order to introduce the pressing force now, for example, the lifting device can move the entire stack of piles upwards and move against a fixed abutment, for example in the form of the sliding table, for an introduction of the pressing force. Of course, however, are also separate Andrückvorrichtungen conceivable, which simultaneously provide a movement for generating the pressing force from above or even from above and below. Of course, it is also conceivable that an additional pressing force is introduced from the sides of the sack stack for an improved mechanical stabilization effect for the sack stack.

Das Überwachen der Andrückkraft erfolgt vorzugsweise durch die entsprechende Andrückvorrichtung bzw. eine separate Kontrollvorrichtung für die Andrückvorrichtung. Damit wird eine Rückkopplung erzielt, welche Andrückkraft zum jeweiligen Zeitpunkt während des Andrückens aktuell anliegt. Die Schritte des Aufbringens der Andrückkraft und des Überwachens der Andrückkraft erfolgen zeitlich parallel. Das bedeutet, dass während des gesamten Andrückvorganges beim erfindungsgemäßen Verfahren die Andrückkraft überwacht wird. Üblicherweise wird die Andrückkraft bei null liegen, solange die entsprechenden Kontaktflächen sich noch nicht in Kraftübertragungssituationen befinden. Sobald die Oberseite und die Unterseite mit den entsprechenden Lagerflächen in Kontakt stehen, kann die Andrückkraft eingebracht werden, durch eine Weiterbewegung, zum Beispiel der Hubvorrichtung. Dadurch entsteht eine ansteigende Andrückkraft, wobei dieser Anstieg durch das Überwachen der Andrückkraft auch erkannt wird. Erfindungsgemäß besteht nun ein funktionaler Zusammenhang zwischen der Stärke der aufgebrachten Andrückkraft und der überwachten Andrückkraft. Das bedeutet, dass das Aufbringen der Andrückkraft bis zu einem definierten Grenzwert erfolgt, welcher den funktionalen Zusammenhang für die Andrückkraft festlegt. So kann beispielsweise für jeden Sackstapel ein unterschiedlicher Andrückweg zurückgelegt werden, der je nach inhomogener und spezifischer Situation innerhalb des Sackstapels ein vordefinierter Grenzwert für die Andrückkraft bei unterschiedlichen Wegsituationen der Hubvorrichtung erreicht worden ist. Die Stärke der aufgebrachten Andrückkraft ist also dementsprechend das Ende des Schrittes des Aufbringens der Andrückkraft und damit die finale Andrückkraft, welche in den Sackstapel eingebracht worden ist.The monitoring of the pressing force is preferably carried out by the corresponding pressing device or a separate control device for the pressing device. Thus, a feedback is achieved, which pressing force currently applied at the time during pressing. The steps of applying the pressing force and the monitoring of the pressing force take place in parallel in time. This means that during the entire Andrückvorganges in the method according to the invention, the pressing force is monitored. Usually, the pressing force will be zero, as long as the corresponding contact surfaces are not yet in power transmission situations. As soon as the upper side and the lower side are in contact with the corresponding bearing surfaces, the pressing force can be introduced by further movement, for example the lifting device. This results in an increasing pressing force, this increase is also detected by monitoring the pressing force. According to the invention, there is now a functional relationship between the strength of the applied pressing force and the monitored pressing force. This means that the application of the pressing force takes place up to a defined limit, which defines the functional relationship for the pressing force. Thus, for example, for each stack of sacks a different Andrückweg be covered, which has been achieved depending on inhomogeneous and specific situation within the sack stack, a predefined limit for the pressing force at different travel situations of the lifting device. The strength of the applied pressing force is therefore accordingly the end of the step of applying the pressing force and thus the final pressing force which has been introduced into the bag stack.

Dadurch, dass nun wegunabhängig, sondern kraftabhängig ein funktionaler Zusammenhang zwischen der tatsächlich aufgebrachten Andrückkraft und der überwachten Andrückkraft besteht, ist es nun möglich, auf die tatsächliche Situation innerhalb des Sackstapels näher einzugehen. So kann auf diese Weise sichergestellt werden, dass keiner der Säcke innerhalb auch inhomogener Sackstapel eine außerordentliche Belastungssituation erfährt. Dadurch, dass sich innerhalb des Sackstapels sozusagen ein Kraftübertragungsweg zwischen einer Hubvorrichtung und einem Widerlager, und damit zwischen Oberseite und Unterseite des Sackstapels, ausbildet, kann innerhalb dieses Kraftpfades die maximale Widerstandskraft und damit die maximale Aufbringkraft durch die Überwachung festgestellt werden. Dementsprechend kann durch geschickte Wahl des Grenzwertes und insbesondere eine Anpassung des Grenzwertes zum Beispiel an die Sackmaterialien bzw. das Füllgut der einzelnen gefüllten Säcke, eine Rissbildung bzw. ein Platzen der gefüllten Säcke mit hoher Genauigkeit und hoher Wahrscheinlichkeit vermieden werden.Due to the fact that now a path-independent, but force-dependent, functional relationship exists between the actually applied pressing force and the monitored pressing force, it is now possible to discuss the actual situation within the bag stack in more detail. In this way, it can be ensured that none of the sacks within an inhomogeneous stack of sacks experiences an extraordinary loading situation. Characterized in that within the bag stack, so to speak, a force transmission path between a lifting device and an abutment, and thus between the top and bottom of the bag stack is formed within this force path, the maximum resistance and thus the maximum application force can be determined by the monitoring. Accordingly, by judicious choice of the limit value and in particular an adaptation of the limit value, for example, to the bag materials or the contents of the individual filled bags, cracking or bursting of the filled bags with high accuracy and high probability can be avoided.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann dabei mit einer Palette, aber auch palettenfrei erfolgen. So können beispielsweise Sackstapel mit Anhebeaussparungen ebenfalls durch ein erfindungsgemäßes Verfahren mit einer Andrückkraft versehen werden.An inventive method can be done with a pallet, but also pallet-free. Thus, for example, sack stacks with lifting recesses can likewise be provided with a pressing force by a method according to the invention.

Die Überwachung kann dabei in diskreten Zeitabständen oder auch kontinuierlich bzw. quasi kontinuierlich erfolgen. Insbesondere erfolgt eine hohe Genauigkeit der Überwachung der Andrückkraft, sobald die Andrückkraft sich dem Grenzwert annähert. Gerade dieser Andrückbereich ist als kritisch anzusehen, da hier das höchste Risiko besteht, dass eine Rissbildung bzw. ein Platzen der gefüllten Säcke entstehen könnte.The monitoring can be done at discrete intervals or continuously or quasi-continuously. In particular, a high accuracy of the monitoring of the pressing force, as soon as the pressing force approaches the limit. Especially this pressure range is to be regarded as critical, since there is the highest risk that cracking or bursting of the filled bags could arise.

Die Andrückkraft kann dabei sowohl direkt, als auch indirekt überwacht werden. Eine direkte Überwachung kann durch eine Sensorvorrichtung erfolgen, welche in der Lage ist, die Andrückvorrichtung, zum Beispiel durch Kontaktstreifen oder Dehnmessstreifen, zu bestimmen. Auch eine indirekte Überwachung, insbesondere durch entsprechende Kraftaufnahme oder Energieaufnahme der Andrückvorrichtung, wie dies später noch erläutert wird, ist im Sinne der vorliegenden Erfindung denkbar.The pressing force can be monitored both directly and indirectly. A direct monitoring can be done by a sensor device which is able to determine the pressing device, for example by contact strips or strain gauges. An indirect monitoring, in particular by appropriate power consumption or energy absorption of the pressing device, as will be explained later, is conceivable within the meaning of the present invention.

Es kann von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren für die Überwachung der Andrückkraft wenigstens einer der folgenden Parameter überwacht wird:

• - Drehmoment der Andrückvorrichtung,
• - Stromaufnahme der Andrückvorrichtung,
• - Andrückkraft an einer Oberfläche der Andrückvorrichtung und/oder des Widerlagers.

It may be advantageous if, in a method according to the invention for monitoring the contact pressure, at least one of the following parameters is monitored:

• Torque of the pressing device,
• - current consumption of the pressing device,
• - Pressing force on a surface of the pressing device and / or the abutment.

Ist die die Andrückvorrichtung zum Beispiel mit einem rotationsbetriebenen Motor ausgestattet, so kann direkt eine Drehmomentabnahme an der Andrückvorrichtung bzw. an dem Motor erfolgen. Auch indirekt kann unabhängig von der Ausbildung der Andrückvorrichtung bzw. des Motors eine Stromaufnahme bestimmt werden, so dass auf diese Weise ein Rückschluss auf die Lastsituation erfolgen kann. Selbstverständlich kann auch in direkter Weise die Andrückkraft bestimmt werden. So können beispielsweise Beschleunigungssensoren, Dehnmessstreifen oder andere direkte Kraftsensoren eingesetzt werden, um an einer Oberfläche eine Andrückvorrichtung, insbesondere an einer Kontaktfläche der Andrückvorrichtung und/oder des Widerlagers, eine entsprechende Andrückkraftsituation überwachen bzw. bestimmen zu können. Die einzelnen Parameter werden dabei über ihren zeitlichen Verlauf überwacht, so dass dementsprechend die zeitlich kontinuierliche oder quasi kontinuierliche Überwachung der Andrückkraft erfolgen kann.If the pressing device is equipped, for example, with a rotation-driven motor, a torque decrease can take place directly on the pressing device or on the motor. Also indirectly, a current consumption can be determined independently of the formation of the pressing device or the motor, so that in this way a conclusion on the load situation can be made. Of course, the pressing force can also be determined in a direct manner. For example, acceleration sensors, strain gauges or other direct force sensors can be used in order to be able to monitor or determine a corresponding pressing force situation on a surface of a pressing device, in particular on a contact surface of the pressing device and / or the abutment. The individual parameters are monitored over their time course, so that accordingly the temporally continuous or quasi-continuous monitoring of the pressing force can take place.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Stärke der Andrückkraft während des Andrückens in einem funktionalen Zusammenhang mit der überwachten Andrückkraft steht. So ist es möglich, dass bereits während des Verlaufs des Andrückens eine kraftgesteuerte Regelung der Andrückkraft erfolgt. So wird während des Andrückens, insbesondere bei einem fließfähigen Schüttgut innerhalb der gefüllten Säcke, eine Neuverteilung bzw. Neuanordnung des Schüttgutes innerhalb der einzelnen gefüllten Säcke stattfinden. Dabei ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass durch eine entsprechende Gradientenüberwachung auch ein zu starker Anstieg über einen zeitlichen Verlauf für die Andrückkraft erkannt wird. In einem solchen Regelkreis kann nun nicht nur ein maximaler Grenzwert für die Andrückkraft, sondern auch der Anstieg und damit ein maximaler Gradient für die Andrückkraft vordefiniert werden. Damit ist es möglich, dass ein noch weiter verbessertes Andrücken erfolgt, insbesondere eine ausreichende Zeit zur Verfügung gestellt wird, dass sich fließfähiges Schüttgut innerhalb der Säcke während des Andrückvorgangs ausreichend verteilen kann. Die Kompaktheit durch das Andrücken wird für den Sackstapel auf diese Weise noch weiter verbessert. Dabei ist dies insbesondere für besonders empfindliche Materialien des Sackes bzw. bei besonders schwerfällig oder hochviskos fließfähigen Schüttgütern innerhalb der jeweiligen Säcke von großem Vorteil.According to the invention, it is provided that in a method according to the invention, the strength of the pressing force during pressing is in a functional relationship with the monitored pressing force. Thus, it is possible that already during the course of pressing a force-controlled control of the pressing force. Thus, during pressing, in particular in the case of a flowable bulk material within the filled sacks, a redistribution or rearrangement of the bulk material within the individual filled sacks will take place. In this case, the invention provides that by a corresponding gradient monitoring and an excessive increase over a time course for the pressing force is detected. In such a control loop not only a maximum limit value for the pressing force, but also the rise and thus a maximum gradient for the pressing force can be predefined. Thus, it is possible that an even more improved pressing takes place, in particular a sufficient time is provided that flowable bulk material can be sufficiently distributed within the bags during the Andrückvorgangs. The compactness by the pressing is further improved for the sack stack in this way. This is particularly for particularly sensitive materials of the bag or in particularly cumbersome or highly viscous flowable bulk materials within the respective bags of great advantage.

Weiter ist es vorteilhaft, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vor dem Aufbringen der Andrückkraft das Gewicht des Sackstapels bestimmt wird und in den funktionalen Zusammenhang zwischen der überwachten Andrückkraft und der Stärke der aufgebrachten Andrückkraft eingebunden wird. Das Gewicht des Sackstapels hängt von der Anzahl der Lagen, von der Füllung der Säcke und vom tatsächlich eingebrachten Füllgut ab. Durch die Einbindung des bestimmten Gewichts in den funktionalen Zusammenhang kann eine Kompensation des Gewichts während des Andrückens erfolgen. Auf diese Weise wird eine noch zielgenauere Regelung des gesamten Andrückvorgangs möglich. Insbesondere kann ein Höhenverlauf der Gewichtsverteilung innerhalb des Sackstapels berücksichtigt werden. Dies ist insbesondere als lagespezifische Ermittlung bei unterschiedlichen Lagebildern von großen Vorteilen.Further, it is advantageous if, in a method according to the invention before the application of the pressing force, the weight of the bag stack is determined and is integrated into the functional relationship between the monitored pressing force and the strength of the applied pressing force. The weight of the bag stack depends on the number of layers, the filling of the bags and the actually introduced contents. By incorporating the particular weight in the functional context, a compensation of the weight during pressing can take place. In this way, even more accurate control of the entire pressing operation is possible. In particular, a height profile of the weight distribution within the bag stack can be taken into account. This is particularly as a location-specific determination in different situation images of great advantages.

Es kann weiter vorteilhaft sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren das Einbringen der Andrückkraft mittels der Andrückvorrichtung an der Unterseite des Sackstapels erfolgt und die Andrückkraft sich gegen ein festes Widerlager, insbesondere einen Schiebetisch einer Schiebevorrichtung, an der Oberseite des Sackstapels abstützt. Auf diese Weise kann durch reduzierten konstruktiven Aufwand das Andrückverfahren durchgeführt werden. Mit anderen Worten handelt es sich hier um ein einseitiges Andrücken gegen das feste Widerlager, insbesondere in Form des Schiebetisches. Dies führt neben dem geringeren Konstruktionsaufwand auch zu deutlicher Zeitersparnis, da kein separater Transport zu einer Andrückstation mehr notwendig ist. Vielmehr wird dieser Verfahrensschritt ebenfalls innerhalb einer erfindungsgemäßen Palettenvorrichtung durchführbar, wodurch eine entsprechende Zeitersparnis für den gesamten Palettiervorgang erzielbar ist.It may also be advantageous if in a method according to the invention the application of the pressing force by means of the pressing on the underside of the bag stack and the pressing force is supported against a fixed abutment, in particular a sliding table of a pusher on the top of the bag stack. In this way, the pressing method can be carried out by reduced design effort. In other words, this is a one-sided pressing against the fixed abutment, especially in the form of the sliding table. In addition to the lower construction effort, this also leads to significant time savings, since no separate transport to a pressing station is necessary any more. Rather, this method step is also feasible within a pallet device according to the invention, whereby a corresponding time savings for the entire palletizing can be achieved.

Vorteilhaft ist es ebenfalls, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Schritte des Aufbringens der Andrückkraft und der Überwachung der Andrückkraft wenigstens zweimal nacheinander wiederholt werden. Mit anderen Worten wird mehrfach angedrückt. Dieses Andrücken kann bereits während des Stapelns erfolgen. So wird beispielsweise Lage für Lage der Sackstapel aufgeschichtet, wobei sich nach jeder Schicht das Widerlager in Form des Schiebetisches wieder schließt. Erfindungsgemäß kann das Verfahren nun nach jeder aufgebrachten Schicht bzw. nach jeder aufgebrachten Lage, durchgeführt werden, so dass schrittweise der sich ausbildende Sackstapel mehrfach angedrückt wird. Selbstverständlich lassen sich auch bestehende fertige Sackstapel zwei oder mehrmals hintereinander andrücken. Insbesondere bei fließfähigen Schüttgütern innerhalb der Säcke führt dies dazu, dass zwischen den beiden separaten Andrückphasen ein Setzen bzw. ein Nachfließen des fließfähigen Schüttgutes innerhalb der Säcke möglich wird. Damit wird ein verbessertes Andrückergebnis erzielbar. Auf diese Weise kann also noch mehr unnütze Luft aus den Säcken ausgeschoben werden, so dass die Kompaktheit und die mechanische Stabilität weiter verbessert wird. Die einzelnen Andrückphasen können dabei kürzer sein, im Vergleich zu einem normalen einphasigen Andrückvorgang.It is likewise advantageous if, in a method according to the invention, the steps of applying the pressing force and monitoring the pressing force are repeated at least twice in succession. In other words, it is pressed several times. This pressing can already take place during stacking. For example, layer by layer of the stack of sacks is piled up, with the abutment in the form of the sliding table closing again after each layer. According to the invention, the method can now be carried out after each layer applied or after each applied layer, so that step by step the stack of sacks forming is pressed several times. Of course, existing finished sack stack can be pressed two or more times in a row. In the case of flowable bulk goods inside the sacks, in particular, this leads to setting or subsequent flow of the flowable bulk material within the sacks between the two separate pressing phases. This achieves an improved pressing result. In this way, even more useless air can be ejected from the bags, so that the compactness and the mechanical stability is further improved. The individual Andrückphasen can be shorter, compared to a normal single-phase Andrückvorgang.

Bei dem Verfahren gemäß dem voranstehenden Absatz kann es vorteilhaft sein, wenn für die beiden unterschiedlichen Schritte des Aufbringens und der Überwachung unterschiedliche Grenzwerte für die Andrückkraft vorgegeben werden, insbesondere der Grenzwert für die Andrückkraft mit der Zahl der Wiederholungen ansteigt. Gleiches gilt selbstverständlich auch für Grenzwerte hinsichtlich der Gradientenregelung. So kann beispielsweise ein erstes Andrücken mit geringem Grenzwert bzw. niedrigem Gradienten erfolgen, um ein erstes Ausrichten bzw. Setzen fließfähiger Schüttgüter innerhalb der gefüllten Säcke hervorzurufen. Eine anschließende weitere Andrückphase kann nun mit einem erhöhten Grenzwert vorgesehen werden, da nun bereits ein Setzen der einzelnen fließfähigen Schüttgüter innerhalb der gefüllten Säcke vorausgesetzt werden kann. Ein erstes leichtes Andrücken wird also von einem stärkeren Nachdrücken gefolgt. Selbstverständlich kann dies auch mit drei oder sogar noch mehr Wiederholungen in erfindungsgemäßer Weise durchgeführt werden.In the method according to the preceding paragraph, it may be advantageous if different limit values for the pressing force are specified for the two different steps of applying and monitoring, in particular the limit value for the pressing force increases with the number of repetitions. Of course, the same also applies to limit values with regard to gradient control. Thus, for example, a first pressing with a low limit or low gradient can be done to a first alignment or setting flowable bulk material within the filled bags. A subsequent further pressing phase can now be provided with an increased limit value, since now a setting of the individual flowable bulk goods within the filled sacks can already be assumed. A first light press is therefore followed by a stronger press. Of course, this can also be carried out with three or even more repetitions in accordance with the invention.

Vorteilhaft ist es ebenfalls, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zwischen der Durchführung von zwei aufeinanderfolgenden Wiederholungen eine definierte Pause, insbesondere mit einer definierten konstanten Andrückkraft, eingehalten wird. Dabei ist eine definierte konstante Andrückkraft in der definierten Pause vorzugsweise geringer als der erreichte Grenzwert der vorangehenden Andrückphase. Ein komplettes Lösen ist jedoch grundsätzlich auch als definierte Andrückkraft denkbar. Jedoch ist es bevorzugt, wenn die konstante Andrückkraft auf dem ersten Grenzwert der ersten Andrückphase oder knapp unterhalb dieses Grenzwertes eingehalten wird. Ein leichtes Lösen und anschließendes Weiterpressen mit höherem Grenzwert ist insbesondere vorteilhaft, um in zeitoptimierter Weise eine Setzmöglichkeit für fließfähige Schüttgüter innerhalb der gefüllten Säcke zur Verfügung stellen zu können.It is likewise advantageous if, in a method according to the invention, a defined pause, in particular with a defined constant contact force, is maintained between the execution of two successive repetitions. In this case, a defined constant pressing force in the defined break is preferably less than the limit value of the preceding pressing phase. However, a complete release is basically conceivable as a defined pressing force. However, it is preferred if the constant contact pressure is maintained at the first limit value of the first pressure phase or just below this limit value. An easy release and subsequent pressing with a higher limit is particularly advantageous in order to provide a setting possibility for flowable bulk materials within the filled sacks in a time-optimized manner.

Ebenfalls von Vorteil ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die aufgebrachte Andrückkraft überwacht und mit einem Grenzwert verglichen wird, wobei der Grenzwert insbesondere variabel ausgebildet ist, bevorzugt mit einer Abhängigkeit von wenigstens einem der folgenden Parameter:

• - Sackmaterial der Säcke
• - Füllungsmaterial der Säcke

It is likewise advantageous if, in a method according to the invention, the applied pressing force is monitored and compared with a limit value, the limit value being particularly variable, preferably with a dependence on at least one of the following parameters:

• - Bag material of the bags
• - filling material of the sacks

Wie bereits erläutert worden ist, ist der Grenzwert eine besonders bevorzugte funktionale Lösung des Zusammenhangs mit der Regelung des Andrückvorgangs. Eine Abhängigkeit vom Sackmaterial der Säcke oder vom Füllungsmaterial ermöglicht es, variabel auf unterschiedliche Palettieraufgaben einzugehen. Insbesondere handelt es sich bei den Grenzwerten um eine Obergrenze, welche durch ständigen Vergleich auf ihre Erreichbarkeit überwacht wird. Die Einstellung dieses Grenzwertes ist vorzugsweise manuell durchführbar, so dass durch den Betreiber der Palettiervorrichtung das erfindungsgemäße Verfahren flexibel an unterschiedliche Palettieraufgaben anpassbar ist. Selbstverständlich sind jedoch auch Sensorvorrichtungen denkbar, um eine Variabilität des Grenzwerts in automatisierter Einstellung gewährleisten zu können.As has already been explained, the limit value is a particularly preferred functional solution of the relationship with the regulation of the pressing operation. A dependency on the sack material of the sacks or the filling material makes it possible to variably respond to different palletising tasks. In particular, the limit values are an upper limit, which is monitored for their accessibility by constant comparison. The setting of this limit value can preferably be carried out manually, so that the method according to the invention can be flexibly adapted to different palletizing tasks by the operator of the palletizing device. Of course, however, sensor devices are also conceivable in order to be able to ensure a variability of the limit value in an automated setting.

Ebenfalls Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Palettiervorrichtung für das Stapeln gefüllter Säcke zu einem Sackstapel mit wenigstens zwei Lagen. Eine solche Palettiervorrichtung weist eine Andrückvorrichtung zum Aufbringen einer Andrückkraft auf die Oberseite und die Unterseite des Sackstapels auf. Weiter ist eine Kontrollvorrichtung vorgesehen für die Überwachung der aufgebrachten Andrückkraft zeitlich parallel zum Aufbringen der Andrückkraft und die Bestimmung eines funktionalen Zusammenhangs zwischen der überwachten Andrückkraft und der aufgebrachten Andrückkraft. Die Kontrollvorrichtung ist insbesondere ausgebildet zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Damit bringt eine erfindungsgemäße Palettiervorrichtung die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren erläutert worden sind. Insbesondere ist die Kontrollvorrichtung dabei ausgebildet, einen entsprechenden Grenzwert vorzugeben, welcher durch Vergleich als Obergrenze für die Andrückkraft während des Aufbringens der Andrückkraft zu Rate gezogen wird. Damit wird sichergestellt, dass diese Obergrenze für die Andrückkraft erreicht, jedoch nicht überschritten wird.Likewise provided by the present invention is a palletizing device for stacking filled bags into a stack of sacks with at least two layers. Such a palletizer has a pressing device for applying a pressing force on the top and the bottom of the bag stack. Further, a control device is provided for monitoring the applied pressure force in parallel with the application of the pressing force and the determination of a functional relationship between the monitored pressing force and the applied pressing force. The control device is in particular designed for carrying out a method according to the invention. Thus, a palletizer according to the invention brings the same advantages as have been explained in detail with reference to a method according to the invention. In particular, the control device is designed to specify a corresponding limit, which is consulted by comparison as an upper limit for the pressing force during the application of the pressing force. This ensures that this upper limit for the contact force is reached, but not exceeded.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen schematisch:

• 1 ein Schritt eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
• 2 eine erfindungsgemäße Palettiervorrichtung in Draufsicht,
• 3 die Ausführungsform der 2 in einer weiteren Palettiersituation, und
• 4 eine schematische Darstellung eines Verlaufes der Andrückkraft.

Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which, with reference to the drawings, embodiments of the invention are described in detail. The features mentioned in the claims and in the description may each be essential to the invention individually or in any desired combination. They show schematically:

• 1 a step of a method according to the invention,
• 2 a palletizing device according to the invention in plan view,
• 3 the embodiment of the 2 in another palletizing situation, and
• 4 a schematic representation of a curve of the pressing force.

In 1 ist ein Teil einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung 100 bei der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Hier ist eine Hubvorrichtung 140 vorgesehen, welche gleichzeitig auch die Andrückvorrichtung 160 ausbildet. Auf dieser Hubvorrichtung 140 ist eine Palette 300 angeordnet, welche einen Sackstapel 240 trägt. Der Sackstapel ist mit einer Vielzahl von Lagen 230 versehen. Über einen Schiebetisch 140, auf welchen die einzelnen Lagen 230 der Säcke 200 angeordnet werden, kann das Aufschichten erfolgen. Dabei öffnet sich der Schiebetisch 114, so dass die Säcke 200 dieser Lage 230 herabsinken können und durch die Hubvorrichtung 140 um eine Sackbreite nach unten transportierbar sind. Anschließend kann sich der Schiebetisch 114 wieder schließen. Bei geschlossenem Schiebetisch kann nun die Hubvorrichtung 140 als Andrückvorrichtung 160 den gesamten Sackstapel 240 nach oben bewegen. Dabei bildet der geschlossene Schiebetisch 114 ein festes Widerlager aus, so dass sich zwischen dem Schiebetisch 114 und der Andrückvorrichtung 160 eine ansteigende Andrückkraft ausbildet. Ein solcher Andrückkraftverlauf ist zum Beispiel in der 4 dargestellt.In 1 is a part of a palletizer according to the invention 100 represented in the implementation of a method according to the invention. Here is a lifting device 140 provided, which at the same time also the pressing device 160 formed. On this lifting device 140 is a palette 300 arranged, which a sack stack 240 wearing. The sack stack is with a variety of layers 230 Mistake. Via a sliding table 140 on which the individual layers 230 the sacks 200 can be arranged, the coating can be done. This opens the sliding table 114 so the sacks 200 this location 230 can sink and by the lifting device 140 can be transported downwards by one bag width. Subsequently, the sliding table can 114 close again. When the sliding table is closed, the lifting device can now 140 as pressing device 160 the entire sack stack 240 move upwards. This forms the closed sliding table 114 made a solid abutment, so that is between the sliding table 114 and the pressing device 160 forms an increasing pressing force. Such a Andrückkraftverlauf is for example in the 4 shown.

Während des im voranstehenden Absatz beschriebenen Andrückvorgangs wird über eine Kontrollvorrichtung 150 die Hubbewegung der Hubvorrichtung 140 und damit die Einbringung der Andrückkraft mittels der Andrückvorrichtung 160 geregelt. Ein Eingangsparameter für diese Regelung ist dabei eine überwachte Andrückkraft. So übermittelt die Kontrollvorrichtung 150, zum Beispiel durch Überwachung des Drehmoments eines Antriebsmotors, einer Stromaufnahme eines Antriebsmotors oder einer direkten Bestimmung der Andrückkräfte die aktuelle Andrückkraft in eine Vergleichsmöglichkeit mit einer definierten Obergrenze. Sobald diese Obergrenze der ermittelten Andrückkraft erreicht worden ist, hört die Hubvorrichtung 140 auf, sich nach oben zu bewegen. Damit stoppt die Andrückvorrichtung 160 sozusagen mit der Einbringung der Andrückkraft, da nun die definierte Obergrenze als Grenzwert erreicht wurde, wie es die 4 zeigt.During the Andrückvorgangs described in the previous paragraph is via a control device 150 the lifting movement of the lifting device 140 and thus the introduction of the pressing force by means of the pressing device 160 regulated. An input parameter for this control is a monitored pressing force. So transmits the control device 150 , For example, by monitoring the torque of a drive motor, a current consumption of a drive motor or a direct determination of the pressing forces the current contact pressure in a comparison option with a defined upper limit. As soon as this upper limit of the determined pressing force has been reached, the lifting device stops 140 to move up. This stops the pressing device 160 so to speak with the introduction of the pressing force, since now the defined upper limit was reached as a limit, as it 4 shows.

Die voranstehende Durchführung von Andrückphasen kann dabei für jede einzelne aufgebrachte Lage 230 im Sackstapel 240 durchgeführt werden. Entscheidend ist es jedoch, dass insbesondere nach dem Aufstapeln der letzten Lage 230 dieses Verfahren für das Einbringen der Andrückkraft angewendet wird.The above implementation of Andrückphasen can for each individual layer applied 230 in the sack pile 240 be performed. However, it is crucial that, especially after the stacking of the last situation 230 This method is used for the introduction of the pressing force.

In den 2 und 3 ist schematisch dargestellt, wie die Palettiervorrichtung 100 wirkt. Dabei wird ausgehend von einer Herstellvorrichtung 400, welche zum Beispiel als sogenannte Form-Fill-and-Seal-Maschine gefüllte Säcke zur Verfügung stellen kann, jeweils ein Sack zur Verfügung gestellt. Diese Säcke 200 werden über eine schematisch dargestellte Weiche in eine Drehvorrichtung 130 eingebracht und dort hinsichtlich ihrer Drehausrichtung variiert. Damit können einzelne Reihen 210 der Säcke 200 unterschiedliche Ausrichtungen der Säcke 200 aufweisen. Eine Zufuhrvorrichtung 10, welche hier zwei Zufuhrbänder 20 aufweist, kann mithilfe von Antriebsvorrichtungen 30 nun die ausgerichteten Säcke 200 auf eine Schiebefläche 112 einer Schiebevorrichtung 110 zuführen. Damit bildet sich die jeweilige Lage 230 bereits auf der Schiebefläche aus. Ein Schieber 116 kann nun die ausgebildete Lage 230 von der Schiebefläche 112 auf den Schiebetisch 114 schieben. Dort geschieht ein Öffnen des Schiebetisches 114 und die nachfolgenden Schritte, wie sie bereits mit Bezug auf 1 näher erläutert worden sind.In the 2 and 3 is shown schematically as the palletizer 100 acts. It is based on a manufacturing device 400 which, for example, can provide filled bags as a so-called form-fill-and-seal machine, one bag each being provided. These bags 200 be over a schematically illustrated switch in a rotating device 130 introduced and varied there in terms of their Drehausrichtung. This can be individual rows 210 the sacks 200 different orientations of the bags 200 exhibit. A feeder 10 , which here are two feeder belts 20 can, by means of drive devices 30 now the aligned sacks 200 on a sliding surface 112 a pusher 110 respectively. This forms the respective situation 230 already on the sliding surface. A slider 116 can now the trained position 230 from the sliding surface 112 on the sliding table 114 slide. There is an opening of the sliding table 114 and the subsequent steps, as they are already referring to 1 have been explained in detail.

Die Schritte des Andrückens können dabei auch zeitlich wiederholt durchgeführt werden mit einer definierten Pause zwischen den beiden Andrückvorgängen. Dies ist insbesondere bei viskosen bzw. bei schwer fließfähigen Schüttgütern innerhalb der gefüllten Säcke 200 mit Vorteilen versehen.The steps of pressing can also be repeated over time with a defined pause between the two pressing operations. This is especially true for viscous or difficult to flow bulk materials within the filled sacks 200 provided with benefits.

Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above explanation of the embodiments describes the present invention solely by way of example. Of course, individual features of the embodiments, if technically feasible, can be combined freely with one another, without departing from the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010

Zufuhrvorrichtungfeeding apparatus

2020

Zufuhrbandfeed belt

3030

Antriebsvorrichtung driving device

100100

Palettiervorrichtungpalletizing

110110

SchiebevorrichtungPusher

112112

Schiebeflächesliding surface

113113

Schiebebandsliding belt

114114

Schiebetischsliding table

116116

Schieberpusher

130130

Drehvorrichtungrotator

140140

Hubvorrichtunglifting device

150150

Kontrollvorrichtungcontrol device

160160

Andrückvorrichtung pressure device

200200

Sackbag

210210

Reiheline

230230

Lagelocation

240240

Sackstapelbag stack

242242

Oberseitetop

244244

Unterseite bottom

300300

Palettepalette

400400

HerstellvorrichtungFabrication

Claims (9)

Verfahren für das Andrücken eines Sackstapels (240) mit zumindest zwei Lagen (230) gestapelter gefüllter Säcke (200), aufweisend die folgenden Schritte: - Aufbringen einer Andrückkraft mittels einer Andrückvorrichtung (160) auf die Oberseite (242) und die Unterseite (244) des Sackstapels (240), - Überwachen der aufgebrachten Andrückkraft, wobei die Schritte des Aufbringens der Andrückkraft und des Überwachens der Andrückkraft zeitlich parallel erfolgen und die Stärke der aufgebrachten Andrückkraft funktional von der überwachten Andrückkraft abhängt, dadurch gekennzeichnet, dass die Stärke der Andrückkraft während dem Andrücken in einem funktionalen Zusammenhang mit der überwachten Andrückkraft steht und durch eine Gradientenüberwachung ein zu starker Anstieg über einen zeitlichen Verlauf für die Andrückkraft erkannt wird.A method of pressing a sack stack (240) with at least two layers (230) of stacked filled sacks (200), comprising the following steps: applying a squeezing force to the top (242) and underside (244) by means of a presser (160). the sack stack (240), - monitoring the applied pressing force, wherein the steps of applying the pressing force and the monitoring of the pressing force parallel in time and the strength of the applied pressing force functionally depends on the monitored pressing force, characterized in that the strength of the pressing force during pressing in a functional relationship with the monitored pressing force and by a gradient monitoring too strong increase over a chronological course is detected for the pressing force. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Überwachung der Andrückkraft wenigstens einer der folgenden Parameter überwacht wird: - Drehmoment der Andrückvorrichtung (160), - Stromaufnahme der Andrückvorrichtung (160), - Andrückkraft an einer Oberfläche der Andrückvorrichtung (160) und/oder eines Widerlagers.Method according to Claim 1 , characterized in that for monitoring the pressing force of at least one of the following parameters is monitored: - torque of the pressing device (160), - current consumption of the pressing device (160), - pressing force on a surface of the pressing device (160) and / or an abutment. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Aufbringen der Andrückkraft das Gewicht des Sackstapels (240) bestimmt wird und in den funktionalen Zusammenhang zwischen der überwachten Andrückkraft und der Stärke der aufgebrachten Andrückkraft eingebunden wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that before the application of the pressing force, the weight of the bag stack (240) is determined and is incorporated into the functional relationship between the monitored pressing force and the strength of the applied pressing force. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einbringen der Andrückkraft mittels der Andrückvorrichtung (160) an der Unterseite (244) des Sackstapels (240) erfolgt und die Andrückkraft sich gegen ein festes Widerlager, insbesondere einen Schiebetisch (114) einer Schiebevorrichtung (110), an der Oberseite (242) des Sackstapels (240) abstützt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the introduction of the pressing force by means of the pressing device (160) on the underside (244) of the bag stack (240) and the pressing force against a fixed abutment, in particular a sliding table (114) of a sliding device (110), at the top (242) of the bag stack (240) is supported. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte des Aufbringens der Andrückkraft und der Überwachung der Andrückkraft wenigstens zweimal nacheinander wiederholt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steps of applying the pressing force and the monitoring of the pressing force are repeated at least twice in succession. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass für die beiden unterschiedlichen Schritte des Aufbringens und der Überwachung unterschiedliche Grenzwerte für die Andrückkraft vorgegeben werden, insbesondere der Grenzwert für die Andrückkraft mit der Zahl der Wiederholungen ansteigt.Method according to Claim 5 , characterized in that different limit values for the pressing force are specified for the two different steps of applying and monitoring, in particular the limit value for the pressing force increases with the number of repetitions. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Durchführung von zwei aufeinanderfolgenden Wiederholungen eine definierte Pause, insbesondere mit einer definierten konstanten Andrückkraft, eingehalten wird.Method according to one of Claims 5 or 6 , characterized in that between the execution of two successive repetitions a defined break, in particular with a defined constant contact force, is maintained. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aufgebrachte Andrückkraft überwacht und mit einem Grenzwert verglichen wird, wobei der Grenzwert insbesondere variabel ausgebildet ist, bevorzugt mit einer Abhängigkeit von wenigstens einem der folgenden Parameter: - Sackmaterial der Säcke (200) - Füllungsmaterial der Säcke (200)Method according to one of the preceding claims, characterized in that the applied pressing force is monitored and compared with a limit value, wherein the limit value is particularly variable, preferably with a function of at least one of the following parameters: - Sack material of the bags (200) - filling material the sacks (200) Palettiervorrichtung (100) für das Stapeln gefüllter Säcke (200) zu einem Sackstapel (240) mit wenigstens zwei Lagen (230), aufweisend eine Andrückvorrichtung (160) zum Aufbringen einer Andrückkraft auf die Oberseite (242) und die Unterseite (244) des Sackstapels (240) und eine Kontrollvorrichtung (150) für die Überwachung der aufgebrachten Andrückkraft zeitlich parallel zum Aufbringen der Andrückkraft und die Bestimmung eines funktionalen Zusammenhangs zwischen der überwachten Andrückkraft und der aufgebrachten Andrückkraft, unter der Durchführung eines Verfahrens mit den Merkmalen eines der Ansprüche 1 bis 8.A palletizer (100) for stacking filled sacks (200) into a sack stack (240) having at least two layers (230) comprising a nip (160) for applying a nip force to the top (242) and bottom (244) of the sack stack (240) and a monitoring device (150) for monitoring the applied pressing force temporally parallel to the application of the pressing force and the determination of a functional relationship between the monitored pressing force and the applied pressing force, performing a method having the features of the Claims 1 to 8th ,

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