DE102013218562A1 - Ausparkassistent for a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Parkassistenten für ein Fahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Assistenzfunktion für ein Fahrzeug, durch die das Risiko eines Zuparkens des Fahrzeugs reduziert werden kann, und durch die ein Fahrer des Fahrzeugs beim Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parklücke unterstützt werden kann. Es wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, zu ermitteln, dass das Fahrzeug geparkt ist. Desweiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, eine Zupark-Situation zu erkennen und eine Gegenmaßnahme zur Beseitigung der Zupark-Situation einzuleiten.The invention relates to a parking assistant for a vehicle. In particular, the invention relates to an assistance function for a vehicle, by means of which the risk of a vehicle towing can be reduced, and by which a driver of the vehicle can be assisted in parking the vehicle out of a parking space. A control unit for a vehicle is described, wherein the control unit is set up to determine that the vehicle is parked. Furthermore, the control unit is set up to detect a Zupark situation and to initiate a countermeasure for eliminating the Zupark situation.

Description

Die Erfindung betrifft einen Parkassistenten für ein Fahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Assistenzfunktion für ein Fahrzeug, durch die das Risiko eines Zuparkens des Fahrzeugs reduziert werden kann, und/oder durch die ein Fahrer des Fahrzeugs beim Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parklücke unterstützt werden kann.The invention relates to a parking assistant for a vehicle. In particular, the invention relates to an assistance function for a vehicle, by means of which the risk of a vehicle towing can be reduced, and / or by which a driver of the vehicle can be assisted in parking the vehicle out of a parking space.

Fahrzeuge (insbesondere Personenkraftwagen oder Automobile) verfügen über eine Vielzahl von Assistenzfunktionen, die den Fahrer des Fahrzeugs bei unterschiedlichen Fahrsituationen unterstützen, und so die Sicherheit und/oder den Komfort erhöhen. Zur Realisierung dieser Assistenzfunktionen verfügen die Fahrzeuge typischerweise über eine Vielzahl von Sensoren (Kameras, Ultraschallsensoren, LIDAR, etc.) durch die Informationen über das Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden. Eine beispielhafte Assistenzfunktion ist der Einparkassistent, der den Fahrer bei der Suche eines geeigneten Parkplatzes und/oder beim Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke unterstützt.Vehicles (especially cars or automobiles) have a variety of assistance functions that assist the driver of the vehicle in different driving situations, thereby increasing safety and / or comfort. To realize these assistance functions, the vehicles typically have a large number of sensors (cameras, ultrasound sensors, LIDAR, etc.) which are used to determine information about the surroundings of the vehicle. An exemplary assistance function is the parking assistant, who supports the driver in finding a suitable parking space and / or when parking the vehicle in a parking space.

Das vorliegende Dokument beschreibt eine Assistenzfunktion, die den Fahrer beim Ausparken aus einer Parklücke unterstützt. Insbesondere unterstützt die beschriebene Assistenzfunktion den Fahrer dabei, das Risiko eines Zuparkens (durch benachbarte Fahrzeuge in der Umgebung) zu reduzieren.This document describes an assistance function that assists the driver in parking out of a parking space. In particular, the assistance function described helps the driver to reduce the risk of a stop-watch (by neighboring vehicles in the area).

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug (z. B. ein zweispuriges Fahrzeug) beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, zu ermitteln, dass das Fahrzeug geparkt ist. Dabei kann die Tatsache, dass das Fahrzeug geparkt ist, anhand ein oder mehrerer der folgenden Indizien ermittelt werden: ein Motor des Fahrzeugs ist aus; es steckt kein Zündschlüssel im Fahrzeug; ein Fahrersitz des Fahrzeugs ist nicht besetzt; das Fahrzeug ist verriegelt; und/oder ein Standort des Fahrzeugs entspricht einem Parkplatz auf einer digitalen Karte (z. B. durch Verwendung eines Navigationsgeräts des Fahrzeugs).In one aspect, a control unit for a vehicle (eg, a two-lane vehicle) is described. The control unit is configured to determine that the vehicle is parked. In this case, the fact that the vehicle is parked can be determined on the basis of one or more of the following indications: an engine of the vehicle is off; there is no ignition key in the vehicle; a driver's seat of the vehicle is not occupied; the vehicle is locked; and / or a location of the vehicle corresponds to a parking space on a digital map (eg by using a navigation device of the vehicle).

Die Steuereinheit kann weiter eingerichtet sein, eine Zupark-Situation zu erkennen. Dabei kann die Zupark-Situation eine Situation umfassen, bei der ein Abstand des Fahrzeugs zu einem oder mehreren Hindernissen (z. B. zu einem oder mehreren anderen parkenden Fahrzeugen) derart gering ist, dass durch das oder die Hindernisse ein Ausparkvorgang des Fahrzeugs behindert wird. Mit anderen Worten, es kann die Situation erkannt werden, dass der Abstand des Fahrzeugs zu den ein oder mehreren Hindernissen gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstandsschwellwert (z. B. ein Längs-Abstandsschwellwert) ist. Dabei kann der Abstandsschwellwert derart definiert sein, dass bei Erreichen oder Unterschreiten ein Ausparkvorgang des Fahrzeugs behindert wird. Der Abstandsschwellwert kann z. B. von einem maximalen Lenkwinkel des Fahrzeugs und/oder von den Abmessungen des Fahrzeugs und/oder von einer Positionierung der Räder relativ zur Karosserie des Fahrzeugs abhängen.The control unit may be further configured to detect a Zupark situation. In this case, the Zupark situation may include a situation in which a distance of the vehicle to one or more obstacles (eg to one or more other parked vehicles) is so small that the parking device or obstacles obstructs a parking process of the vehicle , In other words, the situation may be recognized that the distance of the vehicle to the one or more obstacles is equal to or less than a predefined distance threshold (eg, a longitudinal distance threshold). In this case, the distance threshold value can be defined such that when it reaches or falls below a parking process of the vehicle is hindered. The distance threshold can be z. B. from a maximum steering angle of the vehicle and / or the dimensions of the vehicle and / or from a positioning of the wheels relative to the body of the vehicle depend.

Alternativ oder ergänzend kann die Zupark-Situation eine Situation umfassen, bei der ein Abstand des Fahrzeugs zu ein oder mehreren Hindernissen (z. B. zu anderen parkenden Fahrzeugen) derart gering ist, dass durch das Hindernis ein Zugang zum Fahrzeug behindert wird. Mit anderen Worten, es kann die Situation erkannt werden, dass der seitliche Abstand des Fahrzeugs zu ein oder mehreren Hindernissen gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter seitlicher Abstandsschwellwert ist. Dabei kann der seitliche Abstandsschwellwert derart definiert sein, dass bei Erreichen oder Unterschreiten ein Zugang nicht möglich ist, ohne dass eine Tür des Fahrzeugs die ein oder mehreren Hindernisse berührt. Der seitliche Abstandsschwellwert kann von den Dimensionen der Tür des Fahrzeugs abhängen. Außerdem könnte der seitliche Abstandsschwellwert (wie auch der Längs-Abstandsschwellwert) durch einen Fahrer des Fahrzeugs einstellbar sein (um z. B. den gewünschten Komfort beim Einsteigen in das Fahrzeug oder beim Ausparken des Fahrzeugs festzulegen).Alternatively or additionally, the Zupark situation may include a situation in which a distance of the vehicle to one or more obstacles (eg to other parked vehicles) is so small that the obstacle hinders access to the vehicle. In other words, the situation may be recognized that the lateral distance of the vehicle to one or more obstacles is equal to or less than a predefined lateral distance threshold. In this case, the lateral distance threshold value can be defined such that an access is not possible when reaching or falling below, without a door of the vehicle touching the one or more obstacles. The lateral distance threshold may depend on the dimensions of the door of the vehicle. Additionally, the lateral distance threshold (as well as the longitudinal distance threshold) could be adjustable by a driver of the vehicle (for example, to set the desired comfort when entering the vehicle or when parking the vehicle).

Die Steuereinheit kann eingerichtet, Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs zu empfangen und die Zupark-Situation anhand der Sensordaten zu erkennen.The control unit may be configured to receive sensor data from one or more sensors of the vehicle and to detect the Zupark situation based on the sensor data.

Die Steuereinheit kann weiter eingerichtet sein, ein oder mehrere Gegenmaßnahmen zur Beseitigung und/oder zur Minderung der Zupark-Situation einzuleiten. Eine Gegenmaßnahme kann ein oder mehrere umfassen von: das Durchführen eines autonomen Rangiermanövers, um der Zupark-Situation entgegenzuwirken; das Senden von Informationen bzgl. der Zupark-Situation an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs (z. B. um den Fahrer des Fahrzeugs über die Zupark-Situation zu informieren); und/oder das Speichern von Informationen bzgl. der Zupark-Situation (z. B. als Beweismaterial für spätere juristische Auseinandersetzungen).The control unit may be further configured to initiate one or more countermeasures for eliminating and / or reducing the Zupark situation. A countermeasure may include one or more of: performing an autonomous maneuver to counter the Zupark situation; sending information regarding the Zupark situation to a receiver outside the vehicle (eg to inform the driver of the vehicle of the Zupark situation); and / or storing information regarding the Zupark situation (eg as evidence for later legal disputes).

Folglich kann die Steuereinheit in autonomer Weise Situationen erkennen, bei denen der Zugang zum Fahrzeug und/oder das Ausparken des Fahrzeugs behindert werden. Desweiteren können in autonomer Weise geeignete Gegenmaßnahmen eingeleitet werden. Dadurch können unangenehme Konsequenzen aus einer Zupark-Situationen für den Fahrer reduziert oder vermieden werden. Insbesondere kann ggf. durch autonome Rangiermanöver die Zupark-Situation beseitigt werden.Consequently, the control unit can autonomously detect situations in which access to the vehicle and / or the parking of the vehicle are obstructed. Furthermore, appropriate countermeasures can be initiated in an autonomous manner. As a result, unpleasant consequences from a Zupark situations for the driver can be reduced or avoided. In particular, if necessary, the Zupark situation can be eliminated by autonomous maneuvering maneuvers.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu ermitteln, dass das Fahrzeug in einer Parklücke längs eines Zugangswegs zu der Parklücke geparkt ist. Mit anderen Worten, es kann ermittelt werden, dass das Fahrzeug in einer Parklücke steht, mit möglichen Hindernissen vor und/oder hinter dem Fahrzeug. Desweiteren kann (z. B. anhand von einem Abstandssensor im Frontbereich des Fahrzeugs) ein Frontabstand zu einem Hindernis in einem vorderen Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden. In analoger Weise kann (z. B. anhand von einem Abstandssensor im Heckbereich des Fahrzeugs) ein Heckabstand zu einem Hindernis in einem hinteren Umfeld des Fahrzeugs ermittelt. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu detektieren, dass der Frontabstand und/oder der Heckabstand gleich wie oder kleiner als der vordefinierte Längs-Abstandsschwellwert ist und dadurch eine Zupark-Situation entsteht. Der vordefinierte Längs-Abstandsschwellwert kann unterschiedlich für den Frontbereich und fü den Heckbereich des Fahrzeugs sein (um unterschiedliche Rangieranforderungen im Frontbereich und im Heckbereich zu berücksichtigen). Folglich kann die Steuereinheit eingerichtet sein, eine Zupark-Situation in einer Parklücke entlang einer Straße zu detektieren und daraufhin eine geeignete Gegenmaßnahme einzuleiten. The control unit may be configured to determine that the vehicle is parked in a parking space along an access path to the parking space. In other words, it can be determined that the vehicle is in a parking space, with possible obstacles in front of and / or behind the vehicle. Furthermore, a front distance to an obstacle in a front environment of the vehicle can be determined (for example based on a distance sensor in the front area of the vehicle). In an analogous manner, a rear distance to an obstacle in a rear environment of the vehicle can be determined (for example based on a distance sensor in the rear area of the vehicle). The control unit may be configured to detect that the front distance and / or the rear distance is equal to or less than the predefined longitudinal distance threshold value, thereby creating a Zupark situation. The predefined longitudinal distance threshold may be different for the front area and for the rear area of the vehicle (to take into account different maneuvering requirements in the front area and in the rear area). Consequently, the control unit may be configured to detect a Zupark situation in a parking space along a road and then to initiate a suitable countermeasure.

Beispielsweise kann eine Zupark-Situation erkannt werden, bei der sowohl der Frontabstand und der Heckabstand gleich wie oder kleiner als der (ggf. jeweilige) vordefinierte Längs-Abstandsschwellwert ist. Es wird somit festgestellt, dass das Fahrzeug derart eingeklemmt ist, dass auch ein unmittelbares Rangiermanöver die Zupark-Situation nicht beseitigen kann. In diesem Fall kann als Gegenmaßnahme z. B. das Senden von Informationen bzgl. der Zupark-Situation an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs erfolgen. Desweiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, regelmäßig zu überprüfen, ob sich zu einem Zeitpunkt ein vergrößerter Frontabstand oder Heckabstand ergibt (z. B. durch ein ausparkendes Fahrzeug vor bzw. hinter dem zugeparkten Fahrzeug). Sobald erkannt wird, dass ein ausreichend großer Frontabstand oder Heckabstand vorliegt, kann die Steuereinheit dann ein geeignetes Rangiermanöver einleiten, um auch den Heckabstand respektive Frontabstand zu vergrößern, und dadurch die Gefahr für eine erneute Zupark-Situation zu reduzieren.For example, a Zupark situation can be detected in which both the front distance and the rear distance is equal to or smaller than the (possibly respective) predefined longitudinal distance threshold value. It is thus determined that the vehicle is clamped in such a way that even a direct maneuver maneuver can not eliminate the Zupark situation. In this case, as a countermeasure z. B. the sending of information regarding the Zupark situation to a receiver outside the vehicle. Furthermore, the control unit can be set up to regularly check whether an increased front-to-rear distance or rear-to-rear distance results at some point in time (for example, by a parked vehicle in front of or behind the parked vehicle). As soon as it is detected that there is a sufficiently large front distance or rear spacing, the control unit can then initiate a suitable maneuvering maneuver in order to increase the rear distance or front distance, and thereby reduce the risk of a renewed Zupark situation.

Desweiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu detektieren, dass zwar der Frontabstand gleich wie oder kleiner als der vordefinierte (ggf. Frontspezifische) Längs-Abstandsschwellwert ist, aber der Heckabstand größer als der vordefinierte (ggf. Heck-spezifische) Längs-Abstandsschwellwert ist. Die Steuereinheit kann dann als Gegenmaßnahme veranlassen, dass das Fahrzeug derart bewegt wird, dass der Frontabstand ausreichend groß ist, um die Parklücke ohne Rücksetzen zu verlassen. Mit anderen Worten, die Steuereinheit kann ermitteln, dass hinter dem Fahrzeug ausreichend Platz ist, um das Fahrzeug zurückzusetzen, und um dadurch die Zupark-Situation zu beseitigen. Dadurch wird der Komfort für den Fahrer erhöht, da er direkt aus der Parklücke ausparken kann, ohne zuvor das Fahrzeug zurücksetzen zu müssen.Furthermore, the control unit may be configured to detect that, although the front distance is equal to or smaller than the predefined (possibly front-specific) longitudinal distance threshold, but the rear distance is greater than the predefined (possibly tail-specific) longitudinal distance threshold. The control unit may then, as a countermeasure, cause the vehicle to be moved so that the front distance is sufficiently large to leave the parking space without resetting. In other words, the control unit can determine that there is sufficient space behind the vehicle to reset the vehicle and thereby eliminate the Zupark situation. This increases comfort for the driver as he can park directly out of the parking space without first having to reset the vehicle.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu ermitteln, dass das Fahrzeug in einer Parklücke quer zu einem Zugangsweg zu der Parklücke geparkt ist. Mit anderen Worten, es kann erkannt werden, dass das Fahrzeug in einer Parklücke mit möglichen seitlichen Hindernissen (z. B. anderen parkenden Fahrzeugen) steht. Es kann ein fahrerseitiger Abstand zu einem Hindernis (z. B. ein anderes Fahrzeug) in einem fahrerseitigen Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden. Außerdem kann ein beifahrerseitiger Abstand zu einem Hindernis (z. B. ein anderes Fahrzeug) in einem beifahrerseitigen Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden. Desweiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu detektieren, dass der fahrerseitige Abstand gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter seitlicher Abstandsschwellwert ist (wobei der Abstandsschwellwert ggf. spezifisch für die Fahrerseite ist) und dadurch eine Zupark-Situation entsteht (durch die z. B. der Zugang zu dem Fahrzeug behindert wird).The control unit may be configured to determine that the vehicle is parked in a parking space across an access path to the parking space. In other words, it can be seen that the vehicle is standing in a parking space with possible side obstacles (eg other parked vehicles). A driver-side distance to an obstacle (eg another vehicle) in a driver-side environment of the vehicle can be determined. In addition, a passenger-side distance to an obstacle (eg another vehicle) in a passenger-side environment of the vehicle can be determined. Furthermore, the control unit may be configured to detect that the driver-side distance is equal to or smaller than a predefined lateral distance threshold value (where the distance threshold value is possibly specific for the driver side) and thereby a Zupark situation arises (by the eg. access to the vehicle is impeded).

Außerdem kann detektiert werden, dass der beifahrerseitige Abstand größer als der vordefinierte seitliche Abstandsschwellwert ist (wobei der Abstandsschwellwert ggf. spezifisch für die Beifahrerseite ist). Es kann dann als Gegenmaßnahme veranlasst werden, dass das Fahrzeug derart bewegt wird, dass der fahrerseitige Abstand ausreichend groß ist, um einen fahrerseitigen Zugang zu dem Fahrzeug zu ermöglichen (z. B. dass der fahrerseitige Abstand den seitlichen Abstandsschwellwert überschreitet). Somit kann der Komfort für den Fahrer erhöht werden, da gewährleistet werden kann, dass der Fahrer Zugang zu seinem Fahrzeug bekommt (und nicht über die Beifahrerseite einsteigen muss).In addition, it can be detected that the passenger-side distance is greater than the predefined lateral distance threshold value (where the distance threshold value is possibly specific for the passenger side). It may then be made as a countermeasure that the vehicle is moved such that the driver-side distance is sufficiently large to allow driver-side access to the vehicle (eg, the driver-side distance exceeds the lateral distance threshold). Thus, the comfort for the driver can be increased because it can be ensured that the driver gets access to his vehicle (and does not have to get on the passenger side).

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu erkennen, dass ein einparkendes Fahrzeug eine Zupark-Situation für das Fahrzeug verursacht. Als Gegenmaßnahme kann veranlasst werden, dass ein akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben wird, um einen Fahrer des einparkenden Fahrzeugs über die Zupark-Situation zu informieren. Dadurch können ggf. Zupark-Situationen im Vorfeld vermieden werden.The control unit may be configured to recognize that a parking vehicle is causing a Zupark situation for the vehicle. As a countermeasure, an audible and / or visual signal may be issued to inform a driver of the parked vehicle of the Zupark situation. This can be avoided Zupark situations in advance if necessary.

Andererseits, da eine Warnung des Fahrers des einparkenden Fahrzeugs unberücksichtigt bleiben kann und zu Störungen der Umwelt führen kann, kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zu prüfen, ob die Zupark-Situation für das Fahrzeug durch ein autonomes Rangiermanöver des Fahrzeugs beseitigt werden kann. Die Steuereinheit kann dann auf die Ausgabe des akustischen und/oder optischen Signals verzichten, wenn die Zupark-Situation für das Fahrzeug durch ein autonomes Rangiermanöver des Fahrzeugs beseitigt werden kann. Dadurch können unnötige Belästigungen der Umgebung des Fahrzeugs (durch die Ausgabe von Signalen) vermieden werden.On the other hand, since a warning of the driver of the parking vehicle may be disregarded and may lead to disturbances of the environment, the control unit may be configured to check whether the Zupark situation for the vehicle by an autonomous maneuvering of the vehicle can be eliminated. The control unit can then dispense with the output of the acoustic and / or optical signal if the Zupark situation for the vehicle can be eliminated by an autonomous maneuvering of the vehicle. This can avoid unnecessary annoyance to the environment of the vehicle (by the output of signals).

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug beschrieben, welches die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.In another aspect, a vehicle is described that includes the control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren beschreiben, das z. B. auf der Steuereinheit ausgeführt wird. Das Verfahren kann Merkmale umfassen, die den Merkmalen der in diesem Dokument beschriebenen Steuereinheit entsprechen.According to a further aspect, a method is described, the z. B. is executed on the control unit. The method may include features that correspond to the features of the control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, apparatus, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigtFurthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. It shows

1 ein Blockdiagram eines beispielhaften Fahrzeugs; und 1 a block diagram of an exemplary vehicle; and

2a, 2b, 2c und 2d beispielhafte Parksituationen. 2a . 2 B . 2c and 2d exemplary parking situations.

1 zeigt ein Blockdiagram eines beispielhaften Fahrzeugs 100 (z. B. ein zweispuriges Fahrzeug wie ein Personenkraftfahrzeug oder ein Automobil). Das Fahrzeug 100 umfasst eine Vielzahl von Sensoren 101, 102, 103. Die Sensoren 101, 102, 103 können z. B. Kameras, mit denen Bild oder Videoaufnahmen der Umgebung des Fahrzeugs 100 gemacht werden können, Ultraschallsensoren, mit denen ein Abstand und/oder eine Form von Hindernissen gemessen werden können, und/oder LIDAR (Laser Interferometry Detection and Ranging), mit denen ebenfalls ein Abstand und/oder eine Form von Hindernissen gemessen werden können, umfassen. Es sind auch andere Sensoren denkbar, mit denen eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden kann. 1 shows a block diagram of an exemplary vehicle 100 (eg a two-lane vehicle such as a passenger car or automobile). The vehicle 100 includes a variety of sensors 101 . 102 . 103 , The sensors 101 . 102 . 103 can z. As cameras, with which image or video recordings of the environment of the vehicle 100 Ultrasonic sensors, with which a distance and / or a form of obstacles can be measured, and / or Laser Interferometry Detection and Ranging (LIDAR), with which also a distance and / or a form of obstacles can be measured, comprise , There are also other sensors conceivable with which an environment of the vehicle can be detected.

Das beispielhafte Fahrzeug 100 umfasst Sensoren 101 auf der Vorderseite des Fahrzeugs 100, mit denen die Umgebung vor dem Fahrzeug 100 (d. h. im Frontbereich) erfasst werden kann, Sensoren 102 auf den Seiten des Fahrzeugs 100, mit denen die seitliche Umgebung des Fahrzeugs 100 erfasst werden kann, und Sensoren 103 auf der Hinterseite des Fahrzeugs 100, mit denen die Umgebung hinter dem Fahrzeug 100 (d. h. im Heckbereich) erfasst werden kann.The exemplary vehicle 100 includes sensors 101 on the front of the vehicle 100 with which the environment in front of the vehicle 100 (ie in the front area) can be detected, sensors 102 on the sides of the vehicle 100 with which the lateral environment of the vehicle 100 can be detected, and sensors 103 on the back of the vehicle 100 with which the environment behind the vehicle 100 (ie in the rear area) can be detected.

Die von den Sensoren 101, 102, 103 erfassten Sensordaten können von einer Steuereinheit 110 ausgewertet werden. Die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten eine Fahrerassistenzfunktion (z. B. einen Einparkassistenten) bereitzustellen. Dazu kann die Steuereinheit 110 andere Steuergeräte 112 des Fahrzeugs 100 mit der Umsetzung von bestimmten Fahrzeugfunktionen beauftragen.The ones from the sensors 101 . 102 . 103 captured sensor data can be from a control unit 110 be evaluated. The control unit 110 may be configured to provide a driver assistance function (eg, a parking assistant) based on the sensor data. This can be done by the control unit 110 other controllers 112 of the vehicle 100 entrust the implementation of certain vehicle functions.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit einer Assistenzfunktion, die es ermöglicht, das Risiko eines Zuparkens des Fahrzeugs 100 zu reduzieren. Es kann vorkommen, dass ein geparktes Fahrzeug 100 durch andere Fahrzeuge derart umgeben wird, dass ein Ausparken des Fahrzeugs 100 schwierig oder unmöglich wird. Das Fahrzeug 100 (insbesondere die Steuereinheit 110) kann eingerichtet sein, eine solche Zupark-Situation zu erkennen, und geeignete Gegenmaßnahmen einzuleiten, um das Ausparken des Fahrzeugs 100 zu ermöglichen und/oder zu beschleunigen.As stated at the outset, the present document is concerned with an assistance function which makes it possible to reduce the risk of a vehicle being parked 100 to reduce. It can happen that a parked vehicle 100 surrounded by other vehicles such that a parking out of the vehicle 100 difficult or impossible. The vehicle 100 (in particular the control unit 110 ) may be configured to detect such a Zupark situation, and to take appropriate countermeasures to park the vehicle out 100 to enable and / or accelerate.

Die 2a bis 2d zeigen beispielhafte Szenarien für ein Zuparken des Fahrzeugs 100. 2a zeigt (oben) ein Szenario bei dem ein vorderes Fahrzeug 201 derart nah an dem Fahrzeug 100 abgestellt ist, dass das Fahrzeug 100 in seiner vorderen Umgebung (d. h. vor der vorderen Stoßstange) keinen ausreichenden Platz hat, um aus der Parklücke auszuparken. Die Steuereinheit 110 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, eine solche Situation zu detektieren (insbesondere auf Basis der Sensordaten der vorderen Sensoren 101).The 2a to 2d show exemplary scenarios for a Zuparken of the vehicle 100 , 2a shows (top) a scenario in which a front vehicle 201 so close to the vehicle 100 turned off that the vehicle 100 in its front environment (ie in front of the front bumper) does not have enough space to park out of the parking space. The control unit 110 of the vehicle 100 may be configured to detect such a situation (in particular based on the sensor data of the front sensors 101 ).

In dem in 2a (oben) dargestellten Szenario hat das Fahrzeug 100 ausreichend Platz im Heckbereich zu einem hinteren Fahrzeug 202. Die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein (z. B. auf Basis der Sensordaten der hinteren Sensoren 103), den Abstand (auch Heckabstand genannt) zu dem hinteren Fahrzeug 202 zu ermitteln, und festzustellen, dass der verfügbare Abstand ausreichend für einen Rangiervorgang ist. Desweiteren kann die Steuereinheit 110 eingerichtet sein, zu veranlassen, dass das Fahrzeug 100 eigenständig seine Parkposition verändert, um den Abstand zum vorderen Fahrzeug 201 (d. h. den Frontabstand) zu vergrößern. Dazu kann die Steuereinheit 110 Anweisungen an andere Steuergeräte 112 des Fahrzeugs 110 (z. B. an die Motorsteuerung, an die Lenkung, etc.) geben. Das Fahrzeug 100 wird dann selbständig (d. h. ohne Einwirken des Fahrers) zurückgesetzt, so dass der Abstand zu dem vorderen Fahrzeug 201 ausreicht, um das Fahrzeug 100 auszuparken (2b, unten). Insbesondere kann der Abstand zu dem vorderen Fahrzeug 201 derart eingestellt werden, dass das Fahrzeug 100 die Parklücke verlassen kann, ohne vorhergehendes Zurücksetzten durch den Fahrer. Dadurch wird das Ausparken des Fahrzeugs 100 für den Fahrer erleichtert. Außerdem kann das Risiko eines Zuparkens reduziert werden, da nun ggf. auf der Vorderseite und auf der Rückseite des Fahrzeugs 100 ausreichend Platz bereitgestellt wird, um ein Ausparken zu gewährleisten.In the in 2a (above) has the vehicle 100 enough space in the rear area to a rear vehicle 202 , The control unit 110 can be set up (eg based on the sensor data of the rear sensors 103 ), the distance (also called the rear distance) to the rear vehicle 202 and determine that the available distance is sufficient for a maneuvering operation. Furthermore, the control unit 110 be set up to cause the vehicle 100 independently changed its parking position to the distance to the front vehicle 201 (ie the front distance) to enlarge. This can be done by the control unit 110 Instructions to other controllers 112 of the vehicle 110 (eg to the engine control, to the steering, etc.). The vehicle 100 is then reset automatically (ie without driver intervention) so that the distance to the front vehicle 201 is sufficient for the vehicle 100 to park ( 2 B , below). In particular, the distance to the front vehicle 201 be set so that the vehicle 100 leave the parking space without previous resetting by the driver. This will disable the vehicle 100 relieved for the driver. In addition, the risk of a Zuparkens can be reduced, since now possibly on the front and on the back of the vehicle 100 enough space is provided to ensure that you can park.

2b (oben) zeigt ein weiteres Szenario, bei dem das Fahrzeug 100 sowohl vorne als auch hinten nicht ausreichend Platz für ein Ausparken des Fahrzeugs 100 zu Verfügung hat. Die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, eine solche Situation zu detektieren (auf Basis der Sensordaten). Die Steuereinheit 100 kann weiter eingerichtet sein, den verfügbaren Abstand im vorderen Bereich und/oder im hinteren Bereich des Fahrzeugs 100 zu überwachen. Wird z. B. festgestellt, dass zu einem späteren Zeitpunkt ein ausreichender Abstand im vorderen Bereich (oder im hinteren Bereich) zu Verfügung steht, z. B. weil das vordere Fahrzeug 201 weggefahren ist, so kann die Steuereinheit 110 (ähnlich wie in dem Szenario aus 2a) veranlassen, dass das Fahrzeug 100 bewegt wird, um nach Möglichkeit sowohl im hinteren Bereich (Heckbereich) als auch im vorderen Bereich (Frontbereich) einen ausreichenden Abstand zum Ausparken des Fahrzeugs 100 bereitzustellen. In dem Szenario aus 2b wird das Fahrzeug 100 nach vorne bewegt, um den Abstand zum hinteren Fahrzeug 202 zu vergrößern. Somit kann die Steuereinheit 110 eingerichtet sein, auch zu einem späteren Zeitpunkt (wenn sich ein ausreichender Abstand im Heck- oder Frontbereich ergibt), eine Zupark-Situation zu beseitigen. 2 B (above) shows another scenario where the vehicle 100 There is not enough room for the vehicle to park at both the front and the rear 100 has available. The control unit 110 may be arranged to detect such a situation (based on the sensor data). The control unit 100 may be further established, the available distance in the front area and / or in the rear of the vehicle 100 to monitor. If z. B. found that at a later date, a sufficient distance in the front area (or in the rear area) is available, for. B. because the front vehicle 201 is gone, so the control unit 110 (similar to the scenario out 2a ) cause the vehicle 100 is moved, if possible, both in the rear area (rear area) and in the front area (front area) a sufficient distance to the parking of the vehicle 100 provide. In the scenario off 2 B becomes the vehicle 100 moved forward to the distance to the rear vehicle 202 to enlarge. Thus, the control unit 110 be set up, even at a later date (if there is a sufficient distance in the rear or front area) to eliminate a Zupark situation.

2c zeigt ein Szenario, bei dem das Fahrzeug 100 seitlich eingeparkt ist. In dem gezeigten Beispiel erkennt die Steuereinheit 110 (auf Basis der Sensordaten der seitlichen Sensoren 102), dass das fahrerseitige Fahrzeug 201 zu nah am Fahrzeug 100 geparkt ist, und dadurch ein Einsteigen des Fahrers auf der Fahrerseite des Fahrzeugs 100 behindert wird. Mit anderen Worten, die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, festzustellen, dass der Abstand zu dem fahrerseitigen Fahrzeug 201 unterhalb eines vordefinierten seitlichen Abstandsschwellwert ist. Desweiteren kann durch die Steuereinheit 110 festgestellt werden, dass der Abstand zu dem beifahrerseitigen Fahrzeug 202 oberhalb des vordefinierten seitlichen Abstandsschwellwert liegt. Daraufhin kann die Steuereinheit 110 ein autonomes Rangiermanöver veranlassen, durch das der fahrerseitige Abstand vergrößert und der beifahrerseitige Abstand verkleinert wird. Da ein solches Rangiermanöver typischerweise ein autonomes Vor- und Rücksetzten des Fahrzeugs 100 erfordert, kann die Steuereinheit 110 eingerichtet sein, während des Rangiermanövers (anhand der Sensordaten) auch die vordere und hintere Umgebung des Fahrzeugs 100 zu überwachen (um Kollisionen zu vermeiden). 2c shows a scenario where the vehicle 100 is parked on the side. In the example shown, the control unit recognizes 110 (based on the sensor data of the lateral sensors 102 ) that the driver-side vehicle 201 too close to the vehicle 100 parked, and thereby a driver's boarding on the driver's side of the vehicle 100 is hampered. In other words, the control unit 110 may be arranged to determine that the distance to the driver-side vehicle 201 is below a predefined lateral distance threshold. Furthermore, by the control unit 110 be determined that the distance to the passenger-side vehicle 202 is above the predefined lateral distance threshold. Thereupon the control unit can 110 to initiate an autonomous maneuvering maneuver, by which the driver-side distance is increased and the passenger-side distance is reduced. Since such a maneuvering maneuver typically an autonomous forward and backward of the vehicle 100 requires, the control unit can 110 be set up during the maneuvering maneuver (based on the sensor data) also the front and rear surroundings of the vehicle 100 to monitor (to avoid collisions).

Die Steuereinheit 110 kann weiter eingerichtet sein, die Gefahr eines Zuparkens zu detektieren. Außerdem kann der Fahrer eines zuparkenden Fahrzeugs 202 darüber informiert werden, dass er gerade dabei ist, das parkende Fahrzeug 100 zuzuparken. Dies ist beispielhaft in 2d dargestellt. Das Fahrzeug 100 erkennt das einparkende Fahrzeug 202 (2d, unten). Insbesondere erkennt die Steuereinheit 110 des Fahrzeugs 100 (auf Basis der Sensordaten), dass der Abstand zu dem einparkenden Fahrzeug 202 unterhalb einem vordefinierten Abstandsschwellwert liegt. Desweiteren kann erkannt werden, dass auch der Abstand zu einem vorderen Hindernis (z. B. dem vorderen Fahrzeug 201) unterhalb einem vordefinierten Abstandsschwellwert liegt. Insbesondere kann ermittelt werden, dass wenn das einparkende Fahrzeug 202 nicht den Abstand zu dem geparkten Fahrzeug 100 vergrößert, das geparkte Fahrzeug 100 nicht mehr aus der Parklücke ausparken kann. Mit anderen Worten, es kann das Risiko einer Zupark-Situation detektiert werden.The control unit 110 may be further configured to detect the danger of a Zuparkens. In addition, the driver of a parked vehicle 202 be informed that he is about to park the vehicle 100 zuzuparken. This is exemplary in 2d shown. The vehicle 100 recognizes the parking vehicle 202 ( 2d , below). In particular, the control unit recognizes 110 of the vehicle 100 (based on the sensor data) that the distance to the parking vehicle 202 is below a predefined distance threshold. Furthermore, it can be seen that the distance to a front obstacle (eg the front vehicle 201 ) is below a predefined distance threshold. In particular, it can be determined that when the parking vehicle 202 not the distance to the parked vehicle 100 enlarged, the parked vehicle 100 can not park out of the parking space anymore. In other words, the risk of a Zupark situation can be detected.

Die Steuereinheit 110 kann dann eingerichtet sein, den Fahrer des einparkenden Fahrzeugs 202 darüber zu informieren (durch optische (z. B. blinkende Leuchten des Fahrzeugs 100) und/oder akustische (z. B. Hupe) Signale), dass er gerade dabei ist, das Fahrzeug 100 zuzuparken. Der Fahrer des einparkenden Fahrzeugs 202 kann daraufhin aktiv den Abstand zu dem Fahrzeug 100 vergrößern. Auf die Ausgabe von optischen und/oder akustischen Signalen kann verzichtet werden, wenn erkannt wird, dass die Zupark-Situation durch ein autonomes Rangiermanöver beseitigt werden kann (z. B. wenn der Abstand zum vorderen Fahrzeug 201 ausreichend groß ist).The control unit 110 can then be set up, the driver of the parking vehicle 202 be informed (by optical (eg flashing lights of the vehicle 100 ) and / or acoustic (eg, horn) signals) that he is about to drive the vehicle 100 zuzuparken. The driver of the parking vehicle 202 can then actively adjust the distance to the vehicle 100 enlarge. The output of optical and / or acoustic signals can be dispensed with if it is recognized that the Zupark situation can be eliminated by an autonomous maneuvering maneuver (for example, if the distance to the front vehicle 201 is big enough).

Die Beispiele in den 2a bis 2d zeigen, dass durch ein autonomes Rangieren des Fahrzeugs 100 das Risiko eines Zuparkens des Fahrzeugs 100 reduziert werden kann und/oder der Fahrer beim Ausparken des Fahrzeugs 100 unterstützt werden kann. Das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, selbständig (auch ohne Kommunikation mit anderen, z. B. benachbarten, Fahrzeugen 201, 202) das Erfordernis und die Möglichkeit eines Rangiervorgangs zu ermitteln (z. B. auf Basis der Sensordaten). Desweiteren kann das Fahrzeug 100 eingerichtet sein, den Rangiervorgang selbständig (ohne explizite Anweisung durch den Fahrer) durchzuführen. Somit kann das Fahrzeug 100 eingerichtet sein, selbständig Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs 100 zu erkennen und das Fahrzeug unter Inanspruchnahme der erkannten Freiräume autonom zu rangieren.The examples in the 2a to 2d show that by autonomously maneuvering the vehicle 100 the risk of a vehicle parking 100 can be reduced and / or the driver when parking the vehicle 100 can be supported. The vehicle 100 can be set up independently (even without communication with other vehicles, eg neighboring vehicles 201 . 202 ) to determine the requirement and the possibility of a shunting operation (eg based on the sensor data). Furthermore, the vehicle can 100 be set up to perform the maneuvering independently (without explicit instruction by the driver). Thus, the vehicle can 100 be set up independently spaces in the vicinity of the vehicle 100 to recognize and to rank the vehicle autonomously using the recognized open spaces.

Mit anderen Worten, es wird in dem vorliegenden Dokument das autonome Rangieren eines Fahrzeuges 100 beschrieben, um ein Zuparken des Fahrzeugs 100 zu vermeiden. Dazu kann das Fahrzeug 100 eine Steuereinheit 110 umfassen, welche eine mögliche Situation erkennt, in der das Fahrzeug 100 zugeparkt wird. Desweiteren kann die Steuereinheit 110 eingerichtet sein, den nötigen Freiraum zu erkennen um die erkannte Zupark-Situation zu entschärfen und daraufhin einen autonomen Rangiervorgang einzuleiten. Durch diesen Rangiervorgang kann das Fahrzeug 100 in einer unkritische Position geparkt werden, in der es nicht mehr gefährdet ist, zugeparkt zu werden und/oder in der ein beschleunigtes Ausparken des Fahrzeugs 100 ermöglicht wird.In other words, in the present document, it becomes the autonomous maneuvering of a vehicle 100 described to a Zuparken of the vehicle 100 to avoid. This can be done by the vehicle 100 a control unit 110 which identifies a possible situation in which the vehicle 100 is parked. Furthermore, the control unit 110 be set up to recognize the necessary space to defuse the detected Zupark situation and then initiate an autonomous maneuvering. By this shunting the vehicle can 100 be parked in a non-critical position in which it is no longer at risk of being parked and / or in an accelerated parking of the vehicle 100 is possible.

Die Steuereinheit 110 kann hierbei auch Freiräume und kritische Räume rechts oder links des Fahrzeuges 100 erkennen und gegebenenfalls einen autonomen Rangiervorgang einleiten, der das Einsteigen des Fahrers erleichtert, oder Beschädigungen durch zu nahes Heranfahren benachbarter Fahrzeuge vermeidet. Dabei benötigt nur das rangierende Fahrzeug 100 selbst eine entsprechende Steuereinheit 110 und geeignete Sensoren 101, 102, 103, beispielsweise Abstandssensoren. Eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen 201, 202 oder einer anderen Einheit außerhalb des Fahrzeugs 100 ist nicht erforderlich.The control unit 110 This can also include open spaces and critical spaces to the right or left of the vehicle 100 recognize and optionally initiate an autonomous maneuvering, which facilitates the driver's boarding, or avoids damage by approaching adjacent vehicles too close. It only requires the shunting vehicle 100 even a corresponding control unit 110 and suitable sensors 101 . 102 . 103 , For example, distance sensors. A communication with other vehicles 201 . 202 or another unit outside the vehicle 100 not necessary.

Das Fahrzeug 100 hat dadurch den Vorteil, dass es selbstständig, also ohne einen Fahrzeugfahrer, welcher das Rangieren selbst einleiten muss, und ohne eine Schnittstelle zur Kommunikation mit benachbarten Fahrzeugen 201, 202, einen autonomen Rangiervorgang einleiten kann. Das Fahrzeug 100 kann sich unabhängig von den benachbarten Fahrzeugen 201, 202 eine optimale Parkposition verschaffen und dadurch ein mögliches Zuparken ausgleichen. Eine Kommunikation zwischen verschiedenen Fahrzeugen ist dabei nicht erforderlich.The vehicle 100 This has the advantage that it is autonomous, ie without a vehicle driver who has to initiate the maneuvering himself, and without an interface for communication with neighboring vehicles 201 . 202 , can initiate an autonomous shunting process. The vehicle 100 can be independent of the neighboring vehicles 201 . 202 provide an optimal parking position and thereby compensate for a possible Zuparken. Communication between different vehicles is not required.

Beispielsweise kann das Fahrzeug 100, nachdem es einen zu nahen Parkvorgang eines benachbarten Fahrzeugs 201 erkannt hat, den knappen Rangierabstand erweitern. Dazu fährt das Fahrzeug 100 selbstständig in die, dem benachbartem Fahrzeug 201 entgegengesetzte, Richtung, wenn dort ausreichend Platz frei ist oder zu einem späteren Zeitpunkt frei wird.For example, the vehicle 100 after there is too close parking operation of a neighboring vehicle 201 has recognized, expand the short Rangierabstand. For this the vehicle drives 100 independently in the, the adjacent vehicle 201 opposite, direction, if there is enough free space or free at a later date.

Dabei kann die Steuereinheit 110 des Fahrzeugs 100 eingerichtet sein, ggf. Informationen bzgl. Halteverbotszonen und/oder Parkverbotszonen zu berücksichtigen. Derartige Informationen können anhand von digitalen Karten und dem Standort des Fahrzeugs 100 (z. B. GPS Koordinaten) ermittelt werden. Außerdem können anhand der Sensoren 101, 102, 103 Einfahrten oder Straßenkreuzungen erkannt werden. Derartige Informationen können bei dem Rangiervorgang berücksichtigt werden. Insbesondere kann geprüft werden, ob der autonome Rangiervorgang zu einer unerlaubten Position des Fahrzeugs 100 führen würde. Wenn dies der Fall ist, so kann von einem autonomen Rangiervorgang abgesehen werden.In this case, the control unit 110 of the vehicle 100 be set up, if necessary, to consider information regarding no-hold zones and / or no parking zones. Such information may be based on digital maps and the location of the vehicle 100 (eg GPS coordinates). In addition, using the sensors 101 . 102 . 103 Driveways or intersections can be detected. Such information can be taken into account in the maneuvering process. In particular, it is possible to check whether the autonomous maneuvering operation leads to an unauthorized position of the vehicle 100 would lead. If this is the case, autonomous maneuvering can be dispensed with.

Wie bereits oben dargelegt, kann das automatische Umsetzten des Fahrzeugs 100 dazu führen, dass das Fahrzeug 100 schneller und/oder einfacher aus einer Parklücke ausgeparkt werden kann (z. B. ohne vorheriges Zurücksetzen durch den Fahrer). Das führt zu einer Erhöhung des Komforts für den Fahrer. Die autonome Rangierfunktion greift dabei auf bereits in Fahrzeugen 100 verbaute Hardware (insbesondere Sensoren 101, 102, 103) zurück, und kann dadurch mit geringem Kostenaufwand zu Verfügung gestellt werden.As already stated above, the automatic conversion of the vehicle 100 cause the vehicle 100 faster and / or easier to park out of a parking space (eg without prior driver reset). This leads to an increase in the comfort for the driver. The autonomous maneuvering function already takes effect in vehicles 100 built-in hardware (especially sensors 101 . 102 . 103 ) and can be made available at a low cost.

Das Fahrzeug 100 kann weiter eine Kommunikationseinheit 111 umfassen, die eingerichtet ist, mit einem persönlichen Kommunikationsgerät (z. B. einem Smartphone oder einem Computer) des Fahrers des Fahrzeugs 100 zu kommunizieren. Beispielsweise kann die Kommunikationseinheit 111 eingerichtet sein, über ein UMTS (Universal Mobile Telecommunication Service), LTE (Long Term Evolution) oder WLAN (Wireless Local Area Network) Netzwerk zu kommunizieren. Die Steuereinheit 110 kann eingerichtet sein, Informationen über den Zustand des Fahrzeugs 110 über die Kommunikationseinheit 111 zu versenden. Insbesondere kann die Steuereinheit 110 Informationen darüber versenden, dass das Fahrzeug 110 zugeparkt ist, oder dass ein ein- oder ausparkendes Fahrzeug 202 zu nahe an das Fahrzeug 100 herankommt, sodass eine Kollisionsgefahr bzw. eine Zuparkgefahr besteht.The vehicle 100 can continue a communication unit 111 which is set up with a personal communication device (eg a smartphone or a computer) of the driver of the vehicle 100 to communicate. For example, the communication unit 111 be configured to communicate via a UMTS (Universal Mobile Telecommunication Service), LTE (Long Term Evolution) or WLAN (Wireless Local Area Network) network. The control unit 110 can be set up information about the condition of the vehicle 110 via the communication unit 111 to send. In particular, the control unit 110 Send information about that vehicle 110 is parked, or that a parking or parking vehicle 202 too close to the vehicle 100 approach, so there is a risk of collision or Zuparkgefahr.

Insbesondere kann die Steuereinheit 110 eingerichtet sein, Abstandsdaten des Fahrzeugs 100 zu angrenzenden Fahrzeugen 201, 202 über die Kommunikationseinheit 111 an Empfänger außerhalb des Fahrzeugs 100 bereitzustellen und diese Daten z. B. an ein zugeordnetes Mobiltelefon oder Smartphone zu senden. Diese Fernübertragung von Abstanddaten und/oder Zustandsinformationen kann als Warnsignal für den Empfänger dienen, insbesondere wenn die detektierten Abstandsdaten auf einen zu geringen Abstand im Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeuges hinweisen. Kritische Abstandsdaten (Abstand, Uhrzeit, PDC(Park Distance Control)-Sensoren) können (ggf. anonym) gespeichert und hinterlegt werden. Die gespeicherten Abstandsdaten können im Streitfall als Beweismaterial verwendet werden und zur Aufklärung von Parkschäden oder bei der Beantwortung der Frage, welches der benachbarten Fahrzeuge 201, 100, 202 zu nahe an dem jeweils anderen Fahrzeug geparkt hat, unterstützen.In particular, the control unit 110 be set up, distance data of the vehicle 100 to adjacent vehicles 201 . 202 via the communication unit 111 to receivers outside the vehicle 100 provide and this data z. B. to an associated mobile phone or smartphone to send. This remote transmission of distance data and / or status information can serve as a warning signal for the receiver, in particular if the detected distance data indicates too small a distance in the front and / or rear area of the vehicle. Critical distance data (distance, time, PDC (Park Distance Control) sensors) can be stored and stored (if necessary anonymously). The stored distance data can be used as evidence in case of dispute and for clarification of parking damage or in answering the question of which of the neighboring vehicles 201 . 100 . 202 parked too close to the other vehicle.

Durch die Übertragung von Informationen bzgl. des Parkzustands des Fahrzeugs 100 wird der Fahrer des Fahrzeugs 100 frühzeitig über mögliche Schwierigkeiten beim Ausparken seines Fahrzeugs 100 informiert und kann daraufhin geeignete Maßnahmen einleiten. Wird der Fahrzeughalter über ein Zuparken seines Fahrzeugs 100 informiert, kann er dies bei seiner Terminplanung berücksichtigen und gegebenenfalls die Polizei, einen Abschleppwagen oder ähnliches informieren.By transmitting information regarding the parking condition of the vehicle 100 becomes the driver of the vehicle 100 early on possible difficulties when parking his vehicle 100 informed and can then take appropriate action. Will the vehicle owner about a Zuparken his vehicle 100 informed, he can take this into account in his scheduling and, if necessary, inform the police, a tow truck or similar.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (10)

Steuereinheit (110) für ein Fahrzeug (100), wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – zu ermitteln, dass das Fahrzeug (100) geparkt ist; – eine Zupark-Situation zu erkennen; und – eine Gegenmaßnahme zur Beseitigung der Zupark-Situation einzuleiten.Control unit ( 110 ) for a vehicle ( 100 ), the control unit ( 110 ) - to determine that the vehicle ( 100 ) is parked; - to recognize a Zupark situation; and - take a countermeasure to eliminate the Zupark situation. Steuereinheit (110) gemäß Anspruch 1, wobei die Zupark-Situation ein oder mehrere umfasst von: – eine Situation, bei der ein Abstand des Fahrzeugs (100) zu einem Hindernis (201, 202) derart gering ist, dass durch das Hindernis (201, 202) ein Ausparkvorgang des Fahrzeugs (100) behindert wird; und/oder – eine Situation, bei der ein Abstand des Fahrzeugs (100) zu einem Hindernis (201, 202) derart gering ist, dass durch das Hindernis (201, 202) ein Zugang zum Fahrzeug (100) behindert wird.Control unit ( 110 ) according to claim 1, wherein the Zupark situation comprises one or more of: a situation in which a distance of the vehicle ( 100 ) to an obstacle ( 201 . 202 ) is so small that the obstacle ( 201 . 202 ) a parking operation of the vehicle ( 100 ) is impeded; and / or - a situation in which a distance of the vehicle ( 100 ) to an obstacle ( 201 . 202 ) is so small that the obstacle ( 201 . 202 ) an access to the vehicle ( 100 ) is impeded. Steuereinheit (110) gemäß einem beliebigen vorherigen Anspruch, wobei die Gegenmaßnahme ein oder mehrere umfasst von: – Durchführen eines autonomen Rangiermanövers, um der Zupark-Situation entgegenzuwirken; – Senden von Informationen bzgl. der Zupark-Situation an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs (100); und/oder – Speichern von Informationen bzgl. der Zupark-Situation.Control unit ( 110 ) according to any preceding claim, wherein the countermeasure comprises one or more of: - performing an autonomous maneuver to counter the Zupark situation; Sending information regarding the Zupark situation to a receiver outside the vehicle ( 100 ); and / or - storing information regarding the Zupark situation. Steuereinheit (110) gemäß einem beliebigen vorherigen Anspruch, wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – zu ermitteln, dass das Fahrzeug (100) in einer Parklücke längs eines Zugangswegs zu der Parklücke geparkt ist; – einen Frontabstand zu einem Hindernis (201) in einem vorderen Umfeld des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; – einen Heckabstand zu einem Hindernis (202) in einem hinteren Umfeld des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; und – zu detektieren, dass der Frontabstand und/oder der Heckabstand gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstandsschwellwert ist und dadurch eine Zupark-Situation entsteht.Control unit ( 110 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 110 ) - to determine that the vehicle ( 100 ) is parked in a parking space along an access path to the parking space; - a front distance to an obstacle ( 201 ) in a front environment of the vehicle ( 100 ) to investigate; - a rear distance to an obstacle ( 202 ) in a rear environment of the vehicle ( 100 ) to investigate; and - to detect that the front distance and / or the rear distance is equal to or smaller than a predefined distance threshold value, thereby creating a Zupark situation. Steuereinheit (110) gemäß Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – zu detektieren, dass der Heckabstand größer als der vordefinierte Abstandsschwellwert ist; und – als Gegenmaßnahme zu veranlassen, dass das Fahrzeug (100) derart bewegt wird, dass der Frontabstand ausreichend groß ist, um die Parklücke ohne Rücksetzen zu verlassen.Control unit ( 110 ) according to claim 4, wherein the control unit ( 110 ) is arranged to - detect that the rear distance is greater than the predefined distance threshold value; and - as a countermeasure, to cause the vehicle ( 100 ) is moved so that the front distance is sufficiently large to leave the parking space without resetting. Steuereinheit (110) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – zu ermitteln, dass das Fahrzeug (100) in einer Parklücke quer zu einem Zugangsweg zu der Parklücke geparkt ist; – einen fahrerseitigen Abstand zu einem Hindernis (201) in einem fahrerseitigen Umfeld des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; – einen beifahrerseitigen Abstand zu einem Hindernis (202) in einem beifahrerseitigen Umfeld des Fahrzeugs (100) zu ermitteln; – zu detektieren, dass der fahrerseitige Abstand gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstandsschwellwert ist und dadurch eine Zupark-Situation entsteht; – zu detektieren, dass der beifahrerseitige Abstand größer als der vordefinierte Abstandsschwellwert ist; und – als Gegenmaßnahme zu veranlassen, dass das Fahrzeug (100) derart bewegt wird, dass der fahrerseitige Abstand ausreichend groß ist, um einen fahrerseitigen Zugang zu dem Fahrzeug (100) zu ermöglichen.Control unit ( 110 ) according to one of claims 1 to 3, wherein the control unit ( 110 ) - to determine that the vehicle ( 100 ) is parked in a parking space across an access path to the parking space; - a driver-side distance to an obstacle ( 201 ) in a driver-side environment of the vehicle ( 100 ) to investigate; - a passenger-side distance to an obstacle ( 202 ) in a passenger side environment of the vehicle ( 100 ) to investigate; To detect that the driver-side distance is equal to or less than a predefined distance threshold value, thereby creating a Zupark situation; To detect that the passenger side distance is greater than the predefined distance threshold value; and - as a countermeasure, to cause the vehicle ( 100 ) is moved in such a way that the driver-side distance is sufficiently large to allow driver-side access to the vehicle ( 100 ). Steuereinheit (110) gemäß einem beliebigen vorherigen Anspruch, wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – zu erkennen, dass ein einparkendes Fahrzeug (202) eine Zupark-Situation für das Fahrzeug (100) verursacht; und – als Gegenmaßnahme zu veranlassen, dass ein akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben wird, um einen Fahrer des einparkenden Fahrzeugs (202) über die Zupark-Situation zu informieren.Control unit ( 110 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 110 ) is set up, - to recognize that a parking vehicle ( 202 ) a Zupark situation for the vehicle ( 100 ) caused; and, as a countermeasure, to issue an audible and / or visual signal to a driver of the parked vehicle ( 202 ) to inform about the Zupark situation. Steuereinheit (110) gemäß Anspruch 7, wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – zu prüfen, ob die Zupark-Situation für das Fahrzeug (100) durch ein autonomes Rangiermanöver des Fahrzeugs (100) beseitigt werden kann; und – das akustische und/oder optische Signal nicht ausgegeben wird, wenn die Zupark-Situation für das Fahrzeug (100) durch ein autonomes Rangiermanöver des Fahrzeugs (100) beseitigt werden kann.Control unit ( 110 ) according to claim 7, wherein the control unit ( 110 ) - to check whether the Zupark situation for the vehicle ( 100 ) by an autonomous shunting maneuver of the vehicle ( 100 ) can be eliminated; and - the audible and / or visual signal is not output when the Zupark situation for the vehicle ( 100 ) by an autonomous shunting maneuver of the vehicle ( 100 ) can be eliminated. Steuereinheit (110) gemäß einem beliebigen vorherigen Anspruch, wobei die Steuereinheit (110) eingerichtet ist, – Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren (101, 102, 103) des Fahrzeugs (100) zu empfangen; und – die Zupark-Situation anhand der Sensordaten zu erkennen.Control unit ( 110 ) according to any preceding claim, wherein the control unit ( 110 ), sensor data from one or more sensors ( 101 . 102 . 103 ) of the vehicle ( 100 ) to recieve; and - to recognize the Zupark situation from the sensor data. Steuereinheit (110) gemäß einem beliebigen vorherigen Anspruch, wobei die Tatsache, dass das Fahrzeug (100) geparkt ist, anhand ein oder mehrerer der folgenden Indizien ermittelt wird: – ein Motor des Fahrzeugs (100) ist aus; – es steckt kein Zündschlüssel im Fahrzeug (100); – ein Fahrersitz des Fahrzeugs (100) ist nicht besetzt; – das Fahrzeug (100) ist verriegelt; und/oder – ein Standort des Fahrzeugs (100) entspricht einem Parkplatz auf einer digitalen Karte.Control unit ( 110 ) according to any preceding claim, wherein the fact that the vehicle ( 100 ) is determined by one or more of the following indications: - an engine of the vehicle ( 100 ) is off; - there is no ignition key in the vehicle ( 100 ); A driver's seat of the vehicle ( 100 ) is not occupied; - the vehicle ( 100 ) is locked; and / or - a location of the vehicle ( 100 ) corresponds to a parking space on a digital map.
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