DE102011013579B4 - Method for height adjustment of a construction of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Höheneinstellung eines Aufbaus (12) eines Kraftwagens, bei welchem in einem ersten Betriebszustand eine Aufbauhöhe bezüglich wenigstens eines Rades (14) des Kraftwagens mittels eines dem Rad (14) zugeordneten Aktors (20) in Abhängigkeit von einem Wankzustand des Kraftwagens eingestellt und in einem zweiten Betriebszustand mittels des Aktors (20) eine vorgegebene Aufbauhöhe eingestellt wird, wobei
- der Aktor (20) im zweiten Betriebszustand mittels einer Sperrvorrichtung verriegelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
- der erste Betriebszustand den Normalbetrieb und der zweite Betriebszustand den Geländebetrieb darstellt, wobei im Geländebetrieb bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellenwertes für zumindest einen Betriebsparameter des Kraftwagens die Sperrvorrichtung gelöst wird,
- im Geländebetrieb der Aktor (20) wieder verriegelt wird, wenn der zumindest eine Betriebsparameter unter einen weiteren vorgegebenen Schwellenwert fällt.

Figure DE102011013579B4_0000
A method for height adjustment of a structure (12) of a motor vehicle, in which in a first operating state, a construction height with respect to at least one wheel (14) of the motor vehicle by means of the wheel (14) associated actuator (20) as a function of a rolling state of the motor vehicle set and a second operating state by means of the actuator (20) is set a predetermined construction height, wherein
- The actuator (20) is locked in the second operating state by means of a locking device, characterized in that
the first operating state represents the normal operation and the second operating state represents the off-road operation, wherein in the off-road operation the barrier device is released when a predetermined threshold value for at least one operating parameter of the motor vehicle is exceeded,
- In off-road operation, the actuator (20) is locked again when the at least one operating parameter falls below another predetermined threshold.
Figure DE102011013579B4_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Höheneinstellung eines Aufbaus eines Kraftwagens nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for height adjustment of a construction of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Verfahren zum aktiven Beeinflussen der Fahrwerkseigenschaften von Kraftwagen mittels elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betriebener Aktoren sind dem Stand der Technik als allgemein bekannt zu entnehmen. Ein Beispiel für ein solches Verfahren ist in der DE 10 2004 040 940 A1 offenbart. Bei der aktiven Höhenverstellung kann mittels eines derartigen Aktors ein Relativabstand zwischen einem Rad des Kraftwagens und einem Aufbau des Kraftwagens eingestellt werden. Dies dient üblicherweise zur Kompensation von Wankmomenten und damit zur Stabilisierung des Kraftwagens.Methods for actively influencing the chassis properties of motor vehicles by means of electrically, hydraulically or pneumatically operated actuators can be found in the prior art as generally known. An example of such a method is in DE 10 2004 040 940 A1 disclosed. In the active height adjustment can be adjusted by means of such an actuator, a relative distance between a wheel of the motor vehicle and a structure of the motor vehicle. This usually serves to compensate for rolling moments and thus to stabilize the motor vehicle.

Es ist ferner bekannt, solche Aktoren unabhängig vom Wankzustand des Kraftwagens zur Höhenverstellung des Aufbaus relativ zur Fahrbahn zu benutzen. Dies findet beispielsweise in einem Geländebetriebsmodus des Kraftwagens Anwendung, in welchem der Aufbau angehoben wird, um so eine höhere Bodenfreiheit und eine damit einhergehende, gegenüber einem abgesenkten Aufbau verbesserte Geländegängigkeit zu erzielen. Nachteiligerweise sind die meisten Aktoren so ausgelegt, dass sie im stromlosen bzw. drucklosen Zustand in einen Grundzustand zurückfallen, der üblicherweise der minimal möglichen Aufbauhöhe entspricht. Um im Geländebetriebsmodus daher die gewünschte erhöhte Bodenfreiheit aufrecht erhalten zu können, müssen die Aktoren des Kraftwagens in diesem Betriebszustand ständig mit Energie versorgt werden. Dies erhöht den Energieverbrauch des Kraftwagens und belastet sowohl den Aktor als auch das Bordnetz, was die Lebensdauer der beteiligten Komponenten senkt.It is also known to use such actuators regardless of the rolling state of the motor vehicle for height adjustment of the structure relative to the roadway. This applies, for example, in a field operation mode of the motor vehicle, in which the structure is raised, so as to achieve a higher ground clearance and a concomitant, compared to a lowered structure improved off-road capability. Disadvantageously, most of the actuators are designed so that they fall back to a ground state in the currentless or pressureless state, which usually corresponds to the minimum possible construction height. Therefore, in order to maintain the desired increased ground clearance in off-road operation mode, the actuators of the motor vehicle must be constantly supplied with energy in this operating state. This increases the energy consumption of the motor vehicle and loads both the actuator and the electrical system, which reduces the life of the components involved.

In der DE 198 06 500 C2 ist ein arretierbares Kolben-Zylinderaggregat beschrieben, welches zwei Arretiereinheiten umfasst. Mittels des arretierbaren Kolben-Zylinderaggregats ist es möglich, eine konstante Höhe eines Fahrzeugaufbaus bei einem Stillstand zu garantieren.In the DE 198 06 500 C2 a lockable piston-cylinder unit is described which comprises two locking units. By means of the lockable piston-cylinder unit, it is possible to guarantee a constant height of a vehicle body at a standstill.

In der DE 10 2008 005 294 B3 ist eine Bremseinrichtung für einen verstellbaren Federträger beschrieben, welche ein ungewolltes Absinken eines Fahrzeugaufbaus verhindern soll.In the DE 10 2008 005 294 B3 a braking device for an adjustable spring carrier is described which is intended to prevent an unwanted drop in a vehicle body.

In der DE 10 2007 051 971 A1 ist eine Stellvorrichtung für Federungseinrichtungen beschrieben. Die Federungseinrichtung umfasst einen elektrischen Aktuator zur Höhenverstellung eines verstellbaren Federtellers mit einer integrierten Sperre oder Bremse. Mittels der Bremse oder der Sperre ist es möglich, den Federteller dauerhaft und ohne Strombeaufschlagung zu fixieren.In the DE 10 2007 051 971 A1 an adjusting device for suspension devices is described. The suspension device comprises an electric actuator for adjusting the height of an adjustable spring plate with an integrated lock or brake. By means of the brake or the lock, it is possible to fix the spring plate permanently and without current application.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 bereitzustellen, mittels welchem Energie gespart werden kann und die Lebensdauer der Komponenten erhöht wird.The present invention is therefore based on the object to provide a method according to the preamble of claim 1, by means of which energy can be saved and the life of the components is increased.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, dass der Aktor im zweiten Betriebszustand, also im Geländebetriebsmodus, bei welchem mittels des Aktors eine vorgegebene Aufbauhöhe eingestellt wird, mittels einer Sperrvorrichtung verriegelt wird. Die vorgegebene Aufbauhöhe kann dann bei verriegelter Sperrvorrichtung auch ohne Energiezufuhr zu dem wenigstens einen Aktor gehalten werden, so dass der Energieverbrauch in diesem Betriebszustand des Kraftwagens besonders niedrig ist. Da die vorgegebene Aufbauhöhe nun passiv gehalten wird, wird auch das Bordnetz und der Aktor nicht ständig belastet, so dass deren Lebensdauer verglichen zum aktiven Halten der Aufbauhöhe besonders hoch ist.In a method according to the invention, it is provided that the actuator is locked in the second operating state, that is to say in the off-road operating mode in which a predetermined assembly height is set by means of the actuator, by means of a blocking device. The predetermined body height can then be held with locked locking device without power to the at least one actuator, so that the energy consumption in this operating state of the motor vehicle is particularly low. Since the predetermined height is now kept passive, the electrical system and the actuator is not constantly charged, so that their life is particularly high compared to the active holding the construction height.

Im Geländebetrieb wird bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellenwerts für zumindest einen Betriebsparameter des Kraftwagens die Sperrvorrichtung wieder gelöst. Bei verriegeltem Aktor ist nämlich der Federweg des zugeordneten Rades sowie die maximal mögliche Achsverschränkung, also der Relativwinkel zwischen den Achsen des Kraftwagens, aufgrund der Verriegelung eingeschränkt. Im Geländebetrieb können jedoch Situationen auftreten, in welchen ein höherer Federweg bzw. eine höhere Achsverschränkung notwendig wird. Durch das Lösen der Sperrvorrichtung in solchen Situationen werden somit die Fahrwerkseigenschaften des Kraftwagens optimal an die Bedingungen des Geländebetriebs angepasst, so dass eventuelle Beschädigungen oder Komforteinschränkungen durch mangelnden Federweg oder mangelnde Achsverschränkung vermieden werden könnten.In off-road operation, the locking device is released when a predetermined threshold for at least one operating parameter of the motor vehicle is exceeded. When the actuator is locked namely the spring travel of the associated wheel and the maximum possible axle articulation, so the relative angle between the axles of the motor vehicle, limited due to the lock. In off-road conditions, however, situations may arise in which a higher spring travel or a higher axle articulation is necessary. By loosening the locking device in such situations, the chassis properties of the motor vehicle are thus optimally adapted to the conditions of off-road operation, so that any damage or comfort restrictions could be avoided by lack of travel or lack of Achsverschränkung.

Im Geländebetrieb wird der Aktor wieder verriegelt, wenn der zumindest eine Betriebsparameter wieder unter einen weiteren vorgegebenen Schwellenwert fällt. Hierdurch wird ein zusätzlicher Energieverbrauch durch aktiven Betrieb des Aktors vermieden, sobald die Notwendigkeit für die Entriegelung der Sperrvorrichtung wieder entfällt. Beispielsweise kann so bei sinkender Achsverschränkung der Aufbau wieder aktiv auf die gewünschte Höhe gehoben und der Aktor anschließend verriegelt werden, um so den Aufbau wieder passiv in seiner gewünschten Position zu halten. Der weitere Schwellenwert kann identisch zum oder verschieden von dem ersten Schwellenwert gewählt werden.In off-road operation, the actuator is locked again when the at least one operating parameter again falls below a further predetermined threshold. As a result, additional energy consumption is avoided by active operation of the actuator as soon as the need for unlocking the locking device is eliminated. For example, the structure can be actively raised to the desired height and the actuator then locked with decreasing Achsverschränkung, so as to hold the structure again passive in its desired position. The further threshold may be selected to be identical to or different from the first threshold.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, bei Überschreitung einer bestimmten Geschwindigkeit den Geländebetrieb aufzuheben, um bei höheren Fahrtgeschwindigkeiten verstärkt auftretende Komforteinschränkungen zu vermeiden. In a further embodiment of the invention, it is provided to cancel the off-road operation when exceeding a certain speed in order to avoid increasingly occurring comfort restrictions at higher speeds.

Der zumindest eine Betriebsparameter des Kraftwagens ist hierbei vorzugsweise eine Achsverschränkung. Hierdurch kann gezielt die Verriegelung des Aktors gelöst werden, wenn die Achsverschränkung an ihre Grenzen stößt.The at least one operating parameter of the motor vehicle here is preferably an axle articulation. As a result, the locking of the actuator can be selectively achieved when the axle articulation reaches its limits.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt ein Wechsel zwischen dem Geländebetrieb und dem Normalbetrieb auf einen Fahrerwunsch hin. Der Geländebetriebsmodus kann somit auf Wunsch des Fahrers ein- bzw. ausgeschaltet werden, so dass jederzeit eine wunschgemäße Anpassung des Fahrverhaltens des Kraftwagens möglich ist.In a further preferred embodiment of the invention, a change takes place between the off-road operation and the normal operation to a driver's request. The terrain mode of operation can thus be switched on or off at the request of the driver, so that at any time a desired adjustment of the driving behavior of the motor vehicle is possible.

Im Folgenden wird die Erfindung und ihre Ausführungsformen anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrwerks eines Kraftwagens, welches sich zur Ausführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens eignet; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In the following the invention and its embodiments will be explained in more detail with reference to the drawing. It shows:
  • 1 a schematic representation of a chassis of a motor vehicle, which is suitable for carrying out an embodiment of the method according to the invention; and
  • 2 a flowchart for explaining an embodiment of a method according to the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung des mit 10 bezeichneten Fahrwerks eines Kraftwagens. Der Aufbau 12, also die gefederte Masse des Kraftwagens, und das Rad 14, also die ungefederte Masse, sind über eine Feder 16 sowie einen Dämpfer 18 auf übliche Weise miteinander verbunden, um so die Schwingungsanregungen des Aufbaus 12 zu kontrollieren und den gewünschten Fahrkomfort einzustellen. Aufbau 12 und Rad 14 sind ferner über einen Aktor 20 zur Höhenverstellung miteinander gekoppelt, der mit einer weiteren Feder 22 in Reihe geschaltet ist. Ein weiterer Einfluss auf die Straßenlage des Kraftwagens wird durch die Elastizität des Reifens des Rades 14 ausgeübt, der im gezeigten Modell durch die Feder 24 zwischen Rad 14 und Fahrbahn 26 modelliert wird. 1 shows a schematic representation of the designated 10 landing gear of a motor vehicle. The structure 12 So the sprung mass of the motor vehicle, and the wheel 14 , so the unsprung mass, are about a spring 16 as well as a damper 18 connected in the usual manner, so the vibration excitations of the structure 12 to control and adjust the desired ride comfort. construction 12 and wheel 14 are also via an actor 20 coupled for height adjustment with each other, with another spring 22 is connected in series. Another influence on the road holding of the motor vehicle is due to the elasticity of the tire of the wheel 14 exercised in the model shown by the spring 24 between wheel 14 and roadway 26 is modeled.

Mittels des Aktors 20, bei dem es sich um einen elektrisch betriebenen Rotationsaktor handeln kann, kann der Relativabstand zwischen Aufbau 12 und Rad 14 für jedes Rad des Kraftwagens individuell eingestellt werden. Im Normalbetrieb des Kraftwagens dient dies der Kontrolle und gegebenenfalls Kompensation von Wankbewegungen um die Fahrzeuglängsachse, um so die Straßenlage des Fahrzeugs zu stabilisieren.By means of the actuator 20 , which may be an electrically operated Rotationsaktor, the relative distance between structure 12 and wheel 14 be adjusted individually for each wheel of the motor vehicle. In normal operation of the motor vehicle, this serves to control and possibly compensate for roll movements about the vehicle's longitudinal axis, so as to stabilize the road-holding position of the vehicle.

Um die Geländegängigkeit des Kraftwagens zu verbessern, kann der Aktor 20 neben der Kompensation von Wankbewegungen auch zur kontrollierten Einstellung der Höhe des gesamten Aufbaus 12 gegenüber der Fahrbahn 26 genutzt werden. Im Geländebetrieb wird dabei der Aufbau 12 gegenüber dem Boden 26 angehoben, um so eine verbesserte Bodenfreiheit zu erhalten. Da der Aktor 20 zum Halten einer vorgegebenen Aufbauhöhe ständig bestromt werden muss, ist eine Sperre vorgesehen, mittels welcher der Aktor 20 in jeder beliebigen Stellung verriegelt werden kann. Nach Anheben des Aufbaus 12 wird diese Sperre eingelegt, so dass eine weitere Bestromung des Aktors 20 nicht notwendig ist und Energie eingespart werden kann.In order to improve the off-road capability of the motor vehicle, the actuator 20 In addition to the compensation of rolling movements also for controlled adjustment of the height of the entire body 12 opposite the roadway 26 be used. In off-road operation is the structure 12 opposite the ground 26 raised, so as to obtain an improved ground clearance. Because the actor 20 To hold a predetermined height must be constantly energized, a lock is provided by means of which the actuator 20 can be locked in any position. After lifting the construction 12 this lock is inserted, so that further energization of the actuator 20 is not necessary and energy can be saved.

Die Verriegelung des Aktors 20 beschränkt allerdings den Federweg der Feder 16 und limitiert die maximale Verschränkung zwischen den Achsen des Kraftwagens. Dies kann gerade im Geländebetrieb unter bestimmten Umständen nachteilig sein. Daher ist es vorgesehen, dass auch im Geländebetrieb diese Sperre gegebenenfalls wieder aufgehoben und die Höheneinstellung des Aufbaus 12 durch aktiven Betrieb des Aktors 20 bewerkstelligt wird. Ein Ablaufschema des hierfür verwendeten Verfahren ist in 2 dargestellt.The locking of the actuator 20 However, limited the spring travel of the spring 16 and limits the maximum entanglement between the axles of the motor vehicle. This can be particularly disadvantageous in off-road operation under certain circumstances. Therefore, it is envisaged that even in off-road this lock optionally canceled again and the height adjustment of the structure 12 through active operation of the actuator 20 is accomplished. A flow chart of the method used for this is in 2 shown.

Wird im Verfahrensschritt S10 der Geländebetriebsmodus des Kraftwagens aktiviert, so wird der Aufbau im Verfahrensschritt S12 mittels des Aktors 20 angehoben und im folgenden Verfahrensschritt S14 der Aktor 20 mittels der Sperre verriegelt. Anschließend (Schritt S16) wird geprüft, ob der Geländebetriebsmodus wieder deaktiviert werden soll. Dies kann auf Wunsch des Fahrers durch Betätigung einer entsprechenden Eingabevorrichtung geschehen oder aber automatisiert beim Überschreiten einer bestimmten Fahrtgeschwindigkeit erfolgen. Ist dies der Fall so wird mit dem Schritt S18 fortgefahren, in welchem die Sperre wieder deaktiviert wird, woraufhin im Schritt S20 die Aktoren 20 des Kraftwagens in ihre Normalstellung zurückgeführt werden und im Schritt S22 schließlich der Geländebetriebsmodus beendet wird.Will in the process step S10 the off-road mode of the motor vehicle activated, the structure in the process step S12 by means of the actuator 20 raised and in the following process step S14 the actor 20 locked by means of the lock. Subsequently (step S16 ), it is checked whether the off-road mode should be deactivated again. This can be done by pressing a corresponding input device at the request of the driver or automated when exceeding a certain speed. If this is the case then it will be with the step S18 in which the lock is deactivated again, whereupon in step S20 the actors 20 of the motor vehicle are returned to their normal position and in step S22 finally the off-road mode is ended.

Soll der Geländebetriebsmodus dagegen nicht beendet werden, so wird nach Schritt S16 mit dem Verfahrensschritt S24 fortgefahren. In diesem Fall wird geprüft, ob die Verschränkung der Achsen des Kraftwagens unterhalb eines vorgegebenen Schwellenwerts liegt. Ist dies der Fall, so wird zu Schritt S16 zurückgekehrt. Wird der Schwellenwert für die Verschränkung jedoch überschritten, so wird mit Schritt 26 fortgefahren, in welchem die Sperre der Aktoren 20 wieder deaktiviert wird, um eine höhere Achsverschränkung zuzulassen. Diese wird im Schritt S28 durch aktive Ansteuerung der Aktoren 20 eingestellt.On the other hand, if the off-road operation mode is not terminated, then after step S16 with the process step S24 continued. In this case, it is checked whether the interlocking of the axles of the motor vehicle is below a predetermined threshold. If this is the case, then it is time to move on S16 returned. However, if the threshold for entanglement is exceeded, then step 26 in which the lock of the actuators 20 is deactivated again to allow a higher axis interlock. This will be in the step S28 by active control of the actuators 20 set.

In der Folge erfolgt in Verfahrensschritt S30 eine weitere Fallunterscheidung. Wird aufgrund einer erhöhten Fahrtgeschwindigkeit oder auf Fahrerwunsch hin eine Deaktivierung des Geländebetriebsmodus angefordert, so werden in Verfahrensschritt S32 die Aktoren 20 wieder in ihre Normalstellung zurückgebracht und im Schritt S22 der Geländebetriebsmodus deaktiviert. Liegt ein solcher Wunsch nicht vor, und fällt die Achsverschränkung wieder unter den vorgegebenen Schwellenwert, so wird ausgehend von Verfahrensschritt S30 zu Verfahrensschritt S16 zurückgekehrt und das Fahrzeug verbleibt im Geländebetriebsmodus mit verriegeltem Aktor 20, bis entweder wieder eine erhöhte Achsverschränkung auftritt oder aber der Geländebetriebsmodus auf Fahrerwunsch oder durch Geschwindigkeitsüberschreitung beendet werden soll.In the sequence takes place in process step S30 another case distinction. If a deactivation of the terrain mode of operation is requested due to an increased travel speed or on the driver's request, then in method step S32 the actors 20 returned to normal and in step S22 the off-road mode is disabled. If such a request is not present, and the axis entanglement falls below the predetermined threshold value, then starting from the method step S30 to process step S16 returned and the vehicle remains in off-road mode with locked actuator 20 until either an increased Achsverschränkung occurs again or the terrain mode is to be terminated on driver's request or by speeding.

Insgesamt wird so ein energiesparender und verschleißarmer Geländebetrieb bei maximalem Komfort für die Fahrzeuginsassen realisiert.Overall, an energy-saving and low-wear terrain operation with maximum comfort for the vehicle occupants is realized.

Claims (4)

Verfahren zur Höheneinstellung eines Aufbaus (12) eines Kraftwagens, bei welchem in einem ersten Betriebszustand eine Aufbauhöhe bezüglich wenigstens eines Rades (14) des Kraftwagens mittels eines dem Rad (14) zugeordneten Aktors (20) in Abhängigkeit von einem Wankzustand des Kraftwagens eingestellt und in einem zweiten Betriebszustand mittels des Aktors (20) eine vorgegebene Aufbauhöhe eingestellt wird, wobei - der Aktor (20) im zweiten Betriebszustand mittels einer Sperrvorrichtung verriegelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - der erste Betriebszustand den Normalbetrieb und der zweite Betriebszustand den Geländebetrieb darstellt, wobei im Geländebetrieb bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellenwertes für zumindest einen Betriebsparameter des Kraftwagens die Sperrvorrichtung gelöst wird, - im Geländebetrieb der Aktor (20) wieder verriegelt wird, wenn der zumindest eine Betriebsparameter unter einen weiteren vorgegebenen Schwellenwert fällt.A method for height adjustment of a structure (12) of a motor vehicle, in which in a first operating state, a construction height with respect to at least one wheel (14) of the motor vehicle by means of the wheel (14) associated actuator (20) as a function of a rolling state of the motor vehicle set and a second operating state by means of the actuator (20) a predetermined height is set, wherein - the actuator (20) is locked in the second operating state by means of a locking device, characterized in that - the first operating state is the normal operation and the second operating state of the terrain operation, wherein in off-road operation, when a predetermined threshold value for at least one operating parameter of the motor vehicle is exceeded, the locking device is released, - in off-road mode, the actuator (20) is locked again when the at least one operating parameter falls below a further predetermined threshold value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Geländebetrieb bei Überschreitung einer bestimmten Geschwindigkeit aufgehoben wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the off-road operation is canceled when exceeding a certain speed. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Betriebsparameter eine Achsverschränkung des Kraftwagens ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one operating parameter is a Axle entanglement of the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wechsel zwischen dem Geländebetrieb und dem Normalbetrieb auf einen Fahrerwunsch hin erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a change between the field operation and the normal operation takes place on a driver's request.
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