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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges.
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Es ist grundsätzlich bereits bekannt, dass Kraftfahrzeuge mit automatischen Einparksystemen ausgestattet sind. Diese dienen dazu das Einparken eines Kraftfahrzeuges in eine Parklücke entweder zu unterstützen, oder sogar vollständig automatisch vorzunehmen. Dies ist sogar in einer Weise möglich, dass sich der Führer eines Kraftfahrzeuges während des Einparkvorganges außerhalb des Kraftfahrzeuges befindet. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich um eine besonders enge Parklücke handelt, also um eine Parklücke, bei welcher bei eingeparktem Kraftfahrzeug ein Aussteigen des Führers des Kraftfahrzeuges nur schwer oder überhaupt nicht möglich wäre. In einem solchen Fall kann der Führer eines Kraftfahrzeuges vor dem Einparkvorgang aussteigen und bei verschlossenem Fahrzeug anschließend die automatische Einparkregelung aktivieren. Diese führt den Wagen durch eine Vielzahl von Manövern, wie z. B. verschiedene Lenkeinschläge, verschiedene Getriebewählstufungen, insbesondere den ersten Gang und den Rückwärtsgang, und verschiedene Gas- und Bremssituationen in die vorgesehene Parklücke hinein.
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Bei einem voranstehenden Ablauf ist es jedoch nachteilhaft, dass dieser vollständig abhängig von der hundertprozentigen Zuverlässigkeit und Funktionsfähigkeit des Einparksystems ist. Fällt das Einparksystem, insbesondere ein wesentlicher Teil dieses Einparksystems, aus, so ist es aus rechtlichen Gegebenheiten notwendig, dass zur Absicherung der Umgebung das gesamte automatische Einparksystem abschaltet. Zu diesem Zeitpunkt ist es jedoch möglich, dass bereits ein Teil des automatischen Einparkvorganges durchgeführt worden ist und sich dementsprechend das Kraftfahrzeug in einer bereits zumindest zum Teil eingeparkten Position befindet. Insbesondere bei engen Parklücken kann diese Position mit sich bringen, dass die Zugangsmöglichkeiten zum Fahrzeug, also insbesondere die Fahrertür, durch andere Fahrzeuge im Bereich der Parklücke blockiert ist. Zu einem solchen Zeitpunkt ist es also dem Fahrer nicht möglich, in das Fahrzeug zu gelangen, bzw. nur unter nicht unerheblichen Schwierigkeiten. Darüber hinaus ist es jedoch ebenfalls nicht möglich, dass der Fahrer den Einparkvorgang automatisch weiter fortfahren lässt, da das entsprechende automatische Einparksystem nicht mehr funktionsfähig ist. Nachteilhaft ist diese Situation, da das Fahrzeug entweder abgeschleppt werden muss, bis es eine Position erreicht, in der ein Zugang zum Fahrzeug wieder möglich ist, oder aber der Fahrer des Kraftfahrzeuges auf umständlichen Wegen, z. B. durch den Kofferraum des Kraftfahrzeuges, zum Fahrersitz desselben gelangen muss.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Probleme bekannter Einparksysteme zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung in einfacher und kostengünstiger Weise eine Redundanz für das automatische Einparksystem zu erzeugen, welche es ermöglicht trotz abgeschaltetem automatischen Einparksystem das Fahrzeug wieder in eine Position zu bringen, in welcher der Führer des Kraftfahrzeuges dasselbe betreten kann.
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OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 1 sowie durch ein Regelungssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 8 und ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 9. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind unter anderem in den Unteransprüchen angegeben. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Bauteil beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.
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Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren, welches zur Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges dient, sind die folgenden Schritte vorgesehen:
- – Durchführen wenigstens eines Teiles eines automatischen Einparkvorganges,
- – Speichern der während des Einparkvorganges vom Kraftfahrzeug durchgeführten Manöver,
- – Umgekehrtes Ausführen zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver, um der beim Einparkvorgang abgefahrenen Parktrajektorie in umgekehrter Richtung zu folgen.
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Mit anderen Worten wird auf diese Weise eine Redundanz des automatischen Einparksystems hergestellt, ohne dass das gesamte automatische Einparksystem hinsichtlich seiner Komponenten doppelt ausgeführt werden muss. Vielmehr wird durch die Speicherung, insbesondere in einer vom Einparksystem separaten Steuereinheit, der einzelnen Manöver des automatischen Einparkvorganges eine Möglichkeit zur Verfügung gestellt, diesen Einparkvorgang rückabzuwickeln.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren erlaubt es also, dass ein Fahrer eines Kraftfahrzeuges eine Rückabwicklung des automatischen Einparkvorganges aktiviert, ohne dass das automatische Einparksystem hierfür notwendig ist. Dabei ist darauf hinzuweisen, dass unter einer umgekehrten Ausführung zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver zu verstehen ist, dass auf diese Weise der Weg des Kraftfahrzeuges in die Parklücke, also die Bahnkurve, die auch als Parktrajektorie bezeichnet wird, umgekehrt wird. Die Bahnkurve bzw. die Parktrajektorie, die das Kraftfahrzeug auf dem Weg des automatischen Einparkvorganges abgefahren hat, wird dementsprechend umgekehrt, sodass auf dem gleichen Weg das Kraftfahrzeug aus der Parklücke wieder herausfährt. Die vorliegende Erfindung kann auch zum Einsatz kommen, wenn das Kraftfahrzeug noch nicht vollständig in die Parklücke hinein gefahren ist. Durch das umgekehrte Ausführen wird im Wesentlichen auch die umgekehrte Parktrajektorie erzeugt, wobei sozusagen der gleiche Weg vom Kraftfahrzeug in umgekehrter Richtung zurückgelegt wird.
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Unter der Speicherung der während des Einparkvorganges vom Kraftfahrzeug durchgeführten Manöver ist dabei zu verstehen, dass sämtliche Handlungen des Kraftfahrzeuges, also insbesondere die des automatischen Einparksystems, welche zur Erzeugung der Parktrajektorie führen, als Manöver gespeichert werden. Zu diesen Manövern gehören also Steuersignale, bzw. Steueraktionen, wie sie z. B. durch Lenkeinschläge, Getriebestufenwahl, Gaspedalposition und/oder Bremspositionen dargestellt werden können. Selbstverständlich kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung für die Steuerung des automatischen Einparksystems und damit als Grundlage für das zu speichernde Manöver auch eine GPS-Navigation, also eine satellitengestützte Positionsbestimmung, Verwendung finden.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren kann grundsätzlich auch für ein Kraftfahrzeug eingesetzt werden, wenn ein automatisches Einparksystem noch funktionsfähig ist. So kann beim Abfahren der gespeicherten Manöver zur Umkehrung der Parktrajektorie eine schnellere und insbesondere eine weniger rechenintensive Art und Weise des Ausparkens zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere ist ein erfindungsgemäßes Verfahren jedoch als Redundanzsystem vorsehbar, sodass es im Wesentlichen ausschließlich dann zum Einsatz kommt, wenn das automatische Einparksystem nicht oder nicht mehr vollständig funktionsfähig ist.
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Bei einem Kraftfahrzeug, bei welchem ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Einsatz kommen kann, handelt es sich insbesondere um einen Lastkraftwagen und/oder einen Personenkraftwagen.
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Um sicherzustellen, dass ein erfindungsgemäßes Verfahren insbesondere ausschließlich bei nicht mehr voll funktionsfähigem automatischen Einparksystem aktivierbar ist, kann es von Vorteil sein, wenn der Schritt des umgekehrten Ausführens zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver ausschließlich nach dem zumindest teilweisen Ausfall, der für den Einparkvorgang notwendigen Sensorik des Kraftfahrzeuges aktivierbar ist. Befindet sich also das automatische Einparksystem noch im voll funktionsfähigen Zustand, ist zwar die Speicherung durch ein erfindungsgemäßes Verfahren weiter aktiv, jedoch kann die Umkehrung zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver nicht aktiviert werden. Da es sich aufgrund der Speicherung und die Abwesenheit aktiver Sensorik bei der Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens bei der Rückabwicklung um eine etwas weniger sichere Ausführung der Steuerung des Fahrzeugs handelt, ist auf diese Weise verhindert, dass diese höhere Unsicherheit zu einem Zeitpunkt in Kauf genommen wird, welcher dies nicht absolut erforderlich macht.
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Auch kann es von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren der Schritt des umgekehrten Ausführens zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver ferngesteuert, insbesondere über eine der folgenden Möglichkeiten aktivierbar ist:
- – Mobiltelefon
- – Schlüssel des Kraftfahrzeugs
- – Berührungssensitive Flächen am Kraftfahrzeug
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Durch das Fernsteuern zur Aktivierung dieses Schrittes kann auch ein Fahrer, welcher nicht mehr im Inneren des Kraftfahrzeuges ist, diesen Schritt aktivieren. Die Fernsteuerung kann dabei über bereits bestehende Komponenten des Fahrzeuges, also insbesondere den Zündschlüssel und die entsprechende Funkfernbedienung zum Öffnen und Schließen des Fahrzeuges aktiviert werden. Auch komplexere Systeme, wie z. B. Mobiltelefone, insbesondere so genannte Smartphones, sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar. Auch anderweitig aktive Flächen des Fahrzeugs, insbesondere berührungssensitive Flächen, wie sie z. B. für die Erkennung eines Öffnungswunsches an der Tür eines Kraftfahrzeuges bekannt sind, können für die Aktivierung des Schrittes der umgekehrten Ausführung denkbar sein. Selbstverständlich sind als Funkverbindung sämtliche Arten der Funkverbindung möglich, insbesondere Funkverbindungen, die im Nahfunkbereich mit wenig Strombedarf und kostengünstig verfügbar sind. Dazu zählt insbesondere ein so genanntes Wireless-LAN oder eine Bluetooth-Verbindung.
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Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist es ebenfalls von Vorteil, wenn die Speicherung der Manöver des Einparkvorganges zumindest einen der folgenden Parameter berücksichtigt:
- – Bahnkurve des Kraftfahrzeugs
- – Lenkeinschlag
- – Gaspedalposition
- – Bremspedalposition
- – Getriebesituation
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Selbstverständlich ist bei höherer Komplexität eines Einparkvorganges auch eine Kombination der voranstehend genannten Parameter bei der Speicherung der Manöver denkbar. Unter der Getriebesituation ist zu verstehen, dass die Gangwahl, insbesondere die Antriebsrichtung, des Kraftfahrzeuges gespeichert wird. So ist insbesondere die Ausrichtung des Getriebes auf Vorwärtsgang oder Rückwärtsgang zu speichern. Die Gaspedalposition und die Bremspedalposition dienen dabei zur Bestimmung der positiven bzw. der negativen Beschleunigung des Kraftfahrzeuges während des automatischen Einparkvorganges. Der Lenkeinschlag wiederum gibt die Ausrichtung der Bewegung bzw. der Feinjustierung während des automatischen Einparkvorganges wieder. Unter der Speicherung der Bahnkurve des Kraftfahrzeuges kann dabei sowohl die indirekte Bahnkurve, also das Ergebnis der voranstehend genannten Parameter verstanden werden, wie auch eine Speicherung der tatsächlichen Realposition des Kraftfahrzeuges, welche z. B. über eine GPS gestützte Regelung zur Verfügung gestellt werden kann.
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Ebenfalls vorteilhaft ist es, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren nach der Aktivierung des umgekehrten Ausführens der gespeicherten Manöver diese Ausführung zu jedem Zeitpunkt unterbrechbar und/oder abbrechbar ist. Das Unterbrechen und/oder Abbrechen kann z. B. per Funkfernbedienung erfolgen, sodass bei einer sich verändernden Umweltsituation von dem Führer des Fahrzeugs, welcher sich insbesondere außerhalb desselben befindet, dieser Vorgang abgebrochen werden kann. Nach dem Start des Umkehrungsschrittes, also während der Rückabwicklung des automatischen Einparkvorganges, kann es vorkommen, dass weitere Fahrzeuge oder Personen sich in den Bereich hineinbewegen, welcher zum Zeitpunkt des automatischen Einparkvorganges noch frei befahrbar war. Auf diese Weise kann durch das Unterbrechen oder sogar das Abbrechen der Rückabwicklung das entsprechende weitere Fahrzeug oder die Person geschützt werden. Zusätzlich ist es denkbar, dass die Unterbrechung oder das Abbrechen von einer weiteren, also einer redundanten Sensorik, unterstützt wird.
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Ein weiterer Vorteil es ist, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Speicherung der Manöver in Einzelschritten erfolgt. Insbesondere wird bei der umgekehrten Ausführung der gespeicherten Manöver nach jedem Einzelschritt gestoppt und die Ausführung des nachfolgenden Einzelschrittes aktiv gestartet.
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Das bedeutet, dass durch das Ausführen der Rückabwicklungen in Einzelschritten die Sicherheit eines erfindungsgemäßen Verfahrens noch weiter erhöht wird. So ist sichergestellt, dass ein automatisches Stoppen bereits nach Erreichung des Endes eines Einzelschrittes erfolgt und erst nach Sicherstellung der Möglichkeit des weiteren Einzelschrittes durch den Führer des Fahrzeuges dieser zur Ausführung freigegeben wird.
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Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem automatischen Einparksystem und wenigstens einer Speichervorrichtung für die Speicherung der von dem automatischen Einparksystem durchgeführten Manöver. Dabei ist das Regelsystem derart ausgebildet, dass es ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführen kann. Ein derartiges Regelsystem erhöht in erfindungsgemäßer Weise die Sicherheit und die Verfügbarkeit eines Kraftfahrzeuges, sodass ein derartiges Regelungssystem die gleichen Vorteile mit sich bringt, wie sie ausführlich voranstehend erläutert worden sind.
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Ebenfalls Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens ein erfindungsgemäßes Regelsystem. Dementsprechend bringt auch ein derartiges erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug die gleichen, bereits beschriebenen erfindungsgemäßen Vorteile mit sich.
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BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Die vorliegende Erfindung wird näher erläutert anhand der beigefügten Zeichnungsfiguren. Die dabei verwendeten Begrifflichkeiten „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ beziehen sich dabei auf eine Ausrichtung der Zeichnungsfiguren mit normal lesbaren Bezugszeichen. Es zeigen schematisch:
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1 eine Situation zu Beginn eines automatischen Einparkvorganges,
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2 eine Situation während eines automatischen Einparkvorganges,
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3 die Situation während der Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges.
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Anhand der 1 bis 3 wird kurz das erfindungsgemäße Verfahren näher erläutert werden.
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In 1 ist in Draufsicht in schematischer Darstellung eine Parksituation gezeigt. Es ist zu erkennen, dass zwischen zwei weiteren Kraftfahrzeugen 100 eine Parklücke 20 vorgesehen ist. In diese Parklücke 20, welche mit gestrichelten Linien dargestellt ist, soll ein Kraftfahrzeug 10 eingeparkt werden. Dies erfolgt im Rahmen der vorliegenden Erfindung durch ein automatisches Einparksystem.
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In 1 ist der Start eines solchen Einparkvorganges dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt folgt das Kraftfahrzeug 10, welches mit einem automatischen Einparksystem ausgestattet ist, dem Pfeil, um in die Parklücke 20 eingeparkt zu werden. Während dieses automatischen Einparkvorganges übernimmt das automatische Einparksystem die Steuerung des Fahrzeugs, insbesondere hinsichtlich der Parameter Lenkeinschlag, Gaspedalposition, Bremsposition und Getriebesituation. Der Fahrer des Kraftfahrzeuges 10 kann dabei außerhalb des Kraftfahrzeuges 10 stehen.
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Die während des automatischen Einparkvorganges durchgeführten Manöver, um das Fahrzeug 10 in die Parklücke 20 hinein zu manövrieren, werden in einer von dem automatischen Einparksystem separaten Steuereinheit gespeichert. Bei der Speicherung wird insbesondere eine Berücksichtigung der Parameter durchgeführt, welche zur Steuerung durch das automatische Einparksystem verwendet werden. Dies sind zum Beispiel unter anderem der Lenkeinschlag, die Gaspedalposition, die Bremspedalposition und die Getriebesituation.
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In 2 ist eine Situation im Laufe des automatischen Einparkvorganges dargestellt. Es kann nun vorkommen, dass in exakt dieser Position, also zu einem Zeitpunkt, zu welchem der automatische Einparkvorgang noch nicht beendet ist, das automatische Einparksystem zumindest teilweise ausfällt. Bei einer solchen Situation bleibt das Kraftfahrzeug 10 also in der Position stehen, wie sie in 2 gezeigt ist. Das Kraftfahrzeug 10 ist also noch nicht vollständig in die Parklücke 20 eingefahren und befindet sich demnach in einer Position, in welcher es den fließenden Verkehr behindern würde. Darüber hinaus ist das Kraftfahrzeug 10 jedoch in einer Position, in welcher die Seitentüren im Wesentlichen unzugänglich für den Führer des Kraftfahrzeuges 10 sind. Es ist ihm also nicht möglich das Kraftfahrzeug 10 wieder zu betreten, um es aktiv, also sozusagen „unautomatisch“, wieder aus der Parklücke 20 heraus, bzw. vollständig in diese hinein zu manövrieren.
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In dieser Situation hilft ein erfindungsgemäßes Verfahren. So wird über die vorangehend erfolgte Speicherung der während des automatischen Einparkvorganges durchgeführten Manöver eine Rückabwicklung desselben möglich. Die Rückabwicklung führt in umgekehrter Reihenfolge nun die gespeicherten Manöver durch, so dass einer Parktrajektorie, wie sie beim automatischen Einparkvorgang abgefahren worden ist, nun in umgekehrter Richtung gefolgt wird. Diese Situation ist in 3 dargestellt.
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Bei der Rückabwicklung wird also in umgekehrter Reihenfolge ein Ausführen der gespeicherten Manöver durchgeführt. Das bedeutet zum Beispiel, dass anstelle einer Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeuges 10 eine Rückwärtsbewegung und anstelle einer Rückwärtsbewegung eine Vorwärtsbewegung durch ein erfindungsgemäßes Verfahren veranlasst wird. Das Kraftfahrzeug 10 bewegt sich entlang der Parktrajektorie, also entlang der Bahnkurve, welche während des automatischen Einparkvorganges abgefahren worden ist, wieder aus der Parklücke 20 heraus. Dabei kann dieser Vorgang vollständig, also bis zur Startposition für den automatischen Einparkvorgang erfolgen. Jedoch ist es auch möglich, dass die Rückabwicklung bereits vorher abgebrochen wird, so dass eine vollständige Rückabwicklung nicht mehr notwendig ist. Der Abbruch der Rückabwicklung ist insbesondere dann möglich, wenn sich das Fahrzeug 10 wieder in einer Position befindet, in welcher der Führer des Kraftfahrzeuges 10 wieder in dieses gelangen kann. Der Abbruch kann dabei sowohl automatisch, als auch manuell erfolgen. Ein automatischer Abbruch ist z. B. dann möglich, wenn die Manöver in Einzelschritte gespeichert worden sind, die Einzelschritte einzeln abgefahren werden und der jeweils nachfolgende Einzelschritt aktiv ausgewählt werden muss. Auch eine über eine Fernsteuerung unterbrech- und/oder abbrechbare Rückabwicklung ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar.
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Die voranstehend genannten Ausführungsformen behandeln die vorliegende Erfindung nur im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich ist es möglich, dass diese Beispiele sowie deren einzelne Komponenten, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden können.
