HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Gebiet der ErfindungField of invention
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Planetengetriebevorrichtung und ein Verfahren zur Herstellung der Planetengetriebevorrichtung.The present invention relates to a planetary gear device and a method for manufacturing the planetary gear device.
Beschreibung der verwandten TechnikDescription of the related art
JP 2006-263878 A (2) offenbart eine Planetengetriebevorrichtung der oszillierenden, inneneingreifenden Bauart, in der ein Paar von ersten und zweiten Flanschkörpern auf beiden Seiten eines oszillierenden, außenverzahnten Rads (Planetengetriebe) in der axialen Richtung angeordnet ist, und eine Vielzahl von Innenstiften (stiftartigen Gliedern) zwischen dem Paar von ersten und zweiten Flanschkörpern angeordnet ist. Die entsprechenden Innenstifte koppeln die ersten und zweiten Flanschkörper und leisten einen Beitrag zur Übertragung der Leistung (Rotationskomponente) des außenverzahnten Rads. JP 2006-263878 A ( 2 ) discloses a planetary gear device of the oscillating, internally engaging type in which a pair of first and second flange bodies are arranged on both sides of an oscillating externally toothed wheel (planetary gear) in the axial direction, and a plurality of inner pins (pin-like members) between the pair of first and second flange bodies is arranged. The corresponding inner pins couple the first and second flange bodies and contribute to the transmission of the power (rotational component) of the externally toothed wheel.
In dieser JP 2006-263878 A (2) ist die Vielzahl der Innenstifte mit dem ersten Flanschkörper integriert, der ein erstes Paar von Flanschkörpern ist, und ist gebildet, um von dem ersten Flanschkörper in einem ausladenden Zustand vorzuragen.In this JP 2006-263878 A ( 2 ) the plurality of inner pins are integrated with the first flange body that is a first pair of flange bodies, and are formed to protrude from the first flange body in a cantilevered state.
Da eine Konfiguration bzw. ein Aufbau so gemacht werden kann, dass die Grenze zwischen dem ersten Flanschkörper und den Innenstiften nicht zu der Fläche des ersten Flanschkörpers hin freigelegt ist, die dem außenverzahnten Rad gegenüberliegt, und zwar indem die Vielzahl der Innenstifte integral mit dem ersten Flanschkörper gebildet ist, kann der Grad der Freiheit der Bildung von Gewindebohrungen zur Kopplung des ersten Flanschkörpers und einer passenden Maschine verbessert werden.Since a configuration can be made such that the boundary between the first flange body and the inner pins is not exposed to the surface of the first flange body facing the outer gear by having the plurality of inner pins integral with the first Flange body is formed, the degree of freedom in the formation of threaded holes for coupling the first flange body and a mating machine can be improved.
Zusätzlich sind in JP 2006-263878 A (2) sämtliche stiftartigen Glieder, die die ersten und zweiten Flanschkörper koppeln, durch die Innenstifte gebildet, die zu der Übertragung der Leistung des außenverzahnten Rads einen Beitrag leisten können. Abhängig von den Modellen, können die stiftartigen Glieder, die zwischen dem Paar von Flanschkörpern angeordnet sind, jedoch durch stiftartige Glieder gebildet werden, die zu der Übertragung der Leistung des außenverzahnten Rads beitragen können, sowie stiftartigen Gliedern, die nur zur Kopplung des Paars der Flanschkörper (Teilfunktionen) beitragen können, oder können durch stiftartige Glieder gebildet werden, die nur zur Kopplung des Paars von Flanschkörpern beitragen können.In addition, in JP 2006-263878 A ( 2 ) all the pin-like members that couple the first and second flange bodies, formed by the inner pins that can contribute to the transmission of the power of the external gear. However, depending on the models, the pin-like members arranged between the pair of flange bodies may be constituted by pin-like members that can contribute to the transmission of the power of the external gear and pin-like members that are only used to couple the pair of flange bodies (Partial functions) can contribute, or can be formed by pin-like links that can only contribute to the coupling of the pair of flange bodies.
In der Planetengetriebevorrichtung der Bauart, in der die stiftartigen Glieder integral aus dem Flanschkörper gebildet werden, wird jedoch in einem Fall, wo ein Versuch unternommen wird, die Anzahl der stiftartigen Glieder zu erhöhen, das Umfangsintervall zwischen den entsprechenden stiftartigen Gliedern schmal, und die Verarbeitung der stiftartigen Glieder wird schwierig. Manchmal, da es Fälle gibt, wo ein Werkzeug nicht eingeführt werden kann, kann die Verarbeitung selbst nicht ausgeführt werden. Daher gibt es eine Grenze für die Erhöhung der Anzahl der stiftartigen Glieder.In the planetary gear device of the type in which the pin-like members are integrally formed from the flange body, however, in a case where an attempt is made to increase the number of the pin-like members, the circumferential interval between the respective pin-like members becomes narrow, and the processing the pin-like links becomes difficult. Sometimes, as there are cases where a tool cannot be inserted, the processing itself cannot be carried out. Therefore, there is a limit to increasing the number of the pin-like members.
WO 2010/015 406 A1 offenbart ein Getriebe mit einem eine Innenverzahnung sowie eine Drehachse aufweisenden hohlzylinderartigen Grundkörper, in dem ein angetriebenes Eingangsorgan sowie ein Ausgangsorgan drehbar gelagert sind, wobei das Ausgangsorgan zwei mittels Distanzkörpern (52) unverdrehbar miteinander verbundene, einen quer zur Drehachse kreisrunden Querschnitt aufweisende Drehkörper umfasst, zwischen denen mindestens ein Zahnrad sowie mindestens ein Transformationsmittel zur Umwandlung von Planetenbewegungen des Zahnrades in Rotationsbewegungen des Ausgangsorgans angeordnet sind, wobei die Distanzkörper Laufflächen aufweisen, welche Führungsbahnen von dem Ausgangsorgan zugeordneten Linearführungen zwischen Ausgangsorgan und Transformationsmittel bilden, und wobei die Distanzkörper jeweils einstückig ausgebildet sind, wobei sich jeder Distanzkörper einstückig zumindest über die ganze freie innere Länge zwischen den beiden Drehkörpern erstreckt. WO 2010/015 406 A1 discloses a transmission with a hollow cylinder-like base body having internal teeth and an axis of rotation, in which a driven input member and an output member are rotatably mounted, the output member having two spacers ( 52 ) non-rotatably interconnected, comprises a rotary body with a circular cross-section transversely to the axis of rotation, between which at least one gear and at least one transformation means for converting planetary movements of the gear into rotational movements of the output member are arranged, the spacer bodies having running surfaces which guide tracks of linear guides assigned to the output member form between the output member and the transformation means, and wherein the spacer bodies are each formed in one piece, each spacer body extending in one piece at least over the entire free inner length between the two rotating bodies.
DE 10 2004 062 334 A1 offenbart eine Vorrichtung mit mindestens zwei miteinander betriebsgemäß verbindbaren und jeweils mindestens eine Öffnung aufweisenden Teilen, die miteinander über die Öffnungen aufweisende Kontaktflächen sowie Schraubkörper in Kontakt stehen, wobei die Schraubkörper die Kontaktflächen durchqueren, bei welcher Vorrichtung die einander zugekehrten und betrieblich verbindbaren Kontaktflächen komplementär ausgebildet und uneben sind. DE 10 2004 062 334 A1 discloses a device with at least two parts which can be operatively connected to one another and each have at least one opening, which are in contact with one another via the openings having contact surfaces and screw bodies, the screw bodies traversing the contact surfaces, in which device the mutually facing and operatively connectable contact surfaces are complementary are uneven.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Die Erfindung wurde gemacht, um derartige Probleme zu lösen und es ist ein Ziel von dieser, eine Planetengetriebevorrichtung vorzusehen, die eine erforderliche Anzahl von stiftartigen Gliedern vorsehen kann, ohne Schwierigkeiten bei der Herstellung zu verursachen, sowie ein Verfahren zur Herstellung der Planetengetriebevorrichtung.The invention has been made in order to solve such problems, and an object thereof is to provide a planetary gear device which can provide a required number of pin-like members without causing difficulty in manufacturing, and a method of manufacturing the planetary gear device.
Die obigen Probleme werden durch Vorsehen einer Planetengetriebevorrichtung gelöst, die ein Paar von Flanschkörpern umfasst, die auf beiden Seiten eines Planetengetriebes in der axialen Richtung angeordnet sind, sowie einer Vielzahl von stiftartigen Gliedern, die zwischen dem Paar von Flanschkörpern angeordnet sind. Hier ist eine Vielzahl von stiftartigen Gliedern so gebildet, dass sie integral von einem Paar von Flanschköper vorragen, und eine zweite Vielzahl von stiftartigen Gliedern ist so gebildet, dass sie integral von dem anderen Paar von Flanschkörpern vorragen, und das Paar von Flanschkörpern ist so gekoppelt, dass die Phasen der stiftartigen Glieder der entsprechenden Flanschkörper in der Umfangsrichtung voneinander abweichen. Dabei sind die stiftartigen Glieder, die so gebildet sind, dass sie von einem Flanschkörper hervor ragen, stiftartige Glieder, die zur Übertragung der Leistung zwischen dem einen Flanschkörper und dem Planetengetriebe beitragen, und die stiftartigen Glieder, die so gebildet sind, dass sie von dem anderen Flanschkörper hervor ragen, stiftartige Glieder, die nur zur Kopplung zwischen dem Paar von Flanschkörpern beitragenThe above problems are solved by providing a planetary gear device comprising a pair of flange bodies disposed on both sides of a planetary gear in the axial direction and a plurality of pin-like members disposed between the pair of flange bodies. Here are a variety of pin-like members are formed so as to project integrally from a pair of flange bodies, and a second plurality of pin-like members are formed so as to project integrally from the other pair of flange bodies, and the pair of flange bodies are coupled so that the phases of the pin-like members of the corresponding flange bodies differ from one another in the circumferential direction. Here, the pin-like members that are formed so that they protrude from a flange body, pin-like members that contribute to the transmission of power between the one flange body and the planetary gear, and the pin-like members that are formed so that they are from the other flange bodies protrude, pin-like members that only contribute to the coupling between the pair of flange bodies
In der vorliegenden Erfindung sind durch integrales Formen der Flanschkörper und der stiftartigen Glieder, die stiftartigen Glieder so gemacht, dass sie nicht nur von einem Flanschkörper vorragen, sondern sind so gemacht, dass sie von beiden Flanschkörpern vorragen. Die entsprechenden Flanschkörper sind in einem Zustand gekoppelt, wo die Phasen der integrierten, stiftartigen Glieder in der Umfangsrichtung versetzt sind.In the present invention, by integrally molding the flange bodies and the pin-like members, the pin-like members are made to protrude not only from one flange body but are made to protrude from both flange bodies. The respective flange bodies are coupled in a state where the phases of the integrated pin-like members are offset in the circumferential direction.
Da die Anzahl der stiftartigen Glieder, die integral mit den entsprechenden Flanschkörpern gebildet ist, reduziert wird, wird als eine Folge davon das Intervall (Freiraum) der stiftartigen Glieder in der Umfangsrichtung groß. Als eine Folge davon können, selbst wenn die Anzahl der stiftartigen Glieder erhöht wird, einzelne stiftartige Glieder in sehr einfacher Weise verarbeitet bzw. bearbeitet werden.As the number of the pin-like members formed integrally with the respective flange bodies is reduced, the interval (clearance) of the pin-like members in the circumferential direction becomes large as a result. As a result, even if the number of the pin-like members is increased, individual pin-like members can be processed very easily.
Gemäß der Erfindung ist es möglich, eine Planetengetriebevorrichtung zu erhalten, die eine erforderliche Anzahl von stiftartigen Gliedern vorsehen kann, ohne Schwierigkeiten bei der Herstellung zu verursachen.According to the invention, it is possible to obtain a planetary gear device which can provide a required number of pin-like members without causing difficulty in manufacturing.
FigurenlisteFigure list
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1 ist eine Querschnittansicht, die die Konfiguration einer Planetengetriebevorrichtung zugehörig zu einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. 1 Fig. 13 is a cross-sectional view showing the configuration of a planetary gear device related to an embodiment of the invention.
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2 ist eine Seitenansicht bei Betrachtung aus der Richtung des Pfeils II der obigen Planetengetriebevorrichtung. 2 Fig. 13 is a side view as viewed from the direction of arrow II of the above planetary gear device.
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3 ist eine Querschnittansicht, die schematisch einen Querschnitt entlang des Pfeils III-III der obigen Planetengetriebevorrichtung zeigt. 3 Fig. 13 is a cross-sectional view schematically showing a cross section along the III-III arrow of the above planetary gear device.
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4 ist eine Vorderansicht von Flanschkörpermatrizen der obigen Planetengetriebevorrichtung. 4th Fig. 13 is a front view of flange body dies of the above planetary gear device.
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5 ist eine auseinandergezogene Querschnittansicht zur Beschreibung des Prozesses des Zusammenbaus bzw. der Montage der obigen Planetengetriebevorrichtung. 5 Fig. 13 is an exploded cross-sectional view for describing the process of assembling the above planetary gear device.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unten im Detail unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.An embodiment of the invention is described below in detail with reference to the drawings.
1 ist eine Querschnittansicht, die die Konfiguration einer Planetengetriebevorrichtung zugehörig zu einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt, 2 ist eine Seitenansicht bei Betrachtung aus der Richtung des Pfeils II der obigen Planetengetriebevorrichtung, und 3 ist eine Querschnittansicht, die schematisch einen Querschnitt entlang des Pfeils III-III der obigen Planetengetriebevorrichtung zeigt. 1 Fig. 13 is a cross-sectional view showing the configuration of a planetary gear device related to an embodiment of the invention; 2 Fig. 13 is a side view as viewed from the direction of arrow II of the above planetary gear device, Figs 3 Fig. 13 is a cross-sectional view schematically showing a cross section along the III-III arrow of the above planetary gear device.
Die Planetengetriebevorrichtung G1 ist eine Planetengetriebevorrichtung, die als eine exzentrisch oszillierende Eingriffsbauart bezeichnet wird, und wird verwendet um die Gelenke von Industrierobotern anzutreiben.The planetary gear device G1 is a planetary gear device referred to as an eccentric oscillating mesh type and is used to drive the joints of industrial robots.
Die Planetengetriebevorrichtung G1 umfasst eine Eingangswelle 12, zwei Exzenterkörper 14 und 16, die integral mit der Eingangswelle 12 gebildet sind, zwei außenverzahnte Räder 22 und 24, die in Außenumfänge der Exzenterkörper 14 und 16 über Rollenlager 18 und 20 eingebaut sind, sowie ein innenverzahntes Rad 26, mit dem die außenverzahnten Räder 22 und 24 ineinandergreifen während sie oszillieren.The planetary gear device G1 includes an input shaft 12 , two eccentric bodies 14th and 16 that are integral with the input shaft 12 are formed, two externally toothed wheels 22nd and 24 that are in the outer circumference of the eccentric body 14th and 16 about roller bearings 18th and 20th are installed, as well as an internally toothed wheel 26th with which the externally toothed wheels 22nd and 24 interlock while they oscillate.
Nachfolgend erfolgt die Beschreibung im Detail.The following is a detailed description.
Die Eingangswelle 12 besteht aus einer hohlen Welle mit einem hohlen Teil 12A mit großem Durchmesser, und ist mit einem Glied (beispielsweise ein Zahnrad oder eine Riemenscheibe) (nicht gezeigt) in der vorangehenden Stufe unter Verwendung einer Gewindebohrung 12B gekoppelt. Der hohle Teil 12A der Eingangswelle 12 wird verwendet, um es einer Kabelleitung (nicht gezeigt) zu ermöglichen, durch diesen hindurchzugehen (manchmal einer Gelenkantriebsstange oder Ähnlichem in der nächsten Stufe hindurchzugehen). Aus diesem Grund wird in diesem Ausführungsbeispiel ein großer Innendurchmesser D1 des hohlen Teils 12A sichergestellt.The input shaft 12 consists of a hollow shaft with a hollow part 12A large diameter, and is connected to a member (e.g., a gear or pulley) (not shown) in the previous stage using a threaded hole 12B coupled. The hollow part 12A the input shaft 12 is used to allow a cable line (not shown) to pass through it (sometimes a link drive rod or the like in the next stage). For this reason, a large inner diameter is used in this embodiment D1 of the hollow part 12A ensured.
Die Exzenterkörper 14 und 16 besitzen Wellenmitten O2 bzw. O3 (die um eine exzentrische Entfernung Δe1 von einer Wellenmitte O1 der Eingangswelle 12 abweichen), und ihre entsprechenden Außenumfänge sind um diese exzentrische Entfernung Δe1 in Bezug auf die Wellenmitte O1 der Eingangswelle 12 exzentrisch. In diesem Beispiel besitzen die zwei Exzenterkörper 14 und 16 eine Phasendifferenz von 180 Grad, und sind integral mit der Eingangswelle 12 gebildet.The eccentric body 14th and 16 have shaft centers O2 or. O3 (which is an eccentric distance Δe1 from a shaft center O1 the input shaft 12 differ), and their respective outer perimeters are by that eccentric distance Δe1 in relation to the shaft center O1 the input shaft 12 eccentric. In this example they have two eccentric bodies 14th and 16 a phase difference of 180 degrees, and are integral with the input shaft 12 educated.
Die außenverzahnten Räder 22 und 24 sind in die Außenumfänge der Exzenterkörper 14 und 16 in einer oszillierenden Art und Weise über die Rollenlager 18 und 20 integriert. Die außenverzahnten Räder 22 und 24 stehen jeweils in Inneneingriff mit einem innenverzahnten Rad 26. Eine Vielzahl von Innenstiftlöchern 22A und 24A und Trägerstiftlöchern 22B und 24B sind bei Positionen gebildet, die von den Wellenmitten (ebenso wie O2 und O3) der außenverzahnten Räder 22 und 24 versetzt sind, und Innenstifte (stiftartige Glieder) 28 und Trägerstifte 30, die unten beschrieben werden, gehen jeweils durch die Stiftlöcher hindurch.The externally toothed wheels 22nd and 24 are in the outer circumference of the eccentric body 14th and 16 in an oscillating manner via the roller bearings 18th and 20th integrated. The externally toothed wheels 22nd and 24 are each in internal engagement with an internally toothed wheel 26th . A variety of internal pin holes 22A and 24A and carrier pin holes 22B and 24B are formed at positions from the shaft centers (as well as O2 and O3) of the externally toothed gears 22nd and 24 are offset, and inner pins (pin-like members) 28 and support pins 30th which will be described below go through the pin holes, respectively.
Das innenverzahnte Rad 26 besteht aus einem innenverzahnten Radkörper 26A, der mit einem Gehäuse 31 integriert ist, und säulenartigen Außenstiften 26B, die drehbar durch den innenverzahnten Radkörper 26A getragen werden und die „Innenverzahnung“ des innenverzahnten Rads bilden. Die Anzahl (die Anzahl der Außenstifte 26B) der Innenverzahnung des innenverzahnten Rads 26 ist etwas größer als die Anzahl der Außenzähne bzw. der Außenverzahnung der außenverzahnten Räder 22 und 24 (um eins in diesem Beispiel).The internally toothed wheel 26th consists of an internally toothed wheel body 26A that with a housing 31 is integrated, and columnar external pins 26B , which can be rotated by the internally toothed wheel center 26A are worn and form the “internal toothing” of the internal gear. The number (the number of outer pins 26B) the internal toothing of the internal gear 26th is slightly larger than the number of external teeth or the external toothing of the external gears 22nd and 24 (at one in this example).
Ein Paar von ersten und zweiten Flanschkörpern 32 und 34 ist auf beiden Seiten der außenverzahnten Räder 22 und 24 in der axialen Richtung angeordnet. Die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 werden durch das Gehäuse 31 über ein Paar von Schrägkugellagern 36 und 38 getragen, die Rückseite an Vorderseite integriert sind. Obwohl die Schrägkugellager 36 und 38 Rollelemente 36A bzw. 38A und Außenringe 36B bzw. 38B aufweisen, weisen die Schrägkugellager keine Innenringe auf (die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 besitzen die Rolloberflächen 36C und 38C und fungieren als die Innenringe). Das Bezugszeichen 37 bezeichnet eine Unterlegscheibe, und die Beaufschlagung der Schrägkugellager 36 und 38 kann durch Verändern der Dicke der Unterlegscheibe angepasst werden, wenn die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 zusammengebaut werden.A pair of first and second flange bodies 32 and 34 is on both sides of the externally toothed wheels 22nd and 24 arranged in the axial direction. The first and second flange bodies 32 and 34 are through the housing 31 via a pair of angular contact ball bearings 36 and 38 worn, which are integrated back to front. Although the angular contact ball bearings 36 and 38 Rolling elements 36A or. 38A and outer rings 36B or. 38B the angular contact ball bearings have no inner rings (the first and second flange bodies 32 and 34 own the roller surfaces 36C and 38C and act as the inner rings). The reference number 37 denotes a washer, and the loading of the angular contact ball bearings 36 and 38 can be adjusted by changing the thickness of the washer when using the first and second flange bodies 32 and 34 be assembled.
Die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 sind mit Absatz- bzw. Fußteilen 32S und 34S gebildet und die Eingangswelle 12 wird drehbar durch ein Paar von Kugellagern 40 und 42 getragen, die bei den Fußteilen 32S und 34S angeordnet sind.The first and second flange bodies 32 and 34 are with heel or foot parts 32S and 34S formed and the input shaft 12 becomes rotatable by a pair of ball bearings 40 and 42 worn at the foot parts 32S and 34S are arranged.
Sechs Innenstifte (eine erste Vielzahl von stiftartigen Gliedern) 28 sind so gebildet, dass sie mit Intervallen von 60 Grad integral von einem ersten Flanschkörper 32 der ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 vorragen. Ein Gleitfördermittel 44 ist auf dem Außenumfang der Innenstifte 28 angeordnet. Der Außendurchmesser d1 des Gleitfördermittels 44 wird auf eine Größe eingestellt, die kleiner als der Innendurchmesser D1 der Innenstiftlöcher 22A und 24A ist, die in den außenverzahnten Rädern 22 und 24 gebildet sind, und zwar um eine Größe, die zwei Mal der exzentrischen Entfernung Δe1 entspricht (d1=D1-2-Ae1). D.h. die Innenstifte 28 stoßen immer gegen einige der Innenstiftlöcher 22A und 24A (über das Gleitfördermittel 44). Dadurch können sich die Innenstifte 28 um die Wellenmitte O1 der Eingangswelle 12 synchron mit der Rotationskomponente der außenverzahnten Räder 22 und 24 umdrehen, und können die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 um die Wellenmitte der Eingangswelle 12 drehen. D.h. die Innenstifte 28 zugehörig zu diesem Ausführungsbeispiel bilden die „stiftartigen Glieder, die zu der Übertragung der Leistung zwischen den ersten und zweiten Flanschkörpern 32 und 34 und den außenverzahnten Rädern 22 und 24 beitragen“. Zusätzlich kann das Gleitfördermittel 44 auf dem Außenumfang der Innenstifte 28 nicht vorgesehen sein. In diesem Fall wird der Außendurchmesser der Innenstifte selbst von d3 auf d1 verändert.Six inner pins (a first plurality of pin-like members) 28 are formed to be integral with a first flange body at intervals of 60 degrees 32 the first and second flange bodies 32 and 34 protrude. A sliding conveyor 44 is on the outer circumference of the inner pins 28 arranged. The outside diameter d1 of the sliding conveyor 44 is set to a size smaller than the inner diameter D1 the inner pin holes 22A and 24A is that in the externally toothed gears 22nd and 24 are formed by an amount twice the eccentric distance Δe1 (d1 = D1-2-Ae1). Ie the inner pins 28 always bump against some of the inner pin holes 22A and 24A (via the sliding conveyor 44 ). This allows the inner pins 28 around the center of the shaft O1 the input shaft 12 synchronous with the rotational component of the externally toothed gears 22nd and 24 turn over, and can use the first and second flange bodies 32 and 34 around the shaft center of the input shaft 12 rotate. Ie the inner pins 28 Associated with this exemplary embodiment, the “pin-like members are used to transmit the power between the first and second flange bodies 32 and 34 and the externally toothed wheels 22nd and 24 contribute". In addition, the slide conveyor 44 on the outer circumference of the inner pins 28 not be provided. In this case, the outer diameter of the inner pins themselves is changed from d3 to d1.
Andererseits, sind sechs Trägerstifte (zweite Vielzahl von stiftartigen Gliedern) 30 gebildet, um mit Intervallen von 60 Grad integral von dem anderen zweiten Flanschkörper 34 der ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 vorzuragen. On the other hand, six support pins (second plurality of pin-like members) 30 are formed to be integral with the other second flange body at intervals of 60 degrees 34 the first and second flange bodies 32 and 34 to protrude.
Der Außendurchmesser d2 der Trägerstifte 30 ist kleiner als der Innendurchmesser D2 der Trägerlöcher 22B und 24B, die in den außenverzahnten Rädern 22 und 24 gebildet sind, selbst wenn ein Wert des Doppelten der exzentrischen Entfernung Δe1 zu diesem Außendurchmesser hinzugefügt wird. D.h. (d2+2·Δe1)<D2 wird erfüllt. Daher kontaktieren die Trägerstifte 30 die außenverzahnten Räder 22 und 24 nicht, selbst wenn die außenverzahnten Räder 22 und 24 oszillieren. D.h. die Trägerstifte 30 zugehörig zu diesem Ausführungsbeispiel bilden die „stiftartigen Glieder, die nur zur Kopplung zwischen den ersten und zweiten Flanschkörpern 32 und 34 beitragen“.The outside diameter d2 of the support pins 30th is smaller than the inner diameter D2 the carrier holes 22B and 24B that are in the externally toothed gears 22nd and 24 are formed even if a value twice the eccentric distance Δe1 is added to this outer diameter. Ie (d2 + 2 · Δe1) <D2 is fulfilled. Therefore, the carrier pins contact 30th the externally toothed wheels 22nd and 24 not even if the external gears 22nd and 24 oscillate. Ie the carrier pins 30th Associated with this exemplary embodiment are the “pin-like members, which are only used for coupling between the first and second flange bodies 32 and 34 contribute".
Ebenfalls auf 3 Bezug nehmend, sind der erste Flanschkörper 32, auf dem die Innenstifte 28 so gebildet sind, dass sie vorragen, und der zweite Flanschkörper 34, auf dem die Trägerstifte 30 so gebildet sind, dass sie vorragen, gekoppelt, so dass die Phasen ihrer entsprechenden Innenstifte 28 und der Trägerstifte 30 in der Umfangsrichtung um 30 Grad versetzt sind (so dass die Innenstifte 28 und die Trägerstifte 30 in der Umfangsrichtung um 30 Grad versetzt sind (so dass die Innenstifte 38 und die Trägerstifte 30 mit Intervallen von exakt 30 Grad abwechselnd angeordnet sind, so dass ihre Phasen in der Umfangsrichtung versetzt bzw. verschoben sind).Also on 3 Referring to this, the first are flange bodies 32 on which the inner pins 28 are formed so as to protrude and the second flange body 34 on which the carrier pins 30th are formed so as to protrude, coupled so that the phases of their respective inner pins 28 and the carrier pins 30th are offset by 30 degrees in the circumferential direction (so that the inner pins 28 and the carrier pins 30th are offset by 30 degrees in the circumferential direction (so that the inner pins 38 and the carrier pins 30th with intervals of exactly 30 degrees are arranged alternately so that their phases are offset or shifted in the circumferential direction).
Diese Kopplungskonfiguration konkreter beschreibend, sind die Innenstifte 28, die zu der Übertragung der Leistung beitragen, in einem Zustand gekoppelt, wo die Spitzenenden von diesen in eine Ausnehmung 34D gepasst sind, die in dem zweiten Flanschkörper 34 gebildet ist, und mit einem axialen Spalt δ1 zwischen den axialen Endflächen 28A der Innenstifte 28 und dem zweiten Flanschkörper 34 (der Boden der Ausnehmung 34D). D.h. die Innenstifte 28 werden lediglich in die Ausnehmung 34D gepasst, und werden nicht durch Bolzen bzw. Schrauben oder Ähnliches befestigt. Dieser Spalt δ1 muss jedoch nicht vorgesehen sein und ein Befestigen unter Verwendung der Bolzen bzw. Schrauben oder Ähnlichem muss nicht ausgeführt werden. Zusätzlich kann eine Beabstandungsvorrichtung zwischen den axialen Endflächen 28A der Innenstifte 28 und dem Boden bzw. der Unterseite der Ausnehmung 34D angeordnet sein.More specifically descriptive of this coupling configuration are the inner pins 28 that contribute to the transmission of the power, coupled in a state where the tip ends of them into a recess 34D are fitted in the second flange body 34 is formed, and with an axial gap δ1 between the axial end surfaces 28A the inner pins 28 and the second flange body 34 (the bottom of the recess 34D) . Ie the inner pins 28 are only in the recess 34D fit, and are not fastened by bolts or screws or the like. However, this gap δ1 does not have to be provided and fastening using the bolts or the like does not have to be carried out. Additionally, a spacer may be placed between the axial end surfaces 28A the inner pins 28 and the bottom or the underside of the recess 34D be arranged.
Andererseits sind die Trägerstifte 30, die nur zu der Kopplung beitragen, über die Trägerbolzen 46 in einem Zustand gekoppelt, wo die axialen Endflächen 30A der Trägerstifte 30 an den ersten Flanschkörper 32 in der axialen Richtung (oder in einem Zustand, wo eine Beabstandungsvorrichtung eingefügt ist) anstoßen. Der erste Flanschkörper 32 ist mit Durchgangslöchern 32A und Gegenbohrungen 32B zum Einführen der Trägerbolzen bzw. Trägerschrauben 46 gebildet, und die axialen Endflächen 30A der Trägerstifte 30 sind mit Gewindelöchern bzw. Gewindebohrungen 30D zum Festschrauben an den Trägerbolzen 46 gebildet.On the other hand are the carrier pins 30th that only contribute to the coupling via the carrier bolts 46 coupled in a state where the axial end faces 30A the carrier pins 30th to the first flange body 32 abut in the axial direction (or in a state where a spacer is inserted). The first flange body 32 is with through holes 32A and counter bores 32B for inserting the carrier bolts or carrier screws 46 formed, and the axial end faces 30A the carrier pins 30th are with threaded holes or threaded bores 30D for screwing to the carrier bolt 46 educated.
In diesem Ausführungsbeispiel sind eine Vielzahl von (zwölf jeweils in diesem Beispiel) Gewindelöchern 32T und 34T zur Kopplung einer passenden Maschine (beispielsweise eines Arms in der nächsten Stufe oder in der vorangehenden Stufe) ebenfalls bei gleichen Intervallen innerhalb der Ausnehmungen 32K und 34 K gebildet, die sich ringförmig über den gesamten Umfang auf beiden Seitenoberflächen 32E und 34E der ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 befinden (Bezug sei auf 2 genommen). Zusätzlich zeigt der Einfachheit halber 1 nur einen Querschnitt von jedem der Gewindelöcher 32T und 34T, die den Innenstift 28 und den Trägerstift 30 überlappen. Wie ebenfalls aus den Formungspositionen der Gewindelöcher 32T der 2 deutlich wird, überlappen die tatsächlichen Formungspositionen der Gewindelöcher 32T und 34T die vorragenden Positionen der Innenstifte 28 und der Trägerstifte 30 nicht (die Formungspositionen weichen in der Umfangsrichtungen voneinander ab).In this embodiment, there are a plurality of (twelve each in this example) threaded holes 32T and 34T for coupling a suitable machine (for example an arm in the next stage or in the previous stage) also at the same intervals within the recesses 32K and 34 K is formed, which is annular over the entire circumference on both side surfaces 32E and 34E the first and second flange bodies 32 and 34 are located (refer to 2 taken). Additionally shows for the sake of simplicity 1 only a cross section of each of the threaded holes 32T and 34T who have favourited the inner pin 28 and the carrier pin 30th overlap. As also from the forming positions of the threaded holes 32T the 2 becomes clear, the actual forming positions of the threaded holes overlap 32T and 34T the protruding positions of the inner pins 28 and the carrier pins 30th not (the molding positions deviate from each other in the circumferential directions).
Zusätzlich werden die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 jeweils durch Verarbeiten erster und zweiter Flanschkörpermatrizen 50 und 52 (4) der gleichen Form, die unten beschrieben werden wird, gebildet. Dieser Punkt wird im Nachfolgenden beschrieben. Die Bezugszeichen 33, 35, 39 und 41 bezeichnen Öldichtungen.In addition, the first and second flange bodies 32 and 34 by processing first and second flange body matrices, respectively 50 and 52 ( 4th ) of the same shape that will be described below. This point is described below. The reference signs 33 , 35 , 39 and 41 denote oil seals.
Als nächstes wird der Betrieb der Planetengetriebevorrichtung G1 beschrieben.Next is the operation of the planetary gear device G1 described.
Wenn sich die Eingangswelle 12 dreht, drehen sich die Exzenterkörper 14 und 16, die mit der Eingangswelle 12 integriert sind, exzentrisch, und die zwei außenverzahnten Räder 22 und 24, die in die Außenumfänge der Exzenterkörper 14 und 16 integriert sind, werden über die Rollenlager 18 und 20 mit einer Phasendifferenz von 180 Grad oszilliert. Die außenverzahnten Räder 22 und 24 stehen in Inneneingriff mit dem innenverzahnten Rad 26, und in diesem Ausführungsbeispiel wird der innenverzahnte Radkörper 26A mit dem Gehäuse 31 integriert. Immer wenn sich die Eingangswelle 12 einmal (auf ihrer eigenen Achse) dreht, drehen sich daher die außenverzahnten Räder 22 und 24 relativ zu dem innenverzahnten Rad 26 (Gehäuse 31) um eine Differenz (ein Zahn in diesem Beispiel) in der Anzahl der Zähne.When the input shaft 12 rotates, the eccentric bodies rotate 14th and 16 that are connected to the input shaft 12 are integrated, eccentric, and the two externally toothed wheels 22nd and 24 which are in the outer circumference of the eccentric body 14th and 16 are integrated via the roller bearings 18th and 20th oscillated with a phase difference of 180 degrees. The externally toothed wheels 22nd and 24 are in internal engagement with the internally toothed wheel 26th , and in this embodiment, the internal gear body 26A with the case 31 integrated. Whenever the input shaft 12 rotates once (on its own axis), the externally toothed wheels therefore rotate 22nd and 24 relative to the internal gear 26th (Casing 31 ) by a difference (one tooth in this example) in the number of teeth.
Die Rotationskomponente der außenverzahnten Räder 22 und 24 wird auf die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 über die Innenstifte 28 (und das Gleitfördermittel 44) übertragen, die durch die Innenstiftlöcher 22A und 24A der außenverzahnten Räder 22 und 24 hindurchgehen, und die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 drehen sich mit der gleichen Geschwindigkeit wie die Rotationskomponenten der außenverzahnten Räder 22 und 24. Infolgedessen wird eine Drehzahlminderung von 1/(der Anzahl der außenverzahnten Räder 22 und 24) realisiert. Da die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 fest über die Trägerstifte 30 gekoppelt sind, drehen sich die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 integral als ein großer Ausgaberotationskörper.The rotational component of the externally toothed wheels 22nd and 24 is on the first and second flange bodies 32 and 34 about the inner pins 28 (and the slide conveyor 44 ) transferred through the inner pin holes 22A and 24A of the externally toothed wheels 22nd and 24 pass through, and the first and second flange bodies 32 and 34 rotate at the same speed as the rotational components of the external gears 22nd and 24 . As a result, a speed reduction of 1 / (the number of external gears 22nd and 24 ) realized. As the first and second flange bodies 32 and 34 firmly over the carrier pins 30th are coupled, the first and second flange bodies rotate 32 and 34 integral as one large output body of revolution.
Da die Gewindelöcher 32T und 34T in sowohl dem ersten als auch dem zweiten Flanschkörper 32 und 34 gebildet sind, kann ein passendes Glied in diesem Ausführungsbeispiel ebenfalls mit jeder Seite gekoppelt werden. Hier sind nur ein paar Trägerbolzen (sechs in diesem Beispiel) 46 zu einem passenden Glied (Seitenoberfläche 32E) des ersten Flanschkörpers 32 freigelegt. Aus diesem Grund kann der Freiheitsgrad der Bildung der Gewindelöcher 32T des ersten Flanschkörpers 32 auf einem hohen Niveau beibehalten werden. Zusätzlich, da überhaupt kein Hindernis auf einer Seite des passenden Glieds (Seitenoberfläche 34E) des zweiten Flanschkörpers 34 vorhanden ist, wenn die Gewindelöcher 34T gebildet werden, können die Gewindelöcher 34T an vollständig freien Positionen gebildet werden. Aus diesem Grund ist der Freiheitsgrad der Bildung der Gewindelöcher 34T des zweiten Flanschkörpers 34 immer noch höher (als der auf der Seite des ersten Flanschkörpers 32).Because the threaded holes 32T and 34T in both the first and second flange bodies 32 and 34 are formed, a mating link in this embodiment can also be coupled to each side. Here are just a few support bolts (six in this example) 46 to a mating link (side surface 32E) of the first flange body 32 exposed. For this reason, the degree of freedom of forming the threaded holes 32T of the first flange body 32 be maintained at a high level. In addition, there is no obstacle at all on either side of the matching link (side surface 34E) of the second flange body 34 is present when the threaded holes 34T can be formed, the threaded holes 34T be formed in completely free positions. Because of this, the degree of freedom of formation is the Threaded holes 34T of the second flange body 34 still higher (than the one on the side of the first flange body 32 ).
Der Freiheitsgrad bei der Bildung der Gewindelöcher 32T und 34T, der hoch ist, ist gleichbedeutend damit, dass der Freiheitsgrad bei der Anbringung an einem passenden Glied hoch ist. Dieser Vorzug funktioniert insbesondere in einem Fall, wo die Planetengetriebevorrichtung G1 auf die Gelenkstruktur eines Industrieroboters angewendet wird, in der „ein breiter Bereich des Drehens in einer beabsichtigten Richtung möglich ist“ als wichtig angesehen wird, in Zusammenwirken mit einem Vorzug, dass ein passendes Glied an irgendeinem der ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 angebracht werden kann.The degree of freedom in creating the threaded holes 32T and 34T that is high is synonymous with the degree of freedom of attachment to a mating member being high. This preference works particularly in a case where the planetary gear device G1 is applied to the articulated structure of an industrial robot in which "a wide range of rotation is possible in an intended direction" is considered important, along with a merit that a mating member on any of the first and second flange bodies 32 and 34 can be attached.
Da der Betrieb dieses Ausführungsbeispiels einen engen Bezug zum Verfahren der Herstellung der Planetengetriebevorrichtung G1 besitzt, wird hier ein Teil des Verfahrens der Herstellung der Planetengetriebevorrichtung G1 unter Bezugnahme auf die 4 und 5 beschrieben.Since the operation of this embodiment is closely related to the method of manufacturing the planetary gear device G1 here becomes part of the method of manufacturing the planetary gear device G1 with reference to the 4th and 5 described.
In der Planetengetriebevorrichtung G1, werden die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 aus einem gemeinsamen Paar erster und zweiter Flanschkörpermatrizen 50 und 52 hergestellt. Obwohl der Einfachheit halber separate Bezugszeichen gegeben sind, besitzen die erste Flanschkörpermatrize 50 und die zweite Flanschkörpermatrize 52 die gleiche Form und sind sogenannte „gleiche Glieder“.In the planetary gear device G1 , become the first and second flange bodies 32 and 34 from a common pair of first and second flange body matrices 50 and 52 manufactured. Although separate reference numerals have been given for the sake of simplicity, the first have flange body dies 50 and the second flange body die 52 the same shape and are so-called "same links".
Bei den ersten und zweiten Flanschkörpermatrizen 50 und 52, sind scheibenartige Flanschteile 50A und 52A, die als die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 dienen, und sechs stiftartige Teile 50B und 52B, die als die Innenstifte 28 und Trägerstifte 30 dienen, integral gebildet. Zusätzlich sind die stiftartigen Teile 50B und 52B bei dem Außendurchmesser d2 der Trägerstifte 30 gebildet. D.h. die Innenstifte 28 und Trägerstifte 30 der ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 werden nicht in dem Zustand der ersten und zweiten Flanschkörpermatrizen 50 und 52 unterschieden. Zusätzlich können die ersten und zweiten Flanschkörpermatrizen 50 und 52 durch Guss gebildet werden oder können durch Schmieden gebildet werden.The first and second flange body dies 50 and 52 , are disk-like flange parts 50A and 52A serving as the first and second flange bodies 32 and 34 serve, and six pin-like parts 50B and 52B that as the inner pins 28 and carrier pins 30th serve, formed integrally. Additionally are the pin-like parts 50B and 52B at the outer diameter d2 of the support pins 30th educated. Ie the inner pins 28 and carrier pins 30th the first and second flange bodies 32 and 34 become not in the state of the first and second flange body dies 50 and 52 distinguished. In addition, the first and second flange body dies 50 and 52 be formed by casting or can be formed by forging.
Bei dem ersten Flanschkörper 32 werden die Innenstifte 28 des ersten Flanschkörpers 32 durch Verarbeiten der Endflächen 50B1 und der Seitenoberflächen 50B2 der stiftartigen Teile 50B der ersten Flanschkörpermatrize 50 fertiggestellt, wodurch die Länge (ein Basisende kann irgendwo genommen werden) und der Außendurchmesser der stiftartigen Teile 50B zu vorbestimmten Abmessungen L1 bzw. d3 bearbeitet werden.With the first flange body 32 will be the inner pins 28 of the first flange body 32 by processing the end faces 50B1 and the side surfaces 50B2 of the pin-like parts 50B of the first flange body die 50 finished, increasing the length (a base end can be taken anywhere) and the outside diameter of the pin-like parts 50B to predetermined dimensions L1 or d3 can be edited.
Da der Innendurchmesser D1 des hohlen Teils 12A der Eingangswelle 12 groß ist, kann der Durchmesser der Innenstifte 28 oder der Trägerstifte 30 in diesem Ausführungsbeispiel nicht sehr groß sein. Daher wird ein Versuch unternommen, die Stärke, die zum Bilden einer großen Anzahl von (insgesamt 12) Innenstiften 28 und Trägerstiften 30 sicherzustellen. Aus diesem Grund war insbesondere die Bearbeitung (Bearbeitung der Seitenoberflächen der stiftartigen Teile) der Innenstifte in der verwandten Technik schwierig. In diesem Ausführungsbeispiel sind jedoch nur sechs stiftartige Teile 50B in der ersten Flanschkörpermatrize 50 gebildet. Daher ist das Intervall bzw. der Abstand der einzelnen stiftartigen Teile 50B breit, und die Verarbeitung der stiftartigen Teile 50B, die als die Innenstifte 28 dienen, kann in sehr einfacher Weise ausgeführt werden. Zusätzlich werden zu diesem Zeitpunkt die Rolloberfläche 36C des Schrägkugellagers 36, verschiedene Stufenteile, wie beispielsweise der Fußteil 32S des Kugellagers 40, die Durchgangslöcher 32A und die Gegenbohrungen 32B zum Einführen der Trägerbolzen 46, die Ausnehmung 32K und Ähnliches gemeinsam bearbeitet.Because the inside diameter D1 of the hollow part 12A the input shaft 12 is large, the diameter of the inner pins can be 28 or the carrier pins 30th not be very large in this embodiment. Therefore, an attempt is made to increase the strength needed to form a large number of (total 12 ) Inside pins 28 and carrier pins 30th to ensure. For this reason, the machining (machining of the side surfaces of the pin-like parts) of the inner pins in the related art has been particularly difficult. In this embodiment, however, there are only six pin-like parts 50B in the first flange body die 50 educated. Therefore, the interval or the distance between the individual pin-like parts 50B wide, and the processing of the pen-like parts 50B that as the inner pins 28 serve can be carried out in a very simple manner. In addition, the rolling surface will be at this point 36C of the angular contact ball bearing 36 , various step parts, such as the foot part 32S of the ball bearing 40 , the through holes 32A and the counter bores 32B for inserting the carrier bolts 46 , the recess 32K and the like worked together.
Die Gewindelöcher 32T zur Kopplung einer passenden Maschine mit dem ersten Flanschkörper 32 kann in dieser Stufe gebildet werden (d.h. vor der Kopplung mit dem zweiten Flanschkörper 34), und kann nach der Kopplung mit dem zweiten Flanschkörper 34 gebildet werden. In jedem Fall, da es einen Raumabstand in der Seitenoberfläche 32E des ersten Flanschkörpers 32 gibt, ist der Freiheitsgrad bei der Bildung der Gewindelöcher 32T sehr hoch. Aus diesem Grund ist es beispielsweise ebenfalls möglich, eine Anzahl der Gewindelöcher (oder zwei oder mehr Arten von Gewindelöchern mit unterschiedlichen Wälzkreisen oder Schraubendurchmessern) 32T im Voraus zu erzeugen, so dass verschiedene, passende Maschinen frei angebracht werden.The threaded holes 32T for coupling a suitable machine with the first flange body 32 can be formed at this stage (i.e. before coupling with the second flange body 34 ), and can after coupling with the second flange body 34 are formed. In any case, as there is a space gap in the side surface 32E of the first flange body 32 is the degree of freedom in forming the threaded holes 32T very high. For this reason, it is also possible, for example, to use a number of the threaded holes (or two or more types of threaded holes with different pitch circles or screw diameters) 32T to generate in advance so that various suitable machines can be freely attached.
Dadurch kann der erste Flanschkörper 32, mit dem (die außenverzahnten Räder 22 und 24) die Innenstifte 28 (die imstande sind die Leistung zu übertragen) integriert sind, hergestellt werden.This allows the first flange body 32 , with which (the externally toothed wheels 22nd and 24 ) the inner pins 28 (which are able to transmit the power) are integrated.
Andererseits wird die zweite Flanschkörpermatrize 52 wie die Trägerstifte 30 durch Verarbeiten der Endflächen 52B1 der stiftartigen Teile 52B der zweiten Flanschkörpermatrize 52 abschließend bearbeitet, wodurch nur die Länge (ein Basisende kann irgendwo genommen werden) der stiftartigen teile 52B in eine vorbestimmte Abmessung L2 verarbeitet werden. D.h. da die Trägerstifte 30 nicht in Kontakt mit den Trägerstiftlöchern 22B und 24B der außenverzahnten Räder 22 und 24 kommen, werden die Seitenoberflächen 52B2 der stiftartigen Teile 52B der zweiten Flanschkörpermatrize 52 nicht in besonderer Weise verarbeitet.On the other hand, the second flange body die 52 like the carrier pins 30th by processing the end faces 52B1 the pen-like parts 52B of the second flange body die 52 finished off, which only cuts the length (a base end can be taken anywhere) of the pin-like parts 52B into a predetermined dimension L2 are processed. Ie there the carrier pins 30th not in contact with the carrier pin holes 22B and 24B of the externally toothed wheels 22nd and 24 come will be the side surfaces 52B2 the pen-like parts 52B of the second flange body die 52 not processed in a special way.
Zusätzlich, werden zu diesem Zeitpunkt die rollende Oberfläche 38C des Schrägkugellagers 38, verschiedene Stufenteile, wie beispielsweise der Fußteil 34S des Kugellagers 42, die Ausnehmung 34D, in die die Innenstifte 28 gepasst werden, oder die Gewindelöcher 30D der Trägerbolzen 46, die Ausnehmung 34K und Ähnliches gemeinsam verarbeitet.Additionally, at this point the rolling surface will be 38C of the angular contact ball bearing 38 , various step parts, such as the foot part 34S of the ball bearing 42 , the recess 34D into which the inner pins 28 be fitted, or the threaded holes 30D the carrier bolt 46 , the recess 34K and the like processed together.
Die Gewindelöcher 34T zur Kopplung einer passenden Maschine an den zweiten Flanschkörper 34 kann im Voraus in dieser Stufe gebildet werden oder kann nach der Kopplung mit dem ersten Flanschkörper 32 gebildet werden, ähnlich zu den Gewindelöchern 32T des ersten Flanschkörpers 32. (Da überhaupt kein Hindernis vorhanden ist, wenn die Gewindelöcher gebildet werden), ist auf der Seitenoberfläche 34E des zweiten Flanschkörpers 34, der Grad der Freiheit der Bildung der Gewindelöcher 34T immer noch höher als der Grad der Freiheit bei der Bildung der Gewindelöcher 32T des ersten Flanschkörpers 32.The threaded holes 34T for coupling a suitable machine to the second flange body 34 can be formed in advance at this stage or can be formed after coupling with the first flange body 32 similar to the threaded holes 32T of the first flange body 32 . (Since there is no obstacle at all when the threaded holes are formed) is on the side surface 34E of the second flange body 34 , the degree of freedom of the formation of the threaded holes 34T still higher than the degree of freedom in forming the threaded holes 32T of the first flange body 32 .
Dadurch kann der zweite Flanschkörper 34, in dem die Trägerstifte 30 (die nur zur Kopplung der ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 beitragen) integral gebildet sind, erhalten werden.This allows the second flange body 34 in which the carrier pins 30th (which is only used to couple the first and second flange bodies 32 and 34 contribute) are integrally formed.
Der Zusammenbau des Paars der verarbeiteten ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 wird wie folgt ausgeführt.The assembly of the pair of processed first and second flange bodies 32 and 34 is carried out as follows.
Bezug nehmend auf 5 wird zunächst eine Anordnung, die aus der Eingangswelle 12, den Rollenlagern 18 und 20, den Kugellagern 40 und 42 und den außenverzahnten Rädern 22 und 24 besteht, in dem Gehäuse 31 integriert. Danach werden die Außenringe 36B und 38B der Schrägkugellager 36 und 38 (mit den Rollelementen 36A und 38A) in das Gehäuse 31 pressgepasst. Dadurch wird eine Getriebeanordnung, in der sich die außenverzahnten Räder 22 und 24 in Inneneingriff mit dem innenverzahnten Rad 26 in einer oszillierenden Art und Weise befinden, innerhalb des Gehäuses 31 zusammengebaut.Referring to 5 is first an arrangement that consists of the input shaft 12 , the roller bearings 18th and 20th , the ball bearings 40 and 42 and the externally toothed wheels 22nd and 24 consists in the housing 31 integrated. After that the outer rings 36B and 38B the angular contact ball bearing 36 and 38 (with the rolling elements 36A and 38A) in the housing 31 press fit. This creates a gear arrangement in which the externally toothed wheels 22nd and 24 in internal engagement with the internally toothed wheel 26th located in an oscillating manner within the housing 31 assembled.
Danach werden der erste Flanschkörper 32 und der zweite Flanschkörper 34 von den Seiten der außenverzahnten Räder 22 bzw. 24 (von sowohl den rechten und linken Seiten der außenverzahnten Räder 22 und 24 der 5) zusammengebaut. Zu diesem Zeitpunkt werden die Spitzenenden der Innenstifte 28 des ersten Flanschkörpers 32 in die Ausnehmung 34D des zweiten Flanschkörpers 34 so gepasst, dass die Phasen (Umfangspositionen) der entsprechenden Innenstifte 28 oder Trägerstifte 30 in der Umfangsrichtung versetzt sind, und die Trägerbolzen 46 (nicht in 5 gezeigt und auf 1 sei Bezug genommen), werden in die Gewindelöcher 30D der Trägerstifte 30 geschraubt. Die Druckbeaufschlagung der Schrägkugellager 36 und 38 wird durch Verändern der Dicke der Unterlegscheibe 37 angepasst. Danach werden die Öldichtungen 33 und 35 angebracht. Dadurch können die ersten und zweiten Flanschkörper 32 und 34 in einem Zustand gekoppelt werden, wo die Innenstifte 28 und die Trägerstifte 30 abwechselnd mit gleichen Intervallen ausgerichtet sind.Then the first flange body 32 and the second flange body 34 from the sides of the externally toothed wheels 22nd or. 24 (from both the right and left sides of the externally toothed gears 22nd and 24 the 5 ) assembled. At this point, the tip ends become the inner pins 28 of the first flange body 32 into the recess 34D of the second flange body 34 so fitted that the phases (circumferential positions) of the corresponding inner pins 28 or carrier pins 30th are offset in the circumferential direction, and the support bolts 46 (not in 5 shown and on 1 be referenced), are inserted into the threaded holes 30D the carrier pins 30th screwed. Pressurizing the angular contact ball bearings 36 and 38 is made by changing the thickness of the washer 37 customized. After that the oil seals 33 and 35 appropriate. This allows the first and second flange bodies 32 and 34 are coupled in a state where the inner pins 28 and the carrier pins 30th are alternately aligned at equal intervals.
Da sowohl die ersten als auch zweiten Flanschkörper 32 und 34 unter Verwendung der gemeinsamen Flanschkörpermatrizen 50 (=52) als Grundlagen in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel hergestellt werden können, ist eine Herstellung mit niedrigeren Kosten verglichen zu einem Verfahren möglich, das die ersten und zweiten Flanschkörper 32 bzw. 34 aus separaten Matrizen separat herstellt. Wenn der Blickwinkel verändert wird, kann ebenfalls gesagt werden, dass die Konfiguration der Erfindung, in der „die stiftartigen Glieder von sowohl den ersten als auch zweiten Flanschkörpern 32 und 34 vorragen, als ein Herstellungsvorzug genutzt wird.As both the first and second flange bodies 32 and 34 using the common flange body dies 50 (= 52) can be manufactured as the basis in the present embodiment, manufacturing is possible at a lower cost compared to a method using the first and second flange bodies 32 or. 34 produced separately from separate dies. When the angle of view is changed, it can also be said that the configuration of the invention in which “the pin-like members of both the first and second flange bodies 32 and 34 protrude, is used as a manufacturing benefit.
Zusätzlich wird in dem obigen Ausführungsbeispiel die Innenrolle 44 als ein Gleitfördermittel auf die Innenstifte 28 gesetzt. Daher wird die Einstellung so vorgenommen, dass der Außendurchmesser d1 oder Innenrolle 44 > Außendurchmesser d2 der Trägerstifte 30 > Außendurchmesser d3 der Innenstifte 28 erfüllt wird. Daher wird der Außendurchmesser (Außendurchmesser der Trägerstifte 30) d2 der stiftartigen Teile 50B der Flanschkörpermatrize 50 abgeschabt, um in die Innenstifte 28 des Außendurchmessers d3 verarbeitet zu werden, und die Innenrollen 44 werden so angeordnet, dass der Spalt 2·Δe1 zwischen dem Außendurchmesser d1 der Innenrolle 44 und dem Innendurchmesser D1 der Innenstiftlöcher 22A und 24A sichergestellt wird. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und stiftartige Teile der gemeinsamen Flanschkörpermatrizen können verarbeitet werden, um jeweils den Außendurchmesser der Trägerstifte und Innenstifte zu erhalten. D.h. beispielsweise der Durchmesser der stiftartigen Teile der Flanschkörpermatrizen kann so groß sein, dass er größer als der Außendurchmesser d1 der Innenrollen ist, und die Seitenoberflächen der stiftartigen Teile von beiden Flanschkörpermatrizen kann so abgeschabt werden, dass jeweils eine in die Trägerstifte des Außendurchmessers d3 verarbeitet wird, und die andere in die Innenstifte des Außendurchmessers d3 (des Außendurchmessers d1 wenn es keine Innenrolle gibt) verarbeitet wird.In addition, in the above embodiment, the inner roller 44 as a slide conveyor on the inner pins 28 set. Therefore, the setting is made so that the outer diameter d1 or inner roller 44 > Outside diameter d2 of the carrier pins 30th > Outside diameter d3 of the inside pins 28 is fulfilled. Therefore, the outside diameter (outside diameter of the support pins 30th ) d2 of the pin-like parts 50B the flange body die 50 scraped off to get into the inner pins 28 of the outer diameter d3 to be processed, and the inner rollers 44 are arranged so that the gap 2 · Δe1 between the outer diameter d1 of the inner roller 44 and the inside diameter D1 the inner pin holes 22A and 24A is ensured. However, the invention is not limited to this, and pin-like parts of the common flange body matrices can be processed in order to obtain the outer diameter of the support pins and inner pins, respectively. That is to say, for example, the diameter of the pin-like parts of the flange body matrices can be so large that it is larger than the outer diameter d1 of the inner rollers, and the side surfaces of the pin-like parts of both flange body matrices can be scraped off so that one is processed into the carrier pins of the outer diameter d3 , and the other is processed into the inner pins of the outer diameter d3 (the outer diameter d1 when there is no inner roller).
Zusätzlich wird in dem obigen Ausführungsbeispiel, eine Planetengetriebevorrichtung der sogenannten Mittelkurbelbauart der exzentrisch oszillierenden Bauart, die nur eine Kurbelwelle (Eingangswelle in diesem Beispiel) mit Exzenterkörpern bei der Wellenmittelposition des innenverzahnten Rads als Planetengetriebevorrichtung eingesetzt. Die Planetengetriebevorrichtung zugehörig zu der Erfindung ist jedoch nicht auf die Planetengetriebevorrichtung dieser Konfiguration beschränkt.In addition, in the above embodiment, a so-called center crank type planetary gear device of the eccentric oscillating type which uses only a crankshaft (input shaft in this example) with eccentric bodies at the shaft center position of the internal gear is used as the planetary gear device. However, the planetary gear device related to the invention is not limited to the planetary gear device of this configuration.
Beispielsweise ist es ebenfalls möglich, eine Planetengetriebevorrichtung eines sogenannten Verteilungsteils der exzentrisch oszillierenden Bauart einzusetzen, die eine Vielzahl von Kurbelwellen umfasst, die Exzenterkörper an Positionen besitzt, die von der Kurbelmittelposition eines innenverzahnten Rads versetzt sind, und konfiguriert sind, um die Umdrehungen um die Wellenmitte der innenverzahnten Räder der Kurbelwelle selbst von einem Paar von Flanschkörpern zu extrahieren, die auf beiden Seiten des außenverzahnten Rads in der axialen Richtung angeordnet sind. In diesem Fall kann die Erfindung auf die Trägerstifte angewendet werden, die das Paar von Flanschkörpern koppeln. D.h. es kann beispielsweise eine Konfiguration, in der drei Trägerstifte von jedem Paar der Flanschkörper vorragen, in einem Fall eingesetzt werden, in dem sechs Trägerstifte angeordnet sind.For example, it is also possible to use a planetary gear device of a so-called distributing part of the eccentric oscillating type, which comprises a plurality of crankshafts, the eccentric bodies at positions that are offset from the crank center position of an internally toothed wheel, and are configured to rotate around the shaft center of the internal gear of the crankshaft itself from a pair of flange bodies arranged on both sides of the external gear in the axial direction. In this case, the invention can be applied to the support pins that couple the pair of flange bodies. That is, for example, a configuration in which three support pins protrude from each pair of the flange bodies can be adopted in a case where six support pins are arranged.
Darüber hinaus ist die Planetengetriebevorrichtung zugehörig zu der Erfindung nicht notwendigerweise auf die Planetengetriebevorrichtung der exzentrisch oszillierenden Bauart beschränkt. Selbst bei einer Planetengetriebevorrichtung eines einfachen Planetenmechanismus, sind in dem Fall einer Konfiguration, in der das Paar der Flanschkörper auf beiden Seiten eines Planetengetriebes in der axialen Richtung angeordnet ist, eine Vielzahl von Planetenstiften (stiftartigen Gliedern) angeordnet, die das Planetengetriebe drehbar zwischen dem Paar der Flanschkörper oder Trägerstifte (stiftartige Glieder) tragen, die das Paar von Flanschkörpern koppeln, kann die Erfindung vollständig in ähnlicher Weise durch Bilden der Planetenstifte und der Trägerstifte angewendet werden, um von beiden Paaren der Flanschkörper vorzuragen.In addition, the planetary gear device associated with the invention is not necessarily limited to the planetary gear device of the eccentrically oscillating type. Even in a planetary gear device of a simple planetary mechanism, in the case of a configuration in which the pair of flange bodies is arranged on both sides of a planetary gear in the axial direction, a plurality of planetary pins (pin-like members) that make the planetary gear rotatable between the pair which carry flange bodies or support pins (pin-like members) coupling the pair of flange bodies, the invention can be fully applied in a similar manner by forming the planetary pins and the support pins to protrude from both pairs of the flange bodies.
Zusätzlich ist ein Aufbau, in dem die Innenstifte so gebildet sind, dass sie als die stiftartigen Glieder von dem ersten Flanschkörper vorragen, und die Trägerstifte so gebildet sind, dass sie als die stiftartigen Glieder von dem zweiten Flanschkörper vorragen, in dem obigen Ausführungsbeispiel gezeigt. In der vorliegenden Erfindung kann jedoch beispielsweise als stiftartige Glieder eine Konfiguration übernommen werden, in der nur die „stiftartigen Glieder (Innenstifte in dem vorangehenden Ausführungsbeispiel), die zur Übertragung der Leistung zwischen dem Flanschkörper und einem Planetengetriebe beitragen“ so gebildet sein, dass sie von beiden Flanschkörpern vorragen. In einem Fall, wo sämtliche stiftartigen Glieder durch stiftartige Glieder gebildet werden, die zu der Übertragung der Leistung beitragen, sind in einer Struktur der verwandten Technik, in der die stiftartigen Glieder von nur einem Flanschkörper vorragen, eine große Anzahl von stiftartigen Gliedern mit engen Intervallen gebildet und es ist notwendig, die Seitenoberflächen von sämtlichen der stiftartigen Glieder abschließend zu bearbeiten. Daher ist die Bearbeitung schwierig. In der vorliegenden Erfindung, da die Anzahl der stiftartigen Glieder jedes Flanschkörpers um die Hälfte reduziert werden kann, ist es jedoch möglich, die Verarbeitung in einfacher Weise auszuführen. In einem Fall, wo sämtliche der stiftartigen Glieder durch stiftartige Glieder gebildet werden, die zur Übertragung der Leistung beitragen, sind jedoch die zwei Flanschkörper durch Koppeln der Innenstifte, die von dem ersten oder zweiten Flanschkörper zu einem zweiten oder ersten Flanschkörper auf der anderen Seite vorragen, mit Bolzen gekoppelt. Dadurch können die stiftartigen Glieder stiftartige Glieder sein, die sowohl die Funktionen der Leistungsübertragung und der Kopplung aufweisen, und die ersten oder zweiten Flanschkörper können symmetrisch in der axialen Richtung (mit der Mittelachse der Planetengetriebevorrichtung als einer Symmetrieebene) gebildet werden. Als eine Folge davon können nicht nur die Matrizen, sondern auch die finalen ersten und zweiten Flanschkörper „Glieder der gleichen Form“ sein.In addition, a structure in which the inner pins are formed so as to protrude as the pin-like members from the first flange body and the support pins are formed so as to protrude as the pin-like members from the second flange body is shown in the above embodiment. In the present invention, however, for example, a configuration can be adopted as the pin-like members in which only the "pin-like members (inner pins in the foregoing embodiment) that contribute to the transmission of power between the flange body and a planetary gear" are formed by protrude from both flange bodies. In a case where all the pin-like members are constituted by pin-like members contributing to the transmission of power, in a related art structure in which the pin-like members protrude from only one flange body, there are a large number of pin-like members at narrow intervals and it is necessary to finish the side surfaces of all of the pin-like members. Therefore, it is difficult to edit. In the present invention, however, since the number of the pin-like members of each flange body can be reduced by half, it is possible to easily carry out processing. However, in a case where all of the pin-like members are constituted by pin-like members contributing to the transmission of the power, the two flange bodies are by coupling the inner pins protruding from the first or second flange body to a second or first flange body on the other side , coupled with bolts. Thereby, the pin-like members can be pin-like members having both the functions of power transmission and coupling, and the first or second flange bodies can be formed symmetrically in the axial direction (with the center axis of the planetary gear device as a plane of symmetry). As a result, not only the dies but also the final first and second flange bodies can be "members of the same shape".
Zusätzlich werden in dem obigen Ausführungsbeispiel die ersten und zweiten Flanschkörper aus gemeinsamen Flanschkörpermatrizen hergestellt. In der vorliegenden Erfindung sind die Matrizen der beiden Flanschkörper nicht notwendigerweise eine gleiche. D.h. die Formen der Flanschkörpermatrizen können von Anfang an unterschiedlich sein, oder die Materialien von diesen können sich unterscheiden. Beispielsweise können in einem Fall, wo die Innenstifte, die zur Übertragung der Leistung beitragen, so gemacht sind, dass sie von dem ersten Flanschkörper vorragen, und die Trägerstifte, die nur zur Kopplung beitragen, so gemacht sind, dass sie von dem zweiten Flanschkörper vorragen, die Matrize des ersten Flanschkörpers durch Schmieden hergestellt werden und die Matrize des zweiten Flanschkörpers kann aus einem Gussstück hergestellt werden. Daher können geringere Kosten realisiert werden, während eine vorbestimmte Qualität abhängig vom Design bzw. Aufbau beibehalten werden kann. Die Anzahl der stiftartigen Glieder die so gemacht sind, dass sie von beiden Flanschkörpern vorragen, ist nicht notwendigerweise die gleiche, und die Formen oder Größen von diesen können unterschiedlich sein. Die Positionen der Formung bzw. Ausbildung sind nicht notwendigerweise regelmäßige Intervalle.In addition, in the above embodiment, the first and second flange bodies are made from common flange body matrices. In the present invention, the dies of the two flange bodies are not necessarily the same. This means that the shapes of the flange body matrices can be different from the start, or the materials of these can differ. For example, in a case where the inner pins that contribute to the transmission of the power are made to protrude from the first flange body, and the support pins that contribute only to the coupling are made to protrude from the second flange body , the die of the first flange body can be made by forging and the die of the second flange body can be made from one casting. Therefore, a lower cost can be realized while maintaining a predetermined quality depending on the design. The number of the pin-like members made to protrude from both flange bodies is not necessarily the same, and the shapes or sizes of these may be different. The positions of formation are not necessarily regular intervals.
