DE102012211025A1 - Method for assisting driver of vehicle during parking into parking space, involves determining friction coefficient of wheels on subsurface such that coefficient is utilized during calculation of variables that are assignable to actuator - Google Patents

Method for assisting driver of vehicle during parking into parking space, involves determining friction coefficient of wheels on subsurface such that coefficient is utilized during calculation of variables that are assignable to actuator Download PDF

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Abstract

The method involves actuating a longitudinal actuator (4) of a vehicle by a control unit (3). A friction coefficient of wheels of the vehicle on a subsurface is determined such that the control unit utilizes the friction coefficient during setting and/or calculation of manipulated variables that are assignable to the actuator, where the variables adjusted by the control unit consist of a time point or strength of a brake intervention. The determined friction coefficient is classified such that the friction coefficient classified is utilized during a longitudinal control of the vehicle. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program comprising a set of instructions for performing a driving assistance method (2) a driving assistance system.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Fahrassistenz, wobei eine Steuerungseinheit eine Längsaktorik eines Fahrzeugs ansteuert.The invention is based on a method for driving assistance, wherein a control unit controls a longitudinal actuator of a vehicle.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind weiterhin ein Computerprogramm und ein Fahrassistenzsystem, welche insbesondere zur Ausführung des Verfahrens geeignet sind.The present invention furthermore relates to a computer program and a driver assistance system, which are particularly suitable for carrying out the method.

Aus der DE 10 2009 046 966 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs mit einer elektronischen Lenkung beim Einparkvorgang bekannt, bei dem zunächst eine mit dem Fahrzeug zu durchfahrende Bahn ermittelt wird und die für das Durchfahren der Bahn erforderlichen Lenkeinstellungen der lenkbaren Räder des Fahrzeugs ermittelt werden. Anschließend wird die Bahn mittels einer automatischen Steuerung durchfahren. Dabei ist vorgesehen, dass die automatische Steuerung des Fahrzeugs abgebrochen wird, wenn aufgrund eines zu erwartenden Kraftaufwandes eine vorgegebene maximal zulässige Temperatur für den Stellantrieb überschritten wird.From the DE 10 2009 046 966 A1 A method is known for assisting the driver of a vehicle with an electronic steering during the parking procedure, in which first a path to be traveled with the vehicle is determined and the steering adjustments of the steerable wheels of the vehicle required for driving through the track are determined. Subsequently, the web is traversed by means of an automatic control. It is envisaged that the automatic control of the vehicle is aborted when due to an expected force a predetermined maximum temperature for the actuator is exceeded.

DE 10 2005 053 666 A1 offenbart ein Verfahren zur Korrektur einer Fahrzeuggeschwindigkeit, welche durch einen Schlupf rollender Räder fehlerhaft erfasst wird. Dabei wird ein Reibungswert µ als eine Funktion des relativen Schlupfs λ berücksichtigt. Als Anwendungszweck werden eine Kartenerstellung und eine damit verbundene Registrierung der Fahrzeugposition, insbesondere bei der Vermessung von Parklücken bei einem Einpark- oder Ausparkhilfesystem angegeben. DE 10 2005 053 666 A1 discloses a method for correcting a vehicle speed which is erroneously detected by a slip of rolling wheels. In this case, a friction value μ is taken into account as a function of the relative slip λ. As an application, a map creation and an associated registration of the vehicle position, in particular in the measurement of parking spaces in a parking or Ausparkhilfesystem be specified.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs ist vorgesehen, dass ein Reibwert der Räder des Fahrzeugs auf einem Untergrund ermittelt wird und die Steuerungseinheit, welche eine Längsaktorik eines Fahrzeugs ansteuert, den Reibwert bei einer Einstellung und/oder Berechnung von der Längsaktorik zuordnenbaren Stellgrößen verwendet.In the method according to the invention with the features of the independent claim, it is provided that a coefficient of friction of the wheels of the vehicle is determined on a ground and the control unit, which controls a longitudinal actuator of a vehicle, the coefficient of friction in an adjustment and / or calculation of the Längsaktorik assignable manipulated variables used.

Im Rahmen der Erfindung kann der Reibwert der Räder des Fahrzeugs auf dem Untergrund beispielsweise ein Maß für die Reibungskraft im Verhältnis zur Anpresskraft zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund sein. Bewegen sich berührende Körper relativ zueinander, so wirkt die Reibung als mechanischer Widerstand entgegen der Bewegungskraft. Die Widerstandskraft kann als Reibkraft bezeichnet werden. So lange die äußere Kraft kleiner als die Reibkraft ist und der Körper in Ruhe bleibt, liegt Haftreibung vor. Die Haftreibung ist in der Regel größer als die Gleitreibung. Wird die Haftreibung überwunden und setzt sich der Körper in Bewegung, so gilt für die Reibkraft das Coulombsche Gleitreibungsgesetz: FR = µ×FN In the context of the invention, the coefficient of friction of the wheels of the vehicle on the ground, for example, be a measure of the friction force in relation to the contact force between the vehicle and the ground. Moving bodies move relative to each other, so the friction acts as a mechanical resistance against the motive force. The resistance force can be referred to as frictional force. As long as the external force is less than the frictional force and the body remains at rest, there is static friction. The static friction is usually greater than the sliding friction. If the static friction is overcome and the body starts to move, the coulomb sliding friction law applies to the friction force: F R = μ × F N

Der Reibwert, auch Reibungszahl genannt, wird beispielsweise mit µ oder f abgekürzt und kennzeichnet eine System- und/oder eine Materialeigenschaft. Reibwerte sind unter anderem abhängig von Materialpaarung, Temperatur, Oberflächenbeschaffenheit, Gleitgeschwindigkeit, Umgebungsmedium und von einem Zwischenstoff, etwa einem Schmiermittel. Reibwerte können zwischen Grenzwerten schwanken und werden bevorzugt experimentell ermittelt. The coefficient of friction, also called friction coefficient, is abbreviated, for example, by μ or f and denotes a system and / or a material property. Among other things, coefficients of friction depend on the combination of materials, temperature, surface condition, sliding speed, surrounding medium and an intermediate substance, such as a lubricant. Friction values can fluctuate between limit values and are preferably determined experimentally.

Der im Rahmen der Erfindung verwendete Reibwert der Räder auf dem Untergrund kann auch kurz als Reibwert des Fahrbahnuntergrundes bezeichnet sein. Der Reibwert der Räder auf dem Untergrund bezieht sich insbesondere auf die Gleitreibung. Diese ist vom Untergrund abhängig, ob dieser trocken, nass, vereist oder verschmiert ist, und außerdem von weiteren Faktoren wie beispielsweise vom Reifenmaterial und der Umgebungstemperatur. The coefficient of friction of the wheels on the ground used in the context of the invention may also be referred to briefly as the coefficient of friction of the road surface. The coefficient of friction of the wheels on the ground relates in particular to the sliding friction. It depends on the substrate, whether it is dry, wet, icy or smeary, and also on other factors such as the tire material and the ambient temperature.

Der Reibwert der Räder auf dem Untergrund lässt sich z. B. durch eine Bremswegermittlung bestimmen. Auch jede beliebige andere Art der Bestimmung des Reibwerts der Räder auf dem Untergrund kann genutzt werden. Die Bestimmung des Reibwerts ist dem Fachmann beispielsweise aus ESP- oder ABS-Systemen bekannt. Falls der Reibwert auf einem Datenbus bereits verfügbar ist, kann dieser verwendet werden. Insbesondere kann der Reibwert alternativ dazu oder zusätzlich dazu auch durch Auswertung von Bildinformationen eines oder mehrerer Bildsensoren, insbesondere Frontkameras, Heckkameras, BSD-Kameras („Blind Spot Detection“-Kameras), SVA-Kameras („Side View Assistant“-Kameras) und/oder SVS-Kameras („Surround View System“-Kameras) bestimmt oder plausibilisiert werden, welche beispielsweise von weiteren Fahrassistenzsystemen für andere Zwecke eingesetzt werden können. Die Kameras können beispielsweise monokulare Kameras oder Kameras eines Stereokamerasystems sein.The coefficient of friction of the wheels on the ground can be z. B. determined by a Bremswegermittlung. Any other type of determination of the coefficient of friction of the wheels on the ground can be used. The determination of the coefficient of friction is known to the person skilled in the art, for example, from ESP or ABS systems. If the coefficient of friction is already available on a data bus, it can be used. In particular, the coefficient of friction may alternatively or additionally also by evaluation of image information of one or more image sensors, in particular front cameras, rear cameras, BSD cameras ("Blind Spot Detection" cameras), SVA cameras ("Side View Assistant" cameras) and / or SVS cameras ("Surround View System" cameras) are determined or made plausible, which can be used for example by other driver assistance systems for other purposes. The cameras can be, for example, monocular cameras or cameras of a stereo camera system.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass ein Reibwert, welcher auf einem Datenbus, wie etwa einem CAN-Bus bereits verfügbar sein kann, von der Steuerungseinheit bei der Einstellung einer Stellgröße verwendet werden kann. Ein besonderer Vorteil ist, dass die Sicherheit bei dem Fahrassistenzsystem erhöht wird, indem durch Berücksichtigung des Reibwertes bei der Einstellung von Stellgrößen einem Rutschen und/oder Gieren des Fahrzeugs auf dem Fahrbahnuntergrund entgegengewirkt werden kann.The method according to the invention has the advantage that a coefficient of friction, which can already be available on a data bus, such as a CAN bus, can be used by the control unit when setting a manipulated variable. A particular advantage is that the safety of the driver assistance system is increased by Considering the coefficient of friction in the adjustment of manipulated variables slipping and / or yawing of the vehicle on the road surface can be counteracted.

Besonders vorteilhaft ist, den Reibwert bei der Einstellung und/oder Berechnung von Stellgrößen zu verwenden, wenn die Steuerungseinheit eine Längsregelung des Fahrzeugs ausführt. Als Regelung kann eine periodische Überprüfung von Soll- und Istzuständen einer Stellgröße und eine Anpassung der Ist- auf die Sollzustände bezeichnet sein. Da sich der Reibwert bei einer Bewegung des Fahrzeugs auf einem Untergrund verändern kann, beispielsweise bei Fahrbahnen, welche vereinzelt Nässeabschnitte, Eisabschnitte oder trockene Abschnitte aufweisen oder verschiedene Fahrbahnuntergrundmaterialien. Falls beispielsweise ein Übergang von sandiger Fahrbahn auf Asphalt erfolgt, kann dies bei einer Längsregelung zweckmäßig berücksichtigt und einem Rutschen und/oder Gieren des Fahrzeugs auf einem wechselnden Fahrbahnuntergrund entgegengewirkt werden.It is particularly advantageous to use the coefficient of friction in the setting and / or calculation of manipulated variables when the control unit executes a longitudinal control of the vehicle. As a control, a periodic check of set and actual states of a manipulated variable and an adjustment of the actual to the desired states can be designated. Since the coefficient of friction can change on a substrate during a movement of the vehicle, for example in the case of lanes which occasionally have wet sections, ice sections or dry sections or different roadway base materials. If, for example, a transition from sandy road to asphalt takes place, this can be suitably taken into account in a longitudinal regulation and counteracts a slippage and / or yaw of the vehicle on a changing road surface.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der ermittelte Reibwert klassifiziert wird, so dass beispielsweise eine Klasse mit einem sehr niedrigen Reibwert, eine weitere Klasse mit einem niedrigen Reibwert, eine Klasse mit einem mittleren Reibwert, eine Klasse mit einem hohen Reibwert vorgesehen sein kann. Der ermittelte Reibwert kann einer dieser Klassen zugeordnet werden. Advantageously, it is provided that the determined coefficient of friction is classified so that, for example, a class with a very low coefficient of friction, another class with a low coefficient of friction, a class with an average coefficient of friction, a class with a high coefficient of friction can be provided. The determined coefficient of friction can be assigned to one of these classes.

Ein typischer Wert für eine trockene Gleitreibung von Gummi auf Asphalt liegt bei µ = 0,8. Ein blockiertes Autorad auf einem Pflaster weist beispielsweise bei einem trockenen Pflaster einen Reibwert von 0,5 auf und bei einem nassen Pflaster einen Reibwert von 0,2.A typical value for dry sliding friction of rubber on asphalt is μ = 0.8. For example, a blocked car wheel on a pavement has a coefficient of friction of 0.5 for a dry pavement and a coefficient of friction of 0.2 for a wet pavement.

Bei einer Klassifizierung des Reibwerts können beispielsweise drei Klassen vorgesehen sein, nämlich eine erste Klasse, welche unterhalb von 0,5 liegt, eine zweite Klasse, welche zwischen 0,5 und 0,8 liegt und eine dritte Klasse, welche oberhalb von 0,8 liegt. Der ersten Klasse kann beispielsweise ein Attribut des niedrigen Reibwerts zugeordnet sein, der zweiten Klasse ein Attribut des mittleren Reibwerts und der dritten Klasse ein Attribut des hohen Reibwerts. Es können aber auch noch mehr Klassen vorgesehen sein, beispielsweise eine Klasse mit sehr niedrigem Reibwert unterhalb von µ = 0,2, eine Klasse mit niedrigem Reibwert zwischen 0,2 und 0,5, eine Klasse mit mittlerem Reibwert zwischen 0,5 und 0,8 und eine Klasse mit hohem Reibwert oberhalb von 0,8. Es ist ersichtlich, dass eine Vielzahl von Klassenunterteilungen mit verschiedenen Zahlwerten möglich ist und eine optimale Klasseneinteilung das Ergebnis von praktischen Versuchen sein wird.For a classification of the coefficient of friction, for example, three classes may be provided, namely a first class which is below 0.5, a second class which is between 0.5 and 0.8 and a third class which is above 0.8 lies. For example, the first class may be assigned a low-friction attribute, the second-class may be assigned an average friction coefficient, and the third class may be a high-friction attribute. However, more classes may also be provided, for example a class with a very low coefficient of friction below μ = 0.2, a class with a low coefficient of friction between 0.2 and 0.5, a class with an average coefficient of friction between 0.5 and 0 , 8 and a high friction class above 0.8. It will be appreciated that a plurality of class divisions with different numbers will be possible and optimal class scheduling will be the result of practical trials.

In Systemen, bei welchen die Steuerungseinheit eine Längsregelung kontrolliert, kann beispielsweise bei einem ermittelten sehr niedrigen Reibwert eine Ausgabe an den Fahrer oder an ein weiteres Fahrassistenzsystem vorgesehen sein mit der Information, dass eine Längsregelung nicht möglich ist. In diesem Fall kann auch vorgesehen sein, dass die Steuerungseinheit das gewünschte semiautonome oder autonome Fahrmanöver nicht weiter ausführt, sondern dem Fahrer die Steuerung des Fahrzeugs wieder überlässt. In systems in which the control unit controls longitudinal regulation, an output to the driver or to another driver assistance system can be provided, for example, with a determined very low coefficient of friction with the information that a longitudinal control is not possible. In this case, it may also be provided that the control unit does not carry out the desired semi-autonomous or autonomous driving maneuver, but instead relinquishes control of the vehicle to the driver.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Stellgröße, welche von der Steuerungseinheit eingestellt und/oder berechnet wird, einen Zeitpunkt und/oder eine Stärke eines Bremseingriffs. So kann vorgesehen sein, dass bei erfassten niedrigen oder sehr niedrigen Reibwerten ein Bremseingriff räumlich und/oder zeitlich vorverlegt wird. Eine räumliche Vorverlegung kann beispielsweise so erfolgen, dass der Bremseingriff 10 cm bis 2 m, bevorzugt 50cm bis 1 m vor einem Bremseingriff erfolgt, welcher bei einem mittleren oder hohen Reibwert des Fahrbahnuntergrundes erfolgen würde. Eine zeitliche Vorverlegung kann beispielsweise so erfolgen, dass der Bremseingriff 10 ms bis 5 s, insbesondere 0,1 s bis 2 s vor einem Bremseingriff erfolgt, welcher bei einem mittleren oder hohen Reibwert des Fahrbahnuntergrundes erfolgen würde. Zusätzlich dazu oder alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass bei ermitteltem niedrigem Reibwert ein Bremseingriff mit einer verringerten Bremskraft erfolgt. Die Verringerung kann beispielsweise 10% bis 80%, insbesondere 20% bis 50% einer Bremskraft betragen, welche bei einem mittleren oder hohen Reibwert des Fahrbahnuntergrundes angesetzt würde.According to an advantageous embodiment of the invention, the manipulated variable, which is set and / or calculated by the control unit, includes a time and / or a strength of a braking intervention. Thus, it can be provided that when a low or very low coefficient of friction is detected, a braking intervention is advanced spatially and / or temporally. A forward spatial location, for example, carried out so that the braking intervention 10 cm to 2 m, preferably 50cm to 1 m before a braking intervention, which would be done at a medium or high coefficient of friction of the road surface. An advance in time, for example, carried out so that the braking intervention 10 ms to 5 s, in particular 0.1 s to 2 s before a braking intervention, which would be done at a medium or high coefficient of friction of the road surface. In addition to this or alternatively, it can be provided that, when a low coefficient of friction is determined, a braking intervention takes place with a reduced braking force. The reduction may for example be 10% to 80%, in particular 20% to 50% of a braking force, which would be applied at a medium or high coefficient of friction of the road surface.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfasst die Stellgröße, welche von der Steuerungseinheit eingestellt und/oder berechnet wird, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs. So kann bei einem semiautomatischen oder automatischen Fahrmanöver, welches die Steuerungseinheit ausführt, bei einem ermittelten niedrigen Reibwert eine geringere Geschwindigkeit vorgesehen sein. Beispielsweise kann eine Verringerung 10% bis 80%, insbesondere 20% bis 50% einer Geschwindigkeit betragen, welche bei einem mittleren oder hohen Reibwert des Fahrbahnuntergrundes angesetzt würde.According to a further preferred embodiment, the manipulated variable, which is set and / or calculated by the control unit, comprises a speed of the vehicle. Thus, in a semi-automatic or automatic driving maneuver that executes the control unit, a lower speed can be provided at a determined low coefficient of friction. For example, a reduction may be 10% to 80%, in particular 20% to 50%, of a speed which would be set at a medium or high coefficient of friction of the road surface.

Bei einem Fahrassistenzsystem, bei welchem Navigationsraumbegrenzungselemente erkannt werden und Abstände zu den Navigationsraumbegrenzungselementen ermittelt werden, kann vorgesehen sein, dass die Stellgrößen, welche von der Steuerungseinheit eingestellt und/oder berechnet werden einen Abstand zu den Navigationsraumbegrenzungselementen umfassen. Vorteilhaft wird bei niedrigen Reibwerten ein Minimalabstand zu den Navigationsraum-Begrenzungselementen erhöht. Hierdurch wird ein weiterer Sicherheitsabstand eingeführt, für welche der ermittelte Reibwert ursächlich ist. Der Sicherheitsabstand kann beispielsweise 10 cm bis 2 m, bevorzugt 50 cm bis 1 m betragen. Hierdurch wird entgegengewirkt, dass durch mögliches Rutschen oder Gieren des Fahrzeugs bei Bremsmanövern, insbesondere beim Anhalten des Fahrzeugs eine Kollision mit den Navigationsraum-Begrenzungselementen erfolgt.In a driver assistance system in which navigation space delimiting elements are detected and distances to the navigation space delimiting elements are determined, it can be provided that the manipulated variables, which are set and / or calculated by the control unit, include a distance to the navigation space delimiting elements. Advantageously, at low coefficient of friction increases a minimum distance to the navigation space boundary elements. As a result, a further safety distance is introduced, for which the determined coefficient of friction is the cause. The safety distance may for example be 10 cm to 2 m, preferably 50 cm to 1 m. This counteracts that, due to possible slippage or yawing of the vehicle during braking maneuvers, in particular when the vehicle is stopped, a collision occurs with the navigation space limiting elements.

Das Verfahren kann beispielsweise bei einem semiautonomen oder autonomen Parkassistenten angewendet werden. Alternativ dazu oder zusätzlich dazu kann vorgesehen sein, das Verfahren auch im Rahmen weiterer Fahrassistenzsysteme wie beispielsweise bei einem ACC-System („adaptive cruise control“-System) anzuwenden. Durch Anwendung bei dem Parkassistenten können insbesondere die Situation mit niedrigen Reibungskoeffizienten, beispielsweise Einparken in eine vereiste Parklücke oder Verfolgen von Fahrzeugen bei vereister Straße und/oder bei Stausituationen auf vereister Straße besser gemeistert werden. Den veränderten Umgebungssituationen wird dadurch Rechnung getragen, dass der Reibwert ermittelt wird und bei der Berechnung der Stellgrößen verwendet wird. So kann in derartigen Situationen ein langsameres Einparken bei gleicher Parklücke vorgesehen sein. Ebenfalls kann vorgesehen sein, mit weniger Dynamik, d. h. insbesondere mit weniger starken, aber früher gesetzten Bremseingriffen einzuparken. Insbesondere kann ein größerer Abstand des Fahrzeugs zur Parklückenbegrenzung vorgesehen sein, wenn ein niedriger Reibwert ermittelt wurde.The method can be applied, for example, to a semi-autonomous or autonomous parking assistant. As an alternative or in addition thereto, provision may also be made for the method also to be used in the context of further driver assistance systems such as, for example, an ACC system ("adaptive cruise control" system). By applying to the parking assistant, in particular the situation with low friction coefficients, for example parking in an icy parking space or tracking of vehicles on icy roads and / or in congestion situations on icy roads can be better mastered. The changed environmental situations are taken into account by determining the coefficient of friction and using it in the calculation of the manipulated variables. Thus, in such situations, a slower parking may be provided for the same parking space. It can also be provided with less dynamics, i. H. in particular to park with less strong, but earlier brake interventions. In particular, a greater distance of the vehicle can be provided for parking space limitation, if a low coefficient of friction was determined.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln oder um eine Applikation für Fahrassistenzfunktionen, welche auf einem Smartphone ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, z.B. über ein Datennetzwerk wie das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.According to the invention, a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer program can be, for example, a module for implementing a driver assistance system or a subsystem thereof in a vehicle or an application for driver assistance functions that can be executed on a smartphone. The computer program can be stored on a machine-readable storage medium, such as on a permanent or rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD or a USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device, such as on a server, e.g. via a data network such as the Internet or a communication connection such as a telephone line or a wireless connection.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrassistenzsystem mit den Merkmalen des weiteren unabhängigen Anspruchs vorgesehen, welches sich insbesondere zur Ausführung eines der oben beschriebenen Verfahren eignet.The invention also provides a driver assistance system having the features of the further independent claim, which is particularly suitable for carrying out one of the methods described above.

Das Fahrassistenzsystem umfasst eine Reibwertermittlungseinheit, welche geeignet ist, einen Reibwert des Fahrzeugs auf dem Untergrund zu ermitteln und eine Steuerungseinheit, die geeignet ist, eine Längsaktorik mit Zielwerten zu beaufschlagen. Dabei ist vorgesehen, dass die Steuerungseinheit mit der Reibwertermittlungseinheit derart gekoppelt ist, dass sie in Abhängigkeit von ermittelten Reibwerten die Längsaktorik des Fahrzeugs zu steuern in der Lage ist.The driver assistance system comprises a coefficient of friction determination unit which is suitable for determining a coefficient of friction of the vehicle on the ground and a control unit which is suitable for acting on a longitudinal actuator with target values. It is provided that the control unit is coupled to the Reibwertermittlungseinheit such that it is able to control the Längsaktorik of the vehicle in dependence on determined coefficients of friction.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigtIt shows

1 eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten eines Fahrassistenzsystems. 1 a schematic representation of functional components of a driver assistance system.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten eines Fahrassistenzsystems 10 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Fahrassistenzsystem 10 ist dazu ausgebildet, Reibwerte eines Fahrbahnuntergrundes zu ermitteln und die Reibwerte bei einer Ansteuerung einer Längsaktorik des Fahrzeugs zu verwenden. 1 shows a schematic representation of functional components of a driver assistance system 10 according to the present invention. The driver assistance system 10 is designed to determine friction coefficients of a road surface and to use the coefficients of friction when driving a Längsaktorik the vehicle.

Das Fahrassistenzsystem 10 umfasst hierzu zumindest eine Reibwertermittlungseinheit 1, welche beispielsweise Daten eines Steuersystems aus einem ESP-Programm oder einem ABS-Programm weiterverarbeitet, welches einen Reibwert der Räder eines Fahrzeugs auf einem Untergrund bestimmt. Der Reibwert der Räder des Fahrzeugs auf dem Untergrund kann von einem derartigen Steuersystem beispielsweise auf einem Datenbus, wie etwa einem CAN-Bus, bereitgestellt sein. Alternativ dazu oder zusätzlich dazu kann die Reibwertermittlungseinheit 1 auch Daten eines Kamerasystems weiterverarbeiten. Hierzu kann die Reibwertermittlungseinheit 1 bekannte Bildverarbeitungswerkzeuge aufweisen, und auf Umgebungsbildern beispielsweise Pfützen, Schnee- und Eisflächen erkennen. Es kann vorgesehen sein, dass die Reibwertermittlungseinheit 1 weitere Daten verarbeitet, insbesondere Wetterdaten, beispielsweise von Regensensoren und/oder Thermometern bereitgestellte Wetterdaten. Nach Auswertung der verfügbaren Daten ermittelt die Reibwertermittlungseinheit 1 den Reibwert des Fahrzeugs auf dem Untergrund, wobei sie die Daten untereinander gewichtet und plausibilisiert.The driver assistance system 10 for this purpose comprises at least one coefficient of friction determination unit 1 which further processes, for example, data of a control system from an ESP program or an ABS program which determines a coefficient of friction of the wheels of a vehicle on a ground. The coefficient of friction of the wheels of the vehicle on the ground may be provided by such a control system, for example on a data bus, such as a CAN bus. Alternatively, or in addition to this, the Reibwertermittlungseinheit 1 also process data from a camera system. For this purpose, the Reibwertermittlungseinheit 1 have known image processing tools, and recognize environmental images, for example, puddles, snow and ice surfaces. It can be provided that the coefficient of friction determination unit 1 processed further data, in particular weather data, such as provided by rain sensors and / or thermometers weather data. After evaluating the available data, the friction coefficient determination unit determines 1 the coefficient of friction of the vehicle underground, weighting and making plausible the data among each other.

Das Fahrassistenzsystem 10 weist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel weiterhin ein Klassifizierungsmodul 2 auf, welches geeignet ist, den ermittelten Reibwert zu klassifizieren. Das Klassifizierungsmodul 2 ist geeignet, die Daten der Reibwertermittlungseinheit 1 zu empfangen und weiterzuverarbeiten. Hierzu wird der ermittelte Reibwert von der Reibwertermittlungseinheit 1 als ein numerischer Wert bereitgestellt. Der numerische Wert wird mit vorzugsweise experimentell bestimmten definierten Werten verglichen, welche Reibwerteklassen definieren. Eine erste Klasse entspricht beispielsweise einem sehr niedrigen Reibwert, eine weitere Klasse einem niedrigen Reibwert, eine dritte Klasse einem mittleren Reibwert, eine weitere Klasse einem hohen Reibwert. Der ermittelte Reibwert wird einer der definierten Klassen zugeordnet. Das Ergebnis kann darauf hin beispielsweise periodisch in Abständen von einigen Millisekunden bis einigen Sekunden einer Steuerungseinheit 3 übergeben werden.The driver assistance system 10 In the illustrated embodiment, further comprises a classification module 2 which is suitable for classifying the determined coefficient of friction. The classification module 2 is suitable, the data of the Reibwertermittlungseinheit 1 to receive and process. For this purpose, the determined coefficient of friction of the Reibwertermittlungseinheit 1 provided as a numerical value. The numerical value is compared with preferably experimentally determined defined values defining friction coefficient classes. For example, a first class corresponds to a very low coefficient of friction, another class to a low coefficient of friction, a third class to an average coefficient of friction, and another class to a high coefficient of friction. The determined coefficient of friction is assigned to one of the defined classes. The result can be, for example, periodically at intervals of a few milliseconds to a few seconds of a control unit 3 be handed over.

Das Fahrassistenzsystem 10 umfasst außerdem eine Steuerungseinheit 3, welche eine Ansteuerung einer Längsaktorik 4 des Fahrzeugs vornimmt. Die Steuerungseinheit 3 kann etwa ein Parkassistent sein oder eine Untereinheit eines Parkassistenten. Die Steuerungseinheit 3 kann auch ein ACC-System sein oder auch eine Untereinheit eines ACC-Systems. Die Längsaktorik 4 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel eine Antriebssteuerung 5, welche geeignet ist, die Stellgrößen von der Steuerungseinheit 3 zu empfangen und hierüber das Fahrwerk des Fahrzeugs zu regeln. Die Längsaktorik 4 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel außerdem eine Bremssteuerung 6, welche geeignet ist, Stellgrößen von der Steuerungseinheit 3 zu empfangen und hierüber eine Fahrzeugbremse zu regeln.The driver assistance system 10 also includes a control unit 3 , which is a control of a Längsaktorik 4 of the vehicle. The control unit 3 may be about a parking assistant or a subunit of a parking assistant. The control unit 3 may also be an ACC system or a subunit of an ACC system. The longitudinal actuator 4 includes in the illustrated embodiment, a drive control 5 which is suitable, the manipulated variables from the control unit 3 to receive and to regulate the suspension of the vehicle. The longitudinal actuator 4 also includes a brake control in the illustrated embodiment 6 , which is suitable manipulated variables from the control unit 3 to receive and to regulate a vehicle brake.

Die Steuerungseinheit 3 ist geeignet, Reibwerte von der Reibwertermittlungseinheit 1 und/oder Reibwerteklassen von dem Klassifizierungsmodul 2 zu empfangen und diese bei der Berechnung und/oder Einstellung von Stellgrößen zur Anstuererung der Längsaktorik 4 zu verwenden, beispielsweise bei der Berechnung eines Geschwindigkeits- und Bremsprofils beim Abfahren einer Trajektorie bei einem Einparkvorgang. Die Steuerungseinheit 3 berechnet oder bestimmt beispielsweise Zeitpunkte von Bremseingriffen, Bremskräfte und/oder Geschwindigkeiten. Insbesondere ist die Steuerungseinheit 3 geeignet, den Reibwert bei der Einstellung und/oder Berechnung von Stellgrößen zu verwenden, wenn die Steuerungseinheit eine Längsregelung des Fahrzeugs ausführt. Weiterhin kann die Steuerungseinheit 3 geeignet sein, bei erfassten niedrigen oder sehr niedrigen Reibwerten einen Bremseingriff räumlich und/oder zeitlich vorzuverlegen und/oder bei ermitteltem niedrigem Reibwert einen Bremseingriff mit verringerter Bremskraft auszuführen. Weiterhin kann die Steuerungseinheit 3 geeignet sein, während eines semiautomatischen oder automatischen Fahrmanövers, welches die Steuerungseinheit ausführt, bei einem ermittelten niedrigen Reibwert eine geringere Geschwindigkeit vorzugeben und/oder die Sicherheitsabstände zu Parkraumbegrenzungselementen zu erhöhen.The control unit 3 is suitable friction coefficients from the Reibwertermittlungseinheit 1 and / or coefficient of friction classes of the classification module 2 and to receive these in the calculation and / or adjustment of manipulated variables for the control of the Längsaktorik 4 to use, for example, in the calculation of a speed and braking profile when traversing a trajectory in a parking operation. The control unit 3 calculates or determines, for example, times of brake interventions, braking forces and / or speeds. In particular, the control unit 3 suitable to use the coefficient of friction in the setting and / or calculation of manipulated variables, when the control unit performs a longitudinal control of the vehicle. Furthermore, the control unit 3 be suitable to spatially and / or temporally forward a braking intervention at detected low or very low coefficients of friction and / or perform a braking intervention with reduced braking force at a determined low coefficient of friction. Furthermore, the control unit 3 be suitable, during a semi-automatic or automatic driving maneuver, which executes the control unit to specify a lower speed and / or increase the safety distances to parking space limiting elements at a determined low coefficient of friction.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope given by the claims a variety of modifications are possible, which are within the scope of expert action.

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Claims (10)

Verfahren zur Fahrassistenz, wobei eine Steuerungseinheit (3) eine Längsaktorik (4) eines Fahrzeugs ansteuert, dadurch gekennzeichnet, dass ein Reibwert der Räder des Fahrzeugs auf einem Untergrund ermittelt wird und die Steuerungseinheit (3) den Reibwert bei einer Einstellung und/oder Berechnung von der Längsaktorik (4) zuordnenbaren Stellgrößen verwendet.Driving assistance method, wherein a control unit ( 3 ) a longitudinal actuator ( 4 ) of a vehicle, characterized in that a coefficient of friction of the wheels of the vehicle is determined on a ground and the control unit ( 3 ) the coefficient of friction in a setting and / or calculation of the longitudinal actuator ( 4 ) used assignable manipulated variables. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der ermittelte Reibwert klassifiziert wird.A method according to claim 1, characterized in that the determined coefficient of friction is classified. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (3) den Reibwert bei einer Längsregelung des Fahrzeugs verwendet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 3 ) uses the coefficient of friction in a longitudinal control of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine von der Steuerungseinheit (3) einzustellende Stellgröße einen Zeitpunkt oder eine Stärke eines Bremseingriffs umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that one of the control unit ( 3 ) to be set control variable includes a time or strength of a braking intervention. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine von der Steuerungseinheit (3) einzustellende Stellgröße eine Geschwindigkeit umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that one of the control unit ( 3 ) to be adjusted control variable comprises a speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand zu Navigationsraumbegrenzungselementen ermittelt wird und eine von der Steuerungseinheit (3) einzustellende Stellgröße einen Abstand zu den Navigationsraumbegrenzungselementen umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a distance to Navigationsraumbegrenzungselementen is determined and one of the control unit ( 3 ) to be set control variable comprises a distance to the Navigationsraumbegrenzungselementen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren bei einem Parkassistenten angewendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is applied to a parking assistant. Computerprogramm, das eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt, wenn es auf einem Computer abläuft. A computer program executing one of the methods of any one of claims 1 to 7 when running on a computer. Fahrassistenzsystem (10) mit einer Reibwertermittlungseinheit (1), welche geeignet ist, einen Reibwert eines Fahrbahnuntergrundes zu ermitteln und mit einer Steuerungseinheit (3), welche geeignet ist, eine Längsaktorik (4) mit Zielwerten zu beaufschlagen, wobei die Steuerungseinheit (3) mit der Reibwertermittlungseinheit (1) derart gekoppelt ist, dass sie in Abhängigkeit von ermittelten Reibwerten die Längsaktorik (4) des Fahrzeugs steuern kann.Driver assistance system ( 10 ) with a coefficient of friction determination unit ( 1 ), which is suitable for determining a coefficient of friction of a road surface and having a control unit ( 3 ), which is suitable, a longitudinal actuator ( 4 ) with target values, the control unit ( 3 ) with the coefficient of friction determination unit ( 1 ) is coupled in such a way that, depending on determined coefficients of friction, the longitudinal actuation ( 4 ) of the vehicle. Fahrassistenzsystem (10) nach Anspruch 9 mit einem Klassifizierungsmodul (2), welches einen von der Reibwertermittlungseinheit (1) ermittelten Reibwert klassifiziert.Driver assistance system ( 10 ) according to claim 9 with a classification module ( 2 ), one of the Reibwertermittlungseinheit ( 1 ) classified friction coefficient.
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