DE102013217986A1 - Method for automatically resolving driver assistance system for vehicle i.e. car, involves carrying out automatic loosening of brakes according to gear box state if belt state displays that safety belt is opened - Google Patents

Abstract

The method involves detecting belt state to display whether a driver seat of a vehicle (10) is opened or closed. Gearbox state is detected to display whether automatic transmission (12) of the vehicle is engaged in a drive position. Automatic loosening of brakes (14, 15) is carried out according to the gear box state if the belt state displays that a safety belt is opened. The automatic loosening of the brakes is released, if the safety belt is opened and a driver door is closed. The driver door of the vehicle is opened or closed is displayed based on door state. An independent claim is also included for a driver assistance system for a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs mit Automatikgetriebe sowie ein Fahrerassistenzsystem, welches das Verfahren verwendet. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren für einen Anfahrassistenten eines Fahrzeugs. The present invention relates to a method for a driver assistance system of a vehicle having an automatic transmission and to a driver assistance system which uses the method. In particular, the present invention relates to a method for a start-up assistant of a vehicle.

Ein dynamischer Anfahrassistent (DAA) erhöht bei Fahrzeugen mit elektronischer Parkbremse (EPB) oder bei Fahrzeugen mit einer sogenannten Auto-Hold-Funktion den Komfort für den Fahrer beim Anfahren. Die elektronische Parkbremse ersetzt die herkömmliche mechanisch betätigte Feststellbremse, indem beispielsweise mittels eines Tasters für die elektronische Parkbremse (EPB-Taster) elektromechanische Bremsen an beispielsweise den Hinterrädern des Fahrzeugs betätigt oder freigegeben werden können. Mithilfe des dynamischen Anfahrassistenten kann der Fahrer auch bei aktivierter elektronischer Parkbremse einfach losfahren, ohne die elektronische Parkbremse vorher manuell zu lösen. Der dynamische Anfahrassistent löst in diesem Fall die elektronische Parkbremse automatisch zu einem geeigneten Zeitpunkt. Dies ist insbesondere beispielsweise beim Anfahren an einem Berg hilfreich. Bei Fahrzeugen mit Automatikgetrieben betätigt der Fahrer bei aktivierter elektronischer Parkbremse einfach nur das Gaspedal. Technisch betrachtet wertet ein entsprechendes Steuergerät der elektronischen Parkbremse die Signale über Motordrehmoment und Motordrehzahl, Hangneigung und Gaspedalstellung aus, um den idealen Zeitpunkt zum Lösen der Bremse zu bestimmen. A Dynamic Approach Assist (DAA) increases comfort for the driver when starting on vehicles with electronic parking brake (EPB) or on vehicles with a so-called auto-hold function. The electronic parking brake replaces the conventional mechanically operated parking brake, for example, by means of an electronic parking brake button (EPB button) electromechanical brakes on, for example, the rear wheels of the vehicle can be operated or released. With the help of the dynamic start-up assistant, the driver can easily start driving even when the electronic parking brake is activated, without previously manually releasing the electronic parking brake. In this case, the dynamic approach assistant automatically triggers the electronic parking brake at a suitable time. This is especially helpful when starting off on a mountain, for example. For vehicles with automatic transmissions, the driver simply activates the accelerator pedal when the electronic parking brake is activated. Technically, an appropriate electronic parking brake controller evaluates the engine torque and engine speed, slope, and accelerator position signals to determine the ideal time to release the brake.

Die Auto-Hold-Funktion verhindert, dass das Fahrzeug im Stillstand oder beim Anfahren ungewollt wegrollt, ohne dass der Fahrer das Bremspedal permanent betätigen muss. Die Auto-Hold-Funktion bietet auf diese Weise höchsten Anfahrkomfort und mehr Sicherheit. Die Auto-Hold-Funktion arbeitet beispielsweise über eine Hydraulikeinheit eines Antiblockiersystems (ABS) oder elektronischen Stabilisierungsprogramms (ESP) des Fahrzeugs. Wird das Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst, so speichert die Auto-Hold-Funktion den letzten Bremsdruck. Der Fahrer kann den Fuß vom Bremspedal nehmen und alle vier Radbremsen bleiben geschlossen. Erkennen beispielsweise die ABS-Raddrehzahlsensoren ein Rollen des Fahrzeugs, wird automatisch das Bremsmoment erhöht, bis das Fahrzeug wieder stillsteht. Dies kann beispielsweise auftreten, wenn der Fahrer an einer Steigung sachte abgebremst hat. Sobald der Fahrer wieder Gas gibt, wird der dynamische Anfahrassistent aktiv und löst die über die Auto-Hold-Funktion aktivierten Bremsen wieder. Der Fahrer kann somit einfach losfahren. The auto-hold function prevents the vehicle from unintentionally rolling away when stopped or when starting off, without the driver having to press the brake pedal permanently. The auto-hold feature offers the highest level of comfort and safety. The auto-hold function operates, for example, via a hydraulic unit of an antilock braking system (ABS) or electronic stabilization program (ESP) of the vehicle. If the vehicle is decelerated to a standstill, the auto-hold function stores the last brake pressure. The driver can take his foot off the brake pedal and all four wheel brakes remain closed. For example, if the ABS wheel speed sensors detect rolling of the vehicle, the braking torque is automatically increased until the vehicle stops again. This can occur, for example, when the driver has braked gently on a slope. As soon as the driver accelerates again, the dynamic approach assistant activates and releases the brakes activated via the auto-hold function. The driver can therefore simply drive off.

Aus Sicherheitsgründen wird ein automatisches Lösen der Bremsen durch den dynamischen Anfahrassistenten beim Anfahren erst dann ermöglicht, wenn zuverlässig erkannt wird, dass sich ein Fahrer auf dem Fahrersitz befindet, um zu vermeiden, dass die Bremsen beispielsweise durch eine unbeabsichtigte Betätigung von Getriebewählhebel und Gaspedal durch beispielsweise ein spielendes Kind gelöst werden können. Beispielsweise kann dies dadurch realisiert werden, dass der dynamische Anfahrassistent nur dann freigegeben wird, wenn der Motor läuft, die Fahrertür geschlossen ist und ein Fahrergurt angelegt ist. Dies kann jedoch dazu führen, dass ein Fahrer, welcher beim Einparken oder Ausparken den Sicherheitsgurt nicht anlegt oder welcher den Sicherheitsgurt erst nach dem Losfahren auf den ersten Metern der Fahrtstrecke anlegt, den Komfort des dynamischen Anfahrassistenten in diesem Fall nicht nutzen kann und beispielsweise die elektronische Parkbremse manuell lösen muss. For safety reasons, an automatic release of the brakes is enabled by the dynamic start-up assistant only when it is reliably recognized that a driver is in the driver's seat to avoid that the brakes, for example, by an unintentional operation of gear selector lever and accelerator pedal by, for example a playing child can be solved. For example, this can be realized in that the dynamic approach assistant is only released when the engine is running, the driver's door is closed and a driver's belt is applied. However, this can lead to a driver who does not wear the seatbelt when parking or parking out or who applies the seatbelt only after driving on the first few meters of the route not being able to use the comfort of the dynamic start-up assistant in this case and, for example, the electronic Manual parking brake must be released manually.

In diesem Zusammenhang offenbart die DE 195 25 552 A1 ein Verfahren zum Halten eines Fahrzeugs auf einer geneigten Fahrbahn. Eine Bremskraft wird in Abhängigkeit von der jeweiligen Situation aufrecht- bzw. konstant gehalten, erhöht oder abgebaut. Als Kriterium für die jeweilige Situation und den Fahrerwunsch werden beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Bremspedalbetätigung, ein Anfahrmoment, ein Betriebszustand des Antriebsmotors, eine Betätigung der Feststellbremse und ein Schaltzustand des Haltesystems ausgewertet. Durch logische Verknüpfung und Auswertung dieser Informationen wird auf den Fahrerwunsch geschlossen und der Druck in geeigneter Weise moduliert. Aus sicherheitstechnischen Überlegungen wird mithilfe eines Türkontakts bei aktiviertem Haltesystem ein Warnsignal ausgelöst, sobald die Fahrertür geöffnet wird. Ferner kann statt des Türkontakts oder zusätzlich ein Sitzkontakt vorgesehen werden, welcher bei aktiviertem Haltesystem ein Warnsignal hervorruft, sobald der Fahrersitz entlastet wird. In this context, the DE 195 25 552 A1 a method for holding a vehicle on a sloping road. A braking force is maintained or increased, increased or decreased depending on the situation. As a criterion for the respective situation and the driver's request, for example, a vehicle speed, a brake pedal operation, a starting torque, an operating state of the drive motor, an actuation of the parking brake and a switching state of the holding system are evaluated. By logical linking and evaluation of this information is closed to the driver's request and modulated the pressure in a suitable manner. For safety reasons, a warning signal is triggered by a door contact when the holding system is activated as soon as the driver's door is opened. Furthermore, instead of the door contact or additionally a seat contact can be provided which causes a warning signal when the holding system is activated, as soon as the driver's seat is relieved.

Die DE 10 2008 020 844 A1 betrifft eine Feststellfunktion zum temporären Halten eines betriebsbereiten Kraftfahrzeugs im Stillstand mittels einer elektro-hydraulisch oder elektro-pneumatisch oder elektro-mechanisch angesteuerten Betriebsbremse. Die Betriebsbremse ist im Rahmen der Feststellfunktion aktivierbar, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene erste Geschwindigkeitsschwelle ist und eine Anwesenheit des Fahrers auf dem Fahrersitz detektiert wird. Die Anwesenheit des Fahrers auf dem Fahrersitz wird in Abhängigkeit vom Signal eines Klappensensors zum Erfassen einer geöffneten oder geschlossenen Position der diesem Klappensensor zugeordneten Klappe detektiert. The DE 10 2008 020 844 A1 relates to a locking function for temporarily holding a ready motor vehicle at a standstill by means of an electro-hydraulic or electro-pneumatic or electro-mechanically controlled service brake. The service brake is activated as part of the parking function when the speed of the vehicle is less than a predetermined first speed threshold and presence of the driver is detected on the driver's seat. The presence of the driver on the driver's seat is detected in response to the signal from a flap sensor for detecting an open or closed position of the flap associated with that flap sensor.

Die DE 10 2009 037 949 A1 betrifft eine Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs mit einer hydraulisch betätigbaren Betriebsbremse, einer elektromechanischen Feststellbremse und einer Steuereinheit. Anhand mindestens eines Systemzustands des Kraftfahrzeugs schließt die Steuereinheit auf einen Zustand „erwartetes Anfahren“. Bei einem erkannten Zustand „erwartetes Anfahren“ in einer Parkstellung wird eine Haltefunktion von der elektromechanischen Feststellbremse an die hydraulisch betätigbare Betriebsbremse übergeben, welche dann beim Anfahren gelöst wird. Der mindestens eine Systemzustand ist die Betätigung eines Bremspedals. Der dabei aufgebaute hydraulische Druck wird von der hydraulisch betätigbaren Betriebsbremse übernommen. Die Systemzustände für den Zustand „erwartetes Anfahren“ können beispielsweise ferner ein Öffnen einer Fahrertür, ein Schlüssel im Zündschloss, Zündung an, Motor an, Bremspedal betätigt oder Einlegen einer Fahrstufe sein. Bei einer Abbruchbedingung des Zustands „erwartetes Anfahren“ wird die Haltefunktion wieder auf die elektromechanische Feststellbremse übertragen. Eine solche Abbruchbedingung ist beispielsweise das Ausschalten der Zündung, das Öffnen eines Gurtschlosses oder einer Tür oder ein Zeitablauf ohne Anfahren. The DE 10 2009 037 949 A1 relates to a brake system of a motor vehicle with a hydraulically actuated service brake, an electromechanical parking brake and a control unit. Based on at least one system state of the motor vehicle, the control unit closes to a state "expected start". In a detected state "expected start" in a parking position, a holding function is transferred from the electromechanical parking brake to the hydraulically actuated service brake, which is then released when starting. The at least one system state is the actuation of a brake pedal. The built-hydraulic pressure is taken over by the hydraulically actuated service brake. The system states for the state "expected start-up" may, for example, further be opening a driver's door, a key in the ignition lock, ignition on, engine on, brake pedal pressed or inserting a gear. In the case of an abort condition of the state "expected starting", the holding function is transferred back to the electromechanical parking brake. Such a termination condition is, for example, the ignition off, the opening of a buckle or a door or a timeout without starting.

Die DE 10 2008 018 946 A1 betrifft ein Verfahren zum Lösen einer elektrischen Feststellbremse eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird ein Lösebefehl erfasst und die Feststellbremse gelöst, falls eine auf eine Handlungsfähigkeit eines Fahrers hinweisende Änderung wenigstens eines Signals maximal eine vorbestimmte Zeitspanne zurückliegt. The DE 10 2008 018 946 A1 relates to a method for releasing an electric parking brake of a motor vehicle. In this case, a release command is detected and the parking brake is released if a pointing to a driver's ability to change at least one signal is a maximum of a predetermined period of time ago.

Die DE 10 2007 028 567 A1 betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Bremseinrichtung bei Kraftfahrzeugen, bei welchen sowohl eine Betriebsbremse als auch eine Feststellbremse vorhanden sind und betrieben werden. Bei dem Verfahren wird ermittelt, ob der Fahrer seine Fahrposition verlässt und ob die Feststellbremse aktiviert ist. Von dem Zeitpunkt an, an dem der Fahrer seine Fahrposition verlässt, wird überprüft, ob die Funktion der Feststellbremse beeinträchtigt ist. Bei einer beeinträchtigten Funktion der Feststellbremse wird ein akustisches oder optisches Signal im Fahrzeug ausgegeben. The DE 10 2007 028 567 A1 relates to a method for operating a braking device in motor vehicles, in which both a service brake and a parking brake are present and operated. The method determines whether the driver is leaving his driving position and whether the parking brake is activated. From the moment the driver leaves his driving position, it is checked whether the function of the parking brake is impaired. In an impaired function of the parking brake an audible or visual signal is emitted in the vehicle.

Die EP 1 690 764 B1 betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs mit einer Feststellbremse bzw. Hill-Holder-Funktion, bei der die Bremskraft an wenigstens einem Rad des Fahrzeugs unabhängig von der Betätigung eines Bremspedals gehalten wird. Zum unabhängigen Halten der Bremskraft ist ein zusätzliches Signal des Fahrzeugführers nötig, welches als kurzzeitige Druckerhöhung im Bremssystem durch Aufbringen einer zusätzlichen Kraft durch den Fahrzeugführer auf das Bremspedal mittels eines Fußkicks erzeugt werden kann. Die Hill-Holder-Funktion kann durch den Fußkick eingeschaltet und ausgeschaltet werden. The EP 1 690 764 B1 relates to a method for controlling a brake system of a vehicle with a parking brake or Hill Holder function, in which the braking force is maintained on at least one wheel of the vehicle regardless of the operation of a brake pedal. For independent holding of the braking force, an additional signal of the driver is necessary, which can be generated as a short-term increase in pressure in the brake system by applying an additional force by the driver to the brake pedal by means of a foot kick. The hill holder function can be switched on and off with the kick of the foot.

Wie zuvor beschrieben, setzt ein Sicherheitskonzept der Auto-Hold-Funktion und des dynamischen Anfahrassistenten die Anwesenheit eines Fahrers voraus. Die Fahreranwesenheit kann beispielsweise über den angelegten Fahrergurt erkannt werden. Die Funktionen Auto-Hold und dynamischer Anfahrassistent können automatisch abgeschaltet oder gesperrt werden, wenn beispielsweise die Fahrertür geöffnet wird oder der Fahrergurt nicht geschlossen ist. Es kann jedoch vorkommen, dass ein Fahrer beim Anfahren den Gurt noch nicht angelegt hat, beispielsweise beim Ausparken. Dadurch wird die elektronische Parkbremse beim Anfahren nicht automatisch geöffnet und die Auto-Hold-Funktion nicht aktivierbar. Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren bereitzustellen, welches ein sicheres Anfahren mithilfe eines dynamischen Anfahrassistenten ermöglicht, selbst wenn der Fahrergurt nicht angelegt ist. Um die Kosten des Fahrzeugs gering zu halten, ist es ferner eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dieses sichere Anfahren bei nicht angelegtem Fahrergurt ohne zusätzliche technische Einrichtungen, wie zum Beispiel einen Sitzplatzerkennungssensor, zu ermöglichen. As described above, a safety concept of the auto-hold function and the dynamic start-up assistant requires the presence of a driver. The driver's presence can be detected, for example, via the applied driver's belt. The auto hold and dynamic start assist functions can be automatically disabled or disabled, for example, when the driver's door is opened or the driver's belt is not closed. However, it may happen that a driver has not yet put on the belt when starting the belt, for example, when parking. As a result, the electronic parking brake is not automatically opened when starting up and the auto-hold function can not be activated. The object of the invention is therefore to provide a method which allows a safe start using a dynamic start-up assistant, even if the driver's belt is not applied. In order to keep the cost of the vehicle low, it is also an object of the present invention to enable this safe start-up when the driver's belt is not applied without additional technical facilities, such as a seat detection sensor.

Diese Aufgaben werden gemäß der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs mit Automatikgetriebe nach Anspruch 1 und ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit Automatikgetriebe nach Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung. These objects are achieved according to the present invention by a method for a driver assistance system of an automatic transmission vehicle according to claim 1 and a driver assistance system for a vehicle having an automatic transmission according to claim 10. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the invention.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit Automatikgetriebe bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem ist in der Lage, eine Bremse des Fahrzeugs beim Anfahren automatisch zu lösen. Die Bremse kann beispielsweise eine elektromechanische Parkbremse oder eine hydraulische Betriebsbremse des Fahrzeugs umfassen. Bei dem Verfahren wird ein Gurtzustand erfasst, welcher anzeigt, ob ein einem Fahrersitzplatz des Fahrzeugs zugeordneter Sicherheitsgurt geöffnet oder geschlossen ist. Ferner wird ein Getriebezustand des Automatikgetriebes erfasst, welcher anzeigt, ob in dem Automatikgetriebe des Fahrzeugs eine Fahrstufe eingelegt ist. Das automatische Lösen der Bremse, beispielsweise mittels eines dynamischen Anfahrassistenten, wird in Abhängigkeit von dem Getriebezustand freigegeben, wenn der Gurtzustand anzeigt, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist. Anders ausgedrückt wird der dynamische Anfahrassistent freigegeben oder ist aktivierbar, wenn ein bestimmter Getriebezustand vorliegt und der Sicherheitsgurt geöffnet ist. Der Getriebezustand, in dessen Abhängigkeit der dynamische Anfahrassistent freigegeben wird, kann ein einzelner Getriebezustand oder insbesondere auch eine Zustandsabfolge von unterschiedlichen Getriebezuständen umfassen. Dadurch kann beispielsweise auf die Anwesenheit eines Fahrers geschlossen werden, so dass der dynamische Anfahrassistent bzw. das automatische Lösen der Bremse freigegeben werden kann, obwohl der Sicherheitsgurt geöffnet ist. Da entsprechende Sensoren zur Bestimmung des Getriebezustands eines Automatikgetriebes im Allgemeinen im Fahrzeug ohnehin vorhanden sind, sind zur Realisierung des Verfahrens keine zusätzlichen Sensoren erforderlich, so dass das Verfahren kostengünstig realisiert werden kann. According to the present invention, a method for a driver assistance system for a vehicle having an automatic transmission is provided. The driver assistance system is able to automatically release a brake of the vehicle when starting. The brake may comprise, for example, an electromechanical parking brake or a hydraulic service brake of the vehicle. In the method, a belt condition is detected which indicates whether a safety belt associated with a driver's seat of the vehicle is opened or closed. Further, a transmission state of the automatic transmission is detected, which indicates whether in the automatic transmission of the vehicle, a driving gear is engaged. The automatic release of the brake, for example by means of a dynamic start-up assistant, is released in dependence on the transmission state when the belt state indicates that the safety belt is open. In other words, the dynamic start assist is enabled or can be activated when a specific gear state is present and the safety belt is open. The state of transmission, in dependence of which dynamic starting assist is enabled, may include a single transmission state or, in particular, a state sequence of different transmission states. As a result, for example, the presence of a driver can be inferred, so that the dynamic start assist or the automatic release of the brake can be released even though the safety belt is open. Since corresponding sensors for determining the transmission state of an automatic transmission are generally present in the vehicle anyway, no additional sensors are required for realizing the method, so that the method can be implemented inexpensively.

Gemäß einer Ausführungsform wird bei dem Verfahren ferner mindestens ein weiterer Komponentenzustand einer Komponente des Fahrzeugs erfasst. Das automatische Lösen der Bremse wird zusätzlich in Abhängigkeit von dem mindestens einen weiteren Komponentenzustand freigegeben. Der weitere Komponentenzustand kann beispielsweise einen Türzustand umfassen, welcher anzeigt, ob eine Fahrertür des Fahrzeugs geöffnet oder geschlossen ist. Alternativ oder zusätzlich kann der Komponentenzustand einen Motorzustand umfassen, welcher anzeigt, ob ein Antriebsmotor des Fahrzeugs, beispielsweise ein Verbrennungsmotor, läuft oder gestartet wird. Ferner kann alternativ oder zusätzlich der Komponentenzustand einen Parkbremstastenzustand umfassen, welcher wiederspiegelt, ob eine Parkbremstaste des Fahrzeugs betätigt wird. Eine derartige Parkbremstaste wird bei Fahrzeugen mit einer elektronischen Parkbremse verwendet, um die Parkbremse oder Feststellbremse zu aktivieren oder zu deaktivieren. Alternativ oder zusätzlich kann der Komponentenzustand einen Bremspedalzustand umfassen, welcher anzeigt, ob ein Bremspedal des Fahrzeugs betätigt wird oder nicht. Schließlich kann der Komponentenzustand alternativ oder zusätzlich einen Gaspedalzustand umfassen, welcher anzeigt, ob ein Gaspedal des Fahrzeugs betätigt wird oder nicht und welcher gegebenenfalls anzeigt, wie weit das Gaspedal durchgetreten ist. Die zuvor beschriebenen Komponentenzustände können, wenn sie in geeigneter Kombination miteinander ausgewertet werden, dazu verwendet werden, um sicherzustellen, ob sich ein Fahrer in dem Fahrzeug befindet und ob der Fahrer tatsächlich ein Anfahren beabsichtigt oder nicht. Somit kann in Abhängigkeit von diesen weiteren Komponentenzuständen das automatische Lösen der Bremse freigegeben werden. Wenn das automatische Lösen der Bremse freigegeben ist, kann beispielsweise ein dynamischer Anfahrassistent die Bremse, beispielsweise die elektromechanische Parkbremse oder die hydraulische Betriebsbremse, zu einem idealen Zeitpunkt lösen, welcher beispielsweise aus einem Motordrehmoment, einer Motordrehzahl, einer Hangneigung und einer Gaspedalstellung ermittelt wird. Dadurch kann ein unbeabsichtigtes Rollen des Fahrzeugs zuverlässig verhindert werden, ohne dass der Fahrer permanent das Bremspedal betätigen muss. Ferner kann dadurch die elektronische Parkbremse automatisch gelöst werden, wenn eine Anfahrabsicht des Fahrers erkannt wurde. According to one embodiment, the method further detects at least one further component state of a component of the vehicle. The automatic release of the brake is additionally released as a function of the at least one further component state. For example, the further component state may include a door state indicating whether a driver's door of the vehicle is open or closed. Alternatively or additionally, the component state may include an engine state indicating whether a drive motor of the vehicle, such as an internal combustion engine, is running or being started. Further, alternatively or additionally, the component state may include a park brake button state, which reflects whether a park brake button of the vehicle is being operated. Such a parking brake button is used in vehicles with an electronic parking brake to activate or deactivate the parking brake or parking brake. Alternatively or additionally, the component state may include a brake pedal state indicating whether or not a brake pedal of the vehicle is being operated. Finally, the component state may alternatively or additionally include an accelerator pedal condition indicating whether an accelerator pedal of the vehicle is being actuated or not and which may indicate how far the accelerator pedal has traveled. The component states described above, when evaluated in an appropriate combination with each other, can be used to ascertain whether a driver is in the vehicle and whether the driver actually intends to start or not. Thus, depending on these other component states, the automatic release of the brake can be released. For example, when automatic brake release is enabled, a dynamic start assist may release the brake, such as the electromechanical park brake or hydraulic service brake, at an ideal time, such as determined from engine torque, engine speed, slope, and accelerator pedal position. As a result, unintentional rolling of the vehicle can be reliably prevented without the driver having to permanently operate the brake pedal. Furthermore, the electronic parking brake can be released automatically if a driver's starting intention has been recognized.

Gemäß einer Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, also ein dynamischer Anfahrassistent verfügbar, wenn bestimmt wird, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geschlossen ist, keine Fahrstufe in dem Getriebe eingelegt ist (also ein Wählhebel beispielsweise auf Parken (P) oder neutral (N) steht) und dann der Motor gestartet wird, eine Fahrstufe eingelegt wird und das Gaspedal betätigt wird. Wenn der Motor bei geschlossener Fahrertür gestartet wird und danach eine Fahrstufe eingelegt wird, kann davon ausgegangen werden, dass sich der Fahrer noch in dem Fahrzeug befindet. Beim Betätigen des Gaspedals liegt in diesem Fall somit ein Anfahrwunsch vor, welcher daher durch das automatische Lösen der Bremse für den Fahrer komfortabler gestaltet werden kann. According to one embodiment, the automatic release of the brake is released, ie a dynamic start assist available when it is determined that the seat belt is open, the driver's door is closed, no gear is engaged in the transmission (ie a selector lever, for example, parking (P) or neutral (N)) and then the engine is started, a gear is engaged and the gas pedal is pressed. If the engine is started with the driver's door closed and then a gear is engaged, it can be assumed that the driver is still in the vehicle. When pressing the accelerator pedal in this case is thus a start-up, which can therefore be made more comfortable by the automatic release of the brake for the driver.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn bestimmt wird, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, keine Fahrstufe eingelegt ist und dann der Motor gestartet wird, dann das Bremspedal betätigt wird und solange betätigt bleibt, bis eine Fahrstufe eingelegt wird und die Fahrertür geschlossen wird und dann das Gaspedal betätigt wird. Wenn nach dem Starten des Motors das Bremspedal durchgängig betätigt wird, während eine Fahrstufe eingelegt wird und die Fahrertür geschlossen wird, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat. Somit kann in diesem Fall beim Betätigen des Gaspedals der dynamische Anfahrassistent freigegeben werden, um das Anfahren zu erleichtern und beispielsweise die elektronische Feststellbremse automatisch zu lösen. According to another embodiment, the automatic release of the brake is released when it is determined that the seat belt is open, the driver's door is open, no gear is engaged and then the engine is started, then the brake pedal is pressed and remains operated until a Driving level is engaged and the driver's door is closed and then the accelerator pedal is pressed. If, after starting the engine, the brake pedal is continuously operated while a gear is engaged and the driver's door is closed, it can be assumed that the driver has not left the vehicle. Thus, in this case can be released when pressing the accelerator the dynamic approach assist to facilitate the start and, for example, to automatically release the electronic parking brake.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, keine Fahrstufe eingelegt ist und dann der Motor gestartet wird, dann eine Fahrstufe eingelegt wird und danach innerhalb einer ersten vorgegebenen Zeitdauer die Fahrertür geschlossen wird und darauf innerhalb einer zweiten vorgegebenen Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird. Die erste vorgegebene Zeitdauer kann beispielsweise im Bereich von einer bis fünf Sekunden gewählt werden, insbesondere kann die erste vorgegebene Zeitdauer zwei Sekunden betragen. Die zweite vorgegebene Zeitdauer kann beispielsweise im Bereich von zwei bis zehn Sekunden gewählt werden und insbesondere fünf Sekunden betragen. Wenn nach Einlegen der Fahrstufe, also beispielsweise nach einem Bewegen des Wählhebels von P oder N nach D (Drive = Fahren) oder R (Rückwärtsfahren), innerhalb von beispielsweise zwei Sekunden die Fahrertür geschlossen wird und danach innerhalb von beispielsweise fünf Sekunden das Gaspedal betätigt wird, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat, sondern auf dem Fahrersitz verblieben ist und nun über die Betätigung des Gaspedals seinen Anfahrwunsch äußert. In diesem Fall kann das Anfahren durch automatisches Lösen der Bremse, beispielsweise der elektronischen Parkbremse, unterstützt werden. Wenn eine der vorgegebenen Zeitdauern überschritten wird, wird das automatische Lösen der Bremse nicht freigegeben, da in diesem Fall beispielsweise der Fahrer das Fahrzeug durch die Fahrertür verlassen haben könnte und ein Kind, welches sich in dem Fahrzeug befindet, auf dem Fahrerplatz gestiegen sein könnte und das Gaspedal betätigt haben könnte. Da in diesem Fall das automatische Lösen der Bremse nicht freigegeben wird, würde ein Betätigen des Gaspedals einen Anfahrversuch gegen die aktivierten Bremsen bewirken, wodurch sich das Fahrzeug nicht in Bewegung setzten würde, so dass auch in diesem äußerst fahrlässigen Fall, dass der Fahrer das Fahrzeug mit eingelegter Fahrstufe und laufendem Motor verlassen hat, ein unbeabsichtigtes Inbewegungsetzen des Fahrzeugs wirksam verhindert wird. According to a further embodiment, the automatic release of the brake is released when the safety belt is open, the driver's door is opened, no driving gear is engaged and then the engine is started, then a driving step is engaged and then within a first predetermined period of time the driver's door is closed and then the accelerator pedal is depressed within a second predetermined period of time. The first predetermined period of time may be selected, for example, in the range of one to five seconds, in particular, the first predetermined period of time may be two seconds. The second predetermined period of time may be selected, for example, in the range of two to ten seconds and in particular amount to five seconds. If, after inserting the gear, ie after moving the selector lever from P or N to D (Drive = Driving) or R (reversing), within two seconds, for example, the driver's door is closed and then within five seconds, for example, the accelerator pedal is operated, it can be assumed that the driver has not left the vehicle, but has remained in the driver's seat and now expresses his Anfahrwunsch about the operation of the accelerator pedal. In this case, the start can be supported by automatic release of the brake, such as the electronic parking brake. If one of the predetermined periods is exceeded, the automatic release of the brake is not released, because in this case, for example, the driver could have left the vehicle through the driver's door and a child who is in the vehicle could have risen in the driver's seat and could have pressed the accelerator pedal. In this case, since the automatic release of the brake is not released, an operation of the accelerator pedal would cause a start attempt against the activated brakes, whereby the vehicle would not set in motion, so that even in this extremely negligent case, the driver the vehicle has left with engaged gear and running engine, an inadvertent immobilization of the vehicle is effectively prevented.

Gemäß einer Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, keine Fahrstufe eingelegt ist und dann der Motor gestartet wird, danach eine Fahrstufe eingelegt wird, danach das Gaspedal betätigt wird, danach die Fahrertür geschlossen wird und dann innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer von beispielsweise fünf Sekunden das Gaspedal um einen vorgegebenen Wert weiter niedergedrückt wird oder losgelassen und erneut betätigt wird. Dieser Fall kann beispielsweise auftreten, wenn der Fahrer in das Fahrzeug einsteigt und die Türe zunächst offen lässt. Nach dem Starten des Fahrzeugs legt er eine Fahrstufe ein und betätigt das Gaspedal. Zu diesem Zeitpunkt ist das automatische Lösen der Bremse noch nicht freigegeben und daher bleibt das Fahrzeug stehen. Der Fahrer versucht also durch das Betätigen des Gaspedals, das Fahrzeug gegen den Widerstand der betätigten Bremsen in Bewegung zu setzen, was jedoch misslingt. Wenn er dann die Tür schließt und innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer das Gaspedal erneut betätigt oder, während das Gaspedal noch betätigt ist, die Tür schließt und das Gaspedal danach weiter niederdrückt, beispielsweise um mindestens 5% weiter niederdrückt, wird der dynamische Anfahrassistent freigegeben und die Bremsen können automatisch gelöst werden. Die Zustandskombination, dass zunächst das Gaspedal betätigt wird und in Position gehalten wird, danach die Fahrertür geschlossen und dann innerhalb von beispielsweise fünf Sekunden das Gaspedal weiter niedergedrückt wird, ist ein sicheres Zeichen dafür, dass sich der Fahrer auf dem Fahrersitz befindet und das Fahrzeug nicht durch die zuvor geöffnete Tür verlassen hat. Daher kann in diesem Fall von einer Anfahrabsicht ausgegangen werden und demzufolge kann das automatische Lösen der Bremsen freigegeben werden. According to one embodiment, the automatic release of the brake is released when the safety belt is open, the driver's door is open, no gear is engaged and then the engine is started, then a gear is engaged, then the accelerator pedal is depressed, then the driver's door is closed and then, within a predetermined time period of, for example, five seconds, the accelerator pedal is further depressed by a predetermined value or released and actuated again. This case may occur, for example, when the driver gets on the vehicle and leaves the door open first. After starting the vehicle he sets a gear and presses the accelerator pedal. At this time, the automatic release of the brake is not released and therefore the vehicle stops. The driver tries so by pressing the accelerator pedal to set the vehicle against the resistance of the actuated brakes in motion, but this fails. If he then closes the door and the accelerator pedal is pressed again within the predetermined time or, while the accelerator pedal is still actuated, the door closes and the accelerator then further depressed, for example by at least 5% further depressed, the dynamic approach assistant is released and the brakes can be solved automatically. The conditional combination of initially depressing the accelerator pedal and holding it in place, then closing the driver's door and then further depressing the accelerator within, for example, five seconds, is a sure sign that the driver is in the driver's seat and the vehicle is not through the previously opened door. Therefore, in this case, an initial intention can be assumed and consequently the automatic release of the brakes can be released.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn bestimmt wird, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, keine Fahrstufe eingelegt ist und dann der Motor gestartet wird, dann eine Fahrstufe eingelegt wird und dann erst nach Ablauf der vorgegebenen ersten Zeitdauer die Fahrertür geschlossen wird, danach jedoch die Fahrstufe geändert wird oder die Parkbremstaste betätigt wird und dann innerhalb der zweiten vorgegebenen Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird. Wenn nach Einlegen der Fahrstufe die Fahrertür nicht innerhalb der ersten vorgegebenen Zeitdauer von beispielsweise zwei Sekunden geschlossen wird, ist nicht mehr sichergestellt, dass sich zu diesem Zeitpunkt der Fahrer noch in dem Fahrzeug befindet. Daher wird bei dieser Ausführungsform überprüft, ob nach dem Schließen der Fahrertür die Fahrstufe geändert wird oder die Parkbremstaste betätigt wird und danach innerhalb der zweiten vorgegebenen Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird. Eine derartige Abfolge von Fahrstufenänderung bzw. Parkbremstastenbetätigung und Betätigung des Gaspedals lässt auf eine Anwesenheit des Fahrers schließen, sofern diese Abfolge innerhalb der zweiten vorgegebenen Zeitdauer auftritt. Daher kann in diesem Fall das automatische Lösen der Bremse freigegeben werden. Hätte hingegen der Fahrer das Fahrzeug verlassen und beispielsweise ein spielendes Kind die Fahrstufe danach geändert oder zufällig die Parkbremstaste betätigt, ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Kind innerhalb der zweiten vorgegebenen Zeitdauer zusätzlich das Gaspedal betätigt. Eine Betätigung des Gaspedals nach Ablauf der zweiten vorgegebenen Zeitdauer gibt hingegen das automatische Lösen der Bremse nicht frei, so dass ein versehentliches Freigeben des automatischen Lösens der Bremse verhindert werden kann. According to another embodiment, the automatic release of the brake is released when it is determined that the seat belt is open, the driver's door is open, no gear is engaged and then the engine is started, then a gear is engaged and then only after expiration of the predetermined first time the driver's door is closed, but then the gear is changed or the parking brake button is pressed and then within the second predetermined period of time, the accelerator pedal is pressed. If, after inserting the gear, the driver's door is not closed within the first predetermined period of, for example, two seconds, it is no longer ensured that the driver is still in the vehicle at this time. Therefore, in this embodiment, it is checked whether, after the driver's door is closed, the speed is changed or the parking brake button is operated, and then the accelerator pedal is operated within the second predetermined time period. Such a sequence of parking brake control and operation of the gas pedal is indicative of a presence of the driver, if this sequence occurs within the second predetermined period of time. Therefore, in this case, the automatic release of the brake can be released. If, on the other hand, the driver had left the vehicle and, for example, a child playing changed the driving position or accidentally actuated the parking brake button, it is very unlikely that the child will additionally depress the accelerator pedal within the second predetermined period of time. On the other hand, an operation of the accelerator pedal after the lapse of the second predetermined period of time does not release the automatic release of the brake, so that an accidental release of the automatic release of the brake can be prevented.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens der vorliegenden Erfindung wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn zuvor bestimmt wurde, dass der Sicherheitsgurt des Fahrers geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, der Motor läuft und eine Fahrstufe in dem Automatikgetriebe eingelegt ist und dann die Fahrertür geschlossen wird, danach die Fahrstufe geändert wird oder die Parkbremstaste betätigt wird und danach innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer von beispielsweise fünf Sekunden das Gaspedal betätigt wird. Ähnlich wie bei der obigen Ausführungsform wird bei dieser Ausführungsform sichergestellt, dass ein Fahrer in dem Fahrzeug eine Anfahrabsicht hat, indem überprüft wird, ob nach dem Schließen der Fahrertür eine Bedienung des Wählhebels des Automatikgetriebes oder der Parkbremstaste erfolgt und danach innerhalb einer verhältnismäßig kurzen Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird. Es ist äußerst unwahrscheinlich, dass innerhalb der vorgegebenen Zeitdauer eine derartige Bedienabfolge zufällig, beispielsweise durch ein Kind, ausgeführt wird. In Kombination mit den weiteren Bedingungen, dass eine Fahrstufe eingelegt ist und die Fahrertür geschlossen ist, kann ein unbeabsichtigtes Freigeben des automatischen Lösens der Bremse wirkungsvoll verhindert werden. In another embodiment of the method of the present invention, the automatic release of the brake is released when it has previously been determined that the driver's seatbelt is open, the driver's door is open, the engine is running and a drive stage is engaged in the automatic transmission and then the driver's door is closed, then the gear is changed or the parking brake button is pressed and then within a predetermined period of, for example, five seconds, the accelerator pedal is pressed. Similar to the above embodiment, in this embodiment, it is ensured that a driver in the vehicle has a starting intention by checking whether after closing the driver's door an operation of the selector lever of the automatic transmission or the parking brake button takes place and then within a relatively short period of time the accelerator pedal is actuated. It is extremely unlikely that such a sequence of operations will happen at random, for example by a child, within the given time period. In combination with the other conditions that a driving gear is engaged and the driver's door is closed, unintentional release of the automatic release of the brake can be effectively prevented.

Bei einer weiteren Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, der Motor läuft, eine Fahrstufe eingelegt ist und dann die Fahrertür geschlossen wird und dann das Gaspedal betätigt wird. Zusätzlich muss die Bedingung erfüllt sein, dass das Bremspedal durchgehend betätigt ist, während die Fahrertür geöffnet ist. Dieser Fall tritt beispielsweise auf, wenn der Fahrer beispielsweise seine Jacke in der Tür eingeklemmt hat und daher kurzzeitig die Tür öffnet oder wenn der Fahrer in einem Parkhaus oder an einem Parkplatz die Türe kurzzeitig öffnet, um ein Parkticket aus einem Ticketautomaten zu entnehmen oder in den Ticketautomat einzuführen. Um sicherzugehen, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlässt, wird überprüft, ob das Bremspedal durchgehend betätigt ist, während die Fahrertür geöffnet ist. Wenn dies der Fall ist, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat. Wird nach dem Schließen der Tür das Gaspedal betätigt, ist dies ein Anzeichen für ein beabsichtigtes Anfahren und dementsprechend kann die Bremse des Fahrzeugs automatisch gelöst werden, obwohl der Fahrer noch nicht angegurtet ist. In another embodiment, the automatic release of the brake is released when the safety belt is open, the driver's door is opened, the engine is running, a gear is engaged and then the driver's door is closed and then the accelerator pedal is depressed. In addition, the condition must be satisfied that the brake pedal is continuously operated while the driver's door is opened. This case occurs, for example, when the driver has, for example, pinched his jacket in the door and therefore briefly opens the door or when the driver in a car park or parking lot briefly opens the door to remove a ticket from a ticket vending machine or in the Introduce ticket machine. To ensure that the driver does not leave the vehicle, it is checked whether the brake pedal is continuously pressed while the driver's door is open. If this is the case, it can be assumed that the driver has not left the vehicle. If the gas pedal is actuated after closing the door, this is an indication of an intentional start and accordingly the brake of the vehicle can be automatically released, even though the driver is not yet belted.

Bei einer weiteren Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse und somit der dynamische Anfahrassistent freigegeben, wenn bestimmt wird, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geöffnet ist, der Motor läuft, keine Fahrstufe eingelegt ist und aus diesem Zustand heraus die Fahrertür geschlossen wird, dann eine Fahrstufe eingelegt wird und danach das Gaspedal betätigt wird. Dieser Zustand kann beispielsweise erreicht werden, wenn der Fahrer kurzzeitig das Fahrzeug verlassen hat und dabei den Motor hat laufen lassen. Bei der Rückkehr des Fahrers wird zunächst die Tür geöffnet, danach geschlossen, dann eine Fahrstufe eingelegt und durch das Betätigen des Gaspedals eine Fahrabsicht signalisiert. Treten diese Zustände in der zuvor beschriebenen Reihenfolge auf, handelt es sich mit höchster Wahrscheinlichkeit um eine Anfahrabsicht und kein Versehen. Daher kann der dynamische Anfahrassistent freigegeben werden und, obwohl der Sicherheitsgurt geöffnet ist, können die Bremsen des Fahrzeugs automatisch gelöst werden. In another embodiment, the automatic release of the brake and thus the dynamic starting assistant is released when it is determined that the safety belt is open, the driver's door is open, the engine is running, no gear is engaged and from this state, the driver's door is closed, then a gear is engaged and then the accelerator pedal is pressed. This state can be achieved, for example, if the driver has left the vehicle for a short time while the engine has been running. When the driver returns, the door is first opened, then closed, then a gear engaged and signaled by the operation of the accelerator pedal a driving intention. If these conditions occur in the order described above, it is most likely an initial intention and not an oversight. Therefore, the dynamic starting assist can be released, and although the seat belt is opened, the brakes of the vehicle can be released automatically.

Bei einer weiteren Ausführungsform wird das automatische Lösen der Bremse freigegeben, wenn der Sicherheitsgurt geöffnet ist, die Fahrertür geschlossen ist, der Motor läuft, keine Fahrstufe eingelegt ist und dann eine Fahrstufe eingelegt wird und schließlich das Gaspedal betätigt wird. Dieser Zustand kann beispielsweise im normalen Fahrbetrieb auftreten, wenn der Fahrer beispielsweise an einer Ampel oder im Stau das Fahrzeug angehalten hat und den Wählhebel des Automatikgetriebes auf P oder N gestellt hat. Bei geschlossener Tür und laufendem Motor wird dann zum Wiederanfahren eine Fahrstufe eingelegt und schließlich das Gaspedal betätigt. Da die Tür geschlossen ist, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat, sondern selbst die Fahrstufe eingelegt hat und nun das Gaspedal betätigt, um einen Anfahrwunsch zu äußern. Dementsprechend können die Bremsen des Fahrzeugs von dem dynamischen Anfahrassistenten automatisch gelöst werden. In another embodiment, the automatic release of the brake is released when the safety belt is open, the driver's door is closed, the engine is running, no gear is engaged and then a gear is engaged and finally the accelerator pedal is depressed. This condition can occur, for example, during normal driving when the driver has stopped the vehicle, for example at a traffic light or in a traffic jam, and has set the selector lever of the automatic transmission to P or N. When the door is closed and the engine is running then a gear is engaged to restart and finally the accelerator pedal is pressed. Since the door is closed, it can be assumed that the driver has not left the vehicle, but has himself engaged the gear and now presses the accelerator pedal to express a request to start. Accordingly, the brakes of the vehicle can be automatically released from the dynamic start-up assistant.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ferner ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, welches einen Eingang zum Erfassen eines Gurtzustands und zum Erfassen eines Getriebezustands, einen Steuerausgang zum Ansteuern einer Bremse des Fahrzeugs und eine Verarbeitungsvorrichtung umfasst. Der Gurtzustand zeigt an, ob ein Sicherheitsgurt, welcher einem Fahrersitzplatz des Fahrzeugs zugeordnet ist, geöffnet oder geschlossen ist. Der Getriebezustand zeigt an, ob in dem Automatikgetriebe des Fahrzeugs eine Fahrstufe eingelegt ist. Die Verarbeitungsvorrichtung ist in der Lage, über den Steuerausgang die Bremse des Fahrzeugs beim Anfahren des Fahrzeugs automatisch zu lösen. Ferner ist die Verarbeitungsvorrichtung ausgestaltet, das automatische Lösen der Bremse in Abhängigkeit von dem Getriebezustand freizugeben, wenn der Gurtzustand anzeigt, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist. Anders ausgedrückt gibt die Verarbeitungsvorrichtung das automatische Lösen der Bremse dann frei, wenn zumindest ein bestimmter Getriebezustand vorliegt und der Sicherheitsgurt geöffnet ist. Das Fahrerassistenzsystem ist daher zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens oder einer seiner Ausführungsformen geeignet und umfasst somit auch die zuvor beschriebenen Vorteile. According to the present invention, there is further provided a driver assistance system for a vehicle including an input for detecting a belt state and detecting a transmission state, a control output for driving a brake of the vehicle, and a processing device. The belt state indicates whether a seat belt associated with a driver's seat of the vehicle is opened or closed. The transmission state indicates whether a gear is engaged in the automatic transmission of the vehicle. The processing device is able to automatically release the brake of the vehicle when starting the vehicle via the control output. Further, the processing device is configured to release the automatic release of the brake depending on the transmission state when the belt state indicates that the safety belt is opened. In other words, the processing device releases the automatic release of the brake when at least one specific gear state is present and the safety belt is open. The driver assistance system is therefore suitable for carrying out the method described above or one of its embodiments, and thus also includes the advantages described above.

Die vorliegende Erfindung stellt ferner ein Fahrzeug mit einem Automatikgetriebe und dem zuvor beschriebenen Fahrerassistenzsystem bereit. The present invention further provides a vehicle having an automatic transmission and the driver assistance system described above.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung im Detail beschrieben werden. The present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 shows a schematic representation of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

2–6 zeigen verschiedene Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Motorerststart. 2 - 6 show various embodiments of a method according to the invention at a Motorerststart.

7–10 zeigen weitere Verfahren gemäß unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung im Zündungslauf. 7 - 10 show other methods according to different embodiments of the invention in the ignition run.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Verbrennungsmotor 11, einem Automatikgetriebe 12 und einem Fahrerassistenzsystem 13. Das Fahrerassistenzsystem 13 kann beispielsweise ausgestaltet sein, die Funktion einer elektronischen Parkbremse (EPB), eine Auto-Hold-Funktion sowie eine Funktion eines dynamischen Anfahrassistenten auszuführen. 1 schematically shows a vehicle 10 with an internal combustion engine 11 , an automatic transmission 12 and a driver assistance system 13 , The driver assistance system 13 For example, it may be configured to perform the function of an electronic parking brake (EPB), an auto-hold function, and a dynamic start-up assistant function.

Eine elektronische Parkbremse, welche auch als elektrische Parkbremse oder elektromechanische Feststellbremse bezeichnet wird, betrifft ein Bremssystem in einem Fahrzeug, welches die herkömmliche manuell zu betätigende Feststellbremse ersetzt. Bei der herkömmlichen manuellen Feststellbremse musste der Fahrer kräftig an einem Handbremshebel ziehen oder ein zusätzliches Feststellpedal im Fußraum treten, um das Fahrzeug im Stand zu sichern. Mit der elektronischen Parkbremse genügt dafür ein kurzer Druck auf einen Schalter im Armaturenbrett. Durch einen erneuten Druck auf den Schalter kann die Feststellbremse gelöst werden. An electronic parking brake, which is also referred to as an electric parking brake or electromechanical parking brake, relates to a braking system in a vehicle which replaces the conventional manually operated parking brake. In the conventional manual parking brake, the driver had to pull hard on a handbrake lever or stepping on an additional parking pedal in the footwell to secure the vehicle in a standing position. With the electronic parking brake it only takes a moment to press a switch in the dashboard. By pressing the switch again, the parking brake can be released.

Die Auto-Hold-Funktion verhindert, dass das Fahrzeug im Stillstand oder beim Anfahren ungewollt wegrollt, ohne dass der Fahrer das Bremspedal permanent betätigen muss. Wird das Fahrzeug im Betrieb bis zum Stillstand abgebremst, so wird der letzte Bremsdruck gespeichert und auf die vier Radbremsen weiterhin ausgeübt, obwohl der Fahrer den Fuß vom Bremspedal nimmt. Falls ein Wegrollen des Fahrzeugs erkannt wird, beispielsweise über die ABS-Drehzahlsensoren, wird der Bremsdruck automatisch erhöht, bis das Fahrzeug wieder stillsteht. The auto-hold function prevents the vehicle from unintentionally rolling away when stopped or when starting off, without the driver having to press the brake pedal permanently. When the vehicle is decelerated to standstill during operation, the last brake pressure is stored and continues to be exerted on the four wheel brakes, even though the driver takes his foot off the brake pedal. If rolling away of the vehicle is detected, for example via the ABS speed sensors, the brake pressure is automatically increased until the vehicle is stationary again.

Der dynamische Anfahrassistent stellt ein komfortables Anfahren für den Fahrer insbesondere beim Anfahren am Berg bereit. Wenn der Fahrer bei dem Fahrzeug 10 mit Automatikgetriebe 12 das Gaspedal betätigt, wertet das Fahrerassistenzsystem 13 Signale über Motordrehmoment und Motordrehzahl, Hangneigung und Gaspedalstellung aus, um den idealen Zeitpunkt zum Lösen der Bremsen zu bestimmen. Abhängig davon, welche Bremsen aktiv waren, die hydraulischen Bremsen oder die elektromechanische Feststellbremse, werden die entsprechenden Bremsen gelöst. The dynamic start assist provides a comfortable start for the driver, especially when starting on the mountain. When the driver is at the vehicle 10 with automatic transmission 12 the accelerator pedal is pressed, evaluates the driver assistance system 13 Signals about engine torque and engine speed, slope and accelerator pedal position to determine the ideal time to release the brakes. Depending on which brakes were active, the hydraulic brakes or the electro-mechanical parking brake, the corresponding brakes are released.

Aus Sicherheitsgründen erfolgt das automatische Lösen der Bremsen nur dann, wenn sichergestellt ist, dass ein Anfahren tatsächlich beabsichtigt ist und ein Fahrer anwesend ist. Dazu wertet das Fahrerassistenzsystem 13 eine Vielzahl von Eingangsgrößen aus, welche über einen Eingang 23 zugeführt werden. In Abhängigkeit von den Signalen und Größen, welche über den Eingang 23 bereitgestellt werden, steuert das Fahrerassistenzsystem 13 über einen Ausgang 24 Bremsen 14, 15 des Fahrzeugs 10 an. In der 1 sind aus Übersichtlichkeitsgründen nur die Hinterradbremsen 14, 15 gezeigt. Das Fahrerassistenzsystem 13 kann jedoch ebenso die Vorderradbremsen des Fahrzeugs 10 ansteuern. Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem 13 sowohl die hydraulisch gesteuerten Bremsen des Fahrzeugs 10 als auch die elektromechanisch gesteuerten Bremsen ansteuern. Zur Verarbeitung der Eingangssignale weist das Fahrerassistenzsystem 13 eine Verarbeitungsvorrichtung 25 auf, welche beispielsweise eine Mikroprozessorsteuerung umfassen kann. For safety reasons, the automatic release of the brakes takes place only if it is ensured that a start is actually intended and a driver is present. The driver assistance system evaluates this 13 a plurality of input variables, which via an input 23 be supplied. Depending on the signals and sizes that are available via the input 23 be provided controls the driver assistance system 13 via an exit 24 brakes 14 . 15 of the vehicle 10 at. In the 1 are for clarity, only the rear brakes 14 . 15 shown. The driver assistance system 13 however, may also be the front brakes of the vehicle 10 drive. Furthermore, the driver assistance system 13 both the hydraulically controlled brakes of the vehicle 10 as well as the electromechanically controlled brakes. For processing the input signals, the driver assistance system 13 a processing device 25 which may include, for example, a microprocessor control.

Über den Eingang 23 werden Signale von einer Vielzahl von Sensoren 16–22 des Fahrzeugs 10 bereitgestellt. Nachfolgend werden die Sensoren 16–22 und ihre Signale beschrieben werden. Das Fahrerassistenzsystem 13 kann jedoch mit einer Vielzahl weiterer Sensoren des Fahrzeugs 10, beispielsweise über einen sogenannten CAN-Bus, verbunden sein, um beispielsweise Raddrehsignale von den Rädern des Fahrzeugs 10 oder eine Hangneigung zu bestimmen. Der Sensor 16 ermittelt einen Motorzustand, welcher anzeigt, ob der Antriebsmotor 11 des Fahrzeugs 10 läuft oder gestartet wird. Der Sensor 17 ist mit dem Automatikgetriebe 12 gekoppelt und zeigt einen Getriebezustand an, welcher signalisiert, ob in dem Automatikgetriebe 12 eine Fahrstufe eingelegt ist oder ob ein Wählhebel des Automatikgetriebes 12 sich beispielsweise in einer Parkposition P oder in einer Neutralposition N befindet. Die Fahrstufen können beispielsweise eine Vorwärtsfahrstufe D (Drive) oder eine Rückwärtsfahrstufe R umfassen. Der Sensor 18 ist beispielsweise mit einem Gurtschloss des Fahrersicherheitsgurts gekoppelt und erfasst einen Gurtzustand, welcher anzeigt, ob der Fahrersicherheitsgurt geöffnet oder geschlossen ist. Der Sensor 19 ist einem Gaspedal des Fahrzeugs 10 zugeordnet und zeigt einen Gaspedalzustand an. Der Gaspedalzustand signalisiert, ob das Gaspedal betätigt wird oder nicht und kann darüber hinaus anzeigen, wie weit das Gaspedal durchgetreten ist. Der Sensor 20 dient zur Erfassung eines Bremspedalzustands, welcher anzeigt, ob ein Bremspedal des Fahrzeugs 10 betätigt wird oder nicht. Der Sensor 21 ist mit dem Parkbremsschalter des Fahrzeugs 10 gekoppelt und erfasst einen Parkbremstastenzustand, welcher anzeigt, ob die Parkbremstaste des Fahrzeugs betätigt wird. Der Sensor 22 kann beispielsweise ein Türkontaktschalter an der Fahrertür des Fahrzeugs 10 sein, welcher einen Türzustand ermittelt und somit anzeigt, ob die Fahrertür des Fahrzeugs geöffnet oder geschlossen ist. About the entrance 23 be signals from a variety of sensors 16 - 22 of the vehicle 10 provided. Below are the sensors 16 - 22 and their signals are described. The driver assistance system 13 However, with a variety of other sensors of the vehicle 10 be connected, for example via a so-called CAN bus, for example, Raddrehsignale from the wheels of the vehicle 10 or to determine a slope. The sensor 16 determines a motor condition which indicates whether the drive motor 11 of the vehicle 10 is running or starting. The sensor 17 is with the automatic transmission 12 coupled and indicates a transmission state, which signals whether in the automatic transmission 12 a gear is engaged or whether a selector lever of the automatic transmission 12 for example, is in a parking position P or in a neutral position N. The speed levels may include, for example, a forward drive D or a reverse drive R. The sensor 18 For example, it is coupled to a seat belt buckle of the driver seat belt and detects a seat belt condition indicating whether the seat belt is open or closed. The sensor 19 is an accelerator pedal of the vehicle 10 assigned and indicates an accelerator pedal condition. The accelerator pedal state indicates whether the accelerator pedal is being depressed or not and may also indicate how far the accelerator pedal has traveled. The sensor 20 is used to detect a brake pedal condition, which indicates whether a brake pedal of the vehicle 10 is pressed or not. The sensor 21 is with the parking brake switch of the vehicle 10 coupled and detects a parking brake button state, which indicates whether the parking brake button of the vehicle is actuated. The sensor 22 For example, a door contact switch on the driver's door of the vehicle 10 which determines a door state and thus indicates whether the driver's door of the vehicle is open or closed.

Die Arbeitsweise des Fahrerassistenzsystems 13 wird nachfolgend anhand verschiedener Ausführungsformen im Detail unter Bezugnahme auf die 2–10 beschrieben werden. Dabei werden zwei Hauptfälle unterschieden. In den 2–6 wird ein erster Fall behandelt, bei dem der Antriebsmotor 11 des Fahrzeugs 10 zunächst nicht läuft, d.h. der Antriebsmotor 11 wurde noch nicht von dem Fahrer des Fahrzeugs explizit über beispielsweise eine Betätigung eines Zündschlüssels in einem Zündschloss des Fahrzeugs 10 oder durch Betätigen einer Start-Stopp-Taste des Fahrzeugs 10 gestartet. Dieser erste Fall wird auch als Motorerststart bezeichnet. Der zweite Fall, welcher in den 7–10 vorliegt, betrifft einen sogenannten Zündungslauf, d.h. der Motor 11 wurde zuvor von einem Fahrer des Fahrzeugs gestartet. Der Zündungslauf liegt auch dann vor, wenn der Motor 11 beispielsweise über eine automatische Start-Stopp-Vorrichtung im Stand des Fahrzeugs automatisch abgeschaltet wurde, um Kraftstoff zu sparen, und automatisch, also ohne Betätigen des Zündschlüssels oder des Start-Stopp-Tasters des Fahrzeugs, wieder gestartet wird, sobald eine Fahranforderung erkannt wird. The operation of the driver assistance system 13 will be described below with reference to various embodiments in detail with reference to the 2 - 10 to be discribed. There are two main cases. In the 2 - 6 a first case is discussed in which the drive motor 11 of the vehicle 10 initially not running, ie the drive motor 11 has not been explicitly by the driver of the vehicle about, for example, an operation of an ignition key in an ignition lock of the vehicle 10 or by pressing a start-stop button of the vehicle 10 started. This first case is also called engine start. The second case, which in the 7 - 10 is present, concerns a so-called ignition run, ie the engine 11 was previously started by a driver of the vehicle. The ignition run is also present when the engine 11 For example, was automatically turned off via an automatic start-stop device in the state of the vehicle to save fuel, and automatically, ie without pressing the ignition key or the start-stop button of the vehicle is restarted when a driving request is detected.

2 zeigt ein Verfahren 200, bei welchem in Schritt 201 die Fahrertür des Fahrzeugs 10 geschlossen ist, der Wählhebel des Automatikgetriebes 12 auf P oder N steht, der Gurt des Fahrers nicht geschlossen ist und die elektronische Parkbremse aktiviert ist. Im Schritt 202 wird der Motor 11 gestartet und im Schritt 303 wird eine Fahrstufe, beispielsweise R oder D, eingelegt. Wenn nun das Gaspedal im Schritt 204 betätigt wird, gibt das Fahrerassistenzsystem 13 den dynamischen Anfahrassistenten im Schritt 205 frei, d.h. sobald das Fahrerassistenzsystem 13 aus Motordrehmoment, Motordrehzahl, Hangneigung und eventuell weiterer Eingangsgrößen erkannt hat, dass ein Anfahren ohne Rückrollen möglich ist, werden die Bremsen des Fahrzeugs 10 automatisch gelöst. Die Sicherheitsanforderung, dass ein automatisches Lösen der Bremsen nur freigegeben wird, wenn ein Fahrer anwesend ist und eine Fahrabsicht signalisiert, wird also bei dem Verfahren der 2 dadurch sichergestellt, dass die Tür geschlossen ist und danach der Motor gestartet wird, die Fahrstufe eingelegt wird und das Gaspedal betätigt wird. Da die Tür fortwährend geschlossen ist, wird sichergestellt, dass der Fahrer das Fahrzeug nach dem Starten des Motors oder nach dem Einlegen der Fahrstufe nicht verlassen hat. Somit kann der Komfort des dynamischen Anfahrassistenten genutzt werden, auch wenn der Fahrer sich nicht angegurtet hat. 2 shows a method 200 in which in step 201 the driver's door of the vehicle 10 is closed, the selector lever of the automatic transmission 12 P or N, the driver's belt is not closed and the electronic parking brake is activated. In step 202 becomes the engine 11 started and in step 303 is a gear, such as R or D, inserted. If now the accelerator pedal in step 204 is pressed, gives the driver assistance system 13 the dynamic startup assistant in step 205 free, ie as soon as the driver assistance system 13 From engine torque, engine speed, slope and possibly other input variables has detected that a start without rollback is possible, the brakes of the vehicle 10 automatically resolved. The safety requirement that an automatic release of the brakes is only released when a driver is present and signals a driving intention, so in the process of 2 This ensures that the door is closed and then the engine is started, the gear is engaged and the accelerator pedal is pressed. Since the door is constantly closed, it is ensured that the driver has not left the vehicle after starting the engine or after engaging the driving gear. Thus, the comfort of the dynamic starting assistant can be used, even if the driver has not belted.

3 zeigt einen Ablauf 300, welcher zu einem Freigeben des dynamischen Anfahrassistenten führt, wenn der Fahrer das nicht gestartete Fahrzeug betritt und zunächst die Tür offen lässt. Ausgehend von dem Zustand im Schritt 301, bei dem die Tür offen ist, der Wählhebel des Automatikgetriebes 12 auf P oder N steht, der Gurt nicht angelegt ist und die elektronische Parkbremse aktiv ist, wird im Schritt 302 der Motor gestartet. Wird nun die Bremse getreten und gehalten (Schritt 303) und bei getretener Bremse im Schritt 304 eine Fahrstufe eingelegt und bei immer noch getretener Bremse im Schritt 305 die Tür geschlossen, kann davon ausgegangen werden, dass sich der Fahrer immer noch im Fahrzeug befindet. Wenn der Fahrer nun im Schritt 306 das Gaspedal betätigt, können die Bremsen des Fahrzeugs im Schritt 307 automatisch gelöst werden, d.h. der dynamische Anfahrassistent ist verfügbar. 3 shows a sequence 300 which leads to a release of the dynamic start-up assistant when the driver enters the non-started vehicle and initially leaves the door open. Based on the state in the step 301 in which the door is open, the selector lever of the automatic transmission 12 P or N is set, the belt is not worn and the electronic parking brake is active, is in step 302 the engine started. Now the brake is kicked and held (step 303 ) and with the brake in step 304 a gear engaged and still pedaling brake in step 305 the door is closed, it can be assumed that the driver is still in the vehicle. If the driver is now in step 306 the accelerator pedal is pressed, the brakes of the vehicle in step 307 be solved automatically, ie the dynamic approach assistant is available.

Bei dem in 4 gezeigten Verfahren 400 ist die Ausgangssituation ebenso wie bei dem Verfahren 300, dass der Fahrer das Fahrzeug betritt und die Tür zunächst offen lässt. Der Wählhebel steht auf P oder N, der Fahrer schnallt sich nicht an und die elektronische Parkbremse ist aktiviert (Schritt 401). Im Schritt 402 startet der Fahrer den Motor und legt im Schritt 403 eine Fahrstufe ein. Wenn er nun im Schritt 404 innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer t1 die Tür schließt und danach im Schritt 405 innerhalb einer weiteren vorgegebenen Zeitdauer t2 das Gaspedal betätigt, steht ihm im Schritt 406 der dynamische Anfahrassistent zur Verfügung, welcher automatisch die elektronische Parkbremse beim Anfahren löst. Die Zeiten t1 und t2 können beispielsweise im Bereich von einigen wenigen Sekunden, beispielsweise im Bereich von einer bis zehn Sekunden, vorgegeben sein. Insbesondere kann die Zeit t1 zwei Sekunden betragen und die Zeit t2 kann fünf Sekunden betragen. Wenn der Fahrer innerhalb von zwei Sekunden nach Einlegen der Fahrstufe die Tür schließt, ist es ziemlich sicher, dass er das Fahrzeug nicht verlassen hat. Wenn er zusätzlich danach innerhalb von fünf Sekunden das Gaspedal betätigt, kann davon ausgegangen werden, dass sich der Fahrer nach wie vor im Fahrzeug befindet und eine Anfahrabsicht hat. Bei Überschreiten der Zeiten t1 oder t2 wird der dynamische Anfahrassistent nicht bereitgestellt, da es in diesem Fall sein kann, dass der Fahrer beispielsweise das Fahrzeug verlassen hat, die Tür von außen geschlossen hat und ein spielendes Kind in dem Fahrzeug versehentlich das Gaspedal betätigt. Somit kann sicher verhindert werden, dass bei Nichtanwesenheit des Fahrers das Fahrzeug beispielsweise durch spielende Kinder versehentlich in Bewegung gesetzt werden kann. At the in 4 shown method 400 is the initial situation as well as in the process 300 in that the driver enters the vehicle and initially leaves the door open. The selector lever is at P or N, the driver does not fasten the seatbelt and the electronic parking brake is activated (step 401 ). In step 402 the driver starts the engine and lays in the crotch 403 one gear. If he is in step now 404 within a predetermined period t1 closes the door and then in step 405 within a further predetermined period of time t2 the accelerator pedal is pressed, it is in step 406 the dynamic approach assistant is available, which automatically releases the electronic parking brake when starting up. For example, the times t1 and t2 may be in the range of a few seconds, for example in the range of one to ten seconds. In particular, the time t1 may be two seconds and the time t2 may be five seconds. If the driver shuts the door within two seconds of engaging the drive, it is fairly certain that he has not left the vehicle. If he then additionally actuates the gas pedal within five seconds, it can be assumed that the driver is still in the vehicle and has a starting intention. When the times t1 or t2 are exceeded, the dynamic start assist is not provided, since in this case it may be that the driver has left the vehicle, has closed the door from the outside, and a child playing in the vehicle inadvertently actuates the gas pedal. Thus, it can be reliably prevented that in the absence of the driver, the vehicle can be accidentally set in motion, for example by playing children.

In Verbindung mit 5 wird ein weiteres Verfahren 500 gezeigt, welches ebenfalls von dem Zustand ausgeht, dass ein Fahrer im Schritt 501 das abgestellte Fahrzeug betritt und die Tür zunächst offen lässt. Der Wählhebel steht zunächst auf P oder N und die elektronische Parkbremse ist aktiviert. Der Fahrer schnallt sich nicht an. Im Schritt 502 startet der Fahrer den Motor und legt im Schritt 503 eine Fahrstufe ein. Nun betätigt er im Schritt 504 das Gaspedal, wobei jedoch die Tür noch immer geöffnet ist. Zu diesem Zeitpunkt steht der dynamische Anfahrassistent nicht zur Verfügung und die Bremsen des Fahrzeugs werden daher nicht automatisch gelöst. Der Anfahrversuch im Schritt 504 erfolgt daher gegen die geschlossenen Bremsen und das Fahrzeug bleibt stehen. Der Fahrer kann nun beispielsweise von Hand die elektronische Parkbremse lösen und durch erneutes Betätigen des Gaspedals das Fahrzeug in Bewegung setzen. Alternativ kann er im Schritt 505 die Tür schließen und im Schritt 506 innerhalb einer vorgegebenen Zeit t2 das Gaspedal weiter durchtreten, beispielsweise um weitere 5%, oder loslassen und erneut betätigen. Dies führt im Schritt 507 dazu, dass der dynamische Anfahrassistent verfügbar ist und daher die Bremsen bei diesem zweiten Anfahrversuch automatisch gelöst werden. Die Kombination Tür schließen im Schritt 505 und das Betätigen des Gaspedals innerhalb der vorgegebenen Zeit t2, welche beispielsweise wiederum im Bereich von wenigen Sekunden gewählt werden kann, insbesondere fünf Sekunden betragen kann, deutet sicher darauf hin, dass dies von einem Fahrer durchgeführt wurde, welcher eine Fahrabsicht hat, und nicht unbeabsichtigt von beispielsweise einem spielenden Kind in dem Fahrzeug durchgeführt wurde. Combined with 5 will be another procedure 500 shown, which also assumes the condition that a driver in the step 501 enters the parked vehicle and initially leaves the door open. The selector lever is initially set to P or N and the electronic parking brake is activated. The driver does not strap on. In step 502 the driver starts the engine and lays in the crotch 503 one gear. Now he operates in step 504 the gas pedal, however, the door is still open. At this time, the Dynamic Approach Assist is not available and the brakes of the vehicle are therefore not automatically released. The attempt to start in step 504 is therefore against the closed brakes and the vehicle stops. The driver can now, for example, manually release the electronic parking brake and set the vehicle in motion by pressing the accelerator pedal again. Alternatively, he can step in 505 close the door and in step 506 within a predetermined time t2 continue to depress the accelerator pedal, for example by another 5%, or let go and press again. This leads in the step 507 In addition, the Dynamic Approach Assist is available and therefore the brakes are automatically released on this second attempt. The combination door close in step 505 and operating the accelerator pedal within the predetermined time t2, which again can be selected in the range of a few seconds, for example, in particular five seconds, certainly indicates that this was done by a driver who has a driving intent, and not unintentionally was performed by, for example, a child playing in the vehicle.

Bei dem in 6 gezeigten Verfahren 600 betritt der Fahrer wiederum das abgestellte Fahrzeug (Wählhebel auf P oder N und EPB aktiviert), lässt die Tür zunächst offen und schnallt sich nicht an (Schritt 601). Danach wird der Motor im Schritt 602 gestartet und im Schritt 603 eine Fahrstufe eingelegt. Im Vergleich zu dem Verfahren 400 wird nun die Tür nicht innerhalb der Zeit t1 geschlossen, sondern erst nach Ablauf der Zeit t1 (Schritt 604). Der dynamische Anfahrassistent steht dann nur zur Verfügung, wenn nachfolgend sichergestellt werden kann, dass sich der Fahrer im Fahrzeug befindet. Dies wird in den Schritten 605 und 606 dadurch erreicht, dass der Fahrer nun entweder die Fahrstufe ändert und innerhalb einer Zeit t3 von beispielsweise fünf Sekunden das Gaspedal betätigt oder der Fahrer den Taster der elektronischen Parkbremse betätigt und das Gaspedal innerhalb der Zeit t3 betätigt oder der Fahrer den Gurt schließt. Ist mindestens eine dieser Anwesenheitsbedingungen erfüllt, steht im Schritt 607 der dynamische Anfahrassistent zur Verfügung und löst automatisch zum geeigneten Zeitpunkt die Bremsen beim Anfahren. At the in 6 shown method 600 In turn, the driver enters the parked vehicle (selector lever on P or N and EPB activated), leaves the door initially open and does not buckle up (step 601 ). After that, the engine is in step 602 started and in step 603 engaged a gear. Compared to the procedure 400 Now, the door is not closed within the time t1, but only after the expiration of the time t1 (step 604 ). The dynamic start assist is then only available if it can subsequently be ensured that the driver is in the vehicle. This is achieved in steps 605 and 606 in that the driver either now changes the driving position and actuates the gas pedal within a time t3 of, for example, five seconds or the driver actuates the button of the electronic parking brake and actuates the accelerator pedal within the time t3 or Driver closes the belt. If at least one of these conditions of presence is fulfilled, it is in step 607 The dynamic approach assistant is available and automatically releases the brakes when starting up at the appropriate time.

Das in 7 gezeigte Verfahren 700 betrifft den Zündungslauf, also wenn sich das Fahrzeug im Betrieb befindet, d.h. der Motor wurde zuvor angelassen und das Fahrzeug wurde bereits in Bewegung gesetzt. Dann wurde das Fahrzeug angehalten und die elektronische Parkbremse aktiviert. Dies kann beispielsweise im Stop-and-go-Verkehr in einem Stau oder an einer Ampel oder bei einem Stopp an einem Ticketautomaten eines Parkhauses auftreten. Während der Motor nun läuft und eine Fahrstufe in dem automatischen Getriebe eingelegt ist, öffnet der Fahrer die Tür. Zusätzlich ist der Fahrer nicht angegurtet. Dieser Zustand ist der Ausgangspunkt des Verfahrens 700 im Schritt 701. Sobald der Fahrer die Tür schließt (Schritt 702) und danach die Fahrstufe ändert oder den Taster für die elektronische Parkbremse betätigt (Schritt 703) und dann innerhalb einer vorgegebenen Zeit t3 von beispielsweise einer bis zehn Sekunden, insbesondere fünf Sekunden, das Gaspedal im Schritt 704 betätigt, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat und deshalb ist im Schritt 705 der dynamische Anfahrassistent verfügbar. Prinzipiell ist es durch das Öffnen und Schließen der Tür in den Schritten 701 und 702 möglich, dass der Fahrer das Fahrzeug verlassen hat. Ein spielendes Kind in dem Fahrzeug könnte beispielsweise versehentlich die Fahrstufe ändern oder sogar den EPB-Taster betätigen. Daher wird der dynamische Anfahrassistent nur dann freigegeben, wenn im Schritt 704 das Gaspedal innerhalb der vorgegebenen Zeit von beispielsweise fünf Sekunden nach dem Ändern der Fahrstufe oder nach dem Betätigen des EPB-Tasters niedergedrückt wird, da diese Abfolge von einem spielenden Kind im Allgemeinen nicht innerhalb der Zeit t3 durchgeführt wird. Somit kann der dynamische Anfahrassistent auch bei nicht angelegtem Gurt genutzt werden und gleichzeitig die Sicherheit des Systems erhöht werden. This in 7 shown method 700 refers to the ignition run, that is, when the vehicle is in operation, ie the engine was previously started and the vehicle was already set in motion. Then the vehicle was stopped and the electronic parking brake activated. This can occur, for example, in stop-and-go traffic in a traffic jam or at a traffic light or at a stop at a ticket vending machine of a parking garage. While the engine is now running and a gear is engaged in the automatic transmission, the driver opens the door. In addition, the driver is not belted. This condition is the starting point of the procedure 700 in step 701 , As soon as the driver closes the door (step 702 ) and then change the speed or press the electronic parking brake button (step 703 ) and then within a predetermined time t3 of, for example, one to ten seconds, in particular five seconds, the accelerator pedal in the step 704 pressed, it can be assumed that the driver has not left the vehicle and therefore is in step 705 the dynamic approach assistant available. In principle, by opening and closing the door in steps 701 and 702, it is possible for the driver to leave the vehicle. For example, a child playing in the vehicle could accidentally change gears or even press the EPB button. Therefore, the dynamic approach assistant is enabled only if in step 704 the accelerator pedal is depressed within the predetermined time of, for example, five seconds after the change of gear or after the actuation of the EPB button, since this sequence is not generally performed by a child playing within the time t3. Thus, the dynamic approach assistant can be used even when not wearing belt and at the same time increase the safety of the system.

Das in 8 gezeigte Verfahren 800 beginnt ebenfalls im Zündungslauf, d.h. der Motor des Fahrzeugs läuft und das Fahrzeug wurde bereits zuvor in Bewegung gesetzt und die elektronische Parkbremse wurde bei einem darauffolgenden Anhalten aktiviert. Ferner ist der Fahrer nicht angeschnallt, d.h. der Gurt ist offen, eine Fahrstufe ist in dem automatischen Getriebe 12 eingelegt und der Fahrer hat die Tür geöffnet. Ausgehend von diesem Zustand, welcher im Schritt 801 dargestellt ist, wird im Schritt 802 überprüft, ob der Fahrer das Bremspedal solange die Tür geöffnet ist durchgehend betätigt und bei betätigtem Bremspedal die Tür im Schritt 803 schließt. Ist diese Bedingung erfüllt, wird nach einem Betätigen des Gaspedals im Schritt 804 der dynamische Anfahrassistent im Schritt 805 bereitgestellt, um die Bremsen, insbesondere die elektronische Parkbremse, automatisch beim Anfahren zu lösen. Durch die Überprüfung, ob das Bremspedal durchgängig beim Öffnen der Tür und Schließen der Tür betätigt wurde, kann sichergestellt werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat und daher der dynamische Anfahrassistent auch bei geöffnetem Gurt bereitgestellt werden. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Fahrer die Tür nur kurz geöffnet hat, um beispielsweise eine eingeklemmte Jacke aus dem Türspalt zu entfernen oder einen Ticketautomat in einem Parkhaus zu bedienen. This in 8th shown method 800 also starts in the ignition run, ie the engine of the vehicle is running and the vehicle has already been set in motion and the electronic parking brake has been activated on a subsequent stop. Further, the driver is not buckled, ie, the belt is open, a gear is in the automatic transmission 12 and the driver has opened the door. Starting from this state, which in step 801 is shown in step 802 checks whether the driver operates the brake pedal continuously while the door is open and, when the brake pedal is actuated, the door in step 803 closes. If this condition is fulfilled, it will be in step after pressing the accelerator pedal 804 the dynamic approach assistant in the step 805 provided to release the brakes, especially the electronic parking brake automatically when starting. By checking whether the brake pedal has been operated continuously when the door is opened and the door is closed, it can be ensured that the driver has not left the vehicle and therefore the dynamic start assist is provided even when the belt is open. This is particularly advantageous if the driver has opened the door only briefly, for example, to remove a pinched jacket from the door gap or to operate a ticket machine in a parking garage.

9 zeigt ein weiteres Verfahren 900, welches im Schritt 901 ebenfalls vom Zündungslauf bei geöffneter Tür und offenem Gurt ausgeht. Wenn nun im Schritt 902 die Tür geschlossen wird und danach im Schritt 903 eine Fahrstufe in das automatische Getriebe 12 eingelegt wird und schließlich im Schritt 904 das Gaspedal betätigt wird, kann im Schritt 905 der dynamische Anfahrassistent zur Verfügung gestellt werden. Bei dem in 9 gezeigten Verfahren 900 wird die Anwesenheit des Fahrers dadurch sichergestellt, dass nach dem Schließen der Tür die Fahrstufe eingelegt und das Gaspedal betätigt wird. 9 shows another method 900 which in the step 901 also from the ignition run with the door open and the belt open. If now in step 902 the door is closed and then in step 903 a gear in the automatic transmission 12 is inserted and finally in the step 904 the accelerator pedal is pressed, in step 905 the dynamic approach assistant are provided. At the in 9 shown method 900 the presence of the driver is ensured by the fact that after closing the door, the gear is engaged and the accelerator pedal is actuated.

10 zeigt noch ein weiteres Verfahren 1000, welches im Schritt 1001 den Zündungslauf voraussetzt. In diesem Fall ist jedoch die Tür geschlossen und statt der elektronischen Parkbremse ist die Auto-Hold-Funktion aktiviert. Der Wählhebel steht auf einer Position ungleich der Neutralposition N, d.h. der Wählhebel befindet sich entweder bereits in einer Fahrstufe, beispielsweise D oder R, oder in der Parkposition P. Wenn nun im Schritt 1002 gegebenenfalls eine Fahrstufe eingelegt wird und im Schritt 1003 das Gaspedal betätigt wird, ist der dynamische Anfahrassistent im Schritt 1004 verfügbar. Der in 10 skizzierte Fall betrifft einen normalen Betrieb des Fahrzeugs, bei dem das Fahrzeug beispielsweise an einer Ampel oder aufgrund eines sonstigen Hindernisses angehalten wurde, der Fahrer jedoch nicht angegurtet ist. Sofern sich die Tür nicht öffnet, kann, wenn das Gaspedal betätigt wird, davon ausgegangen werden, dass der Fahrer das Fahrzeug nicht verlassen hat und daher kann im Schritt 1004 der dynamische Anfahrassistent bereitgestellt werden. 10 shows yet another method 1000 which in the step 1001 requires the ignition run. In this case, however, the door is closed and instead of the electronic parking brake, the auto-hold function is activated. The selector lever is in a position not equal to the neutral position N, ie the selector lever is either already in a driving position, for example D or R, or in the parking position P. If now in step 1002 if necessary, a gear is engaged and in step 1003 the accelerator pedal is actuated is the dynamic approach assist in step 1004 available. The in 10 outlined case concerns a normal operation of the vehicle, in which the vehicle was stopped, for example, at a traffic light or due to some other obstacle, but the driver is not belted. If the door does not open, it can be assumed that when the accelerator pedal is pressed, the driver has not left the vehicle and therefore can in step 1004 the dynamic approach assistant be provided.

Zusätzlich zu den zuvor beschriebenen Ausführungsformen kann der dynamische Anfahrassistent auch dann freigegeben werden, wenn aufgrund eines geschlossenen Fahrersicherheitsgurts und ggf. weiterer Bedingungen angenommen werden kann, dass ein Fahrer in dem Fahrzeug anwesend ist und eine Anfahrabsicht hat.In addition to the above-described embodiments, the dynamic starting assist can be released even if, due to a closed driver's seat belt and possibly further conditions, it can be assumed that a driver is present in the vehicle and has an arrival intention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010

Fahrzeug vehicle

1111

Antriebsmotor drive motor

1212

Automatikgetriebe automatic transmission

1313

Fahrerassistenzsystem Driver assistance system

14, 1514, 15

Bremse brake

16–2216-22

Sensor sensor

2323

Eingang entrance

2424

Ausgang output

2525

Verarbeitungsvorrichtung processing device

200200

Verfahren method

201–205201-205

Schritt step

300300

Verfahren method

301–307301-307

Schritt step

400400

Verfahren method

401–406401-406

Schritt step

500500

Verfahren method

501–507501-507

Schritt step

600600

Verfahren method

601–607601-607

Schritt step

700700

Verfahren method

701–705701-705

Schritt step

800800

Verfahren method

801–805801-805

Schritt step

900900

Verfahren method

901–905901-905

Schritt step

10001000

Verfahren method

1001–10041001-1004

Schritt step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 19525552 A1 [0005] DE 19525552 A1 [0005]
• DE 102008020844 A1 [0006] DE 102008020844 A1 [0006]
• DE 102009037949 A1 [0007] DE 102009037949 A1 [0007]
• DE 102008018946 A1 [0008] DE 102008018946 A1 [0008]
• DE 102007028567 A1 [0009] DE 102007028567 A1 [0009]
• EP 1690764 B1 [0010] EP 1690764 B1 [0010]

Claims (10)

Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs mit Automatikgetriebe, wobei das Fahrerassistenzsystem (13) ausgestaltet ist, eine Bremse (14, 15) des Fahrzeugs (10) beim Anfahren automatisch zu lösen, umfassend: – Erfassen eines Gurtzustands, welcher anzeigt, ob ein einem Fahrersitzplatz des Fahrzeugs (10) zugeordneter Sicherheitsgurt geöffnet oder geschlossen ist, und – Erfassen eines Getriebezustands, welcher anzeigt, ob in dem Automatikgetriebe (12) des Fahrzeugs (10) eine Fahrstufe eingelegt ist, gekennzeichnet durch, – Freigegeben des automatischen Lösens der Bremse (14, 15) in Abhängigkeit von dem Getriebezustand und wenn der Gurtzustand anzeigt, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist.Method for a driver assistance system of a vehicle with automatic transmission, wherein the driver assistance system ( 13 ), a brake ( 14 . 15 ) of the vehicle ( 10 ) automatically upon starting, comprising: - detecting a belt condition indicating whether or not there is a driver's seat of the vehicle ( 10 seat belt is open or closed, and detecting a transmission state which indicates whether in the automatic transmission ( 12 ) of the vehicle ( 10 ) a gear is engaged, characterized by, - release of the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) depending on the transmission state and when the belt state indicates that the safety belt is open. Verfahren nach Anspruch 1, ferner gekennzeichnet durch: – Erfassen von mindestens einem weiteren Komponentenzustand einer Komponente des Fahrzeugs (10), wobei das automatische Lösen der Bremse (14, 15) zusätzlich in Abhängigkeit von dem mindestens einen weiteren Komponentenzustand freigegeben wird, wobei der weitere Komponentenzustand mindestens einen der folgenden umfasst: – einen Türzustand, welcher anzeigt, ob eine Fahrertür des Fahrzeugs (10) geöffnet oder geschlossen ist, – einen Motorzustand, welcher anzeigt, ob ein Antriebsmotor (11) des Fahrzeugs (10) läuft oder gestartet wird, – einen Parkbremstastenzustand, welcher anzeigt, ob eine Parkbremstaste (21) des Fahrzeugs (10) betätigt wird, – einen Bremspedalzustand, welcher anzeigt, ob ein Bremspedal des Fahrzeugs (10) betätigt wird, und – einen Gaspedalzustand, welcher anzeigt, ob ein Gaspedal des Fahrzeugs (10) betätigt wird.Method according to claim 1, further characterized by: detecting at least one further component state of a component of the vehicle ( 10 ), whereby the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is additionally released in dependence on the at least one further component state, the further component state comprising at least one of the following: a door state which indicates whether a driver's door of the vehicle ( 10 ) is open or closed, - a motor state which indicates whether a drive motor ( 11 ) of the vehicle ( 10 ) or a parking brake button state, which indicates whether a parking brake button ( 21 ) of the vehicle ( 10 ), a brake pedal state which indicates whether a brake pedal of the vehicle ( 10 ), and - an accelerator pedal condition which indicates whether an accelerator pedal of the vehicle ( 10 ) is pressed. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geschlossen ist, und – keine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – der Motor (11) gestartet wird, und – eine Fahrstufe eingelegt ist, und – das Gaspedal betätigt wird.Method according to claim 2, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the safety belt is open, and - the driver's door is closed, and - no driving gear is engaged, and then - the engine ( 11 ) is started, and - a gear is engaged, and - the accelerator pedal is pressed. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geöffnet ist, und – keine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – der Motor (11) gestartet wird, und dann – während das Bremspedal betätigt ist eine Fahrstufe eingelegt wird und die Fahrertür geschlossen wird, und dann – das Gaspedal betätigt wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the safety belt is open, and - the driver's door is open, and - no driving gear is engaged, and then - the engine ( 11 ) is started, and then - while the brake pedal is pressed, a gear is engaged and the driver's door is closed, and then - the accelerator pedal is pressed. Verfahren nach einem der Ansprüche 2–4, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geöffnet ist, und – keine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – der Motor (11) gestartet wird, und dann – eine Fahrstufe eingelegt wird, und dann – innerhalb einer ersten vorgegeben Zeitdauer die Fahrertür geschlossen wird, und dann – innerhalb einer zweiten vorgegeben Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird.Method according to one of claims 2-4, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the safety belt is open, and - the driver's door is open, and - no driving gear is engaged, and then - the engine ( 11 ) is started, and then - a gear is engaged, and then - within a first predetermined period of time, the driver's door is closed, and then - within a second predetermined time period, the accelerator pedal is pressed. Verfahren nach einem der Ansprüche 2–5, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geöffnet ist, und – keine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – der Motor (11) gestartet wird, und dann – eine Fahrstufe eingelegt wird, und dann – nach Ablauf einer vorgegeben ersten Zeitdauer die Fahrertür geschlossen wird, und dann – die Fahrstufe geändert wird oder die Parkbremstaste (21) betätigt wird, und dann – innerhalb einer zweiten vorgegeben Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird. Method according to one of claims 2-5, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the safety belt is open, and - the driver's door is open, and - no driving gear is engaged, and then - the engine ( 11 ) is started, and then - a gear is engaged, and then - after a predetermined first time the driver's door is closed, and then - the gear is changed or the parking brake button ( 21 ) is actuated, and then - within a second predetermined period of time, the accelerator pedal is actuated. Verfahren nach einem der Ansprüche 2–6, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geöffnet ist, und – der Motor (11) läuft, und – eine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – die Fahrertür geschlossen wird, und dann – die Fahrstufe geändert wird oder die Parkbremstaste (21) betätigt wird, und dann – innerhalb einer vorgegeben Zeitdauer das Gaspedal betätigt wird.Method according to one of claims 2-6, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the safety belt is open, and - the driver's door is open, and - the engine ( 11 ), and - a gear is engaged, and then - the driver's door is closed, and then - the gear is changed or the parking brake button ( 21 ) is pressed, and then - within a predetermined period of time, the accelerator pedal is actuated. Verfahren nach einem der Ansprüche 2–9, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geöffnet ist, und – der Motor (11) läuft, und – keine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – die Fahrertür geschlossen wird, und dann – eine Fahrstufe eingelegt wird, und dann – das Gaspedal betätigt wird.Method according to one of claims 2-9, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the safety belt is open, and - the driver's door is open, and - the engine ( 11 ), and - no gear is engaged, and then - the driver's door is closed, and then - a gear is engaged, and then - the accelerator pedal is pressed. Verfahren nach einem der Ansprüche 2–10, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Lösen der Bremse (14, 15) freigegeben wird, wenn bestimmt wird, dass – der Sicherheitsgurt geöffnet ist, und – die Fahrertür geschlossen ist, und – der Motor (11) läuft, und – keine Fahrstufe eingelegt ist, und dann – eine Fahrstufe eingelegt wird, und dann – das Gaspedal betätigt wird.Method according to one of claims 2-10, characterized in that the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) is released when it is determined that - the seat belt is open, and - the driver's door is closed, and - the engine ( 11 ), and - no gear is engaged, and then - a gear is engaged, and then - the accelerator pedal is depressed. Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit Automatikgetriebe, umfassend: – einen Eingang (23) zum Erfassen eines Gurtzustands, welcher anzeigt, ob ein einem Fahrersitzplatz zugeordneter Sicherheitsgurt geöffnet oder geschlossen ist, und zum Erfassen eines Getriebezustands, welcher anzeigt, ob in dem Automatikgetriebe (12) des Fahrzeugs (10) eine Fahrstufe eingelegt ist, – einen Steuerausgang (24) zum Ansteuern einer Bremse (14, 15) des Fahrzeugs (10), und – eine Verarbeitungsvorrichtung (25) welche ausgestaltet ist, über den Steuerausgang (24) die Bremse (14, 15) des Fahrzeugs (10) beim Anfahren des Fahrzeugs (10) automatisch zu lösen, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungsvorrichtung (25) ferner ausgestaltet ist, das automatische Lösen der Bremse (14, 15) in Abhängigkeit von dem Getriebezustand freizugeben, wenn der Gurtzustand anzeigt, dass der Sicherheitsgurt geöffnet ist.Driver assistance system for a vehicle having an automatic transmission, comprising: - an input ( 23 ) for detecting a belt condition indicating whether a seat belt associated with a seat belt is opened or closed, and detecting a transmission state indicating whether in the automatic transmission (in 12 ) of the vehicle ( 10 ) a gear is engaged, - a control output ( 24 ) for driving a brake ( 14 . 15 ) of the vehicle ( 10 ), and - a processing device ( 25 ) which is configured via the control output ( 24 ) the brake ( 14 . 15 ) of the vehicle ( 10 ) when starting the vehicle ( 10 ), characterized in that the processing device ( 25 ) is further configured, the automatic release of the brake ( 14 . 15 ) in response to the gear state when the belt state indicates that the seat belt is open.

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