DE102013206164A1 - Gripping module, gripping device and method for actuating a workpiece - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Greifmodul, wobei das Greifmodul (1) mindestens ein Greifelement (77) umfasst, wobei mittels des Greifmoduls (1) das mindestens eine Greifelement (77) mit einer Linearbewegung bewegbar ist, wobei mindestens ein Bewegungsparameter der Linearbewegung und/oder mindestens ein Betätigungsparameter des mindestens einen Greifelements (77) einstellbar sind, wobei das Greifmodul (1) mindestens einen Aktor (2), mindestens eine erste Welle (19a) und mindestens Lagerelement (4) zur Lagerung der ersten Welle (19a) umfasst, wobei die erste Welle (19a) drehbar am Lagerelement (4) befestigt ist, wobei die erste Welle (19a) durch den Aktor (2) antreibbar ist, wobei das Greifelement über zumindest die erste Welle (19a) antreibbar ist, wobei das Lagerelement (4) mindestens eine erste Durchgangsöffnung (18a) aufweist, wobei der Aktor (2) an einer Oberseite (5) des Lagerelements (4) an dem Lagerelement (4) befestigt ist, wobei sich die erste Welle (19a) durch zumindest einen Teil der ersten Durchgangsöffnung (18a) und weg von einer Unterseite (6) des Lagerelements (4) erstreckt, wobei die Unterseite (6) des Lagerelements (4) der Oberseite (5) des Lagerelements (4) gegenüberliegt.The invention relates to a gripping module, the gripping module (1) comprising at least one gripping element (77), the at least one gripping element (77) being movable with a linear movement by means of the gripping module (1), with at least one movement parameter of the linear movement and / or at least an actuation parameter of the at least one gripping element (77) can be set, the gripping module (1) comprising at least one actuator (2), at least one first shaft (19a) and at least bearing element (4) for mounting the first shaft (19a), the first shaft (19a) is rotatably fastened to the bearing element (4), the first shaft (19a) being drivable by the actuator (2), the gripping element being drivable via at least the first shaft (19a), the bearing element (4) Has at least one first through opening (18a), the actuator (2) being attached to the bearing element (4) on an upper side (5) of the bearing element (4), the first shaft (19a) passing through at least one T The first through opening (18a) extends away from an underside (6) of the bearing element (4), the underside (6) of the bearing element (4) being opposite the upper side (5) of the bearing element (4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Greifmodul und eine Greifvorrichtung zum Betätigenvon Werkstücken oder Gegenständen sowie ein Verfahren zur Betätigung eines Werkstücks. The invention relates to a gripping module and a gripping device for actuating workpieces or objects as well as a method for actuating a workpiece.

Greifvorrichtungen dienen zum Betätigen, beispielsweise zum Erfassen, Bewegen und/oder Drehen, von Werkstücken oder Gegenständen. Mittels solcher Greifvorrichtungen können Werkstücke z.B. gegriffen, gehalten, bewegt, transportiert und/oder positioniert werden. Bekannt sind u.a. so genannte Zentrischgreifer, die zum Betätigen von achssymmetrischen, vorzugsweise runden und/oder rohrförmigen, Werkstücken geeignet sind. Gripping devices are used for actuating, for example, for detecting, moving and / or turning, of workpieces or objects. By means of such gripping devices, workpieces, e.g. gripped, held, moved, transported and / or positioned. Known are u.a. so-called centric gripper, which are suitable for actuating axisymmetric, preferably round and / or tubular, workpieces.

Es stellt sich das technische Problem, ein Greifmodul sowie eine Greifvorrichtung zu schaffen, die einen modularen Aufbau der Greifvorrichtung für verschiedene Anwendungen ermöglichen und die zum Betätigen von auch unsymmetrischen Werkstücken oder Werkstücken geeignet sind, wobei ein Bauraumbedarf der modularen Greifvorrichtung reduziert wird. Weiter stellt sich das technische Problem, ein Verfahren zur Betätigung von Werkstücken oder Gegenständen mittels einer solchen Greifvorrichtung zu schaffen. There is the technical problem of providing a gripping module and a gripping device, which allow a modular construction of the gripping device for different applications and which are suitable for operating even unsymmetrical workpieces or workpieces, wherein a space requirement of the modular gripping device is reduced. Furthermore, there is the technical problem of providing a method for actuating workpieces or objects by means of such a gripping device.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit dem Merkmal der Ansprüche 1, 8 und 10. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution of the technical problem results from the objects with the feature of claims 1, 8 and 10. Further advantageous embodiments emerge from the dependent claims.

Es ist eine Grundidee der Erfindung, ein Greifmodul zu schaffen, welches einen modularen Aufbau einer aus mehreren Greifmodulen zusammengesetzten Greifvorrichtung ermöglicht, wobei die Greifvorrichtung für verschiedene Anwendungen eingesetzt werden kann, beispielsweise als Parallelgreifer, Zentrischgreifer oder als Mehrfachgreifer. Somit ermöglicht der modulare Aufbau die Bildung eines Universalgreifers aus einzelnen Greifmodulen. It is a basic idea of the invention to provide a gripping module which allows a modular construction of a gripping device composed of several gripping modules, wherein the gripping device can be used for different applications, for example as parallel gripper, centric gripper or as multiple gripper. Thus, the modular design allows the formation of a universal gripper from individual gripping modules.

Vorgeschlagen wird ein Greifmodul, wobei das Greifmodul mindestens ein Greifelement umfasst. Das Greifelement bezeichnet hierbei ein Element des Greifmoduls, durch welches eine Betätigungskraft auf einen zu greifenden oder zu betätigenden Gegenstand ausgeübt werden kann. Ein Greifelement kann beispielsweise als Greiffinger oder Greifbacke ausgebildet sein. Selbstverständlich sind auch andere Ausbildungen des Greifelements vorstellbar. Mittels des Greifmoduls ist das mindestens eine Greifelement mit einer Linearbewegung bewegbar. Bewegungsparameter der Linearbewegung und/oder Betätigungsparameter des mindestens einen Greifelements sind für jedes Greifmodul unabhängig von weiteren Greifmodulen einer aus mehreren Greifmodulen gebildeten Greifvorrichtung einstellbar. Bewegungsparameter bezeichnen hierbei u.a. eine Beschleunigung, eine Geschwindigkeit und/oder eine Wegstrecke des Greifelements. Betätigungsparameter können beispielsweise eine Greif- oder Betätigungskraft sein. Dies bedeutet, dass mindestens ein Bewegungsparameter und/oder mindestens ein Betätigungsparametereingestellt werden kann. Proposed is a gripping module, wherein the gripping module comprises at least one gripping element. The gripping element here refers to an element of the gripping module, by which an actuating force can be exerted on an object to be gripped or actuated. A gripping element may be formed, for example, as a gripping finger or jaw. Of course, other embodiments of the gripping element are conceivable. By means of the gripping module, the at least one gripping element is movable with a linear movement. Movement parameters of the linear movement and / or actuation parameters of the at least one gripping element can be set for each gripping module independently of further gripping modules of a gripping device formed from a plurality of gripping modules. Movement parameters hereby include u.a. an acceleration, a speed and / or a distance of the gripping element. Actuating parameters may be, for example, a gripping or actuating force. This means that at least one movement parameter and / or at least one actuation parameter can be set.

Das Greifmodul umfasst mindestens einen Aktor, mindestens eine erste Welle und mindestens ein Lager- oder Halteelement zur Lagerung der ersten Welle. Der Aktor kann z.B. als elektromechanischer Aktor, vorzugsweise als Servomotor ausgebildet sein. Selbstverständlich sind jedoch auch andere Ausführungsformen des Aktors vorstellbar. The gripping module comprises at least one actuator, at least one first shaft and at least one bearing or holding element for supporting the first shaft. The actuator may e.g. be designed as an electromechanical actuator, preferably as a servomotor. Of course, however, other embodiments of the actuator are conceivable.

Die erste Welle ist durch den Aktor antreibbar. Hierzu können die erste Welle und der Aktor, z.B. eine Abtriebswelle des Aktors, mechanisch verbunden sein. The first shaft can be driven by the actuator. For this purpose, the first shaft and the actuator, e.g. an output shaft of the actuator to be mechanically connected.

Die mechanische Verbindung kann über eine Kupplungsvorrichtung, beispielsweise miteinander wechselwirkende Zahnräder oder über einen Zahnriemen, erfolgen. Auch kann die Abtriebswelle des Aktors die erste Welle ausbilden. Vorzugsweise ist der Aktor oder seine Abtriebswelle mit der ersten Welle starr, insbesondere drehstarr, gekoppelt. Beispielsweise können der Aktor oder seine Abtriebswelle mit der ersten Welle verschraubt sein. Auch kann die erste Welle an den Aktor bzw. seine Abtriebswelle angeschraubt sein. Der Aktor kann die erste Welle in einer ersten Drehrichtung und in einer der ersten Drehrichtung entgegengesetzten Drehrichtung antreiben. The mechanical connection can take place via a coupling device, for example interacting gears or via a toothed belt. Also, the output shaft of the actuator can form the first shaft. Preferably, the actuator or its output shaft is rigidly coupled to the first shaft, in particular rotationally rigid. For example, the actuator or its output shaft can be screwed to the first shaft. Also, the first shaft may be screwed to the actuator or its output shaft. The actuator can drive the first shaft in a first direction of rotation and in a direction opposite to the first direction of rotation.

Das Greifelement ist über zumindest die erste Welle durch den Aktor antreibbar, Dies bedeutet, dass das Greifelement mit dem Aktor über zumindest die erste Welle mechanisch verbunden oder gekoppelt ist. The gripping element can be driven by the actuator via at least the first shaft. This means that the gripping element is mechanically connected or coupled to the actuator via at least the first shaft.

Die erste Welle ist drehbar am Lagerelement befestigt, insbesondere drehbar am Lagerelement gelagert. Hierbei ist die erste Welle in der vorhergehend erläuterten ersten Drehrichtung oder entgegen der ersten Drehrichtung drehbar am Lagerelement befestigt bzw. gelagert. The first shaft is rotatably mounted on the bearing element, in particular rotatably mounted on the bearing element. Here, the first shaft is rotatably mounted or mounted in the previously described first rotational direction or counter to the first rotational direction on the bearing element.

Das Lagerelement weist mindestens eine erste Durchgangsöffnung auf. Die Durchgangsöffnung kann sich von einer Oberseite des Lagerelements zu einer Unterseite des Lagerelements erstrecken. Die Durchgangsöffnung kann somit als Durchgangsbohrung, insbesondere als durchgehende Stufenbohrung, ausgebildet sein. Stufenbohrung bedeutet, dass entlang der Zentralachse der Stufenbohrung Abschnitte mit verschiedenen Radien angeordnet sind. Der Aktor ist an der Oberseite des Lagerelements an dem Lagerelement mechanisch befestigt. Beispielsweise kann der Aktor an das Lagerelement angeschraubt sein. The bearing element has at least one first passage opening. The passage opening may extend from an upper side of the bearing element to an underside of the bearing element. The passage opening can thus be formed as a through-hole, in particular as a continuous stepped bore. Stepped bore means that sections with different radii are arranged along the central axis of the stepped bore. The actuator is mechanically fastened to the upper side of the bearing element on the bearing element. For example, the actuator may be screwed to the bearing element.

Die erste Welle erstreckt sich durch zumindest einen Teil der ersten Durchgangsöffnung und weg von einer Unterseite des Lagerelements. Insbesondere kann die erste Welle in der ersten Durchgangsöffnung drehbar gelagert sein. Hierzu kann das Greifmodul entsprechende Lagereinrichtungen, beispielsweise Kugel-, Wälz- oder Nadellager aufweisen. Diese können zumindest teilweise, insbesondere vollständig, innerhalb der ersten Durchgangsöffnung angeordnet sein. The first shaft extends through at least a portion of the first passage opening and away from an underside of the bearing element. In particular, the first shaft may be rotatably mounted in the first passage opening. For this purpose, the gripping module corresponding storage facilities, such as ball, roller or needle roller bearings have. These can be arranged at least partially, in particular completely, within the first passage opening.

Die erste Welle kann sich durch die gesamte erste Durchgangsöffnung erstrecken oder nur durch einen Teil der ersten Durchgangsöffnung. Erstreckt sich die erste Welle nur durch einen Teil der ersten Durchgangsöffnung, so kann sich der Aktor oder zumindest ein Teil des Aktors, beispielsweise ein Teil einer Abtriebswelle des Aktors, ebenfalls in die erste Durchgangsöffnung hinein erstrecken. In diesem Fall können der Aktor und die erste Welle in der ersten Durchgangsöffnung miteinander mechanisch verbunden sein. The first shaft may extend through the entire first passage opening or only through a part of the first passage opening. If the first shaft extends only through a part of the first through opening, then the actuator or at least part of the actuator, for example a part of an output shaft of the actuator, can likewise extend into the first through opening. In this case, the actuator and the first shaft in the first through hole may be mechanically connected to each other.

Die Unterseite des Lagerelements liegt der Oberseite des Lagerelements gegenüber. Hierbei bezeichnen Ober- und Unterseite zwei einander gegenüber liegende Seiten des Lagerelements. Wesentlich ist, dass der Aktor und ein freies Ende der ersten Welle auf gegenüber liegende Seiten des Lagerelements angeordnet sind. The underside of the bearing element is opposite the top of the bearing element. Here, top and bottom two opposite sides of the bearing element. It is essential that the actuator and a free end of the first shaft are arranged on opposite sides of the bearing element.

Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise einen möglichst platzsparenden Aufbau eines Greifmoduls. This advantageously allows the most space-saving possible construction of a gripping module.

Das Greifelement kann hierbei an einem beweglichen Teil des Greifmoduls befestigt sein. Der bewegliche Teil ist hierbei relativ zum Lagerelement bewegbar. Der bewegliche Teil kann ebenfalls auf der dem Aktor gegenüber liegenden Seite des Lagerelements angeordnet sein. Der bewegliche Teil kann hierbei über mindestens ein Kopplungselement mit der mindestens ersten Welle mechanisch verbunden und somit durch den Aktor antreibbar sein. Das Kopplungselement kann, wie nachfolgend noch näher erläutert, insbesondere als Zahnriemen ausgebildet sein oder einen Zahnriemen umfassen. The gripping element can in this case be attached to a movable part of the gripping module. The movable part is in this case movable relative to the bearing element. The movable part may also be arranged on the side of the bearing element opposite the actuator. The movable part can in this case be mechanically connected via at least one coupling element with the at least first shaft and thus be driven by the actuator. The coupling element can, as explained in more detail below, in particular be designed as a toothed belt or comprise a toothed belt.

Das Greifmodul kann weiter mindestens ein Bewegungsführungselement umfassen, wobei das Bewegungsführungselement die Linearbewegung des beweglichen Teils führt. Beispielsweise kann das Bewegungsführungselement als Linearführung ausgebildet sein. Die Linearführung kann beispielsweise eine Lineargleitführung, eine Linearwälzführung oder eine Linearlaufrollenführung sein. Die Linearführung kann auch als sogenanntes Schiene-Schlitten-System ausgebildet sein, wobei der bewegliche Teil des Greifmoduls den Schlitten des Schienen-Schlittensystems umfasst. Die Schiene kann hierbei ortsfest relativ fest zum Lagerelement angeordnet, z.B. an diesem befestigt, sein. The gripping module may further comprise at least one motion guide element, wherein the motion guide element guides the linear movement of the movable part. For example, the motion guide element can be designed as a linear guide. The linear guide can be, for example, a linear sliding guide, a linear roller guide or a linear roller guide. The linear guide can also be designed as a so-called rail-slide system, wherein the movable part of the gripping module comprises the carriage of the rail carriage system. The rail can in this case be arranged stationarily fixed relative to the bearing element, e.g. attached to this.

Zusätzlich zur Ober- und Unterseite kann das Lagerelement eine vordere und eine hintere Stirnseite aufweisen. Weiter kann das Lagerelement zwei Seitenflächen aufweisen. In addition to the top and bottom, the bearing element may have a front and a rear end face. Further, the bearing element may have two side surfaces.

Mindestens eine Stirnseite des Lagerelements kann einen Flächenabschnitt aufweisen, der mit einer Richtung der Linearbewegung des beweglichen Teils einen vorbestimmten Winkel einschließt. Der vorbestimmte Winkel zwischen der Richtung der Linearbewegung und dem Flächenabschnitt kann einen Winkel bezeichnen, den ein Normalenvektor des Flächenabschnittes, der vom Lagerelement wegorientiert ist, mit einem Richtungsvektor der Linearbewegung einschließt. In diesem Fall kann der Winkel 0° betragen. Insbesondere kann der vorbestimmte Winkel aber auch von 0° verschieden sein, beispielsweise 30°, 45° oder 60° betragen. Der/Die Flächenabschnitt(e) kann/können sich in Vertikalrichtung erstrecken. Auch kann ein solcher Flächenabschnitt einen Abschnitt einer Seitenfläche des Lagerelements ausbilden, wobei der Flächenabschnitt einen Winkel kleiner als 180°, vorzugsweise auch größer als oder gleich 90°, mit einem weiteren Abschnitt der Seitenfläche einschließt, der sich in Längsrichtung des Lagerelements erstreckt, wobei die Längsrichtung parallel zur Richtung der Linearbewegung ist. At least one end face of the bearing member may have a surface portion including a predetermined angle with a direction of linear movement of the movable member. The predetermined angle between the direction of the linear motion and the surface portion may denote an angle which a normal vector of the surface portion which is oriented away from the bearing member includes with a direction vector of the linear motion. In this case, the angle can be 0 °. In particular, however, the predetermined angle may also be different from 0 °, for example 30 °, 45 ° or 60 °. The surface portion (s) may extend in the vertical direction. Also, such a surface portion may form a portion of a side surface of the bearing member, wherein the surface portion includes an angle of less than 180 °, preferably also greater than or equal to 90 °, with another portion of the side surface extending in the longitudinal direction of the bearing element, wherein the Longitudinal direction parallel to the direction of linear motion.

In diesem Fall kann der Flächenabschnitt als Anlagefläche zur Anordnung mehrerer Greifmodule dienen, wobei mehrere, insbesondere gleichartig ausgebildete, Greifmodule, deren Anlageflächen aneinander angelegt sind, eine, insbesondere als Zentrischgreifer ausgebildete, Greifvorrichtung ausbilden können. In Falle eines Zentrischgreifers schneiden sich Bewegungspfade der Linearbewegungen der beweglichen Teile aller Greifmodule in einem gemeinsamen Zentrum. In this case, the surface portion can serve as a contact surface for arranging a plurality of gripping modules, wherein a plurality of, in particular identically designed, gripping modules, whose contact surfaces are applied to one another, can form a gripping device, in particular designed as a centric gripper. In the case of a centric gripper, motion paths of the linear movements of the moving parts of all gripping modules intersect in a common center.

Weiter kann das Lagerelement ein Langloch aufweisen, wobei sich das Langloch von der Oberseite zur Unterseite erstreckt. Das Langloch kann hierbei, wie nachfolgend noch näher erläutert, zur Durchführung von Kabeln dienen. Further, the bearing element may have a slot, wherein the slot extends from the top to the bottom. The slot can here, as explained in more detail below, serve to carry cables.

Weiter kann das Lagerelement an der Unterseite eine Aussparung, beispielsweise eine quaderförmige Aussparung, aufweisen. Das Langloch kann hierbei im Bereich der Aussparung angeordnet sein. Die Aussparung dient hierbei zur platzsparenden Anordnung des beweglichen Teils, insbesondere eines nachfolgend noch näher beschriebenen Biegebalkens, an welchem das Greifelement befestigt werden kann. Next, the bearing element at the bottom of a recess, for example, a cuboidal recess having. The slot can be arranged in the region of the recess. The recess serves for space-saving arrangement of the movable part, in particular a bending beam described in more detail below, to which the gripping element can be attached.

Weiter kann das Lagerelement an der Oberseite, der Unterseite, den Seitenflächen und den Stirnseiten eine oder mehrere Lochbohrungen oder Gewindebohrungen aufweisen. Die Lochbohrungen können hierbei als durchgehende Bohrungen oder als Sacklochbohrungen ausgebildet sein. Mittels dieser Bohrungen kann das Lagerelement an weiteren Lagerelementen befestigt werden. Auch können über die Bohrungen weitere Elemente, beispielsweise eine zentrale Befestigungsplatte, am Lagerelement befestigt werden. Further, the bearing element at the top, the bottom, the side surfaces and the end faces have one or more holes or tapped holes. The holes can be formed here as through holes or blind holes. By means of these holes, the bearing element can be attached to other bearing elements. Also, other elements, such as a central mounting plate, can be attached to the bearing element via the holes.

Auch können etwaige Sensorgeräte und oder Sensoren an diesen Bohrungen befestigt werden. Also, any sensor devices and or sensors can be attached to these holes.

In einer weiteren Ausführungsform weist das Greifmodul mindestens eine weitere Welle und eine weitere Durchgangsöffnung auf. Auch diese weitere Durchgangsöffnung kann sich von der Oberseite zur Unterseite erstrecken. Wie die erste Durchgangsöffnung kann die weitere Durchgangsöffnung als Durchgangsbohrung, insbesondere als Stufenbohrung, ausgebildet sein. Die weitere Welle ist am Lagerelement befestigt. Vorzugsweise ist die weitere Welle drehbar am Lagerelement befestigt. Hierzu kann das Greifmodul weitere Lagereinrichtungen, insbesondere weitere Kugel-, Wälz- oder Nadellager aufweisen, wobei die weitere Welle mittels dieser Lagereinrichtung in oder entgegen einer ersten Drehrichtung drehbar am Lagerelement gelagert ist. Auch diese Lagereinrichtungen können zumindest teilweise, insbesondere vollständig, innerhalb der weiteren Durchgangsöffnung angeordnet sein. In a further embodiment, the gripping module has at least one further shaft and a further passage opening. This further passage opening may extend from the top to the bottom. Like the first passage opening, the further passage opening can be formed as a through-hole, in particular as a stepped bore. The further shaft is attached to the bearing element. Preferably, the further shaft is rotatably mounted on the bearing element. For this purpose, the gripping module further bearing means, in particular further ball, roller or needle roller bearings, wherein the further shaft is rotatably supported by means of this bearing means in or against a first rotational direction on the bearing element. These storage facilities can be at least partially, in particular completely, be arranged within the further passage opening.

Insbesondere kann die weitere Welle in der weiteren Durchgangsöffnung gelagert sein. Die zentralen Längsachsen oder Symmetrieachsen der ersten und der weiteren Welle können in der Richtung der Linearbewegung mit einem vorbestimmten Abstand beabstandet voneinander angeordnet sein und parallel zueinander verlaufen. Die zentralen Längsachsen können hierbei mit Zentralachsen der Durchgangsöffnungen fluchten. Die vorhergehend erläuterte Aussparung kann hierbei in Bezug auf die Richtung der Linearbewegung zwischen der ersten und der weiteren Durchgangsöffnung angeordnet sein. In particular, the further shaft can be mounted in the further passage opening. The central longitudinal axes or axes of symmetry of the first and further shafts may be spaced apart from each other in the direction of linear motion by a predetermined distance and may be parallel to one another. The central longitudinal axes can in this case be aligned with central axes of the passage openings. The previously explained recess may in this case be arranged with respect to the direction of the linear movement between the first and the further passage opening.

Auch die weitere Welle erstreckt sich durch zumindest einen Teil der weiteren Durchgangsöffnung und weg von der Unterseite des Lagerelements. The further shaft also extends through at least part of the further passage opening and away from the underside of the bearing element.

Die weitere Welle kann durch einen weiteren Aktor angetrieben werden. In diesem Fall kann das Greifmodul einen weiteren Aktor umfassen, wobei dieser ebenfalls an der Oberseite des Lagerelements befestigt werden kann und mit der weiteren Welle mechanisch gekoppelt werden kann. The further shaft can be driven by a further actuator. In this case, the gripping module may comprise a further actuator, which may also be attached to the top of the bearing element and may be mechanically coupled to the other shaft.

Vorzugsweise kann jedoch die weitere Welle frei drehbar am Lagerelement befestigt sein. In diesem Fall ist es möglich, dass kein weiterer Aktor zum Antreiben der weiteren Welle vorgesehen ist. Preferably, however, the further shaft can be freely rotatably mounted on the bearing element. In this case, it is possible that no further actuator is provided for driving the other shaft.

Umfasst das Greifmodul mindestens zwei Wellen, so kann die erste Welle mit der weiteren Welle über den vorhergehend erläuterten Zahnriemen verbunden werden. Hierfür können an den Wellen, wie nachfolgend noch näher beschrieben, Zahn- oder Riemenscheiben angeordnet sein. Ist die weitere Welle starr oder drehfest am Lagerelement befestigt bzw. gelagert, so kann eine Zahn- oder Riemenscheibe drehbar an der weiteren Welle befestigt werden, z.B. drehbar auf der weiteren Welle gelagert werden. If the gripping module comprises at least two shafts, the first shaft can be connected to the further shaft via the toothed belt explained above. For this purpose, toothed or pulleys can be arranged on the shafts, as described in more detail below. If the further shaft is rigidly or non-rotatably mounted or mounted on the bearing element, a toothed or pulley can be rotatably attached to the further shaft, e.g. be rotatably mounted on the other shaft.

Ist ausschließlich eine Welle durch den Aktor angetrieben, so dient diese Welle als Antriebswelle, während die weitere Welle als Umlenkwelle für den Zahnriemen dient. An dem Zahnriemen kann, wie nachfolgend näher erläutert, das bewegliche Teil befestigt sein, wobei das bewegliche Teil über den Zahnriemen angetrieben werden kann. Die Verwendung eines Zahnriemens bedingt in vorteilhafter Weise eine geringe Massenträgheit beim Antrieb des mindestens einen Greifelements und somit eine hohe Bewegungs- und Betätigungsdynamik. Des Weiteren kann durch die Verwendung eines Zahnriemens eine direkte und unmittelbare Kraft- und Bewegungsübertragung ermöglicht werden, welche das Ansprechverhalten des beweglichen Teils auf Kraft- und Richtungsänderungen des Aktors vorteilhaft beeinflusst. If only one shaft is driven by the actuator, then this shaft serves as a drive shaft, while the other shaft serves as a deflection shaft for the toothed belt. As explained in more detail below, the movable part can be fastened to the toothed belt, wherein the movable part can be driven via the toothed belt. The use of a toothed belt causes advantageously a low mass inertia in the drive of the at least one gripping element and thus a high movement and actuation dynamics. Furthermore, by using a toothed belt, a direct and immediate force and motion transmission can be made possible, which advantageously influences the response of the moving part to force and direction changes of the actuator.

Die vorgeschlagene Ausführungsform ermöglicht in vorteilhafter Weise einen möglichst platzsparenden Aufbau eines Greifmoduls. The proposed embodiment advantageously makes possible a space-saving design of a gripping module.

Die erste und/oder die weitere Welle kann/können jeweils mindestens einen Lagerabschnitt umfassen, wobei der Lagerabschnitt in der vorhergehend erläuterten Lagereinrichtung, beispielsweise in dem Kugellager anordenbar ist. The first and / or the further shaft can each comprise at least one bearing section, wherein the bearing section can be arranged in the previously explained bearing device, for example in the ball bearing.

Weiter kann die erste und/oder weitere Welle jeweils einen Befestigungsabschnitt umfassen, wobei an dem Befestigungsabschnitt eine Zahnscheibe oder Riemenscheibe befestigt ist. Die Zahnscheibe kann hierbei mit dem vorhergehend erläuterten Zahnriemen wechselwirken. Furthermore, the first and / or further shaft can each comprise a fastening section, wherein a toothed disk or pulley is fastened to the fastening section. The toothed disc can in this case interact with the previously explained toothed belt.

Weiter kann die erste und/oder weitere Welle mindestens eine Einkerbung zur Aufnahme eines Sicherungsmittels, beispielsweise eines Sprengrings, umfassen, wobei mittels des Sicherungsmittels ein Verrutschen der Lagereinrichtung und/oder der Zahn- oder Riemenscheibe entlang der Welle verhindert wird. Furthermore, the first and / or further shaft may comprise at least one notch for receiving a securing means, for example a snap ring, wherein slipping of the bearing device and / or the toothed belt or pulley along the shaft is prevented by means of the securing means.

Weiter kann die erste und/oder weitere Welle einen Verbindungsabschnitt aufweisen, wobei der Verbindungsabschnitt einen größeren Radius als die verbleibenden Abschnitte, insbesondere der Lagerabschnitt der Befestigungsabschnitt zur Befestigung der Zahn- oder Riemenscheibe, aufweist. Der Verbindungsabschnitt dient, wie nachfolgend näher erläutert, zur Aufnahme eines Befestigungsmittels, durch welches die Welle an dem Aktor befestigt werden kann. Further, the first and / or further shaft may have a connecting portion, wherein the connecting portion has a larger radius than the remaining portions, in particular the bearing portion of the fixing portion for fixing the toothed or pulley comprises. The connecting portion serves, as explained in more detail below, for receiving a fastening means, by which the shaft can be attached to the actuator.

In einer weiteren Ausführungsform weist eine Welle an einer Stirnseite einer Welle eine erste Lochbohrung auf. Die Lochbohrung kann hierbei insbesondere als Sacklochbohrung ausgebildet sein. Eine Zentralachse der ersten Lochbohrung fluchtet mit der zentralen Längsachse der Welle. Fluchten bedeutet hierbei, dass die Zentralachse der ersten Lochbohrung auf einer zentralen Längsachse der Welle angeordnet ist. In a further embodiment, a shaft on a front side of a shaft on a first hole. The hole can be formed here in particular as a blind hole. A central axis of the first hole is aligned with the central longitudinal axis of the shaft. Aligning here means that the central axis of the first hole is arranged on a central longitudinal axis of the shaft.

Eine erste Lochbohrung dient hierbei zur Aufnahme eines Teils des Aktors, beispielsweise eines Teils der Abtriebswelle des Aktors. Dieser Teil des Aktors kann sich in die erste Lochbohrung hinein erstrecken. Hierdurch kann der Aktor formschlüssig oder kraftschlüssig mit der Welle verbunden werden. A first hole bore serves to receive a part of the actuator, for example a part of the output shaft of the actuator. This part of the actuator can extend into the first hole. As a result, the actuator can be positively or non-positively connected to the shaft.

Eine derartige Ausbildung der Welle ermöglicht in vorteilhafter Weise eine mechanische einfache Kopplung mit dem entsprechenden Aktor. Such a design of the shaft advantageously allows a simple mechanical coupling with the corresponding actuator.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Welle an einer Seitenfläche der Welle im Bereich der ersten Lochbohrung eine Gewindebohrung auf. Insbesondere kann die Gewindebohrung im vorhergehend erläuterten Verbindungsabschnitt der Welle angeordnet sein. Eine Zentralachse der Gewindebohrung verläuft quer zur Zentralachse der ersten Lochbohrung. Die Gewindebohrung erstreckt sich somit in diesem Falle von der Seitenfläche zu einem Innenvolumen der ersten Lochbohrung. In a further embodiment, the shaft has a threaded bore on a side surface of the shaft in the region of the first hole. In particular, the threaded bore can be arranged in the previously explained connecting portion of the shaft. A central axis of the threaded bore extends transversely to the central axis of the first hole. The threaded bore thus extends in this case from the side surface to an inner volume of the first hole.

In die Gewindebohrung kann ein Befestigungsmittel zur mechanischen, insbesondere kraftschlüssigen, Befestigung des Aktors an der ersten Welle angeordnet werden. Beispielsweise kann in der Gewindebohrung ein Gewindestift, z.B. ein als Madenschraube ausgeführter Gewindestift, angeordnet werden, wobei mittels des Gewindestifts der sich in die erste Lochbohrung erstreckende Teil des Aktors mit der Welle verbunden werden kann. In the threaded bore, a fastening means for mechanical, in particular non-positive, attachment of the actuator to the first shaft can be arranged. For example, a threaded pin, e.g. arranged as a grub screw threaded pin, are arranged, which can be connected by means of the threaded pin extending into the first hole portion of the actuator with the shaft.

Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine platzsparende kraftschlüssige und/oder formschlüssige Befestigung der Welle an dem entsprechenden Aktor. Quer zur Zentralachse kann bedeuten, dass die Zentralachse der Gewindebohrung die Zentralachse der ersten Lochbohrung mit einem vorbestimmten Winkel, der größer als 0°ist und insbesondere 90° beträgt, schneidet. Eine formschlüssige Verbindung kann sich z.B. ergeben, wenn die Motor- oder Abtriebswelle eine plane Aussparung aufweist, gegen die der Gewindestift geschraubt ist. Die Wirkungsweise dieser Verbindung ist vergleichbar mit einer Passfeder. This advantageously allows a space-saving non-positive and / or positive fastening of the shaft to the corresponding actuator. Transverse to the central axis may mean that the central axis of the threaded bore, the central axis of the first hole bore at a predetermined angle which is greater than 0 °, and in particular 90 °, cuts. A positive connection may be e.g. result if the motor or output shaft has a planar recess against which the threaded pin is screwed. The mode of action of this connection is comparable to a feather key.

In einer weiteren Ausführungsform weist das Lagerelement im Bereich einer Durchgangsöffnung eine Lochbohrung auf. Die Lochbohrung kann hierbei insbesondere als Durchgangsbohrung ausgebildet sein, wobei sich die Durchgangsbohrung von der ersten Seitenfläche des Lagerelements zu der zweiten Seitenfläche des Lagerelements erstreckt. In a further embodiment, the bearing element has a hole in the region of a passage opening. The hole may in this case be formed in particular as a through hole, wherein the through hole extends from the first side surface of the bearing element to the second side surface of the bearing element.

Eine Zentralachse der Lochbohrung des Lagerelements verläuft quer zu einer Zentralachse der Durchgangsöffnung. A central axis of the bore of the bearing element extends transversely to a central axis of the passage opening.

In diesem Fall kann die Welle derart in der Durchgangsöffnung angeordnet, insbesondere gelagert, sein, dass Zentralachsen der Lochbohrung des Lagerelements und der Gewindebohrung der Welle fluchten. Somit kann von einem Außenvolumen des Lagerelements her ein Befestigungsmittel, beispielsweise der vorhergehend erläuterte Gewindestift, durch die Lochbohrung des Lagerelements in die Gewindebohrung der in der Durchgangsöffnung angeordneten Welle eingebracht und betätigt werden. In this case, the shaft can be arranged in the passage opening, in particular bearing, be that central axes of the hole bore of the bearing element and the threaded bore of the shaft are aligned. Thus, from an outer volume of the bearing element forth a fastening means, for example, the previously explained set screw, are introduced and operated through the hole of the bearing element in the threaded bore of the shaft arranged in the passage opening.

Insbesondere kann die Zentralachse der Lochbohrung die Zentralachse der Durchgangsöffnung mit einem vorbestimmten Winkel, der größer als 0° ist und insbesondere 90° beträgt, schneiden. In particular, the central axis of the hole can cut the central axis of the through hole at a predetermined angle which is greater than 0 ° and in particular 90 °.

Selbstverständlich ist es auch vorstellbar, die Welle in einer weiteren Befestigungsart an dem Aktor zu befestigen. Of course, it is also conceivable to attach the shaft in a further fastening to the actuator.

In einer weiteren Ausführungsform ist ein bewegliches Teil des Greifmoduls über einen Zahnriemen mit der ersten Welle verbunden. In diesem Fall ist vorzugsweise, wie vorhergehend erläutert, eine weitere Welle vorgesehen, wobei die erste Welle, der bewegliche Teil und die weitere Welle über den Zahnriemen verbunden sind. Somit dient der Zahnriemen als Kopplungselement zur mechanischen Verbindung zwischen der ersten Welle und dem beweglichen Teil. Der bewegliche Teil ist somit über den Zahnriemen und die erste Welle durch den Aktor antreibbar. Der Zahnriemen kann hierbei zwischen der ersten und weiteren Welle, insbesondere zwischen Zahn- oder Riemenscheiben der ersten und weiteren Welle, gespannt sein. In a further embodiment, a movable part of the gripping module is connected via a toothed belt to the first shaft. In this case, as previously explained, a further shaft is preferably provided, wherein the first shaft, the movable part and the further shaft are connected via the toothed belt. Thus, the toothed belt serves as a coupling element for mechanical connection between the first shaft and the movable part. The movable part is thus drivable via the toothed belt and the first shaft by the actuator. The toothed belt can in this case be tensioned between the first and further shaft, in particular between toothed or pulley disks of the first and further shaft.

Der Zahnriemen bildet hierbei einen Teil einer mechanischen Kopplung des Aktors mit dem beweglichen Teil des Greifmoduls, wobei die mechanische Kopplung eine Rotationsbewegung des Aktors in eine Linearbewegung des beweglichen Teils umformt. The toothed belt in this case forms part of a mechanical coupling of the actuator with the movable part of the gripping module, wherein the mechanical coupling transforms a rotational movement of the actuator into a linear movement of the movable part.

Das bewegliche Teil weist mindestens ein Befestigungsmittel zur Befestigung des beweglichen Teils am Zahnriemen auf. Der bewegliche Teil ist somit relativ zum Zahnriemen ortsfest an diesem befestigt. Hierzu ist jede Form der Befestigung vorstellbar. Beispielsweise kann der bewegliche Teil eine Aussparung zur Aufnahme des Zahnriemens aufweisen. Weiter kann der bewegliche Teil ein Klemmelement aufweisen, wobei das Klemmelement derart an dem beweglichen Teil befestigbar ist, dass der Zahnriemen in der Aussparung an das bewegliche Teil geklemmt wird. Das Klemmelement kann beispielsweise als Klemmplatte ausgebildet sein, wobei die Klemmplatte zumindest eine gezahnte Außenfläche aufweist. Die Zähne der Klemmplatte können hierbei in Zahnzwischenräume des Zahnriemens eingreifen. Somit wird eine kraft- und formschlüssige Befestigung des Zahnriemens am beweglichen Teil ermöglicht. The movable part has at least one fastening means for fastening the movable Partly on the timing belt. The movable part is thus fixed relative to the toothed belt fixed thereto. For this purpose, any form of attachment is conceivable. For example, the movable part may have a recess for receiving the toothed belt. Further, the movable part may comprise a clamping element, wherein the clamping element is fastened to the movable part such that the toothed belt is clamped in the recess to the movable part. The clamping element may for example be designed as a clamping plate, wherein the clamping plate has at least one toothed outer surface. The teeth of the clamping plate can intervene here in interdental spaces of the toothed belt. Thus, a positive and positive fastening of the toothed belt is made possible on the moving part.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst das bewegliche Teil ein Halteelement, wobei das Greifelement des Greifmoduls an dem Haltelement befestigt ist. Das Haltelement ist zumindest teilweise als Biegebalken ausgebildet oder umfasst einen Biegebalken. Dieser Balken kann insbesondere als Doppel- oder Parallelbiegebalken ausgebildet sein. Der Biegebalken weist hierbei einen frei beweglichen Abschnitt und einen an dem beweglichen Teil befestigten Abschnitt auf. In a further embodiment, the movable part comprises a holding element, wherein the gripping element of the gripping module is fastened to the holding element. The holding element is at least partially formed as a bending beam or comprises a bending beam. This beam may be formed in particular as a double or parallel bending beam. The bending beam in this case has a freely movable portion and a portion attached to the movable part.

Der Biegebalken ist hierbei derart an dem beweglichen Teil angeordnet, dass, wenn das Greifelement eine Betätigungskraft auf einen zu betätigenden Gegenstand ausübt, sich der Biegebalken in Abhängigkeit der Betätigungskraft verbiegt. Die Verformung des Biegebalkens kann hierbei sensorisch, beispielsweise über zumindest einen Dehnungsmessstreifen, erfasst werden, wobei die Betätigungskraft in Abhängigkeit der erfassten Verformung bestimmbar ist. The bending beam is in this case arranged on the movable part, that when the gripping element exerts an actuating force on an object to be actuated, the bending beam bends in dependence on the actuating force. The deformation of the bending beam can in this case be detected by sensors, for example via at least one strain gauge, wherein the actuating force can be determined as a function of the detected deformation.

Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine einfache Erfassung der Betätigungskraft, welches von dem Greifelement des Greifmoduls auf ein Werkstück oder einen Gegenstand ausgeübt wird. This advantageously makes it possible to easily detect the actuating force which is exerted by the gripping element of the gripping module on a workpiece or an object.

Das bewegliche Teil kann mechanische Anschläge für den freibeweglichen Teil des Halteelements ausbilden. Diese können beispielsweise als Stege ausgebildet sein. Das Halteelement kann dann derart an dem beweglichen Teil befestigt werden, das zumindest der frei bewegliche Abschnitt des Biegebalkens zwischen zwei solchen Stegen angeordnet ist. The movable part can form mechanical stops for the freely movable part of the holding element. These may be formed, for example, as webs. The holding element can then be fixed to the movable part, which is arranged at least the freely movable portion of the bending beam between two such webs.

Alternativ oder kumulativ zur Ausbildung des Halteelements als Biegebalken kann der bewegliche Teil mindestens ein Mittel zur Erfassung einer Betätigungskraft, beispielsweise einen Kraftsensor, aufweisen, wobei mittels dieses Mittels zur Erfassung der Betätigungskraft die auf ein Werkstück oder Gegenstand ausgeübte Betätigungskraft erfassbar ist. Alternatively or cumulatively for forming the retaining element as a bending beam, the movable part may comprise at least one means for detecting an actuating force, for example a force sensor, wherein by means of this means for detecting the actuating force, the actuating force exerted on a workpiece or object can be detected.

Weiter vorgeschlagen wird eine Greifvorrichtung. Die Greifvorrichtung umfasst mindestens ein erstes Greifmodul und mindestens ein weiteres Greifmodul. Mittels des ersten Greifmoduls ist ein erstes Greifelement mit einer Linearbewegung bewegbar, wobei mittels des weiteren Greifmoduls ein weiteres Greifelement mit einer Linearbewegung bewegbar ist. Further proposed is a gripping device. The gripping device comprises at least a first gripping module and at least one further gripping module. By means of the first gripping module, a first gripping element is movable with a linear movement, wherein by means of the further gripping module, a further gripping element with a linear movement is movable.

Erfindungsgemäß ist/sind mindestens ein, vorzugsweise alle, Bewegungsparameter der Linearbewegung des ersten Greifelements unabhängig von mindestens einem, vorzugsweise von allen, Bewegungsparameter(n) der Linearbewegung des weiteren Greifelements einstellbar. Alternativ oder kumulativ ist/sind mindestens ein, vorzugsweise alle, Betätigungsparameter des ersten Greifelements unabhängig von mindestens einem, vorzugsweise von allen, Betätigungsparameter(n) des weiteren Greifelements einstellbar. Dies bedeutet, dass mindestens ein Bewegungsparameter und/oder mindestens ein Betätigungsparametereines Greifelements unabhängig von dem/den, insbesondere entsprechenden, Bewegungsparameter(n) und/oder Betätigungsparameter(n) der verbleibenden Greifelemente eingestellt werden kann. According to the invention, at least one, preferably all, movement parameters of the linear movement of the first gripper element are / are adjustable independently of at least one, preferably of all, movement parameters of the linear movement of the further gripper element. Alternatively or cumulatively, at least one, preferably all, actuation parameters of the first gripping element are / are adjustable independently of at least one, preferably of all, actuation parameters (n) of the further gripping element. This means that at least one movement parameter and / or at least one actuation parameter of a gripping element can be set independently of the, in particular corresponding, movement parameter (s) and / or actuation parameter (s) of the remaining gripping elements.

Insbesondere können Bewegungsparameter der Linearbewegungen und/oder Betätigungsparameter verschieden voneinander eingestellt werden. Die Greifmodule sind insbesondere gleichartig ausgebildet. In particular, motion parameters of the linear movements and / or actuation parameters can be set differently from one another. The gripping modules are particularly similar.

Weiter können die Greifmodule derart zueinander angeordnet werden, dass eine gewünschte Ausbildung der Greifvorrichtung erreicht wird. Insbesondere können die Greifmodule derart zueinander angeordnet werden, dass die durch die mindestens zwei Greifmodule gebildete Greifvorrichtung einen Zentrischgreifer, einen Parallelgreifer oder einen Mehrfachgreifer ausbildet. Further, the gripping modules can be arranged to each other such that a desired formation of the gripping device is achieved. In particular, the gripping modules can be arranged relative to each other such that the gripping device formed by the at least two gripping modules forms a centric gripper, a parallel gripper or a multiple gripper.

Insbesondere kann jedes Greifmodul einen Aktor umfassen. Mittels des Aktors kann hierbei der bewegliche Teil des entsprechenden Greifmoduls mit gewünschten Bewegungsparametern, insbesondere mit einer gewünschten Beschleunigung, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Wegstrecke und/oder mit gewünschten Betätigungsparametern bewegt werden. Insbesondere können die Greifelemente derart bewegt werden, dass diese voneinander verschiedene Betätigungskräfte auf einen zu betätigenden Gegenstand ausüben. In particular, each gripping module can comprise an actuator. By means of the actuator, in this case the movable part of the corresponding gripping module can be moved with desired movement parameters, in particular with a desired acceleration, speed, direction of movement and distance and / or with desired actuation parameters. In particular, the gripping elements can be moved in such a way that they exert different actuating forces on an object to be actuated.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine hohe Betätigungsflexibilität der aus mehreren Greifmodulen gebildeten Greifvorrichtung. Insbesondere können nicht-rotationssymmetrische Gegenstände durch individuelle Ansteuerung der Greifelemente der einzelnen Greifmodule mit einer gewünschten Betätigungskraft gegriffen und gehalten werden. This results in an advantageous manner, a high operating flexibility of the gripping device formed from a plurality of gripping modules. In particular, non-rotationally symmetrical objects by individual control of the gripping elements of the individual gripping modules with a desired operating force to be grasped and held.

Somit können also Gegenstände mit beliebigen Formfaktoren durch eine geeignete Anordnung und/oder eine geeignete Einstellung von Bewegungsparametern der Greifelemente der einzelnen Greifmodule betätigt, beispielsweise gegriffen und gehalten, werden. Thus, therefore, objects with arbitrary shape factors can be actuated, for example gripped and held, by a suitable arrangement and / or a suitable setting of movement parameters of the gripper elements of the individual gripper modules.

In einer weiteren Ausführungsform ist ein Greifmodul der Greifvorrichtung, insbesondere alle Greifmodule der Greifvorrichtung, nach einem der vorhergehend erläuterten Ausführungsformen ausgebildet. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine möglichst einfache und platzsparende Ausführung einer Greifvorrichtung durch gleichartig ausgebildete Greifmodule. Da alle Greifmodule gleichartig ausgebildet sind, reduzieren sich in vorteilhafter Weise auch die Herstellungskosten einer solchen Greifvorrichtung. Des Weiteren reduzieren sich oder entfallen in vorteilhafter Weise die Anschaffungskosten einer Greifvorrichtung für die Betätigung eines neuen Greifobjektes mit neuen Formfaktoren. Durch eine Neuanordnung von bereits im Besitz befindlicher Greifmodule, entsprechend der neuen Formfaktoren des neuen Greifobjekts, werden Greifmodule entsprechend der neuen Betätigungsaufgabe weiterverwendet. In a further embodiment, a gripping module of the gripping device, in particular all gripping modules of the gripping device, according to one of the previously explained embodiments is formed. This advantageously allows the simplest possible and space-saving design of a gripping device by identically designed gripping modules. Since all gripper modules are designed identically, reduce the cost of such a gripping device in an advantageous manner. Furthermore, the acquisition costs of a gripping device for the actuation of a new gripping object with new form factors are reduced or eliminated in an advantageous manner. By rearranging already-owned gripping modules, according to the new form factors of the new gripping object, gripping modules are reused in accordance with the new actuating task.

Insbesondere kann die Greifvorrichtung durch mehrere Greifmodule ausgebildet werden, wobei vorhergehend beschriebene Anlageflächen, die an einer Stirnseite von Lagerelementen der einzelnen Greifmodule angeordnet sind, aneinander anliegen. In particular, the gripping device can be formed by a plurality of gripping modules, wherein previously described contact surfaces, which are arranged on an end side of bearing elements of the individual gripping modules, abut each other.

Weiter vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Betätigung eines Werkstücks mittels einer Greifvorrichtung nach einer der vorhergehend erläuterten Ausführungsform. Further proposed is a method for actuating a workpiece by means of a gripping device according to one of the previously explained embodiment.

Erfindungsgemäß werden mindestens ein, vorzugsweise alle, Bewegungsparameter der Linearbewegung des ersten Greifelements und mindestens ein, vorzugsweise alle, Bewegungsparameter der Linearbewegung des weiteren Greifelements unabhängig, insbesondere verschieden, voneinander eingestellt. Alternativ oder kumulativ werden mindestens ein, vorzugsweise alle, Betätigungsparameter des ersten Greifelements und mindestens ein, vorzugsweise alle, Betätigungsparameter des weiteren Greifelements unabhängig, insbesondere verschieden, voneinander eingestellt. According to the invention, at least one, preferably all, movement parameters of the linear movement of the first gripping element and at least one, preferably all, movement parameters of the linear movement of the further gripping element are set independently, in particular different, from each other. Alternatively or cumulatively, at least one, preferably all, actuation parameters of the first gripping element and at least one, preferably all, actuation parameters of the further gripping element are set independently of one another, in particular differently.

Dieses Verfahren ermöglicht in vorteilhafter Weise die Bestätigung von Gegenständen mit verschiedenen Formfaktoren. This method advantageously allows confirmation of items having different form factors.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispielsnäher erläutert. Die Figuren zeigen: The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. The figures show:

1: eine perspektivische Ansicht eines Greifmoduls, 1 : a perspective view of a gripping module,

2: eine perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung, 2 : a perspective view of a gripping device,

3: einen Längsschnitt durch ein Greifmodul, 3 a longitudinal section through a gripping module,

4a: eine perspektivische Ansicht eines Lagerelements, 4a : a perspective view of a bearing element,

4b: eine Draufsicht auf das in 4a dargestellte Lagerelement, 4b : a top view of the in 4a illustrated bearing element,

4c: eine Seitenansicht des in 4a dargestellten Lagerelements, 4c : a side view of the in 4a illustrated bearing element,

5a: eine Seitenansicht einer Welle, 5a : a side view of a wave,

5ab: einen Querschnitt durch die in 5a dargestellte Welle, 5ab : a cross section through the in 5a illustrated wave,

6a: eine perspektivische Ansicht eines Adapterelements, 6a : a perspective view of an adapter element,

6b: eine Draufsicht auf das in 6a dargestellte Adapterelement, 6b : a top view of the in 6a illustrated adapter element,

6c: eine perspektivische Ansicht einer Klemmplatte. 6c : a perspective view of a clamping plate.

7a: eine perspektivische Ansicht eines Flanschelements, 7a FIG. 3: a perspective view of a flange element, FIG.

7b: eine perspektivische Ansicht einer Verbindungswelle. 7b : A perspective view of a connecting shaft.

Nachfolgend bezeichnen gleiche Bezugszeichenelemente mit gleichen oder ähnlichen technischen Merkmalen. Hereinafter, like reference numerals designate like or similar technical features.

In 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Greifmoduls 1 dargestellt. Das Greifmodul 1 umfasst einen Aktor 2, der als Servomotor ausgebildet ist. Dargestellt sind Zuleitungen 3 des Aktors 2, die einer Energieversorgung des Aktors 2 sowie einer Signalübertragung zum und vom Aktor 2 dienen. In 1 is a perspective view of a gripping module 1 shown. The gripping module 1 includes an actor 2 , which is designed as a servomotor. Shown are supply lines 3 of the actor 2 providing an energy supply to the actuator 2 as well as a signal transmission to and from the actuator 2 serve.

Weiter umfasst das Greifmodul 1 ein Lagerelement 4, welches als Lagerplatte ausgebildet ist. Das Lagerelement 4 weist eine Oberseite 5, eine Unterseite 6, eine vordere Stirnseite 7, eine hintere Stirnseite 8, eine rechte Seitenfläche 9 und eine linke Seitenfläche 10 (siehe z.B. 4b) auf. Furthermore, the gripping module comprises 1 a bearing element 4 , which is designed as a bearing plate. The bearing element 4 has a top 5 , a bottom 6 , a front end 7 , a rear end 8th , a right side surface 9 and a left side surface 10 (see eg 4b ) on.

Dargestellt ist ein relativ zum Lagerelement 4 ortsfestes Koordinatensystem, welches eine erste horizontale Achse x, eine weitere horizontale Achse y und eine Vertikalachse z umfasst. Die erste horizontale Achse x kann eine zentrale Längsachse des Lagerelements 4 sein oder parallel zu dieser verlaufen. Eine Vertikalrichtung ist durch eine Pfeilspitze der Vertikalachse z dargestellt. Entsprechend ist eine Längsrichtung durch eine Pfeilspitze der ersten horizontalen Achse x und eine Querrichtung durch eine Pfeilspitze der weiteren horizontalen Achse y dargestellt. Eine Richtung der Linearbewegung entspricht der Längsrichtung. Das Koordinatensystem ist als kartesisches Koordinatensystem ausgebildet. Die vordere Stirnseite 7 ist hierbei in Bezug auf die erste horizontale Achse x vor der hinteren Stirnseite 8 angeordnet. Die Oberseite 5 ist in Bezug auf die Vertikalachse z über der Unterseite 6 angeordnet. Shown is a relative to the bearing element 4 stationary coordinate system, which comprises a first horizontal axis x, a further horizontal axis y and a vertical axis z. The first horizontal axis x may be a central longitudinal axis of the bearing element 4 be or run parallel to this. A vertical direction is represented by an arrowhead of the vertical axis z. Accordingly, a longitudinal direction is represented by an arrowhead of the first horizontal axis x and a transverse direction by an arrowhead of the further horizontal axis y. A direction of the linear movement corresponds to the longitudinal direction. The coordinate system is designed as a Cartesian coordinate system. The front end 7 is here in relation to the first horizontal axis x in front of the rear end side 8th arranged. The top 5 is above the underside with respect to the vertical axis z 6 arranged.

Der Aktor 2 ist an der Oberseite 5 des Lagerelements 4 befestigt. Ebenfalls an der Oberseite 5 des Lagerelements 4 ist eine Haltevorrichtung 11 befestigt. Die Haltevorrichtung 11 ist im Querschnitt L-förmig ausgebildet, wobei ein erster Schenkel 12 der Haltevorrichtung 11 mittels Schrauben 13 an der Oberseite 5 des Lagerelements 4 befestigt ist. An einem weiteren Schenkel 14 ist Messverstärker 15 befestigt, der zur Verstärkung von Ausgangssignalen von Dehnungsmessstreifen (nicht dargestellt) dient, die an Balkenabschnitten 16 eines Parallelbiegebalkens 17 angeordnet sind. The actor 2 is at the top 5 of the bearing element 4 attached. Also on the top 5 of the bearing element 4 is a holding device 11 attached. The holding device 11 is formed in cross-section L-shaped, wherein a first leg 12 the holding device 11 by means of screws 13 at the top 5 of the bearing element 4 is attached. On another leg 14 is measuring amplifier 15 attached, which is used to amplify output signals from strain gauges (not shown), which at beam sections 16 a parallel bending beam 17 are arranged.

Das Lagerelement 4 weist eine erste Durchgangsöffnung 18a und eine weitere Durchgangsöffnung 18b auf, wobei Zentralachsen (nicht dargestellt) der Durchgangsöffnungen 18a, 18b parallel zueinander verlaufen und entlang der ersten horizontalen Achse x mit einem vorbestimmten Abstand beabstandet voneinander angeordnet sind. The bearing element 4 has a first passage opening 18a and another passage opening 18b on, with central axes (not shown) of the through holes 18a . 18b parallel to each other and along the first horizontal axis x are spaced apart from each other at a predetermined distance.

Weiter umfasst das Greifmodul 1 eine erste Welle 19a und eine weitere Welle 19b. An einem Befestigungsabschnitt 20 (siehe 5a) der Wellen 19a, 19b sind Riemenscheiben 21a, 21b mechanisch befestigt. Hierbei ist dargestellt, dass die Riemenscheiben 21a, 21b an einem in Vertikalrichtung oberen Endeeine Lochbohrung 79 aufweisen, über die die Riemenscheibe 21a, 21b mit der jeweiligen Welle 19a, 19b, z.B. über einen Scherstift, mechanisch verbunden werden kann. Hierzu kann die entsprechende Welle 19a, 19b, wie in 5a dargestellt, eine entsprechende Lochbohrung 62 aufweisen, in die oder durch die sich ein Befestigungsmittel, z.B. der Scherstift, hinein oder hindurcherstrecken kann. Furthermore, the gripping module comprises 1 a first wave 19a and another wave 19b , At a mounting section 20 (please refer 5a ) of the waves 19a . 19b are pulleys 21a . 21b mechanically fastened. Here it is shown that the pulleys 21a . 21b at a vertically upper end, a hole 79 have over which the pulley 21a . 21b with the respective wave 19a . 19b , For example, via a shear pin, can be mechanically connected. For this purpose, the corresponding wave 19a . 19b , as in 5a shown, a corresponding hole 62 in or through which a fastener, such as the shear pin, can extend into or through.

Ein Teil der Wellen 19a, 19b erstreckt sich hierbei von der Unterseite 6 her in die korrespondierenden Durchgangsöffnungen 18a, 18b hinein. Der verbleibende Teil der Wellen 19a, 19b erstreckt sich von der Unterseite 6 entgegen der Vertikalrichtung von der Unterseite 6 des Lagerelements 4 weg. Die Riemenscheiben 21a, 21b sind hierbei an freien Enden der Wellen 19a, 19b angeordnet. Part of the waves 19a . 19b extends from the bottom 6 forth in the corresponding through holes 18a . 18b into it. The remaining part of the waves 19a . 19b extends from the bottom 6 against the vertical direction from the bottom 6 of the bearing element 4 path. The pulleys 21a . 21b are here at free ends of the waves 19a . 19b arranged.

Weiter umfasst das Greifmodul 1 eine Halteplatte 22. Die Halteplatte 22 ist an der linken Seitenfläche 10 des Lagerelements 4 befestigt. Eine Oberfläche der Halteplatte 22 ist orthogonal zur Querrichtung angeordnet. An einem in Vertikalrichtung unteren Ende der Halteplatte 22 ist eine Schiene 23 eines Schiene-Schlitten-Systems zur Linearführung eines beweglichen Teils 24 des Greifmoduls 1 befestigt. Entlang der Schiene 23, die sich parallel zur ersten horizontalen Achse x erstreckt, kann ein Schlitten 25 mit einer Linearbewegung verfahren werden. An dem Schlitten 25 ist ein Adapterelement 26 befestigt, welches in 6a detailliertdargestellt ist. An dem Adapterelement 26 wiederum ist der Parallelbiegebalken 17 befestigt. An einem in Vertikalrichtung unteren Ende des Parallelbiegebalkens 17 ist ein Fingerhalter 27 befestigt, wobei an dem Fingerhalter 27 ein als Greiffinger ausgebildetes Greifelement 77 befestigt ist. Furthermore, the gripping module comprises 1 a holding plate 22 , The holding plate 22 is on the left side surface 10 of the bearing element 4 attached. A surface of the retaining plate 22 is arranged orthogonal to the transverse direction. At a lower vertical end of the retaining plate 22 is a rail 23 a rail-slide system for linear guidance of a movable part 24 of the gripping module 1 attached. Along the rail 23 which extends parallel to the first horizontal axis x can be a carriage 25 be moved with a linear movement. On the sledge 25 is an adapter element 26 attached, which in 6a is shown in detail. On the adapter element 26 turn is the parallel beam 17 attached. At a vertical lower end of the parallel bending beam 17 is a finger holder 27 attached, being on the finger holder 27 a gripping element designed as a gripping finger 77 is attached.

Ausschnittsweise dargestellt ist ein Zahnriemen 28, der die Riemenscheiben 21a, 21b und das bewegliche Teil 24 verbindet. Hierzu ist Zahnriemen 28 an dem Adapterelement 26 befestigt. A toothed belt is shown in detail 28 that the pulleys 21a . 21b and the moving part 24 combines. For this purpose is toothed belt 28 on the adapter element 26 attached.

Die erste Welle 19a und somit auch die Riemenscheibe 21a ist mechanisch mit dem Aktor 2 gekoppelt und somit durch diesen antreibbar. Mittels des Aktors 2 ist somit über die erste Welle 19a, die Riemenscheiben 21a, 21b und den Zahnriemen 28 das Greifelement 77 in und entgegen der Längsrichtung mit einer durch das Schiene-Schlitten-Systems geführten Linearbewegung bewegbar. Weitere Details des Greifmoduls 1 werden in den nachfolgenden Figuren näher beschrieben. The first wave 19a and thus also the pulley 21a is mechanical with the actuator 2 coupled and thus driven by this. By means of the actuator 2 is thus about the first wave 19a , the pulleys 21a . 21b and the timing belt 28 the gripping element 77 movable in and against the longitudinal direction with a guided by the rail-slide system linear movement. Further details of the gripping module 1 are described in more detail in the following figures.

In 2 ist eine perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung 29 dargestellt. Die Greifvorrichtung 29 umfasst drei Greifmodule 1. Jedes der Greifmodule 1 umfasst jeweils einen Aktor 2. Somit sind Greifelemente 77, die über Fingerhalter 27 an den Parallelbiegebalken 17 der jeweiligen Greifmodule 1 befestigt sind, mit voneinander unabhängig einstellbaren Bewegungsparametern, insbesondere mit einer voneinander unabhängigen Beschleunigung, einer voneinander unabhängigen Geschwindigkeit einer unabhängig voneinander einstellbaren Wegstrecke bewegbar. Auch können Betätigungsparameter, z.B. eine Betätigungskraft, der Greifelemente 77 unabhängig voneinander für jedes der drei Greifmodule 1 eingestellt werden. In 2 is a perspective view of a gripping device 29 shown. The gripping device 29 includes three gripping modules 1 , Each of the gripping modules 1 each includes an actor 2 , Thus, gripping elements 77 holding finger holder 27 at the parallel bending beam 17 the respective gripping modules 1 are fixed, with independently adjustable motion parameters, in particular with an independent acceleration, a mutually independent speed of an independently adjustable distance movable. Also, actuation parameters, eg an actuation force, of the gripping elements 77 independent of each other for each of the three gripping modules 1 be set.

In 2 ist dargestellt, dass die Greifvorrichtung 29 einen Drei-Finger-Zentrischgreifer ausbildet. Hierzu sind vordere Stirnseiten 7 (siehe 1) der Greifmodule 1 derart zueinander angeordnet, dass sich Bewegungspfade der Linearbewegungen, also die ersten horizontalen Achsen x, aller Greifelemente 77 in einem gemeinsamen Zentrum schneiden. Die ersten horizontalen Achsen x schließen hierbei in einer Ebene, die orthogonal zur Vertikalachse z verläuft, einen Winkel von 120° ein. In 2 is shown that the gripping device 29 forms a three-finger centric gripper. These are front end faces 7 (please refer 1 ) of the gripping modules 1 arranged in such a way that movement paths of the linear movements, ie the first horizontal axes x, all gripping elements 77 cut in a common center. The first horizontal axes x close in here a plane which is orthogonal to the vertical axis z, an angle of 120 °.

Jedes der drei Greifmodule 1 ist hierbei entsprechend der in 1 dargestellten Ausführungsform ausgebildet. Each of the three gripping modules 1 is here according to the in 1 formed embodiment illustrated.

Weiter abgebildet ist eine zentrale Befestigungsplatte 30, an der die Lagerelemente 4 jedes Greifmoduls 1 befestigt sind. Hierbei ist dargestellt, dass die zentrale Befestigungsplatte 30 an Oberseiten 5 der Lagerelemente 4 befestigt ist. Dargestellt sind Lochbohrungen 36 in der zentralen Befestigungsplatte 30, durch die zentrale Befestigungsplatte 30 an die Oberseiten 5 der Lagerelemente 4 geschraubt werden kann. Also shown is a central mounting plate 30 on which the bearing elements 4 each gripping module 1 are attached. Here it is shown that the central mounting plate 30 on tops 5 the bearing elements 4 is attached. Shown are holes 36 in the central mounting plate 30 , through the central mounting plate 30 to the tops 5 the bearing elements 4 can be screwed.

Die zentrale Befestigungsplatte 30 ist Teil einer Verbindungswelle 31, die in 7b detailliert dargestellt ist. Die Verbindungswelle 31 ist an einem Flanschelement 32 befestigt, welches in 7a detailliert dargestellt ist. Mittels des Flanschelements 32 kann die Greifvorrichtung 29 an einer Positioniervorrichtung, insbesondere an einem Roboter, befestigt werden. The central mounting plate 30 is part of a connection wave 31 , in the 7b is shown in detail. The connecting shaft 31 is on a flange element 32 attached, which in 7a is shown in detail. By means of the flange element 32 can the gripping device 29 be attached to a positioning device, in particular to a robot.

Hierbei ist dargestellt, dass die Verbindungswelle 31 in Vertikalrichtung länger als die Aktoren 2 ausgebildet ist, die an Oberseiten 5 der Lagerelemente 4 befestigt sind. Here it is shown that the connecting shaft 31 in the vertical direction longer than the actuators 2 is formed on the tops 5 the bearing elements 4 are attached.

In 3 ist ein Längsschnitt durch das in 1 dargestellte Greifmodul 1 dargestellt. Der Aktor 2 ist mittels Schrauben 78, die von der Unterseite 6 her betätigbar sind, an die Oberseite 5 des Lagerelements 4 angeschraubt. Dargestellt ist insbesondere eine Abtriebswelle 37 des Aktors 2, welche sich mit einem verjüngenden Ende in die erste Durchgangsöffnung 18a hinein erstreckt. Das sich verjüngende Ende der Abtriebswelle 37 bildet einen Zapfen 38 aus, welcher am Umfang eine plane Fläche aufweist, die sich in vertikaler Richtung erstreckt. Dieser Zapfen 38 erstreckt sich in eine Lochbohrung 39 der ersten Welle 19a (siehe 5b), die an einer in Vertikalrichtung oberen Stirnseite der ersten Welle 19a angeordnet ist. Die erste Welle 19a weist an einer Seitenfläche 40 (siehe z.B. 5a) eine Gewindebohrung 41 auf. In diese Gewindebohrung 41 ist ein Gewindestift 42 eingesetzt, der an der planen Fläche des Zapfens 38 anliegt und so die erste Welle 19a formschlüssig mit dem Zapfen 38 verbindet. In 3 is a longitudinal section through the in 1 illustrated gripping module 1 shown. The actor 2 is by means of screws 78 that from the bottom 6 are operable on top 5 of the bearing element 4 screwed. Shown is in particular an output shaft 37 of the actor 2 , which with a tapered end in the first passage opening 18a extends into it. The tapered end of the output shaft 37 forms a cone 38 from, which has a flat surface on the circumference, which extends in the vertical direction. This pin 38 extends into a hole 39 the first wave 19a (please refer 5b ), which at a vertically upper end face of the first shaft 19a is arranged. The first wave 19a points to a side surface 40 (see eg 5a ) a threaded hole 41 on. In this threaded hole 41 is a grub screw 42 inserted, attached to the flat surface of the pin 38 is applied and so the first wave 19a positively with the pin 38 combines.

Dargestellt ist weiter, dass die erste und die weitere Welle 19a, 19b mittels Kugellagern 42a, 42b in den Durchgangsöffnungen 18a, 18b gelagert sind. Hierzu weisen die Durchgangsöffnungen 18a, 18b einen Lagersteg 43a, 43b (sieh 4a) auf, wobei sich ein Radius der Durchgangsöffnungen 18a, 18b im Bereich der Lagerstege 43a, 43b verjüngt. Die Lagerstege 43a, 43b bilden hierbei Anschlagflächen 44 für die Kugellager 42a, 42b aus (siehe 4a). It is further shown that the first and the further wave 19a . 19b by means of ball bearings 42a . 42b in the passageways 18a . 18b are stored. For this purpose, the passage openings 18a . 18b a jetty 43a . 43b (see 4a ), wherein there is a radius of the through holes 18a . 18b in the area of the storage bridges 43a . 43b rejuvenated. The bearing bridges 43a . 43b form here stop surfaces 44 for the ball bearings 42a . 42b out (see 4a ).

Die Wellen 19a, 19b sind somit um eine zentrale Längsachse 45a, 45b der Wellen 19a, 19b drehbar in den Durchgangsöffnungen 18a, 18b gelagert, wobei die zentralen Längsachsen 45a, 45b mit Zentralachsen der Durchgangsöffnungen 18a, 18b fluchten. Weiter dargestellt sind die Riemenscheiben 21a, 21b, die an einem in Vertikalrichtung unteren, freien Ende der Wellen 19a, 19b an diesem befestigt sind. Hierbei ist dargestellt, dass die Riemenscheiben 21a, 21b an einem in Vertikalrichtung oberen Ende angefast sind, um Platz für die Schraube 78 zu gewährleisten. The waves 19a . 19b are thus about a central longitudinal axis 45a . 45b the waves 19a . 19b rotatable in the passage openings 18a . 18b stored, with the central longitudinal axes 45a . 45b with central axes of the passage openings 18a . 18b aligned. Also shown are the pulleys 21a . 21b resting on a vertically lower, free end of the waves 19a . 19b attached to this. Here it is shown that the pulleys 21a . 21b are chamfered at a vertically upper end to accommodate the screw 78 to ensure.

In 3 ist ersichtlich, dass der Parallelbiegebalken 17 aus einem quaderförmigen Grundkörper besteht, in den mittig ein Langloch eingebracht ist. Die entlang der vertikalen Achse z verlaufenden und das Langloch umfassenden Abschnitte des Parallelbiegebalkens 17 ermöglichen eine Verbiegung, wenndurch ein Greifelement 77 (siehe 1) eine Betätigungskraft auf z.B. ein Werkstück ausgeübt wird. Im Bereich dieser Abschnitte können Dehnungsmessstreifen (nicht dargestellt) angeordnet sein, die ein Ausgangssignal in Abhängigkeit einer Verbiegung des Parallelbiegebalkens erzeugen. In 3 it can be seen that the parallel bending beam 17 consists of a cuboid base body, in the middle of a slot is introduced. The along the vertical axis z extending and the slot comprehensive sections of the parallel bending beam 17 allow bending when through a gripping element 77 (please refer 1 ) An actuating force is exerted on eg a workpiece. In the region of these sections strain gauges (not shown) can be arranged, which generate an output signal in response to a deflection of the parallel bending beam.

Weiter ist in 3 ein Langloch 46 des Lagerelements 4 dargestellt, welches sich ebenfalls von der Oberseite 5 zur Unterseite 6 erstreckt. Dieses Langloch 46 dient einer Durchführung, von Kabeln, welche Ausgangssignale der am Parallelbiegebalken 17 angeordneten Dehnungsmessstreifen zum Messverstärker 15 leiten. Next is in 3 a slot 46 of the bearing element 4 shown, which is also from the top 5 to the bottom 6 extends. This slot 46 is used to carry out cables, which outputs the signals at the parallel bending beam 17 arranged strain gauges to the amplifier 15 conduct.

Weiter dargestellt ist, dass das Lagerelement 4 im Bereich der Unterseite 6 eine Aussparung 47 ausbildet, die entlang der ersten horizontalen Achse x zwischen den Durchgangsöffnungen 18a, 18b angeordnet ist. Die Aussparung 47 ermöglicht, dass ein oberes Ende des Adapterelements 26 und des Parallelbiegebalkens 17 ohne mechanischen Kontakt mit der Unterseite 6 des Lagerelements 4 geführt werden können. Dies verringert einen Bauraum des Greifmoduls 1. Gleichzeitig bilden Seitenflächen 48 der Aussparung 47 Anschlagflächen, die die Linearbewegung entlang der ersten horizontalen Achse x mechanisch begrenzen (siehe 4a). It is further shown that the bearing element 4 in the area of the bottom 6 a recess 47 formed along the first horizontal axis x between the through holes 18a . 18b is arranged. The recess 47 allows for an upper end of the adapter element 26 and the parallel bending beam 17 without mechanical contact with the underside 6 of the bearing element 4 can be performed. This reduces a space of the gripping module 1 , At the same time form side surfaces 48 the recess 47 Stop surfaces that mechanically limit the linear movement along the first horizontal axis x (see 4a ).

Weiter dargestellt ist, dass der Parallelbiegebalken 17 an dem in Vertikalrichtung z oberen Ende mittels Schrauben 49 an dem Adapterelement 26 befestigt ist. It is further shown that the parallel bending beam 17 at the upper end in the vertical direction z by means of screws 49 on the adapter element 26 is attached.

Wie in 1 ersichtlich, ist ein in Vertikalrichtung z unteres Ende des Parallelbiegebalkens 17 entlang der weiteren horizontalen Achse y beabstandet von dem Adapterelement 26 und somit frei beweglich gelagert. Dies ermöglicht eine Verbiegung des Parallelbiegebalkens 17, falls das an dem unteren Ende des Parallelbiegebalkens 17 befestigte Greifelement 77 (siehe 1) eine Betätigungskraft auf einen Gegenstand ausübt. Diese Verformung kann mittels der nicht dargestellten Dehnungsmessstreifen erfasst und in ein elektrisches Signal umgewandelt werden. Dies ermöglicht die Erfassung der Betätigungskraft. As in 1 can be seen, is in the vertical direction z lower end of the parallel bending beam 17 along the further horizontal axis y spaced from the adapter element 26 and thus free movably mounted. This allows a bending of the parallel bending beam 17 if that at the lower end of the parallel bending beam 17 attached gripping element 77 (please refer 1 ) exerts an actuating force on an object. This deformation can be detected by means of the strain gauges, not shown, and converted into an electrical signal. This allows the detection of the operating force.

Weiter dargestellt ist eine Lochbohrung 80 am in Vertikalrichtung unteren Ende des Parallelbiegebalkens 17, die die Befestigung des Fingerhalters 27 (siehe 1) ermöglicht. Also shown is a hole 80 at the lower end of the parallel bending beam in the vertical direction 17 fixing the finger holder 27 (please refer 1 ).

In 4a ist eine perspektivische Ansicht des in 1 dargestellten Lagerelements 4 dargestellt. Insbesondere ersichtlich sind die Durchgangsöffnungen 18a, 18b, die sich von der Oberseite 5 zur Unterseite 6 des Lagerelements 4 erstrecken. Weiter dargestellt sind die Lagerstege 43a, 43b, die in Vertikalrichtung mittig in den Durchgangsöffnungen 18a, 18b angeordnet sind. Diese bilden, wie vorhergehend erläutert, Anlageflächen 44 für die in 3 dargestellten Kugellager 42a, 42b aus. Im Bereich der Anlagestege 43a, 43b ist jeweils eine Lochbohrung 42 angeordnet, die sich von der linken Seitenfläche 10 zur rechten Seitenfläche 9 des Lagerelements 4 als Durchgangsbohrung erstreckt. Diese Lochbohrung 42 ermöglicht, wie vorhergehend erläutert, das Einführen eines Befestigungsmittels zur Befestigung der Welle 19a an dem Aktor 2 (siehe 3). So kann die erste Welle 19a derart in der ersten Durchgangsöffnung 18a angeordnet werden, dass die Lochbohrung 42 mit der Gewindebohrung 41 (siehe 5a) fluchtet. In 4a is a perspective view of the in 1 illustrated bearing element 4 shown. In particular, the passage openings are visible 18a . 18b that are different from the top 5 to the bottom 6 of the bearing element 4 extend. Further illustrated are the bearing webs 43a . 43b in the vertical direction in the middle in the through holes 18a . 18b are arranged. These form, as previously explained, contact surfaces 44 for the in 3 illustrated ball bearings 42a . 42b out. In the area of the plant webs 43a . 43b each is a hole 42 arranged, extending from the left side surface 10 to the right side surface 9 of the bearing element 4 extends as a through hole. This hole 42 allows, as previously explained, the introduction of a fastening means for fixing the shaft 19a on the actuator 2 (please refer 3 ). That's the first wave 19a such in the first passage opening 18a be arranged that the hole bore 42 with the threaded hole 41 (please refer 5a ) flees.

Weiter dargestellt sind verschiedene Gewindebohrungen 50, die als Sacklochbohrungen ausgebildet sind. Diese Gewindebohrungen 50 dienen einer Befestigung weiterer Bauelemente an dem Lagerelement 4. Further illustrated are various threaded holes 50 , which are designed as blind holes. These tapped holes 50 serve to attach further components to the bearing element 4 ,

Ebenfalls dargestellt ist das in Bezug auf 3 erläuterte Langloch 46, welches in der Aussparung 47 angeordnet ist. Entlang der weiteren horizontalen Achse y hin zur linken Seitenfläche 10 des Lagerelements 4 sind neben dem Langloch 46 zwei weitere Gewindebohrungen 51 angeordnet, die ebenfalls als Durchgangsbohrungen ausgeführt sind, die sich von der Oberseite 5 zur Unterseite 6 erstrecken. Diese dienen der Befestigung der in 3 dargestellten Haltevorrichtung 11 mittels der Schrauben 13. Also shown in relation to 3 explained Langloch 46 which is in the recess 47 is arranged. Along the further horizontal axis y towards the left side surface 10 of the bearing element 4 are next to the slot 46 two more threaded holes 51 arranged, which are also designed as through holes, extending from the top 5 to the bottom 6 extend. These serve the attachment of in 3 shown holding device 11 by means of screws 13 ,

In 4b ist eine Draufsicht auf das in 4a dargestellte Lagerelement 4 dargestellt. Im Bereich der vorderen Stirnseite 7 sind zwei Lochbohrungen 52 angeordnet. Diese Lochbohrungen sind als Durchgangsbohrungen ausgeführt, die sich von der Oberseite 5 zur Unterseite 6 erstrecken. Mittels der Lochbohrungen 52 kann das Lagerelement 4 mechanisch mit der zentralen Verbindungsplatte 30 (siehe 2) verbunden, beispielsweise verschraubt, werden. Ebenfalls dargestellt sind Lochbohrungen 53, deren Mittelpunkte auf einem Kreis um die Durchgangsöffnungen 18a, 18b herum angeordnet sind. Auch diese Lochbohrungen 53 sind als Durchgangsbohrungen ausgebildet, die sich von der Oberseite 5 zur Unterseite 6 erstrecken. Diese dienen zur Befestigung des Aktors 2, insbesondere eines Gehäuses des Aktors 2, wobei sich Schrauben 78 (siehe 3) von der Unterseite 6 durch die Lochbohrungen 53 in den Aktor 2 bzw. ein Gehäuse des Aktors 2 erstrecken können. Insbesondere ermöglichen die Lochbohrungen 53 eine zentrische Befestigung des Aktors 2 relativ zu den Durchgangsöffnungen 18a, 18b. In 4b is a top view of the in 4a illustrated bearing element 4 shown. In the area of the front end 7 are two holes 52 arranged. These holes are designed as through holes, extending from the top 5 to the bottom 6 extend. By means of the holes 52 can the bearing element 4 mechanically with the central connection plate 30 (please refer 2 ), for example screwed, be. Also shown are holes 53 whose centers point on a circle around the passage openings 18a . 18b are arranged around. Also these holes 53 are formed as through holes, extending from the top 5 to the bottom 6 extend. These are used to attach the actuator 2 , in particular a housing of the actuator 2 , where screws are 78 (please refer 3 ) from the bottom 6 through the holes 53 in the actor 2 or a housing of the actuator 2 can extend. In particular, the holes allow 53 a centric attachment of the actuator 2 relative to the passage openings 18a . 18b ,

In 4b ist weiter dargestellt, dass an der linken Seitenfläche 10 des Lagerelements 4 Lochbohrungen 54 angeordnet sind, die als Sacklochbohrungen ausgeführt sind. Diese dienen zur Befestigung, beispielsweise zur Verschraubung, der Halteplatte 22 (siehe 2). In 4b is further illustrated that on the left side surface 10 of the bearing element 4 holes 54 are arranged, which are designed as blind holes. These serve for fastening, for example, for screwing, the retaining plate 22 (please refer 2 ).

In 4b ist weiter dargestellt, dass die Stirnseite 7 des Lagerelements 4 in einem Querschnitt in einer Querschnittsebene, die senkrecht zu der vertikalen Achse z orientiert ist, einen dreieckförmigen Abschnitt aufweist. Schenkel 55 des dreieckförmigen Abschnitts schließen mit der ersten horizontalen Achse x einen Winkel Ω ein, der größer als 0°, jedoch kleiner als 90° ist. Insbesondere beträgt der Winkel Ω in der dargestellten Ausführungsform 30°. Somit beträgt der von den Schenkel 55 eingeschlossene Winkel des dreieckförmigen Abschnitts 120°. Dies ermöglicht, wie in 2 dargestellt, eine einfache Ausbildung eines 3-Finger-Zentrischgreifers, in dem drei Greifmodule 1 derart zueinander angeordnet werden, dass die jeweiligen Flächenabschnitte, die die in 4b dargestellten Schenkel 55 ausbilden, aneinander angelegt werden. In 4b is further shown that the front side 7 of the bearing element 4 in a cross section in a cross-sectional plane which is oriented perpendicular to the vertical axis z, having a triangular-shaped portion. leg 55 of the triangular section include, with the first horizontal axis x, an angle Ω that is greater than 0 ° but less than 90 °. In particular, the angle Ω in the illustrated embodiment is 30 °. Thus, that of the thighs 55 included angle of the triangular section 120 °. This allows, as in 2 shown, a simple design of a 3-finger centric gripper, in the three gripping modules 1 be arranged to each other such that the respective surface portions, the in 4b shown leg 55 train, be put together.

Selbstverständlich sind auch andere geometrische Ausbildungen der Stirnseite 7 vorstellbar. Beträgt beispielsweise der Winkel Ω 45° und der von den Schenkeln 55 eingeschlossene Winkel 90°, so kann in entsprechender Weise ein 4-Finger-Zentrischgreifer gebildet werden. Of course, other geometric configurations of the front page 7 imaginable. For example, if the angle Ω is 45 ° and that of the legs 55 included angle 90 °, so a 4-finger centric gripper can be formed in a similar manner.

In 4c ist eine Seitenansicht des in 4a dargestellte Lagerelements dargestellt. Ersichtlich ist insbesondere die an der Unterseite 6 in Längsrichtung zwischen den Durchgangsöffnungen 18a, 18b (siehe 4a) angeordnete Aussparung 47, die senkrecht zur ersten horizontalen Achse x orientierte Anschlagflächen 48 ausbildet. Ebenfalls ersichtlich sind die Lochbohrungen 42 im Bereich der Durchgangsöffnungen 18a, 18b. In 4c is a side view of the in 4a shown bearing element. Especially the one at the bottom is visible 6 in the longitudinal direction between the passage openings 18a . 18b (please refer 4a ) arranged recess 47 , the stop surfaces oriented perpendicular to the first horizontal axis x 48 formed. Also visible are the holes 42 in the area of the passage openings 18a . 18b ,

In 5a ist eine Seitenansicht einer Welle 19a, 19b dargestellt. Die Welle 19a, 19b weist hierbei in einer in Vertikalrichtung oberen Hälfte zwei Lagerabschnitte 56 auf, auf die jeweils ein ringförmiges Lager, beispielsweise ein Kugellager 42a, 42b (siehe 3), aufgepresst werden kann. In Vertikalrichtung zwischen den Lagerabschnitten 56 ist ein Verbindungsabschnitt 57 angeordnet, der einen größeren Radius als die Lagerabschnitte 56 aufweist. Durch den Verbindungsabschnitt 57 gebildete Vorsprünge 58 dienen als Anlagefläche für die Kugellager 42a, 42b (siehe 3). Der Verbindungsabschnitt 57 weist in der Vertikalrichtung eine Höhe auf, die einer Höhe des in 4a dargestellten Lagerstegs 43a, 43b in Vertikalrichtung entspricht. Im Bereich des Verbindungsabschnitts 57 ist die in Bezug auf 3 bereits erläuterte Gewindebohrung 41 angeordnet. Diese verbindet ein Außenvolumen der Welle 19a, 19b mit einem Innenvolumen 59 einer Lochbohrung 39 (siehe 5b), welche sich von einer in Vertikalrichtung oberen Stirnseite 60 entlang der vertikalen Achse z in die Welle 19a, 19b hinein erstreckt. In diese Lochbohrung 39, die als Sacklochbohrung ausgebildet ist, kann der in 3 dargestellte Zapfen 38 des Aktors 2 eingebracht und durch die Gewindebohrung 41 und ein darin angeordnetes Befestigungsmittel, z.B. ein Gewindestift 42, mit der Welle 19a, 19b kraftschlüssig oder formschlüssig verbunden werden. In Vertikalrichtung oberhalb des oberen Lagerabschnitts 56 und in Vertikalrichtung unterhalb des unteren Lagerabschnitts 56 weist die Welle 19a, 19b kreisnutförmige Einkerbungen 61 auf. Diese dienen zur Aufnahme eines Sicherungsmittels, z. B. eines Sprengringes, der das in 3 dargestellte Kugellager 42a, 42b sichert. In einer in Vertikalrichtung unteren Hälfte weist die Welle 19a, 19b einen Befestigungsabschnitt auf, dessen Radius kleiner als die Radien der Lagerabschnitte 56 und des Verbindungsabschnitts 57 ist. In 5a is a side view of a wave 19a . 19b shown. The wave 19a . 19b here has two bearing sections in a vertical direction in the upper half 56 on, on each of which an annular bearing, such as a ball bearing 42a . 42b (please refer 3 ), can be pressed. In vertical direction between the bearing sections 56 is a connection section 57 arranged, which has a larger radius than the bearing sections 56 having. Through the connecting section 57 formed protrusions 58 serve as a contact surface for the ball bearings 42a . 42b (please refer 3 ). The connecting section 57 has a height in the vertical direction that corresponds to a height of the in 4a illustrated bearing web 43a . 43b in the vertical direction. In the area of the connection section 57 is the respect 3 already explained threaded hole 41 arranged. This connects an outer volume of the shaft 19a . 19b with an internal volume 59 a hole 39 (please refer 5b ), which extend from a vertically upper end side 60 along the vertical axis z into the shaft 19a . 19b extends into it. In this hole 39 , which is designed as a blind hole, the in 3 illustrated pin 38 of the actor 2 introduced and through the threaded hole 41 and a fastener disposed therein, eg a grub screw 42 , with the wave 19a . 19b be connected positively or positively. In vertical direction above the upper bearing section 56 and in the vertical direction below the lower bearing portion 56 shows the wave 19a . 19b circular groove notches 61 on. These serve to receive a securing means, for. B. a snap ring, the in 3 illustrated ball bearings 42a . 42b guaranteed. In a vertically lower half, the shaft points 19a . 19b a fixing portion whose radius is smaller than the radii of the bearing portions 56 and the connection section 57 is.

An diesen Befestigungsabschnitt 20 wird die in 3 dargestellte Riemenscheibe 21a, 21b befestigt. Der Befestigungsabschnitt 20 weist eine als Durchgangsbohrung ausgebildete Lochbohrung 62 auf. Durch diese Lochbohrung 62 kann ein Befestigungsmittel, z. B. ein Scherstift, durch die Lochbohrungen 79 (siehe 1) der Riemenscheibe 21a, 21b und durch die Welle 19a, 19b gesteckt werden, wodurch die Riemenscheibe 21a, 21b an der Welle 19a, 19b befestigt werden kann. At this attachment section 20 will the in 3 illustrated pulley 21a . 21b attached. The attachment section 20 has a hole formed as a through hole 62 on. Through this hole 62 can a fastener, for. B. a shear pin, through the holes 79 (please refer 1 ) of the pulley 21a . 21b and through the wave 19a . 19b be plugged, causing the pulley 21a . 21b on the shaft 19a . 19b can be attached.

Am in Vertikalrichtung unteren Ende weist die Welle 19a, 19b wiederum eine kreisnutförmige Einkerbung 61 auf, die das zusätzliche Anordnen eines Sicherungselements, beispielsweise eines Sprengrings, zur Sicherung der Riemenscheibe 21, 21b ermöglicht. At the bottom in the vertical direction, the shaft 19a . 19b again a circular notch 61 on, the additional arranging a securing element, such as a snap ring, to secure the pulley 21 . 21b allows.

In 5b ist ein Querschnitt durch die in 5a dargestellte Welle 19a, 19b dargestellt. Insbesondere ersichtlich ist die Gewindebohrung 41, die sich von einer Seitenfläche 40 im Bereich des Verbindungsabschnitts 57 in das Innenvolumen 59 der Lochbohrung 39 erstreckt. In 5b is a cross section through the in 5a illustrated wave 19a . 19b shown. In particular, the threaded hole is visible 41 extending from a side surface 40 in the area of the connection section 57 in the interior volume 59 the hole 39 extends.

In 6a ist eine perspektivische Ansicht eines Adapterelements 26 dargestellt. Das Adapterelement 26 dient einerseits zur Befestigung eines Parallelbiegebalkens 17 (siehe 3) und andererseits zur mechanischen Befestigung eines Zahnriemens 28 (siehe 1). In 6a is a perspective view of an adapter element 26 shown. The adapter element 26 serves on the one hand for fastening a parallel bending beam 17 (please refer 3 ) and on the other hand for mechanical attachment of a toothed belt 28 (please refer 1 ).

Das Adapterelement 26 weist in Relation zur Querrichtung eine linke Seitenfläche 63 und eine rechte Seitenfläche 64 auf. In einer in Vertikalrichtung unteren Hälfte des Adapterelements 26 ist eine Aussparung 65 im Bereich der linken Seitenfläche 63 angeordnet. Diese Aussparung 65 dient zur Aufnahme des in 1 dargestellten Schlittens 25. Im Bereich der Aussparung 65 sind Lochbohrungen 66 angeordnet, durch die das Adapterelement 26 und der Schlitten 25 miteinander verschraubt werden können. The adapter element 26 has a left side surface in relation to the transverse direction 63 and a right side surface 64 on. In a vertically lower half of the adapter element 26 is a recess 65 in the area of the left side surface 63 arranged. This recess 65 serves to accommodate the in 1 shown carriage 25 , In the area of the recess 65 are holes 66 arranged through which the adapter element 26 and the sled 25 can be screwed together.

In einer in Vertikalrichtung oberen Hälfte des Adapterelements 26 weist das Adapterelement eine weitere gestufte Aussparung 67 auf. Ein erster Teil der gestuften Aussparung 67 erstreckt sich von einer entlang der ersten horizontalen Achse x hinteren Stirnseite 68 zu einer vorderen Stirnseite 69 des Adapterelements 26. Entlang der Vertikalrichtung weist dieser erste Teil der gestuften Aussparung 67 eine Höhe auf, die einer Höhe des in 1 dargestellten Zahnriemens 28 entspricht. In diesem ersten Teil der gestuften Aussparung 67 kann somit der Zahnriemen 28 angeordnet werden. Ein zweiter Teil der gestuften Aussparung weist in Vertikalrichtung eine größere Höhe als der erste Teil der Aussparung 67 auf. Dieser weitere Teil der Aussparung 67 ist entlang der weiteren horizontalen Achse y über dem ersten Teil dergestuften Aussparung 67 angeordnet. Hierbei ist dargestellt, dass der zweite Teil dergestuften Aussparung 67 mittig im Bereich der rechten Seitenfläche 64 des Lagerelements 26 angeordnet ist und sich nicht vollständig von der hinteren zur vorderen Stirnseite 68, 69 erstreckt. In a vertically upper half of the adapter element 26 the adapter element has a further stepped recess 67 on. A first part of the stepped recess 67 extends from a rear end side along the first horizontal axis x 68 to a front end 69 of the adapter element 26 , Along the vertical direction has this first part of the stepped recess 67 a height equal to a height of in 1 shown toothed belt 28 equivalent. In this first part of the stepped recess 67 can thus the timing belt 28 to be ordered. A second part of the stepped recess has a greater height in the vertical direction than the first part of the recess 67 on. This further part of the recess 67 is along the other horizontal axis y over the first part of the stepped recess 67 arranged. Here it is shown that the second part of the stepped recess 67 centered in the area of the right side surface 64 of the bearing element 26 is arranged and not completely from the rear to the front end 68 . 69 extends.

Bodenflächenabschnitte 70 des zweiten Teils dergestuften Aussparung 67, die in Vertikalrichtung oberhalb und unterhalb des ersten Teils der gestuften Aussparung 67 angeordnet sind, weisen Gewindebohrungen 71 auf. Mittels der Gewindebohrungen 71 kann eine in 6c dargestellte Klemmplatte 72 in dem zweiten Teil dergestuften Aussparung 67 angeordnet und mechanisch befestigt werden. Durch die Klemmplatte 72 wird der in dem ersten Teil der gestuften Aussparung 67 angeordnete Zahnriemen 28 mechanisch mit dem Adapterelement 26 verbunden. Bottom surface portions 70 the second part of the stepped recess 67 in the vertical direction above and below the first part of the stepped recess 67 are arranged, have threaded holes 71 on. By means of threaded holes 71 can an in 6c illustrated clamping plate 72 in the second part of the stepped recess 67 be arranged and mechanically fastened. Through the clamping plate 72 becomes the in the first part of the stepped recess 67 arranged toothed belt 28 mechanically with the adapter element 26 connected.

Weiter weist das Adapterelement 26 an einem in vertikaler Richtung oberen Ende zwei weitere Gewindebohrungen 73 auf. Diese dienen zur mechanischen Befestigung des in 1 dargestellten Parallelbiegebalkens 17. Next, the adapter element 26 at a vertically upper end two more threaded holes 73 on. These are used for mechanical attachment of the in 1 illustrated parallel bending beam 17 ,

Am in Vertikalrichtung unteren Ende des Adapterelements 26 weist das Adapterelement 26 Anschlagstege 74 auf, die sich im Bereich der hinteren und vorderen Stirnseite 68, 69 entlang der weiteren horizontalen Richtung y von der rechten Seite 64 weg erstrecken. Diese Anschlagstege 74 dienen als mechanische Anschläge für den Parallelbiegebalken 17 und begrenzen somit die Beweglichkeit des Parallelbiegebalkens 17 entlang der ersten horizontalen Achse x. At the lower vertical end of the adapter element 26 has the adapter element 26 stop ridges 74 on, located in the area of the rear and front end 68 . 69 along the further horizontal direction y from the right side 64 extend away. These stop webs 74 serve as mechanical stops for the parallel bending beam 17 and thus limit the mobility of the parallel bending beam 17 along the first horizontal axis x.

Weiter ist dargestellt, dass die rechte Seitenfläche 64 entlang der weiteren horizontalen Achse y gestuft ausgebildet ist. Hierbei ist ein in Vertikalrichtung oberer Abschnitt 64a der rechten Seitenfläche 64 entlang der weiteren horizontalen Achse y über oder vor allen weiteren Abschnitten der rechten Seitenfläche 64 angeordnet. Insbesondere ist dieser erste Abschnitt 64a über einem weiteren Abschnitt 64b im Bereich der unteren Hälfte des Adapterelements 26 angeordnet. Somit liegt ein mittels der Gewindebohrungen 73 an dem Adapterelement 26 befestigter Parallelbiegebalken 17 im Bereich des ersten Abschnitts 64a auf der rechten Seitenfläche 64 auf, während er im Bereich aller weiteren Abschnitte der rechten Seitenfläche 64 entlang der weiteren horizontalen Achse y von der rechten Seitenfläche 64 des Adapterelements 26 beabstandet ist. Dies gewährleistet eine freie Beweglichkeit zumindest eines Teils des Parallelbiegebalkens 17. Next is shown that the right side surface 64 is stepped along the other horizontal axis y. Here, a vertically upper portion 64a the right side surface 64 along the further horizontal axis y above or before all other sections of the right side surface 64 arranged. In particular, this first section 64a over another section 64b in the area of the lower half of the adapter element 26 arranged. Thus, there is a means of threaded holes 73 on the adapter element 26 fixed parallel bending beam 17 in the area of the first section 64a on the right side surface 64 while in the area of all other sections of the right side surface 64 along the other horizontal axis y from the right side surface 64 of the adapter element 26 is spaced. This ensures free mobility of at least part of the parallel bending beam 17 ,

In 6b ist eine Draufsicht auf das in 6a dargestellte Adapterelement 26 dargestellt. Insbesondere dargestellt ist, dass sich ein Querschnitt des Adapterelements 26 von der rechten Seitenfläche 64 hin zur linken Seitenfläche 63 verjüngt. Insbesondere ist das Adapterelement 26 im Querschnitt im Bereich der linken Seite 63 angefast. Hierdurch kann in vorteilhafter Weise eine mechanische Kollision des Adapterelements 26 mit den in 1 dargestellten Riemenscheiben 21a, 21b und/oder der Halteplatte 22 und/oder dem Lagerelement 4, insbesondere den Anschlagflächen 48, vermieden werden. Hierdurch erfolgt somit in vorteilhafter Weise keine Behinderung der Bewegung des Adapterelements und ein Stellweg des Greifmoduls 1 wird vergrößert. In 6b is a top view of the in 6a illustrated adapter element 26 shown. In particular, it is shown that there is a cross section of the adapter element 26 from the right side surface 64 towards the left side surface 63 rejuvenated. In particular, the adapter element 26 in cross section in the area of the left side 63 chamfered. This can advantageously a mechanical collision of the adapter element 26 with the in 1 shown pulleys 21a . 21b and / or the holding plate 22 and / or the bearing element 4 , in particular the stop surfaces 48 , be avoided. As a result, there is advantageously no obstruction of the movement of the adapter element and a travel of the gripping module 1 is enlarged.

In 6c ist eine perspektivische Ansicht einer Klemmplatte 72 dargestellt. Diese weist zwei Lochbohrungen 75, durch die Befestigungsmittel, z. B. Schrauben, in die in 6a dargestellten Gewindebohrungen 71 eingebracht werden können, um die Klemmplatte 72 mit dem Adapterelement 26 zu verbinden. Weiter ist dargestellt, dass eine Unterseite der Klemmplatte 72 gezahnt ausgeführt ist, wobei die Unterplatte drei Stege 76 ausbildet. Ein Abstand der sich parallel zueinander erstreckenden Stege 76 ist derart gewählt, dass die Stege 76 sich in Zahnzwischenräume eines Zahnriemens 28 (siehe 1) erstrecken können, der in dem ersten Teil der gestuften Aussparung 67 (siehe 6a) angeordnet ist. Gleichzeitig können sich Zähne des Zahnriemens 28 in zwischen den Stegen 76 gebildete Zwischenräume erstrecken. In 6c is a perspective view of a clamping plate 72 shown. This has two holes 75 , by the fastening means, for. As screws, in the in 6a shown threaded holes 71 can be inserted to the clamping plate 72 with the adapter element 26 connect to. It is further shown that a bottom of the clamping plate 72 is executed serrated, wherein the lower plate three webs 76 formed. A distance between the webs extending parallel to each other 76 is chosen such that the webs 76 in interdental spaces of a toothed belt 28 (please refer 1 ) extending in the first part of the stepped recess 67 (please refer 6a ) is arranged. At the same time, teeth of the toothed belt can 28 in between the jetties 76 extend formed gaps.

Dies ermöglicht eine formschlüssige Verbindung des Adapterelements 26 mit dem Zahnriemen 28. This allows a positive connection of the adapter element 26 with the timing belt 28 ,

In 7a ist eine perspektivische Ansicht des in 3 dargestellten Flanschelements 32 dargestellt. Das Flanschelement 32 umfasst eine Scheibe 81 in der als Durchgangsbohrungen ausgeführte Lochbohrungen 33 angeordnet sind. Durch diese Lochbohrungen 33 kann das Flanschelement 32 z.B. an einen Roboter angeschraubt werden. Ebenfalls weist die Scheibe eine Sacklochbohrung 82 auf. Diese dient zur Aufnahme eines Verdrehsicherungselements, z.B. eines Stiftes, welcher in eine korrespondierende Aufnahmeder Positioniervorrichtung, insbesondere des Roboters, hineinragen kann. Somit kann das Flanschelement 32 verdrehsicher in Bezug auf eine zentrale Symmetrieachse des Flanschelements 32 an der Positioniervorrichtung angeordnet werden In 7a is a perspective view of the in 3 shown flange element 32 shown. The flange element 32 includes a disc 81 in the holes drilled as through holes 33 are arranged. Through these holes 33 can the flange element 32 eg screwed to a robot. Also, the disc has a blind hole 82 on. This serves to receive an anti-rotation element, for example a pin, which can protrude into a corresponding receptacle of the positioning device, in particular of the robot. Thus, the flange member 32 against rotation relative to a central axis of symmetry of the flange element 32 be arranged on the positioning device

Weiter umfasst das Flanschelement 32 einen Hülsenabschnitt 34, der konzentrisch zur Scheibe 33 an dieser angeordnet ist. Eine als Durchgangsbohrung ausgebildete Lochbohrung 83 erstreckt sich durch die Scheibe 81 und den Hülsenabschnitt 34. Auf einer, dem Hülsenabschnitt 34 gegenüberliegenden, weist die Scheibe 33 eine hohlzylinderförmigen Auskragung auf, die einen Teil der Lochbohrung 83 ausbildet. Diese dient zur zentrischen Anordnung des Flanschelements 32 an der Positioniervorrichtung. Furthermore, the flange element comprises 32 a sleeve section 34 , concentric with the disc 33 is arranged at this. A hole formed as a through hole 83 extends through the disc 81 and the sleeve section 34 , On one, the sleeve section 34 opposite, points the disc 33 a hollow cylindrical projection on which a part of the hole 83 formed. This serves for the centric arrangement of the flange element 32 at the positioning device.

Eine Mantelfläche 84 des Hülsenabschnitts 34 weist eine Lochbohrung 85 auf. Gegenüber der Lochbohrung 85 weist die Mantelfläche 84 eine Gewindebohrung auf, wobei die Achsen dieser Gewindebohrung und die Achse der Lochbohrung 85 fluchten. Durch die Lochbohrung 85 und der gegenüberliegenden Gewindebohrung kann das Flanschelement 32 mit einer Verbindungswelle 31 verschraubt werden. A lateral surface 84 of the sleeve section 34 has a hole 85 on. Opposite the hole 85 has the lateral surface 84 a threaded hole, the axes of this threaded hole and the axis of the hole 85 aligned. Through the hole 85 and the opposite threaded bore, the flange member 32 with a connecting shaft 31 be screwed.

In 7b ist eine perspektivische Ansicht einer solchen Verbindungswelle 31 dargestellt. Die Verbindungswelle 31 umfasst die zentrale Befestigungsplatte 30 mit den Lochbohrungen 36. Eine geometrische Form der zentralen Befestigungsplatte ist hierbei derart gewählt, dass eine Befestigung von Lagerelementen 4 (siehe 2) an der zentralen Befestigungsplatte 30 auch dann möglich ist, wenn Aktoren 2 über den ersten Durchgangsöffnungen 19a der Greifmodule 1 angeordnet sind. In 7b is a perspective view of such a connecting shaft 31 shown. The connecting shaft 31 includes the central mounting plate 30 with the holes 36 , A geometric shape of the central mounting plate is in this case selected such that an attachment of bearing elements 4 (please refer 2 ) on the central mounting plate 30 is possible even if actuators 2 over the first passages 19a the gripper modules 1 are arranged.

Ein Abschnitt der Verbindungswelle 31 kann sich in einen Hülsenabschnitt 34 des Flanschelements 32 erstrecken und dort mittels einer Schraube 35 (siehe 2) kraftschlüssig an dem Flanschelement 32 befestigt werden. Hierzu weist die Verbindungswelle 31 an einem in Vertikalrichtung oberen Ende der Verbindungswelle 31 einen Zapfen 86 mit einer Bohrung 87 auf. Zur mechanischen Verbindung der Verbindungswelle 31 mit dem Flanschelement 32 kann der Zapfen 86 in der Lochbohrung 83 des Hülsenabschnitts 34 angeordnet werden. Mittels einer einzigen Schraube 35 kann dann durch die Lochbohrung 85 und die Bohrung 87 sowie der Gewindebohrung, welche der Lochbohrung 85 gegenüber liegt, die Verbindungswelle 31 mit dem Flanschelement 32 verschraubt werden. Die Lochbohrungen 87 und 85 sind als Passbohrungen ausgeführt. Dies ermöglicht eine exakte und wiederholgenaue Positionierung der Verbindungswelle zum Flanschelement 32 bei der Verwendung einer Passschraube als Verbindungsschraube. A section of the connecting shaft 31 can be in a sleeve section 34 the flange element 32 extend and there by means of a screw 35 (please refer 2 ) non-positively on the flange 32 be attached. For this purpose, the connecting shaft 31 at a vertically upper end of the connecting shaft 31 a pin 86 with a hole 87 on. For the mechanical connection of the connecting shaft 31 with the flange element 32 can the pin 86 in the hole 83 of the sleeve section 34 to be ordered. By means of a single screw 35 can then through the hole 85 and the hole 87 and the threaded hole, which the hole 85 opposite, the connecting shaft 31 with the flange element 32 be screwed. The holes 87 and 85 are designed as fitting holes. This allows an exact and repeatable positioning of the connecting shaft to the flange 32 when using a dowel screw as a connecting screw.

Dies ermöglicht eine einfache und zeitlich schnelle Befestigung der Greifvorrichtung 29 an z.B. einem Roboter, da die Greifvorrichtung 29 montiert werden kann und dann mittels nur einer einzigen Schraube 35 an einem bereits an dem Roboter befestigten Flanschelement 32 befestigt werden kann. This allows a simple and temporally fast attachment of the gripping device 29 on eg a robot, since the gripping device 29 can be mounted and then by means of a single screw 35 on a flange element already attached to the robot 32 can be attached.

Claims (10)

Greifmodul, wobei das Greifmodul (1) mindestens ein Greifelement (77) umfasst, wobei mittels des Greifmoduls (1) das mindestens eine Greifelement (77) mit einer Linearbewegung bewegbar ist, wobei mindestens ein Bewegungsparameter der Linearbewegung und/oder mindestens ein Betätigungsparameter des mindestens einen Greifelements (77) einstellbar sind, wobei das Greifmodul (1) mindestens einen Aktor (2), mindestens eine erste Welle (19a) und mindestens Lagerelement (4) zur Lagerung der ersten Welle (19a) umfasst, wobei die erste Welle (19a) drehbar am Lagerelement (4) befestigt ist, wobei die erste Welle (19a) durch den Aktor (2) antreibbar ist, wobei das Greifelement über zumindest die erste Welle (19a) antreibbar ist, wobei das Lagerelement (4) mindestens eine erste Durchgangsöffnung (18a) aufweist, wobei der Aktor (2) an einer Oberseite (5) des Lagerelements (4) an dem Lagerelement (4) befestigt ist, wobei sich die erste Welle (19a) durch zumindest einen Teil der ersten Durchgangsöffnung (18a) und weg von einer Unterseite (6) des Lagerelements (4) erstreckt, wobei die Unterseite (6) des Lagerelements (4) der Oberseite (5) des Lagerelements (4) gegenüberliegt. Gripping module, wherein the gripping module ( 1 ) at least one gripping element ( 77 ), wherein by means of the gripping module ( 1 ) the at least one gripping element ( 77 ) is movable with a linear movement, wherein at least one movement parameter of the linear movement and / or at least one actuation parameter of the at least one gripping element ( 77 ) are adjustable, wherein the gripping module ( 1 ) at least one actuator ( 2 ), at least a first wave ( 19a ) and at least bearing element ( 4 ) for the storage of the first wave ( 19a ), the first wave ( 19a ) rotatable on the bearing element ( 4 ), the first wave ( 19a ) by the actuator ( 2 ) is drivable, wherein the gripping element over at least the first shaft ( 19a ) is drivable, wherein the bearing element ( 4 ) at least one first passage opening ( 18a ), wherein the actuator ( 2 ) on a top side ( 5 ) of the bearing element ( 4 ) on the bearing element ( 4 ), wherein the first wave ( 19a ) by at least a part of the first passage opening ( 18a ) and away from a bottom ( 6 ) of the bearing element ( 4 ), wherein the underside ( 6 ) of the bearing element ( 4 ) of the top side ( 5 ) of the bearing element ( 4 ) is opposite. Greifmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifmodul (1) mindestens eine weitere Welle (19b) und mindestens eine weitere Durchgangsöffnung (18b) aufweist, wobei die weitere Welle (19b) am Lagerelement (4) befestigt ist, wobei sich die weitere Welle (19b) durch zumindest einen Teil der weiteren Durchgangsöffnung (18b) und weg von der Unterseite (6) des Lagerelements (4) erstreckt. Gripping module according to claim 1, characterized in that the gripping module ( 1 ) at least one further wave ( 19b ) and at least one further passage opening ( 18b ), wherein the further wave ( 19b ) on the bearing element ( 4 ), whereby the further wave ( 19b ) by at least a part of the further passage opening ( 18b ) and away from the bottom ( 6 ) of the bearing element ( 4 ). Greifmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Welle (19a, 19b) an einer Stirnseite der Welle (19a, 19b) eine erste Lochbohrung (39) aufweist, wobei eine Zentralachse der ersten Lochbohrung (39) einer zentralen Längsachse der Welle (19a, 19b) entspricht. Gripping module according to one of claims 1 to 2, characterized in that a shaft ( 19a . 19b ) on an end face of the shaft ( 19a . 19b ) a first hole ( 39 ), wherein a central axis of the first hole ( 39 ) a central longitudinal axis of the shaft ( 19a . 19b ) corresponds. Greifmodul nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Welle (19a, 19b) an einer Seitenfläche (40) im Bereich der ersten Lochbohrung (39) eine Gewindebohrung (41) aufweist, wobei eine Zentralachse der Gewindebohrung (41) quer zur Zentralachse der ersten Lochbohrung (39) verläuft. Gripping module according to claim 3, characterized in that the shaft ( 19a . 19b ) on a side surface ( 40 ) in the area of the first hole ( 39 ) a threaded hole ( 41 ), wherein a central axis of the threaded bore ( 41 ) transverse to the central axis of the first hole ( 39 ) runs. Greifmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagerelement (4) im Bereich einer Durchgangsöffnung (18a, 18b) eine Lochbohrung (42) aufweist, wobei eine Zentralachse der Lochbohrung (42) quer zu einer Zentralachse der Durchgangsöffnung (18a, 18b) verläuft. Gripping module according to one of claims 1 to 4, characterized in that the bearing element ( 4 ) in the region of a passage opening ( 18a . 18b ) a hole ( 42 ), wherein a central axis of the hole ( 42 ) transverse to a central axis of the passage opening ( 18a . 18b ) runs. Greifmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein bewegliches Teil des Greifmoduls (1) über einen Zahnriemen (28) mit der ersten Welle (19a) verbunden ist, wobei das bewegliche Teil mindestens ein Befestigungsmittel zur Befestigung des beweglichen Teils am Zahnriemen (28) aufweist. Gripping module according to one of claims 1 to 5, characterized in that a movable part of the gripping module ( 1 ) via a toothed belt ( 28 ) with the first wave ( 19a ), wherein the movable part has at least one fastening means for fastening the movable part to the toothed belt ( 28 ) having. Greifmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegliche Teil ein Halteelement umfasst, wobei das Greifelement (77) des Greifmoduls (1) an dem Halteelement befestigt ist, wobei das Halteelement zumindest teilweise als Biegebalken (17) ausgebildet ist. Gripping module according to one of claims 1 to 6, characterized in that the movable part comprises a holding element, wherein the gripping element ( 77 ) of the gripping module ( 1 ) is attached to the holding element, wherein the holding element at least partially as a bending beam ( 17 ) is trained. Greifvorrichtung, wobei die Greifvorrichtung (29) ein erstes Greifmodul (1) und mindestens ein weiteres Greifmodul (1) umfasst, wobei mittels des ersten Greifmoduls (1) ein erstes Greifelement (77) mit einer Linearbewegung bewegbar ist, wobei mittels des weiteren Greifmoduls (1) ein weiteres Greifelement (77) mit einer Linearbewegung bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Bewegungsparameter der Linearbewegung des ersten Greifelements (77) unabhängig von mindestens einem Bewegungsparameter der Linearbewegung des weiteren Greifelements (77) und/oder mindestens ein Betätigungsparameter des ersten Greifelements (77) unabhängig von mindestens einem Betätigungsparametern des weiteren Greifelements (77) einstellbar ist/sind. Gripping device, wherein the gripping device ( 29 ) a first gripping module ( 1 ) and at least one further gripping module ( 1 ), wherein by means of the first gripping module ( 1 ) a first gripping element ( 77 ) is movable with a linear movement, wherein by means of the further gripping module ( 1 ) another gripping element ( 77 ) is movable with a linear movement, characterized in that at least one movement parameter of the linear movement of the first gripping element ( 77 ) independent of at least one movement parameter of the linear movement of the further gripping element ( 77 ) and / or at least one actuation parameter of the first gripping element ( 77 ) independent of at least one actuation parameter of the further gripping element ( 77 ) is / are adjustable. Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Greifmodul (1) der Greifvorrichtung (29) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist. Gripping device according to claim 8, characterized in that a gripping module ( 1 ) of the gripping device ( 29 ) is designed according to one of claims 1 to 7. Verfahren zur Betätigung eines Werkstücks mittels einer Greifvorrichtung (29) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Bewegungsparameter der Linearbewegung des ersten Greifelements (77) und mindestens ein Bewegungsparameter der Linearbewegung des weiteren Greifelements (77) und/oder mindestens ein Betätigungsparameter des ersten Greifelements (77) und mindestens ein Betätigungsparameter des weiteren Greifelements (77) unabhängig voneinander eingestellt werden. Method for actuating a workpiece by means of a gripping device ( 29 ) according to claim 8 or 9, characterized in that at least one movement parameter of the linear movement of the first gripping element ( 77 ) and at least one movement parameter of the linear movement of the further gripping element ( 77 ) and / or at least one actuation parameter of the first gripping element ( 77 ) and at least one actuation parameter of the further gripping element ( 77 ) are set independently.

Images