DE102014211530A1 - Overtime assistant for roads with oncoming traffic - Google Patents

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Claudia Langner
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Überholmanöver. Es wird ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Ego-Fahrzeugs bei einem Überholmanöver eines dem Ego-Fahrzeug vorausfahrenden Vorder-Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erfassen von Vorder-Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug durch einen Umfeldsensor des Vorder-Fahrzeugs. Desweiteren umfasst das Verfahren das Bereitstellen der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten derart, dass sie von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs wahrgenommen werden können.The invention relates to a method and a corresponding device for assisting the driver of a vehicle in an overtaking maneuver. A method for assisting the driver of an ego vehicle in an overtaking maneuver of a front vehicle ahead of the ego vehicle is described. The method comprises detecting front environment data regarding an environment in front of the front vehicle through an environment sensor of the front vehicle. Furthermore, the method comprises providing the foreground environment data and / or data determined therefrom such that they can be perceived by the driver of the ego vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Überholmanöver.The invention relates to a method and a corresponding device for assisting the driver of a vehicle in an overtaking maneuver.

Überholmanöver auf Landstraßen müssen typischerweise im Gegenverkehrsfahrstreifen (in diesem Dokument auch als Gegenfahrbahn) durchgeführt werden. Dadurch besteht die Gefahr einer Gefährdung oder gar einer Kollision mit entgegenkommenden Fahrzeugen (in diesem Dokument auch als Gegen-Fahrzeuge bezeichnet). Insbesondere auf engen, verwinkelten, einbahnigen Landstraßen und/oder bei mangelnder Sicht durch ein breites und/oder hohes Vorder-Fahrzeug kann es zu Sichteinschränkungen des Fahrers eines Fahrzeugs kommen, durch die die Risiken eines Überholmanövers weiter erhöht werden. Beispielsweise könnte ein Überholmanöver trotz unzureichender Sicht durchgeführt werden. Desweiteren kann es durch die Sichteinschränkungen zu Fehleinschätzungen bzgl. der Annäherungsgeschwindigkeit des Gegenverkehrs kommen.On-highway overtaking maneuvers typically have to be carried out in the oncoming traffic lane (in this document also as the opposite lane). As a result, there is a risk of danger or even a collision with oncoming vehicles (also referred to as counter-vehicles in this document). In particular, on narrow, winding, one-lane highways and / or lack of visibility through a wide and / or high forward vehicle can lead to visual limitations of the driver of a vehicle, by which the risks of an overtaking maneuver are further increased. For example, an overtaking maneuver could be performed despite insufficient visibility. Furthermore, the visual restrictions may lead to misjudgments regarding the approach speed of oncoming traffic.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe das Risiko eines Überholmanövers auf einer Straße mit Gegenverkehr zu reduzieren.The present document deals with the technical task of reducing the risk of overtaking maneuvers on an inbound traffic.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u. a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are u. a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Ego-Fahrzeugs bei einem Überholmanöver eines dem Ego-Fahrzeug (ggf. direkt) vorausfahrenden Vorder-Fahrzeugs beschrieben. Das Ego-Fahrzeug und das Vorder-Fahrzeug können insbesondere Straßenfahrzeuge sein, wie z. B. Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Motorräder. Die Fahrzeuge können auf einer einbannigen Straße fahren, so dass das Überholmanöver erfordert, dass das Ego-Fahrzeug auf eine Gegenfahrbahn der Straße fährt, und somit das Risiko einer Kollision mit einem, auf der Gegenfahrbahn entgegenkommenden, Gegen-Fahrzeug besteht. Das Vorder-Fahrzeug kann Dimensionen aufweisen, die dazu führen, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs die Gegenfahrbahn nicht in ausreichender Weise einsehen kann, um z. B. ein entgegenkommendes Gegen-Fahrzeug zu erkennen. Dadurch kann ein erhebliches Kollisionsrisiko bei Durchführung des Überholmanövers entstehen.According to one aspect, a method is described for assisting a driver of an ego vehicle in an overtaking maneuver of a front vehicle ahead of the ego vehicle (possibly directly). The ego vehicle and the forward vehicle may be, in particular, road vehicles, such as road vehicles. As passenger cars, trucks or motorcycles. The vehicles may travel on a single-lane road such that the overtaking maneuver requires the ego vehicle to drive on an oncoming lane of the road, thus risking a collision with an oncoming vehicle on the oncoming lane. The front vehicle may have dimensions that cause the driver of the ego vehicle can not sufficiently see the oncoming lane to z. B. to recognize an oncoming counter-vehicle. This can result in a considerable risk of collision when performing the overtaking maneuver.

Das Verfahren umfasst das Erfassen von Vorder-Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug durch einen Umfeldsensor des Vorder-Fahrzeugs. Mit anderen Worten, das Vorder-Fahrzeug kann einen Umfeldsensor (z. B. eine Kamera und/oder einen Radarsensor) umfassen, der eingerichtet ist, das Umfeld vor dem Vorder-Fahrzeug zu erfassen. Insbesondere kann auch die Gegenfahrbahn der aktuell befahrenen Straße vor dem Vorder-Fahrzeug erfasst werden. Der Umfeldsensor des Vorder-Fahrzeugs kann einen Erfassungsbereich umfassen, der in etwa dem Erfassungsbereich eines nach vorne schauenden Fahrers des Vorder-Fahrzeugs entspricht. Die Umfelddaten können somit den Fahrer des Ego-Fahrzeugs so stellen, als würde er an der Position des Fahrers des Vorder-Fahrzeugs sitzen. Insbesondere können die Umfelddaten Bilddaten (z. B. Videosequenzen) einer Kamera umfassen. Durch die Wiedergabe der Bilddaten kann dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs ein Blickfeld bereitgestellt werden, das in etwa dem Blickfeld des Fahrers des Vorder-Fahrzeugs entspricht.The method comprises detecting front environment data regarding an environment in front of the front vehicle through an environment sensor of the front vehicle. In other words, the front vehicle may include an environmental sensor (eg, a camera and / or a radar sensor) configured to detect the environment in front of the front vehicle. In particular, the opposite lane of the currently traveled road in front of the front vehicle can be detected. The surroundings sensor of the front vehicle may include a detection area that approximately corresponds to the detection area of a front-facing driver of the front vehicle. The environment data can thus put the driver of the ego vehicle as if he were sitting at the position of the driver of the front vehicle. In particular, the environment data may include image data (eg video sequences) of a camera. By reproducing the image data, the driver of the ego vehicle can be provided with a field of view which corresponds approximately to the field of vision of the driver of the front vehicle.

Das Verfahren umfasst weiter das Bereitstellen der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten derart, dass sie von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs wahrgenommen bzw. erfasst werden können (insbesondere bildlich oder visuell). Dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs können somit Informationen bzgl. des Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug, insbesondere Informationen bzgl. der Gegenfahrbahn vor dem Vorder-Fahrzeug, bereitgestellt werden. So kann der Fahrer des Ego-Fahrzeugs das Risiko eines Überholmanövers besser einschätzen (insbesondere kann der Fahrer des Ego-Fahrzeugs ggf. ein Gegen-Fahrzeug erkennen), so dass das Überholmanöver mit erhöhter Sicherheit durchgeführt werden kann.The method further comprises providing the foreground environment data and / or data determined therefrom such that they can be perceived (in particular visually or visually) by the driver of the ego vehicle. The driver of the ego vehicle can thus be provided with information regarding the environment in front of the front vehicle, in particular information regarding the opposite road ahead of the front vehicle. Thus, the driver of the ego vehicle can better assess the risk of an overtaking maneuver (in particular, the driver of the ego vehicle may detect a counter vehicle), so that the overtaking maneuver can be carried out with increased safety.

Das Bereitstellen kann das Anzeigen der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten auf einer dem Ego-Fahrzeug zugewandten Seite des Vorder-Fahrzeugs umfassen. Insbesondere können die Vorder-Umfelddaten Bilddaten (z. B. Videodaten) bzgl. des Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug umfassen. Die Bilddaten können dann auf der dem Ego-Fahrzeug zugewandten Seite des Vorder-Fahrzeugs bildlich wiedergegeben werden. Beispielsweise kann die dem Ego-Fahrzeug zugewandte Seite des Vorder-Fahrzeugs (z. B. die Heckseite des Vorder-Fahrzeugs) einen Bildschirm oder eine Leinwand umfassen, auf der die erfassten Bilddaten angezeigt werden. Dies kann insbesondere bei einem Lastkraftwagen der Fall sein, der durch seine relativ großen Dimensionen das Blickfeld des Fahrers des Ego-Fahrzeugs substantiell reduziert. Das Bildfeld kann durch die auf der Heckseite des Vorder-Fahrzeugs dargestellten Bilddaten wieder vergrößert werden, um so das Risiko eines Überholmanövers zu reduzieren. Die Darstellung von Informationen bzgl. des vorderen Umfelds des Vorder-Fahrzeugs auf einer Heckseite des Vorder-Fahrzeugs ist vorteilhaft, da diese technische Lösung zu der o. g. Aufgabe in autarker Weise durch das Vorder-Fahrzeug bereitgestellt werden kann, unabhängig von den Eigenschaften des Ego-Fahrzeugs.The providing may include displaying the foreground environment data and / or data determined therefrom on an ego vehicle side of the front vehicle. In particular, the foreground environment data may include image data (eg, video data) regarding the environment in front of the foreground vehicle. The image data can then be reproduced on the ego vehicle side facing the front vehicle. For example, the ego vehicle-facing side of the front vehicle (eg, the rear side of the front vehicle) may include a screen or a screen on which the captured image data is displayed. This may in particular be the case with a truck which, due to its relatively large dimensions, substantially reduces the field of vision of the driver of the ego vehicle. The image field can be increased again by the image data displayed on the rear side of the front vehicle in order to reduce the risk of an overtaking maneuver. The presentation of information regarding the front environment of the front vehicle on a rear side of the front vehicle is advantageous since this technical solution to the above-mentioned problem is provided in a self-sufficient manner by the front vehicle can, regardless of the characteristics of the ego vehicle.

Alternativ oder ergänzend kann das Bereitstellen das Übermitteln der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten an eine Kommunikationseinheit des Ego-Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise können die Umfelddaten (z. B. die Bilddaten) bzgl. des vorderen Umfelds des Vorder-Fahrzeugs über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Ego-Fahrzeug übertragen werden. Die Vorder-Umfelddaten und/oder (ggf. die) daraus ermittelte Daten können dann mittels einer Ausgabeeinheit (z. B. mittels eines Bildschirms einer Head Unit) des Ego-Fahrzeugs ausgegeben werden. So können die Umfeldinformationen bzgl. des vorderen Umfelds des Vorder-Fahrzeugs in kosteneffizienter Weise dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs bereitgestellt werden, da auf Infrastruktur zurückgegriffen werden kann, die im Ego-Fahrzeug typischerweise bereits vorhanden ist.Alternatively or additionally, the providing may include transmitting the foreground environment data and / or data determined therefrom to a communication unit of the ego vehicle. For example, the environment data (eg, the image data) regarding the front environment of the front vehicle may be transmitted to the ego vehicle via a wireless communication network. The foreground environment data and / or (possibly the) data determined therefrom can then be output by means of an output unit (eg by means of a screen of a head unit) of the ego vehicle. Thus, the surroundings information regarding the front environment of the front vehicle can be provided in a cost-efficient manner to the driver of the ego vehicle, since infrastructure can be used which is typically already present in the ego vehicle.

Das Verfahren kann das Bestimmen eines Indikators auf Basis der Vorder-Umfelddaten umfassen. Dabei kann der Indikator anzeigen, ob das Ego-Fahrzeug das Vorder-Fahrzeug überholen kann, ohne mit einem Gegen-Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn der aktuell befahrenen Straße zu kollidieren. Beispielsweise kann der Indikator eine Ampel umfassen, die ein grünes Licht umfasst, wenn aufgrund der Vorder-Umfelddaten ermittelt wurde, dass ein mögliches Gegen-Fahrzeug ausreichend wett entfernt ist, um es dem Ego-Fahrzeug zu ermöglichen, das Vorder-Fahrzeug zu überholen. Andererseits kann ein rotes Licht anzeigen, dass aufgrund des Abstands und/oder der Geschwindigkeit des Gegen-Fahrzeugs kein Überholmanöver durchgeführt werden sollte. Der Indikator kann dann dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs bereitgestellt werden. Beispielsweise kann der Indikator (z. B. die Ampel) auf der Heckseite des Vorder-Fahrzeugs angezeigt werden, und/oder durch eine Ausgabeeinheit des Ego-Fahrzeugs ausgegeben werden (ggf. zusätzlich zu Bilddaten bzgl. des vorderen Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug).The method may include determining an indicator based on the foreground environment data. In this case, the indicator can indicate whether the ego vehicle can overtake the front vehicle without colliding with a counter vehicle on the opposite lane of the currently traveled road. For example, the indicator may include a traffic light that includes a green light when it has been determined based on the foreground data that a possible oncoming vehicle is sufficiently competitive to allow the ego vehicle to overtake the front vehicle. On the other hand, a red light may indicate that no overtaking maneuver should be performed due to the distance and / or the speed of the counter vehicle. The indicator may then be provided to the driver of the ego vehicle. For example, the indicator (eg, the traffic light) may be displayed on the rear side of the front vehicle, and / or output by an output unit of the ego vehicle (possibly in addition to image data regarding the front environment in front of the front vehicle ).

Das Bestimmen des Indikators kann ein oder mehrere der folgenden Schritte umfassen: Detektieren des Gegen-Fahrzeugs auf Basis der Vorder-Umfelddaten (z. B. anhand von Bildanalyseverfahren); das Ermitteln einer Geschwindigkeit des Gegen-Fahrzeugs auf Basis der Vorder-Umfelddaten (z. B. anhand von Radardaten); und/oder das Ermitteln eines Abstands zwischen dem Vorder-Fahrzeug und dem Gegen-Fahrzeug auf Basis der Vorder-Umfelddaten.Determining the indicator may include one or more of the following steps: detecting the on-vehicle based on the foreground environment data (eg, using image analysis techniques); determining a speed of the counter vehicle on the basis of the foreground environment data (eg based on radar data); and / or determining a distance between the front vehicle and the opposing vehicle based on the foreground environment data.

Darüber hinaus kann der Indikator mittels ein oder mehrerer der folgenden Schritte ermittelt werden: Ermitteln einer Geschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs (z. B. anhand von Ego-Umfelddaten eines Umfeldsensors des Ego-Fahrzeugs); Ermitteln einer Länge des Vorder-Fahrzeugs (z. B. anhand von Informationen, die im Vorder-Fahrzeug gespeichert sind); Ermitteln einer Geschwindigkeit und/oder einer maximal möglichen Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs; Ermitteln einer Länge des Ego-Fahrzeugs (z. B. anhand von Informationen, die im Ego-Fahrzeug gespeichert sind); Ermitteln einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf der aktuell befahrenen Straße. Aus den o. g. Daten kann eine prädizierte Dauer des Überholmanövers ermittelt werden, insbesondere auf Basis der Geschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs, der Länge des Vorder-Fahrzeugs, der Geschwindigkeit und/oder der maximal möglichen Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs, der Länge des Ego-Fahrzeugs, und/oder auf Basis der zulässigen Höchstgeschwindigkeit.In addition, the indicator may be determined by one or more of the following steps: determining a speed of the fore vehicle (eg, based on ego environment data of an ego vehicle environment sensor); Determining a length of the front vehicle (eg, based on information stored in the front vehicle); Determining a speed and / or a maximum possible acceleration of the ego vehicle; Determining a length of the ego vehicle (eg, based on information stored in the ego vehicle); Determine a speed limit on the currently traveled road. From the o. G. Data can be determined a predicated duration of the overtaking maneuver, in particular based on the speed of the front vehicle, the length of the front vehicle, the speed and / or the maximum possible acceleration of the ego vehicle, the length of the ego vehicle, and / or based on the maximum speed limit.

Insbesondere kann ein erforderlicher Überholabstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Gegen-Fahrzeug ermittelt werden. Der erforderliche Überholabstand kann auf Basis von der Länge des Vorder-Fahrzeugs, der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs, der zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf der aktuell befahrenen Straße und/oder der Geschwindigkeit des Gegen-Fahrzeugs bestimmt werden. Zu diesem Zweck können Informationen von dem Vorder-Fahrzeug an das Ego-Fahrzeug oder umgekehrt übermittelt werden. Desweiteren können Annahmen gemacht werden. Z. B. kann angenommen werden, dass die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (vor Durchführung des Überholmanövers) der Geschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs (vor Durchführung des Überholmanövers) entspricht.In particular, a required overtaking distance between the ego vehicle and the counter vehicle can be determined. The required overtaking distance may be determined based on the length of the vehicle in front, the speed of the ego vehicle, the maximum allowed speed on the currently traveled road and / or the speed of the counter vehicle. For this purpose, information may be transmitted from the fore vehicle to the ego vehicle or vice versa. Furthermore, assumptions can be made. For example, it may be assumed that the speed of the ego vehicle (prior to performing the overtaking maneuver) corresponds to the speed of the forward vehicle (prior to performing the overtaking maneuver).

Es kann ein erforderlicher Sicherheitsabstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug ermittelt werden (vor Durchführung des Überholmanövers). Dieser Sicherheitsabstand hängt typischerweise von der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ab (die mit der Geschwindigkeit des Vorder-Fahrzeugs übereinstimmen kann). Desweiteren kann ein erforderlicher Sicherheitsabstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Gegen-Fahrzeug nach Durchführung des Überholmanövers ermittelt werden. Dieser Sicherheitsabstand kann von der zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf der aktuell befahrenen Straße abhängen (z. B. von der Annahme, dass das Ego-Fahrzeug das Vorder-Fahrzeug mit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit überholt). Der erforderliche Überabstand kann dann auf Basis der Summe aus dem erforderlichen Sicherheitsabstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug (vor Durchführung des Überholvorgangs), aus der Länge des Vorder-Fahrzeugs und aus dem erforderlichen Sicherheitsabstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Gegen-Fahrzeug nach Durchführung des Überholmanövers ermittelt werden.It may be determined a required safety distance between the ego vehicle and the front vehicle (before performing the overtaking maneuver). This safety margin typically depends on the speed of the ego vehicle (which may be the same as the speed of the front vehicle). Furthermore, a required safety distance between the ego vehicle and the counter vehicle after performing the overtaking maneuver can be determined. This safety margin may depend on the maximum allowed speed on the currently traveled road (eg assuming that the ego will overtake the front vehicle at the maximum allowed speed). The required clearance may then be calculated based on the sum of the required safety margin between the ego vehicle and the toe vehicle (prior to the overtaking operation), the length of the fore vehicle, and the required safety margin between the ego vehicle and the counterpart vehicle Vehicle after performing the overtaking maneuver.

Desweiteren kann ein tatsächlicher Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Gegen-Fahrzeug ermittelt werden, z. B. auf Basis der Vorder-Umfelddaten und/oder auf Basis von Umfelddaten eines Umfeldsensors des Ego-Fahrzeugs (auch als Ego-Umfelddaten bezeichnet). Der Indikator kann dann anhand eines Vergleichs zwischen dem tatsächlichen Abstand und dem erforderlichen Überholabstand ermittelt werden. Insbesondere kann der Indikator derart bestimmt werden, dass der Indikator anzeigt, dass das Ego-Fahrzeug das Vorder-Fahrzeug überholen kann, wenn der tatsächliche Abstand größer als der erforderliche Überholabstand ist. Alternativ oder ergänzend kann der Indikator derart ermittelt werden, dass der Indikator anzeigt, dass das Ego-Fahrzeug das Vorder-Fahrzeug nicht überholen kann, wenn der tatsächliche Abstand kleiner als der erforderliche Überholabstand ist.Furthermore, an actual distance between the ego vehicle and the opposite Vehicle are determined, for. B. on the basis of the foreground environment data and / or based on environmental data of an environment sensor of the ego vehicle (also referred to as Ego environment data). The indicator can then be determined based on a comparison between the actual distance and the required overtaking distance. In particular, the indicator may be determined such that the indicator indicates that the ego vehicle may overtake the fore vehicle if the actual distance is greater than the required overtaking distance. Alternatively or additionally, the indicator may be determined such that the indicator indicates that the ego vehicle can not overtake the fore vehicle if the actual distance is less than the required overtake distance.

Das Verfahren kann weiter das Erfassen von Ego-Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Ego-Fahrzeug durch einen Umfeldsensor des Ego-Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise können Bilddaten durch eine Kamera erfasst werden. Auf Basis der Ego-Umfelddaten kann das Vorder-Fahrzeug detektiert werden. Insbesondere kann so in automatischer Weise ein zu überholendes Vorder-Fahrzeug vor dem Ego-Fahrzeug detektiert werden. Es kann insbesondere ermittelt werden, dass das Vorder-Fahrzeug eine geringere Geschwindigkeit aufweist als das Ego-Fahrzeug. Nach Detektion des Vorder-Fahrzeugs durch das Ego-Fahrzeug, kann das Ego-Fahrzeug das Vorder-Fahrzeug veranlassen, die Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelte Daten bereitzustellen. Zu diesem Zweck kann das Ego-Fahrzeug z. B. über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk eine Anfrage an das Vorder-Fahrzeug senden. So kann sichergestellt werden, dass die Vorder-Umfelddaten nur bei Bedarf und damit in effizienter Weise bereitgestellt werden.The method may further include capturing ego environment data regarding an environment in front of the ego vehicle through an environment sensor of the ego vehicle. For example, image data can be captured by a camera. Based on the Ego environment data, the front vehicle can be detected. In particular, a front vehicle to be overtaken in front of the ego vehicle can thus be detected in an automatic manner. In particular, it can be determined that the front vehicle has a lower speed than the ego vehicle. Upon detection of the foreground vehicle by the ego vehicle, the ego vehicle may cause the foreground vehicle to provide the foreground environmental data and / or data determined therefrom. For this purpose, the ego vehicle z. B. send a request to the front vehicle via a wireless communication network. This ensures that the foreground data is provided only when needed and therefore efficiently.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um das o. g. Vorder-Fahrzeug handeln. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Fahrzeug von einem Umfeldsensor des Fahrzeugs zu empfangen. Diese Umfelddaten werden in diesem Dokument auch als Vorder-Umfelddaten bezeichnet. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, die Umfelddaten und/oder daraus ermittelte Daten derart bereitzustellen, dass sie von einem Fahrer eines dem Fahrzeug folgenden Fahrzeugs (in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet) erfasst bzw. wahrgenommen werden können.In another aspect, a control unit for a vehicle is described. The vehicle may in particular be the o. G. Act front vehicle. The control unit is set up to receive environmental data relating to an environment in front of the vehicle from an environmental sensor of the vehicle. This environment data is also referred to as Front Environment Data in this document. The control unit is further configured to provide the environment data and / or data determined therefrom in such a way that it can be detected or perceived by a driver of a vehicle following the vehicle (also referred to in this document as an ego vehicle).

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug (in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet) beschrieben. Das Fahrzeug umfasst eine Ausgabeeinheit. Die Steuereinheit ist eingerichtet, Umfelddaten bzgl. eines Umfelds eines dem Fahrzeug vorausfahrenden Vorder-Fahrzeug, und/oder aus den Umfelddaten abgeleitete Daten, zu empfangen. Die Umfelddaten werden in diesem Dokument auch als Vorder-Umfelddaten bezeichnet. Desweiteren ist die Steuereinheit eingerichtet, die Ausgabeeinheit (z. B. einen Bildschirm) zu veranlassen, die Umfelddaten und/oder (ggf. die) daraus ermittelte Daten auszugeben.In one aspect, a control unit for a vehicle (also referred to as an ego vehicle in this document) is described. The vehicle includes an output unit. The control unit is set up to receive environment data relating to an environment of a front vehicle driving ahead of the vehicle, and / or data derived from the environment data. The environmental data in this document are also referred to as foreground environmental data. Furthermore, the control unit is set up to cause the output unit (eg a screen) to output the environment data and / or (possibly the) data determined therefrom.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (z. B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das eine in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst. Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um das in diesem Dokument beschriebene Vorder-Fahrzeug oder um das in diesem Dokument beschriebene Ego-Fahrzeug handeln.In another aspect, a vehicle (eg, a passenger car, a truck, or a motorcycle) is described that includes a control unit described in this document. In particular, the vehicle may be the front vehicle described in this document or the ego vehicle described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z. B. auf einem Steuergerät) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to run on a processor (eg, on a controller) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtung und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, apparatus, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigtFurthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. It shows

1 eine beispielhafte Überholsituation auf einer Straße mit einer Fahrbahn und einer Gegenfahrbahn; 1 an exemplary overtaking situation on a road with a lane and an oncoming lane;

2 beispielhafte Komponenten eines Ego-Fahrzeugs und eines Vorder-Fahrzeugs; und 2 exemplary components of an ego vehicle and a front vehicle; and

3 ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Überholmanöver. 3 a flowchart of an exemplary method for assisting the driver of a vehicle in an overtaking maneuver.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der technischen Aufgabe, den Fahrer eines Fahrzeugs in zuverlässiger Weise bei einem Überholmanöver zu unterstützen, insbesondere bei einem Überholmanöver, bei dem das Fahrzeug auf eine Fahrbahn (oder eine Fahrspur) mit Gegenverkehr fahren muss.As stated at the outset, this document deals with the technical problem of to assist the driver of a vehicle reliably in an overtaking maneuver, in particular in an overtaking maneuver in which the vehicle must travel on a lane (or lane) with oncoming traffic.

In diesem Zusammenhang zeigt 1 eine beispielhafte Situation eines Überholmanövers. Das Fahrzeug 110 fährt auf einer Straße 100 hinter dem Fahrzeug 120. Das Fahrzeug 110 wird im Folgenden als Ego-Fahrzeug bezeichnet und das Fahrzeug 120 wird als Vorder-Fahrzeug bezeichnet. Der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 beabsichtigt das Vorder-Fahrzeug 120 zu überholen. Dazu muss das Ego-Fahrzeug 110 auf die Gegenfahrbahn der Straße 100 fahren, auf der ein entgegenkommendes Fahrzeug 130 in Gegenrichtung fährt. Das entgegenkommende Fahrzeug 130 wird in diesem Dokument als Gegen-Fahrzeug 130 bezeichnet.In this context shows 1 an exemplary situation of an overtaking maneuver. The vehicle 110 drives on a street 100 behind the vehicle 120 , The vehicle 110 is referred to below as an ego vehicle and the vehicle 120 is referred to as the front vehicle. The driver of the ego vehicle 110 intends the front vehicle 120 to overtake. This requires the ego vehicle 110 on the opposite lane of the road 100 drive on which an oncoming vehicle 130 drives in the opposite direction. The oncoming vehicle 130 is referred to in this document as a counter vehicle 130 designated.

Bei dem Überholmanöver besteht ein mögliches Kollisionsrisiko zwischen dem Ego-Fahrzeug 110 und dem entgegenkommenden Fahrzeug 130. Die Wahrscheinlichkeit für eine Kollision hängt dabei typischerweise von der Geschwindigkeit 111 des Ego-Fahrzeugs 110, von der Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 und von der Geschwindigkeit 131 des entgegenkommenden Fahrzeugs 130 ab. Desweiteren hängt die Wahrscheinlichkeit für eine Kollision typischerweise von der Länge 112 des Ego-Fahrzeugs 110, von der Länge 122 des Vorder-Fahrzeugs 120, von dem Abstand 113 zwischen Ego-Fahrzeug 111 und Vorder-Fahrzeug 120 und von dem Abstand 123 zwischen Vorder-Fahrzeug 120 und dem entgegenkommenden Fahrzeug 130 ab.In the overtaking maneuver, there is a potential risk of collision between the ego vehicle 110 and the oncoming vehicle 130 , The probability of a collision typically depends on the speed 111 of the ego vehicle 110 , from the speed 121 of the front vehicle 120 and from the speed 131 of the oncoming vehicle 130 from. Furthermore, the probability of a collision typically depends on the length 112 of the ego vehicle 110 , of the length 122 of the front vehicle 120 , from the distance 113 between ego vehicle 111 and front vehicle 120 and from the distance 123 between the front vehicle 120 and the oncoming vehicle 130 from.

2 zeigt beispielhafte Komponenten eines Systems zur Unterstützung eines Fahrers des Ego-Fahrzeugs 110 bei der Durchführung des in 1 dargestellten Überholmanövers. Wie in 1 dargestellt, ist die Sicht des Fahrers des Ego-Fahrzeugs 110 auf die Gegenfahrbahn des Straße 100 typischerweise durch das Vorder-Fahrzeug 120 zumindest teilweise verdeckt. Dies gilt insbesondere im Falle von relativ hohen und/oder relativ breiten Fahrzeugen 120, wie z. B. im Falle von Lastkraftwagen. Das Vorder-Fahrzeug 120 kann eingerichtet sein, Informationen bzgl. der Gegenfahrbahn zu erfassen und dem Ego-Fahrzeug 110 bereitzustellen. Zu diesem Zweck kann das Vorder-Fahrzeug 120 einen Umfeldsensor 224 umfassen, der eingerichtet ist, Umfelddaten bzgl. eines vorderen Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug 120 zu erfassen. Der Umfeldsensor 224 kann z. B. eine Kamera (insbesondere eine Stereo-Kamera) umfassen, die eingerichtet ist, Bilddaten bzgl. des vorderen Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug 120 zu erfassen. Alternativ oder ergänzend kann der Umfeldsensor 224 beispielsweise einen Radar- oder Lidarsensor umfassen. Die von dem Umfeldsensor 224 des Vorder-Fahrzeugs 120 erfassten Umfelddaten werden in diesem Dokument auch als Vorder-Umfelddaten bezeichnet. 2 shows exemplary components of a system for assisting a driver of the ego vehicle 110 in carrying out the in 1 overtaking maneuver shown. As in 1 is the view of the driver of the ego vehicle 110 on the opposite lane of the road 100 typically through the front vehicle 120 at least partially obscured. This is especially true in the case of relatively high and / or relatively wide vehicles 120 , such as B. in the case of trucks. The front vehicle 120 may be configured to collect information regarding the oncoming lane and the ego vehicle 110 provide. For this purpose, the front vehicle 120 an environment sensor 224 which is set up environment data regarding a front environment in front of the front vehicle 120 capture. The environment sensor 224 can z. Example, a camera (in particular a stereo camera) include, which is set, image data regarding the front environment in front of the front vehicle 120 capture. Alternatively or additionally, the environment sensor 224 For example, include a radar or Lidarsensor. The of the environment sensor 224 of the front vehicle 120 Captured environmental data in this document are also referred to as foreground environmental data.

Anhand der Umfelddaten kann z. B. das entgegenkommende Fahrzeug 130 (d. h. das Gegen-Fahrzeug) detektiert werden. Desweiteren kann anhand der Umfelddaten der Abstand 123 zwischen dem Vorder-Fahrzeug 120 und dem Gegen-Fahrzeug 130 ermitteln werden. Außerdem kann anhand der Umfelddaten die Geschwindigkeit 131 des Gegen-Fahrzeug 130 und/oder eine Differenzgeschwindigkeit zwischen den Geschwindigkeiten 131, 121 des Gegen-Fahrzeugs 130 und des Vorder-Fahrzeugs 120 ermittelt werden.Based on the environment data can z. B. the oncoming vehicle 130 (ie the counter vehicle) are detected. Furthermore, based on the environmental data of the distance 123 between the front vehicle 120 and the counter vehicle 130 be determined. In addition, based on the environmental data, the speed 131 of the counter vehicle 130 and / or a differential speed between the speeds 131 . 121 of the counter vehicle 130 and the front vehicle 120 be determined.

Das Vorder-Fahrzeug 120 umfasst einer Steuereinheit 221, die eingerichtet ist, die Umfelddaten von dem Umfeldsensor 224 zu empfangen. Desweiteren kann die Steuereinheit 221 eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten, dem Ego-Fahrzeug 110 Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 (bzw. bzgl. der Gegenfahrbahn vor dem Vorder-Fahrzeug 120) bereitzustellen. Die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 können z. B. über eine Kommunikationseinheit 223 des Vorder-Fahrzeugs 120 an das Ego-Fahrzeug 110 übermittelt werden. Alternativ oder ergänzend können die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 über eine Ausgabeeinheit 222 des Vorder-Fahrzeugs 120 ausgegeben werden.The front vehicle 120 includes a control unit 221 that is set up, the environmental data from the environment sensor 224 to recieve. Furthermore, the control unit 221 be set up based on the environment data, the ego vehicle 110 Information regarding the counter vehicle 130 (or with respect to the opposite lane in front of the front vehicle 120 ). The information regarding the counter vehicle 130 can z. B. via a communication unit 223 of the front vehicle 120 to the ego vehicle 110 be transmitted. Alternatively or additionally, the information regarding the counter vehicle 130 via an output unit 222 of the front vehicle 120 be issued.

Die Ausgabeeinheit 222 des Vorder-Fahrzeugs 120 kann eingerichtet sein, die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 (d. h. die Informationen bzgl. der Gegenfahrbahn vor dem Vorder-Fahrzeug 120) derart am Vorder-Fahrzeug 120 auszugeben, dass die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 durch einen Fahrer des folgenden Ego-Fahrzeugs 110 zuverlässig wahrgenommen werden können. Zu diesem Zweck kann die Ausgabeeinheit 222 des Vorder-Fahrzeugs 120 insbesondere eingerichtet sein, die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 in optischer (z. B. in bildlicher) Form auf einer Rückseite des Vorder-Fahrzeugs 120 auszugeben.The output unit 222 of the front vehicle 120 can be set up, the information regarding the counter-vehicle 130 (ie the information regarding the opposite lane in front of the front vehicle 120 ) on the front vehicle 120 to spend that information regarding the counter vehicle 130 by a driver of the following ego vehicle 110 can be reliably perceived. For this purpose, the output unit 222 of the front vehicle 120 be set up in particular, the information regarding the counter-vehicle 130 in an optical (eg pictorial) form on a rear side of the front vehicle 120 issue.

Die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 (d. h. die Informationen bzgl. der Gegenfahrbahn vor dem Vorder-Fahrzeug 120) können ein oder mehrere der folgenden Informationen umfassen:

  • • die von der Umfeldsensor 224 erfassten Vorder-Umfelddaten; und/oder
  • • aus den Vorder-Umfelddaten abgeleitete Daten, wie z. B. einen Indikator dafür, dass ein Gegen-Fahrzeug 130 detektiert wurde, den Abstand 123 zwischen Vorder-Fahrzeug 120 und Gegen-Fahrzeug 130, und/oder die Geschwindigkeit 131 des Gegen-Fahrzeugs 130.
The information regarding the counter vehicle 130 (ie the information regarding the opposite lane in front of the front vehicle 120 ) may include one or more of the following information:
  • • the of the environmental sensor 224 recorded front environment data; and or
  • • data derived from the foreground data, such as: As an indicator that a counter-vehicle 130 was detected, the distance 123 between the front vehicle 120 and counter vehicle 130 , and / or the speed 131 of the counter vehicle 130 ,

Desweiteren kann die Steuereinheit 221 des Vorder-Fahrzeugs 120 eingerichtet sein, dem Ego-Fahrzeug 110 Informationen bzgl. des Vorder-Fahrzeugs 120 bereitzustellen, wie z. B. die Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder die Länge 122 des Vorder-Fahrzeugs 120. Furthermore, the control unit 221 of the front vehicle 120 be furnished, the ego vehicle 110 Information regarding the front vehicle 120 to provide such. For example, the speed 121 of the front vehicle 120 and / or the length 122 of the front vehicle 120 ,

Die Informationen bzgl. der Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 können über die Kommunikationseinheit 223 direkt oder über eine Netzwerkeinheit 230 an das Ego-Fahrzeug 110 übermittelt werden. Die Daten können über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk (z. B. WLAN, UMTS, und/oder LTE) übertragen werden. Für die Übertragung der Daten können eine Intelligent Transport Network (ITS) Infrastruktur und/oder ITS Protokolle verwendet werden.The information regarding the front vehicle 120 and / or the information regarding the counter vehicle 130 can via the communication unit 223 directly or via a network unit 230 to the ego vehicle 110 be transmitted. The data may be transmitted over a wireless communication network (eg, WLAN, UMTS, and / or LTE). An Intelligent Transport Network (ITS) infrastructure and / or ITS protocols may be used to transmit the data.

Alternativ oder ergänzend können die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 und/oder die Informationen bzgl. des Vorder-Fahrzeugs 120 über die Ausgabeeinheit 222 des Vorder-Fahrzeugs 120 ausgegeben werden. Die Ausgabeeinheit 222 kann einen Bildschirm oder eine Leinwand umfassen, der auf einer Rückseite des Vorder-Fahrzeugs 120 für einen Fahrer des folgenden Ego-Fahrzeugs 110 sichtbar angeordnet ist. Die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 können Bilddaten einer Front-Kamera 224 des Vorder-Fahrzeugs 120 umfassen. Diese Bilddaten können auf der Ausgabeeinheit 222 ausgegeben werden. So kann dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 die Möglichkeit bereitgestellt werden, „durch” das Vorder-Fahrzeug 120 hindurchzuschauen, um die Gegenfahrbahn und das Gegen-Fahrzeug 130 sehen zu können. Desweiteren können weitergehende Information bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 (z. B. der Abstand 123 und die Geschwindigkeit 131) angezeigt werden. Durch die Anzeige von Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 kann das Risiko eines Überholmanövers des Ego-Fahrzeugs 110 reduziert werden.Alternatively or additionally, the information regarding the counter vehicle 130 and / or the information regarding the front vehicle 120 via the output unit 222 of the front vehicle 120 be issued. The output unit 222 It can include a screen or a canvas on a back of the front vehicle 120 for a driver of the following ego vehicle 110 is arranged visible. The information regarding the counter vehicle 130 can image data of a front camera 224 of the front vehicle 120 include. This image data can be on the output unit 222 be issued. So can the driver of the ego vehicle 110 the possibility to be provided "through" the front vehicle 120 look through to the opposite lane and the counter vehicle 130 to be able to see. Furthermore, further information regarding the counter vehicle 130 (eg the distance 123 and the speed 131 ) are displayed. By displaying information regarding the counter vehicle 130 can be the risk of an overtaking maneuver of the ego vehicle 110 be reduced.

Alternativ oder ergänzend kann das Ego-Fahrzeug 110 eine Steuereinheit 211 umfassen, die eingerichtet ist, die Information bzgl. des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 über eine Kommunikationseinheit 213 von dem Vorder-Fahrzeug 120 zu empfangen. Die Steuereinheit 211 kann eingerichtet sein, die empfangenen Informationen zu verarbeiten. Beispielsweise können auf Basis der empfangenen Informationen der Abstand 123, die Länge 122 und die Geschwindigkeiten 121, 131 ermittelt werden. Desweiteren kann die Steuereinheit 211 eingerichtet sein, die Information bzgl. des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 und/oder daraus ermittelte Informationen über eine Ausgabeeinheit 212 des Ego-Fahrzeugs 110 auszugeben.Alternatively or in addition, the ego vehicle 110 a control unit 211 which is set up, the information regarding the front vehicle 120 and / or the information regarding the counter vehicle 130 via a communication unit 213 from the front vehicle 120 to recieve. The control unit 211 may be arranged to process the received information. For example, based on the information received, the distance 123 , the length 122 and the speeds 121 . 131 be determined. Furthermore, the control unit 211 be furnished, the information regarding the front vehicle 120 and / or the information regarding the counter vehicle 130 and / or information determined therefrom via an output unit 212 of the ego vehicle 110 issue.

Die Ausgabeeinheit 212 kann z. B. einen Bildschirm umfassen. Die Steuereinheit 211 kann eingerichtet sein, bildliche Informationen über die Ausgabeeinheit 212 auszugeben. Beispielsweise können die Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 Bilddaten bzgl. der vorderen Umgebung vor dem Vorder-Fahrzeug 120 umfassen. Die Steuereinheit 211 kann eingerichtet sein, die empfangenen Bilddaten über die Ausgabeeinheit 212 auszugeben, so dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 die vordere Umgebung vor dem Vorder-Fahrzeug 120 einsehen kann. So kann das Risiko eines Überholmanövers des Ego-Fahrzeugs 110 reduziert werden.The output unit 212 can z. B. include a screen. The control unit 211 can be set up, pictorial information about the output unit 212 issue. For example, the information regarding the counter vehicle 130 Image data regarding the front environment in front of the front vehicle 120 include. The control unit 211 may be arranged, the received image data on the output unit 212 spend so that the driver of the ego vehicle 110 the front environment in front of the front vehicle 120 can see. So the risk of an overtaking maneuver of the ego vehicle 110 be reduced.

Das Ego-Fahrzeug 110 und das Vorder-Fahrzeug 120 können somit Mittel 213, 223 zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation (auch Fahrzeug-Ad-hoc-Netzwerk oder Vehicular Ad Hoc Network (VANet) oder mobiles Ad-hoc-Netz (MANet) genannt) umfassen, um Daten auszutauschen. Das Vorder-Fahrzeug 120 und ggf. das Ego-Fahrzeug 110 umfassen jeweils einen Umfeldsensor 224, 214 (z. B. eine Stereokamera und/oder einen Abstandsradar), der eingerichtet ist, Umfelddaten bzgl. des vorderen Umfelds des jeweiligen Fahrzeugs 120, 110 zu erfassen.The ego vehicle 110 and the front vehicle 120 can thus funds 213 . 223 for vehicle-to-vehicle communication (also called vehicle ad hoc network or vehicular ad hoc network (VANet) or mobile ad hoc network (MANet)) to exchange data. The front vehicle 120 and possibly the ego vehicle 110 each include an environment sensor 224 . 214 (For example, a stereo camera and / or a distance radar), which is set up environment data regarding the front environment of the respective vehicle 120 . 110 capture.

Die Steuereinheit 211 des Ego-Fahrzeugs 110 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten des Umfeldsensors 214 des Ego-Fahrzeugs 110, ein Vorder-Fahrzeug 120 auf der Fahrbahn vor dem Ego-Fahrzeug 110 zu detektieren. Die Umfelddaten des Umfeldsensors 214 des Ego-Fahrzeugs 110 werden in diesem Dokument auch als Ego-Umfelddaten bezeichnet. Desweiteren können Informationen bzgl. des Vorder-Fahrzeugs 110 aus den Umfelddaten und/oder auf Basis von empfangenen Informationen ermittelt werden (z. B. die Höhe, Breite, und/oder Länge 122 des Vorder-Fahrzeugs 110). Die Steuereinheit 211 kann weiter eingerichtet sein, dem Fahrer über die Ausgabeeinheit 212 Informationen über das detektierte Vorder-Fahrzeug 120 bereitzustellen. Außerdem kann der Fahrer über die Ausgabeeinheit 212 angefragt werden, ob er das Vorder-Fahrzeug 120 überholen will. Durch die Eingabe des Fahrers (Aktivierung einer Überholmanövertaste und/oder Bestätigung der Abfrage) kann die Unterstützung für das Überholmanöver aktiviert werden.The control unit 211 of the ego vehicle 110 can be set up based on the environment data of the environment sensor 214 of the ego vehicle 110 , a front vehicle 120 on the roadway in front of the ego vehicle 110 to detect. The environment data of the environment sensor 214 of the ego vehicle 110 are also referred to in this document as ego environment data. Furthermore, information regarding the front vehicle 110 be determined from the environment data and / or based on received information (eg, the height, width, and / or length 122 of the front vehicle 110 ). The control unit 211 may be further configured to the driver via the output unit 212 Information about the detected front vehicle 120 provide. In addition, the driver can via the output unit 212 be asked if he is the front vehicle 120 wants to overtake. By entering the driver (activating an overtaking maneuver button and / or confirming the interrogation), assistance for the overtaking maneuver can be activated.

Zu Unterstützung bei dem Überholmanöver können Maßnahmen durchgeführt werden, um bei unzureichender Sicht nach vorne, bildliche Informationen bzgl. der Gegenfahrbahn (insbesondere bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130) bereitzustellen. Die Tatsache, ob unzureichende Sicht besteht, kann z. B. von der Steuereinheit 211 auf Basis der Dimensionen des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder auf Basis von Informationen bzgl. der Krümmung der Straße 100 ermittelt werden (die z. B. aus digitalen Karteninformationen eines Navigationsgeräts entnommen werden können).In order to assist in the overtaking maneuver, measures can be taken to prevent visual deficiency in the foreground, visual information regarding the oncoming lane (in particular with regard to the counter vehicle 130 ). The fact of insufficient visibility can be B. from the control unit 211 based on the dimensions of the front vehicle 120 and / or based on information regarding the curvature of the road 100 determined (for example, from digital Map information of a navigation device can be taken).

Die bildliche Information bzgl. der Gegenfahrbahn vor dem Vorder-Fahrzeug 120 kann z. B. auf der Rückwand des Vorder-Fahrzeugs 120 (insbesondere auf der Rückwand eines Lastkraftwagens) projiziert werden (bspw. mittels einer TFT-/LCD-/...-Fläche 222). Somit kann für den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 der Eindruck entstehen, dass er durch das Vorder-Fahrzeug 120 „hindurchschauen” kann. Alternativ oder ergänzend können auf einem Bildschirm 212 des Ego-Fahrzeugs Videodaten des Vorder-Fahrzeugs 120 gestreamt werden. Durch die bereitgestellten bildlichen Informationen kann der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 die Situation für ein Überholmanöver bei eingeschränkter Sicht besser einschätzen.The pictorial information regarding the opposite lane ahead of the front vehicle 120 can z. B. on the rear wall of the front vehicle 120 (in particular on the rear wall of a truck) are projected (for example by means of a TFT / LCD / ... surface 222 ). Thus, for the driver of the ego vehicle 110 The impression arises that he is through the front vehicle 120 Can "see through". Alternatively or in addition, on a screen 212 of the ego vehicle video data of the front vehicle 120 be streamed. The provided pictorial information allows the driver of the ego vehicle 110 better assess the situation for an overtaking maneuver with limited visibility.

Die Steuereinheit 211 des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder die Steuereinheit 211 des Ego-Fahrzeugs 110 können auf Basis der verfügbaren Daten (insbesondere auf Basis der Umfelddaten der Umfeldsensoren 214, 224) den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 dabei unterstützen das Risiko eines Überholmanöver abzuschätzen. Beispielsweise kann auf Basis der Ego-Umfelddaten des Umfeldsensors 214 des Ego-Fahrzeugs 110 der Abstand 113 des Ego-Fahrzeugs 110 zum Vorder-Fahrzeug 120 ermittelt werden. Die Steuereinheit 211 kann eingerichtet sein, den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 zu veranlassen, einen gewissen Sicherheitsabstand zu dem Vorder-Fahrzeug 120 zu wahren.The control unit 211 of the front vehicle 120 and / or the control unit 211 of the ego vehicle 110 can be based on the available data (in particular on the basis of the environment data of the environment sensors 214 . 224 ) the driver of the ego vehicle 110 help estimate the risk of overtaking maneuvers. For example, based on the ego environment data of the environment sensor 214 of the ego vehicle 110 the distance 113 of the ego vehicle 110 to the front vehicle 120 be determined. The control unit 211 can be set up, the driver of the ego vehicle 110 to cause a certain safety margin to the front vehicle 120 to protect.

Auf Basis der Umfelddaten kann desweiteren der Abstand 123 von einem Gegen-Fahrzeug 130 ermittelt werden. Insbesondere kann ein Verlauf des Abstands 123 über die Zeit ermittelt werden. Zu diesem Zweck können die Umfeldsensoren 214, 224 eingerichtet sein, neben dem vorausfahrenden Verkehr auf der gleichen Fahrbahn auch den Gegenverkehr zu erfassen. Die erfassten Umfelddaten können hinsichtlich Objekterkennung (zur Erkennung des Gegen-Fahrzeugs 130), Objektabstand (insbesondere des Abstands 123) und Objektgeschwindigkeit (insbesondere der Geschwindigkeit 131) ausgewertet werden. Die Steuereinheiten 221, 211 können weiter eingerichtet sein, Informationen bzgl. des Gegen-Fahrzeugs 130 über eine Kommunikationseinheit des Gegen-Fahrzeugs 130 (nicht dargestellt) direkt von dem Gegen-Fahrzeug 130 zu empfangen.On the basis of the environment data can further the distance 123 from a counter vehicle 130 be determined. In particular, a course of the distance 123 be determined over time. For this purpose, the environment sensors 214 . 224 be set up to detect the oncoming traffic in addition to the preceding traffic on the same road. The recorded environment data can with respect to object recognition (for the detection of the counter-vehicle 130 ), Object distance (in particular the distance 123 ) and object speed (especially the speed 131 ) be evaluated. The control units 221 . 211 may be further furnished, information regarding the counter vehicle 130 via a communication unit of the counter vehicle 130 (not shown) directly from the counter vehicle 130 to recieve.

Die Steuereinheit 211 des Ego-Fahrzeugs 110 kann eingerichtet sein, eine Überholdauer und/oder einen erforderlichen Überholabstand zu prädizieren. Zu diesem Zweck können die Informationen bzgl. der Geschwindigkeiten 111, 121 des Ego-Fahrzeugs 110 und des Vorder-Fahrzeugs 121 bzw. bzgl. der Differenzgeschwindigkeit beider Fahrzeuge 110, 120 berücksichtigt werden. Desweiteren kann die Geschwindigkeit 131 des entgegenkommenden Gegen-Fahrzeugs 130 berücksichtigt werden. Außerdem kann eine zulässige Höchstgeschwindigkeit auf der aktuell befahrenen Straße 100 und/oder eine mögliche Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs 110 berücksichtigt werden. Dabei können Sicherheitsabstände vor und nach dem Überholmanöver, sowie die Länge 122 des Vorder-Fahrzeugs 120 und die Länge 112 des Ego-Fahrzeugs 110 berücksichtigt werden. Der notwendige Überholweg und die Überholdauer können aus den Geschwindigkeiten 111, 121 von dem Ego-Fahrzeug 110 und Vorder-Fahrzeug 120 ermittelt werden. Die notwendige Überholsichtweite kann unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit 131 des Gegen-Fahrzeugs 130 ermittelt werden.The control unit 211 of the ego vehicle 110 may be configured to predict overhearance and / or a required overtaking distance. For this purpose, the information regarding the speeds 111 . 121 of the ego vehicle 110 and the front vehicle 121 or regarding the differential speed of both vehicles 110 . 120 be taken into account. Furthermore, the speed can 131 of the oncoming counter vehicle 130 be taken into account. In addition, a maximum speed limit on the currently traveled road 100 and / or a possible acceleration of the ego vehicle 110 be taken into account. It can safety distances before and after the overtaking maneuver, as well as the length 122 of the front vehicle 120 and the length 112 of the ego vehicle 110 be taken into account. The necessary overtaking distance and overtime can be determined from the speeds 111 . 121 from the ego vehicle 110 and front vehicle 120 be determined. The necessary overtaking visibility can take into account the speed 131 of the counter vehicle 130 be determined.

Insbesondere kann ein erforderlicher Sicherheitsabstand d1 zwischen dem Ego-Fahrzeug 110 und dem Vorder-Fahrzeug 120 vor Durchführung des Überholmanövers ermittelt werden. Der erforderliche Sicherheitsabstand d1 hängt typischerweise von der Geschwindigkeit 111 des Ego-Fahrzeugs (vor Durchführung des Überholmanövers) ab. Desweiteren kann die Länge d2 122 des Vorder-Fahrzeugs 120 ermittelt werden. Außerdem kann ein erforderlicher Sicherheitsabstand d3 zwischen dem Ego-Fahrzeug 110 und dem Gegen-Fahrzeug 130 nach. Durchführung des Überholmanövers ermittelt werden. Der erforderliche Sicherheitsabstand d3 hängt typischerweise von der Geschwindigkeit 131 des Gegen-Fahrzeugs 130 und von der Geschwindigkeit 111 des Ego-Fahrzeugs 110 nach Durchführung des Überholmanövers ab. Die Geschwindigkeit 111 des Ego-Fahrzeugs 110 nach Durchführung des Überholmanövers kann dabei geschätzt werden. Z. B. kann angenommen werden, dass das Ego-Fahrzeug 110 nach Durchführung des Überholmanövers mit der auf der Straße 100 zulässigen Höchstgeschwindigkeit fährt (oder mit einer davon abgeleiteten Geschwindigkeit, z. B. mit 80% der zulässigen Höchstgeschwindigkeit). Auf Basis von d1, d2 und d3 kann dann ein erforderlicher Überholabstand ermittelt werden, z. B. auf Basis der Summe von d1, d2 und d3. Der erforderliche Überholabstand kann z. B. der Summe von d1, d2 und d3 entsprechen.In particular, a required safety distance d 1 between the ego vehicle 110 and the front vehicle 120 be determined before performing the overtaking maneuver. The required safety distance d 1 typically depends on the speed 111 of the ego vehicle (before performing the overtaking maneuver). Furthermore, the length d 2 122 of the front vehicle 120 be determined. In addition, a required safety distance d 3 between the ego vehicle 110 and the counter vehicle 130 to. Performing the overtaking maneuver are determined. The required safety distance d 3 typically depends on the speed 131 of the counter vehicle 130 and from the speed 111 of the ego vehicle 110 after performing the overtaking maneuver. The speed 111 of the ego vehicle 110 after performing the overtaking maneuver can be estimated. For example, it can be assumed that the ego vehicle 110 after performing the overtaking maneuver with the one on the road 100 permissible maximum speed (or at a speed derived therefrom, eg at 80% of the permissible maximum speed). On the basis of d 1 , d 2 and d 3 then a required passing distance can be determined, for. B. based on the sum of d 1 , d 2 and d 3 . The required passing distance can z. B. the sum of d 1 , d 2 and d 3 correspond.

Ergänzend kann noch die Länge d4 112 des Ego-Fahrzeugs 110 im erforderlichen Überholabstand berücksichtigt werden. Der erforderliche Überholabstand kann z. B. auf Basis der Summe aus d1, d2, d3 und d4 berechnet werden. Außerdem kann ggf. ein Sicherheitsabstand d5 zwischen dem Vorder-Fahrzeug 120 und dem Ego-Fahrzeug 110 unmittelbar nach Durchführung des Überholmanövers ermittelt werden. Dieser Sicherheitsabstand d5 kann von der Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder von der Geschwindigkeit 111 des Ego-Fahrzeugs 110 (nach Durchführung des Überholmanövers) abhängen. Auch der Sicherheitsabstand d5 kann bei der Ermittlung des erforderlichen Überholabstands berücksichtigt werden.In addition, the length d 4 112 of the ego vehicle 110 be taken into account in the required passing distance. The required passing distance can z. B. based on the sum of d 1 , d 2 , d 3 and d 4 are calculated. In addition, if necessary, a safety distance d 5 between the front vehicle 120 and the ego vehicle 110 be determined immediately after performing the overtaking maneuver. This safety distance d 5 may depend on the speed 121 of the front vehicle 120 and / or the speed 111 of the ego vehicle 110 (after performing the overtaking maneuver). The safety distance d 5 can also be taken into account when determining the required overtaking distance.

Desweiteren kann auf Basis der Vorder-Umfelddaten und/oder auf Basis der Ego-Umfelddaten der tatsächliche Abstand 113, 122, 123 zwischen dem Ego-Fahrzeug 110 und dem Gegen-Fahrzeug 130 ermittelt werden. Der tatsächliche Abstand kann dann mit dem erforderlichen Überholabstand verglichen werden, um einen Indikator dafür zu bestimmen, ob das Ego-Fahrzeug 110 das Vorder-Fahrzeug 120 überholen kann oder nicht. Wenn der tatsächliche Abstand größer ist als der erforderliche Überholabstand, so kann der Indikator anzeigen, dass das Ego-Fahrzeug 110 das Vorder-Fahrzeug 120 überholen kann (z. B. dargestellt durch eine grüne Ampel). Andererseits kann der Indikator anzeigen, dass das Ego-Fahrzeug 110 das Vorder-Fahrzeug 120 nicht überholen kann (z. B. dargestellt durch eine rote Ampel), wenn der tatsächliche Abstand kleiner als der erforderliche Überholabstand ist.Furthermore, on the basis of the foreground environment data and / or on the basis of the ego environment data, the actual distance 113 . 122 . 123 between the ego vehicle 110 and the counter vehicle 130 be determined. The actual distance can then be compared to the required overtaking distance to determine an indicator of whether the ego vehicle 110 the front vehicle 120 can overtake or not. If the actual distance is greater than the required overtaking distance, the indicator may indicate that the ego vehicle 110 the front vehicle 120 can overtake (eg represented by a green traffic light). On the other hand, the indicator may indicate that the ego vehicle 110 the front vehicle 120 can not overtake (eg represented by a red traffic light) if the actual distance is less than the required overtaking distance.

Außerdem können ein oder mehrere erforderliche Randbedingungen bei der Ermittlung des Indikators berücksichtigt werden. Beispielsweise kann ein Vergleich zwischen der Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 und der zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf der aktuell befahrenen Straße 100 erfolgen. Ein Überholvorgang kann nur dann als machbar eingestuft werden, wenn die zulässige Höchstgeschwindigkeit die aktuelle Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 übersteigt. Der Indikator kann z. B. anzeigen, dass das Ego-Fahrzeug 110 das Vorder-Fahrzeug 120 nicht überholen kann (z. B. durch eine dargestellte rote Ampel), wenn die zulässige Höchstgeschwindigkeit kleiner als oder gleich wie die aktuelle Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 ist. Desweiteren kann eine Sicherheitsmarge zwischen zulässiger Höchstgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 berücksichtigt werden, wobei ein Überholmanöver nur dann als machbar angesehen wird, wenn die zulässige Höchstgeschwindigkeit die Geschwindigkeit 121 des Vorder-Fahrzeugs 120 um die Sicherheitsmarge (z. B. 10% der zulässigen Höchstgeschwindigkeit) übersteigt. So kann gewährleistet werden, dass nur zulässige Überholmanöver mittels des Indikators angezeigt werden.In addition, one or more required constraints may be considered when determining the indicator. For example, a comparison between the speed 121 of the front vehicle 120 and the maximum speed allowed on the currently traveled road 100 respectively. An overtaking operation can only be considered feasible if the maximum speed allowed is the current speed 121 of the front vehicle 120 exceeds. The indicator can z. B. Show that the ego vehicle 110 the front vehicle 120 can not overtake (eg by a red light shown) if the maximum speed allowed is less than or equal to the current speed 121 of the front vehicle 120 is. Furthermore, a safety margin between permissible maximum speed and speed 121 of the front vehicle 120 an overtaking maneuver is considered feasible only if the maximum permissible speed is the speed 121 of the front vehicle 120 exceeds the safety margin (eg 10% of the maximum permissible speed). This ensures that only permissible overtaking maneuvers are displayed by means of the indicator.

Die Geschwindigkeiten 111, 121, 131 und Beschleunigungen der Fahrzeuge 110, 120, 130 können über ein drahtloses Kommunikationsnetz ausgetauscht werden und/oder können auf Basis von erfassten Umfelddaten der Umfeldsensoren 214, 224 ermittelt werden. Die Berechnung der notwendigen Überholsichtweite (insbesondere die Berechnung des erforderlichen Überholabstands) kann durch die Steuereinheit 221 des Vorder-Fahrzeugs 120 und/oder durch die Steuereinheit 211 des Ego-Fahrzeugs 110 ermittelt werden. Die Informationen bzgl. der Überholsichtweite (z. B. bzgl. des erforderlichen Überholabstands) können über die jeweiligen Ausgabeeinheiten 222, 212 ausgegeben werden. Beispielsweise können Überholampeln grün/rot als Indikatoren angezeigt werden, die anzeigen, für wie lange das Überholfenster noch gesichert offen ist, damit ein Überholvorgang durchgeführt werden kann. Dabei kann grün bedeuten, dass ein gesichertes Überholen aufgrund ausreichender Überholsichtweite und Überholweg möglich ist bzw. rot, dass ein gesichertes Überholen nicht möglich ist. Während des Überholens kann bei Bedarf eine Beschleunigungs-/Lenkunterstützung durch geeignete Mittel im Ego-Fahrzeug 110 erfolgen.The speeds 111 . 121 . 131 and accelerations of the vehicles 110 . 120 . 130 can be exchanged over a wireless communication network and / or can based on recorded environment data of environment sensors 214 . 224 be determined. The calculation of the necessary overtaking visibility (in particular the calculation of the required overtaking distance) can be performed by the control unit 221 of the front vehicle 120 and / or by the control unit 211 of the ego vehicle 110 be determined. The information regarding the overtaking visibility (eg with regard to the required overtaking distance) can be determined via the respective output units 222 . 212 be issued. For example, overtaking lights may be displayed in green / red as indicators indicating how long the overtaking window is still open for overtaking. Green may mean that a secured overtaking is possible due to sufficient overtaking distance and overtaking distance or red, that a secured overtaking is not possible. During overtaking, acceleration and steering assistance can be provided by appropriate means in the ego vehicle if necessary 110 respectively.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Unterstützung des Fahrers eines Ego-Fahrzeugs 110 bei einem Überholmanöver eines dem Ego-Fahrzeug 110 vorausfahrenden Vorder-Fahrzeugs 120. Das Verfahren 300 umfasst das Erfassen 301 von Vorder-Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug 120 durch einen Umfeldsensor 224 des Vorder-Fahrzeugs 120. Desweiteren umfasst das Verfahren 300 das Bereitstellen 302 der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten derart, dass sie von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 110 wahrgenommen werden können. Wie in diesem Dokument beschrieben, können die Vorder-Umfelddaten insbesondere über eine Ausgabeeinheit 222 des Vorder-Fahrzeugs 120 ausgegeben und damit für den Fahrer des folgenden Ego-Fahrzeugs 110 wahrnehmbar (insbesondere sichtbar) gemacht werden. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 in support of the driver of an ego vehicle 110 in an overtaking maneuver of the ego vehicle 110 preceding vehicle in front 120 , The procedure 300 includes capturing 301 of front environment data regarding an environment in front of the front vehicle 120 through an environment sensor 224 of the front vehicle 120 , Furthermore, the method includes 300 providing 302 the foreground environment data and / or data derived therefrom such that they are from the driver of the ego vehicle 110 can be perceived. As described in this document, the foreground environment data may in particular be provided via an output unit 222 of the front vehicle 120 spent and thus for the driver of the following ego vehicle 110 be made perceptible (especially visible).

Durch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren und durch die in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtungen kann das Unfallrisikos besonders auf Landstraßen mit Gegenverkehr reduziert werden. Insbesondere das Unfallrisiko aufgrund unzureichender Sicht bei verdeckten Fahrbahnabschnitten durch große vorausfahrende Kraftfahrzeuge kann substantiell gemindert werden.The method described in this document and the devices described in this document can reduce the risk of accidents especially on inland roads. In particular, the accident risk due to insufficient visibility in hidden lane sections by large vehicles in front can be substantially reduced.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims (12)

Verfahren (300) zur Unterstützung eines Fahrers eines Ego-Fahrzeugs (110) bei einem Überholmanöver eines dem Ego-Fahrzeug (110) vorausfahrenden Vorder-Fahrzeugs (120); wobei das Verfahren (300) umfasst, – Erfassen (301) von Vorder-Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug (120) durch einen Umfeldsensor (224) des Vorder-Fahrzeugs (120); und – Bereitstellen (302) der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten derart, dass sie von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs (110) wahrgenommen werden können.Procedure ( 300 ) in support of a driver of an ego vehicle ( 110 ) in an overtaking maneuver of an ego vehicle ( 110 ) preceding vehicle ( 120 ); the method ( 300 ), - detecting ( 301 ) of front environment data regarding an environment in front of the front vehicle ( 120 ) through a Environment sensor ( 224 ) of the front vehicle ( 120 ); and - providing ( 302 ) of the foreground environment data and / or data determined therefrom in such a way that they are provided by the driver of the ego vehicle ( 110 ) can be perceived. Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, wobei das Bereitstellen (302) umfasst, Anzeigen der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten auf einer dem Ego-Fahrzeug (110) zugewandten Seite des Vorder-Fahrzeugs (120).Procedure ( 300 ) according to claim 1, wherein said providing ( 302 ), displaying the foreground environment data and / or data determined therefrom on an ego vehicle ( 110 ) facing side of the front vehicle ( 120 ). Verfahren (300) gemäß Anspruch 2, wobei – die Vorder-Umfelddaten Bilddaten bzgl. des Umfelds vor dem Vorder-Fahrzeug (120) umfassen; und – die Bilddaten auf der dem Ego-Fahrzeug (110) zugewandten Seite des Vorder-Fahrzeugs (120) bildlich wiedergegeben werden.Procedure ( 300 ) according to claim 2, wherein - the foreground environment data image data regarding the environment in front of the front vehicle ( 120 ); and - the image data on the ego vehicle ( 110 ) facing side of the front vehicle ( 120 ). Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bereitstellen (302) umfasst, – Übermitteln der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten an eine Kommunikationseinheit (213) des Ego-Fahrzeugs (110); und – Ausgeben der Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelter Daten mittels einer Ausgabeeinheit (212) des Ego-Fahrzeugs (212).Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the providing ( 302 ), - transmission of the foreground environment data and / or data determined therefrom to a communication unit ( 213 ) of the ego vehicle ( 110 ); and outputting the foreground environment data and / or data determined therefrom by means of an output unit ( 212 ) of the ego vehicle ( 212 ). Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (300) umfasst, – Bestimmen eines Indikators, auf Basis der Vorder-Umfelddaten; wobei der Indikator anzeigt, ob das Ego-Fahrzeug (110) das Vorder-Fahrzeug (120) überholen kann, ohne mit einem Gegen-Fahrzeug (130) auf einer Gegenfahrbahn einer aktuell befahrenen Straße (100) zu kollidieren; und – Bereitstellen (302) des Indikators.Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the process ( 300 ), determining an indicator based on the foreground environment data; the indicator indicating whether the ego vehicle ( 110 ) the front vehicle ( 120 ), without having to use a counter vehicle ( 130 ) on an oncoming lane of a currently traveled road ( 100 ) to collide; and - providing ( 302 ) of the indicator. Verfahren (300) gemäß Anspruch 5, wobei das Bestimmen des Indikators umfasst, – Detektieren des Gegen-Fahrzeugs (130) auf Basis der Vorder-Umfelddaten; – Ermitteln einer Geschwindigkeit (131) des Gegen-Fahrzeugs (130) auf Basis der Vorder-Umfelddaten; und/oder – Ermitteln eines Abstands (123) zwischen dem Vorder-Fahrzeug (120) und dem Gegen-Fahrzeug (130) auf Basis der Vorder-Umfelddaten.Procedure ( 300 ) according to claim 5, wherein the determining of the indicator comprises, - detecting the counter vehicle ( 130 ) based on the foreground environment data; Determining a speed ( 131 ) of the counter vehicle ( 130 ) based on the foreground environment data; and / or - determining a distance ( 123 ) between the front vehicle ( 120 ) and the counter vehicle ( 130 ) based on the foreground environment data. Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 6, wobei das Bestimmen des Indikators umfasst, – Ermitteln einer Geschwindigkeit (121) des Vorder-Fahrzeugs (120); – Ermitteln einer Länge (122) des Vorder-Fahrzeugs (120); – Ermitteln einer Geschwindigkeit (111) und/oder einer maximal möglichen Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs (110); – Ermitteln einer Länge (112) des Ego-Fahrzeugs (110); – Ermitteln einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf einer aktuell befahrenen Straße (100); und/oder – Ermitteln einer prädizierten Dauer des Überholmanövers auf Basis der Geschwindigkeit (121) des Vorder-Fahrzeugs (120), der Länge (122) des Vorder-Fahrzeugs (120), der Geschwindigkeit (111) und/oder der maximal möglichen Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs (110), der Länge (112) des Ego-Fahrzeugs (110), und/oder auf Basis der zulässigen Höchstgeschwindigkeit.Procedure ( 300 ) according to one of claims 5 to 6, wherein determining the indicator comprises, - determining a speed ( 121 ) of the front vehicle ( 120 ); Determining a length ( 122 ) of the front vehicle ( 120 ); Determining a speed ( 111 ) and / or a maximum possible acceleration of the ego vehicle ( 110 ); Determining a length ( 112 ) of the ego vehicle ( 110 ); Determining a permissible maximum speed on a currently traveled road ( 100 ); and / or - determining a predicted duration of the overtaking maneuver based on the speed ( 121 ) of the front vehicle ( 120 ), the length ( 122 ) of the front vehicle ( 120 ), the speed ( 111 ) and / or the maximum possible acceleration of the ego vehicle ( 110 ), the length ( 112 ) of the ego vehicle ( 110 ), and / or based on the maximum speed limit. Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei das Bestimmen des Indikators umfasst, – Bestimmen eines erforderlichen Überholabstands zwischen dem Ego-Fahrzeug (110) und dem Gegen-Fahrzeug (130) auf Basis von ein oder mehreren oder allen von: einer Länge (122) des Vorder-Fahrzeugs (120), einer Geschwindigkeit (111) des Ego-Fahrzeugs (110), einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf einer aktuell befahrenen Straße (100) und einer Geschwindigkeit (131) des Gegen-Fahrzeugs (130); – Bestimmen eines tatsächlichen Abstands zwischen dem Ego-Fahrzeug (110) und dem Gegen-Fahrzeug (130); und – Vergleichen des tatsächlichen Abstands mit dem erforderlichen Überholabstand.Procedure ( 300 ) according to one of claims 5 to 7, wherein the determining of the indicator comprises, - determining a required passing distance between the ego vehicle ( 110 ) and the counter vehicle ( 130 ) based on one or more or all of: a length ( 122 ) of the front vehicle ( 120 ), a speed ( 111 ) of the ego vehicle ( 110 ), a maximum permissible speed on a currently traveled road ( 100 ) and a speed ( 131 ) of the counter vehicle ( 130 ); Determining an actual distance between the ego vehicle ( 110 ) and the counter vehicle ( 130 ); and - comparing the actual distance with the required overtaking distance. Verfahren (300) gemäß Anspruch 8, wobei – der Indikator anzeigt, dass das Ego-Fahrzeug (110) das Vorder-Fahrzeug (120) überholen kann, wenn der tatsächliche Abstand größer als der erforderliche Überholabstand ist; und – der Indikator anzeigt, dass das Ego-Fahrzeug (110) das Vorder-Fahrzeug (120) nicht überholen kann, wenn der tatsächliche Abstand kleiner als der erforderliche Überholabstand ist.Procedure ( 300 ) according to claim 8, wherein - the indicator indicates that the ego vehicle ( 110 ) the front vehicle ( 120 ) can overtake if the actual distance is greater than the required overtaking distance; and - the indicator indicates that the ego vehicle ( 110 ) the front vehicle ( 120 ) can not overtake if the actual distance is less than the required overtaking distance. Verfahren (300) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (300) umfasst, – Erfassen von Ego-Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Ego-Fahrzeug (110) durch einen Umfeldsensor (214) des Ego-Fahrzeugs (110); – Detektieren des Vorder-Fahrzeugs (120) auf Basis der Ego-Umfelddaten; und – daraufhin, Veranlassen des Vorder-Fahrzeugs (120), die Vorder-Umfelddaten und/oder daraus ermittelte Daten bereitzustellen.Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the process ( 300 ), - capturing of ego environment data regarding an environment in front of the ego vehicle ( 110 ) by an environment sensor ( 214 ) of the ego vehicle ( 110 ); Detecting the front vehicle ( 120 ) based on the ego environment data; and - then, causing the front vehicle ( 120 ) to provide the foreground environment data and / or data derived therefrom. Steuereinheit (221) für ein Fahrzeug (120), wobei die Steuereinheit (221) eingerichtet ist, – Umfelddaten bzgl. eines Umfelds vor dem Fahrzeug (120) von einem Umfeldsensor (224) des Fahrzeugs (120) zu empfangen; und – die Umfelddaten und/oder daraus ermittelte Daten derart bereitzustellen, dass sie von einem Fahrer eines dem Fahrzeug (120) folgenden Fahrzeugs (110) erfasst werden können.Control unit ( 221 ) for a vehicle ( 120 ), the control unit ( 221 ), - environmental data relating to an environment in front of the vehicle ( 120 ) from an environment sensor ( 224 ) of the vehicle ( 120 ) to recieve; and provide the environment data and / or data derived therefrom to be provided by a driver one of the vehicle ( 120 ) following vehicle ( 110 ) can be detected. Steuereinheit (211) für ein Fahrzeug (110), wobei das Fahrzeug (110) eine Ausgabeeinheit (212) umfasst; wobei die Steuereinheit (211) eingerichtet ist, – Umfelddaten bzgl. eines Umfelds eines dem Fahrzeug (110) vorausfahrenden Vorder-Fahrzeug (120), und/oder aus den Umfelddaten abgeleitete Daten, zu empfangen; und – die Ausgabeeinheit (212) zu veranlassen, die Umfelddaten und/oder daraus ermittelte Daten auszugeben.Control unit ( 211 ) for a vehicle ( 110 ), where the vehicle ( 110 ) an output unit ( 212 ); the control unit ( 211 ), - environmental data relating to an environment of the vehicle ( 110 ) preceding vehicle ( 120 ), and / or data derived from the environment data; and the output unit ( 212 ) to output the environmental data and / or data derived therefrom.
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