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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Palettiersystem und ein Verfahren zum Betreiben desselben. Das Palettiersystem ist insbesondere zum Handhaben von Kisten oder Behältern eingerichtet und ermöglicht beispielsweise das Verfahren und Umsortieren von Behältern und potenziell auch das Bestücken oder und Entleeren der Behälter.
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Palettierer oder Palettiersysteme dienen dazu, Pack- oder Werkstücke auf Trägern zusammenzufassen und/oder zu entnehmen. Beispielsweise können Kisten als Träger verwendet werden, in die Werkstücke oder Bauteile eingesetzt und entnommen werden. Dabei ist auch eine Kommissionierung der Behälter und Werkstücke gewünscht.
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In der Vergangenheit wurden beispielsweise Palettierroboter mit mehreren Achsen eingesetzt. Einfache Linearroboter oder Magazinierungssysteme, in denen einfach Kästen an einer strecke entlang transportiert und bestückt wurden, sind ebenfalls bekannt. Es ist allerdings gewünscht und notwendig, Palettierungen vorzunehmen, bei denen beispielsweise die Werkstücke in mehreren Lagen oder auch stapelbaren Trägern vorliegen. Derartige komplexe Palettiervorgänge sind bislang meist nur manuell vorgenommen worden.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Palettiersystem zu schaffen, welches insbesondere automatisiert Behälter mit mehreren Trays oder Trägern handhaben kann.
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Demgemäß wird ein Palettiersystem zum Handhaben von Kisten, welche mindestens drei übereinander stapelbare Teilkisten umfassen, vorgeschlagen. Das Palettiersystem umfasst:
eine erste und eine zweite Hubvorrichtung zum vertikalen Verfahren der Kisten und/oder der Teilkisten zwischen einer ersten, zweiten, dritten, vierten und fünften Ebene; eine erste Halteeinrichtung, welche in der zweiten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine der Teilkisten einer Kiste zu halten;
eine Fördereinrichtung, welche in der fünften Ebene angeordnet ist und eingerichtet ist, eine Teilkiste von der ersten Hubvorrichtung zu der zweiten Hubvorrichtung zu verfahren; und
eine zweite Haltevorrichtung, welche in der zweiten Ebene der zweiten Hubvorrichtung zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine der Teilkisten einer Kiste zu halten.
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Das Palettiersystem sieht im Wesentlichen lineare Bewegungen, also Translationen der zu palettierenden bzw. handzuhabenden Kisten und Teilkisten vor. Dabei sind die Hubvorrichtungen beispielsweise in der Art von verfahrbaren Rampen, Bühnen oder Auflageflächen parallel nebeneinander ausgestaltet.
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Mit Hilfe der Halteeinrichtungen kann in Abhängigkeit von der genauen Position der von der jeweiligen Hubvorrichtung verfahrenen Kisten eine der Teilkisten festgehalten werden, so dass beim weiteren Verfahren der jeweiligen Hubvorrichtung die Kisten vereinzelt werden.
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Aufgrund der fünfebigen Ausgestaltung ist es möglich, mit Hilfe des Palettiersystems drei ineinander gestapelte Teilkisten jeweils einzeln oder zusammen zu transportieren, zu vereinzeln und/oder wieder zusammenzusetzen. Insofern ermöglicht das Palettiersystem einen Transport, eine Vereinzelung und/oder eine Zusammensetzung der Kisten.
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Bislang mussten entsprechende dreiteilige Kisten manuell gehandhabt werden. Das Palettiersystem eignet sich insbesondere zur Handhabung von Euronormkisten, die bestimmte Abmessungen aufweisen und in drei Trays oder Teilkisten aufgeteilt werden können. Die Teilkisten liegen dann aufeinander gestapelt vor. Ferner haben die Kisten meist eine Abdeckung zum Staubschutz der darin vorgesehenen Werkstücke oder Bauteile.
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In Ausführungsformen umfasst das Palettiersystem ferner eine weitere Fördereinrichtung, welche in der vierten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeordnet ist und eingerichtet ist, eine Teilkiste von der ersten Hubvorrichtung zu einer Entleer- oder Befüllungsstation zu verfahren.
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Durch die Fördereinrichtung, welche im Wesentlichen eine horizontale Bewegung beispielsweise durch ein Verschieben oder ein Förderband von Teilkisten ermöglicht, können diese parallel zu weiteren Verschiebungs- oder Hubvorgängen bestückt oder entleert werden.
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Das Palettiersystem kann darüber hinaus eine Handhabungseinrichtung zum Entfernen und Ablegen eines Deckels einer Kiste oder Teilkiste aufweisen. Die Handhabungseinrichtung ist dabei in der dritten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeordnet.
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Dadurch wird ermöglicht, beispielsweise mit Hilfe eines Saugers, Greifers oder Aktors, einen eventuell vorgesehenen Deckel auf einer Teilkiste zu entfernen, so dass diese im Anschluss beispielsweise in einer der anderen Ebenen durch eine entsprechende Fördereinrichtung einer Entleer- oder Befüllungsstation zugeführt werden kann.
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In Ausführungsformen umfasst das Palettiersystem ferner eine weitere Handhabungseinrichtung zum Aufsetzen eines Deckels einer Kiste oder Teilkiste, wobei die weitere Handhabungseinrichtung dann in der dritten Ebene der zweiten Hubvorrichtung zugeordnet ist. Es ist insbesondere dadurch möglich, einen zuvor entfernten Deckel, der in der dritten Ebene abgelegt sein kann, auf eine mit Hilfe der zweiten Hubvorrichtung vertikal transportierte Teilkiste aufzusetzen.
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Es wird mit Hilfe des Palettiersystems damit ermöglicht, dass insbesondere eine dreiteilige Kiste, wie eine Euronormkiste mit drei Trays oder Werkstückträgern, die ineinander gestapelt sind, einfach Bestückungs- und Entnahmestationen zuzuführen. Dabei kann eine vollautomatische Einrichtung des Palettiersystems vorgenommen werden, so dass auf manuelle Eingriffe verzichtet wird.
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Vorzugsweise hat eine jeweilige Hubvorrichtung eine vertikal verfahrbare Auflagefläche für eine Kiste oder Teilkiste. Beispielsweise ist die Hubvorrichtung ein Aufzug oder Lift mit einer vertikal verfahrbaren Bühne. Diese kann beispielsweise mit einer bekannten Antriebsmöglichkeit versehen sein. Im Wesentlichen stehen die Kisten oder Teilkisten auf der Auflagefläche ohne weitere notwendige Fixierung oder Halterung.
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In Ausführungsformen des Palettiersystems ist eine jeweilige Halteeinrichtung eingerichtet, eine Teilkiste mindestens von zwei gegenüberliegenden Seiten haltend einzufassen. Beispielsweise klammert die Halteeinrichtung von zwei oder mehr Seiten eine jeweilige Teilkiste oder ein Tray fest, so dass eine darunter vorliegende Teilkiste durch Verfahren der Auflagefläche der Hubvorrichtung entfernt werden kann. Insofern ergibt sich eine einfache Vereinzelungsmöglichkeit der mindestens drei Teilkisten voneinander. In Ausführungsformen hat die Halteeinrichtung gegenüberliegende pneumatische Zylinder zum Halten einer Teilkiste.
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Das Palettiersystem kann darüber hinaus eine Zuführeinrichtung für Kisten aufweisen, welche in der fünften Ebene angeordnet ist und derart eingerichtet ist, dass Kisten der ersten oder zweiten Hubvorrichtung oder der Fördereinrichtung zugeführt werden.
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Man kann insofern zwischen Werkstückträgern, Trays oder Teilkisten, die aus einer einzelnen vereinzelten Kiste mit Hilfe der Hubvorrichtungen und Fördereinrichtungen transportiert werden, Kisten oder Teilkisten dazwischenschieben.
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Es wird ferner ein Verfahren zum Betreiben des Palettiersystems vorgeschlagen. Dabei werden die drei Teilkisten einer in der ersten Ebene der ersten Hubvorrichtung zugeführten Kiste einzeln über die fünfte Ebene und die zweite Hubvorrichtung zu der ersten Ebene abschnittsweise linear überführt.
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Insofern kann sich beim Durchlauf in der vorgeschlagenen Ausführungsform des Verfahrens die Reihenfolge der aufeinander gestapelten Teilkisten umkehren. Es sind jedoch auch andere Betriebsverfahren denkbar. Insbesondere ermöglicht das Palettiersystem eine vielseitige Programmierung und Automatisierung der Bewegungsvorgänge.
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Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Verfahrensaspekte, Funktionen, Merkmale oder Ausführungsformen des Palettiersystems. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen oder abändern.
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Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden.
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Dabei zeigen:
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1 eine erste perspektivische schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Palettiersystems;
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2 eine zweite perspektivische schematische Darstellung der Ausführungsform des Palettiersystems gemäß 1;
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3 eine schematische Seitenansicht einer Stapelkiste; und
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4–6 eine schematische Schnittansicht zur Erläuterung von verschiedenen Betriebszuständen der Ausführungsform des Palettiersystems.
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In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen, sofern nichts anderes angegeben ist.
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Die 1 zeigt eine erste perspektivische schematische Darstellung einer Ausführungsform eines Palettiersystems, und die 2 die Ausführungsform von einem anderen Blickwinkel ebenfalls perspektivisch. Das Palettiersystem 1 umfasst dabei zwei Hubvorrichtungen 2, 3, die ein vertikales Verfahren oder Heben von Kisten 4 oder Trays ermöglichen. Die jeweiligen Hubvorrichtungen 2, 3 sind nebeneinander angeordnet und können in der Art eines Lifts oder Aufzugs eine Rampe, Platte oder Plattform hoch- und hinuntertransportieren. Dabei sind fünf verschiedene Ebenen I–V erreichbar.
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In den 1 und 2 sind zu transportierende Behälter oder Kisten 4 schematisch angedeutet. Das Palettiersystem 1 ist insbesondere geeignet, Euronormkisten, die in drei Trays oder Teilkisten unterteilt sind, zu handhaben. Euronormkisten werden standardmäßig in Fertigungssystemen eingesetzt und haben Abmessungen von Länge zu Breite zu Höhe von 600 × 400 × 390 mm. Ferner sind die einzelnen Trays oder Teilkisten in der Regel mit einer Abdeckung oder einem Deckel versehen.
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In der 3 ist beispielhaft eine schematische Seitenansicht einer entsprechenden Stapelkiste mit drei Teilkisten dargestellt. Eine beispielsweise als Euronormkiste ausgestaltete Kiste 4 hat dabei drei ineinander stapelbare Teilkisten 4A, 4B, 4C. In der 3 ist beispielhaft nur die obere mit einem Deckel 5C versehen. Grundsätzlich können jedoch alle stapelbaren Kisten 4A, 4B, 4C auch jeweils einen Deckel aufweisen. Die Breite B beträgt dabei gemäß der Euronormabmessung 400 mm, und die Höhe H liegt bei etwa 390 mm. Inklusive der jeweiligen Abdeckung hat eine Teilkiste 4A, 4B, 4C dann eine Höhe von 130 mm.
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Derartige dreiteilige Kisten 4 mit Teilkisten 4A, 4B, 4C oder Trays für Werkstücke oder Bauteile können nun mit Hilfe des Palettierers 1, wie in den 1 und 2 dargestellt ist, gehandhabt werden. D.h., der Palettierer bzw. das Palettiersystem 1 ermöglicht eine Vereinzelung, einen Transport und ein Zusammenführen der Teilkisten 4A, 4B, 4C zu einer der Euronorm entsprechenden ganzen Kiste 4. Die Teilkisten 4A, 4B, 4C können dabei mit Identifizierungsmitteln 16 oder Markierungen, wie beispielsweise Barcodes oder RFID-Tags, versehen werden, damit die Teilkisten 4A, 4B, 4C und damit die darin vorliegenden Bauteile oder Werkstücke im Palettiersystem 1 oder weiteren angeschlossenen Fertigungsstraßen erfasst werden können.
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Neben den beiden parallelen vertikalen Hubvorrichtungen 2, 3 ist in der Ebene I der ersten Hubvorrichtung 2 und der zweiten Hubvorrichtung 3 jeweils eine Halteeinrichtung 6, 11 zugeordnet. Die Halteeinrichtung greift seitlich die jeweilige Kiste 4 oder Teilkiste 4A, 4B, 4C und hält sie in dieser vertikalen Position fest. Je nach Haltepunkt im Bereich der Ebene I kann dabei die jeweils untere, mittlere oder obere gestapelte Kiste 4A, 4B, 4C fixiert werden (vgl. 3).
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In der Ebene III ist eine Handhabungseinrichtung 7 vorgesehen, die einen potenziell auf einer Teilkiste 4A, 4B, 4C vorliegenden Deckel abnimmt (Handhabungsvorrichtung 7) oder einen Deckel auf eine in der Ebene III vorliegende Teilkiste 4A, 4B, 4C, die von der zweiten Hubvorrichtung 3 transportiert wird (Handhabungsvorrichtung 11), aufsetzt.
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In der Ebene IV ist eine Fördereinrichtung 8 vorgesehen, die es ermöglicht, eine in der Position der Ebene IV transportierte Kiste 4 seitlich beispielsweise zu einer Entleer- oder Befüllungsstation abzuzweigen. Die Fördereinrichtung 8 ist dabei in der Art von Förderrollen oder einem Förderband ausgestaltet, so dass senkrecht, also horizontal zu der Hubrichtung, die jeweilige Kiste 4 seitlich verschoben wird. Die jeweilige Kiste kann auch wieder in Richtung zu der Aufzugs- oder Hubachse verfahren werden, so dass ein weiterer Transport in vertikaler Richtung möglich ist.
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Die beiden Hubeinrichtungen 2, 3 sind in der Ebene V durch eine Fördereinrichtung 9 miteinander verbunden. Die Fördereinrichtung 9 dient insbesondere dazu, eine Kiste 4 von der ersten zur zweiten Hubeinrichtung 2, 3 zu verfahren, so dass insgesamt ein Transport in U-förmiger Weise von der Ebene I, die in der Orientierung der 1 und 2 die oberste Ebene ist, über die Ebenen II, III, IV und V zunächst entlang der Hubrichtung der ersten Hubvorrichtung 2 dann horizontal entlang der Fördereinrichtung 9 und wiederum vertikal über die Ebenen IV, II, II und I mit Hilfe der zweiten Hubvorrichtung 3 zu transportieren.
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Insofern ergibt sich bei dem Ausführungsbeispiel für ein Palettiersystem 1 in der Ebene I an der ersten Hubvorrichtung 2 bzw. dem ersten Lift in Ebene I eine Übergabe der Behälter oder Kisten beispielsweise von einem Multishuttle an den Palettierer 1. In der Ebene II erfolgt an der ersten Hubvorrichtung 2 eine Vereinzelung der Trays bzw. Teilkisten. In der Ebene III wird eine Abdeckung vom Tray entfernt. In der Ebene IV erfolgt eine Zentrierung des Trays und eine Entnahme oder Bestückung des Trays bzw. der jeweilig transportierten Teilkiste mit Baugruppen oder Werkstücken. In der Ebene V erfolgt ein Tray-Transport über die Fördereinrichtung 9 zum zweiten Lift bzw. der zweiten Hubvorrichtung 3. An der zweiten Hubvorrichtung 3 erfolgt in der Ebene III ein Auflegen der Abdeckung auf die transportierte Teilkiste. In der Ebene II werden die Trays oder Teilkisten kommissioniert oder zusammengeführt, und schließlich erfolgt eine Übergabe der wieder als Euronormkisten zusammengesetzten Behälter 4 beispielsweise an einer als Multishuttle ausgestalteten Zuführ- und Abführeinrichtung in Ebene I.
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In den 4–6 ist eine schematische Schnittansicht des Palettiersystems 1 zur Erläuterung von verschiedenen Betriebszuständen und Transport- und Handhabungsmöglichkeiten erläutert. Mit S1–S20 sind dabei Bewegungen oder Vorgänge, die mit Hilfe oder durch das Palettiersystem durchgeführt werden, angedeutet.
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In den 4–6 sind die fünf Arbeitsebenen I–V durch horizontale gestrichelte Linien angedeutet. Die beiden Lifts oder Hubvorrichtungen 2, 3 sind schematisch angedeutet. Beispielsweise können sie durch bekannte Maßnahmen realisiert werden. Dabei ergibt sich im Wesentlichen eine flache Auflageebene, auf der eine oder mehrere Teilkisten oder Werkstückträger aufliegen und in der Höhe verfahren werden. Das Verfahren erfolgt dabei zwischen den Ebenen I–V.
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Eine dreigeteilte Euronormkiste 4 mit vier Trays oder Werkstückträgern 4A, 4B, 4C, die ineinander gestapelt sind, werden von einer Zu- und Abführrichtung beispielsweise als Multishuttle 12 dem Palettiersystem 1 zugeführt. Dies erfolgt in der Ebene I an den Lift bzw. die Hubvorrichtung 2 (S1). Dabei sind die drei Werkstückträger oder Teilkisten 4A, 4B, 4C mit Werkstücken oder Bauteilen 18 gefüllt.
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Anschließend erfolgt ein Verfahren mit Hilfe der Hubvorrichtung 2 zur Ebene II (S2). In oder auf der Ebene II ist der ersten Hubvorrichtung 2 eine Halteeinrichtung 6 zugeordnet. Die Halteeinrichtung umfasst beispielsweise Pneumatikkolben 17, die seitlich eine der gestapelten Teilkisten 4A, 4B, 4C halten kann. In der Darstellung der 4 greifen seitlich die Hydraulikzylinder 17 die mittlere Teilkiste 4B und halten diese fest. Die obere Teilkiste 4C liegt dabei noch auf der zweiten mittleren Teilkiste 4B. Da die mittlere Kiste 4B gehalten wird, trennt sich die untere Kiste 4A beim Verfahren der Aufzugsplattform in Richtung und zur Ebene III (S3).
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In dieser Position ist die Teilkiste 4A mit den Werkstücken 18 und einem Deckel oder einer Abdeckung 5A wiedergegeben. In der Ebene III ist eine Handhabungsvorrichtung 7 vorgesehen, die einen Deckel 5A der auf der Bühne oder Auflagefläche der Hubvorrichtung 2 stehenden Teilkiste 4A abnimmt und ablegt (S4). Beispielsweise erfolgt dies mit Hilfe von Saugnäpfen und/oder einem Greifarm. In der Darstellung der 4 wird der Deckel oder die Abdeckung 5A zwischen den beiden Hubvorrichtungen 2, 3 abgelegt.
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Anschließend verfährt der Aufzug bzw. die Hubvorrichtung 2 die geöffnete Teilkiste bzw. den Werkstückträger 4A zur Ebene IV (S5).
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Die Teilkiste 4A wird in der Ebene IV seitlich aus der Hubvorrichtung 2 mit Hilfe einer Fördereinrichtung 8, die beispielsweise in der Art eines Förderbandes ausgestaltet ist oder mit anderen geeigneten Mittel, wie Rollen oder Schiebern, versehen ist, verfahren (S6).
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Die Teilkiste 4A liegt dann an einer Entleer- und Befüllungsstation 15 vor, die automatisiert die Werkstücke 18 aus der Teilkiste 4a entnimmt (S7). Prinzipiell kann dies auch manuell erfolgen. Allerdings ist es günstig, die Bestückung und/oder Entleerung und Entnahme der Werkstücke 18 automatisiert durchzuführen.
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Anschließend wird mit Hilfe der Fördereinrichtung 8 die leere Teilkiste 4A wieder in die Ebene IV der Hubvorrichtung 2 verfahren (S8).
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Die Hubvorrichtung 2 senkt die geleerte Teilkiste 4A zur Ebene V (S9).
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Anschließend erfolgt eine Verschiebung bzw. ein Transport der leeren und offenen Teilkiste bzw. des Trays 4A über die zwischen den Hubvorrichtungen 2, 3 vorliegende Fördereinrichtung 9 in der Ebene V zur zweiten Hubvorrichtung 3 (S10).
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Mit Hilfe der zweiten Hubvorrichtung 3, die beispielsweise gleich ausgestaltet ist wie die Hubvorrichtung 2, wird die Teilkiste 4A zur Ebene III verfahren (S11).
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In der Ebene III ist der zweiten Hubvorrichtung 3 eine weitere Handhabungseinrichtung 10 zugeordnet, die mit Hilfe von geeigneten Armen oder Halterungen den abgelegten Deckel 5A wieder auf die Teilkiste bzw. das Tray 4A setzt (S12). Somit liegt erneut eine mit Deckel 5A verschlossene Teilkiste 4A in der Ebene III vor und lagert auf der Auflagefläche der Hubvorrichtung 3.
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Die Hubvorrichtung 3 transportiert die nunmehr verschlossene Teilkiste 4A, 5A zur Ebene II, wo eine Halteeinrichtung 11 mit Hilfe von pneumatischen Zylindern 17, die seitlich greifen, die Kiste 4A festhält (S13). Durch die Pneumatikzylinder 17 wird die Kiste 4A auch ohne Unterstützung der Auflagefläche oder Plattform der Hubvorrichtung 3 gehalten. Dies ist in der 5 auf der rechten Seite dargestellt. Somit wurde die aus drei Trays oder Teilkisten 4A, 4B, 4C zusammengesetzte Ursprungskiste 4 vereinzelt und ein Tray 4A von der Ebene I über die Ebenen II, III, IV und V zur Ebene I bzw. II bei der zweiten Hubvorrichtung 3 transportiert. Mit Hilfe des Palettiersystems 1 sind ferner Werkstücke 18 aus der Teilkiste 4A entfernt oder eingesetzt worden.
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Es kann nun, wie in der 5 angedeutet ist, die Hubvorrichtung 2 zur Ebene II verfahren, und die Pneumatikzylinder 17 der Haltevorrichtung 6 lösen die zweite Teilkiste 4B. Anschließend wird die Hubvorrichtung bzw. die Auflagefläche und die Halteeinrichtung 6 derart relativ zueinander verschoben, dass die obere Teilkiste 4C von den Pneumatikzylindern der Halteeinrichtung 6 gehalten wird. Anschließend verfährt die Hubvorrichtung 2 die mit Werkstücken 18 versehene zweite Teilkiste 4B zur Ebene III (S14).
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Es erfolgt nun, wie bereits bezüglich der 4 im Hinblick auf die Teilkiste 4 beschrieben wurde, eine Entfernung der Abdeckung mit Hilfe der Handhabungsvorrichtung 7 in Ebene III (S15), ein Entnehmen bzw. Bestücken mit Werkstücken 18 in der Ebene IV durch die Entleer- und Befüllungsstation 15 (S17, S18, S19) und ein anschließender Transport über die in der Ebene V vorliegende Fördereinrichtung 9 zur zweiten Hubvorrichtung 3 (S20). Anschließend wird die Teilkiste 4B in die Ebene II verfahren. Die Halteeinrichtung 11 lässt zunächst die obere Teilkiste 4A los, bis die mittlere Teilkiste 4B in der Position der Pneumatikzylinder 15 vorliegt. Insofern wird die zweite Teilkiste 4B durch die Halteeinrichtung 11 festgehalten. In der 6 ist diese Betriebssituation dargestellt. Schließlich erfolgt ein Durchlauf der dritten Teilkiste 4C, wie vorher beschrieben, hinsichtlich der Teilkisten 4A und 4B.
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Am Ende des beispielhaft erläuterten Palettier- oder Handhabungsvorgangs liegen die Kisten bzw. die Teilkisten 4A, 4B, 4C in umgekehrter Reihenfolge an der Zuführ- und Abführeinrichtung 13 vor, die der zweiten Hubvorrichtung 3 in der Ebene I zugeordnet ist. Es ist auch möglich, dass zusätzlich leere Behälter oder Teilbehälter bzw. Trays oder Werkstückträger in der Ebene V angeliefert und in den Prozess eingefügt werden.
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Bei der Darstellung des beispielhaften Palettiersystems können die Ebenen hinsichtlich ihrer Positionierung zueinander verändert werden. Auch die Abfolge der Ebenen muss nicht wie es in den Figuren angegeben ist vorliegen.
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In den Ebenen I–V laufen im Wesentlichen unabhängige Bestückungs-, Handhabungs- oder Transportvorgänge mit Hilfe geeigneter Vorrichtungen ab. Insbesondere bei einer Anpassung auf Euronormkisten, die normierte Zentrierungen und Vertiefungen an den Seiten aufweisen, lassen sich diese leicht greifen und festhalten, beispielsweise mit Hilfe der Halteeinrichtungen 6, 11. Insofern ermöglicht das vorgeschlagene Palettiersystem 1 eine einfache und kostengünstige Handhabung von zumindest dreiteiligen Behältern oder Kisten, die ineinander gestapelt werden. Durch die fünfebige Ausführung lassen sich im Wesentlichen beliebige und universell anpassbare Bestückungsvorgänge und Vereinzelungsverfahren für die Teilkisten bzw. die darin vorliegenden Werkstücke realisieren. Das vorgeschlagene Palettiersystem 1 eignet sich insbesondere zur Automatisierung kann aber auch teilweise manuelle Vorgänge inkludieren.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
