DE102014012623A1

DE102014012623A1 - Vorrichtung zum robotergestützten Klebstoffauftrag

Info

Publication number: DE102014012623A1
Application number: DE102014012623.4A
Authority: DE
Inventors: Markus Breitling; Marco Franz; Dirk Freivogel; Christian Jetter
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-08-22
Filing date: 2014-08-22
Publication date: 2015-03-12

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag auf zumindest ein Bauteil, welche zumindest einen Roboter (4) mit einem Dosierer (1) zur Dosierung eines Klebstoffes, eine Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (2) zur Steuerung und/oder Regelung des Dosierers (1) und eine Heizvorrichtung (5) zum Erwärmen des Klebstoffes umfasst. Erfindungsgemäß sind die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (2) und die Heizvorrichtung (5) als eine dem Roboter (4) zugeordnete Baueinheit ausgebildet, wobei die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (2) zusätzlich die Heizvorrichtung (5) steuert und/oder regelt und die Baueinheit an dem Roboter (4) angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag auf zumindest ein Bauteil, welche zumindest einen Roboter mit einem Dosierer zur Dosierung eines Klebstoffes, eine Steuer- und/oder Regelungseinheit zur Steuerung und/oder Regelung des Roboters und eine Heizvorrichtung zum Erwärmen des Klebstoffes umfasst.
Aus der DE 36 24 944 A1 ist ein Konstantdruckerzeuger für die Dosierung viskoser Klebstoffe mit einem Klebstoffzylinder und einem in den Klebstoffzylinder eingreifenden Verdrängungskörper bekannt. Der Klebstoff ist über wechselweise verschließbare Ein- und Auslässe unter Verschieben des Verdrängungskörpers in den Klebstoffzylinder einfüllbar und aus dieser ausstoßbar. Die Klebstoffkammer besteht aus zwei teleskopartigen ineinandergreifenden, unter Veränderung des Kammervolumens gegeneinander verschiebbaren, an ihren einander zugewandten Seiten offenen und an ihren Mantelflächen gegeneinander abgedichteten Teilkammern. Es ist eine gemeinsame Ein- und Auslassöffnung vorgesehen, die über ein Umsteuerventil wechselweise mit einer Klebstoffzufuhrleitung und einer Ausstoßleitung verbindbar ist. Die eine Teilkammer ist mit dem Kolben und die andere Teilkammer mit dem Gehäuse eines Pneumatikzylinders starr verbunden. Weiter ist ein den Klebstoffdruck in der Klebstoffkammer oder in der Ausstoßleitung messender Drucksensor sowie ein mit dem Druckmesswert beaufschlagbarer Regler zur Nachführung der Ausstoßkraft nach Maßgabe eines vorgegebenen Drucksollwertes vorgesehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag auf zumindest ein Bauteil anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Eine Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag auf zumindest ein Bauteil umfasst zumindest einen Roboter mit einem Dosierer zur Dosierung eines Klebstoffes, eine Steuerungs- und/oder Regelungseinheit zur Steuerung und/oder Regelung des Dosierers und eine Heizvorrichtung zum Erwärmen des Klebstoffes. Erfindungsgemäß sind die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit und die Heizvorrichtung als eine dem Roboter zugeordnete Baueinheit ausgebildet, wobei die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit zusätzlich die Heizvorrichtung steuert und/oder regelt und die Baueinheit an dem Roboter angeordnet ist.
Dadurch, dass die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit mit der Heizvorrichtung als eine Baueinheit ausgebildet sind und die Steuerungs- und/oder Regelungsvorrichtung zusätzlich die Heizvorrichtung steuert und/oder regelt, ist ein Aufbau der Vorrichtung vereinfacht, wobei ein Bauraumbedarf verringert ist.
Zudem kann eine Anzahl aufwändig zu verlegender Kabel reduziert werden, da die Heizvorrichtung zusätzlich zu dem Dosierer mittels der am Roboter angeordneten Steuerungs- und/oder Regelungseinheit selbst steuerbar und/oder regelbar ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:
1 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Dosierers einer Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag mit einer Steuerungs- und/oder Regelungseinheit und eine Steuereinheit.
In der einzigen Figur ist eine perspektivische Ansicht eines Dosierers 1 einer Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag mit einer Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 und eine Steuereinheit 3 dargestellt.
Mittels der Vorrichtung ist ein Klebstoff robotergestützt auf ein Bauteil aufbringbar, wobei der Dosierer 1 zur Dosierung des Klebstoffes hierzu an einem Roboter 4 angeordnet ist. Der Dosierer 1 als solches ist zur Durchführung des Klebstoffauftrages mittels der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 ansteuerbar. Dabei ist der Dosierer 1 fluidisch, insbesondere pneumatisch, betreibbar.
Zudem umfasst die Vorrichtung eine Heizvorrichtung 5, mittels welcher der Klebstoff im Bedarfsfall erwärmbar ist.
Der Dosierer 1 weist ein Ventil 6, einen Wegsensor 7, ein mittels der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 ansteuerbares Ein- und Ausgabemodul 8 und einen Fluidik-Zylinder 9 auf.
Die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 steuert mittels des Ein- und Ausgabemoduls 8 das Ventil 6 an, so dass der Fluidik-Zylinder 9 in eine vorgegebene Richtung, insbesondere horizontal, bewegt wird. Mittels erfasster Signale des Wegsensors 7 als Rückmeldung wird entsprechend einer Vorgabe des Roboters 4 eine Wegstrecke und somit ein Materialfluss, d. h. ein Klebstofffluss, gesteuert und/oder geregelt.
In einer zusätzlichen oder alternativen Ausführungsform wird mittels des Ventils 6 anhand erfasster Signale eines Drucksensors 10 ein Druck des Klebstoffflusses auf einen vorgegebenen Solldruck gesteuert und/oder geregelt. Dabei stellen die erfassten Signale des Drucksensors die Rückmeldung für das Ventil 6 dar.
Um einen Aufbau der Vorrichtung zu vereinfachen und einen Aufwand, insbesondere im Hinblick auf ein Verlegen von Kabeln, und eine Anzahl von Kabeln zu reduzieren, ist vorgesehen, die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 und die Heizvorrichtung 5 als eine dem Roboter 4 zugeordnete Baueinheit auszubilden. Dazu sind die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 und die Heizvorrichtung 5 in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Dadurch ist kein separates Gehäuse für die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 oder für die Heizvorrichtung 5 erforderlich.
Insbesondere sind in dem Gehäuse Elektronikbauteile zur Steuerung und/oder Regelung des Dosierers 1, Bauteile der Heizvorrichtung 5 und Elektronikbauteile zur Steuerung und/oder Regelung der Heizvorrichtung 5 angeordnet.
Das Gehäuse mit der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 und der Heizvorrichtung 5 ist vorzugsweise an dem Roboter 4 selbst angeordnet, wobei auch vorgesehen sein kann, dass die als eine Baueinheit ausgebildete Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 in unmittelbarer Nähe zu dem Roboter 4, beispielsweise am Boden, angeordnet ist.
Bevorzugt steuert und/oder regelt die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 somit zusätzlich zu dem Dosierer 1 die Heizvorrichtung 5, so dass dazu keine weitere, nicht näher dargestellte Steuervorrichtung erforderlich ist.
Die in der Figur gezeigte Steuereinheit 3 ist mit der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 verbunden und dient einer Anzeige von Prozessdaten sowie einer Parametrierung der Vorrichtung.
Da die Steuerungs- und/oder Regelungsvorrichtung 2 mit der Heizvorrichtung 5 als ein Bauteil ausgebildet ist und die Heizvorrichtung 5 steuert und/oder regelt, erfolgt zumindest diese Steuerung und/oder Regelung, insbesondere des Dosierers 1 und der Heizvorrichtung 5, dezentral.
Durch die Integration der Steuerungs- und/oder Regelungseinheit 2 und der Heizvorrichtung 5 in ein Gehäuse kann zumindest ein elektrisches Kabel einer elektrischen Motorsteuerung eingespart werden.
Zudem sind dadurch die Kosten der Vorrichtung und der Aufwand der Kabelverlegung verringert, wobei die Vorrichtung im Vergleich weniger Platzbedarf benötigt.
Alternativ zur oben beschriebenen pneumatischen Variante kann der der Dosierer 1 alternativ auch hydraulisch betrieben werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 3624944 A1 [0002]

Claims

Vorrichtung für einen robotergestützten Klebstoffauftrag auf zumindest ein Bauteil, umfassend – zumindest einen Roboter (4) mit einem Dosierer (1) zur Dosierung eines Klebstoffes, – eine Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (2) zur Steuerung und/oder Regelung des Dosierers (1) und – eine Heizvorrichtung (5) zum Erwärmen des Klebstoffes, dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (2) und die Heizvorrichtung (5) als eine dem Roboter (4) zugeordnete Baueinheit ausgebildet sind, wobei – die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit (2) zusätzlich die Heizvorrichtung (5) steuert und/oder regelt und – die Baueinheit an dem Roboter (4) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und/oder Regelungseinheit (2) und die Heizvorrichtung (5) in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mit einer speicherprogrammierbaren Steuereinheit (3) zur Parametrierung und/oder Visualisierung verbunden ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Dosierer (1) fluidisch betrieben ist.