DE102013112536A1

DE102013112536A1 - Antikollisionssystem für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE102013112536A1
Application number: DE102013112536.0A
Authority: DE
Inventors: Norio Tsuchida
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-11-14
Filing date: 2013-11-14
Publication date: 2014-05-15
Also published as: JP2014099019A; US20140136097A1

Abstract

Ein Antikollisionssystem (10) zum Verhindern einer Kollision eines Fahrzeugs weist einen Gegenstandsdetektor (11, 12) auf, der einen Gegenstand in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst; einen Verhinderungsbetätigungsabschnitt (18), der eine Betätigung zum Verhindern der Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand in der Umgebung durchführt, der durch den Gegenstandsdetektor erfasst wird; und einen Betätigungszeitänderungsabschnitt (16), der dazu ausgestaltet ist, eine Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts zu ändern, wobei die Betätigungszeit eine Zeit der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts in Abhängigkeit von der Erfassung des Objekts in der Umgebung ist, der von dem Gegenstandsdetektor erfasst wird, und eine Verzögerung der Betätigungszeit durch den Betätigungszeitänderungsabschnitt stärker ausfallt als eine Vorverlegung der Betätigungszeit.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
[Technisches Gebiet der Erfindung]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Gegenstand in der Umgebung.
[Verwandte Technik]
Ein Beispiel eines solchen Systems ist in dem Patentdokument (Offenlegungsschritt zu dem japanischen Patent JP 2006-215862 ) offenbart. Bei diesem System wird eine Alarmvorrichtung zu einer Betätigungszeit betätigt (beispielsweise wird die Alarmvorrichtung 100 Meter vor einem Gegenstand betätigt), die manchmal verändert wird, und das System begrenzt die Änderungsrate der Betätigungszeit derart, dass der Änderungsgrad (beispielsweise von 100 Meter auf 60 Meter) der Betätigungszeit nicht übermäßig groß ist. Gemäß der Beschreibung in dem Patentdokument kann eine Verunsicherung des Fahrers oder ein Unbehagen über die Änderung der Betätigungszeit der Alarmvorrichtung verhindert werden.
KURZFASSUNG
Allerdings wird die Alarmvorrichtung unnötig betätigt, wenn die Betätigungszeit geändert wird, insbesondere wenn die geänderte Betätigungszeit schneller als ein geeigneter Wert ist, beispielsweise basierend auf einer falschen Erkenntnis eines Hindernisses.
Es ist daher wünschenswert, ein Antikollisionssystem zu schaffen, dass ein solches Unbehagen des Fahrers verhindern kann und eine unnötige Betätigung verhindern kann.
Eine beispielgebende Ausführungsform stellt ein Antikollisionssystem (10) zum Verhindern einer Kollision eines Fahrzeugs bereit. Das Antikollisionssystem weist einen Gegenstandsdetektor (11, 12) auf, der einen Gegenstand in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst; einen Verhinderungsbetätigungsabschnitt (18), der eine Betätigung zum Verhindern der Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand in der Umgebung durchführt, der durch den Gegenstandsdetektor erfasst wird; und einen Betätigungszeitänderungsabschnitt (16), der dazu ausgestaltet ist, eine Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts zu ändern, wobei die Betätigungszeit eine Zeit der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts ist, die von der Erfassung des Gegenstands in der Umgebung abhängt, der durch den Gegenstandsdetektor erfasst wird, und eine Verzögerung der Betätigungszeit durch den Betätigungszeitänderungsabschnitt stärker ausfallt als eine Vorverlegung der Betätigungszeit.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
In den begleitenden Zeichnungen zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Antikollisionssystems zeigt;
2 ein Flussdiagramm, das einen Prozessablauf einer Betätigungszeitänderungssteuerung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
3 ein Zeitablaufdiagramm, das ein Beispiel der Änderung der Betätigungszeit zeigt;
4 ein Zeitablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel der Änderung der Betätigungszeit zeigt;
5 ein Zeitablaufdiagramm, das ein Beispiel einer modifizierten Betätigungszeitänderungssteuerung zeigt;
6 ein Flussdiagramm, das einen Prozessablauf einer Betätigungszeitänderungssteuerung gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt;
7 ein Zeitablaufdiagramm, das ein Beispiel der Änderung der Betätigungszeit zeigt.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
(Erste Ausführungsform)
Nachstehend wird mit Bezug auf die Zeichnungen eine erste Ausführungsform beschrieben. Diese Ausführungsform ist als ein Antikollisionssystem ausgeführt, dass an einem Fahrzeug angebracht ist, und eine Kollision des Fahrzeugs mit einem Gegenstand in der Umgebung verhindert. Wie in 1 gezeigt ist, weist das Antikollisionssystem 10 ein Millimeter-Wellenradar 11, eine Kamera 12, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13, einen Erkennungsabschnitt 14, einen Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, einen TTC-Erfassungsabschnitt 17 und einen Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 auf.
Das Millimeter-Wellenradar (Gegenstandsdetektor) 11 ist an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs bereitgestellt. Das Millimeter-Wellenradar 11 erfasst mit Funkwellen in einer Millimeterbandbreite Gegenstände in einem vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug. Genauer genommen erfasst das Millimeter-Wellenradar 11 einen Abstand von dem Fahrzeug zu einem Gegenstand und eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand. Die Kamera (Gegenstandsdetektor) 12 ist eine Stereokamera oder eine monokulare Kamera, und sie nimmt Bilder der Umgebung des Fahrzeugs auf, um Bilder zu erlangen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Der Erkennungsabschnitt 14, der Betätigungszeitänderungsabschnitt 16 und der TTC-Erfassungsabschnitt 17 setzten sich aus einer ECU (elektronische Steuereinheit) zusammen. Die ECU ist ein bekannter Mikrocomputer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einem Speicher und einem Eingangs-Ausgangs-Interface usw.
Der Erkennungsabschnitt 14 erlangt den Abstand von dem Fahrzeug zu einem Gegenstand und die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand, die in dem Millimeter-Wellenradar 11 erfasst werden. Danach erkennt der Erkennungsabschnitt 14 jedes Objekt, dessen Abstand von dem Fahrzeug kürzer als ein vorbestimmter Abstand ist, als ein Hindernis. Der Erkennungsabschnitt 14 erlangt die Fahrzeuggeschwindigkeit, die in dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 erfasst wird, und berechnet die Geschwindigkeit des Gegenstands basierend auf der relativen Geschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit. Danach erkennt der Erkennungsabschnitt 14 die Gegenstände, deren Geschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als bewegte Gegenstände, und er erkennt die Gegenstände, deren Geschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, als ortsfeste Gegenstände.
Der Erkennungsabschnitt 14 erlangt ein Bild von der Kamera 12. Danach vergleicht der Erkennungsabschnitt 14 das erlangte Bild mit einem Referenzmuster, um Gegenstände in der Umgebung, die innerhalb einer vorbestimmten Fläche von dem eigenen Fahrzeug positioniert sind, als Hindernisse zu erkennen, und er erkennt Typen von Hindernissen, beispielsweise ein anderes Fahrzeug, einen Fußgänger, eine Leitplanke oder einen Baum in Straßennähe usw. Danach erkennt der Erkennungsabschnitt 14 (Gegenstandsdetektor) einen Bewegungszustand des Hindernisses, d. h. er erkennt ein anderes Fahrzeug und einen Fußgänger usw. als einen bewegten Gegenstand, und er erkennt eine Leitplanke und einen Baum in Straßennähe usw. als einen ortsfesten Gegenstand. Der Fußgänger kann als ein ortfester Gegenstand erkannt werden.
Der TTC-Erfassungsabschnitt 17 erfasst eine Zeit bis zur Kollision bzw. Time-to-Collision TTC in einer vorbestimmten Dauer. Eine Zeit bis zur Kollision ist eine Zugabe bis zur Kollision des Fahrzeugs. Bei dieser Ausführungsform berechnet der TTC-Erfassungsabschnitt 17 eine Zeit bis zur Kollision TTC, die eine Zugabe bis zur Kollision mit dem erfassten Hindernis ist, basierend auf dem Erfassungsergebnis des Sensors, wie zum Beispiel des Millimeter-Wellenradars 11, der Kamera 12 und des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 13. Das bekannte Verfahren kann zur Erfassung der Zeit bis zur Kollision TTC verwendet werden.
Der Betätigungszeitsteuerabschnitt (Betätigungszeitänderungsabschnitt) 16 bestimmt eine Zeit zum Betätigen des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 basierend auf dem Erkennungsergebnis des Erkennungsabschnitts 14. Insbesondere bestimmt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit, indem er eine Zeit bis zur Kollision TTC, zu welcher der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 betätigt wird, als Bestimmungswert TE bestimmt. Mit anderen Worten ist bei dieser Ausführungsform die Betätigungszeit eine Zeit oder ein Zeitschwellwert zum Starten der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18, und der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bestimmt, wie lange er vor der Kollision des Fahrzeugs den Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 betätigt.
Der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 vergleicht den Bestimmungswert TE mit der Zeit bis zur Kollision TTC, die durch den TTC-Erfassungsabschnitt 17 erfasst wird. Danach betätigt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 den Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18, wenn er bestimmt hat, dass die Zeit bis zur Kollision TTC kürzer als der Bestimmungswert TE geworden ist. Beispielsweise betätigt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 das Bremssystem x Sekunden vor der Kollision, wobei x kleiner als der Bestimmungswert ist.
Der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 betätigt basierend auf den Erfassungsergebnissen der Sensoren, wie dem Millimeter-Wellenradar 11 und der Kamera 12, um eine Kollision des Fahrzeugs mit Gegenständen in der Umgebung zu verhindern. Insbesondere ist der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 eine Alarmvorrichtung, ein Bremssystem des Fahrzeugs usw. Der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 wird zu der Betätigungszeit betätigt, die durch den Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bestimmt wird. Genau genommen wird der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 betätigt, wenn die Zeit bis zur Kollision TTC kürzer als der Bestimmungswert TE wird. Andere Vorrichtungen, wie beispielsweise ein Sitzgurtvorspanner, der einen Sitzgurt einen Sitzes des Fahrzeugs strafft, kann mit der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 betätigt werden.
Hierbei ändert der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18, wenn sich Erfassungszustände ändern, die durch das Millimeter-Wellenradar 11 und die Kamera 12 erfasst werden.
Nachstehend wird ein Prozessablauf der Betätigungszeitänderungssteuerung mit Bezug auf 2 beschrieben. Dieser Ablauf wird in einer vorbestimmten Dauer durch den Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 wiederholt.
Zunächst bestimmt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, ob der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 in Betrieb ist (S11). Insbesondere bestimmt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, ob die Zeit bis zur Kollision TTC kürzer als der Bestimmungswert TE ist. Der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 kann einen Betätigungszustand des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 erlangen, und er kann basierend auf dem erlangten Betätigungszustand bestimmen, ob der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 in Betrieb ist.
Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bei der oben beschriebenen Bestimmung bestimmt, dass der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 in Betrieb ist (S11: JA), beendet er den Ablauf bis zur nächsten Annäherung (ENDE). Eine Änderung der Betätigungszeit ist sozusagen unzulässig während der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 in Betrieb ist.
Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 anderenfalls bestimmt, dass der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 nicht in Betrieb ist (S11: NEIN), bestimmt er, ob das Millimeter-Radar 11 oder die Kamera 12 einen Gegenstand erfasst, der ein Hindernis des Fahrzeugs ist (S12). Genau genommen bestimmt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, ob der Gegenstand, der durch das Millimeter-Wellenradar 11 und die Kamera 12 (Sensor) erfasst wird, basierend auf dem Erkennungsergebnis des Erkennungsabschnitts 14 als ein Hindernis erkannt wird.
Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bei der oben beschriebenen Bestimmung bestimmt, dass das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 keinen Gegenstand erfasst hat, der das Hindernis des Fahrzeugs ist (S12: NEIN), beendet er den Ablauf bis zur nächsten Wiederholung (ENDE). Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 andererseits bestimmt, dass das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 einen Gegenstand erfasst, der das Hindernis des Fahrzeugs ist (S12: JA), bestimmt er, ob die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, zugenommen hat (S13).
Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bei der oben beschriebenen Bestimmung bestimmt, dass die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, abgenommen hat (S13: JA), verzögert er schrittweise die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts (S14). Falls insbesondere der Bestimmungswert TE vor der Veränderung ein Bestimmungswert TE2 ist, ändert der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 den Bestimmungswert unmittelbar auf einen Bestimmungswert TE1, der kürzer als der Bestimmungswert TE2 ist (in einem Schritt).
Falls der Bestimmungszeitsteuerabschnitt 16 anderenfalls bestimmt, dass die Anzahl der Sensoren abgenommen hat, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, (S13: NEIN), bestimmt er, ob die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, zugenommen hat (S15).
Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bei der oben beschriebenen Bestimmung bestimmt, dass die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, nicht zugenommen hat (S15: NEIN), beendet er den Ablauf bis zur nächsten Wiederholung. Falls sich sozusagen die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, nicht verändert hat, wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 nicht verändert.
Falls der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 andererseits bestimmt, dass die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, zugenommen hat (S15: JA), verlegt (versetzt) er die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise vor (S16). Genauer genommen verlegt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 mit einer konstanten Änderungsrate (Zeitrate der Veränderung) schrittweise vor, in dem der Bestimmungswert TE ab einem Bestimmungswert TE1 mit einer konstanten Rate bis zu einem Bestimmungswert TE2 schrittweise verlängert wird. Danach beendet der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 den Ablauf bis zur nächsten Wiederholung (ENDE).
Als nächstes wird ein Beispiel zur Änderung der Betätigungszeit gemäß der Betätigungszeitänderungssteuerung, die in 2 gezeigt ist, mit Bezug auf 3 beschrieben.
Wenn eine Mehrzahl von Sensoren bereit gestellt ist, die Gegenstände in der Umgebung des Fahrzeugs erfassen, wird davon ausgegangen, dass die Zuverlässigkeit der Erfassung höher wird, je größer die Anzahl der Sensoren ist, die den Gegenstand erfasst haben, der das Hindernis des Fahrzeugs ist. Um eine unnötige Betätigungen des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 zu unterbinden, ist es daher wünschenswert, dass die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 umso schneller geändert wird, je größer die Anzahl der Sensoren ist, die den Gegenstand erfassen, der das Hindernis des Fahrzeugs ist. In ähnlicher Weise ist es wünschenswert, dass die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 umso später geändert wird, je kleiner die Anzahl der Sensoren ist, die den Gegenstand erfasst haben, der das Hindernis des Fahrzeugs ist.
In 3 wird der Gegenstand, der ein Hindernis des Fahrzeugs ist, vor der Zeit t11 durch das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 erfasst, und der Bestimmungswert TE wird auf einen Bestimmungswert TE1 eingestellt. Der Bestimmungswert TE wird sozusagen kurz eingestellt, wenn eine Zuverlässigkeit der Erfassung des Hindernisses niedrig ist, d. h. die Zeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 wird spät eingestellt. Wenn der Gegenstand, der ein Hindernis des Fahrzeugs ist, nicht durch das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 erfasst wird, wird der Bestimmungswert TE auf 0 eingestellt, und der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 wird nicht betätigt.
Zu der Zeit t11 wird der Gegenstand, der ein Hindernis des Fahrzeugs ist, sowohl durch das Millimeter-Wellenradar 11 als auch die Kamera 12 erfasst. Danach wird der Bestimmungswert TE schrittweise verlängert, wodurch die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 vorverlegt wird. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Hindernisses zunimmt, wird sozusagen der Bestimmungswert TE schrittweise verlängert, d. h. die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 wird schrittweise vorverlegt. Somit wird eine plötzliche Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert.
Zur Zeit t12 wird der Bestimmungswert TE auf einen Bestimmungswert TE2 verlängert, wenn der Gegenstand, der ein Hindernis des Fahrzeugs ist, durch das Millimeter-Wellenradar 11 und die Kamera 12 erfasst wird, und er wird anschließend als Bestimmungswert TE2 beibehalten.
Zu der Zeit t13 tritt das Millimeter-Wellenradar 11 und die Kamera 12 in einen Zustand ein, bei dem entweder das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 keinen Gegenstand erfasst, der das Hindernis des Fahrzeugs ist, d. h. in einem Zustand, in dem das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 den Gegenstand erfasst, der das Hindernis des Fahrzeugs ist. Zu dieser Zeit wird der Bestimmungswert TE in einem Schritt von dem Bestimmungswert TE2 auf den Bestimmungswert TE1 geändert, wodurch die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise verzögert wird. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Hindernisses abnimmt, wird sozusagen der Bestimmungswert TE stark verkürzt, d. h. die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 wird stark verzögert. Wenn die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert wird, kann der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 nicht plötzlich betätigt werden.
Als nächstes wird mit Bezug auf 4 ein Beispiel zur Änderung der Betätigungszeit beschrieben, zu welcher der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 betätigt wird.
Wie in 4 gezeigt ist, wird genauso wie in 3 der Bestimmungswert TE bis zu Zeit t12 schrittweise von dem Bestimmungswert TE1 auf den Bestimmungswert TE2 geändert. Anschließend wird nach der Zeit t12 der Bestimmungswert TE auf den Bestimmungswert TE2 beibehalten. Zu der Zeit t14 wird die Zeit bis zur Kollision TTC kürzer als der Bestimmungswert TE2, und danach wird der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 betätigt.
Falls die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 während der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert wird, kann hierbei die Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 plötzlich gestoppt werden. Daher wird eine Verzögerung der Betätigungszeit während der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 unterdrückt, selbst wenn entweder das Millimeter-Wellenradar 11 oder die Kamera 12 in einen Zustand gelangt, in dem es keinen Gegenstand erfasst, der das Hindernis des Fahrzeugs ist. Daher wird eine Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 aufrecht erhalten.
Die oben beschriebene Ausführungsform weist die folgenden Vorteile auf.
Wenn der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert, ändert er die Betätigungszeit stärker als wenn er die Betätigungszeit vorverlegt. Daher wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 stärker verzögert als im Vergleich dazu, wenn die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 vorverlegt wird. Hierdurch wird eine unnötige Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schnell verhindert.
Wenn der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 vorverlegt, ändert er die Betätigungszeit schrittweise im Vergleich dazu, wenn die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert wird. Demnach kann die unmittelbare Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 aufgrund einer Vorverlegung der Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert werden. Wenn der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert, kann der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 nicht plötzlich betätigt werden, selbst wenn er die Betätigungszeit stark verändert. Daher wird ein Fahrer vor einem unbehaglichen Gefühl bewahrt.
Wenn sich der Erfassungszustand der Gegenstände in der Umgebung durch eine Mehrzahl der Sensoren ändert, kann eine unnötige Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert werden, wodurch ein Fahrer vor einem unbehaglichen Gefühl bewahrt wird.
Wenn die Anzahl der Sensoren abnimmt, die den Gegenstand in der Umgebung als Hindernis wahrnehmen, wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Gegenstands in der Umgebung abnimmt, verzögert der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 daher die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18, wodurch eine unnötige Betätigung der Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert werden kann.
Wenn die Betätigungszeit verzögert wird, wird sie schrittweise geändert. Daher wird eine unnötige Betätigung der Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 unmittelbar verhindert.
Wenn die Betätigungszeit vorverlegt wird, wird sie schrittweise geändert. Demnach kann verhindert werden, dass der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 plötzlich betätigt wird. Demzufolge kann verhindert werden, dass ein unbehagliches Gefühl für den Fahrer bewirkt wird.
Da die Betätigungszeit verzögert wird während die Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 unterdrückt wird, kann verhindert werden, dass die Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 plötzlich gestoppt wird. Demzufolge kann verhindert werden, dass für einen Fahrer ein unbehagliches Gefühl bewirkt wird.
Die oben beschriebene Ausführungsform kann wie folgt modifiziert werden.
Wenn die Betätigungszeit (d. h. eine Veränderung des Bestimmungswerts TE) vorverlegt wird, kann der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, wie in 5 gezeigt ist, eine Vorverlegung mit einer Rate vornehmen, die sich mit der Zeit ändert, anstatt mit einer konstanten Rate vorzuverlegen.
Beim Verzögern der Betätigungszeit (eine Verkürzung des Bestimmungswerts TE), kann der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 nicht nur in einem Schritt sondern auch in einer kleinen Anzahl von Schritten schrittweise verzögern (beispielsweise zwei Schritte). Wenn insbesondere das Anti-Kollisionssystem 10 andere Sensoren aufweist, wie beispielsweise einen Sensor, der Signale von Übertragungseinrichtungen empfängt, die an einer Straße zur Signalisierung einer Anwesenheit eines Hindernisses bereitgestellt sind, kann der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 in einer kleinen Anzahl von Schritten in Abhängigkeit von der Anzahl der Sensoren, die einen Gegenstand in der Umgebung als Hindernis erfassen, ändern. Wenn beispielsweise die Anzahl der Sensoren, die den Gegenstand in der Umgebung als Hindernis erfassen, drei ist (Zeit t12 bis t15), wird der Bestimmungswert TE auf einen Bestimmungswert TE2 eingestellt, wenn ansonsten die Anzahl zwei ist (Zeit t15 bis t16), wird der Bestimmungswert TE auf einen Bestimmungswert TE3 eingestellt, und wenn ansonsten die Anzahl 1 ist (nach der Zeit t16), wird der Bestimmungswert TE auf einen Bestimmungswert TE1 eingestellt.
Selbst wenn die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert wird (Zeit t15, t16), wird sie in diesem Fall stärker verändert als wenn sie vorverlegt wird. Daher wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 stärker verzögert als wenn sie vorverlegt wird, und eine unnötige Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 kann schnell verhindert werden.
(Zweite Ausführungsform)
Nachstehend wird eine zweite Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Wenn sich bei der ersten Ausführungsform die Anzahl der Sensoren ändert, die den Gegenstand als das Hindernis des Fahrzeugs erfassen, ändert der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18. Bei dieser Ausführungsform ändert der Betätigungszeitsteuerabschnitt 18 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18, wenn sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands, der als Hindernis des Fahrzeugs erfasst wird, zwischen dem bewegten Gegenstand und dem ortfesten Gegenstand ändert. Andere Aspekte sind dieselben wie bei der ersten Ausführungsform. Daher werden dieselben Bezugszeichen für dieselben Abschnitte und Abläufe der ersten Ausführungsform verwendet und Beschreibungen ausgelassen.
Wenn, wie in 6 gezeigt ist, der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bei Schritt S22 bestimmt, das wenigstens einer von dem Millimeter-Wellenradar 11 und der Kamera 12 den Gegenstand als Hindernis des Fahrzeugs erfasst (JA), bestimmt er, ob sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands, der als Hindernis des Fahrzeugs erfasst ist, von einem bewegten Gegenstand zu einem ortsfesten Gegenstand verändert hat oder nicht (S23). Wenn sich insbesondere das Erkennungsergebnis übereinstimmend mit der Kamera 12 von dem bewegten Gegenstand zu dem ortsfesten Gegenstand verändert, bestimmt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, dass das Erkennungsergebnis des Gegenstands von einem bewegten Gegenstand zu einem ortsfesten Gegenstand verändert hat.
Wenn sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands, der als Hindernis des Fahrzeugs erfasst ist, bei der oben beschriebenen Bestimmung von dem bewegten Gegenstand zu dem ortsfesten Gegenstand ändert (S23: JA), verzögert der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise (S14).
Wenn der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 andererseits bestimmt, dass sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands, der als Hindernis des Fahrzeugs erfasst ist, nicht von dem bewegten Gegenstand zu dem ortsfesten Gegenstand ändert (S23: NEIN), bestimmt er, ob sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands, der als Hindernis des Fahrzeugs erfasst ist, von einem ortfesten Gegenstand zu einem bewegten Gegenstand geändert (S25). Wenn sich insbesondere das Erkennungsergebnis zumindest übereinstimmend mit der Kamera 12 von einem ortsfesten Gegenstand zu einem bewegten Gegenstand ändert, bestimmt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16, dass sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands von einem ortsfesten Gegenstand zu einem bewegten Gegenstand geändert hat.
Wenn der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 bei der oben beschriebenen Bestimmung bestimmt, dass sich das Erkennungsergebnis des Gegenstand nicht von einem ortsfesten Gegenstand zu einem bewegten Gegenstand verändert hat (S25: NEIN), wird der Ablauf bis zu der nächsten Widerholung beendet (ENDE). Der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 ändert sozusagen die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 nicht, wenn sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands, der als Hindernis des Fahrzeugs erfasst ist, nicht ändert.
Wenn der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 andererseits bei der oben beschriebenen Bestimmung bestimmt, dass sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands von dem ortsfesten Gegenstand zu dem bewegten Gegenstand geändert hat (S25: JA), verlegt er die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise vor (S26). Genau genommen verlegt der Betätigungszeitsteuerabschnitt 16 die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 in mehreren Schritten schrittweise vor. Danach wird der Ablauf bis zur nächsten Wiederholung beendet (ENDE).
Als nächstes wird ein Beispiel der Änderung der Betätigungszeit gemäß der Betatigungszeitänderungssteuerung, die in 6 gezeigt ist, mit Bezug auf 7 beschrieben.
Wenn der Gegenstand, den der Sensor als Hindernis des Fahrzeugs erfasst, ein bewegter Gegenstand ist, ist die Zuverlässigkeit der Erfassung höher als wenn der Gegenstand ein ortsfester Gegenstand ist. Um eine unnötige Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 zu unterdrücken, ist es daher wünschenswert, dass die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 vorverlegt wird, wenn das Erkennungsergebnis des Gegenstands, den der Sensor als Hindernis erfasst, ein bewegter Gegenstand ist, und dass die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert wird, wenn das Erkennungsergebnis ein ortsfester Gegenstand ist.
Wie in 7 gezeigt ist, ist das Erkennungsergebnis vor der Zeit t21 zumindest übereinstimmend mit der Kamera 12 ein ortsfester Gegenstand, und der Bestimmungswert TE wird auf einen Bestimmungswert TE1 eingestellt. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Gegenstands als Hindernis niedrig ist, wird der Bestimmungswert TE sozusagen kurz eingestellt, und die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 wird spät eingestellt.
Zur Zeit t21 wird der Bestimmungswert TE schrittweise verlängert, wenn sich das Erkennungsergebnis in Übereinstimmung mit zumindest der Kamera 12 von dem ortsfesten Gegenstand zur dem bewegten Gegenstand ändert. Hierzu wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise vorverlegt. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Gegenstands als Hindernis zunimmt, wird sozusagen der Bestimmungswert TE in mehreren Schritten schrittweise verlängert, d. h. die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 wird in mehreren Schritten schrittweise vorverlegt. Daher kann eine plötzliche Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert werden.
Zur Zeit t22 wird der Bestimmungswert TE auf den Bestimmungswert TE2 verlängert, wenn das Erkennungsergebnis des Gegenstands übereinstimmend mit zumindest der Kamera 12 der bewegte Gegenstand ist. Danach wird der Bestimmungswert TE auf den Bestimmungswert TE2 beibehalten.
Zur Zeit t23 ändert sich das Erkennungsergebnis des Gegenstands übereinstimmend mit zumindest der Kamera 12 von dem bewegten Gegenstand zu dem ortsfesten Gegenstand. Zu dieser Zeit wird der Bestimmungswert TE von dem Bestimmungswert TE2 in einem Schritt auf den Bestimmungswert TE1 geändert, wobei hierzu die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise verzögert wird. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Gegenstands als Hindernis abnimmt, wird sozusagen der Bestimmungswert TE stärker verkürzt, d. h. die Bestimmungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 wird stärker verzögert.
Die oben beschriebene zweite Ausführungsform weist die folgenden Vorteile auf. Nachstehend werden lediglich solche Vorteile beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden.
Wenn sich das Erkennungsergebnis eines Gegenstands in der Umgebung, der von dem Sensor als Hindernis erfasst wird, von einem bewegten Gegenstand zu einem ortsfesten Gegenstand ändert, wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert. Wenn die Zuverlässigkeit der Erfassung des Gegenstands in der Umgebung abnimmt, kann daher eine unnötige Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 durch ein Verzögern der Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert werden.
Wenn sich das Erkennungsergebnis durch den Sensor von einem Ortsfesten Gegenstand zu einem bewegten Gegenstand ändert, wird die Betätigungszeit des Veränderungsbetätigungsabschnitts 18 schrittweise vorverlegt. Wenn die Zuverlässigkeit des Gegenstands in der Umgebung zunimmt, kann daher eine plötzliche Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 durch eine schrittweise Vorverlegung der Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verhindert werden.
Die oben beschriebene zweite Ausführungsform kann wie folgt modifiziert werden.
Wenn sich das Erkennungsergebnis übereinstimmend mit sowohl dem Millimeter-Wellenradar 11 als auch der Kamera 12 zwischen einem bewegten Gegenstand und einem ortsfesten Gegenstand ändert, kann die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 geändert werden. Anderenfalls kann das Antikollisionssystem für die Bestimmung lediglich einen von dem Millimeter-Wellenradar 11 oder der Kamera 12 verwenden, und es kann dazu ausgestaltet sein, die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 zu andern, falls sich das Erkennungsergebnis übereinstimmend mit dem Verwendeten Sensor zwischen einem bewegten Gegenstand und einem Ortsfesten Gegenstand ändert.
(Andere Ausführungsform)
Die oben beschriebenen Ausführungsformen können wie folgt modifiziert werden.
Es kann lediglich eines von dem Alarmsystem oder dem Bremssystem betätigt werden, aus denen sich der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 zusammensetzt. Das Antikollisionssystem muss sozusagen lediglich eine der Vorrichtungen betätigen, aus denen sich der Verhinderungsbetätigungsabschnitt 18 zusammensetzt.
Wenn der Verhinderbetätigungsabschnitt im Betrieb geändert wird, ist die Betätigungszeit nicht auf die Zeit bis zur Kollision TTC beschränkt, sondern es kann ein Abstand bis zum Hindernis usw. sein. Die Betätigungszeit muss sozusagen lediglich Informationen umfassen, die vielmehr einen Rückschluss auf die Betätigungszeit zulassen als dass sie selbst die Betätigungszeit darstellen.
Wenn sich bei den oben beschriebenen Ausführungsformen der Erfassungszustand durch die Sensoren ändert, wird die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 geändert. Anderenfalls kann die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 basierend auf anderen Triggern geändert werden, beispielsweise basierend auf einer Erfassung der Tätigkeiten des Fahrers des Fahrzeugs. Selbst in diesem Fall muss das Antikollisionssystem lediglich stärker verzögern, wenn die Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 verzögert wird, als wenn die Zeit vorverlegt wird. Demzufolge kann eine plötzliche Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts 18 schnell unterbunden werden, und eine unnötige Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts kann verhindert werden.
Obwohl die Erfindung mit Bezug auf die bestimmten bevorzugten Ausführungsformen beschrieben worden ist, ergeben sich für den Fachmann viele Abweichungen und Modifikationen beim Lesen der vorliegenden Anmeldung. Es ist daher beabsichtigt, dass die Ansprüche mit Hinblick auf den Stand der Technik so breit wie möglich interpretiert werden, sodass sie alle diese Abweichungen und Modifikationen umfassen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2006-215862 [0002]

Claims

Antikollisionssystem (10) zum Verhindern einer Kollision eines Fahrzeugs, aufweisend: einen Gegenstandsdetektor (11, 12), der einen Gegenstand in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst; einen Verhinderungsbetätigungsabschnitt (18), der eine Betätigung zum Verhindern der Kollision des Fahrzeugs mit dem Gegenstand in der Umgebung durchführt, der durch den Gegenstandsdetektor (11, 12) erfasst wird; und einen Betätigungszeitänderungsabschnitt (16), der dazu ausgestaltet ist, eine Betätigungszeit des Verhinderungsbetätigungsabschnitts (18) zu ändern, wobei die Betätigungszeit eine Zeit der Betätigung des Verhinderungsbetätigungsabschnitts (18) ist, die von der Erfassung des Gegenstands in der Umgebung abhängt, der durch den Gegenstandsdetektor (11, 12) erfasst wird, und eine Verzögerung der Betätigungszeit durch den Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) stärker ausfällt als eine Vorverlegung der Betätigungszeit.
Antikollisionssystem (10) nach Anspruch 1, wobei der Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) dazu ausgestaltet ist, die Betätigungszeit in Abhängigkeit von einer Änderung des Erfassungszustands des Gegenstands in der Umgebung durch den Gegenstandsdetektor (11, 12) zu ändern.
Antikollisionssystem (10) nach Anspruch 2, wobei: eine Mehrzahl von Gegenstandsdetektoren (11, 12) bereitgestellt ist; und der Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) dazu ausgestaltet ist, die Betätigungszeit in Abhängigkeit von einer Änderung der Anzahl der Gegenstandsdetektoren (11, 12) zu ändern.
Antikollisionssystem (10) nach Anspruch 2 oder 3, wobei: der Gegenstandsdetektor (11, 12) dazu ausgestaltet ist, einen Bewegungszustand des erfassten Gegenstands in der Umgebung zu erfassen, wobei der Bewegungszustand entweder bewegt oder ortsfest ist; und der Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) dazu ausgestaltet ist, die Betätigungszeit in Abhängigkeit von dem erfassten Bewegungszustand zu ändern.
Antikollisionssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) dazu ausgestaltet ist, die Betätigungszeit zu ändern, wenn die Betätigungszeit verzögert wird.
Antikollisionssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) dazu ausgestaltet ist, die Betätigungszeit schrittweise graduell zu ändern, wenn die Betätigungszeit vorverlegt wird.
Antikollisionssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Betätigungszeitänderungsabschnitt (16) dazu ausgestaltet ist, eine Verzögerung der Betätigungszeit zu unterbinden, wenn der Verhinderungsbetätigungsabschnitt (18) in Betrieb ist.