DE102013221046A1

DE102013221046A1 - Method for controlling a friction clutch

Info

Publication number: DE102013221046A1
Application number: DE201310221046
Authority: DE
Inventors: Thomas Eckenfels; Steffen Huber
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2012-11-28
Filing date: 2013-10-17
Publication date: 2014-05-28
Also published as: WO2014082628A1; DE112013005680A5

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mittels eines elektrisch betriebenen Kupplungsaktors, welcher abhängig von einer von einem Kupplungssteuergerät ausgegebenen Sollgröße entlang eines Betätigungswegs mittels eines auf die Regelstrecke des Betätigungswegs mittels Reglerparametern vorprogrammierten Reglers auf einen der Sollgröße entsprechenden Istwert gesteuert wird. Um den Regler im Neuzustand eng auslegen und an Änderungen während des Betriebs anpassen zu können, wird eine sich über eine Betriebszeit ändernde Regelstrecke mittels einer Änderung der Reglerparameter adaptiert, indem zumindest einem Wert einer eingestellten Sollgröße ein Sollgrößensprung aufgeprägt wird und eine nachfolgende Sprungantwort des Istwerts über die Zeit bei abgeschalteten Reglerparametern erfasst und aus der Sprungantwort die Reglerparameter ermittelt werden.The invention relates to a method for controlling a friction clutch in a drive train of a motor vehicle by means of an electrically operated clutch actuator which, depending on a nominal value output by a clutch control device, controls an actual value corresponding to the nominal value along an actuation path by means of a controller preprogrammed on the control path of the actuation path by means of controller parameters becomes. In order to be able to design the controller closely when it is new and to be able to adapt it to changes during operation, a controlled system that changes over an operating time is adapted by means of a change in the controller parameters, in that a setpoint jump is impressed on at least one value of a set setpoint and a subsequent step response of the actual value is applied the time when the controller parameters are switched off is recorded and the controller parameters are determined from the step response.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mittels eines elektrisch betriebenen Kupplungsaktors, welcher abhängig von einer von einem Kupplungssteuergerät ausgegebenen Sollgröße entlang eines Betätigungswegs mittels eines auf die Regelstrecke des Betätigungswegs mittels Reglerparametern vorprogrammierten Reglers auf einen der Sollgröße entsprechenden Istwert gesteuert wird.The invention relates to a method for controlling a friction clutch in a drive train of a motor vehicle by means of an electrically operated clutch actuator, which controlled depending on a output from a clutch control unit setpoint along an actuation path by means of a control path of the actuation path by controller parameters preprogrammed controller to one of the desired value corresponding actual value becomes.

Automatisierte Reibungskupplungen, wie sie beispielsweise aus der DE 10 2010 024 938 A1 bekannt sind, werden entlang eines axialen Betätigungswegs um deren Drehachse betätigt. Hierzu werden Kupplungsaktoren eingesetzt, bei denen eine entsprechend ausgebildete Kupplungsbetätigung, beispielsweise eine Aktormechanik, eine hydrostatische Strecke oder dergleichen von einem Elektromotor betätigt wird, indem diese angetrieben beziehungsweise ein Geberzylinderkolben gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Getriebes betätigt wird. Um ein über die Reibungskupplung zu übertragendes Kupplungsmoment einzustellen, wird in einem Steuergerät anhand von Kennfeldern oder Algorithmen ein Zusammenhang zwischen Betätigungsweg und Kupplungsmoment ermittelt und in Form einer Sollgröße zur Steuerung des Elektromotors ausgegeben. Hierbei wird der Elektromotor mittels eines Reglers gegebenenfalls nach einer Vorsteuerung auf einen Istwert, der dem zu übertragenden Kupplungsmoment entspricht, geregelt. Der Regler wird dabei im Neuzustand mittels empirisch ermittelter Reglerparameter auf die Regelstrecke adaptiert. Die zunehmende Betriebsdauer des Kupplungsaktors und der Reibungskupplung, beispielsweise Fettalterung, Einlaufeffekte, Verschleiß und dergleichen sowie kurzzeitige Änderungen, beispielsweise Temperaturänderungen in Reibungskupplung und/oder Kupplungsaktor können Änderungen der Regelstrecke bewirken. Um diese Änderungen zu erfassen, werden die Reglerparameter entsprechend robust eingestellt. Hierdurch müssen, was die Regelgüte und den Regelkomfort anbetrifft, zumindest in einigen Betriebsbereichen der Reibungskupplung Abstriche gemacht werden.Automated friction clutches, such as those from the DE 10 2010 024 938 A1 are known are actuated along an axial actuation path about the axis of rotation. For this purpose, clutch actuators are used in which a correspondingly designed clutch actuation, for example an actuator mechanism, a hydrostatic section or the like is actuated by an electric motor, by being driven or a master cylinder piston is actuated, optionally with the interposition of a transmission. In order to set a clutch torque to be transmitted via the friction clutch, a relationship between actuation travel and clutch torque is determined in a control unit on the basis of characteristic diagrams or algorithms and output in the form of a desired variable for controlling the electric motor. In this case, the electric motor is controlled by means of a controller optionally after a pilot control to an actual value which corresponds to the clutch torque to be transmitted. The controller is adapted in the new state by means of empirically determined controller parameters to the controlled system. The increasing service life of the clutch actuator and the friction clutch, such as grease aging, run-in effects, wear and the like and short-term changes, such as temperature changes in the friction clutch and / or clutch actuator can cause changes in the controlled system. To capture these changes, the controller parameters are set accordingly robust. As a result, as far as the quality of control and the comfort of control are concerned, at least in some areas of operation of the friction clutch, there are some drawbacks.

Aufgabe der Erfindung ist die Weiterbildung eines Verfahrens zur Steuerung einer Reibungskupplung mittels eines Kupplungsaktors, das eine gleich bleibend hohe Regelgüte des Kupplungsaktors über dessen Betriebszeit und temporäre Änderungen der Regelstrecke erlaubt. The object of the invention is the development of a method for controlling a friction clutch by means of a clutch actuator, which allows a consistently high quality control of the clutch actuator over the operating time and temporary changes in the controlled system.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Die von diesem abhängigen Unteransprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen wieder.The object is solved by the features of claim 1. The dependent of this dependent claims give advantageous embodiments again.

In dem vorgeschlagenen Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mittels eines elektrisch betriebenen Kupplungsaktors, welcher abhängig von einer von einem Kupplungssteuergerät ausgegebenen Sollgröße entlang eines Betätigungswegs mittels eines auf die Regelstrecke des Betätigungswegs mittels Reglerparametern vorprogrammierten Reglers auf einen der Sollgröße entsprechenden Istwert gesteuert wird, ist vorgesehen, eine sich über eine Betriebszeit ändernde Regelstrecke mittels einer Änderung der Reglerparameter zu adaptieren, indem zumindest einem Wert einer eingestellten Sollgröße ein Sollgrößensprung aufgeprägt wird und eine nachfolgende Sprungantwort des Istwerts über die Zeit bei abgeschalteten Reglerparametern erfasst und aus der Sprungantwort die Reglerparameter ermittelt wird. Auf diese Weise kann das Zeitverhalten der Regelstrecke erfasst und gegebenenfalls mit dem Neuzustand verglichen werden. Treten Änderungen der Regelstrecke auf, die mittels der eingestellten Reglerparameter nur unzureichend kompensiert werden können, kann eine entsprechende Anpassung der Reglerparameter erfolgen. Ob eine Anpassung dieser erfolgen soll, kann von einer Schwelle von erfassbaren Größen, beispielsweise den Änderungen selbst, einem Zeitverhalten der Regelstrecke, aus diesem ableitbaren Größen und/oder dergleichen abhängig gemacht werden. In the proposed method for controlling a friction clutch in a drive train of a motor vehicle by means of an electrically operated clutch actuator which is controlled depending on a output from a clutch control unit nominal size along an actuation path by means of a control path of the actuation path by means of controller parameters preprogrammed controller to one of the desired value corresponding actual value It is provided to adapt a controlled system which changes over an operating time by means of a change of the controller parameters by imposing a nominal value jump on at least one value of a set nominal value and detecting a subsequent step response of the actual value over time with the controller parameters switched off and determining the controller parameters from the step response becomes. In this way, the time response of the controlled system can be detected and possibly compared with the new state. If changes in the controlled system occur that can only be compensated inadequately by means of the set controller parameters, a corresponding adaptation of the controller parameters can take place. Whether an adaptation of these is to take place can be made dependent on a threshold of detectable variables, for example the changes themselves, a time behavior of the controlled system, derivable variables and / or the like.

Die Durchführung einer Überprüfung des Zeitverhaltens und gegebenenfalls eine Adaption der Reglerparameter können über die Betriebszeit laufend, beispielsweise in regelmäßigen Abständen durchgeführt werden. Die Überprüfung erfolgt bei Einstellungen der Reibungskupplung beziehungsweise Betriebszuständen des Antriebsstrangs, bei denen keine Gefährdung, Komforteinbuße oder dergleichen für den Antriebsstrang, das Kraftfahrzeug und die Insassen des Kraftfahrzeugs infolge des durch den Sollwertsprung erhöhten Kupplungsmoments entsteht. Beispielsweise kann bei Antriebssträngen mit einem Doppelkupplungsgetriebe und einer Doppelkupplung die jeweils kein Kupplungsmoment übertragende Reibungskupplung überprüft werden. Alternativ oder zusätzlich können Kupplungszustände bei hohem zu übertragenden Kupplungsmoment vorgesehen werden, bei dem ein zunehmendes Kupplungsmoment in Kauf genommen werden kann. Des Weiteren kann bei geöffneter Reibungskupplung ein Sollwertsprung aufgeprägt werden, der beispielsweise bei geschlossener Bremse noch zu keiner Anfahraktion des Kraftfahrzeugs führt. Im Weiteren können beispielsweise zur Erfassung einer Hysterese der Regelstrecke auch negative Sollwertsprünge vorgesehen sein, die in Öffnungsrichtung der Reibungskupplung aufgeprägt werden.The execution of a check of the time behavior and possibly an adaptation of the controller parameters can be carried out continuously over the operating time, for example at regular intervals. The check is carried out at settings of the friction clutch or operating states of the drive train, in which no danger, loss of comfort or the like for the drive train, the motor vehicle and the occupants of the motor vehicle arises as a result of the increased by the setpoint jump clutch torque. For example, in the case of drive trains with a dual-clutch transmission and a double clutch, the respective clutch clutch torque transmitting friction clutch can be checked. Alternatively or additionally, clutch states can be provided at high clutch torque to be transmitted, in which an increasing clutch torque can be accepted. Furthermore, when the friction clutch is open, a desired value step can be imposed which, for example, does not lead to any starting action of the motor vehicle when the brake is closed. In addition you can For example, to detect a hysteresis of the controlled system and negative setpoint jumps may be provided which are impressed in the opening direction of the friction clutch.

Alternativ oder zusätzlich zu einer laufend erfolgenden Adaption der Reglerparameter mittels des vorgeschlagenen Verfahrens können abhängig von einer erfassten Größe des Antriebsstrangs eingeleitete Sollwertsprünge mit gegebenenfalls nachfolgender Adaption der Reglerparameter erfolgen, wenn beispielsweise bei einer eine vorgegebene Schwelle überschreitenden Temperaturänderung einer charakteristischen Temperatur des Antriebsstrangs, beispielsweise einer gemessenen oder mittels eines Temperaturmodells aus anderen Temperaturen ermittelten Kupplungstemperatur durchgeführt wird.As an alternative or in addition to a continuous adaptation of the controller parameters by means of the proposed method, setpoint jumps initiated with a possibly subsequent adaptation of the controller parameters can be effected depending on a detected size of the drive train, for example at a temperature change of a characteristic temperature of the drive train, for example a measured one, exceeding a predetermined threshold or by means of a temperature model of other temperatures determined coupling temperature is performed.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens erfolgt eine Adaption der Reglerparameter anhand einer Wendetangente der Sprungantwort. Hierbei kann ein zwischen einem ersten Zeitpunkt bei beginnender Sprungantwort und einem zweiten Zeitpunkt bei von der Wendetangente geschnittenem, von dem Sollgrößensprung einzustellendem Istwert vorgegebenes Zeitintervall erfasst werden. Anschließend wird das Zeitintervall von der Wendetangente in zwei Teilintervalle aufgeteilt und anhand des einzustellenden Istwerts und der Teilintervalle mittels ausgewählter Berechnungsalgorithmen die Reglerparameter bestimmt. According to an advantageous embodiment of the method, the controller parameters are adapted on the basis of a turning tangent of the step response. In this case, a time interval predetermined between a first point in time at the beginning of a step response and a second point in time at which the actual value is to be set by the nominal value jump can be detected. Subsequently, the time interval of the Wendetangente is divided into two sub-intervals and determined on the basis of the actual value to be set and the sub-intervals by means of selected calculation algorithms, the controller parameters.

Die auf diese Weise bestimmten Berechnungsalgorithmen können abhängig von einem Regelverlauf des zu regelnden Istwerts angepasst voreingestellt werden. Wird beispielsweise ein aperiodischer Regelverlauf oder ein Regelverlauf mit Überschwingern erkannt, können die Berechnungsalgorithmen entsprechend unterschiedlich an diese Regelverläufe angepasst werden. Der Regelverlauf kann beispielsweise aus der Sprungantwort selbst abgeleitet werden, indem diese kurvenanalytisch bewertet wird. Weiterhin kann die Anzahl der Reglerparameter und der diese bestimmenden Berechnungsalgorithmen von einem Reglertyp, beispielsweise P-Regler, PI-Regler, PID-Regler abhängig gemacht werden. Für den P-Regler wird dabei in bevorzugter Weise eine Verstärkung, für den PI-Regler die Verstärkung und eine Zeitkonstante und für den PID-Regler die Verstärkung und zwei Zeitkonstanten adaptiert.The calculation algorithms determined in this way can be preset according to a control curve of the actual value to be controlled. If, for example, an aperiodic control process or a control process with overshoots is detected, the calculation algorithms can be adapted differently to these control processes. The course of the control can be derived, for example, from the step response itself, by evaluating it curve-analytically. Furthermore, the number of controller parameters and the calculation algorithms determining them can be made dependent on a controller type, for example P controller, PI controller, PID controller. For the P-controller, a gain is preferably adapted, the gain and a time constant for the PI controller, and the gain and two time constants for the PID controller.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens kann beispielsweise für integrierende Strecken, beispielsweise bei einer Positionsregelung mittels eines P-Reglers der Regelparameter auf Basis einer Steigung des Betätigungswegs über die Zeit und einem Zeitintervall zwischen einem Zeitpunkt beim Start des Sollgrößensprungs und einem Zeitpunkt, bei dem die Zeitachse von einer Tangente der Weg-Zeit-Kurve geschnitten wird, ermittelt werden.In a further advantageous embodiment of the method, for example, for integrating routes, for example in a position control by means of a P-controller, the control parameters based on a slope of the actuation path over time and a time interval between a time at the start of the setpoint jump and a time at which the Timeline of a tangent of the path-time curve is cut to be determined.

Die Erfindung wird anhand des in den 1 bis 4 dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:The invention is based on the in the 1 to 4 illustrated embodiment illustrated. Hereby show:

1 ein Diagramm eines auf eine Regelstrecke eines Kupplungsaktors aufgebrachten Sollwertsprungs über die Zeit, 1 a diagram of a value applied to a controlled system of a clutch actuator setpoint jump over time,

2 ein Diagramm einer auf den Sollgrößensprung der 1 folgenden Sprungantwort der Regelgröße, 2 a diagram of the setpoint jump of the 1 the following step response of the controlled variable,

3 ein Diagramm eines auf eine Regelstrecke eines Kupplungsaktors aufgebrachten Sollwertsprungs über die Zeit und 3 a diagram of applied to a controlled system of a clutch actuator setpoint jump over time and

4 ein Diagramm eines auf den Sollgrößensprung der 3 folgenden Weg-Zeit-Verhaltens. 4 a diagram of the setpoint jump of the 3 following way-time behavior.

1 zeigt das Diagramm 1 der Sollgröße SG über die Zeit t. Entsprechend der Kurve 2 wird zu dem vorgegebenen Zeitpunkt t₀ die Sollgröße – hier von der SG=0 auf die SG(s) erhöht und gehalten. Aus dem Diagramm 3 der 2 resultiert die als Kurve 4 dargestellte Sprungantwort des Istwerts IW über die Zeit t mit einem sich asymptotisch einstellenden, von dem Sollgrößensprung SG(s) der 1 abhängigen Istwert IW(s) und dem Startwert bei dem Zeitpunkt t₀. Hierbei werden die aktuell eingestellten Reglerparameter des Reglers zurückgesetzt, so dass die die Kurve 4 beeinflussenden Größen ausschließlich auf die Regelstrecke selbst zurückgehen. In einem nachfolgenden Schritt wird aus dem Verlauf der Kurve 4 die Wendetangente 5 ermittelt, die den Ordinatenwert des einzustellenden Istwerts IW(s) am Schnittpunkt S schneidet und einen Zeitpunkt t₁ am Schnittpunkt S festlegt. Von den Zeitpunkten t₀, t₁ wird das Intervall Δt₁ eingeschlossen, das von der Wendetangente 5 in die Teilintervalle T_u, T_g unterteilt wird. Die Unterteilung erfolgt abhängig von der Steigung der Wendetangente, so dass insgesamt das Zeitverhalten der Kurve 4 abhängig von dem einzustellenden Istwert IW(s) wiedergegeben werden kann. Anhand der Ausbildung der Wendetangente 5 kann eine Adaption der Reglerparameter abhängig vom eingesetzten Reglertyp erfolgen. 1 shows the diagram 1 the desired value SG over the time t. According to the curve 2 At time t _0, the setpoint is increased and held here by SG = 0 to SG (s). From the diagram 3 of the 2 that results as a curve 4 represented jump response of the actual value IW over the time t with an asymptotic adjusting, from the setpoint jump SG (s) of 1 dependent actual value IW (s) and the starting value at the time t ₀ . Here, the currently set controller parameters of the controller are reset, so that the curve 4 influencing variables exclusively on the controlled system itself go back. In a subsequent step is taken from the course of the curve 4 the turning tangent 5 which intersects the ordinate value of the actual value IW (s) to be set at the intersection point S and determines a point in time t ₁ at the intersection point S. From the times t ₀ , t ₁ , the interval Δt _{1 is} included, that of the Wendetangente 5 is divided into the sub-intervals T _u , T _g . The subdivision is dependent on the slope of the Wendetangente, so that overall the time behavior of the curve 4 depending on the actual value IW (s) to be set. Based on the training of Wendetangente 5 An adaptation of the controller parameters can be carried out depending on the type of controller used.

In einem an ein Regelverfahren nach Chien, Hrones und Reswick angelehnten, besonders vorteilhaften Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung werden gemäß nachfolgender Tabelle 1 die Reglerparameter K_p in Form der Verstärkung für einen Proportionalregler P (P-Regler) beziehungsweise K_p, T_n für einen PI-Regler beziehungsweise K_p, T_n, T_v für einen PID-Regler ermittelt. Diese werden mittels der dargestellten Berechnungsalgorithmen gebildet, indem der aus der 2 einzustellende Istwert IW(s), der in Tabelle 1 zu K_s gesetzt wird, und die Teilintervalle T_u, T_g der 2 in Ansatz gebracht werden. Hierbei werden beispielhaft zwei unterschiedliche Regelverläufe, nämlich ein aperiodischer Regelverlauf und ein Regelverlauf mit 20%iger Überschwingung unterschieden. Weiterhin werden diese Regelverläufe noch einmal in Zustände mit (äußerer) Störung und (innerer) Führung unterschieden, so dass für die entsprechenden Regelzustände die entsprechenden Berechnungsalgorithmen angewandt und dadurch die angepassten Reglerparameter adaptiert werden.

Tabelle 1 In a particularly advantageous method for controlling a friction clutch based on a control method according to Chien, Hrones and Reswick, the controller parameters K _p in the form of the gain for a proportional controller P (P controller) or K _p , T _n for a PI controller or K _p , T _n , T _{v determined} for a PID controller. These are formed by means of the illustrated calculation algorithms, by using the 2 to be set actual value IW (s), which is set to K _s in Table 1, and the sub-intervals T _u , T _g of 2 be approached. In this case, for example, a distinction is made between two different control processes, namely an aperiodic control process and a control process with 20% overshoot. Furthermore, these control curves are again differentiated into states with (external) interference and (inner) guidance, so that the corresponding calculation algorithms are used for the corresponding control states and thus the adapted controller parameters are adapted.

Table 1

Die 3 und 4 zeigen die Diagramme 6 und 8 mit dem in Form der Kurve 7 aufgeprägten Sollgrößensprung SG(s) und der Weg-Zeit-Kurve 9 über die Zeit t. Der zum Zeitpunkt t₀ aufgeprägte Sollgrößensprung SG(s) bewirkt in der Regelstrecke einen verzögerten Beginn der Wegeinstellung des Betätigungswegs s und danach ein im Wesentlichen konstantes Weg-Zeit-Verhalten, das durch die Tangente 10 wiedergegeben werden kann. Die bei einem standardisierten Zeitintervall ermittelte Steigung k_i kann in Verbindung mit dem Zeitintervall Δt₂ zur Adaption des Reglerparameters K_p eines P-Reglers nach folgendem Berechnungsalgorithmus herangezogen werden: K_p < 1/(4·Δt₂·k_i) The 3 and 4 show the diagrams 6 and 8th with the in the form of the curve 7 impressed nominal size jump SG (s) and the path-time curve 9 over time t. The setpoint jump SG (s) impressed at the time t ₀ causes a delayed start of the path setting of the actuation path s in the controlled system and then a substantially constant path-time behavior, which is determined by the tangent 10 can be played. The slope k _i determined at a standardized time interval can be used in conjunction with the time interval Δt ₂ for adapting the controller parameter K _{p of} a P controller according to the following calculation algorithm: K _p <1 / (4 · Δt ₂ · k _i )

Hierbei wird das Zeitintervall Δt₂ aus dem Zeitpunkt t₀ zu Beginn des Sollgrößensprungs SG(s) und Zeitpunkt t₂ am Schnittpunkt der Tangente 10 mit der Zeitachse festgelegt.Here, the time interval Δt ₂ from the time t ₀ at the beginning of the setpoint jump SG (s) and time t ₂ at the intersection of the tangent 10 set with the timeline.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Diagramm diagram
22: Kurve Curve
33: Diagramm diagram
44: Kurve Curve
55: Wendetangente inflectional tangent
6 6: Diagramm diagram
77: Kurve Curve
88th: Diagramm diagram
99: Weg-Zeit-Kurve Path-time curve
1010: Tangente tangent
IWIW: Istwert actual value
IW(s)IW (s): einzustellender Istwert Actual value to be set
Δt₁ Δt ₁: Zeitintervall time interval
Δt₂ Δt ₂: Zeitintervall time interval
SS: Schnittpunkt intersection
ss: Betätigungsweg actuating
SGSG: Sollgröße intended size
SG(s)SG (s): Sollgrößensprung Should step change
tt: Zeit Time
t₀ t ₀: Zeitpunkt time
t₁ t ₁: Zeitpunkt time
t₂ t ₂: Zeitpunkt time
T_u T _u: Teilintervall subinterval
T_g T _g: Teilintervall subinterval

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010024938 A1 [0002] DE 102010024938 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Steuerung einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mittels eines elektrisch betriebenen Kupplungsaktors, welcher abhängig von einer von einem Kupplungssteuergerät ausgegebenen Sollgröße (SG) entlang eines Betätigungswegs mittels eines auf die Regelstrecke des Betätigungswegs mittels Reglerparametern vorprogrammierten Reglers auf einen der Sollgröße (SG) entsprechenden Istwert (IW) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine sich über eine Betriebszeit ändernde Regelstrecke mittels einer Änderung der Reglerparameter adaptiert wird, indem zumindest einem Wert einer eingestellten Sollgröße (SG) ein Sollgrößensprung (SG(s)) aufgeprägt wird und eine nachfolgende Sprungantwort des Istwerts (IW) über die Zeit (t) bei abgeschalteten Reglerparametern erfasst und aus der Sprungantwort die Reglerparameter ermittelt werden.Method for controlling a friction clutch in a drive train of a motor vehicle by means of an electrically operated clutch actuator, which depending on a output from a clutch control unit (SG) along an actuation path by means of a control path of the actuation path by means of controller parameters preprogrammed controller to one of the desired size (SG) Actual value (IW) is controlled, characterized in that over a period of operation changing control system is adapted by changing the controller parameters by at least one value of a set target value (SG) a nominal size jump (SG (s)) is impressed and a subsequent step response of the actual value (IW) over the time (t) when the controller parameters are switched off and the controller parameters are determined from the step response.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Adaption der Reglerparameter laufend über die Betriebszeit durchgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that an adaptation of the controller parameters is performed continuously over the operating time.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Reglerparameter bei einer eine vorgegebene Schwelle überschreitenden Temperaturänderung einer charakteristischen Temperatur des Antriebsstrangs durchgeführt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the adaptation of the controller parameters at a predetermined threshold exceeding temperature change of a characteristic temperature of the drive train is performed.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Adaption der Reglerparameter anhand einer Wendetangente (5) der Sprungantwort erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that an adaptation of the controller parameters using a Wendetangente ( 5 ) the step response occurs.

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein zwischen einem ersten Zeitpunkt (t₀) mit beginnender Sprungantwort und einem zweiten Zeitpunkt (t₁) bei von der Wendetangente (5) geschnittenem, von dem Sollgrößensprung (SG(s)) einzustellendem Istwert (IW(s)) vorgegebenes Zeitintervall (Δt₁) erfasst wird, das Zeitintervall (Δt₁) von der Wendetangente (5) in zwei Teilintervalle (T_u, T_g) aufgeteilt wird und anhand des einzustellenden Istwerts (IW(s)) und der Teilintervalle (T_u, T_g) anhand von ausgewählten Berechnungsalgorithmen die Reglerparameter bestimmt werden. Method according to Claim 4, characterized in that a step response starting between a first instant (t ₀ ) and a second instant (t ₁ ) at the input tangent ( 5 ) is detected, from the nominal value jump (SG (s)) to be set actual value (IW (s)) predetermined time interval (.DELTA.t ₁ ) is detected, the time interval (.DELTA.t ₁ ) of the turning tangent ( 5 ) is subdivided into two subintervals (T _u , T _g ) and the controller parameters are determined on the basis of the set actual value (IW (s)) and the subintervals (T _u , T _g ) on the basis of selected calculation algorithms.

Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnungsalgorithmen abhängig von einem Regelverlauf des zu regelnden Istwerts (IW(s)) angepasst voreingestellt werden. A method according to claim 5, characterized in that the calculation algorithms depending on a control curve of the actual value to be controlled (IW (s)) adjusted adjusted.

Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglerparameter und die Berechnungsalgorithmen abhängig von einem Reglertyp des Reglers angepasst voreingestellt werden.A method according to claim 5 or 6, characterized in that the controller parameters and the calculation algorithms are adjusted depending on a controller type of the controller adapted.

Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglerparameter K_p für einen P-Regler, beziehungsweise K_p, T_n für einen PI-Regler, beziehungsweise K_p, T_n, T_v für einen PID-Regler mittels der aus der nachfolgenden Tabelle vorgegebenen, aus dem einzustellenden Istwert K_s und den Teilintervallen T_u, T_g berechneten Berechnungsalgorithmen bei aperiodischem Regelverlauf und Regelverlauf mit 20%iger Überschwingung jeweils abhängig von einer äußeren Störung und einer inneren Führung ermittelt werden:

Method according to one of claims 5 to 7, characterized in that the controller parameters K _p for a P controller, or K _p , T _n for a PI controller, or K _p , T _n , T _v for a PID controller by means of the calculation algorithms calculated from the actual value K _{s to be set} and the subintervals T _u , T _g from the following table are determined in the case of an aperiodic control profile and control curve with 20% overshoot depending on an external disturbance and an internal guidance:

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Reglerparameter (K_p) abhängig von einem Weg-Zeitverhalten der Regelstrecke ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that at least one controller parameter (K _p ) is determined depending on a path-time behavior of the controlled system.

Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass für einen integrierenden Betätigungsweg (s) bei einer Positionsregelung mittels eines P-Reglers ein Regelparameter (K_p) auf Basis einer Steigung (k_i) des Betätigungswegs (s_i) über die Zeit (t) und einem Zeitintervall (Δt₂) zwischen einem Zeitpunkt (t₀) beim Start des Sollgrößensprungs (SG(s)) und einem Zeitpunkt (t₁), bei dem die Zeitachse von einer Tangente (10) einer Weg-Zeit-Kurve (9) geschnitten wird, ermittelt wird.A method according to claim 9, characterized in that for an integrating actuating travel (s) in a position control by means of a P-controller, a control parameter (K _p ) based on a slope (k _i ) of the actuation path (s _i ) over the time (t) and a time interval (Δt ₂ ) between a time (t ₀ ) at the start of the setpoint jump (SG (s)) and a time (t ₁ ) at which the time axis of a tangent (t) 10 ) a path-time curve ( 9 ) is determined.