EP2716585B1 - Needle gripper with electrodynamic positioning member - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Nadelgreifer mit aus einem Gehäuse oder einem Gestell ausfahrbaren Nadeln, wobei die Nadeln einzeln oder gruppenweise an einem oder an mindestens zwei gegenläufig bewegbaren - von mindestens einem Stellglied über mindestens ein Getriebe angetriebenen - Nadelschlitten angeordnet sind und wobei die Längsrichtung der Nadeln der jeweiligen Verfahrwegrichtung des entsprechenden Nadelschlittens entspricht.The invention relates to a needle gripper with needles extendable from a housing or a frame, the needles being arranged individually or in groups on one or at least two counter-movable needle carriages - driven by at least one actuator via at least one gear - and the longitudinal direction of the needles corresponds to the respective travel direction of the corresponding needle carriage.

Mit Hilfe eines Nadelgreifers können Gewebe oder Werkstücke niedriger Shorehärte und/oder niedriger Dichte gegriffen bzw. aufgenommen werden. Die Gewebe sind beispielweise Textilen oder Zwischenprodukte der Verbundmaterialherstellung. Diese Zwischenprodukte sind z.B. Gewebe, Gewirke oder Gelege aus Roving oder Garnen. Die entsprechenden Fasern können Glasfasern, Kohlefasern, Naturfasern oder dergleichen sein. Die Werkstücke geringer Shorehärte sind beispielsweise Moosgummiplatten. Die Werkstücke geringer Dichte sind z.B. Styropordämmplatten.With the help of a needle gripper, fabrics or workpieces of low Shore hardness and / or low density can be gripped or picked up. The fabrics are, for example, textiles or intermediate products in the manufacture of composite materials. These intermediates are e.g. Woven, knitted or scrim made of roving or yarn. The corresponding fibers can be glass fibers, carbon fibers, natural fibers or the like. The workpieces with low Shore hardness are, for example, foam rubber sheets. The low density workpieces are e.g. Styrofoam insulation panels.

Aus der DE 20 2012 100 849 U1 ist ein Nadelgreifer bekannt. Sein Stellglied ist eine pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit, deren Kolben eine Kolbenstange aufweist, die an ihrem kolbenfernen Ende zwei einander gegenüberliegende Verzahnungen aufweist. Beide Verzahnungen kämmen mit neben der Kolbenstange liegenden Stirnrädern, die wiederum jeweils in Nadel tragende, gegenläufig bewegbare linear verzahnte Nadelschlitten eingreifen.From the DE 20 2012 100 849 U1 a needle gripper is known. Its actuator is a pneumatic cylinder-piston unit, the piston of which has a piston rod which has two opposing toothings at its end remote from the piston. Both gears mesh with spur gears located next to the piston rod, which in turn engage in linearly toothed needle carriages that carry and move in opposite directions.

Die JP 61 206747 A beschreibt einen Nadelgreifer, bei dem ein in eine Richtung wirkender Hubmagnet gegen die Wirkung einer Zugfeder eine Vielzahl von gegenläufig angeordneten Nadelschlitten mittels eines scherenartigen Koppelstangensystems in Greifposition bringt.The JP 61 206747 A describes a needle gripper in which a lifting magnet acting in one direction counteracts the action of a tension spring and brings a plurality of needle slides arranged in opposite directions into a gripping position by means of a scissor-type coupling rod system.

In der US 3 176 979 A wird ein Nadelgreifer beschrieben, der zum Greifen von Geweben mindestens zwei gegeneinander arbeitende Gruppen von Nadeln aufweist. Jede Nadelgruppe wird über jeweils einen Hubmagnet, ein Schubkurbelgetriebe, ein Hebelgetriebe und ein Schiebekeilgetriebe aus- und eingefahren.In the US 3 176 979 A describes a needle gripper which has at least two groups of needles working against one another for gripping tissues. Each needle group is extended and retracted using a lifting magnet, a thrust crank mechanism, a lever mechanism and a sliding wedge mechanism.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, einen Nadelgreifer zu entwickeln, der trotz einer schnellen Ein-und Ausfahrbewegung der Nadel oder Nadeln bei einem kleinen Bauraum und bei niedrigem Energiebedarf eine große Haltekraft entwickelt.The problem underlying the present invention is to develop a needle gripper which, despite a rapid retraction and extension movement of the needle or needles, develops a large holding force in a small installation space and with a low energy requirement.

Diese Problemstellung wird mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Dazu ist das Stellglied ein elektrodynamischer Antrieb. Das Getriebe lenkt die Richtung der Hubbewegung des beweglichen Teils des elektrodynamischen Stellgliedes in die Richtung des Verfahrweges des jeweiligen Nadelschlittens um. Das Stellglied ist mit einem Getriebeschlitten des Getriebes gekoppelt, der über je eine separat gelagerte Koppelstange je einen Nadelschlitten antreibt, wobei dieser in einer gehäuseseitigen Nadelschlittenführung gelagert und geführt ist. Die gehäuseseitigen Nadelschlittenführungen weisen im hinteren Auslauf jeweils einen gekrümmter Abschnitt auf.This problem is solved with the features of claim 1. For this purpose, the actuator is an electrodynamic drive. The gear redirects the direction of the lifting movement of the movable part of the electrodynamic actuator in the direction of the travel of the respective needle carriage. The actuator is coupled to a gear slide of the gear, which drives a needle slide via a separately mounted coupling rod, which is mounted and guided in a needle slide guide on the housing side. The needle carriage guides on the housing each have a curved section in the rear outlet.

Das den Nadelgreifer antreibende elektrodynamische Stellglied basiert auf einem aus dem Lautsprecherbereich bekannten Tauchspulenprinzip. Eine bestrombare Tauchspule eines Lautsprechers wird dabei linear beweglich im Spalt eines Topfmagnets geführt. Der Topfmagnet stellt z.B. ein konstantes, radiales Permanentmagnetfeld zur Verfügung. Ein Bestromen der Tauchspule führt aufgrund der prinzipbedingten Lorenzkraft zu einer Relativbewegung zwischen der Tauchspule und dem Topfmagnet. Die Schubkraft dieses Stellglieds ist eine Funktion des Stromes. Die Richtung der Schubkraft wird durch die Spannungspolarität vorgegeben. Die Relativbewegung zwischen dem ortsfesten und dem beweglichen Teil des Stellgliedes wird benutzt, um die Nadeln des Nadelgreifers gegenüber dessen Gehäuse oder Gestell zu verschieben.The electrodynamic actuator driving the needle gripper is based on a moving coil principle known from the loudspeaker sector. An energizable plunger coil of a loudspeaker is guided in a linearly movable manner in the gap of a pot magnet. The pot magnet, for example, provides a constant, radial permanent magnetic field. Energizing the moving coil leads to a relative movement between the moving coil and the pot magnet due to the Lorenz force, which is due to the principle. The thrust of this actuator is a function of the current. The The direction of the thrust is determined by the voltage polarity. The relative movement between the fixed and the movable part of the actuator is used to move the needles of the needle gripper relative to its housing or frame.

Im Ausführungsbeispiel ist die Tauchspule ortsfest am Vorrichtungsgehäuse befestigt, während der Topfmagnet als bewegliches Teil auf die entsprechenden Nadeln oder Nadelschlitten wirkt. Selbstverständlich kann auch der Topfmagnet im Gehäuse ortsfest angeordnet sein, während die Tauchspule - wie beim Lautsprecher - die antreibende Relativbewegung ausführt.In the exemplary embodiment, the moving coil is fixed in place on the device housing, while the pot magnet acts as a movable part on the corresponding needles or needle slides. Of course, the pot magnet can also be arranged in a stationary manner in the housing, while the moving coil, like the loudspeaker, carries out the driving relative movement.

Das elektrodynamische Stellglied, das selbstverständlich auch ein konventioneller Hubmagnet sein kann, wird innerhalb des Gehäuses des Nadelgreifers sowohl zum Ausfahren als auch zum Einfahren einer oder mehrerer Nadeln bestromt.The electrodynamic actuator, which can of course also be a conventional solenoid, is energized within the housing of the needle gripper for both extending and retracting one or more needles.

Im Ausführungsbeispiel wird ein ebenes Getriebe beschrieben, das zwei Nadelschlitten bewegt. Selbstverständlich ist es auch möglich, das ebene Getriebe in ein räumliches zu wandeln und damit dann drei oder mehr Nadelschlitten zu bewegen. Es ist auch denkbar, pro Nadelgreifer nur eine Nadel oder eine Nadelgruppe ein-und ausfahrbar unterzubringen. In diesem Fall werden zum Aufnehmen von Gewebe zwei oder mehr Nadelgreifer eingesetzt, deren Nadeln in unterschiedliche Richtungen, vorwiegend mit entgegengesetzt gerichteten Verfahrwegkomponenten, ausfahrbar sind. Diese Nadelgreifer werden dann synchron betätigt.In the exemplary embodiment, a flat gear is described that moves two needle slides. Of course, it is also possible to convert the flat gear into a spatial one and then move three or more needle slides. It is also conceivable to accommodate only one needle or needle group in a retractable and extendable manner per needle gripper. In this case, two or more needle grippers are used to pick up tissue, the needles of which can be extended in different directions, predominantly with oppositely directed travel path components. These needle grippers are then operated synchronously.

Das beschriebene Doppelschiebergetriebe kann zumindest zur Führung der Nadelschlitten mit Kulissenführungen ausgestattet sein, deren jeweilige Mittelpunktsbahn nahezu beliebig gekrümmt ist. Auch kann bei der Verwendung von zwei oder mehr Nadelschlitten jeder oder einige Nadelschlitten unterschiedlich gekrümmte Mittelpunktsbahnen aufweisen, um die Ausfahrrichtung und die Austrittsgeschwindigkeit der Nadeln gezielt zu verändern. Hierbei variiert der zwischen zwei einander entgegengerichtet arbeitenden Nadeln eingeschlossene Winkel zwischen 60 bis 150 Winkelgraden.The double slide transmission described can be equipped, at least for guiding the needle carriages, with link guides, the respective center path of which is almost arbitrarily curved. Also, when using two or more needle slides, each or some needle slides can have differently curved center paths have in order to specifically change the extension direction and the exit speed of the needles. The angle enclosed between two opposing working needles varies between 60 to 150 degrees.

Anstelle des Doppelschiebergetriebes kann zur Kopplung des jeweiligen Nadelschlittens an das bewegliche Teil des Stellglieds u.a. auch ein Schiebekeilgetriebe, eine Hebelgetriebe und ein Kurven- oder Kurbelgetriebe verwendet werden. Auch können verschiedene Getriebetypen hintereinander angeordnet werden.Instead of the double slide mechanism, the coupling of the respective needle carriage to the moving part of the actuator can be done, among other things. also a sliding wedge gear, a lever gear and a cam or crank gear can be used. Different types of gears can also be arranged one behind the other.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles.

Figur 1:

perspektivisch dargestellter Nadelgreifer mit aus-gefahrenen Nadeln;

Figur 2:

wie Figur 1, jedoch von anderer Seite und verkleinert dargestellt;

Figur 3:

Teillängsschnitt zu Figur 1, jedoch mit eingefahrenen Nadeln;

Figur 4:

Teilseitenansicht bei offenem Gehäuse und bei eingefahrenen Nadeln;

Figur 5:

Teillängsschnitt zu Figur 1, jedoch mit ausgefahrenen Nadeln;

Figur 6:

Teilseitenansicht bei offenem Gehäuse und bei ausgefahrenen Nadeln;

Figur 7:

perspektivisch dargestellter Nadelgreifer mit im unteren Bereich teilgeschnittenem Gehäuse; die Glocke ist weggelassen;

Figur 8:

perspektivisch dargestellter Nadelgreifer ohne Gehäuse, wobei die Nadeln eingefahren sind;

Figur 9:

Längsschnitt zu Figur 1, jedoch mit eingefahrenen Nadeln;

Figur 10:

Diagramm.

Further details of the invention emerge from the subclaims and the following description of a schematically illustrated exemplary embodiment.

Figure 1:

Perspective needle gripper with extended needles;

Figure 2:

how Figure 1 , but shown from another side and reduced;

Figure 3:

Partial longitudinal cut too Figure 1 , but with the needles retracted;

Figure 4:

Partial side view with the housing open and with the needles retracted;

Figure 5:

Partial longitudinal cut too Figure 1 , but with the needles extended;

Figure 6:

Partial side view with the housing open and with the needles extended;

Figure 7:

Perspective needle gripper with partially cut housing in the lower area; the bell is omitted;

Figure 8:

Perspective needle gripper without housing, the needles are retracted;

Figure 9:

Longitudinal section to Figure 1 , but with the needles retracted;

Figure 10:

Diagram.

Die Figur 1 zeigt einen Nadelgreifer mit gruppenweise ausgefahrenen Nadeln (2). Im oberen Bereich des Gehäuses (10, 40) ist ein elektrodynamisches Stellglied (110) angeordnet, das über einen Gerätestecker (127) mit Strom versorgt und angesteuert wird. Sein Ausfahrhub ist über einen Verstellschlitten (95) variabel begrenzbar. Das Stellglied (110), es besteht aus einer Tauchspule (114) und einem Topfmagnet (111, 112, 113), vgl. Figur 5, wirkt über ein im unteren Bereich des Gehäuses angeordnetes Getriebe (60), vgl. Figur 8, auf zwei Nadelschlitten (81, 82), die jeweils mittels eines Nadelhalters (1) eine Gruppe von Nadeln (2) aufnehmen.The Figure 1 shows a needle gripper with needles (2) extended in groups. An electrodynamic actuator (110) is arranged in the upper area of the housing (10, 40) and is supplied with power and controlled via a device plug (127). Its extension stroke can be variably limited using an adjustment slide (95). The actuator (110) consists of a plunger coil (114) and a pot magnet (111, 112, 113), cf. Figure 5 , acts via a gear (60) arranged in the lower area of the housing, cf. Figure 8 , on two needle slides (81, 82), each of which holds a group of needles (2) by means of a needle holder (1).

Nach Figur 1 besteht das Gehäuse (10, 40) im Wesentlichen aus einem Stellgliedgehäuse (10) und einem Getriebegehäuse (40). Beide Gehäuseteile sind aus einer Aluminiumlegierung hergestellt. Das gesamte Gehäuse (10, 40) ist z.B. 110 mm hoch, 44 mm breit und 27 mm tief. Seine Oberflächen sind hartcoatiert, bzw. anodisch oxidiert.To Figure 1 the housing (10, 40) consists essentially of an actuator housing (10) and a gear housing (40). Both housing parts are made of an aluminum alloy. The entire housing (10, 40) is, for example, 110 mm high, 44 mm wide and 27 mm deep. Its surfaces are hard-coated or anodized.

Das Stellgliedgehäuse (10) ist ein nahezu quaderförmiger Körper, dessen plane Unterseite (11) als Montagefuge gegenüber dem Getriebegehäuse (40) dient. In seiner Unterseite (11) und in seiner rechten Wandung (13) sind u.a. größere Ausnehmungen (15; 32, 33) angeordnet, vgl. Figuren 3, 5, 7 und 9. Die in die Unterseite eingearbeitete Ausnehmung (15) ist eine zentrale Stufenbohrung, die sich in einen oberen (16), einen großen mittleren (18) und einen unteren Bereich (19) aufteilt. Der obere Bereich (16) ist eine zweistufige Bohrung mit planem Boden, deren kleinster Durchmesser z.B. 17 mm beträgt. Auf diesem Boden ist über eine zentrale Senkschraube (117) die Tauchspule (114) des Stellgliedes (110) zentriert befestigt. Der mittlere Bereich (18) ist eine feinbearbeitete zylindrische Bohrung, in der der Topfmagnet (111, 112, 113) längsgeführt ist. Der Durchmesser des mittleren Bereichs (18) beträgt z.B. 22 mm bei einer Länge von 31 mm. Der untere Bereich (19) hat eine Höhe von 5,45 mm und einen Durchmesser von 23 mm.The actuator housing (10) is an almost cuboid body, the flat underside (11) of which serves as an assembly joint relative to the gear housing (40). In its underside (11) and in its right wall (13) there are, inter alia, larger recesses (15; 32, 33) arranged, cf. Figures 3 . 5 . 7 and 9 , The recess (15) worked into the underside is a central stepped bore, which is divided into an upper (16), a large middle (18) and a lower area (19). The upper area (16) is a two-stage bore with a flat bottom, the smallest diameter of which is, for example, 17 mm. The plunger coil (114) of the actuator (110) is centered on this floor by means of a central countersunk screw (117). The central area (18) is a finely machined cylindrical bore in which the pot magnet (111, 112, 113) is guided lengthwise. The diameter of the central area (18) is, for example, 22 mm with a length of 31 mm. The lower area (19) has a height of 5.45 mm and a diameter of 23 mm.

Der mittlere Bereich (18) ist mit der rechten Wandung (13) über ein 7,1 mm langes und 2,7 mm breites in Längsrichtung (5) orientiertes Langloch (21) verbunden, vgl. Figur 1. In das Langloch (21), das an den unteren Bereich (19) heranreicht, ragt ein Markierstift (104) hinein.The middle region (18) is connected to the right wall (13) via an elongated hole (21) which is 7.1 mm long and 2.7 mm wide in the longitudinal direction (5), cf. Figure 1 , A marking pen (104) protrudes into the elongated hole (21), which reaches the lower region (19).

Der untere Bereich (19) der Stufenbohrung (15) ist mit den Außenwandungen über zwei einander gegenüberliegende Langlöcher (25) und eine Querbohrung (23) verbunden. Letztere befindet sich in der Wandung (13) zwischen dem Langloch (21) und der Unterseite (11). Die einander gegenüberliegenden Langlöcher (25) sind z.B. 4 mm breit und 14 mm lang. Sie dienen der variablen Verstellbarkeit des Verstellschlittens (95).The lower region (19) of the stepped bore (15) is connected to the outer walls via two mutually opposite elongated holes (25) and a transverse bore (23). The latter is located in the wall (13) between the elongated hole (21) and the underside (11). The opposing elongated holes (25) are e.g. 4 mm wide and 14 mm long. They serve for the variable adjustability of the adjustment slide (95).

In der Unterseite (11) befindet sich eine langlochartige Führungsnut (26), die sich radial von der Bohrung (15) aus in Richtung der linken Wandung (14) erstreckt. Die Führungsnut (26), in der der Verdrehsicherungsstift (103) des Verstellschlittens (95) geführt wird, ist 3,2 mm breit und 12,5 mm tief. In Radialrichtung ragt sie um ca. 4,1 mm über den Durchmesser des unteren Bereiches (19) hinaus.In the underside (11) there is a slot-like guide groove (26) which extends radially from the bore (15) in the direction of the left wall (14). The guide groove (26) in which the anti-rotation pin (103) of the adjustment slide (95) is guided is 3.2 mm wide and 12.5 mm deep. In the radial direction it projects about 4.1 mm beyond the diameter of the lower region (19).

Um die Ausnehmung (15) herum sind vier lange, um 90 Winkelgrade geteilte Senkbohrungen (27) angeordnet, die die Oberseite (12) mit der Unterseite (11) verbinden. Die Bohrungen (27) haben einen Durchmesser von 3,2 mm und weisen in der Oberseite (12) entsprechende Senkungen auf, vgl. Figur 2. In den Bohrungen (27) stecken Schrauben (28), die die Gehäuseteile (10, 40) unter der Zwischenlage einer 2 mm starken Zierplatte (55) zusammenhalten. Zudem weist die Unterseite (11) zwei Passbohrungen zur Aufnahme von Passstiften (29) auf, vgl. Figur 7, um beide Gehäuseteile (10, 40) gegeneinander zentrieren zu können.Around the recess (15) there are four long countersunk holes (27) divided by 90 degrees, which connect the top (12) with the bottom (11). The bores (27) have a diameter of 3.2 mm and have corresponding countersinks in the top (12), cf. Figure 2 , Screws (28) are inserted in the bores (27), which hold the housing parts (10, 40) together under the intermediate layer of a 2 mm thick decorative plate (55). In addition, the underside (11) has two locating holes for receiving locating pins (29), cf. Figure 7 in order to be able to center both housing parts (10, 40) against each other.

In der in Figur 1 erkennbaren großen Seitenwandung befinden sich ca. mittig zwei Senkbohrungen (31). Diese dienen der Befestigung des Nadelgreifers an der ihn tragenden Konstruktion.In the in Figure 1 recognizable large side wall there are approximately two countersunk holes (31) in the middle. These are used to attach the needle gripper to the structure that supports it.

Die oberhalb und neben der Ausnehmung (15) gelegene Vertiefung, die von der rechten Wandung (13) aus in das Stellgliedgehäuse (10) eingearbeitet ist, besteht aus einer rechteckigen Ausnehmung (32) mit großem Querschnitt und geringer Tiefe, sowie einer daran anschließenden tiefen, ebenfalls rechteckigen Ausnehmung (33) mit kleinerem Querschnitt, vgl. Figur 7. In der tiefen Ausnehmung (33) ist auf einer unteren, horizontalen Platine (121) eine Elektronik zur Ansteuerung des Stellgliedes (110) untergebracht, während in der großflächigen Ausnehmung (32) eine seitliche Platine (125) sitzt, an der u.a. ein Gerätestecker (127), z.B. drei Leuchtdioden (126), vgl. Figur 1, und eine Aufsatzplatine (128) mit einem Hallsensor (131) angeordnet sind. Die z.B. rechtwinkelig zueinander platzierten Platinen (121, 125) sind über eine mit Leiterbahnen ausgestattete flexible Filmplatine (132) miteinander verbunden. Ggf. werden die Platinen (121, 125, 132) zwischen zwei einander gegenüberliegenden Kunststoffformteilen (133) eingeklemmt, vgl. Figur 8. Dazu haben die Kunststoffformteile (133) Führungsnuten, in die die Platinen ca. 0,5 mm tief eingesteckt sind.The recess above and next to the recess (15), which is worked into the actuator housing (10) from the right wall (13), consists of a rectangular recess (32) with a large cross section and shallow depth, as well as a subsequent deep , also rectangular recess (33) with a smaller cross section, cf. Figure 7 , Electronics for controlling the actuator (110) are housed in the deep recess (33) on a lower, horizontal plate (121), while a side plate (125) is located in the large recess (32), on which, among other things, a device plug ( 127), e.g. three light emitting diodes (126), cf. Figure 1 , and a top plate (128) with a Hall sensor (131) are arranged. The boards (121, 125), for example placed at right angles to one another, are connected to one another via a flexible film board (132) equipped with conductor tracks. Possibly. become the boards (121, 125, 132) are clamped between two opposing plastic molded parts (133), cf. Figure 8. For this purpose, the plastic molded parts (133) have guide grooves into which the boards are inserted approx. 0.5 mm deep.

Die Ausnehmung (32) wird mittels eines Gehäusedeckels (34) nahezu gasdicht verschlossen, vgl. Figur 1. Am Gehäusedeckel (34) ist die Platine (125) unter Zwischenlegen einer Distanzhülse (37) mittels einer Spezialverschraubung (38) befestigt. Zugleich trägt der Gehäusedeckel (34) den Gerätestecker (127), vgl. Figur 6. Zwischen der Platinenverschraubung (38) und dem Gerätestecker (127) befinden sich z.B. drei nebeneinander liegende Bohrungen (36), in die die Leuchtdioden (126) hineinragen, vgl. Figur 1.The recess (32) is closed almost gas-tight by means of a housing cover (34), cf. Figure 1 , The circuit board (125) is fastened to the housing cover (34) with the interposition of a spacer sleeve (37) by means of a special screw connection (38). At the same time, the housing cover (34) carries the connector (127), cf. Figure 6 , There are, for example, three bores (36) lying next to one another, into which the light-emitting diodes (126) protrude, between the board screw connection (38) and the device plug (127), cf. Figure 1 ,

Die Stufenbohrung (15) und die tiefe Ausnehmung (33) sind über drei nebeneinander liegende Bohrungen miteinander verbunden. Die mittlere, kleinere und in Figur 3 sichtbare Bohrung ist eine Gewindebohrung (18), in der das ortsfeste Teil des Stellgliedes (110) festgeschraubt wird. In den beiden größeren Bohrungen, sie liegen vor und hinter der Gewindebohrung (18), stecken Isolierhülsen (129), vgl. Figur 7, in denen die elektrischen Anschlüsse des Stellgliedes (110) in die untere Ausnehmung (33) geführt werden.The stepped bore (15) and the deep recess (33) are connected to one another via three adjacent bores. The middle, smaller and in Figure 3 visible bore is a threaded bore (18) in which the fixed part of the actuator (110) is screwed. Insulating sleeves (129) are in the two larger holes, which are in front of and behind the threaded hole (18), cf. Figure 7 , in which the electrical connections of the actuator (110) are guided into the lower recess (33).

Das Getriebegehäuse (40) ist im Wesentlichen ein quaderförmiger Körper, in dem die Nadelschlitten (81, 82) geführt und die wesentlichen Teile des Getriebes (60) untergebracht sind. Es weist zwei große, sich durchdringende Ausnehmungen (42, 43) auf. Die Ausnehmung (42) ist von der Oberseite aus in das Getriebegehäuse (40) eingearbeitet. Sie ist ein rechteckiger, in Längsrichtung (5) orientierter Kanal mit den Abmessungen 20 mm x 14,5 mm. Die zweite Ausnehmung, die Seitenausnehmung (43), wird in das Getriebegehäuse (40) von der rechten Seitenwandung aus eingearbeitet. Sie ist dort durch einen zentrierten Getriebedeckel (50) verschlossen, vgl. Figuren 1 und 9.The gear housing (40) is essentially a cuboid body in which the needle carriages (81, 82) are guided and the essential parts of the gear (60) are accommodated. It has two large, penetrating recesses (42, 43). The recess (42) is worked into the transmission housing (40) from the top. It is a rectangular, in the longitudinal direction (5) oriented channel with the dimensions 20 mm x 14.5 mm. The second recess, the side recess (43) is worked into the gear housing (40) from the right side wall. It is closed there by a centered gear cover (50), cf. Figures 1 and 9 ,

Die Seitenausnehmung (43) besteht aus einem zehneckigen Innenbereich (44) und einem fünfeckigen Außenbereich (47). Der Außenbereich (47), dessen Querschnitt größer ist als der des Innenbereichs (44), hat eine Tiefe von z.B. 4,5 mm. Er dient der Aufnahme des Getriebedeckels (50). Der Innenbereich (44) hat eine Tiefe von z.B. 18 mm. Zwischen dessen Boden (45) und der Rückseite (51) des Getriebedeckels (50) sind die Nadelschlitten (81, 82) geführt gelagert. Dazu liegen die jeweils äußeren Seitenflächen der Nadelschlitten (81, 82) am Boden (45) oder der Rückseite (51) großflächig an. Zugleich sind die Nadelschlitten (81, 82) im Boden (45) und in der Rückseite (51) des Getriebedeckels (50) eingearbeitete Kulissenführungen (46, 52) geführt. Die im Getriebegehäuse (40) einander bezüglich der Mittelpunktsbahn punktsymmetrisch gegenüberliegenden Kulissenführungen (46, 52) haben z.B. eine Tiefe von 3,5 mm, eine Breite von 4 mm und eine Länge von 22,8 mm. Die Mittelpunktsbahn besteht aus einem geraden Abschnitt (53) und einem gekrümmten Abschnitt (54). Der gerade, 16,7 mm lange Abschnitt (53) der Mittelpunktsbahn schließt nach dem Ausführungsbeispiel der Figur 3 mit der senkrechten Projektion der Mittellinie (5) einen Winkel von 60° ein. Der gekrümmte Abschnitt (54) hat bei einem Winkel von 50° einen Radius von 7 mm. Er schließt sich am oberen Ende des Abschnittes (53) an und weist in Richtung Stellglied (110).The side recess (43) consists of a decagonal inner area (44) and a pentagonal outer area (47). The outer area (47), the cross section of which is larger than that of the inner area (44), has a depth of, for example, 4.5 mm. It serves to accommodate the gear cover (50). The inner area (44) has a depth of, for example, 18 mm. Between the bottom (45) and the rear (51) of the gear cover (50), the needle carriages (81, 82) are mounted in a guided manner. For this purpose, the respective outer side surfaces of the needle carriages (81, 82) lie on the bottom (45) or the back (51) over a large area. At the same time, the needle slides (81, 82) in the bottom (45) and in the rear (51) of the gear cover (50) have slotted guides (46, 52). The link guides (46, 52) in the gearbox housing (40), which are opposite each other with respect to the center point path, have a depth of 3.5 mm, a width of 4 mm and a length of 22.8 mm. The center line consists of a straight section (53) and a curved section (54). The straight, 16.7 mm long section (53) of the center path closes according to the embodiment of the Figure 3 with the vertical projection of the center line (5) an angle of 60 °. The curved section (54) has a radius of 7 mm at an angle of 50 °. It connects to the upper end of section (53) and points in the direction of actuator (110).

In der Getriebegehäuseunterseite (48) sind beispielsweise vier Langlöcher (49) angeordnet, durch die die Nadeln (2) ausgefahren werden. Die paarweise positionierten Langlöcher (49) haben z.B. eine Länge von 19,9 mm bei einer Breite von 1,5 mm. Die Langlöcher eines Paares haben einen Abstand von z.B. 3,5 mm, während die sich nächstgelegenen Langlöcher (49) beider Paare einen Abstand von 2,5 mm aufweisen. Alle Langlöcher (49) münden in den Innenbereich (44). Im Getriebegehäuse (40) sind die vom Stellglied (110) direkt angetriebenen Getriebeteile (75, 76; 81, 82) mittig positioniert. Die Wandstärke des Getriebegehäuses (40) beträgt im Bereich dieser Langlöcher (49) z.B. 1,5 mm.For example, four elongated holes (49) are arranged in the underside (48) of the transmission housing, through which the needles (2) are extended. The elongated holes (49) positioned in pairs have, for example, a length of 19.9 mm and a width of 1.5 mm. The elongated holes of a pair have a distance of, for example, 3.5 mm, while the closest elongated holes (49) of both pairs have a distance of 2.5 mm. All elongated holes (49) open into the interior (44). The gear parts (75, 76; 81, 82) directly driven by the actuator (110) are positioned centrally in the gear housing (40). The wall thickness of the gear housing (40) in the area of these elongated holes (49) is, for example, 1.5 mm.

Das Getriebegehäuse (40) verjüngt sich im oberen Bereich zum Stellgliedgehäuse (10) quer zur Führungslängsrichtung (5) und quer zu seiner Tiefe um z.B. 4 mm. Die Verjüngung wird durch eine 45°-Schräge (41) realisiert.The gear housing (40) tapers in the upper area to the actuator housing (10) transversely to the longitudinal direction of the guide (5) and transversely to its depth by e.g. 4 mm. The taper is realized by a 45 ° bevel (41).

Das im Stellgliedgehäuse (10) eingebaute Stellglied (110) besteht aus einem ortsfesten und einem linear beweglichen Teil, vgl. Figur 5 und 9. Das ortsfeste Teil ist eine Tauchspule (114), die aus einem Spulenkörper (115) und einer Wicklung (116) besteht. Der Spulenkörper (115) ist mittels einer Schraube (117) am Grund der Stufenbohrung (15) des Stellgliedgehäuses (10) festgeschraubt. Der Spulenkörper (115) ist beispielsweise aus Kunststoff oder einer Aluminiumlegierung hergestellt.The actuator (110) installed in the actuator housing (10) consists of a stationary and a linearly movable part, cf. Figure 5 and 9 , The stationary part is a moving coil (114), which consists of a coil body (115) and a winding (116). The coil former (115) is screwed to the base of the stepped bore (15) of the actuator housing (10) by means of a screw (117). The coil former (115) is made, for example, of plastic or an aluminum alloy.

Das bewegliche Teil des Stellglieds (110) ist der Topfmagnet (111, 112, 113). Er ist ein aus einem außen gasnitrierten Einsatzstahl gefertigter Topf bzw. Glocke (111), in der ein zylindrischer Magnetkern (112), z.B. ein Neodym-Magnet, eingelassen ist. Der Magnetkern (112) kann auch die Form eines zylindrischen Rohres aufweisen. Am unteren Ende des Magnetkerns (112) ist eine aus dem Werkstoff X90CrMoV18 gefertigte Jochplatte (113) angeordnet. Hierbei schließt die Oberseite der Jochplatte (113), die auch eine zentrale Bohrung aufweisen kann, zumindest annähernd mit der oberen Kante der Glocke (111) ab. Hier liegt die obere Planfläche der Jochplatte (113) z.B. 1,25 mm unterhalb des oberen Randes der Glocke (111). In der Oberseite der Jochplatte (113) ist ggf. eine Hinterschneidung eingearbeitet, die einen als Anschlagpuffer dienenden O-Ring trägt.The movable part of the actuator (110) is the pot magnet (111, 112, 113). It is a pot or bell (111) made of an externally gas-nitrided case-hardening steel, in which a cylindrical magnetic core (112), for example a neodymium magnet, is embedded. The magnetic core (112) can also have the shape of a cylindrical tube. A yoke plate (113) made of the material X90CrMoV18 is arranged at the lower end of the magnetic core (112). The upper side of the yoke plate (113), which can also have a central bore, closes at least approximately with the upper edge of the bell (111). Here the upper flat surface of the yoke plate (113) is, for example, 1.25 mm below the upper edge of the bell (111). In the If necessary, an undercut is incorporated on the top of the yoke plate (113), which carries an O-ring which serves as a stop buffer.

Der Magnetkern (112) und die Jochplatte (113) haben zumindest annähernd den gleichen Außendurchmesser. Beide Teile (112, 113) sind untereinander und gegenüber der Glocke (111) z.B. verklebt und/oder verschraubt.The magnetic core (112) and the yoke plate (113) have at least approximately the same outer diameter. Both parts (112, 113) are below each other and opposite the bell (111) e.g. glued and / or screwed.

Zwischen dem Verbund aus Magnetkern (112) und Jochplatte (113) und der radialen Innenkontur der Glocke (111) befindet sich ein Ringspalt (118), in den die Spule (114) - zumindest bei eingefahrenen Nadeln (2), vgl. Figur 3 - mit geringem radialem Spiel nahezu vollständig hineinragt.Between the assembly of magnetic core (112) and yoke plate (113) and the radial inner contour of the bell (111) there is an annular gap (118) into which the coil (114) - at least when the needles (2) are retracted, cf. Figure 3 - almost completely protrudes with little radial play.

Die Glocke (111) hat großteils eine zylindrische Außenwandung, die mit geringem Führungsspiel, es beträgt z.B. ca. 0,02 mm, gleitgelagert an der Wandung des mittleren Bereichs (18) der Ausnehmung (15) anliegt.The bell (111) has for the most part a cylindrical outer wall, which has little guide play, e.g. approx. 0.02 mm, slidably supported on the wall of the central region (18) of the recess (15).

Um einen Druckausgleich zwischen der Ober- und der Unterseite der Glocke (111) - beim schnellen Ein- und Ausfahren des Getriebeschlittens (61) - zu ermöglichen, befinden sich zwischen dem Spalt (118) und der unteren Glockenstirnfläche vier Längsbohrungen (119) mit je einem Durchmesser von z.B. 1,9 mm.In order to allow pressure equalization between the top and bottom of the bell (111) - when the gear carriage (61) moves in and out quickly - there are four longitudinal bores (119) between the gap (118) and the lower bell face a diameter of e.g. 1.9 mm.

Mittig weist die untere Stirnseite der Glocke (111) eine Einsenkung (135) auf, in die eine Stützhülse (66) hineinragt. Die Stützhülse (66), ihr Außendurchmesser beträgt 6 mm, verbindet den Topfmagnet bzw. die Glocke (111) mit dem Getriebeschlitten (61) über eine lange Schraube (72). Die Schraube (72) sitzt in einer zentralen Gewindebohrung (62) des Getriebeschlittens (61). Auch Letzterer hat eine Einsenkung (64) zur zentrierten Aufnahme der Stützhülse (66), vgl. Figur 8.In the middle, the lower end face of the bell (111) has a depression (135) into which a support sleeve (66) protrudes. The support sleeve (66), its outer diameter is 6 mm, connects the pot magnet or the bell (111) to the gear slide (61) via a long screw (72). The screw (72) is seated in a central threaded bore (62) of the gear slide (61). The latter also has a depression (64) for centering the support sleeve (66), cf. Figure 8 ,

Der Getriebeschlitten (61) ist im Wesentlichen ein quaderförmiger Querbalken, der beidseits der Gewindebohrung (62) je eine Querbohrung (63) aufweist, in der ein Schwenkbolzen (67, 68) eingepresst ist. Die Mittellinie des einzelnen Schwenkbolzens (67, 68) ist von der Mittellinie der Glocke (111) z.B. 5,5 mm entfernt. Nach Figur 8 steht der vordere Schwenkbolzen (68) nach hinten über, während der hintere (67) nach vorn über den Getriebeschlitten (61) übersteht. Beidseits neben der zentralen Einsenkung (64) sind zwei weitere Einsenkungen (65) angeordnet, die jeweils einen Permanentmagneten (69) als Haltemagnet z.B. eingeklebt lagern, vgl. Figur 5. Um das jeweils obere Ende des einzelnen zylinderförmigen Magneten (69) ist ein mittels Klebstoff fixierter O-Ring (71) als Anschlagdämpfer angeordnet.The gear slide (61) is essentially a cuboid crossbeam, which has a crossbore (63) on each side of the threaded bore (62), into which a pivot pin (67, 68) is pressed. The center line of the individual pivot pin (67, 68) is, for example, 5.5 mm from the center line of the bell (111). To Figure 8 the front pivot pin (68) projects to the rear, while the rear (67) projects to the front over the gear slide (61). On both sides next to the central depression (64) there are two further depressions (65), each of which supports a permanent magnet (69), for example glued in as a holding magnet, cf. Figure 5 , An O-ring (71) fixed by means of an adhesive is arranged around the upper end of the individual cylindrical magnet (69) as a stop damper.

Ggf. werden statt der einzelnen Einsenkungen (65) für die Montage der Permanentmagneten (69) jeweils eine Stufenbohrung (73) verwendet, vgl. Figur 3. Diese Stufenbohrungen haben unterhalb der Permanentmagnete (69) jeweils einen Bund, auf dem diese aufgeklebt werden.Possibly. instead of the individual depressions (65), a stepped bore (73) is used for the assembly of the permanent magnets (69), cf. Figure 3 , These stepped bores each have a collar below which the permanent magnets (69) are glued.

Auf den freien Enden der einzelnen Schwenkbolzen (67, 68) sind jeweils einzelne Koppelstangen (75, 76) eingehängt. Die stabförmigen, im mittleren Bereich taillierten Koppelstangen (75, 76) tragen an ihren Enden jeweils eine Querbohrung (77, 78) als Gelenkteil. Die parallelen Querbohrungen (77, 78) einer Koppelstange (75, 76) haben einen Abstand von z.B. 15,3 mm. Die Querbohrungen (77, 78) haben beispielsweise einen Durchmesser von 4 mm.Individual coupling rods (75, 76) are each suspended on the free ends of the individual pivot pins (67, 68). The rod-shaped coupling rods (75, 76) which are fitted in the middle area each have a transverse bore (77, 78) at their ends as a joint part. The parallel cross bores (77, 78) of a coupling rod (75, 76) are spaced e.g. 15.3 mm. The cross bores (77, 78) have a diameter of 4 mm, for example.

Nach Figur 8 sind unterhalb des Getriebeschlittens (61) zwei Nadelschlitten (81, 82) angeordnet, die jeweils einen Nadelhalter (1) aufweisen. Der einzelne Nadelschlitten (81, 82) hat eine quaderförmige Grundform, in der jeweils drei parallele Lager- bzw. Schwenkbolzen (86, 87, 88) mit Querpresssitz eingebaut sind. Die Bolzen (86, 87, 88) sind quer zur Längsrichtung (5) und parallel zu den Schwenkbolzen (67, 68) ausgerichtet. Alle Bolzen haben z.B. einen Durchmesser von 4 mm. Jeweils zwei gleiche Lagerbolzen (87, 88) ragen auf der jeweiligen Außenseite des Nadelschlittens (81, 82) als Führungsbolzen um z.B. 3 mm hervor. Sie greifen in die jeweilige Kulissenführung (46, 52) des Getriebegehäuses (40) oder des Getriebedeckels (50) ein. Diese Lagerbolzen (87, 88) haben im Ausführungsbeispiel einen Abstand von 12 mm. Nach Figur 5 liegen die Mittellinien der Lagerbolzen (87, 88) auf einer Geraden, die um 60 Winkelgrade gegen die Längsmittelebene geneigt ist, wobei Letztere auf der Mittellinie (5) des Stellglieds (110) liegt und zudem parallel zu den Schwenkbolzen (67, 68) ausgerichtet ist.To Figure 8 Two needle slides (81, 82) are arranged below the gear slide (61), each of which has a needle holder (1). The single needle carriage (81, 82) has one cuboid basic form, in each of which three parallel bearing or pivot pins (86, 87, 88) with cross-press fit are installed. The bolts (86, 87, 88) are aligned transversely to the longitudinal direction (5) and parallel to the pivot bolts (67, 68). For example, all bolts have a diameter of 4 mm. Two identical bearing bolts (87, 88) each protrude on the outside of the needle carriage (81, 82) as guide bolts by 3 mm, for example. They engage in the respective link guide (46, 52) of the gear housing (40) or the gear cover (50). These bearing bolts (87, 88) have a distance of 12 mm in the exemplary embodiment. To Figure 5 the center lines of the bearing bolts (87, 88) lie on a straight line which is inclined by 60 degrees to the longitudinal center plane, the latter lying on the center line (5) of the actuator (110) and also aligned parallel to the pivot bolts (67, 68) is.

Im Bereich zwischen den Lagerbolzen (87, 88) ist jeweils ein Schwenkbolzen (86) zur gelenkigen Lagerung der jeweiligen Koppelstange (75, 76) am Nadelschlitten (81, 82) angeordnet. Dazu ist in der Unterseite des Nadelschlittens (81, 82) mittig eine quer vom Schwenkbolzen (86) durchdrungene Lagernut (84) eingearbeitet, vgl. Figur 8. Die 3 mm breite Lagernut (84) hat eine Tiefe von 8 mm.A pivot pin (86) is arranged in the area between the bearing pins (87, 88) for the articulated mounting of the respective coupling rod (75, 76) on the needle carriage (81, 82). For this purpose, a bearing groove (84) penetrated transversely by the swivel pin (86) is incorporated in the center of the underside of the needle carriage (81, 82), cf. Figure 8 , The 3 mm wide bearing groove (84) has a depth of 8 mm.

Die Nadelschlitten (81, 82) weisen auf ihren Seitenflächen um z.B. 0,2 mm erhabene Gleitflächen (83) auf, mit denen sie sich gegenseitig und gegenüber den seitlichen Innenwandungen (45, 51) des Innenbereiches (44) kontaktieren. Die Gleitflächen (83) erstrecken sich um die, die Lagerbolzen (87, 88) aufnehmenden Bohrungen und zwischen diesen als ein z.B. 8 mm breiter Streifen.The needle carriages (81, 82) have on their side surfaces e.g. 0.2 mm raised sliding surfaces (83) with which they contact each other and against the lateral inner walls (45, 51) of the inner region (44). The sliding surfaces (83) extend around the bores receiving the bearing bolts (87, 88) and between them as a e.g. 8 mm wide strip.

Das beschriebene Getriebe stellt kinematisch ein schiefwinkliges Doppelschiebergetriebe dar. Hier bewegt sich pro Nadelschlitten (81, 82) eine Koppelstange (75, 76) gleichzeitig entlang zweier Führungen. Die erste Führung ist der mittlere Bereich (18) der Ausnehmung (15) im Stellgliedgehäuse (10). Das getriebeschlittenseitige Lager der Koppelstange (75, 76) ist über die Glocke (111) parallel zur Längsrichtung (5) geradgeführt. Das jeweils andere Lager der Koppelstange (75, 76) stützt sich am Nadelschlitten (81, 82) ab, der wiederum in der Kulissenführung (46, 52) des Getriebegehäuses (40) geführt ist. Beide Führungen (18; 46, 52) schließen z.B. einen Winkel von ϕ = 120° ein. Dadurch ergibt sich bei einer konstanten Hubänderung Δx der Glocke (111) zwangsläufig eine nichtkonstante Verfahrwegänderung Δw des jeweiligen Nadelschlittens (81, 82).The described gearbox is kinematically an oblique-angled double slide gear. Here, one needle slide moves (81, 82) a coupling rod (75, 76) simultaneously along two guides. The first guide is the central area (18) of the recess (15) in the actuator housing (10). The bearing of the coupling rod (75, 76) on the gear slide side is guided in a straight line parallel to the longitudinal direction (5) via the bell (111). The other bearing of the coupling rod (75, 76) is supported on the needle carriage (81, 82), which in turn is guided in the link guide (46, 52) of the gear housing (40). Both guides (18; 46, 52) enclose an angle of einen = 120 °, for example. With a constant change in stroke .DELTA.x of bell (111), this inevitably results in a non-constant change in travel path .DELTA.w of the respective needle carriage (81, 82).

Der Verfahrweg "w" des jeweiligen Nadelschlittens (81, 82) folgt im geraden Abschnitt (53) der Mittelpunktsbahn der Kulissenführung (46, 52) der Funktion $$\mathrm{w}=\mathrm{x}\ast \cos \left(\mathrm{\phi }\right)+\sqrt{{\mathrm{L}}^2-{\mathrm{x}}^2\ast \left(1-{\cos }^2\left(\mathrm{\phi }\right)\right)},$$

wobei "L" der Abstand der Gelenke der jeweiligen Koppelstange (75, 76) ist und "ϕ" der von der Stellgliedführung (18) und der Nadelschlittenführung (46, 52) eingeschlossene Winkel ist.The travel path "w" of the respective needle carriage (81, 82) follows the function in the straight section (53) of the center path of the link guide (46, 52) $$\mathrm{w}=\mathrm{x}*\cos \left(\mathrm{\phi }\right)+\sqrt{{\mathrm{L}}^2-{\mathrm{x}}^2*\left(1-{\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="cos"\; filenames="imgf0001.png,imgf0002.png"\; state="\{\{state\}\}">cos</figure-callout>}}^2\left(\mathrm{\phi }\right)\right)}.$$

where "L" is the distance between the joints of the respective coupling rod (75, 76) and "ϕ" is the angle enclosed by the actuator guide (18) and the needle carriage guide (46, 52).

Diese Funktion sorgt dafür, dass mit zunehmendem Hub des Getriebeschlittens (61) die Verfahrwegänderung des jeweiligen Nadelschlittens (81, 82) abnimmt. In Figur 10 ist dazu ein Diagramm dargestellt. Auf der Abszisse ist der Hub des Topfmagneten bzw. des Getriebeschlittens (61) dargestellt, während die Ordinate den Quotienten aus der Verfahrwegänderung und der Hubänderung dimensionslos wiedergibt. Oberhalb von Δw/Δx = 1 ist die Verfahrwegänderung größer als die Hubänderung. Unterhalb von Δw/Δx = 1 verhält es sich umgekehrt. Je tiefer die Nadeln (2) in das aufzunehmende Gewebe eindringen, umso kleiner wird der Nadelverfahrweg gegenüber dem Topfmagnethub. Auf diese Weise steigen mit zunehmender Gewebeaufdehnung die Kraftreserven des Systems.This function ensures that the change in the travel of the respective needle carriage (81, 82) decreases with increasing stroke of the gear slide (61). In Figure 10 a diagram is shown. The stroke of the pot magnet or of the gear slide (61) is shown on the abscissa, while the ordinate represents the quotient of the change in travel distance and the change in stroke in a dimensionless manner. Above Δw / Δx = 1, the change in travel distance is greater than the change in stroke. The reverse is the case below Δw / Δx = 1. The deeper the needles (2) penetrate the tissue to be picked up, the smaller the needle travel compared to the pot magnet stroke. In this way, the system's energy reserves increase with increasing tissue expansion.

Diese Verhältnisse werden zusätzlich verstärkt durch den hinteren Auslauf der Kulissenführung (46, 52). Nach Figur 3 liegt bei Hubbeginn des Topfmagneten der hintere Lagerbolzen (88) im gekrümmten Abschnitt (54). Dadurch ist der Nadelschlitten (81, 82) nach Figur 3 gegenüber der zur Mittellinie (5) senkrechten Horizontalen um 4 bis 5 Winkelgrade nach hinten gekippt. Allerdings befinden sich während dieser Kippphase des Nadelschlittens (81, 82) die Nadeln (2) grundsätzlich innerhalb des Getriebegehäuses (40), d.h. noch keine Nadelspitze ragt aus dem Gehäuse (10, 40) hervor.These conditions are further reinforced by the rear spout of the slide guide (46, 52). To Figure 3 the rear bearing pin (88) lies in the curved section (54) at the start of the stroke of the pot magnet. As a result, the needle carriage (81, 82) is behind Figure 3 tilted backwards by 4 to 5 degrees with respect to the horizontal perpendicular to the center line (5). However, during this tilting phase of the needle carriage (81, 82) the needles (2) are generally located within the gear housing (40), ie no needle tip protrudes from the housing (10, 40).

Wird nun beim Bestromen der Wicklung (116) der Topfmagnet (111, 112, 113) beschleunigt, gleitet der vordere Lagerbolzen (87) in der Kulissenführung (46, 52) mit einer Winkelabweichung von 60° gegenüber der Vertikalen nach rechts. Der hintere Lagerbolzen (88) befindet sich jedoch im gekrümmten Abschnitt (54) der Mittelpunktsbahn, so dass sich dort nach Figur 3 ein Winkel von 31 Winkelgraden gegenüber der Vertikalen ergibt. Bei voller Ausnutzung der Kulissenführung (46, 52) kann dieser Winkel bis auf 10 Winkelgrade fallen.If the pot magnet (111, 112, 113) is now accelerated when the winding (116) is energized, the front bearing pin (87) slides to the right in the link guide (46, 52) with an angular deviation of 60 ° with respect to the vertical. However, the rear bearing pin (88) is located in the curved section (54) of the center-point path, so that it follows there Figure 3 an angle of 31 degrees from the vertical results. When the slide guide (46, 52) is fully used, this angle can drop to 10 degrees.

In der Folge startet der hintere Lagerbolzen (88) nur mit einer geringen Richtungsabweichung gegenüber der Bewegungsrichtung des Topfmagneten bzw. des Getriebeschlittens (61). Somit startet er mit einer kleinen Gleitreibungszahl in der Kulissenführung (46, 52). Das erleichtert dem Stellglied (110) - bei einer erzwungenen Schwenkbewegung des einzelnen Nadelschlittens (81, 82) - in der Startphase das Beschleunigen. Erst nach einigen Millimetern Hub befinden sich beide Lagerbolzen (87, 88) eines Nadelschlittens (81, 82) im geraden Abschnitt (53) der Mittelpunktsbahn. Ab diesem Zeitpunkt wird jeder Nadelschlitten (81, 82) - ohne jede Schwenkbewegung - nur noch parallel verschoben.As a result, the rear bearing pin (88) starts only with a slight directional deviation from the direction of movement of the pot magnet or the gear slide (61). Thus, it starts with a small sliding friction number in the link guide (46, 52). This makes it easier for the actuator (110) to accelerate in the starting phase when the individual needle carriage (81, 82) is forced to pivot. Only after a few millimeters of stroke are both bearing bolts (87, 88) of a needle carriage (81, 82) located in the straight section (53) of the center point path. From At this point in time, each needle slide (81, 82) - without any pivoting movement - is only moved in parallel.

Jeder Nadelschlitten (81, 82) trägt an seiner rechteckigen Vorderseite einen mit ihm z.B. verschraubten Nadelhalter (1). Der einzelne Nadelhalter (1) trägt im Ausführungsbeispiel zehn Nadeln (2), die in zwei Reihen angeordnet sind. Die einzelnen Nadeln haben bei einer Länge von 13 mm einen Durchmesser von 0,68 mm und einen Spitzenwinkel von 9 Winkelgraden. Die in den Nadelhalter (1) eingestauchten Nadeln (2) stehen 8 mm über die vordere Fläche des Nadelhalters (1) über. Selbstverständlich ist es auch möglich, die Nadeln (2) direkt in den jeweiligen Nadelschlitten (81, 82) einzubauen oder sogar dort anzuformen.Each needle carriage (81, 82) carries on its rectangular front one with it e.g. screwed needle holder (1). In the exemplary embodiment, the individual needle holder (1) carries ten needles (2) which are arranged in two rows. The individual needles have a length of 13 mm, a diameter of 0.68 mm and a tip angle of 9 degrees. The needles (2) dipped into the needle holder (1) protrude 8 mm beyond the front surface of the needle holder (1). Of course, it is also possible to install the needles (2) directly in the respective needle carriages (81, 82) or even to mold them there.

Im Bereich zwischen der Glocke (111) des Stellgliedes (110) und dem Getriebeschlitten (61) ist der als Ausfahranschlag dienende Verstellschlitten (95) in einem Schwenkring (91) mittels eines Feingewindes (92), z.B. M17 x 1, gelagert. Mittels des Verstellschlittens (95) kann der Ausfahrhub des Stellglieds (110) z.B. im Bereich von 0 - 4 mm stufenlos mechanisch verstellt werden.In the area between the bell (111) of the actuator (110) and the gear slide (61), the adjustment slide (95) serving as an extension stop is in a swivel ring (91) by means of a fine thread (92), e.g. M17 x 1, stored. By means of the adjustment slide (95), the extension stroke of the actuator (110) can e.g. can be continuously and mechanically adjusted in the range of 0 - 4 mm.

Der Schwenkring (91) sitzt mit seiner radialen Außenfläche mit geringem Spiel im unteren Bereich (19) der Ausnehmung (15). Er liegt auf dem zwischen dem unteren (19) und dem mittleren Bereich (18) gelegenen Bund auf. Über die Unterseite (11) des Stellgliedgehäuses (10) steht er ca. 2 mm über, wobei er in diesem Bereich einen kleineren Durchmesser hat, um die Zierplatte (55) als axialen, lagernden Anschlag nutzen zu können. Der Schwenkring (91) weist in seiner radialen Außenfläche z.B. acht äquidistant geteilte Radialbohrungen (93) auf. Die Radialbohrungen (93) haben bei einer Tiefe von 3 mm einen Durchmesser von 2 mm. Sie liegen bei montiertem Nadelgreifer genau in der Höhe der gehäuseseitigen Langlöcher (25).The swivel ring (91) sits with its radial outer surface with little play in the lower region (19) of the recess (15). It lies on the collar located between the lower (19) and the middle area (18). It protrudes about 2 mm above the underside (11) of the actuator housing (10), whereby it has a smaller diameter in this area in order to be able to use the decorative plate (55) as an axial, bearing stop. The swivel ring (91) has, for example, eight equidistantly divided radial bores (93) in its radial outer surface. The radial bores (93) have a diameter of 3 mm of 2 mm. When the needle gripper is mounted, they are exactly at the height of the elongated holes (25) on the housing.

Quer zum Schwenkring (91) ist in der Wandung (13) eine Stufenbohrung (23) angeordnet, vgl. Figur 3, in der ein Gewindestift (94) eingeschraubt ist. Durch Anziehen des Gewindestifts (94) kann der Schwenkring (91) verdrehsicher fixiert werden.A stepped bore (23) is arranged in the wall (13) transversely to the swivel ring (91), cf. Figure 3 , in which a threaded pin (94) is screwed. The swivel ring (91) can be fixed against rotation by tightening the setscrew (94).

Der Verstellschlitten (95) ist ein tailliertes Drehteil mit einer zentralen Bohrung (96), das aus drei Zonen (97, 101, 107) besteht. Die dem Stellglied (110) zugewandte Zone (97) ist die Anschlagzone. Sie hat eine Höhe von 3 mm und einen Durchmesser vom 18 mm. Sie weist zum Stellglied (110) mindestens vier Bohrungen auf, in denen jeweils abwechselnd ein Permanentmagnet (98) und ein das Anschlagen abdämpfenden Elastomerkörper z.B. eingeklebt ist, vgl. Figur 9. Die hier nicht dargestellten Elastomerkörper haben jeweils die Form eines Zylinders und stehen in Richtung Stellglied (110) um z.B. 0,2 bis 0,5 mm über die dem Stellglied (110) zugewandte Stirnfläche des Verstellschlittens (95) über. Ggf. können die Bohrungen, in denen die Elastomerkörper gehalten werden, mit einem Hintergriff ausgestattet werden, so dass die Elastomerkörper formschlüssig in diesen Bohrungen sitzen können. Die nach Figur 9 einander gegenüberliegenden Permanentmagnete (98) haben - wie auch die Elastomerkörper - einen Abstand von z.B. 12 mm.The adjustment slide (95) is a tailored rotating part with a central bore (96), which consists of three zones (97, 101, 107). The zone (97) facing the actuator (110) is the stop zone. It has a height of 3 mm and a diameter of 18 mm. It has at least four bores in relation to the actuator (110), in each of which a permanent magnet (98) and an elastomer body that dampens the impact, for example, are alternately glued, cf. Figure 9 , The elastomer bodies (not shown here) each have the shape of a cylinder and project in the direction of the actuator (110) by, for example, 0.2 to 0.5 mm beyond the end face of the adjustment slide (95) facing the actuator (110). Possibly. The bores in which the elastomer bodies are held can be equipped with a rear grip so that the elastomer bodies can sit in these bores in a form-fitting manner. The after Figure 9 opposite permanent magnets (98) - like the elastomer bodies - have a distance of, for example, 12 mm.

Auf die Anschlagzone (97) folgt die Mittelzone (101), die bei einer Höhe von 5,5 mm einen Durchmesser von 15 mm aufweist. Im Bereich zwischen den Zonen (97) und (101), vgl. Figur 3, befindet sich eine gestufte Querbohrung (102), die die zentrale Bohrung (96) schneidet. In der linken Seite der Querbohrung (102) ist der Führungsstift (103) eingepresst, der in der gehäuseseitigen Führungsnut (26) geführt ist. Der Führungsstift (103) hat einen Durchmesser von 3 mm. In der rechten Seite der Querbohrung (102) steckt der z.B. zylindrische Markierstift (104). Er hat einen Durchmesser von 2,5 mm und ist über einen Gewindestift (105) fixiert. Der Gewindestift (105) sitzt dazu in einer zur zentralen Bohrung (96) parallelen Stufenbohrung (108). Der Markierstift (104) hat eine geradlinige Markierung, z.B. eine Kerbe, mit deren Hilfe man die Position des Verstellschlittens (95) außen am Gehäuse (10) relativ zu einer Skala (22) ablesen kann.The stop zone (97) is followed by the central zone (101), which has a diameter of 15 mm at a height of 5.5 mm. In the area between zones (97) and (101), cf. Figure 3 , there is a stepped transverse bore (102) that intersects the central bore (96). The guide pin (103), which is guided in the guide groove (26) on the housing side, is pressed into the left side of the transverse bore (102). The guide pin (103) has a diameter of 3 mm. The cylindrical marking pen (104), for example, is inserted in the right side of the transverse bore (102). It has a diameter of 2.5 mm and is fixed with a grub screw (105). The threaded pin (105) is seated in a stepped bore (108) parallel to the central bore (96). The marking pen (104) has a straight line marking, for example a notch, with the aid of which the position of the adjusting slide (95) on the outside of the housing (10) can be read relative to a scale (22).

Die dritte Zone (107) ist die Gewindezone, die in den Schwenkring (91) eingeschraubt ist. Sie hat eine Höhe von z.B. 3 mm bei einem in das Feingewinde (92) eingreifenden Außendurchmesser.The third zone (107) is the threaded zone, which is screwed into the swivel ring (91). It has a height of e.g. 3 mm with an outside diameter engaging in the fine thread (92).

Um den Ausfahrhub des Stellglieds (110) zu verändern, wird der Gewindestift (94), vgl. Figur 3, gelöst. Durch eines der Langlöcher (25) wird der Schwenkring (91) über seine Radialbohrungen (93), z.B. mittels eines Durchschlags, so lange geschwenkt, bis der Verstellschlitten (95) über das Feingewinde (92) den Markierstift (104) in die gewünschte Position auf der Skala (22) verschoben hat. Abschließend wird der Gewindestift (94) wieder festgeschraubt.To change the extension stroke of the actuator (110), the grub screw (94), cf. Figure 3 , solved. Through one of the elongated holes (25), the swivel ring (91) is swiveled via its radial bores (93), for example by means of a punch, until the adjusting slide (95), via the fine thread (92), moves the marking pen (104) into the desired position on the scale (22). Finally, the setscrew (94) is screwed on again.

Zum Ausfahren der Nadeln (2) wird das Stellglied (110) bestromt. Hierbei wird ein kurzer Gleichstromstoß auf die Wicklung (116) gegeben, womit der Magnetkern (112) schlagartig nach unten aus dem Spulenkörper (115) geschoben wird. Der Stromstoß dauert beispielsweise bei einer Spannung von 24 V und einem Strom von 5 A ca. 20 msec an. Der mit dem Magnetkern (112) gekoppelte Getriebeschlitten (61) fährt aus, vgl. Figur 5 und 6, bis die Glocke (111) durch ihre Anlage am Verstellschlitten (95) abgebremst wird. Die Bestromung kann auch zeit- oder weggesteuert entlang des Schlittenhubs variiert werden. Beispielsweise wird für ca. 5 msec zum Beschleunigen ein Strom von 5 A verwendet. Dieser wird dann für eine Restbestromungszeit von ca. 15 msec auf 3 A abgesenkt. Die reine Aus- und Einfahrkraft des elektrodynamischen Stellglieds beträgt - unter Vernachlässigung von Reibung und Massenkräften - zu Beginn der Beschleunigung hier ca. 12 - 15 N.The actuator (110) is energized to extend the needles (2). In this case, a short direct current surge is applied to the winding (116), with which the magnetic core (112) is suddenly pushed downwards out of the coil body (115). The current surge lasts for example at a voltage of 24 V and a current of 5 A for about 20 msec. The gear carriage (61) coupled to the magnetic core (112) extends, cf. Figures 5 and 6 until the bell (111) is braked by its contact with the adjustment slide (95). The current supply can also be varied in a time-controlled or path-controlled manner along the slide stroke. For example, a current of 5 A is used for acceleration for about 5 msec. This is then reduced to 3 A for a residual current supply time of approx. 15 msec. The pure extension and retraction force of the electrodynamic actuator - neglecting friction and mass forces - at the beginning of the acceleration here is approx. 12 - 15 N.

In seiner dortigen Endlage wird der Getriebeschlitten (61) über die beiden Permanentmagnete (98) gehalten. Der Aufprall der Glocke (111) am Verstellschlitten (95) wird z.B. durch zwischen den Haltemagneten (98) angeordnete Elastomerkörper gedämpft. Die Haltekraft dieser permanentmagnetischen Kupplung beträgt beim gezeigten Ausführungsbeispiel ca. 6 N. Sie wird je nach Nadelgreiferbaugröße, Verwendungszweck und Stellgliedauslegung z.B. zwischen 5 und 20 N festgelegt, wobei die reine Aus- und Einfahrkraft des Stellglieds (110) jeweils mindestens doppelt so groß ist.In its end position there, the gear slide (61) is held by the two permanent magnets (98). The impact of the bell (111) on the adjustment slide (95) is e.g. damped by elastomer bodies arranged between the holding magnets (98). The holding force of this permanent magnetic coupling is approx. 6 N in the embodiment shown. Depending on the size of the needle gripper, the intended use and the actuator design, it is e.g. between 5 and 20 N, the pure extension and retraction force of the actuator (110) being at least twice as large.

Ggf. wird die Glocke (111) in einer oder beiden Endlagen durch einen an der Wicklung (116) angelegten Kriechstrom gehalten.Possibly. the bell (111) is held in one or both end positions by a leakage current applied to the winding (116).

Um die Nadeln (2) wieder einzuziehen, wird die Wicklung (116) umgepolt bestromt. Der Topfmagnet (111, 112, 113) wird zusammen mit dem Getriebeschlitten (61) aufwärts bewegt. In der eingefahrenen Position kommen die im Getriebeschlitten (61) sitzenden Permanentmagnete (69) in die Nähe des magnetischen oder magnetisierbaren Schwenkrings (91). Die an den Magneten (69) sitzenden O-Ringe (71) dämpfen den Aufprall. Auch hier gewährleistet die permanentmagnetische Kupplung ein sicheres Halten des Getriebeschlittens (61), selbst bei einer vibrationsbelasteten Überkopflage des Nadelgreifers.In order to retract the needles (2) again, the winding (116) is supplied with polarity reversal. The pot magnet (111, 112, 113) is moved upwards together with the gear slide (61). In the retracted position, the permanent magnets (69) seated in the gear slide (61) come close to the magnetic or magnetizable swivel ring (91). The O-rings (71) on the magnets (69) dampen the impact. Here, too, the permanent magnetic coupling ensures that the gear carriage (61) is held securely, even if the needle gripper is in an overhead position exposed to vibrations.

Der Nadelgreifer verfügt zusätzlich über eine Positionsüberwachung des Getriebeschlittens (61). Dazu sitzt auf der Platine (128) ein Hallsensor (131). Dieser ist somit unterhalb des Stellglieds (110) im Stellgliedgehäuse (10) angeordnet. Der Hallsensor (131) liefert beispielsweise ein verstärktes und temperaturkompensiertes Gleichspannungssignal, das sich proportional zur magnetischen Flussdichte des sich axial zum Sensor bewegenden Magnetkerns (112) ändert. Die zu den Stellgliedendlagen passenden Gleichspannungssignale werden in einer Auswerteelektronik derart aufbereitet, dass für das Erreichen jeder Endlage eine separate Leuchtdiode bestromt wird. Der Sensor (131) kann auch Getriebeschlittenzwischenpositionen detektieren, um z.B. damit eine Stromstärkenänderung des Antriebs zu steuern.The needle gripper also has position monitoring of the gear slide (61). For this purpose, a Hall sensor (131) sits on the board (128). This is therefore below the Actuator (110) arranged in the actuator housing (10). The Hall sensor (131) provides, for example, an amplified and temperature-compensated direct voltage signal which changes in proportion to the magnetic flux density of the magnetic core (112) moving axially to the sensor. The DC voltage signals that match the actuator end positions are processed in an electronic evaluation system in such a way that a separate light-emitting diode is supplied with current to reach each end position. The sensor (131) can also detect intermediate positions of the gear slide, for example to control a change in the current strength of the drive.

Die gehäuseseitigen LED's können somit zumindest die Getriebeschlittenpositionen "ausgefahren" und "eingefahren" visuell anzeigen. Selbstverständlich können diese Signale auch über den Gerätestecker (127) an eine externe Vorrichtungssteuerung weitergegeben werden.The housing-side LEDs can thus at least visually indicate the gear slide positions "extended" and "retracted". Of course, these signals can also be passed on to an external device control via the device plug (127).

Bezugszeichenliste:LIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Nadelhalterneedle holder

22

Nadelnneedles

33

Längsrichtung der Nadeln, MittellinieLongitudinal direction of the needles, center line

44

Schraubenscrew

55

Führungslängsrichtung, Mittelinie des Stellglieds LängsrichtungLongitudinal guide direction, center line of the actuator longitudinal direction

99

Ausfahrrichtung der Nadelschlitten (81, 82)Extension direction of the needle carriage (81, 82)

1010

Stellgliedgehäuse, GehäuseteileActuator housing, housing parts

1111

Unterseitebottom

1212

Oberseitetop

1313

Wandung, rechtsWall, right

1414

Wandung, linksWall, left

1515

Stufenbohrung; AusnehmungStepped bore; recess

1616

Bereich, obenArea, top

1717

Gewindebohrungthreaded hole

1818

Bereich, Mitte, Führung, GeradführungArea, middle, guidance, straight guidance

1919

Bereich, untenArea, bottom

2121

Langloch für MarkierstiftElongated hole for marking pen

2222

Skalascale

2323

Stufenbohrung für Gewindestift, QuerbohrungStepped hole for grub screw, cross hole

2525

Langlöcher, seitlichElongated holes, on the side

2626

Führungsnutguide

2727

Senkbohrungen für GehäusemontageCountersunk holes for housing assembly

2828

Schraubenscrew

2929

Passstiftedowels

3131

Senkbohrungen für NadergreiferbefestigungCountersunk holes for gripper attachment

3232

Ausnehmung, großer QuerschnittRecess, large cross-section

3333

Ausnehmung, kleiner QuerschnittRecess, small cross-section

3434

Gehäusedeckelhousing cover

3636

Bohrungen für LED'sHoles for LED's

3737

DistanzhülseStand Off

3838

Spezialverschraubungspecial screw

4040

Getriebegehäuse; GehäuseteileTransmission housing; housing parts

4141

45°-Schräge45 ° bevel

4242

Ausnehmung, rechteckigRecess, rectangular

4343

Seitenausnehmung,side recess,

4444

Innenbereich, zehneckigInterior, decagonal

4545

Bodenground

4646

Kulissenführung, NadelschlittenführungLink guide, needle carriage guide

4747

Außenbereich, fünfeckigOutside, pentagonal

4848

GetriebegehäuseunterseiteTransmission housing bottom

4949

Langlöcherslots

5050

Getriebedeckel, seitlich; GehäuseteileGear cover, side; housing parts

5151

Rückseiteback

5252

Kulissenführung, NadelschlittenführungLink guide, needle carriage guide

5353

gerader Abschnitt der Mittelpunktsbahnstraight section of the center line

5454

gekrümmter Abschnitt der Mittelpunktsbahncurved section of the center-line orbit

5555

Zierplattedecorative panel

6060

Getriebe, DoppelschiebergetriebeGearbox, double slide gear

6161

Getriebeschlittengear slide

6262

Gewindebohrungthreaded hole

6363

Querbohrungcross hole

6464

Einsenkung, zentralSink, central

6565

Einsenkungen, außen für HaltemagneteIndentations, outside for holding magnets

6666

Stützhülsesupport sleeve

67, 6867, 68

Schwenkbolzen, vorn, hintenSwivel pin, front, rear

6969

Permanentmagnete, HaltemagnetePermanent magnets, holding magnets

7171

O-Ringe, AnschlagringeO-rings, stop rings

7272

Schraubescrew

7373

Bohrungendrilling

75, 7675, 76

Koppelstangencoupling rods

77, 7877, 78

Querbohrungencross holes

81, 8281, 82

Nadelschlittenneedle carriage

8383

Gleitflächen, erhabenSliding surfaces, raised

8484

Lagernutbearing groove

8585

Lagerbohrungbearing bore

8686

Schwenkbolzenpivot pin

87, 8887, 88

Lagerbolzenbearing bolt

8989

LagerbolzenbohrungenBearing bolt holes

9090

Verstellgetriebevariator

9191

Schwenkringswivel

9292

Feingewindefine thread

9393

Radialbohrungenradial bores

9494

GewindestiftSet screw

9595

VerstellschlittenAdjustable slide

9696

Bohrung, zentralCentral bore

9797

Anschlagzonestop zone

9898

Permanentmagnet, HaltemagnetPermanent magnet, holding magnet

101101

MittelzoneCentral zone

102102

Querbohrung, gestuftCross hole, stepped

103103

Führungsstiftguide pin

104104

Markierstiftmarker

105105

GewindestiftSet screw

107107

Gewindezonethreaded zone

108108

Stufenbohrung mit GewindeStep bore with thread

110110

Stellgliedactuator

111111

Glocke, Topf; Teil des TopfmagnetsBell, pot; Part of the pot magnet

112112

Magnetkern, Permanentmagnet; Teil des TopfmagnetsMagnetic core, permanent magnet; Part of the pot magnet

113113

Jochplatte; Teil des Topfmagnetsyoke plate; Part of the pot magnet

114114

Spule, TauchspuleCoil, moving coil

115115

Spulenkörper, ortsfest; SpuleBobbin, stationary; Kitchen sink

116116

Wicklung, SpuleWinding, coil

117117

Schraubescrew

118118

Ringspaltannular gap

119119

Längsbohrungen für DruckausgleichLongitudinal bores for pressure equalization

120120

Ansteuerungcontrol

121121

Platine, horizontalPCB, horizontal

122122

Aufsatzplatine, vertikalTop board, vertical

123123

Steckkontakteplug contacts

124124

Kondensatorcapacitor

125125

Platine, vertikalPCB, vertical

126126

Leuchtdioden, LED'sLEDs, LEDs

127127

Gerätesteckerconnectors

128128

AufsatzplatineAdd-on board

129129

IsolierhülsenBushings

131131

HallsensorHall sensor

132132

Filmplatine, flexibelFilm board, flexible

133133

KunststoffformteilePlastic moldings

135135

Einsenkung, zentral in (111)Depression, central in (111)

Claims (9)

1. A needle gripper with needles (2) extendible from a housing (10, 40) or from a frame, wherein the needles (2) are arranged individually or in groups at either one or at at least two oppositely movable needle carriages (81, 82), which are driven by at least one actuator (110) via at least one gear (60), and wherein the longitudinal direction (3) of the needles (2) corresponds to the direction of travel (9) of the corresponding needle carriage (81, 82),

   - wherein the actuator (110) is an electrodynamic drive,

   - wherein the gear (60) deflects the direction of the stroke movement of the movable part (111, 112, 113) of the electrodynamic actuator (110) in the direction of the travel path of the respective needle carriage (81, 82),

   characterized in that
   the actuator (110) is coupled with a gear carriage (61) of the gear (60), which drives each needle carriage (81, 82) via in each case a separately mounted coupling rod (75, 76), wherein this is mounted and guided in a needle carriage guide (46, 52) on the housing side and

   - wherein the needle carriage guides (46, 52) on the housing side have respectively a curved portion (54) in the rear outlet.
2. The needle gripper according to Claim 1, characterized in that the electrodynamic actuator (110) is a lifting magnet or a pot magnet (111, 112, 113) with a plunger coil (114).
3. The needle gripper according to Claim 1, characterized in that the gear (60) is a double slide gear, the two guides (18; 46, 52) of which enclose an angle of 105 to 150 angular degrees.
4. The needle gripper according to Claim 1, characterized in that the needle carriage guide (46, 52) runs in a rectilinear manner on a portion (53) which guides the needles (2) poking out from the housing (10, 40) or out from the frame.
5. The needle gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the travel path "w" of the respective needle carriage in the portion (53) follows the function $$\mathrm{w}=\mathrm{x}\ast \cos \left(\mathrm{\phi }\right)+\sqrt{{\mathrm{L}}^2-{\mathrm{x}}^2\ast \left(1-{\cos }^2\left(\mathrm{\phi }\right)\right)}$$

   

   wherein "L" is the distance of the articulations of the respective coupling rod (75, 76) and "ϕ" is the angle enclosed by the guide (18) of the actuator (110) and the needle carriage guide (46, 52).
6. The needle gripper according to at least one of the preceding claims, characterized in that the electrodynamic actuator (110) consists of a permanent-magnetic pot magnet (111, 112, 113) and a plunger coil (114) equipped with a winding (116).
7. The needle gripper according to Claim 6, characterized in that the pot magnet (111, 112, 113) is the movable part of the actuator (110).
8. The needle gripper accoridng to at least one of the preceding claims, characterized in that in the housing (10, 40) an adjustment gear (90), adjustably delimiting the stroke of the actuator (110), is arranged.
9. The needle gripper according to Claim 8, characterized in that the adjustment gear (90) is a worm gear, the driven component (95) of which, serving as a stop, carries a marker (104), the free end of which is visible for the position detection in or before an opening of the housing (10, 40) or of the frame.

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