DE102011107012A1

DE102011107012A1 - Drehantriebsvorrichtung

Info

Publication number: DE102011107012A1
Application number: DE102011107012A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Thorwart; Ulrich Hohl
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2011-07-09
Filing date: 2011-07-09
Publication date: 2013-01-10

Abstract

Es wird eine Drehantriebsvorrichtung (1) vorgeschlagen, die ein Vorrichtungsgehäuse (2) und einen diesbezüglich um eine Drehachse (6) verdrehbaren Abtriebsteller (5) aufweist. Als Antriebsquellen enthält die Drehantriebsvorrichtung (1) eine Fluid-Antriebseinrichtung (13) mit rotativ antreibbarer Antriebswelle (15) und eine Elektro-Antriebseinrichtung (14) mit rotativ antreibbarer Antriebswelle (16). Die Längsachsen der beiden Antriebswellen (15, 16) haben die gleiche Ausrichtung wie die Drehachse (6) des Abtriebstellers (5), so dass die Drehantriebsvorrichtung (1) mit kompakten Querabmessungen realisierbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Drehantriebsvorrichtung, mit einem Vorrichtungsgehäuse und einem diesbezüglich unter Ausführung einer rotativen Abtriebsbewegung um eine mit seiner Längsachse zusammenfallende Drehachse verdrehbaren Abtriebsteller, ferner mit einer durch Fluidkraft betätigbaren Fluid-Antriebseinrichtung und einer elektromotorischen Elektro-Antriebseinrichtung, die beide jeweils eine zu einer rotativen Antriebsbewegung um ihre Längsachse antreibbare Antriebswelle enthalten und die zur Erzeugung der rotativen Abtriebsbewegung des Abtriebstellers unabhängig voneinander mittels ihrer Antriebswellen mit dem Abtriebsteller antriebsmäßig gekoppelt sind.
Eine derartige Drehantriebsvorrichtung ist mit einer Hybrid-Antriebstechnik ausgestattet und enthält funktionell parallel arbeitende Antriebseinrichtungen in Gestalt einer durch Fluidkraft betätigbaren Fluid-Antriebseinrichtung und einer elektrisch betätigbaren elektromotorischen Elektro-Antriebseinrichtung. Diese beiden Antriebseinrichtungen kooperieren gemäß einer aus der EP 1 716 348 B1 bekannten Drehantriebsvorrichtung mit einem gemeinsam zugeordneten Abtriebsteller, um selbigen zu einer rotativen Abtriebsbewegung um eine Drehachse anzutreiben. Diese bekannte Drehantriebsvorrichtung hat allerdings den Nachteil, dass sie rechtwinkelig zur Drehachse des Abtriebstellers über relativ große Querabmessungen verfügt.
Aus der DE 44 13 999 A1 ist ein Stellantrieb für eine Kraftfahrzeug-Reibungskupplung bekannt, der auch bereits mit einer Hybrid-Antriebstechnik ausgestattet ist. Er verfügt über ein linear bewegbares Ausgangsglied, das zum einen mit einem pneumatisch oder hydraulisch betätigbaren Arbeitszylinder und zum anderen mit einem Elektromotor gekoppelt ist. Dieser Stellantrieb kann allerdings keine rotative Abtriebsbewegung erzeugen.
Die WO 2010/099868 A1 offenbart eine rein durch Fluidkraft betätigbare Drehantriebsvorrichtung, die einen an einem Vorrichtungsgehäuse drehbar gelagerten Abtriebsteller aufweist und über einen als Schwenkkolbenmotor gestalteten Fluidmotor als Antriebsquelle verfügt, so dass der Abtriebsteller zu einer rotativ hin und her gehenden Abtriebsbewegung angetrieben werden kann. Indem der Abtriebsteller hier am Vorrichtungsgehäuse gelagert ist, kann er hohen Betriebsbelastungen standhalten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Maßnahmen zu treffen, um eine kompakt bauende Drehantriebsvorrichtung mit Hybrid-Antriebstechnik zu ermöglichen.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer Drehantriebsvorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Antriebswelle von sowohl der Fluid-Antriebseinrichtung als auch der Elektro-Antriebseinrichtung so angeordnet ist, dass ihre Längsachse die gleiche Ausrichtung hat wie die Drehachse des Abtriebstellers.
Die erfindungsgemäße Drehantriebsvorrichtung ist mit Hybrid-Antriebstechnik ausgestattet und enthält einen rotativ antreibbaren Abtriebsteller, dem zur Erzeugung seiner Abtriebsbewegung eine durch Fluidkraft betätigbare Fluid-Antriebseinrichtung und außerdem eine elektromotorische Elektro-Antriebseinrichtung zugeordnet ist. Beide Antriebseinrichtungen verfügen jeweils über eine zu einer rotativen Antriebsbewegung antreibbare Antriebswelle, die in geeigneter Weise antriebsmäßig mit dem Abtriebsteller gekoppelt ist. Aufgrund des Umstandes, dass die Drehachse des Abtriebstellers und die die Drehachsen der Antriebswellen definierenden Längsachsen der Antriebswellen untereinander gleich ausgerichtet sind, lässt sich eine sehr kompakt bauende Drehantriebsvorrichtung realisieren, die insbesondere rechtwinkelig zur Drehachse des Abtriebstellers über geringe Querabmessungen verfügen kann.
Zweckmäßigerweise ist die Drehantriebsvorrichtung so ausgebildet, dass die Fluid-Antriebseinrichtung und die Elektro-Antriebseinrichtung wahlweise entweder nur einzeln oder auch gemeinsam gleichzeitig betreibbar sind, um jeweils eine Antriebskraft auf den Abtriebsteller zu übertragen. Die Fluid-Antriebseinrichtung eignet sich besonders gut zur Erzeugung eines hohen Drehmoments, während die Elektro-Antriebseinrichtung durch überlagerte oder alternative Nutzung optimal einsetzbar ist, um den Abtriebsteller exakt zu positionieren. Somit können sehr kompakte Drehantriebsvorrichtungen mit hohen Drehmomenten und guter Regelbarkeit für beliebige Anwendungsfelder realisiert werden.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Eine besonders kompakte Bauweise ist möglich, wenn die Längsachse wenigstens einer der beiden Antriebswellen mit der Drehachse des Abtriebstellers zusammenfällt. Hierbei könnte prinzipiell durch Realisierung von Hohlwellen eine koaxiale Anordnung des Abtriebstellers und beider Antriebswellen realisiert werden. Als optimal hinsichtlich des Verhältnisses zwischen Baugröße und Herstellungsaufwand wird allerdings eine Ausgestaltung angesehen, bei der die Längsachse der Antriebswelle lediglich einer der beiden Antriebseinrichtungen mit der Drehachse des Abtriebstellers zusammenfällt und die Antriebswelle der anderen Antriebseinrichtung quer versetzt dazu angeordnet ist.
Wegen der mittels einer Fluid-Antriebseinrichtung in der Regel realisierbaren hohen Antriebskraft ist es empfehlenswert, die Längsachse der Antriebswelle der Fluid-Antriebseinrichtung mit der Drehachse des Abtriebstellers koaxial auszurichten und die Antriebswelle der Elektro-Antriebseinrichtung parallel und mit Abstand zur Drehachse des Abtriebstellers anzuordnen. In diesem Fall sind dann auch die beiden Antriebswellen parallel und mit Querabstand zueinander angeordnet.
Die Fluid-Antriebseinrichtung verfügt zweckmäßigerweise über einen Fluidmotor als Antriebsquelle. Die Elektro-Antriebseinrichtung ist insbesondere mit einem Elektromotor als Antriebsquelle ausgestattet. Beide Motoren sind insbesondere derart angeordnet und ausgebildet, dass sie in Achsrichtung der Drehachse des Abtriebstellers auf gleicher Höhe nebeneinander angeordnet sind.
Der Elektromotor der Elektro-Antriebseinrichtung kann ein konventioneller Elektromotor sein. Als besonders zweckmäßig wird jedoch eine Ausgestaltung als rotativ arbeitender elektrodynamischer Direktantrieb angesehen, der über eine hohe Energiedichte verfügt und nur geringem Verschleiß unterliegt. Bevorzugt kommt eine Ausgestaltung als schlank bauender Stabmotor zum Einsatz.
Der Fluidmotor der Fluid-Antriebseinrichtung ist insbesondere als sogenannter Schwenkkolbenmotor konzipiert, wie er beispielsweise in der eingangs schon erwähnten WO 2010/099868 A1 beschrieben ist. Ein solcher Fluidmotor eignet sich vor allem zur Erzeugung hin und her gehender Drehbewegungen und kann trotz kompakter Abmessungen ein besonders hohes Drehmoment generieren. Eine andere Art von Fluidmotor ist ebenfalls möglich und hierbei insbesondere auch eine solche Art, die eine endlose Drehbewegung erzeugen kann, beispielsweise ein Lamellenmotor.
Das Vorrichtungsgehäuse verfügt zweckmäßigerweise über einen Trägerabschnitt, der an einer Vorderseite den drehbar gelagerten Abtriebsteller trägt und der über eine dieser Vorderseite entgegengesetzte Rückseite verfügt, an der sowohl der Elektromotor als auch der Fluidmotor, insbesondere unabhängig voneinander, angeordnet und befestigt sind.
Der Abtriebsteller ist zweckmäßigerweise am Vorrichtungsgehäuse drehbar gelagert und quer zu seiner Drehachse abgestützt, so dass während seines Betriebes in ihn eingeleitete Rückwirkungskräfte keine negativen Auswirkungen auf den jeweiligen Antriebsmotor zeitigen können.
Zur antriebsmäßigen Kopplung der Antriebswelle der Elektro-Antriebseinrichtung mit dem Abtriebsteller ist zweckmäßigerweise ein Getriebe vorhanden, wobei ein Planetengetriebe bevorzugt wird. Ein solches Planetengetriebe weist vorzugsweise ein bezüglich dem Vorrichtungsgehäuse drehbar gelagertes Sonnenrad und ein ortsfest an dem Vorrichtungsgehäuse angeordnetes Hohlrad auf. Außerdem verfügt es über mehrere, jeweils sowohl mit dem Sonnenrad als auch mit dem Hohlrad in Verzahnungseingriff stehende Planetenräder, die am Abtriebsteller drehbar gelagert und dabei so abgestützt sind, dass sie über ihre Lagerstelle ein die Drehung des Abtriebstellers hervorrufendes Drehmoment auf den Abtriebsteller ausüben können. Indem die Antriebswelle mit der Elektro-Antriebseinrichtung antriebsmäßig gekoppelt ist, lässt sich eine optimale Kraftübersetzung und Bewegungsuntersetzung gewährleisten, so dass ein schonender Betrieb der Elektro-Antriebseinrichtung bei gleichzeitiger hoher Positioniergenauigkeit des Abtriebstellers möglich ist.
Zur antriebsmäßigen Kopplung zwischen der Elektro-Antriebseinrichtung und dem Sonnenrad des Planetengetriebes ist das Planetengetriebe zweckmäßigerweise mit einer zu dem Sonnenrad koaxialen Eingangsverzahnung versehen, mit der ein von der Antriebswelle der Elektro-Antriebseinrichtung antreibbares Antriebsritzel in Verzahnungseingriff steht. Hierbei ist der Durchmesser des Antriebsritzels zweckmäßigerweise kleiner als derjenige der Eingangsverzahnung. Ebenso ist es vorteilhaft, wenn der Durchmesser der Eingangsverzahnung größer ist als der Durchmesser der Verzahnung des Sonnenrades. Die Eingangsverzahnung ist insbesondere mit in Achsrichtung der Drehachse des Abtriebstellers gemessenem axialem Abstand zur Verzahnung des Sonnenrades angeordnet.
Ein besonders kompakter Aufbau der Drehantriebsvorrichtung ist möglich, wenn die Antriebswelle der Fluid-Antriebseinrichtung koaxial durch das Sonnenrad des Planetengetriebes hindurchgreift, um mit dem Abtriebsteller insbesondere getriebelos direkt verbunden zu sein.
Die Drehantriebsvorrichtung ist vorzugsweise mit einer Drehwinkeleinstelleinrichtung ausgestattet, die insbesondere von außen her leicht zugänglich ist, um den vom Abtriebsteller maximal realisierbaren Arbeits-Drehwinkelbereich wunschgemäß vorzugeben beziehungsweise zu begrenzen.
Um den Abtriebsteller variabel positionieren zu können und/oder um einen geregelten Betrieb zu gestatten, sind zweckmäßigerweise Sensormittel vorhanden, mit denen sich mittelbar oder unmittelbar die Drehposition und/oder der Drehwinkel des Abtriebstellers erfassen lässt. Solche Sensormittel enthalten vorzugsweise eine als Bestandteil der Elektro-Antriebseinrichtung ausgebildete Encoder-Einrichtung, mit deren Hilfe sich die Drehposition und/oder der Drehwinkel der Antriebswelle der Elektro-Antriebseinrichtung erfassen lässt, um darauf basierend indirekt die Drehposition und/oder den Drehwinkel des Abtriebstellers zu erfassen. Da die Antriebswelle der Elektro-Antriebseinrichtung auch dann rotiert, wenn die Elektro-Antriebseinrichtung selbst nicht elektrisch betätigt und die Drehbewegung des Abtriebstellers momentan allein durch die Fluid-Antriebseinrichtung erzeugt wird, kann in vorteilhafter Weise eine einzige Encoder-Einrichtung unabhängig davon zur Positionserfassung des Abtriebstellers genutzt werden, welche der beiden Antriebseinrichtungen momentan aktiv betrieben wird.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
1 eine bevorzugte Bauform der erfindungsgemäßen Drehantriebsvorrichtung in einer perspektivischen Vorderansicht,
2 eine Seitenansicht der Drehantriebsvorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil II aus 1,
3 die Drehantriebsvorrichtung in einer perspektivischen, partiell aufgebrochenen Darstellung,
4 eine Vorderansicht der Drehantriebsvorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil IV aus 3,
5 eine Rückansicht der Drehantriebsvorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil V aus 3,
6 einen Längsschnitt durch die Drehantriebsvorrichtung gemäß Schnittlinie VI-VI aus 4,
7 einen weiteren Längsschnitt der Drehantriebsvorrichtung gemäß Schnittlinie VII-VII aus 4,
8 einen weiteren Längsschnitt der Drehantriebsvorrichtung gemäß Schnittlinie VIII-VIII aus 4 und
9 eine Vorderansicht der teilweise aufgebrochen dargestellten Drehantriebsvorrichtung bei abgenommenem Abtriebsteller und mit Blickrichtung gemäß Pfeil IX aus 3.
Die in ihrer Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Drehantriebsvorrichtung verfügt über ein Vorrichtungsgehäuse 2 mit einer Hauptachse 3 und einer in Achsrichtung der Hauptachse 3 orientierten Vorderseite 4a sowie einer diesbezüglich axial entgegengesetzten Rückseite 4b.
An dem Vorrichtungsgehäuse 2 ist im Bereich der Vorderseite 4a ein Abtriebsteller 5 drehbar angeordnet. Der Abtriebsteller 5 hat eine Längsachse 5a, die mit der Hauptachse 3 zusammenfällt und die gleichzeitig eine Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 definiert.
Der Abtriebsteller 5 ist bevorzugt scheibenförmig gestaltet und verfügt an seiner vom Vorrichtungsgehäuse 2 axial wegweisenden Außenfläche über mindestens eine Befestigungsschnittstelle 7, mit deren Hilfe an dem Abtriebsteller 5 eine nicht weiter abgebildete, zu einer Dreh- oder Schwenkbewegung anzutreibende externe Komponente beliebiger Art in bevorzugt lösbarer Weise befestigt werden kann. Die Befestigungsschnittstelle 7 besteht exemplarisch aus einer Mehrzahl von in einem geeigneten Muster verteilt angeordneten Befestigungslöchern. Bei der genannten externen Komponente kann es sich beispielsweise um eine Greifvorrichtung handeln, beispielsweise ein Sauggreifer oder ein Backengreifer, mit dessen Hilfe sich ein umzupositionierender Gegenstand vorübergehend ergreifen und festhalten lässt.
Das Vorrichtungsgehäuse 2 verfügt zweckmäßigerweise über einen den Abtriebsteller 5 tragenden und auch die Vorderseite 4a des Vorrichtungsgehäuses 2 definierenden Trägerabschnitt 8. Dieser ist exemplarisch quaderförmig mit einem quadratischen Umriss ausgebildet.
Der Abtriebsteller 5 ist zu einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten oszillierenden, rotativen Abtriebsbewegung 12 um die mit seiner Längsachse 5a zusammenfallende Drehachse 6 antreibbar. Diese Abtriebsbewegung 12 wird auf die gegebenenfalls mittels der mindestens einen Befestigungsschnittstelle 7 am Abtriebsteller 5 befestigte externe Komponente übertragen.
Zur Erzeugung der Abtriebsbewegung 12 des Abtriebstellers 5 ist die Drehantriebsvorrichtung 1 mit einer Hybrid-Antriebstechnik ausgestattet. Sie enthält zwei Antriebseinrichtungen, von denen die eine mit Fluidkraft und die andere elektrisch betätigt wird. Die mit Fluidkraft betätigbare Antriebseinrichtung sei im Folgenden als Fluid-Antriebseinrichtung 13 bezeichnet. Die elektrisch betätigbare Antriebseinrichtung ist vom elektromotorischen Typ und sei im Folgenden als Elektro-Antriebseinrichtung 14 bezeichnet. Beide Antriebseinrichtungen 13, 14 sind in antriebsmäßiger Parallelschaltung mit dem Abtriebsteller 5 antriebsmäßig verbunden, wobei bevorzugt in beiden Fällen eine ständige Antriebsverbindung vorliegt. Mithin kann jede Antriebseinrichtung 13, 14 ein zur Erzeugung der Abtriebsbewegung 12 dienendes Drehmoment auf den Abtriebsteller 5 übertragen. Bevorzugt ist die Drehantriebsvorrichtung 1 so ausgebildet, dass sowohl ein Betriebsmodus möglich ist, bei dem beide Antriebseinrichtungen 13, 14 zur gleichen Zeit ein Antriebsdrehmoment auf den Abtriebsteller 5 ausüben, oder ein Betriebsmodus, in dem momentan entweder nur die Fluid-Antriebseinrichtung 13 oder nur die Elektro-Antriebseinrichtung 14 wirksam ist und die jeweils andere Antriebseinrichtung 14, 13 unbetätigt ist. Vorzugsweise läuft die momentan unbetätigte Antriebseinrichtung aufgrund der vorhandenen antriebsmäßigen Verbindung stets im Leerlauf mit. Mit Hilfe einer nicht weiter abgebildeten Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung ist eine aufeinander abgestimmte Betriebsweise der beiden Antriebseinrichtungen 13, 14 hervorrufbar und überwachbar.
Die Fluid-Antriebseinrichtung 13 enthält eine im Folgenden zur besseren Unterscheidung als erste Antriebswelle 15 bezeichnete Antriebswelle, die zur Drehmomentübertragung mit dem Abtriebsteller 5 antriebsmäßig gekoppelt ist. Die Elektro-Antriebseinrichtung 14 enthält eine im Folgenden zur besseren Unterscheidung als zweite Antriebswelle 16 bezeichnete Antriebswelle, die zur Drehmomentübertragung ebenfalls mit dem Abtriebsteller 5 antriebsmäßig gekoppelt ist. Die Kopplung der beiden Antriebswellen 15, 16 mit dem Abtriebsteller 5 findet unabhängig voneinander statt.
Die erste Antriebswelle 15 ist durch fluidische Betätigung der Fluid-Antriebseinrichtung 13 zu einer rotativen ersten Antriebsbewegung 17 um ihre Längsachse 15a antreibbar, so dass diese Längsachse 15a zugleich eine Drehachse 15b der ersten Antriebswelle 15 bildet.
Die zweite Antriebswelle 16 ist durch elektrische Betätigung der Elektro-Antriebseinrichtung 14 zu einer rotativen zweiten Antriebsbewegung 18 um ihre als Drehachse 16b fungierende Längsachse 16a antreibbar.
Die Drehantriebsvorrichtung 1 zeichnet sich quer zur Drehachse 16 des Abtriebstellers 5 durch äußerst kompakte Abmessungen aus, weil die beiden Antriebswellen 15, 16 so ausgerichtet sind, dass ihre Längsachsen 15a, 16a, und somit auch ihre Drehachsen 15b, 16b, mit bezüglich der Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 identischer Ausrichtung angeordnet sind.
Grundsätzlich wäre eine Bauform möglich, bei der die beiden Antriebswellen 15, 16 koaxial ineinander angeordnet sind. Hier wäre dann sogar eine mit der Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 zusammenfallende Anordnung beider Längsachsen 15a, 16a der Antriebswellen 15, 16 möglich.
Beim Ausführungsbeispiel ist eine als besonders zweckmäßig angesehene Ausgestaltung realisiert, die sich dadurch auszeichnet, dass die beiden Antriebswellen 15, 16 parallel und mit Querabstand zueinander angeordnet sind, was folglich auch für die Längsachsen 15a, 16a und die Drehachsen 15b, 16b dieser beiden Antriebswellen 15, 16 gilt. Zweckmäßigerweise ist dabei als weitere Besonderheit eine dahingehende Anordnung vorgesehen, dass die Längsachse 15a der ersten Antriebswelle 5 der Fluid-Antriebseinrichtung 13 mit der Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 zusammenfällt und insofern eine Koaxialität vorliegt. Die Längsachse 16a der zur Elektro-Antriebseinrichtung 14 gehörenden zweiten Antriebswelle 16 verläuft parallel zur Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 und hierbei zugleich in einem Abstand zu dieser Drehachse 6.
Als Antriebsquelle ist die Fluid-Antriebseinrichtung 13 mit einem Fluidmotor 22 ausgestattet, während die Elektro-Antriebseinrichtung 14 als Antriebsquelle einen Elektromotor 23 aufweist. Die erste Antriebswelle 15 ist zweckmäßigerweise die Ausgangswelle des Fluidmotors 22, während die zweite Antriebswelle 16 zweckmäßigerweise die Ausgangswelle des Elektromotors 23 ist. Vorzugsweise sind der Fluidmotor 22 und der Elektromotor 23 quer zur Achsrichtung der Drehachse 6 nebeneinander an einer der Vorderseite 4a entgegengesetzten rückwärtigen Montagefläche 24 des Trägerabschnitts 8 angebaut. Die Montagefläche 24 kann abgestuft sein, so dass die beiden Motoren 22, 23 an in Achsrichtung der Drehachse 6 versetzt zueinander angeordneten Flächenabschnitten der Montagefläche 24 angebracht sind. Damit lassen sich in vorteilhafter Weise Längenunterschiede in den beiden Motoren 22, 23 kompensieren, die beim Ausführungsbeispiel dem Umstand geschuldet sind, dass der Elektromotor 23 über eine größere Baulänge verfügt als der Fluidmotor 22. Der Elektromotor 23 ist insbesondere als Stabmotor mit einer schlanken, stabförmigen Bauweise realisiert.
Der Abtriebsteller 5 ist zweckmäßigerweise unabhängig von den beiden Antriebseinrichtungen 13, 14 an dem Vorrichtungsgehäuse 2 drehgelagert. Zu seiner Drehlagerung ist zweckmäßigerweise eine ringförmige Lagerbaugruppe 25 vorhanden, die konzentrisch zwischen dem Außenumfang des Abtriebstellers 5 und einer ringförmigen Stützwand 26 des Trägerabschnitts 8 eingegliedert ist. Durch diese Lagerbaugruppe 25 ist der Abtriebsteller 5 gegenüber dem Vorrichtungsgehäuse 7 sowohl in bezüglich der Drehachse 6 radialer als auch axialer Richtung abgestützt, verfügt jedoch über den notwendigen Drehfreiheitsgrad zur Ausführung seiner rotativen Abtriebsbewegung 12.
Die Lagerbaugruppe 25 enthält zweckmäßigerweise eine Wälzlagereinrichtung, die über mehrere bevorzugt kugelförmige Wälzelemente verfügt.
Das Vorrichtungsgehäuse 2 und insbesondere sein Trägerabschnitt 8 enthalten zweckmäßigerweise einen zu der Vorderseite 4a hin offenen Aufnahmeraum 27, der gemeinsam von der Lagerbaugruppe 25 und von dem Abtriebsteller 5 im Bereich der Vorderseite 4a verschlossen ist. Die Stützwand 26 ist ein Wandabschnitt der peripheren Umfangswand 28 des Aufnahmeraumes 27, die insbesondere ein einstückiger Bestandteil des Trägerabschnittes 8 ist.
Während der Fluidmotor 22 zweckmäßigerweise direkt und ohne Getriebemaßnahmen mit dem Abtriebsteller 5 gekoppelt ist, erfolgt die antriebsmäßige Kopplung zwischen dem Elektromotor 23 und dem Abtriebsteller 5 zweckmäßigerweise unter Zwischenschaltung eines Getriebes und hierbei insbesondere eines Planetengetriebes 32. Das Planetengetriebe 32 verringert die Belastung des Elektromotors 23 und begünstigt eine mittels des Elektromotors 23 realisierte Feinpositionierung des Abtriebstellers 5.
Zur direkten, drehmomentsteifen Kopplung des Abtriebstellers 5 mit der Fluid-Antriebseinrichtung 13 ist die erste Antriebswelle 15 mit bezüglich der Drehachse 6 koaxialer Anordnung an der dem Aufnahmeraum 27 zugewandten Rückfläche 33 des Abtriebstellers 5 drehfest angebracht. Prinzipiell könnte die erste Antriebswelle 15 hierbei einstückig mit dem Abtriebsteller 5 ausgebildet sein. Als zweckmäßiger wird jedoch die beim Ausführungsbeispiel realisierte separate Ausgestaltung angesehen, bei der die erste Antriebswelle 15 durch Befestigungsmittel 34 in bevorzugt lösbarer Weise an dem Abtriebsteller 5 befestigt ist.
Exemplarisch verfügt die erste Antriebswelle 15 an ihrem dem Abtriebsteller 5 zugewandten vorderen Endabschnitt über einen Flanschteller 35 mit axialen Befestigungsbohrungen 36, wobei die Befestigungsmittel 34 als Befestigungsschrauben ausgebildet sind, die den Abtriebsteller 5 durchsetzen und in die Befestigungsbohrungen 36 eingeschraubt sind, so dass der Flanschteller 35 drehfest mit dem Abtriebsteller 5 verspannt ist.
Der Fluidmotor 22 kann prinzipiell von beliebigem Typ sein, ist jedoch vorzugsweise als sogenannter Schwenkkolbenmotor realisiert. Er verfügt über ein Motorgehäuse 37, das an der Montagefläche 24 des Trägerabschnittes 8 in bevorzugt lösbarer Weise angebracht und insbesondere angeschraubt ist. Das Motorgehäuse 37 ist insbesondere ein Bestandteil des Vorrichtungsgehäuses 2.
Bei der bevorzugten Ausgestaltung als Schwenkkolbenmotor befindet sich im Innern des Motorgehäuses 37 ein Hohlraum 38, der von der ersten Antriebswelle 15 durchsetzt ist. Im Innern des Hohlraumes 38 befindet sich ein drehfest mit der ersten Antriebswelle 15 verbundener Schwenkkolben 41, der zusammen mit einer Trennwand 42 den Hohlraum 38 in zwei sich jeweils entlang eines Teils des Umfanges der ersten Antriebswelle 15 erstreckende Arbeitskammern 38a, 38b unterteilt. Der Hohlraum 38 hat vorzugsweise einen kreisförmigen Querschnitt und ist von der ersten Antriebswelle 15 koaxial durchsetzt, so dass sich ein Ringraum ergibt, wobei in diesen Ringraum lokal ein die Trennwand 42 bildender Unterteilungskörper unter Abdichtung ortsfest eingesetzt ist.
Der Schwenkkolben 41 verfügt über mindestens einen radial bezüglich der ersten Antriebswelle 15 abstehenden Flügelabschnitt 41a, der unter Abdichtung an der Wandung des Hohlraumes 38 entlanggleitet, wenn die erste Antriebswelle 15 verdreht wird. Der maximale Drehwinkel der ersten Antriebswelle 15 kann dabei durch die als Anschlag fungierende Trennwand 42 vorgegeben werden, die im Schwenkweg des Flügelabschnittes 41a liegt.
In jede der beiden Arbeitskammern 38a, 38b mündet einer von zwei zur Fluidführung geeigneten Steuerkanälen 43a, 43b, die andernends mit Anschlussöffnungen zur Außenfläche des Motorgehäuses 37 ausmünden und durch die hindurch jede Arbeitskammer 38a, 38b gesteuert mit einem Antriebsfluid beaufschlagbar ist. Als Antriebsfluid kommt insbesondere Druckluft in Frage, wobei jedoch auch jedes andere gasförmige oder flüssige Medium verwendbar wäre.
Durch aufeinander abgestimmte Fluidbeaufschlagung der beiden Arbeitskammern 38a, 38b kann der Schwenkkolben 41 zu Schwenkbewegungen im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn um eine mit der ersten Längsachse 15a zusammenfallende Schwenkachse angetrieben werden. Aufgrund einer drehfesten Verbindung des Schwenkkolbens 41 mit der ersten Antriebswelle 15 hat dies die weiter oben schon erwähnte rotative erste Antriebsbewegung 17 der ersten Antriebswelle 15 zur Folge. Diese rotative erste Antriebsbewegung 17 kann eine oszillierende Drehbewegung sein.
Die erste Antriebswelle 15 taucht von der Rückseite des Trägerabschnittes 8 her in den Aufnahmeraum 27 ein, um die antriebsmäßige Verbindung zum Abtriebsteller 5 herzustellen. Der Trägerabschnitt 8 verfügt zu diesem Zweck über eine zu der Montagefläche 24 hin offene Durchgriffsöffnung 44 für die erste Antriebswelle 15.
Die mittels Fluidkraft erzeugte Schwenkbewegung des Schwenkkolbens 41 wird über die erste Antriebswelle 15 direkt und ohne Getriebeübersetzung in die rotative erste Antriebsbewegung 17 des Abtriebstellers 5 umgewandelt.
Unter anderem zur Gewichtseinsparung kann die erste Antriebswelle 15 wie abgebildet als Hohlwelle ausgeführt sein.
Der maximal mögliche Schwenkwinkel des Schwenkkolbens 41 und mithin auch der maximal mögliche Drehwinkel des Abtriebstellers 5 hängen von der winkelmäßigen Ausdehnung der Trennwand 42 und von den Abmessungen des Schwenkkolbens 41 ab. Exemplarisch liegt er vorzugsweise bei etwa 270°. Dementsprechend kann auch die erste Antriebswelle 15 nur um maximal 270° verdreht werden. Gleiches gilt für den Abtriebsteller 5. Mit Hilfe einer optional vorhandenen zusätzlichen Drehwinkeleinstelleinrichtung 45 lässt sich ein beliebiger Arbeits-Drehwinkelbereich des Abtriebstellers 5 innerhalb des oben erwähnten maximalen Drehwinkels variabel vorgeben. Auf diese Weise kann beispielsweise erreicht werden, dass der bei einer oszillierenden Drehbewegung des Abtriebstellers 5 überstrichene Drehwinkel einen beliebigen Winkel innerhalb der maximal möglichen 270° beträgt. Die Einstellung des Arbeits-Drehwinkelbereiches ist von außerhalb des Vorrichtungsgehäuses 2 her möglich.
Die erste Antriebswelle 15 ragt zweckmäßigerweise an der dem Trägerabschnitt 8 entgegengesetzten Rückseite mit einem Endabschnitt 46 aus dem Motorgehäuse 37 des Fluidmotors 22 heraus. Die Drehwinkel-Einstelleinrichtung 45 enthält vorzugsweise einen drehfest an diesem Endabschnitt 46 befestigten und radial von der ersten Antriebswelle 15 wegragenden Anschlagarm 47, der beim Verdrehen der ersten Antriebswelle 15 um deren Längsachse 15a verschwenkt wird. Im Schwenkweg dieses Anschlagarmes 47 befinden sich zwei am Motorgehäuse 37 lösbar festlegbare Gegenanschläge 48a, 48b, die entlang einer am Motorgehäuse 37 angeordneten Kreisbogenführung 51 in der Schwenkrichtung des Anschlagarmes 47 stufenlos verschiebbar und festklemmbar sind. Zum Festklemmen sind sie mit je einer Klemmschraube 52 ausgestattet. Jeder Gegenanschlag 48a, 48b definiert einen der beiden Endpunkte des gewünschten Arbeits-Drehwinkelbereiches des Abtriebstellers 5.
Wird der Abtriebsteller 5 nur durch den Fluidmotor 22 angetrieben, stoppt die Abtriebsbewegung 12 jeweils dann, wenn der Anschlagarm 47 auf einen der beiden Gegenanschläge 48a, 48b auftrifft. Wird der Abtriebsteller 5 zusätzlich oder ausschließlich mittels der Elektro-Antriebseinrichtung 14 betrieben, lassen sich problemlos beliebige Drehpositionen des Abtriebstellers 5 innerhalb des durch die Gegenanschläge 48a, 48b definierten Arbeits-Drehwinkelbereiches vorgeben.
Zur fluidischen Ansteuerung des Fluidmotors 22 ist zweckmäßigerweise eine elektrisch betätigbare Servoventileinrichtung vorhanden, die nicht weiter abgebildet ist.
Der Elektromotor 23 ist mit Bezug zur Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 bevorzugt radial neben dem Fluidmotor 22 angeordnet. Diese Anordnung begünstigt die Kopplung der zweiten Antriebswelle 16 der Elektro-Antriebseinrichtung 14 mit dem vorzugsweise vorhandenen Planetengetriebe 32. Das Planetengetriebe 32 ist insbesondere so ausgelegt, dass die rotative zweite Antriebsbewegung 18 der zweiten Antriebswelle 16 eine Untersetzung in dem Sinne erfährt, dass die Drehgeschwindigkeit der Abtriebsbewegung 12 des Abtriebstellers 5 geringer ist als die Drehgeschwindigkeit der zweiten Antriebswelle 16.
Das Planetengetriebe 32 ist gut geschützt im Innern des Aufnahmeraumes 27 untergebracht. Es enthält ein von der ersten Antriebswelle 15 frei drehbar durchsetztes und konzentrisch zu der Längsachse 15a angeordnetes Sonnenrad 53 mit einer als Außenverzahnung ausgebildeten Sonnenradverzahnung 54. Eine zwischen dem Sonnenrad 53 und dem Trägerabschnitt 8 angeordnete Drehlagereinrichtung 55 bewirkt eine radiale und axiale Abstützung unter Gewährleistung des gewünschten Drehfreiheitsgrades bezüglich des Trägerabschnittes 8.
Im Bereich der peripheren Umfangswand 28 ist in dem Aufnahmeraum 27 am Trägerabschnitt 8 ein ringförmiges Hohlrad 56 mit einer nach radial innen orientierten, umlaufenden Hohlradverzahnung 57 angeordnet. Die Hohlradverzahnung 57 liegt bezüglich der Drehachse 6 auf gleicher axialer Höhe wie die Sonnenradverzahnung 54.
In dem radialen Zwischenraum zwischen dem Hohlrad 56 und dem Sonnenrad 53 sind mehrere, entlang des Umfanges des Sonnenrades 53 mit Abstand verteilte Planetenräder 58 vorgesehen, die nach Art von Ritzeln ausgebildet sind und an ihrem Außenumfang jeweils eine umlaufende Planetenradverzahnung 62 aufweisen. Jedes Planetenrad 58 ist am Abtriebsteller 5 drehbar gelagert, wobei die im Folgenden als Planetenradachse 63 bezeichnete Drehachse jedes Planetenrades 58 parallel zur Drehachse 6 des Abtriebstellers 5 ausgerichtet ist. Jedes Planetenrad 58 kämmt mit seiner Planetenradverzahnung 62 sowohl mit der Sonnenradverzahnung 54 als auch mit der Hohlradverzahnung 57.
Das von dem Elektromotor 23 erzeugte Antriebsdrehmoment wird über die zweite Antriebswelle 16 in das Sonnenrad 53 des Planetengetriebes 32 eingeleitet. Zu diesem Zweck ist an dem Sonnenrad 53 in konzentrischer Anordnung eine als Außenverzahnung ausgebildete, umlaufende Eingangsverzahnung 64 angeordnet, die drehfest mit dem Sonnenrad 53 verbunden ist. Mit dieser Eingangsverzahnung 64 kämmt ein drehfest und koaxial an der zweiten Antriebswelle 16 angeordnetes Antriebsritzel 65.
Die Eingangsverzahnung 64 ist zweckmäßigerweise koaxial zur Sonnenradverzahnung 54 angeordnet und insbesondere mit axialem Abstand zu der Sonnenradverzahnung 54 angeordnet. Die Sonnenradverzahnung 54 liegt axial zwischen dem Abtriebsteller 5 und der Eingangsverzahnung 64. Exemplarisch ist die Eingangsverzahnung 64 von der Außenverzahnung eines Eingangsritzels 66 gebildet, das drehfest mit dem Sonnenrad 53 in koaxialer Anordnung verbunden ist und das insbesondere auf das Sonnenrad 53 aufgepresst ist.
Der Trägerabschnitt 8 verfügt an dem den Elektromotor 23 tragenden Abschnitt der Montagefläche 24 über eine Öffnung 67, durch die hindurch die zweite Antriebswelle 16 mit dem von ihr getragenen Antriebsritzel 65 in den Aufnahmeraum 27 eintaucht, um mit dem Eingangsritzel 66 in Verzahnungseingriff zu treten.
Vorzugsweise ist der Durchmesser der Eingangsverzahnung größer als derjenige der Sonnenradverzahnung.
Bei Betätigung der Elektro-Antriebseinrichtung 14 führt die zweite Antriebswelle 16 zusammen mit dem an ihr angeordneten oder von ihr gebildeten Antriebsritzel 65 die rotative zweite Antriebsbewegung 18 aus, was aufgrund des Verzahnungseingriffes mit der Eingangsverzahnung 64 eine Drehbewegung des Sonnenrades 53 zur Folge hat. Bei der Drehbewegung des Sonnenrades 53 wälzen sich die Planetenräder 58 an der Sonnenradverzahnung 54 und an der Hohlradverzahnung 57 ab und übertragen ein Drehmoment auf den Abtriebsteller 5. Dieser führt somit eine Abtriebsbewegung 12 aus.
Die Drehmomenteinleitung in den Abtriebsteller 5 erfolgt dadurch, dass jedes Planetenrad 58 drehbar auf einem beispielsweise als Schraube ausgebildeten Lagerbolzen 68 sitzt, der am Abtriebsteller 5 befestigt ist.
Der Abtriebsteller 5 lässt sich bei Bedarf exakt drehwinkelmäßig positionieren. Mitverantwortlich hierfür sind Sensormittel 72, die in der Lage sind, die Drehposition beziehungsweise den Drehwinkel des Abtriebstellers 5 direkt oder indirekt zu erfassen beziehungsweise zu überwachen. Die ermittelten Messwerte können in einer nicht weiter abgebildeten elektronischen Steuereinrichtung der Drehantriebsvorrichtung 1 bei der Ansteuerung sowohl der Fluid-Antriebseinrichtung 13 als auch der Elektro-Antriebseinrichtung 14 verwertet werden.
Prinzipiell könnten jeder der beiden Antriebseinrichtungen 13, 14 individuell eigene Sensormittel 72 zur Positionserfassung zugeordnet sein. Besonders vorteilhaft ist allerdings eine Ausführungsform, bei der wie beim Ausführungsbeispiel nur die Elektro-Antriebseinrichtung 14 mit entsprechenden Sensormitteln 72 ausgestattet ist, die für die Ansteuerung beider Antriebseinrichtungen 13, 14 genutzt werden.
Diese vorteilhaften Sensormittel 72 enthalten eine Encoder-Einrichtung 73, die die Drehposition und/oder den Drehwinkel der zweiten Antriebswelle 16 zu erfassen in der Lage ist. Die Encoder-Einrichtung 73 ist vorzugsweise mit dem Elektromotor 23 zu einer Baueinheit zusammengefasst.
Bei dieser Art von Positionserfassung macht man sich zunutze, dass die zweite Antriebswelle 16 nicht nur bei einer aktiven Betätigung des Elektromotors 23 eine Drehbewegung ausführt, sondern auch bei elektrisch abgeschaltetem Elektromotor 23 und alleinigem Betrieb des Fluidmotors 22. Dies ergibt sich aus der ständigen antriebsmäßigen Kopplung beider Antriebswellen 15, 16 mit dem Abtriebsteller 5. Vorzugsweise ist bei beiden Drehrichtungen des Abtriebstellers 5 jeweils ein Drehmoment zwischen dem Abtriebsteller 5 und beiden Antriebswellen 15, 16 übertragbar.
Durch den Encoder 73 erfolgt praktisch eine Wegmessung der Drehbewegung der zweiten Antriebswelle 16 und mithin indirekt der Drehbewegung des Abtriebstellers 5.
Die duale Antriebstechnik bestehend aus einer Fluid-Antriebseinrichtung 13 und einer Elektro-Antriebseinrichtung 14 eröffnet den Vorteil, den Abtriebsteller 5 nicht nur zwischen fest vorgegebenen End-Drehpositionen verlagern zu können, sondern sehr präzise auch in beliebigen End-Zwischenpositionen positionieren zu können. Von Vorteil ist dabei auch die gegebene Regelbarkeit.
Da sich mittels der Fluid-Antriebseinrichtung 13 sehr große Drehmomente erzeugen lassen, besteht die Möglichkeit, die Fluid-Antriebseinrichtung 13 zur schnellen Grobpositionierung zu nutzen und mittels der Elektro-Antriebseinrichtung 14 die exakte Feinpositionierung vorzunehmen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1716348 B1 [0002]
DE 4413999 A1 [0003]
WO 2010/099868 A1 [0004, 0014]

Claims

Drehantriebsvorrichtung, mit einem Vorrichtungsgehäuse (2) und einem diesbezüglich unter Ausführung einer rotativen Abtriebsbewegung (12) um eine mit seiner Längsachse (5a) zusammenfallende Drehachse (6) verdrehbaren Abtriebsteller (5), ferner mit einer durch Fluidkraft betätigbaren Fluid-Antriebseinrichtung (13) und einer elektromotorischen Elektro-Antriebseinrichtung (14), die beide jeweils eine zu einer rotativen Antriebsbewegung (17, 18) um ihre Längsachse (15a, 16a) antreibbare Antriebswelle (15, 16) enthalten und die zur Erzeugung der rotativen Abtriebsbewegung (12) des Abtriebstellers (5) unabhängig voneinander mittels ihrer Antriebswellen (15, 16) mit dem Abtriebsteller (5) antriebsmäßig gekoppelt sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebswelle (15, 16) von sowohl der Fluid-Antriebseinrichtung (13) als auch der Elektro-Antriebseinrichtung (14) so angeordnet ist, dass ihre Längsachse (15a, 16a) die gleiche Ausrichtung hat wie die Drehachse (6) des Abtriebstellers (5).
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsachse (15a, 16a) wenigstens einer der beiden Antriebswellen (15, 16) mit der Drehachse (6) des Abtriebstellers (5) zusammenfällt.
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsachse (15a) der Antriebswelle (15) der Fluid-Antriebseinrichtung (13) mit der Drehachse (6) des Abtriebstellers (5) zusammenfällt.
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsachse (16a) der Antriebswelle (16) der Elektro-Antriebseinrichtung (14) parallel und mit Abstand zur Drehachse (6) des Abtriebstellers (5) angeordnet ist.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Antriebswellen (15, 16) parallel und mit Querabstand zueinander angeordnet sind.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fluid-Antriebseinrichtung (13) einen Fluidmotor (22) und die Elektro-Antriebseinrichtung (14) einen Elektromotor (23) als Antriebsquelle aufweist, wobei diese beiden Motoren (22, 23) zweckmäßigerweise in Achsrichtung der Drehachse (6) des Abtriebstellers (5) auf gleicher Höhe liegen.
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorrichtungsgehäuse (2) einen Trägerabschnitt (8) aufweist, der an einer Vorderseite (4a) den Abtriebsteller (5) trägt und der eine der Vorderseite (4a) entgegengesetzte Rückseite (4b) aufweist, an der sowohl der Fluidmotor (22) als auch der Elektromotor (23) angeordnet sind.
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidmotor (22) und der Elektromotor (23) in bezüglich der Drehachse (6) des Abtriebstellers (5) radialer Richtung nebeneinander angeordnet sind und/oder dass der Elektromotor (23) als Stabmotor ausgebildet ist.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur antriebsmäßigen Kopplung zwischen der Antriebswelle (16) der Elektro-Antriebseinrichtung (14) und dem Abtriebsteller (5) ein zweckmäßigerweise als Planetengetriebe (32) ausgebildetes Getriebe vorhanden ist.
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Planetengetriebe (32) ein bezüglich dem Vorrichtungsgehäuse (2) drehbares Sonnenrad (53) und ein ortsfest an dem Vorrichtungsgehäuse (2) angeordnetes Hohlrad (56) aufweist und ferner über mehrere, jeweils sowohl mit dem Sonnenrad (53) als auch mit dem Hohlrad (56) in Verzahnungseingriff stehende und an dem Abtriebsteller (5) drehbar gelagerte Planetenräder (58) verfügt, wobei die Antriebswelle (16) der Elektro-Antriebseinrichtung (14) antriebsmäßig mit dem Sonnenrad (53) gekoppelt ist.
Drehantriebsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur antriebsmäßigen Kopplung zwischen der Elektro-Antriebseinrichtung (14) und dem Sonnenrad (53) eine mit dem Sonnenrad (53) in diesbezüglich koaxialer Anordnung drehfest verbundene Eingangsverzahnung (64) vorhanden ist, deren Durchmesser zweckmäßigerweise größer ist als derjenige der Sonnenradverzahnung (54) und mit der ein mit der Antriebswelle (16) der Elektro-Antriebseinrichtung (14) verbundenes Antriebsritzel (65) in Verzahnungseingriff steht.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebswelle (15) der Fluid-Antriebseinrichtung (13) koaxial durch das Sonnenrad (53) des Planetengetriebes (32) hindurchgreift, wobei die Antriebswelle (15) der Fluid-Antriebseinrichtung (13) und das Sonnenrad (53) relativ zueinander verdrehbar sind.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Fluid-Antriebseinrichtung (13) als Antriebsquelle einen durch Fluidkraft betätigbaren, als Schwenkkolbenmotor ausgebildeten Fluidmotor (22) aufweist, der mindestens einen drehfest mit der Antriebswelle (15) der Fluid-Antriebseinrichtung (13) verbundenen und durch gesteuerte Fluidbeaufschlagung zu einer Schwenkbewegung antreibbaren Schwenkkolben (41) aufweist, der in einem Hohlraum (38) eines Motorgehäuses (37) des Fluidmotors (22) angeordnet ist und diesen Hohlraum (38) in wenigstens zwei jeweils gesteuert mit einem Antriebsfluid beaufschlagbare Arbeitskammern (38a, 38b) unterteilt.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Drehwinkeleinstelleinrichtung (45) zur Einstellung des vom Abtriebsteller (5) maximal realisierbaren Arbeits-Drehwinkelbereiches aufweist, die zweckmäßigerweise mit der Antriebswelle (15) der Fluid-Antriebseinrichtung (13) zusammenwirkt.
Drehantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektro-Antriebseinrichtung (14) eine sowohl bei Betätigung der Fluid-Antriebseinrichtung (13) als auch bei Betätigung der Elektro-Antriebseinrichtung (14) zur Ermittlung der Drehposition und/oder des Drehwinkels des Abtriebstellers (5) nutzbare Encoder-Einrichtung (73) enthält.