DE102012216192A1

DE102012216192A1 - Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102012216192A1
Application number: DE102012216192A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Stählin; Heinrich Acker
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2011-09-12
Filing date: 2012-09-12
Publication date: 2013-03-14
Also published as: US9450691B2; KR20140088091A; CN103797735B; CN103797735A; US20140334477A1; WO2013037829A1; EP2756620A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern (6 bis 12) in einem Bordnetz (2) eines Fahrzeuges, offenbart, umfassend: – Empfangen einer vom einem in einem ersten Netzwerkteilnehmer (6) vorhandenen ersten Zeitgeber (20) abhängigen Nachricht (44) durch wenigstens einen zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis 12), wenn eine vorbestimmte Bedingung (42, 50) erfüllt ist, und – Synchronisieren eines zweiten Zeitgebers (22 bis 26) in dem zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis 12) basierend auf der vom ersten Zeitgeber (20) abhängigen Nachricht (44), wenn die vorbestimmte Bedingung (42, 50) erfüllt ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und einen Netzwerkteilnehmer mit der Steuervorrichtung.
Aus der JP 11 115 627 A ist es bekannt, zwei an einen Datenbus angeschlossene Netzwerkteilnehmer mit einer zusätzlichen dedizierten Leitung zu verbinden, um sie miteinander zeitlich zu synchronisieren.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die zeitliche Synchronisation von an einen Datenbus angeschlossenen Netzwerkteilnehmern zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern in einem Bordnetz eines Fahrzeuges die Schritte:

– Empfangen einer vom einem in einem ersten Netzwerkteilnehmer vorhandenen ersten Zeitgeber abhängigen Nachricht durch wenigstens einen zweiten Netzwerkteilnehmer, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, und
– Synchronisieren eines zweiten Zeitgebers in dem zweiten Netzwerkteilnehmer basierend auf der vom ersten Zeitgeber abhängigen Nachricht, wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.

Dem Verfahren liegt die Überlegung zugrunde, dass die dedizierte Leitung zur zeitlichen Synchronisation von in einem Fahrzeugnetzwerk vorhandenen Netzwerkteilnehmern mit der Anzahl der Netzwerkteilnehmer zunimmt, insbesondere weil die einzelnen Netzwerkteilnehmer mit der dedizierten Leitung sternförmig zu verschalten sind, denn die unumgänglichen Latenzen würden sonst zu einem nicht synchronen Empfang des entsprechenden Synchronisationssignals führen, was eine zeitliche Synchronisation unmöglich machen würde.
Diese Überlegung zugrunde gelegt, wird im Rahmen des angegebenen Verfahrens erkannt, dass es zwar möglich wäre, die Synchronisation über das Boardnetz des Fahrzeuges durchzuführen, es müsste jedoch garantiert sein, dass die Latenzen beim Empfang des Synchronisationssignals nicht dazu führen, dass alle Netzwerkteilnehmer letztendlich zu unterschiedlichen Zeitpunkten zeitlich synchronisiert werden.
Die Idee hinter dem angegebenen Verfahren ist es nun, mit allen Netzwerkteilnehmern einen bestimmten Zeitpunkt zu vereinbaren, an denen die Synchronisation durchgeführt werden soll. Aus diesem Grund wird mit dem angegebenen Verfahren vorgeschlagen, wenigstens eine vorbestimmte Bedingung festzulegen, an denen jeder Netzwerkteilnehmer eine anstehende Synchronisation erkennen kann und den Empfang der zur Synchronisation geeigneten Nachricht erwartet. Diese vorbestimmte Bedingung kann beliebig sein, was teils Gegenstand der Unteransprüche ist.
In einer Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren die Schritte:

– Synchronisieren des ersten Zeitgebers basierend auf einer Referenzzeit;
– Senden der zu empfangenden Nachricht basierend auf dem synchronisierten ersten Zeitgeber.

In einer zusätzlichen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens wird die Referenzzeit aus einem drahtlos empfangenen Signal abgeleitet. Dieses drahtlos empfangene Signal kann prinzipiell jedes beliebige Signal sein, dass zur zeitlichen Synchronisation der einzelnen Netzwerkteilnehmer geeignet ist. So kann das drahtlos empfangene Signal beispielsweise ein DCF77-Signal sein, dass in Europa zur Synchronisation von Zeitgebern per Funk verwendet wird, oder die Trägerfrequenz eines Radiosenders, dessen Trägerfrequenzwert beispielsweise basierend auf dem Radiosender selbst ableitbar ist.
Besonders bevorzugt ist das drahtlos empfangene Signal ein globales Navigationssatellitensystem-Signal, kurz GNSS-Signal, das GNSS-Signale technisch bedingt zeitlich hochgenaue Signale sind, die es erlauben in einem Fahrzeug Netzwerkteilnehmer in Form von Sensoren entsprechend hochgenau zeitlich zu synchronisieren. Eine derartige Synchronisation steht derzeit im Fokus der aktuellen Entwicklung zur Car2X-Kommunikation, also dem Datenaustausch von einem Fahrzeug zu anderen Fahrzeugen oder Systemen in der Umgebung, wie zum Beispiel Ampeln oder andere Infrastrukturkomponenten. Durch den Austausch von Informationen über Unfälle und andere Gefahrenstellen, über die Beschaffenheit der Strecke, Verkehrszeichen und vieles mehr, kann ein Gewinn an Sicherheit und Komfort erzielt werden. Dabei muss in vielen Fällen die Information in Echtzeit bereitgestellt werden. Um diese Echtzeit zu gewährleisten kann die Information beispielsweise mit einem hochgenauen Zeitstempel versehen werden, der vom jeweiligen Netzwerkteilnehmer mit der Information verknüpft wird. Dieser Zeitstempel muss jedoch entsprechend hochgenau sein, was durch die Synchronisation basierend auf dem GNSS-Signal gewährleistet wird. Als GNSS-Signal kann beispielsweise ein Global Positioning System-Signal, kurz GPS-Signal, ein
Signal, kurz GLONASS-Signal oder ein Galileo-Signal verwendet werden.
In einer besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die vorbestimmte Bedingung zeitgetriggert. Der zeitliche Trigger, also der zeitliche Auslöser für die Synchronisation kann beliebig ausgestaltet sein. So können beispielsweise innerhalb der einzelnen Netzwerkteilnehmer Uhren vorgesehen sein, die mit einer bestimmten Grundgenauigkeit laufen und eine ausreichend exakte zeitliche Auslösung der zeitlich gesteuerten Synchronisation zulassen.
In einer bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die zeitgetriggerte Bedingung die zeitliche Lage eines Zeitschlitzes in einem Time Division Multiple Access – Datenübertragungsverfahren, kurz TDMA-Datenübertragungsverfahren in dem Netzwerk. Ein solches TDMA-Datenübertragungsverfahren wird von verschiedenen Netzwerk-Protokollen, wie beispielsweise FlexRay, PSI5, LIN, etc. verwendet. Da diese Protokolle dem Fachmann bekannt sind, soll auf eine nähere Beschreibung dieser verzichtet werden. Der Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass für ein TDMA-Datenübertragungsverfahren bereits eine sehr genaue Synchronisation der einzelnen Netzwerkteilnehmer untereinander notwendig ist, um Daten in Zeitschlitzen ohne große Bandbreiteverluste einsetzen zu können. Diese Bandbreiteverluste sind im Wesentlichen von einer fehlenden Synchronisation abhängig, also von der Unsicherheit, wann für alle Netzwerkteilnehmer feststeht, wann ein Zeitschlitz beginnt und wann er endet. Diese ohnehin zum Betrieb des TDMA-Verfahrens im Bussystem vorhandene Basissynchronisierung wird nun genutzt, um damit auch die vom ersten Zeitgeber abhängige Nachricht mit ausreichender Genauigkeit zu übertragen.
In einer alternativen besonderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die vorbestimmte Bedingung ereignisgetriggert. Der ereignisabhängige Trigger, also der ereignisabhängige Auslöser für die Synchronisation kann ebenfalls beliebig ausgestaltet sein. Während der zeitabhängige Trigger zeitlich gesehen deterministisch arbeitet, so dass die Synchronisation vorhersagbar stattfindet, arbeitet der ereignisorientierte Trigger stochastisch, so dass die Synchronisation zeitlich gesehen zufällig stattfindet, je nachdem, wann das Ereignis stattfindet. Es wäre jedoch auch möglich, das zufällige Ereignis zu erzwingen, indem das Bordnetz des Fahrzeuges beispielsweise einen bestimmten Zustand überführt wird, anhand dessen jeder Netzwerkteilnehmer die anstehende Synchronisation erkennt. Ein solches ereignisgetriggertes Verfahren bietet sich beispielsweise bei allen Netzwerkprotokollen an, bei denen sich an allen Netzwerkteilnehmern gemeinsam keine zeitlich widerkehrenden Strukturen erkennen lassen, wie beispielsweise beim dem Fachmann bekannten CAN-Bus.
In einer bevorzugten Weiterbildung des angegebenen Verfahrens ist die ereignisgetriggerte Bedingung die Ausgabe eines vorbestimmten Sensorsignals. Dieses Sensorsignal kann beliebig ausgebildet sein. Diese Weiterbildung ist bei allen Netzwerkteilnehmern möglich, die ein gemeinsames Ereignis detektieren können, also über Sensoren, wie Beschleunigung, Drehrate, Kamera, u.s.w. Jedes an der Synchronisation teilnehmende Gerät protokolliert die Detektionszeit und eventuell die Detektionsdauer von dem vorbestimmten Sensorsignal als ereignisgetriggerte Bedingung, die beispielsweise ein Poller oder eine bestimmte Kurve sein kann. Die vom ersten Zeitgeber abhängige Nachricht wird also dann über das Bordnetz gesendet, wenn die ereignisgetriggerte Bedingung aufgetreten ist und die entsprechenden Netzwerkteilnehmer ihren Empfang erwarten.
Besonders bevorzugt enthält die vom ersten Zeitgeber abhängige Nachricht eine aktuelle Zeit, die der erste Zeitgeber beim Erzeugen der Nachricht ausgibt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuervorrichtung eingerichtet, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
In einer Weiterbildung der angegebenen Steuervorrichtung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Netzwerkteilnehmer für ein Bordnetz eines Fahrzeuges eine angegebene Steuervorrichtung.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei:
1 eine Prinzipdarstellung eines Bordnetzes für ein Fahrzeug, und
2 eine Prinzipdarstellung einer TDMA-Übertragung, und
3 eine Prinzipdarstellung einer Übertragung über einen CAN-Bus zeigen.
In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben.
Es wird auf 1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung eines Bordnetzes 2 für ein nicht weiter dargestelltes Fahrzeug zeigt.
Das Bordnetz 2 umfasst einen Datenbus 4, der beispielsweise als ein dem Fachmann bekannter FlexRay-Bus oder als ein dem Fachmann bekannter CAN-Bus ausgebildet sein kann. An den Datenbus 4 sind in der vorliegenden Ausführung bidirektional vier Netzwerkteilnehmer 6, 8, 10, 12 angeschlossen.
Der erste Netzwerkteilnehmer 6 ist in der vorliegenden Ausführung als GNSS-Empfänger 6 ausgebildet und weist eine GNSS-Antenne 14 auf, mit dem er dem Fachmann in an sich bekannter Weise GNSS-Signale 16 von einem GNSS-Satelliten 18 empfangen kann. Die GNSS-Signale 16 dienen in erster Linie zur absoluten Ortung des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges im Raum. Alternativ kann der GNSS-Empfänger 6 jedoch auch Teil in dem ersten Netzwerkteilnehmer 6 sein, der beispielsweise als Navigationsgerät ausgebildet sein kann oder als integrierte Kommunikationseinheit, die unterschiedlichste Kommunikations- bzw. Empfangsmodule zusammenfasst.
Der zweite Netzwerkteilnehmer 8 und der dritte Netzwerkteilnehmer sind in der vorliegenden Ausführung als Sensoren ausgebildet. Vorliegend soll der zweite Netzwerksensor 8 als Inertialsensor 8 ausgebildet sein, der in nicht weiter dargestellter Weise Beschleunigungen und Drehraten des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges erfasst und in den Datenbus 4 sendet. Der zweite Sensor 10 soll in der vorliegenden Ausführung als Raddrehzahlsensor 10 ausgebildet sein, der in nicht weiter dargestellter Weise die Raddrehzahl eines oder mehrerer Räder des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges erfasst und in den Datenbus 4 sendet. An Den Datenbus 4 können weitere Sensoren, wie beispielsweise ein Lenkwinkelsensor angeschlossen sein, die weitere Größen, wie einen Lenkwinkel des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges erfassen und in den Datenbus 4 senden.
Der dritte Netzwerkteilnehmer 12 ist in der vorliegenden Ausführung als sogenannter Fusionssensor 12 ausgebildet. Der Fusionssensor 12 soll klassische Fahrdynamiksensoren, wie die Ausgangsdaten des Inertialsensors 8 und des Raddrehzahlsensors 10 mit den GNSS-Rohdaten des GNSS-Empfängers 6 verbinden. Durch den „externen Anker“ aus den GNSS-Rohdaten kann der Fusionssensor 12 damit die Ausgangsdaten des Inertialsensors 8 und des Raddrehzahlsensors 10 verbessern und mit einer größeren Verlässlichkeit liefern. Hauptvorteil ist jedoch die Möglichkeit, eine sehr genaue Position des nicht weiter dargestellten Fahrzeuges zu liefern. Dabei kann die Position prinzipiell fahrstreifengenaue geliefert werden. Wichtig ist dabei die sehr exakte zeitliche Synchronisierung aller beteiligten Datenquellen, also aller Sensoren 8, 10, des Fusionssensors 12 und des GNSS-Empfängers 6 auf eine Zeitbasis mit einem Fehler kleiner lOOµs. Dazu weist jeder Netzwerkteilnehmer 6 bis 12 entsprechend eine Uhr 22 bis 26 auf, die beispielhaft je in einer entsprechenden Sendeeinrichtung 28 bis 34 zum Senden und Empfangen der synchronisierten Daten untergebracht ist. Die Zeitbasis zur Synchronisation der Uhren 22 bis 26 kommt dabei in der vorliegenden Ausführung vom GNSS-Empfanger 6, da damit eine externe Referenz bereitsteht, die systembedingt von hoher Genauigkeit ist. Die Sensoren 8 und 10 können auch Teil von Fusionssensor 12 sein.
Die Synchronisation der Uhren 20 bis 26 wird nachstehend anhand von zwei Verfahren beschrieben.
Es wird auf 2 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung einer Synchronisation über die Zeit 36 basierend auf einer TDMA-Übertragung zeigt.
Das TDMA-Verfahren wird beispielsweise in dem weiter oben genannten FlexRay-System verwendet, wobei zur Durchführung von TDMA bereits eine sehr genaue Synchronisierung zwischen Sender und Empfänger notwendig ist, um das dem Fachmann bekannte verwendete Zeitschlitzverfahren ohne große Bandbreitenverluste einsetzen zu können. Die Bandbreitenverluste bestehen nämlich darin, dass am Anfang und Ende jeder Datenübertragung eines Busteilnehmers eine Pause in der Länge der Unsicherheit der Synchronisation erforderlich ist. Die ohnehin zum Betrieb des Bussystems vorhandene Basissynchronisierung wird nun genutzt, um damit auch den Zeitpuls mit ausreichender Genauigkeit zu übertragen.
Dazu kann der GNSS-Empfänger 6 zunächst zu einem Empfangszeitpunkt 38 einen Zeitpuls 40 basierend auf dem Empfang des GNSS-Signals 16 erzeugen.
Zunächst wird die Uhr 20 des Sendemoduls 28 im GNSS-Empfänger 6 basierend auf diesem Zeitpuls 40 in nicht dargestellter Weise synchronisiert. Dies kann entweder durch ein hartes Setzen der Uhr 20 auf den Zeitpuls 40 oder durch ein Einregeln der Uhr 20 auf den Zeitpuls 40 erfolgen. Durch das harte Setzen der Uhr 20 können nicht weiter dargestellte „Sprünge“ in der Zeit 36 auftreten. Sind diese nicht gewünscht, so ist das Einregeln auf den Zeitpuls 40 vorteilhafter. Dabei wird eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpuls 40 und der Uhr 20 über eine vorgegebene Zeitstrecke und eventuell auch mehrere Zeitpulse 40 soweit reduziert, dass ein Schwellwert der Zeitdifferenz eingehalten wird. Dazu könnten auch dem Fachmann bekannte PLLs oder DLLs der Uhr 20 des Sendemoduls 28 angepasst werden. Das harte Setzen und das Einregeln können auch kombiniert werden.
Das Sendemodul 28 im GNSS-Empfänger 6 hat dabei bezüglich der Synchronisation der Uhren 20 bis 26 aller Netzwerkteilnehmer 6 bis 12 des Datenbusses 4 die Rolle eines Masters, der eine Synchronisationsanweisung ausgibt, der die restlichen Netzwerkteilnehmer 8 bis 12 folgen.
Diese Synchronisationsanweisung wird in einen auf den Empfangszeitpunkt folgenden nächsten Zeitschlitz 42 des TDMA-basierten Bussystems als in 2 als Kreuz dargestellte Botschaft 44 übertragen, die neben der unverminderten Daten-Nutzlast durch ihre zeitliche Lage 46 den Empfang des Zeitpulses 40 übermittelt. Idealerweise wird in dieser Botschaft 44 zusätzlich noch die Latenz 48 zwischen dem Empfangszeitpunkt 38 des Zeitpulses 40 und Beginn 46 des verwendeten Zeitschlitzes 42 zur Übertragung der Botschaft 44 integriert, um eine noch präzisere Synchronisierung zu ermöglichen.
Auf den Empfang der Botschaft 44 über den Datenbus 4 synchronisieren die anderen Netzwerkteilnehmer 8 bis 12 ihre jeweilige Uhr 22 bis 26, wenn möglich mit der Korrektur über die zusätzliche Information über die Latenz 48.
Als Erweiterung können auch zwischen den den Zeitpuls 40 enthaltenden Botschaften 44 oder anstelle den Zeitpuls 40 enthaltenden Botschaften 44 eine oder mehrere alternative, in 2 nicht gezeigte Botschaften versendet werden, die einen hochgenauen Zeitstempel enthalten.
Mit dem im Rahmen der 2 beschriebenen Verfahren ist eine kontinuierliche Synchronisation der Uhren 20 bis 26 der einzelnen Netzwerkteilnehmer 6 bis 12 im Datenbus 4 möglich, da der als TDMA-Bus verwendete Datenbus 4 ein zeitlich deterministisches Verhalten hat.
Es wird auf 3 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung einer Synchronisation über die Zeit 36 basierend auf einer Übertragung über einen CAN-Bus als Datenbus 4 zeigt.
Bei einem Datenbus 4, der ein nicht deterministisches zeitliches Verhalten zeigt, bei denen der Empfang der Zeitpulse 40 durch die Netzwerkteilnehmer 8 bis 12 nicht zeitlich erwartet werden kann, wie zum Beispiel beim CAN-Bus, kann ein durch alle zu synchronisierende Netzwerkteilnehmer 8 bis 12 zu erfassendes charakteristisches Ereignis 50 herangezogen werden, damit diese den Empfang der Zeitpulse 40 erwarten können. Der Empfang kann diesen sozusagen signalisiert werden.
In der vorliegenden Ausführung ist ein solches charakteristisches Ereignis 50 über die Sensorik der Netzwerkteilnehmer 6 bis 12, wie beispielsweise Beschleunigung, Drehrate, Kamera, u.s.w. erfassbar. Jeder an der Synchronisation teilnehmende Netzwerkteilnehmer 6 bis 12 protokolliert die Detektionszeiten und evtl. die Detektionsdauer von charakteristischen Ereignissen 50, die zum Beispiels als Poller oder als Kurve ausgebildet sein können. Einer der Netzwerkteilnehmer 6 bis 12 muss wiederum analog zu 2 als „Master“ agieren, idealerweise ein Netzwerkteilnehmer 6 bis 12, der bereits über das GNSS-Signal 16 auf eine sehr genaue Zeit synchronisiert ist. In der vorliegenden Ausführung soll wieder der GNSS-Empfänger 6 als Master behandelt werden. Wird vom GNSS-Empfänger 6 über eine extra an den GNSS-Empfänger 6 angeschlossene oder ohnehin am GNSS-Empfänger 6 vorhandene Sensorik ein charakteristisches Ereignis 50 erkannt, das auch von den jeweiligen anderen Netzwerkteilnehmern 8 bis 12 detektiert werden kann, so wird eine Botschaft 44 über den Datenbus 6 gesendet, die den Zeitpunkt 38 der Erkennung des charakteristischen Ereignisses markiert.
Die Botschaft 44 kann ein einfaches Signal sein. Vorzugsweise enthält die Botschaft 44 zusätzlich noch die Verzögerung 48, die seit dem charakteristischen Ereignis 50 bis zum Zeitpunkt 46 des Sendens der Botschaft 44 vergangen ist. Diese Botschaft 44 sollte zweckmäßigerweise mit einer sehr hohen Prioritat bezüglich des Zugriffs auf den Datenbus 4 versendet werden, damit keine unbekannten Verzögerungen durch den Zugriff auf den Datenbus 4 erzeugt werden. Alle Netzwerkteilnehmer 8 bis 12 synchronisieren sich auf die empfangene Botschaft und gleichen ihre Uhren 22 bis 26 daran an.
Besonders bevorzugt könnte mit einem Ereignisende 52 des charakteristischen Ereignisses eine zweite Botschaft 54 vom als Master ausgebildeten GNSS-Empfänger 6 versendet werden, falls es sich um ein charakteristisches Ereignis 50 mit genügend langer Ereignisdauer 56 handelt. In dieser das Ereignisende 52 mitteilenden zweiten Botschaft 54, kann zusätzlich noch die Dauer 54 des charakteristischen Ereignisses 50 enthalten sein. Damit haben die anderen an den Datenbus 4 angeschlossenen Netzwerkteilnehmer 8 bis 12 drei Informationen – Ereignisstart 38, Ereignisende 52 und Ereignisdauer 56 zum charakteristischen Ereignis 50 und können ihre Uhren 22 bis 26 entsprechend besser anpassen.
Durch das beschriebene Verfahren kann eine verteilte Zeitstempelung erfolgen und nicht alle Daten müssen durch ein zentrales System hindurch.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 11115627 A [0002]

Claims

Verfahren zum Synchronisieren von Netzwerkteilnehmern (6 bis 12) in einem Bordnetz (2) eines Fahrzeuges, umfassend: – Empfangen einer vom einem in einem ersten Netzwerkteilnehmer (6) vorhandenen ersten Zeitgeber (20) abhängigen Nachricht (44) durch wenigstens einen zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis 12), wenn eine vorbestimmte Bedingung (42, 50) erfüllt ist, und – Synchronisieren eines zweiten Zeitgebers (22 bis 26) in dem zweiten Netzwerkteilnehmer (8 bis 12) basierend auf der vom ersten Zeitgeber (20) abhängigen Nachricht (44), wenn die vorbestimmte Bedingung (42, 50) erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, umfassend: – Synchronisieren des ersten Zeitgebers (20) basierend auf einer Referenzzeit (16); – Senden der zu empfangenden Nachricht (44) basierend auf dem synchronisierten ersten Zeitgeber (20).
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Referenzzeit (16) aus einem drahtlos empfangenen Signal abgeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei das drahtlos empfangene Signal ein globales Navigationssatellitensystem-Signal, kurz GNSS-Signal, ist.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorbestimmte Bedingung (42, 50) zeitgetriggert ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die zeitgetriggerte Bedingung die zeitliche Lage eines Zeitschlitzes (42) in einem Time Division Multiple Access – Datenübertragungsverfahren, kurz TDMA-Datenübertragungsverfahren in dem Netzwerk (2) ist.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorbestimmte Bedingung (42, 50) ereignisgetriggert ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die ereignisgetriggerte Bedingung (50) die Ausgabe eines vorbestimmten Sensorsignals ist.
Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.
Netzwerkteilnehmer für ein Bordnetz (2) eines Fahrzeuges, umfassend eine Steuervorrichtung nach Anspruch 9.