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QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
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Diese Anmeldung beansprucht die Priorität und den Nutzen unter 35 U.S.C § 119(a) der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0088812 , die am 26. Juli 2013 eingereicht wurde und die hier für alle Zwecke so einbezogen wird, als ob sie hier vollständig offenbart wäre.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parksteuervorrichtung und ein Parksteuerverfahren.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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In jüngerer Zeit wurden Verkehrstaus und unzureichende Parkräume schwerwiegende soziale Probleme aufgrund einer Zunahme von Fahrzeugen.
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Insbesondere wurden aufgrund unzureichender Parkräume diese enger und somit haben viele Fahrer Schwierigkeiten beim Parken. In Verbindung hiermit werden Einparkunterstützungssysteme, die beim Einparken eines Fahrzeugs behilflich sind, aktiv entwickelt. Ein derartiges Einparkunterstützungssystem bezieht sich auf ein System, das zum Suchen eines Parkraums und zum Setzen einer geeigneten Einparkroute konfiguriert ist, um eine Einparksteuerung durchzuführen, wenn ein Fahrer ein Fahrzeug einzuparken wünscht, wobei es den Fahrer beim Einparken unterstützt.
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Jedoch hat ein derartiges Einparkunterstützungssystem ein Problem dahingehend, dass das Einparkunterstützungssystem einen Parkraum abhängig von einer Bewegungssituation nicht korrekt suchen kann, da das Einparkunterstützungssystem einen Parkraum sucht, während das Fahrzeug sich bewegt. Das aufgrund einer derartigen Parkraumsuche auftretende Problem besteht darin, dass, wenn die Parksteuerung unter Verwendung eines derartigen Einparkunterstützungssystems durchgeführt wird, eine Kollision des Fahrzeugs, eine unvollständige Einparksituation oder dergleichen bewirkt werden können, wodurch das Vertrauen in das Einparkunterstützungssystem schwindet und ein Unfall bewirkt werden kann.
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Demgemäß nimmt das Verlangen nach einer Verbesserung des Vertrauens in ein Einparkunterstützungssystem und eine korrekte Parkraumsuche sowie Einparkrouteneinstellung zur Durchführung eines korrekten Einparkens zu.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Bei diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parksteuervorrichtung vorzusehen, bei der ein anfänglicher Parkraum, der gesucht wird, während ein Fahrzeug sich bewegt, in einer Raumerkennungs-Korrekturschaltung in einen endgültigen Parkraum korrigiert wird auf der Grundlage einer Situation zu der Zeit des Suchens durch das Fahrzeug und von Informationen über ein Hindernis, die erhalten werden, während das Fahrzeug sich entlang einer ersten Einparkroute bewegt, die Position des Fahrzeugs geändert wird und die endgültige Einparkroute berechnet wird.
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Um die vorbeschriebene Aufgabe zu lösen, ist gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Parksteuervorrichtung vorgesehen, welche enthält: eine Setzeinheit für einen anfänglichen Parkraum, die zum Setzen eines anfänglichen Parkraums durch Empfangen eines Eingangs von Informationen über zumindest ein Hindernis, das um ein sich bewegendes Fahrzeug herum positioniert ist, von einem ersten Sensor, um einen Parkraum zu suchen, konfiguriert ist; eine Fahrzeug-Steuereinheit, die zum Berechnen einer ersten Einparkroute unter Verwendung von Informationen über den anfänglichen Parkraum und zum Steuern des Fahrzeugs, um sich entlang der ersten Einparkroute zu bewegen, konfiguriert ist; eine Parkraum-Korrektureinheit, die, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt existiert, zum Korrigieren des anfänglichen Parkraums auf der Grundlage von Informationen über ein in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkanntes Hindernis, um einen endgültigen Parkraum zu setzen, konfiguriert ist, wobei der Raumerkennungs-Korrekturabschnitt ein Abschnitt ist, in welchem unter Hindernissen, die auf entgegengesetzten Seiten des anfänglichen Parkraums positioniert sind, ein Hindernis, das näher an dem Fahrzeug positioniert ist, durch einen zweiten Sensor erkannt wird, während das Fahrzeug sich entlang der ersten Einparkroute bewegt; und eine Berechnungseinheit, für eine endgültige Einparkroute, die konfiguriert ist zum, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einen Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, Steuern des Fahrzeugs zur Änderung einer Position von diesem und zum Ändern einer endgültige Route auf der Grundlage von Informationen über den endgültigen Parkraum und Informationen über eine geänderte Position des Fahrzeugs, wobei der Routenkorrektur-Steuerabschnitt so gesetzt ist, dass er sich über einen vorbestimmten Abstand von einem Endpunkt des Raumerkennungs-Korrekturabschnitts erstreckt.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Parksteuerverfahren vorgesehen, das enthält: Setzen eines anfänglichen Parkraums durch Empfangen eines Eingangs von Informationen über zumindest ein Hindernis, das um ein sich bewegendes Fahrzeug herum positioniert ist, von einem ersten Sensor, um einen Parkraum zu suchen; Berechnen einer ersten Einparkroute unter Verwendung von Informationen über den anfänglichen Parkraum, und Steuern des Fahrzeugs, um sich entlang der ersten Einparkroute zu bewegen; Korrigieren, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt existiert, des anfänglichen Parkraums auf der Grundlage des in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkannten Hindernisses, um einen endgültigen Parkraum zu setzen, wobei der Raumerkennungs-Korrekturabschnitt ein Abschnitt ist, in welchem unter auf entgegengesetzten Seiten des anfänglichen Parkraums positionierten Hindernissen ein Hindernis, das näher an dem Fahrzeug positioniert ist, durch einen zweiten Sensor erkannt wird, während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute bewegt; und Steuern, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einen Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, des Fahrzeugs zur Änderung einer Position von diesem, und Berechnen einer endgültigen Einparkroute auf der Grundlage von Informationen über den endgültigen Parkraum und Informationen über eine geänderte Position des Fahrzeugs, wobei der Routenkorrektur-Steuerabschnitt so gesetzt wird, dass er sich über einen vorbestimmten Abstand von einem Endpunkt des Raumerkennungs-Korrekturabschnitts erstreckt.
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Wie vorstehend beschrieben ist, ist es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, eine Parksteuervorrichtung vorzusehen, bei der ein anfänglicher Parkraum, der gesucht wird, während ein Fahrzeug bewegt wird, in einen endgültigen Parkraum in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt korrigiert wird auf der Grundlage einer Situation zu der Zeit des Suchens durch das Fahrzeug und von Informationen über ein Hindernis, die erhalten werden, während sich das Fahrzeug entlang einer ersten Einparkroute bewegt, die Position des Fahrzeugs geändert wird, und dann eine endgültige Einparkroute berechnet wird.
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Zusätzlich werden gemäß der vorliegenden Erfindung, selbst wenn das Fahrzeug den Parkraum im Verlauf der Parksuche nicht korrekt sucht, Informationen über ein Hindernis zusätzlich erhalten, die Position des Fahrzeugs wird geändert, und dann wird der endgültige Parkraum berechnet. Als eine Folge ist es möglich, einen Kollisionsunfall zu verhindern, während das Fahrzeug eingeparkt wird, und das Fahrzeug korrekter einzuparken.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorgenannten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden augenscheinlicher anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, in denen:
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1 ein Blockschaltbild einer Parksteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
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2 eine Ansicht ist, die als ein Beispiel einen Prozess des Setzens eines anfänglichen Parkraums durch eine Setzeinheit für einen anfänglichen Parkraum gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
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3 eine Ansicht ist, die als ein Beispiel einen Prozess des Erwerbens von Informationen über ein Hindernis durch eine Parkraum-Korrektureinheit in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt, um einen endgültigen Parkraum zu setzen, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
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4 eine Ansicht ist, die als ein Beispiel einen Prozess des Setzens des endgültigen Parkraums durch eine Parkraum-Korrektureinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
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5 ein Flussdiagramm ist, das als ein Beispiel einen Prozess des Berechnens der endgültigen Einparkroute durch eine Berechnungseinheit für eine endgültige Einparkroute gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
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6 eine Ansicht ist, die als ein Beispiel einen Prozess des Steuerns eines Fahrzeugs zum Ändern einer Position von diesem durch die Berechnungseinheit für eine endgültige Einparkroute nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
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7 eine Ansicht ist, die als ein Beispiel Parkzustände illustriert, bevor und nachdem der Parkraum durch eine Parksteuervorrichtung nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung korrigiert wird/wurde; und
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8 ein Flussdiagramm für ein Parksteuerverfahren gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Die vorliegende Erfindung offenbart eine Parksteuervorrichtung und ein Parksteuerverfahren.
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Nachfolgend werden einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Einzelnen mit Bezug auf veranschaulichende Zeichnungen beschrieben. In der Beschreibung der Elemente der vorliegenden Erfindung können Begriffe ”erste”, ”zweite”, ”A”, ”B”, ”(a)”, ”(b)” und dergleichen verwendet werden. Diese Begriffe werden lediglich verwendet, um ein strukturelles Element von anderen strukturellen Elementen zu unterscheiden, und eine Eigenschaft, eine Reihenfolge, eine Folge und dergleichen eines entsprechenden strukturellen Elements sind nicht durch den Ausdruck beschränkt. Es ist festzustellen, dass, wenn in der Beschreibung angegeben ist, dass eine Komponente mit einer anderen Komponente ”verbunden”, ”gekoppelt” oder ”vereinigt” ist, eine dritte Komponente zwischen der ersten und der zweiten Komponente ”verbunden”, ”gekoppelt” und ”vereinigt” sein kann, obgleich die erste Komponente direkt mit der zweiten Komponente verbunden, gekoppelt oder vereinigt sein kann.
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1 ist ein Blockschaltbild einer Parksteuervorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Die Parksteuervorrichtung 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann enthalten: eine Setzeinheit 110 für einen anfänglichen Parkraum, die zum Setzen eines anfänglichen Parkraums durch Empfangen einer Eingabe von Informationen über zumindest ein Hindernis, das um ein sich bewegendes Fahrzeug herum positioniert ist, von einem ersten Sensor 150, um einen Parkraum zu suchen, konfiguriert ist; eine Fahrzeug-Steuereinheit 120, die zum Berechnen einer ersten Einparkroute unter Verwendung von Informationen über den anfänglichen Parkraum und zum Steuern des Fahrzeugs für eine Bewegung entlang der ersten Einparkroute konfiguriert ist; eine Parkraum-Korrektureinheit 130, die zum Korrigieren, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt existiert, des anfänglichen Parkraums auf der Grundlage von Informationen über ein in dem Raumerkennung-Korrekturabschnitt erkanntes Hindernis auf der Grundlage der Informationen über das in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkannte Hindernis, um einen endgültigen Parkraum zu setzen, konfiguriert ist, wobei der Raumerkennungs-Korrekturabschnitt ein Abschnitt ist, in welchem unter Hindernissen, die auf entgegengesetzten Seiten des anfänglichen Parkraums positioniert sind, ein näher an dem Fahrzeug positioniertes Hindernis durch einen zweiten Sensor 160 erkannt wird, während das Fahrzeug sich entlang der ersten Einparkroute bewegt; und eine Berechnungseinheit 140 für eine endgültige Einparkroute, die, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einen Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, zum Steuern des Fahrzeugs zur Änderung einer Position von diesem und zur Berechnung einer endgültigen Einparkroute anhand von Informationen über den endgültigen Parkraum und Informationen über eine geänderte Position des Fahrzeugs konfiguriert ist, wobei der Routenkorrektur-Steuerabschnitt so gesetzt ist, dass er sich über einen vorbestimmten Abstand von einem Endpunkt des Raumerkennungs-Korrekturabschnitts aus erstreckt.
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Nun wird jede Komponente mit Bezug auf 1 als ein Beispiel beschrieben. Die Setzeinheit 110 für einen anfänglichen Parkraum kann bestimmen, ob ein parkbarer Raum für ein Fahrzeug vorhanden ist, durch Empfangen einer Eingabe von Parkraum-Suchinformationen von dem ersten Sensor 150, der an dem Fahrzeug befestigt ist, um in der Lage zu sein, eine Situation um das Fahrzeug herum wie ein Hindernis, ein Fahrzeug und einen Raum um das Fahrzeug herum von dem ersten Sensor 150 zu erfassen, und wenn bestimmt wird, dass ein parkbarer Raum vorhanden ist, kann die Setzeinheit 110 für einen anfänglichen Parkraum den parkbaren Raum als einen anfänglichen Parkraum setzen.
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Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinheit 120 die erste Einparkroute auf der Grundlage von zumindest einem Informationsstück unter Informationen über eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs, den anfänglichen Parkraum und das Hindernis derart berechnen, dass das Fahrzeug in dem anfänglichen Parkraum geparkt werden kann, der eine Zielposition für das Parken des Fahrzeugs ist. Wenn die erste Einparkroute berechnet ist, kann die Fahrzeug-Steuereinheit 120 zumindest eine Vorrichtung unter Vorrichtungen, die zu dem Bewegen des Fahrzeugs benötigt werden, wie eine Lenkvorrichtung und eine Bremsvorrichtung des Fahrzeugs so steuern, dass das Fahrzeug in dem anfänglichen Parkraum geparkt werden kann, ohne von der ersten Einparkroute abzuweichen.
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Zusätzlich kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 den zweiten Sensor 160 so steuern, dass er ein Hindernis, das näher an dem Fahrzeug ist, während das Fahrzeug sich entlang der ersten Einparkroute bewegt, unter Hindernissen, die angrenzend an die entgegensetzten Seiten des anfänglichen Parkraums erfasst, während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute bewegt, und kann den anfänglichen Parkraum auf der Grundlage von Informationen über das erfasste Hindernis und Informationen über den anfänglichen Parkraum so korrigieren, dass der endgültige Parkraum gesetzt wird, um das Fahrzeug zu parken.
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Als ein Beispiel kann der zweite Sensor 160 Hindernisinformationen enthaltend zumindest eine von Koordinateninformationen über die vorgenannten Hindernisse, Einparkwinkelinformationen über die Hindernisse und Trennungsabstandsinformationen zwischen dem Fahrzeug und den Hindernissen erfassen.
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Wenn es unmöglich ist, das Fahrzeug in dem als den endgültigen Parkraum gesetzten Raum auf der Grundlage der Hindernisinformationen und der Informationen über den anfänglichen Parkraum aufgrund eines Hindernisses oder dergleichen zu parken, kann eine Steuerung derart durchgeführt werden, dass die Einparkunterstützungssteuerung des Fahrzeugs angehalten und der Fahrer darüber informiert werden kann, dass das Einparken nicht beendet werden kann.
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Zusätzlich vergleicht die Parkraum-Korrektureinheit 130 Informationen über ein Hindernis und die erste Einparkroute in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt, und wenn eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis vorhergesagt wird, kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 die erste Einparkroute so korrigieren, dass die Route des Fahrzeugs derart korrigiert wird, dass das Hindernis erkannt werden kann, ohne dass bewirkt wird, dass das Fahrzeug mit dem Hindernis kollidiert.
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Wenn beispielsweise bestimmt wird, dass das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, der so voreingestellt ist, dass er sich über einen vorbestimmten Abstand von dem Punkt, an dem der Raumerkennungs-Korrekturabschnitt endet, erstreckt, kann die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute das Fahrzeug so steuern, dass die Position des Fahrzeugs geändert wird, und die endgültige Einparkroute zum Einparken des Fahrzeugs in dem endgültigen Parkraum auf der Grundlage der Informationen über den vorbeschriebenen endgültigen Parkraum und der Informationen über die gegenwärtige geänderte Position des Fahrzeugs berechnen.
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Zusätzlich können, wenn die endgültige Einparkroute berechnet ist, die Bremsvorrichtung und die Lenkvorrichtung entlang der wie vorstehend beschreiben berechneten endgültigen Einparkroute so gesteuert werden, dass das Fahrzeug in dem endgültigen Parkraum geparkt werden kann.
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Die hier diskutierte Parksteuervorrichtung kann in einem Einparkunterstützungssystem verwendet werden, in welchem sich das Einparkunterstützungssystem auf ein System beziehen kann, das in der Lage ist, dem Fahrer im Verlauf des Einparkens des Fahrzeugs Bequemlichkeit zu verschaffen, oder sich auf ein System beziehen, das in der Lage ist, das zu parkende Fahrzeug in einen Zielparkraum zu steuern. In einem derartigen Fall kann das Fahrzeug nur die Lenkvorrichtung, nur die Bremsvorrichtung oder sämtliche Vorrichtungen in dem Fahrzeug, die zum Bewegen des Fahrzeugs benötigt werden, einschließlich der Lenkvorrichtung und der Bremsvorrichtung steuern.
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Beispielsweise kann sich der erste Sensor 150, der in der Setzeinheit 110 für den anfänglichen Parkraum verwendet wird, auf eine Erfassungsvorrichtung beziehen, die in der Lage ist, eine externe Situation des Fahrzeugs zu erfassen, und kann zumindest einen Sensor aus einem Ultraschallsensor und einem Kamerasensor enthalten, der an der Vorderseite, der Hinterseite oder der rechten oder linken Seite des Fahrzeugs befestigt ist.
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Zusätzlich kann sich beispielsweise der in der Parkraum-Korrektureinheit 130 verwendet zweite Sensor 160 auf eine Erfassungsvorrichtung beziehen, die in der Lage ist, ein Hindernis oder einen Raum, das/der an einer Seite des Fahrzeugs positioniert ist, zu erfassen. Der zweite Sensor 160 kann derselbe wie der vorbeschriebene erste Sensor 150 sein, oder die Funktion des zweiten Sensors 160 kann durch einen Sensor durchgeführt werden, der in der Lage ist, eine Seite unter den in dem ersten Sensor 150 enthaltenen Sensoren zu erfassen. Weiterhin kann der zweite Sensor 160 ein Sensor enthaltend einen oder mehrere Sensoren unter einem Ultraschallsensor und einem Kamerasensor sein, die zusätzlich getrennt von dem ersten Sensor 150 befestigt sind.
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Zusätzlich kann das ”Hindernis” hier ein anderes Fahrzeug sein, das angrenzend an einen als einen Parkraum gesetzten Raum parkt, oder es kann ein Element enthalten, das einen Raum angrenzend an den Parkraum einnimmt, um ein Hindernis für das Parken des Fahrzeugs zu sein, wie eine Säule oder eine Wand. Das ”nähere Hindernis”, das von dem vorbeschriebenen zweiten Sensor erfasst werden kann, kann sich auf ein Hindernis beziehen, das zuerst erfasst wird, während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute bewegt, unter den angrenzend an den anfänglichen Parkraum positionierten Hindernissen. Beispielsweise kann das ”nähere Hindernis”, wenn andere Fahrzeuge auf der linken, rechten, vorderen oder hinteren Seite des anfänglichen Parkraums parken, ein Fahrzeug sein, das zuerst durch den zweiten Sensor erkannt wird, während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute zum Einparken vorwärts bewegt.
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Nachfolgend kann/können zur Vereinfachung der Beschreibung ein Hindernis oder mehrere Hindernisse als ”anderes Fahrzeug/andere Fahrzeuge” bezeichnet werden. Jedoch ist festzustellen, dass die Hindernisse nicht auf die anderen Fahrzeuge beschränkt sind, sondern ein Element enthalten, das einen Raum angrenzend an den Parkraum einnimmt und somit zu der Zeit des Parkens eines Fahrzeugs ein Hindernis sein kann, wie vorstehend beschrieben ist.
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2 ist eine Ansicht, die als ein Beispiel einen Prozess des Setzens eines anfänglichen Parkraums 210 durch die Setzeinheit 110 für einen anfänglichen Parkraum gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Gemäß 2 kann die Setzeinheit 110 für einen anfänglichen Parkraum den ersten Sensor 150, der an einem Fahrzeug 200 befestigt ist, gemäß einem Parksteuer-Initiierungssignal steuern, das durch einen Parksteuerschalter eingegeben wird, um eine Eingabe von Parksuchinformationen enthaltend Informationen über ein Hindernis 220 und einen Parkraum zu empfangen, die erhalten wurden, während das Fahrzeug 200 sich bewegt, und kann einen anfänglichen Parkraum 210 auf der Grundlage der Parksuchinformationen setzen.
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Insbesondere kann die Setzeinheit 110 für einen anfänglichen Parkraum die Existenz des Hindernisses 220 und Informationen über einen Eckpunkt des Hindernisses 220 auf der Grundlage von Informationen bestimmen, wie der Intensität von Ultraschallwellen, die von dem ersten Sensor 150 empfangen werden, nachdem sie von dem ersten Sensor 150 gesendet wurden, und eine Zeitdauer, bis die Ultraschallwellen empfangen werden, um einen Parkraum zu erkennen, und kann den anfänglichen Parkraum 210 setzen, in welchem das Fahrzeug 200 geparkt werden kann.
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Jedoch sucht in dem Prozess des Suchens des Parkraums das Fahrzeug 200 den Parkraum, während es sich bewegt. Somit kann die Setzgenauigkeit für den anfänglichen Parkraum 210 in Abhängigkeit von einem Suchwinkel, einer Suchgeschwindigkeit und einem Suchabstand des Fahrzeugs variieren.
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Wie beispielsweise in 2 illustriert ist, kann der anfängliche Parkraum 210, wenn der Suchwinkel des Fahrzeugs 200 nicht mit dem Parkwinkel des Hindernisses 220 übereinstimmt, und wenn der Suchabstand des Fahrzeugs 200 zu dem Hindernis 220 zu groß oder zu klein ist, fehlerhaft so gesetzt werden, dass er mit dem Hindernis 220 überlappt.
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3 ist eine Ansicht, die als ein Beispiel einen Prozess des Erwerbens von Informationen über ein Hindernis 220 durch die Parkraum-Korrektureinheit 130 in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt zum Setzen eines endgültigen Parkraums 300 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 200 in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt existiert, der ein Abschnitt ist, in welchem unter Hindernissen, die auf entgegengesetzten Seiten des anfänglichen Parkraums 210 positioniert sind, ein Hindernis, das näher an dem Fahrzeug ist, durch den zweiten Sensor 160 erkannt wird, während sich das Fahrzeug 200 entlang der ersten Einparkroute bewegt, kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den anfänglichen Parkraum 210 auf der Grundlage der Informationen über das in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkannte Hindernis 220 korrigieren, um den endgültigen Parkraum 300 zu setzen.
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Gemäß 3 kann, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 200 in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt existiert, der ein Abschnitt ist, in welchem unter Hindernissen, die angrenzend an den anfänglichen Parkraum 210 positioniert sind, ein zuerst erkanntes Hindernis existiert, während das Fahrzeug 200 sich entlang der von der Fahrzeugsteuereinheit 120 berechneten ersten Einparkroute bewegt, nachdem das Fahrzeug 200 den Parkraum-Suchprozess beendet hat, die Parkraum-Korrektureinheit 130 den zweiten Sensor 160 so steuern, dass er Informationen über das Hindernis 220 erwirbt, und den endgültigen Parkraum 300 unter Verwendung der erworbenen Informationen über das Hindernis 220 setzen.
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Wie in 3 illustriert ist, bestimmt die Parkraum-Korrektureinheit 130, wenn beispielsweise das Hindernis 220 erkannt wird, während das Fahrzeug 200 so gesteuert wird, dass es sich in einer umgekehrten Richtung bewegt, dass das Fahrzeug 200 in den Raumerkennungs-Korrekturabschnitt eintritt, und empfängt eine Eingabe von Informationen über das Hindernis 220 unter Verwendung des zweiten Sensors 160. Dann kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 eine Korrektur des Parkraums unter Verwendung der Informationen über das Hindernis 220 und der Informationen über den anfänglichen Parkraum 210, die in diese eingegeben werden, durchführen, um den endgültigen Parkraum 300, der nicht mit dem Hindernis 220 überlappt, zu setzen.
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3 illustriert nur als ein Beispiel den Fall, in welchem der anfängliche Parkraum 210 als mit dem Hindernis 220 überlappend erkannt wird. Jedoch kann die Parkraum-Korrektureinheit 130, selbst wenn der anfängliche Parkraum 210 so gesetzt ist, dass er einen schrägen Winkel hat oder von dem angrenzenden Hindernis 220 vorsteht aufgrund eines Problems eines Suchwinkels, eines Suchabstands, einer Suchgeschwindigkeit oder dergleichen, das bei dem vorbeschriebenen Prozess des Suchens des Parkraums 210 des anfänglichen Parkraums auftreten kann, das Hindernis 220 erkennen und den endgültigen Parkraum 300 setzen.
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Die Parkraum-Korrektureinheit 130 nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die Informationen über das Hindernis 220 in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt und die erste Einparkroute vergleichen, und wenn eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 200 und dem Hindernis 220 vorhergesagt wird, kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 die erste Einparkroute so korrigieren, dass die Route des Fahrzeugs 200 so korrigiert wird, dass das Fahrzeug 200 das Hindernis 220 erkennen kann, ohne mit dem Hindernis 220 zu kollidieren.
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Insbesondere kann gemäß 3 beispielsweise die Parkraum-Korrektureinheit 130 den anfänglichen Parkraum 210 unter Verwendung der Informationen über das in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkannte Hindernis 220, in welchem das Fahrzeug 200 das Hindernis 220 erkennt, während es sich entlang der ersten Einparkroute bewegt, so korrigieren, dass der endgültige Parkraum 300 gesetzt wird, und um zu verhindern, dass das Fahrzeug 200 mit dem Hindernis 220 kollidiert, kann die Parkraum-Korrektur 130 die erste Einparkroute so korrigieren, dass das Fahrzeug 200 derart gesteuert wird, dass die Genauigkeit der Erkennung des Hindernisses 220 erhöht werden kann.
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Das heißt, wenn sich das Fahrzeug 200 beispielsweise entlang der ersten Einparkroute bewegt, vergleicht die Parkraum-Korrektureinheit 130 die erste Einparkroute mit den Informationen über das Hindernis 220, die von dem zweiten Sensor eingegeben werden, und wenn eine Kollision des Fahrzeugs 200 mit dem Hindernis 220 vorhergesagt wird, kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 die erste Einparkroute so korrigieren, dass die Bewegung des Fahrzeugs 200 auf der Route so gesteuert wird, dass das Fahrzeug 200 das Hindernis 220 erkennen kann, ohne mit dem Hindernis 220 zu kollidieren.
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4 ist eine Ansicht, die als ein Beispiel einen Prozess des Setzens des endgültigen Parkraums 300 durch die Parkraum-Korrektureinheit 130 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Die Parkraum-Korrektureinheit 130 nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann bestimmen, ob der anfängliche Parkraum zu korrigieren ist, auf der Grundlage von zumindest einem Informationsstück aus den Informationen über eine Suchgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einen durch das Hindernis und das Fahrzeug gebildeten Suchwinkel und einen Suchabstand zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug zu der Zeit der Suche des Parkraums (S402).
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Zusätzlich kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den anfänglichen Parkraum korrigieren, wenn zumindest eine von einer Situation, bei der die Suchgeschwindigkeit eine Bezugsgeschwindigkeit überschreitet, einer Situation, bei der der Suchwinkel einen Bezugswinkel überschreitet, und einer Situation, bei der der Suchabstand von einem Bezugsbereich abweicht, aufgetreten ist.
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Gemäß 4 kann, wenn die Fahrzeugsteuerung entsprechend der ersten Einparkroute von der Fahrzeugsteuereinheit 120 durchgeführt wird (S400), die Parkraum-Korrektureinheit 130 bestimmen, ob es erforderlich ist, den anfänglichen Parkraum zu korrigieren, auf der Grundlage von zumindest einem Informationsstück aus den Informationen über die Suchgeschwindigkeit des Fahrzeugs, den Suchwinkel und den Suchabstand zu der Zeit des Setzens des anfänglichen Parkraums.
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Wenn beispielsweise die Suchgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei der Suche des Parkraums zu hoch ist, während das Fahrzeug sich bewegt, kann der Information über ein Hindernis oder dergleichen, die von dem ersten Sensor 150 eingegeben wird, die Zuverlässigkeit fehlen. In gleicher Weise kann, wenn beispielsweise der Parkwinkel des Fahrzeugs so geneigt ist, dass er von dem Parkwinkel eines angrenzend an den Parkraum parkenden Fahrzeugs um mehr als einen Bezugswinkel abweicht, der erste Parkraum so gesetzt werden, dass er schräg ist. Weiterhin können, wenn der Suchabstand zu dem Parkraum zu groß oder zu klein ist, Signale eines Sensors von einem Hindernis oder dergleichen reflektiert werden, um die Signalempfangsrate zu beeinträchtigen, wodurch eine Situation bewirkt wird, in der der anfängliche Parkraum nicht korrekt gesetzt werden kann.
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Demgemäß bestimmt beispielsweise die Parkraum-Korrektureinheit 130, ob der anfängliche Parkraum zu korrigieren ist, auf der Grundlage der Informationen über die Suchgeschwindigkeit, den Suchwinkel und den Suchabstand zu der Zeit des Suchens des Parkraums, wie vorstehend beschrieben ist (S402). Wenn bestimmt wird, dass die Korrektur für den anfänglichen Parkraum erforderlich ist, kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 bestimmen, ob das Fahrzeugin dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt ist (S404), und den endgültigen Parkraum setzen (S406).
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Zusätzlich vergleicht die Parkraum-Korrektureinheit 130 eine Bezugsgeschwindigkeit, einen Bezugswinkel und einen Bezugsbereich für den Suchabstand, die vorher durch einen Test oder dergleichen gesetzt wurden, mit den vorgenannten Informationen über die Suchgeschwindigkeit, den Suchwinkel und den Suchabstand, um zu bestimmen, ob der anfängliche Parkraum zu korrigieren ist (S402).
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Beispielsweise führt als ein Ergebnis der Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass die Korrektur nicht erforderlich ist, die Parkraum-Korrektureinheit 130 die Korrektur des Parkraums nicht durch, und das Fahrzeug kann in den anfänglichen Parkraum entlang der von der Fahrzeugsteuereinheit 120 berechneten ersten Einparkroute eingeparkt werden.
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Beispielsweise kann die Parkraum-Korrektureinheit 130 die vorgenannten Informationen wie die Suchgeschwindigkeit, den Suchwinkel und den Suchabstand von verschiedenen Sensoren oder dergleichen, die innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs installiert sind, erhalten.
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5 ist ein Flussdiagramm, das als ein Beispiel einen Prozess des Berechnens der endgültigen Einparkroute durch die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Nach der Bestimmung, dass das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist (S502), kann gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute das Fahrzeug so steuern, dass es die Position auf der Grundlage der Informationen über ein in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkanntes Hindernis ändert (S504).
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Gemäß 5 kann die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute bestimmen, ob das Fahrzeug, das einer Parksteuerung unterzogen wird, in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist, der ein Abschnitt eines voreingestellten Abstands vorbei an dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt ist, wo das vorgenannte Hindernis erkannte wird (S502), und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist, kann die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute das Fahrzeug so steuern, dass es die Position ändert (S504), und die endgültige Einparkroute zum Einparken des Fahrzeugs in den endgültigen Parkraum auf der Grundlage der geänderten Position des Fahrzeugs und der durch die Parkraum-Korrektureinheit gesetzten Informationen über den endgültigen Parkraum berechnen (S506).
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Zusätzlich wird, wenn die vorbeschriebene endgültige Einparkroute berechnet ist, die erste Einparkroute so korrigiert, dass sich das Fahrzeug entlang der endgültigen Einparkroute bewegen kann, um in dem endgültigen Parkraum eingeparkt zu werden.
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Insbesondere kann sich der Routenkorrektur-Steuerabschnitt auf einen Abschnitt beziehen, der sich über einen voreingestellten Abstand von einem Punkt, an dem eine Ecke eines Endbereichs eines Hindernisses in dem Raumkorrektur-Erkennungsabschnitt erkannt wird, erstreckt. Nach der Bestimmen, dass die Ecke des Endbereichs des Hindernisses erkannt ist, kann die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute bestimmen, dass das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist.
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6 ist eine Ansicht, die einen Prozess des Steuerns eines Fahrzeugs 200 zur Änderung von dessen Position durch die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als ein Beispiel illustriert.
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Nach dem Beispiel der vorliegenden Erfindung kann die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute das Fahrzeug 200 zur Änderung der Position derart steuern, dass das Fahrzeug 200 innerhalb des gesetzten Abstandsbereichs von dem Hindernis 220 positioniert ist, und dass das Hindernis 220 und das Fahrzeug 200 parallel zueinander sind.
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Gemäß 6 kann, wenn beispielsweise der Eckpunkt des Endbereichs des Hindernisses 220 erkannt ist und das Fahrzeug 200 zu einem Punkt gelangt, an dem der Raumerkennungs-Korrekturabschnitt endet, die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute bestimmen, dass das Fahrzeug 200 in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, und sie kann das Fahrzeug 200 so steuern, dass die Position des Fahrzeugs 200 geändert wird.
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Insbesondere kann, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 200 in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist, die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute die Position des Fahrzeugs 200 so steuern, dass das Fahrzeug 200 innerhalb des voreingestellten Abstandsbereichs von dem Hindernis 220 positioniert ist und dass der Parkwinkel des Hindernisses 220 und der Winkel des Fahrzeugs 200 parallel zueinander sind.
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Das heißt, die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute kann die Positionsinformationen über das Fahrzeug 200 so korrigieren, dass das Fahrzeug 200 korrekt in den endgültigen Parkraum 300 eingeparkt werden kann, indem eine Steuerung derart durchgeführt wird, dass das Fahrzeug 200 innerhalb des voreingestellten Abstandsbereichs von dem Hindernis 220 positioniert ist und der Parkwinkel des Hindernisses 220 und der Winkel des Fahrzeugs 200 parallel zueinander sind.
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Zusätzlich kann die Berechnungseinheit 140 für die endgültige Einparkroute die Einparkroute, die bewirken kann, dass das Fahrzeug 200 in den endgültigen Parkraum eingeparkt wird, auf der Grundlage der Informationen über den endgültigen Einparkraum 300, der von der Parkraum-Korrektureinheit 130 gesetzt ist, und der Fahrzeugpositionsinformationen, die durch Korrigieren der Position des Fahrzeugs 200 erhalten wurden, berechnen, die erste Einparkroute in die endgültige Einparkroute ändern und das Fahrzeug 200 so steuern, dass es einparkt wird.
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7 ist eine Ansicht, die als ein Beispiel Parkzustände illustriert, bevor und nachdem der Parkraum durch die Parksteuervorrichtung 100 nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung korrigiert wird/wurde.
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Gemäß 7 kann, bevor die Parksteuervorrichtung 100 den Parkraum korrigiert, um einen endgültigen Parkraum 300 zu setzen, ein anfänglicher Parkraum 210 gesetzt werden, um mit dem Hindernis 220 zu überlappen, ein anfänglicher Parkraum 710 kann so gesetzt werden, dass er nicht parallel zu dem Parkwinkel des Hindernisses 220 ist, oder ein anfänglicher Parkraum 712 kann so gesetzt werden, dass er tiefer oder flacher als ein Hindernis 220 ist, aufgrund von Problemen gemäß einer Suchgeschwindigkeit, eines Suchwinkels und eines Suchabstands, die in dem Vorgang des Suchens des Parkraums bewirkt werden können. Somit ist es schwierig, das Fahrzeug 200 korrekt zu parken.
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Wenn jedoch der Parkraum durch die Parksteuervorrichtung 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung korrigiert wird, kann der korrekte endgültige Parkraum 300 gemäß der Korrektur korrekt gesetzt sein, und das Fahrzeug kann mit dem Hindernis 220 ausgerichtet sein, um korrekt in einen Zielparkraum eingeparkt zu sein.
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Nachfolgend wird ein Parksteuerverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben, das unter Verwendung der Parksteuervorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, das vorstehend mit Bezug auf die 1 bis 7 beschrieben ist, durchgeführt werden kann.
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8 ist ein Flussdiagramm für ein Parksteuerverfahren nach einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Ein Parksteuerverfahren nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann enthalten: Setzen eines anfänglichen Parkraums durch Empfangen einer Eingabe von Informationen über zumindest ein um ein sich bewegendes Fahrzeug herum positioniertes Hindernis von einem ersten Sensor, um einen Parkraum zu suchen (S800); Berechnen einer ersten Einparkroute unter Verwendung von Informationen über den anfänglichen Parkraum, und Steuern des Fahrzeugs zur Bewegung entlang der ersten Einparkroute (S802); wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt existiert, Korrigieren des anfänglichen Parkraums auf der Grundlage, dass das Hindernis in dem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt erkannt wurde, um einen endgültigen Parkraum zu setzen, wobei der Raumerkennungs-Korrekturabschnitt ein Abschnitt ist, in welchem unter auf entgegengesetzten Seiten des anfänglichen Parkraums positionierten Hindernissen ein Hindernis, das näher an dem Fahrzeug positioniert ist, durch einen zweiten Sensor erkannt wird, während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute bewegt (S804); und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einen Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, Steuern des Fahrzeugs zur Änderung einer Position von diesem und Berechnen einer endgültigen Einparkroute auf der Grundlage von Informationen über den endgültigen Parkraum und Informationen über eine geänderte Position des Fahrzeugs, wobei der Routenkorrektur-Steuerabschnitt so gesetzt ist, dass er sich über einen vorbestimmten Abstand von einem Endpunkt des Raumerkennungs-Korrekturabschnitts aus erstreckt (S806).
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Gemäß 8 kann bei der Suche des anfänglichen Parkraums der erste Sensor gesteuert werden, während sich das Fahrzeug bewegt, um den anfänglichen Parkraum zu setzen, in welchem das Fahrzeug geparkt werden kann (S800). Bei der Steuerung des Fahrzeugs wird die erste Einparkroute zum Einparken des Fahrzeugs in den anfänglichen Parkraum berechnet unter Verwendung von Positionsinformationen über den anfänglichen Parkraum und das Fahrzeug, und dann kann zumindest eine der Vorrichtungen, die die Bewegung des Fahrzeugs steuern, wie eine Lenkvorrichtung und eine Bremsvorrichtung des Fahrzeugs, so gesteuert werden, dass sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute bewegt (S802).
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Zusätzlich wird bei der Korrektur des Parkraums, wenn das Fahrzeug in den Raumerkennungs-Korrekturabschnitt eintritt, während sich das Fahrzeug entlang der ersten Einparkroute bewegt, aus Hindernissen, die auf entgegengesetzten Seiten des anfänglichen Parkraums positioniert sind, eine Eingabe von Informationen über ein Hindernis, das näher an dem Fahrzeug ist, das sich entlang der ersten Einparkroute bewegt, empfangen durch Steuern eines zweiten Sensors, und der endgültige Parkraum, der durch Korrigieren des anfänglichen Parkraums bestimmt wird, kann gesetzt werden (S804).
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Bei der Berechnung der endgültigen Einparkroute kann, wenn das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eintritt, das Fahrzeug gesteuert werden, um seine Position zu ändern, und die endgültige Einparkroute, die ermöglicht, dass das Fahrzeug in den endgültigen Parkraum eingeparkt wird, kann berechnet werden auf der Grundlage der Informationen über den endgültigen Parkraum und der Informationen über die geänderte Position des Fahrzeugs (S806).
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Das vorbeschriebene Parksteuerverfahren wird im Einzelnen als ein Beispiel beschrieben. Bei der Korrektur des Parkraums wird bestimmt, ob das Fahrzeug in den Raumerkennungs-Korrekturabschnitt eingetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht in den Raumerkennungs-Korrekturabschnitt eintritt, wir die Steuerung des Fahrzeugs entlang der ersten Einparkroute kontinuierlich durchgeführt, so dass das Fahrzeug in den anfänglichen Parkraum eingeparkt werden kann. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in den Raumerkennungs-Korrekturabschnitt eingetreten ist, wird das vorbeschriebene Hindernis unter Verwendung des zweiten Sensors des Fahrzeugs erfasst, und der endgültige Parkraum kann gesetzt werden auf der Grundlage der Informationen über den anfänglichen Parkraum und der Informationen über die Hindernisse (S804).
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Bei der Berechnung der endgültigen Einparkroute wird bestimmt, ob das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in den Routenkorrektur-Steuerabschnitt eingetreten ist, kann die endgültige Einparkroute berechnet werden durch Steuern des Fahrzeugs derart, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis innerhalb eines voreingestellten Abstandsbereichs aufrechterhalten wird, und durch Steuern der Position des Fahrzeugs derart, dass ein Winkel des Fahrzeugs und ein Parkwinkel des Hindernisses einander gleich sind, und derart, dass das Fahrzeug und das Hindernis parallel zueinander sind (S806).
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Wie vorstehend beschrieben ist, ist es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, eine Parksteuervorrichtung vorzusehen, bei der ein anfänglicher Parkraum, der während der Bewegung eines Fahrzeugs gesucht wurde, in einem Raumerkennungs-Korrekturabschnitt in einen endgültigen Parkraum korrigiert wird auf der Grundlage einer Situation zu der Zeit des Suchens und von Informationen über ein Hindernis, die während der Bewegung entlang einer ersten Einparkroute erworben wurden, und die Position des Fahrzeugs wird geändert, um eine endgültige Einparkroute zu berechnen.
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Zusätzlich werden gemäß der vorliegenden Erfindung, selbst wenn das Fahrzeug im Verlauf einer Parkraumsuche einen Parkraum nicht korrekt sucht, Informationen über ein Hindernis zusätzlich erworben, und die Position des Fahrzeugs ist derart, dass der endgültige Parkraum berechnet wird. Als eine Folge ist es möglich, einen Kollisionsunfall zu verhindern, während das Fahrzeug eingeparkt wird, und das Fahrzeug korrekter einzuparken.
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Selbst wenn vorstehend beschrieben wurde, dass alle Komponenten eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als eine einzelne Einheit gekoppelt oder gekoppelt sind, um als eine einzelne Einheit betrieben zu werden, ist die vorliegende Erfindung nicht notwendigerweise auf ein derartiges Ausführungsbeispiel beschränkt. Das heißt, unter den Komponenten können eine oder mehrere Komponenten selektiv gekoppelt sein, um als eine oder mehrere Einheiten betrieben zu werden. Obgleich die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung für veranschaulichende Zwecke beschrieben wurden, ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen, Hinzufügungen und Ersetzungen möglich sind, ohne den Bereich und den Geist der Erfindung zu verlassen. Der Bereich der vorliegenden Erfindung soll auf der Grundlage der begleitenden Ansprüche in einer solchen Weise ausgelegt werden, dass sämtliche technischen Ideen, die innerhalb des zu den Ansprüchen äquivalenten Bereichs zu der vorliegenden Erfindung gehören.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2013-0088812 [0001]
