DE102017112727A1 - Virtual Vibration Damper - Google Patents

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DE102017112727A1 DE102017112727.5A DE102017112727A DE102017112727A1 DE 102017112727 A1 DE102017112727 A1 DE 102017112727A1 DE 102017112727 A DE102017112727 A DE 102017112727A DE 102017112727 A1 DE102017112727 A1 DE 102017112727A1
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Jochen Liebold
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern (16), wobei jeder Schwingungsdämpfer (16) individuell über einen Spulenstrom (i) in seiner Härte einstellbar ist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer dynamischen Kennlinie (22) einer Dämpferkraft (F) abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit (v), Bestimmen einer aktuellen Dämpfergeschwindigkeit (v), Ermitteln der aktuell gewünschten Dämpferkraft (F) aus der dynamischen Kennlinie (22) basierend auf der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit (v), und Einstellen des Schwingungsdämpfers (16) durch Anlegen eines der gewünschten Dämpferkraft (F) korrespondierenden Spulenstroms (i). Die Erfindung betrifft außerdem eine Dämpfereinstellvorrichtung (20) zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern (16), wobei die Dämpfereinstellvorrichtung (20) ausgeführt ist, die Schwingungsdämpfer (16) unter Verwendung des obigen Verfahrens einzustellen. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl passiver Schwingungsdämpfer (16) und einer obigen Dämpfereinstellvorrichtung (20).The invention relates to a method for adjusting passive vibration dampers (16) positioned in a vehicle, wherein each vibration damper (16) is individually adjustable in its hardness via a coil current (i) comprising the steps of providing a dynamic characteristic curve (22) of a damper force (16). F) depending on a damper speed (v), determining a current damper speed (v), determining the currently desired damper force (F) from the dynamic characteristic (22) based on the current damper speed (v), and adjusting the damper (16) Applying a desired damping force (F) corresponding coil current (i). The invention also relates to a damper adjustment device (20) for adjusting passive vibration dampers (16) positioned in a vehicle, wherein the damper adjustment device (20) is adapted to adjust the vibration dampeners (16) using the above method. The invention also relates to a vehicle having a plurality of passive vibration dampers (16) and a damper adjustment device (20) above.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern, wobei jeder Schwingungsdämpfer individuell über einen Spulenstrom in seiner Härte einstellbar ist.The present invention relates to a method for adjusting passive vibration dampers positioned in a vehicle, wherein each vibration damper is individually adjustable in its hardness via a coil current.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Dämpfereinstellvorrichtung zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern, wobei jeder Schwingungsdämpfer individuell über einen Spulenstrom in seiner Härte einstellbar ist, wobei die Dämpfereinstellvorrichtung ausgeführt ist, die Schwingungsdämpfer unter Verwendung des obigen Verfahrens einzustellen.The present invention further relates to a damper adjustment device for adjusting passive vibration absorbers positioned in a vehicle, each vibration damper being individually adjustable in hardness via a coil current, the damper adjustment device configured to adjust the vibration damper using the above method.

Die vorliegende Erfindung betrifft ebenfalls ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl passiver Schwingungsdämpfer, wobei jeder Schwingungsdämpfer individuell über einen Spulenstrom in seiner Härte einstellbar ist, und das Fahrzeug eine obige Dämpfereinstellvorrichtung aufweist.The present invention also relates to a vehicle having a plurality of passive vibration absorbers, each vibration damper being individually adjustable in hardness via a coil current, and the vehicle having an above damper adjustment device.

Bei aktuellen Fahrzeugen sind ist zwischen Rädern und Fahrzeugaufbau jeweils eine Feder- und Dämpfungsanordnung geschaltet. Die Feder- und Dämpfungsanordnung umfasst einerseits einen Schwingungsdämpfer und andererseits ein Federelement. Eine Dämpfkraft des Schwingungsdämpfers ist dabei typischerweise gemäß einer Kennlinie einstellbar.In current vehicles is connected between wheels and vehicle body each have a spring and damping arrangement. The spring and damping arrangement comprises on the one hand a vibration damper and on the other hand a spring element. A damping force of the vibration damper is typically adjustable according to a characteristic curve.

Entsprechend wird in aktuellen Umsetzungen eine Soll-Mindestdämpfkraft Fdmin indirekt über einen Spulenstrom iv vorgegeben. Durch den Spulenstrom ergibt sich abhängig von der Dämpferhydraulik eine bestimmte Kennlinie. Innerhalb eines Verstellbereichs des Dämpfers ergeben sich je nach Spulenstrom iv bestimmte Kraftverläufe Fd über der Dämpfergeschwindigkeit vd .Accordingly, in current implementations, a desired minimum damping force F dmin is generated indirectly via a coil current i v specified. Due to the coil current results depending on the damper hydraulics a certain characteristic. Within an adjustment range of the damper arise depending on the coil current i v certain courses of force F d above the damper speed v d ,

Die Dämpfkraft des Schwingungsdämpfers ist somit durch den vorgegebenen Spulenstrom und eine Dämpferhydraulik bestimmt. Der Verlauf dieser Kennlinie entspricht im Allgemeinen nicht dem gewünschten Verlauf und führt zu einer nicht optimalen Rad- und Aufbaubedämpfung. In Quadranten in denen eine Relativgeschwindigkeit Aufbau-Rad und eine Aufbaugeschwindigkeit ein unterschiedliches Vorzeichen haben, ist eine Ecke durch ein Schalten auf die Weichkennung unter Umständen unterdämpft, bzw. wenn auf eine härtere Kennung mit einem Spulenstrom größer als Null Ampere geschaltet wird, überdämpft.The damping force of the vibration damper is thus determined by the predetermined coil current and damper hydraulics. The course of this characteristic is generally not the desired course and leads to a non-optimal wheel and body damping. In quadrants in which a relative speed of body-wheel and a body speed have a different sign, a corner is under-damped by switching to the soft-flag under certain circumstances, or if it is switched to a harder identifier with a coil current greater than zero amps, over-damped.

In diesem Zusammenhang ist aus der DE 10 2012 017 118 A1 ein Verfahren zum Optimieren des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeuges während der Fahrt bekannt. Bei dem Verfahren wird der vorzugsweise topografische Zustand der in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges vorausliegenden Befahrfläche erfasst wird, das Bewegungsverhalten des Kraftfahrzeuges wird beim Überfahren der Befahrfläche anhand eines Modells vorhergesagt und das Fahrwerk des Kraftfahrzeuges wird auf der Basis des vorhergesagten Bewegungsverhaltens eingestellt. Auch ist ein entsprechendes System zum Optimieren des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeuges während der Fahrt bekannt.In this context is from the DE 10 2012 017 118 A1 a method for optimizing the driving behavior of a motor vehicle while driving known. In the method, the preferably topographical state of the preceding in the direction of travel of the motor vehicle driving surface is detected, the movement behavior of the motor vehicle is predicted when driving over the driving surface on the basis of a model and the chassis of the motor vehicle is set on the basis of the predicted movement behavior. Also, a corresponding system for optimizing the driving behavior of a motor vehicle while driving is known.

Bei einem aus der DE 10 2012 010 553 A1 bekannte Verfahren zur Steuerung eines aktiven Fahrwerks eines eine Fahrbahn befahrenden Kraftfahrzeugs wird mittels wenigstens eines an dem Kraftfahrzeug angebrachten Sensors ein Höhenprofil der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahn ermittelt. In einer mit dem Sensor verbundenen Steuereinrichtung werden aus dem Höhenprofil Ansteuersignale für wenigstens einen auf wenigstens ein Element des aktiven Fahrwerks wirkenden Aktuator erzeugt. In der Steuereinrichtung werden in aufeinanderfolgenden Zeitschritten die Ansteuersignale für den wenigstens einen Aktuator mittels eines inversen Berechnungsmodells aus Sollwerten einer Bewegung der Karosserie des Kraftfahrzeugs in vertikaler Richtung, einer Rotation der Karosserie des Kraftfahrzeugs um eine Längsachse des Kraftfahrzeugs und einer Rotation des Kraftfahrzeugs um eine Querachse des Kraftfahrzeugs und aus Sollwerten der Radbewegung ermittelt.At one of the DE 10 2012 010 553 A1 Known method for controlling an active chassis of a motor vehicle driving a roadway is determined by means of at least one sensor attached to the motor vehicle, a height profile of the lying in front of the motor vehicle roadway. In a control device connected to the sensor, control signals for at least one actuator acting on at least one element of the active chassis are generated from the height profile. In the control device, the drive signals for the at least one actuator are in successive time steps by means of an inverse calculation model from setpoints of movement of the body of the motor vehicle in the vertical direction, a rotation of the body of the motor vehicle about a longitudinal axis of the motor vehicle and a rotation of the motor vehicle about a transverse axis of Motor vehicle and determined from set values of the wheel movement.

Die DE 10 2012 009 882 betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines aktiven Fahrwerks eines eine Fahrbahn befahrenden Kraftfahrzeugs, wobei mittels wenigstens eines an dem Kraftfahrzeug angebrachten Sensors ein Höhenprofil der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahn ermittelt wird, und wobei in einer mit dem Sensor verbundenen Steuereinrichtung aus dem Höhenprofil Ansteuersignale für wenigstens einen auf wenigstens ein Element des aktiven Fahrwerks wirkenden Aktuator erzeugt werden. In der Steuereinrichtung werden in aufeinanderfolgenden Zeitschritten eine Prädiktion des Fahrzeugverhaltens und der Auswirkungen des Ansteuersignals auf den wenigstens einen Aktuator mittels eines virtuellen Fahrzeugmodells bewertet und durch Lösen eines linearquadratischen Optimierungsproblems wird eine bestmögliche Ansteuerung für den wenigstens einen Aktuator des aktiven Fahrwerks zur Beeinflussung wenigstens einer vorgegebenen Eigenschaft berechnet wird, wobei bei der Bewertung und/oder der Berechnung Grenzen von Stellgrößen des wenigstens einen Aktuators und Grenzen von Fahrzeuggrößen berücksichtigt werden, und wobei zur Ermittlung der bestmöglichen Ansteuerung des wenigstens einen Aktuators eine Simulation der Fahrt des virtuellen Fahrzeugmodells über das ermittelte Höhenprofil mit dem Ansteuersignal und deren Auswirkungen durchgeführt wird.The DE 10 2012 009 882 relates to a method for controlling an active chassis of a motor vehicle driving on a roadway, wherein by means of at least one attached to the motor vehicle sensor, a height profile of lying in front of the motor vehicle roadway is determined, and wherein in a sensor connected to the control device from the height profile control signals for at least one be generated on at least one element of the active chassis acting actuator. In the control device, a prediction of the vehicle behavior and the effects of the drive signal on the at least one actuator by means of a virtual vehicle model are evaluated in successive time steps and by solving a linear quadratic optimization problem is the best possible control for the at least one actuator of the active chassis for influencing at least one predetermined Property is calculated, wherein the evaluation and / or the calculation limits of manipulated variables of the at least one actuator and limits of vehicle sizes are taken into account, and wherein for determining the best possible control of the at least one actuator, a simulation of the drive of the virtual vehicle model on the determined height profile with the drive signal and their effects is performed.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern der oben genannten Art, eine Dämpfereinstellvorrichtung zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Dämpfereinstellvorrichtung anzugeben, die eine einfache und effiziente Dämpfung von Schwingungen ermöglichen und in dem Fahrzeug einen Fahrkomfort und eine Fahrsicherheit verbessern.Based on the above-mentioned prior art, the invention is thus based on the object, a method for adjusting positioned in a vehicle passive vibration absorbers of the aforementioned type, a damper adjustment device for adjusting positioned in a vehicle passive vibration and a vehicle with such a damper adjustment device to provide a simple and efficient damping of vibrations and improve driving comfort and driving safety in the vehicle.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern angegeben, wobei jeder Schwingungsdämpfer individuell über einen Spulenstrom in seiner Härte einstellbar ist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer dynamischen Kennlinie einer Dämpferkraft abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit,Bestimmen einer aktuellen Dämpfergeschwindigkeit, Ermitteln der aktuell gewünschten Dämpferkraft aus der dynamischen Kennlinie basierend auf der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit, und Einstellen des Schwingungsdämpfers durch Anlegen eines der gewünschten Dämpferkraft korrespondierenden Spulenstroms.The invention thus provides a method for adjusting passive vibration dampers positioned in a vehicle, wherein each vibration damper is individually adjustable in its hardness via a coil current, comprising the steps of providing a dynamic characteristic of a damper force as a function of a damper speed, determining a current damper speed, determining the currently desired damper force from the dynamic characteristic based on the current damper speed, and adjusting the damper by applying a desired damper force corresponding coil current.

Erfindungsgemäß ist weiterhin eine Dämpfereinstellvorrichtung zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern angegeben, wobei jeder Schwingungsdämpfer individuell über einen Spulenstrom in seiner Härte einstellbar ist, wobei die Dämpfereinstellvorrichtung ausgeführt ist, die Schwingungsdämpfer unter Verwendung des obigen Verfahrens einzustellen.According to the invention, there is further provided a damper adjusting device for adjusting passive vibration dampers positioned in a vehicle, each vibration damper being individually adjustable in its hardness via a coil current, the damper adjusting device configured to adjust the vibration damper using the above method.

Erfindungsgemäß ist ebenfalls ein Fahrzeug mit einer Mehrzahl passiver Schwingungsdämpfer angegeben, wobei jeder Schwingungsdämpfer individuell über einen Spulenstrom in seiner Härte einstellbar ist, und das Fahrzeug eine obige Dämpfereinstellvorrichtung aufweist.According to the invention, a vehicle is also provided with a plurality of passive vibration dampers, wherein each vibration damper is individually adjustable via a coil current in its hardness, and the vehicle has an above damper adjustment device.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, einen jeweiligen Schwingungsdämpfer aktiv gemäß der Kennlinie einzustellen, so dass sich eine dynamische Dämpferkennlinie ergibt. Durch die dynamische Einstellung kann dabei eine Kennlinie erreicht werden, die frei innerhalb eines Einstellbereichs für Einstellwerte der gewünschten Dämpferkraft einstellbar ist. Dies ermöglicht es beispielsweise, bereits bei einer geringen Dämpfergeschwindigkeit eine hohe Dämpferkraft einzustellen, während die gewünschte Dämpferkraft für eine höhere Dämpfergeschwindigkeit reduziert werden kann. Es kann also ein Verlauf der Kennlinie bereitgestellt werden, der sich in der Form von dem Verlauf der Kennlinie für einen festen Spulenstrom unterscheidet. Damit kann eine optimale Rad- und Aufbaubedämpfung eingestellt werden, wodurch eine einfache und effiziente Dämpfung von Schwingungen ermöglicht wird. Dies erhöht in dem Fahrzeug einen Fahrkomfort und eine Fahrsicherheit. Auch kann die Kennlinie dahingehen bereitgestellt werden, dass in solchen Quadranten der Kennlinie, in denen eine Relativgeschwindigkeit Aufbau-Rad und eine Aufbaugeschwindigkeit unterschiedliches Vorzeichen haben, Ecken durch ein dynamisches Schalten auf Weichkennung bzw. Hartkennung jeweils optimal gedämpft werden, so dass eine Unterdämpfung bzw. eine Überdämpfung an den Ecken vermieden werden können.The basic idea of the present invention is therefore to actively set a respective vibration damper in accordance with the characteristic, so that a dynamic damper characteristic is obtained. Due to the dynamic setting, a characteristic curve can be achieved which is freely adjustable within a setting range for setting values of the desired damper force. This makes it possible, for example, to set a high damper force even at a low damper speed, while the desired damper force can be reduced for a higher damper speed. It is therefore possible to provide a curve of the characteristic which differs in the form from the profile of the characteristic curve for a fixed coil current. Thus, an optimal wheel and body damping can be adjusted, whereby a simple and efficient damping of vibrations is possible. This increases ride comfort and driving safety in the vehicle. Also, the characteristic can be provided that in such quadrants of the characteristic curve, in which a relative speed of structure wheel and a body speed have different signs, corners are optimally damped by a dynamic shift to soft detection or hard detection respectively, so that a sub-damping or Over-damping at the corners can be avoided.

Die gewünschte Dämpferkraft wird dabei dynamisch durch den vorgegebenen Spulenstrom und die Dämpferhydraulik bestimmt. Der Spulenstrom wird beispielsweise mit einer elektrischen Ansteuereinrichtung für jeden Schwingungsdämpfer individuell eingestellt.The desired damping force is determined dynamically by the predetermined coil current and the damper hydraulics. The coil current is set individually for example with an electrical control device for each vibration damper.

Das Bestimmen einer aktuellen Dämpfergeschwindigkeit erfolgt mit entsprechenden Sensoren, die als solche bereits bekannt sind. Davon ausgehend kann die aktuell gewünschte Dämpferkraft aus der dynamischen Kennlinie, die eine Dämpferkraft über die Dämpfergeschwindigkeit angibt, ermittelt werden.Determining a current damper speed is done with corresponding sensors, which are already known as such. Based on this, the currently desired damping force can be determined from the dynamic characteristic, which indicates a damper force via the damper speed.

Die dynamische Kennlinie kann beispielsweise durch Fahrzeug- oder Schwingungsdämpfertests ermittelt werden. Die dynamische Kennlinie stellt dabei eine virtuelle Dämpferkennlinie dar, die mit einer statischen Einstellung des Spulenstroms üblicherweise nicht erzielt werden kann.The dynamic characteristic curve can be determined, for example, by vehicle or vibration damper tests. The dynamic characteristic curve represents a virtual damper characteristic that can not usually be achieved with a static adjustment of the coil current.

Somit kann für unterschiedliche Betriebsbereiche des jeweiligen Schwingungsdämpfers ein individueller unterer Grenzwert seines Stellbereichs abhängig von einer aktuellen vertikalen Bewegung des Fahrzeugaufbaus und abhängig von einer vertikalen Bewegung des jeweiligen Rads bestimmt werden, vorzugsweise abhängig von einer vertikalen Bewegungsrichtung eines Fahrzeugaufbaus und abhängig von einer vertikalen Relativbewegung zwischen dem Fahrzeugaufbau und dem jeweiligen Rad. Damit kann ein Fahrverhalten, insbesondere ein Fahrkomfort, des Fahrzeugs verbessert werden. Entsprechend kann in allen Betriebsbereichen eines Schwingungsdämpfers sowohl der Anforderung an ein komfortables Schwingungsverhalten des Fahrzeugaufbaus sowie der Anforderung an eine hohe Fahrsicherheit und Fahrkomfort Rechnung getragen werden. Thus, for different operating ranges of the respective vibration damper, an individual lower limit of its control range can be determined depending on a current vertical movement of the vehicle body and depending on a vertical movement of the respective wheel, preferably depending on a vertical direction of movement of a vehicle body and depending on vertical relative movement between the body Vehicle structure and the respective wheel. Thus, a driving behavior, in particular a ride comfort of the vehicle can be improved. Accordingly, both the requirement for a comfortable vibration behavior of the vehicle body as well as the requirement for high driving safety and driving comfort can be taken into account in all operating ranges of a vibration damper.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bereitstellens einer dynamischen Kennlinie einer Dämpferkraft abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit ein Einstellen der dynamischen Kennlinie. Die Einstellung der dynamischen Kennlinie kann dabei als quasi stationäre Einstellung erfolgen, und/oder die dynamische Kennlinie kann selber wiederum dynamisch angepasst werden. In beiden Fällen kann die Dämpfung des Fahrzeugs und damit dessen Fahrsicherheit verbessert werden, entweder quasi stationär oder dynamisch.In an advantageous embodiment of the invention, the step of providing a dynamic characteristic of a damper force depending on a damper speed comprises adjusting the dynamic characteristic. The setting of the dynamic characteristic can be done as a quasi-stationary setting, and / or the dynamic characteristic itself can be dynamically adjusted. In both cases, the damping of the vehicle and thus its driving safety can be improved, either quasi stationary or dynamic.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Einstellens der dynamischen Kennlinie ein Einstellen der dynamischen Kennlinie unter Berücksichtigung einer Konfiguration des Schwingungsdämpfers. Das Einstellen der dynamischen Kennlinie unter Berücksichtigung einer Konfiguration des Schwingungsdämpfers kann dabei als dauerhafte oder quasi statische Vorgabe in der Form einer Fahrzeugeinstellung oder einer Einstellung durch einen Fahrzeugführer vorgenommen werden. Die Konfiguration des Schwingungsdämpfers kann dabei unmittelbar erfolgen, oder durch eine allgemeine Fahrzeugeinstellung, die automatisch eine Konfiguration des Schwingungsdämpfers beinhaltet. Letzteres kann der Fall sein, wenn beispielsweise ein Fahrmodus zwischen einem Modus „Komfort“ und einem Modus „Sport“ eingestellt werden kann. Dabei sind selbstverständlich auch Zwischenstufen möglich.In an advantageous embodiment of the invention, the step of adjusting the dynamic characteristic comprises adjusting the dynamic characteristic in consideration of a configuration of the vibration damper. The setting of the dynamic characteristic taking into account a configuration of the vibration damper can be made as a permanent or quasi-static specification in the form of a vehicle setting or a setting by a driver. The configuration of the vibration damper can be instantaneous, or by a general vehicle setting that automatically includes a configuration of the vibration damper. The latter may be the case when, for example, a driving mode can be set between a mode "comfort" and a mode "sport". Of course, intermediate stages are also possible.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Einstellens der dynamischen Kennlinie ein Einstellen der dynamischen Kennlinie unter Berücksichtigung wenigstens eines aktuellen Fahrparameters. Hier sind verschiedene Fahrparameter anwendbar, beispielsweise eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, ein Niveau des Fahrzeugs und ein daraus resultierender virtueller Endanschlag, eine Radbewegung in seiner Eigenfrequenz oder andere. Entsprechend kann der Schwingungsdämpfer jeweils ganz gezielt angepasst werden, so dass das Fahrzeug zu jedem Zeitpunkt eine optimale Schwingungsdämpfung erfährt.In an advantageous embodiment of the invention, the step of setting the dynamic characteristic comprises setting the dynamic characteristic taking into account at least one current driving parameter. Here are different driving parameters applicable, for example, a speed of the vehicle, a level of the vehicle and a resulting virtual end stop, a wheel movement in its natural frequency or others. Accordingly, the vibration damper can each be specifically adapted so that the vehicle undergoes optimum vibration damping at any time.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bereitstellens einer dynamischen Kennlinie einer Dämpferkraft abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit ein Bereitstellen der dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit nach der Art einer Skyhook-Regelung. Bei der Skyhook-Regelung erfolgt die Einstellung der Dämpfkraft für einen zwischen einem Fahrzeugaufbau und einem Rad geschalteten Schwingungsdämpfer derart, dass abhängig von einer vertikalen Bewegung des Fahrzeugaufbaus und abhängig von einer vertikalen Bewegung des Rads eine Dämpfkraft für den Schwingungsdämpfer ermittelt und eingestellt wird. Dies erfolgt innerhalb eines Stellbereichs, der durch einen unteren Grenzwert und einen oberen Grenzwert definiert ist. Nach dem Skyhook-Prinzip soll die Dämpfkraft für optimale Aufbaukontrolle sorgen und somit der zwischen Rad und Aufbau befestigte Dämpfer nur dann eine Dämpfkraft stellen, wenn das Vorzeichen der Aufbaugeschwindigkeit gleich dem Vorzeichen der Dämpfergeschwindigkeit ist. Bei ungleichem Vorzeichen soll hingegen keine Dämpfkraft gestellt werden, bzw. der Dämpfer in seiner Weichkennung betrieben werden. Dieses Prinzip kann hier ebenfalls angewendet werden. Hierbei kann aber eine zusätzliche dynamische Kennlinie der Dämpferkraft für den Fall des ungleichen Vorzeichens vorgegeben werden. Die zusätzliche dynamische Kennlinie ist prinzipiell frei definierbar. Diese dynamische Kennlinie sorgt für eine ausreichende Radbedämpfung unter Beibehaltung des Aufbaukomforts.In an advantageous embodiment of the invention, the step of providing a dynamic characteristic of a damper force depending on a damper speed comprises providing the dynamic characteristic of the damper force in case of an uneven sign of build-up and damper speed in the manner of skyhook control. In the Skyhook control, adjustment of the damping force for a vibration damper connected between a vehicle body and a wheel is made such that a damping force for the vibration damper is detected and adjusted depending on a vertical movement of the vehicle body and a vertical movement of the wheel. This is done within a setting range defined by a lower limit and an upper limit. According to the Skyhook principle, the damping force should provide optimum body control and thus only provide a damping force to the damper mounted between the wheel and the body if the sign of the body speed is equal to the sign of the damper speed. In the case of unequal signs, on the other hand, no damping force should be provided, or the damper should be operated in its soft-detection mode. This principle can also be applied here. In this case, however, an additional dynamic characteristic of the damping force for the case of unequal sign can be specified. The additional dynamic characteristic is basically freely definable. This dynamic characteristic ensures sufficient wheel damping while maintaining the structural comfort.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bereitstellens der dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit nach der Art einer Skyhook-Regelung ein Bestimmen der dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit basierend auf einer dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft für einen Fall eines gleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit mit einem Anpassungsfaktor. So kann eine Dämpfkraft in Abhängigkeit der Dämpfergeschwindigkeit auch dann gestellt werden, wenn der übergeordnete Skyhook für die Modalbewegungen keine Dämpfkraft fordert. Im Sinne einer einfachen Applikation kann durch einen Faktor, der in der Regel kleiner als eins ist, aus der dynamischen Dämpferkennlinie, die im Fall bei gleichem Vorzeichen als Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit wirkt, eine dynamische Dämpferkennlinie für unterschiedliche Vorzeichen bestimmt werden. In an advantageous embodiment of the invention, the step of providing the dynamic characteristic of the damper force for a case of an uneven sign of build-up and damper speed in the manner of a skyhook control comprises determining the dynamic characteristic of the damper force for a case of unequal sign of build-up Damper speed based on a dynamic characteristic of damper force for a case of equal sign of build up and damper speed with an adjustment factor. So a damping force depending on the damper speed can also be made if the parent Skyhook for the modal movements requires no damping force. In the sense of a simple application, by a factor which is usually less than one, from the dynamic damper characteristic, which acts in the case of the same sign as build and damper speed, a dynamic damper characteristic for different signs are determined.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Bestimmens der dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit basierend auf einer dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft für einen Fall eines gleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit mit einem Anpassungsfaktor ein Bestimmen eines Anpassungsfaktors für eine Druckstufe und für eine Zugstufe. Entsprechend kann jeweils ein unabhängiger Anpassungsfaktor verwendet werden, um eine gut angepasste, dynamische Kennlinie der Dämpferkraft zu erhalten.In an advantageous embodiment of the invention, the step of determining the dynamic characteristic of the damper force for a case of uneven sign of buildup and damper speed based on a dynamic characteristic of the damper force in a case of a same sign of buildup and damper speed with an adjustment factor comprises determining a Adjustment factor for a compression stage and for a rebound stage. Accordingly, an independent adjustment factor can be used in each case to obtain a well adapted, dynamic characteristic of the damping force.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Einstellen des Schwingungsdämpfers durch Anlegen eines der gewünschten Dämpferkraft korrespondierenden Spulenstroms die Schritte Bereitstellen eines statischen Dämpferkennfelds, Invertieren des statischen Dämpferkennfelds über eine 2D Interpolationsmethode, und Bestimmen eines Spulenstroms durch den Schwingungsdämpfer basierend auf der gewünschten Dämpferkraft und der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit. Durch das inverse Modell wird der Steuereingang des Schwingungsdämpfers, d.h. der Steuereingang zur Steuerung des Spulenstroms, in einen virtuellen Steuereingang, der der Dämpfkraft entspricht, transformiert. Damit lässt sich ein der aktuellen Kraftforderung und gemessenen Dämpfergeschwindigkeit zugehöriger Spulenstrom bestimmen. Somit kann auch für den Fall, dass bei dem Schwingungsdämpfer die aktuelle Kraftforderung nicht direkt vorgegeben werden kann, eine entsprechende Steuerung durchgeführt werden. Es lassen sich prinzipiell beliebige dynamische Kennlinien der Dämpferkraft über die Dämpfergeschwindigkeit innerhalb des Kennfelds darstellen, welche in einem Abstimmprozess frei definiert werden können.In an advantageous embodiment of the invention, adjusting the vibration damper by applying a coil current corresponding to the desired damper force comprises the steps of providing a static damper map, inverting the static damper map via a 2D interpolation method, and determining a coil current through the damper based on the desired damper force and current damper velocity , Through the inverse model, the control input of the vibration damper, i. the control input for controlling the coil current, transformed into a virtual control input corresponding to the damping force. This can be used to determine a coil current associated with the current force demand and the measured damper speed. Thus, even in the event that in the vibration damper, the current power demand can not be specified directly, a corresponding control can be performed. In principle, it is possible to represent any desired dynamic characteristics of the damper force via the damper speed within the characteristic diagram, which can be freely defined in a tuning process.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele exemplarisch erläutert, wobei die nachfolgend dargestellten Merkmale sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen können.The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings with reference to preferred embodiments, wherein the features shown below, both individually and in combination may represent an aspect of the invention.

Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Feder- und Dämpfungsanordnung eines Fahrzeugs mit einem Federelement und einem Schwingungsdämpfer gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
  • 2 ein Kennfeld des Schwingungsdämpfers aus 1 mit einem Kennfeld mit verschiedenen Kennlinien der Dämpferkraft über die Dämpfergeschwindigkeit zwischen einer Hartkennung und einer Weichkennung und einer virtuellen Dämpferkennlinie,
  • 3 eine dreidimensionale Darstellung der dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft über die Dämpfergeschwindigkeit mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit als zusätzlichem Parameter,
  • 4 eine schematische Darstellung eines Modells zur Bestimmung eines Spulenstroms aus einer gewünschten Dämpferkraft aus dem Kennfeld des Schwingungsdämpfers in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform,
  • 5 eine schematische Darstellung der Bestimmung der dynamischen Kennlinie der Dämpferkraft über die Dämpfergeschwindigkeit in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform, und
  • 6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern in Übereinstimmung mit der ersten Ausführungsform.
Show it:
  • 1 a schematic representation of a spring and damping arrangement of a vehicle with a spring element and a vibration damper according to a first preferred embodiment of the invention,
  • 2 a map of the vibration from 1 with a characteristic diagram with different characteristics of the damper force via the damper speed between a hard identification and a soft identification and a virtual damper characteristic,
  • 3 a three-dimensional representation of the dynamic characteristic of the damper force on the damper speed with a vehicle speed as an additional parameter,
  • 4 1 is a schematic representation of a model for determining a coil current from a desired damper force from the characteristic diagram of the vibration damper in accordance with the first embodiment,
  • 5 a schematic representation of the determination of the dynamic characteristic of the damper force on the damper speed in accordance with the first embodiment, and
  • 6 5 is a flowchart of a method of adjusting vehicle-mounted passive vibration absorbers in accordance with the first embodiment.

Die 1 zeigt eine stark schematisierte Darstellung eines Ausschnitts aus einem Fahrzeug mit einer Feder- und Dämpfungsanordnung 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. Die Feder- und Dämpfungsanordnung 10 ist jeweils zwischen Rädern 12 und einem Fahrzeugaufbau 14 geschaltet ist. Die Feder- und Dämpfungsanordnung 10 umfasst einerseits einen Schwingungsdämpfer 16 und andererseits ein Federelement 18. Eine Dämpfkraft Fd des Schwingungsdämpfers 16 ist dabei von einer Steuerungseinrichtung 20 gemäß einer Kennlinie einstellbar.The 1 shows a highly schematic representation of a section of a vehicle with a spring and damping arrangement 10 according to a first, preferred embodiment of the invention. The spring and damping arrangement 10 is between wheels twelve and a vehicle body 14 is switched. The spring and damping arrangement 10 on the one hand comprises a vibration damper 16 and on the other hand a spring element 18 , A damping force F d of the vibration damper 16 is by a control device 20 adjustable according to a characteristic.

Eine gewünschte Dämpfkraft Fd des Schwingungsdämpfers 16 kann gemäß einer dynamischen Kennlinie 22, die in 2 dargestellt ist, eingestellt werden. Dabei wird jeder Schwingungsdämpfer 16 individuell über einen Spulenstrom id in seiner Härte eingestellt zwischen einer Weichkennung 24, die bei einem Spulenstrom id von Null Ampere, und einer Hartkennung 26, die bei einem maximalen Spulenstrom id erreicht wird, wie sich aus Dämpferkennfeld 28 unter Bezug auf 2 ergibt.A desired damping force F d of the vibration damper 16 can according to a dynamic characteristic 22 , in the 2 is displayed to be set. Thereby every vibration damper becomes 16 individually via a coil current i d in its hardness set between a soft-ID 24 that at a coil current i d of zero amps, and a hard-tag 26 that at a maximum coil current i d is achieved, as is apparent from damper map 28 with reference to 2 results.

Nachstehend wir unter Bezug auf das Ablaufdiagramm aus 6 ein Verfahren zur Einstellung der passiven Schwingungsdämpfer 16 der Dämpfungsanordnung 10 des ersten Ausführungsbeispiels angegeben.Hereinafter, referring to the flowchart 6 a method for adjusting the passive vibration damper 16 the damping arrangement 10 of the first embodiment indicated.

Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, in dem die dynamische Kennlinie 22 der Dämpferkraft Fd abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit vd eingestellt wird. Die Kennlinie gibt einen gewünschten Zusammenhang zwischen der Dämpferkraft Fd abhängig und der Dämpfergeschwindigkeit vd an. The procedure begins with step S100 in which the dynamic characteristic 22 the damper force F d depending on a damper speed v d is set. The characteristic gives a desired relationship between the damper force F d dependent and the damper speed v d at.

Die dynamische Kennlinie 22 wird dabei unter Berücksichtigung einer Konfiguration des Schwingungsdämpfers 16 eingestellt. Die Konfiguration des Schwingungsdämpfers 16 erfolgt hier durch eine allgemeine Fahrzeugeinstellung durch einen Fahrzeugführer, die automatisch eine Konfiguration des Schwingungsdämpfers 16 bewirkt. Dazu wird vorliegend ein Fahrmodus zwischen einem Modus „Komfort“ und einem Modus „Sport“ eingestellt.The dynamic characteristic 22 is taking into account a configuration of the vibration damper 16 set. The configuration of the vibration damper 16 This is done by a general vehicle setting by a vehicle driver, which automatically sets a configuration of the vibration damper 16 causes. For this purpose, a driving mode is set here between a mode "comfort" and a mode "sport".

Außerdem wird die dynamische Kennlinie 22 unter Berücksichtigung von aktuellen Fahrparametern eingestellt. Die Fahrparameter umfassen vorliegend eine Geschwindigkeit vFhrzg des Fahrzeugs. Entsprechend ist in 3 beispielhaft eine dreidimensionale dynamische Kennlinie 22 dargestellt, die unter zusätzlicher Berücksichtigung der Geschwindigkeit vFhrzg des Fahrzeugs bereitgestellt wurde. Weitere Fahrparameter, die in einer alternativen Ausführungsform berücksichtigt werden, sind ein Niveau des Fahrzeugs und ein daraus resultierender virtueller Endanschlag, eine Radbewegung in seiner Eigenfrequenz oder andere.In addition, the dynamic characteristic curve 22 adjusted according to current driving parameters. The drive parameters include a present speed v Fhrzg of the vehicle. Accordingly, in 3 for example, a three-dimensional dynamic characteristic 22 which was provided with additional consideration of the speed v Fhrzg the vehicle. Other driving parameters that are taken into account in an alternative embodiment are a level of the vehicle and a resulting virtual end stop, a wheel movement in its natural frequency or others.

Weiter wird die dynamische Kennlinie 22 für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit vd nach der Art einer Skyhook-Regelung bereitgestellt. Bei der Skyhook-Regelung wird abhängig von einer vertikalen Bewegung des Fahrzeugaufbaus 14 und abhängig von einer vertikalen Bewegung des Rads 12 eine Dämpfkraft Fd für den Schwingungsdämpfer 16 ermittelt und eingestellt.Next is the dynamic characteristic 22 for a case of unequal sign of buildup and damper speed v d provided in the manner of a Skyhook scheme. When the Skyhook control becomes dependent on a vertical movement of the vehicle body 14 and depending on a vertical movement of the wheel twelve a damping force F d for the vibration damper 16 determined and set.

Dabei wird die dynamischen Kennlinie 22 für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit vd die dynamische Kennlinie 22 der Dämpferkraft Fd für einen Fall eines gleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit vd mit einem Anpassungsfaktor übernommen. Der Anpassungsfaktor wird dabei für eine Zug- und eine Druckstufe separat festgelegt, wie in 5 schematisch dargestellt ist. Der Anpassungsfaktor ist dabei kleiner als eins.This is where the dynamic characteristic curve becomes 22 for a case of unequal sign of buildup and damper speed v d the dynamic characteristic 22 the damper force F d for a case of an equal sign of buildup and damper speed v d taken with an adjustment factor. The adjustment factor is set separately for a rebound and compression stage, as in 5 is shown schematically. The adjustment factor is less than one.

In Schritt S110 wird eine aktuelle Dämpfergeschwindigkeit vd bestimmt. Das Bestimmen der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit vd erfolgt mit entsprechenden Sensoren, die als solche bereits bekannt und nicht in den Figuren dargestellt sind.In step S110 will be a current damper speed v d certainly. Determining the current damper speed v d is done with corresponding sensors that are already known as such and not shown in the figures.

In Schritt S120 wird eine aktuell gewünschte Dämpferkraft Fd aus der dynamischen Kennlinie basierend auf der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit vd ermittelt. Dies erfolgt, indem für die mit den Sensoren bestimmte Dämpfergeschwindigkeit vd die dazugehörige Dämpferkraft Fd ermittelt wird.In step S120 becomes a currently desired damper force F d from the dynamic characteristic based on the current damper speed v d determined. This is done by applying the damper speed determined by the sensors v d the associated damper force F d is determined.

In Schritt S130 wird der Schwingungsdämpfer 16 durch Anlegen eines mit der gewünschten Dämpferkraft Fd korrespondierenden Spulenstroms id eingestellt. Details sind in 4 dargestellt.In step S130 becomes the vibration damper 16 by applying one with the desired damper force F d corresponding coil current i d set. Details are in 4 shown.

Dazu wird zunächst in einem Schritt S132 ein statisches Dämpferkennfeld 28 bereitgestellt.This is done first in one step S132 a static damper map 28 provided.

In einem Schritt S134 wird das statische Dämpferkennfelds 28 über eine 2D Interpolationsmethode invertiert.In one step S134 becomes the static damper map 28 inverted via a 2D interpolation method.

Anschließend wird in einem Schritt S136 wird der zu der Dämpferkraft Fd korrespondierende Spulenstrom id durch den Schwingungsdämpfer 16 basierend auf der gewünschten Dämpferkraft Fd und der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit vd bestimmt.Subsequently, in one step S136 becomes the damper force F d corresponding coil current i d through the vibration damper 16 based on the desired damper force F d and the current damper speed v d certainly.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

Bedieneinheitoperating unit 1010 Radwheel 1212 Fahrzeugaufbauvehicle body 1414 Schwingungsdämpfervibration 1616 Federelementspring element 1818 Steuerungseinrichtungcontrol device 2020 dynamische Kennliniedynamic characteristic 2222 Weichkennung soft ID 2424 HartkennungHart identifier 2626 DämpferkennfeldDamper map 2828 Spulenstromcoil current id i d Dämpfergeschwindigkeitdamper speed vd v d Dämpferkraftdamper force Fd F d

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern (16), wobei jeder Schwingungsdämpfer (16) individuell über einen Spulenstrom (id) in seiner Härte einstellbar ist, umfassend die Schritte Bereitstellen einer dynamischen Kennlinie (22) einer Dämpferkraft (Fd) abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit (vd), Bestimmen einer aktuellen Dämpfergeschwindigkeit (vd), Ermitteln der aktuell gewünschten Dämpferkraft (Fd) aus der dynamischen Kennlinie (22) basierend auf der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit (vd), und Einstellen des Schwingungsdämpfers (16) durch Anlegen eines der gewünschten Dämpferkraft (Fd) korrespondierenden Spulenstroms (id).A method of adjusting passive vibration dampers (16) positioned in a vehicle, wherein each vibration damper (16) is individually adjustable in hardness via a coil current (i d ) comprising the steps of providing a dynamic characteristic (22) of a damper force (F d ) depending on a damper speed (v D), determining a current damper speed (v D), determining the currently desired damper force (F d) of the dynamic characteristic (22) based on the current damper speed (v D), and setting of the vibration damper (16 ) by applying the desired damper force (F d) corresponding coil current (i d). Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bereitstellens einer dynamischen Kennlinie (22) einer Dämpferkraft (Fd) abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit (vd) ein Einstellen der dynamischen Kennlinie (22) umfasst.Method according to the preceding Claim 1 characterized in that the step of providing a dynamic characteristic (22) of a damper force (F d ) in dependence on a damper speed (v d ) comprises adjusting the dynamic characteristic (22). Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Einstellens der dynamischen Kennlinie (22) ein Einstellen der dynamischen Kennlinie (22) unter Berücksichtigung einer Konfiguration des Schwingungsdämpfers (16) umfasst.Method according to the preceding Claim 2 characterized in that the step of adjusting the dynamic characteristic (22) comprises adjusting the dynamic characteristic (22) in consideration of a configuration of the vibration damper (16). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Einstellens der dynamischen Kennlinie (22) ein Einstellen der dynamischen Kennlinie (22) unter Berücksichtigung wenigstens eines aktuellen Fahrparameters umfasst.Method according to one of the preceding Claims 2 or 3 characterized in that the step of adjusting the dynamic characteristic (22) comprises adjusting the dynamic characteristic (22) taking into account at least one current driving parameter. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bereitstellens einer dynamischen Kennlinie (22) einer Dämpferkraft (Fd) abhängig von einer Dämpfergeschwindigkeit (vd) ein Bereitstellen der dynamischen Kennlinie (22) der Dämpferkraft (Fd) für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit (vd) nach der Art einer Skyhook-Regelung umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of providing a dynamic characteristic (22) of a damper force (F d ) depending on a damper speed (v d ) providing the dynamic characteristic (22) of the damper force (F d ) for a case of an uneven sign of build-up and damper speed (v d ) in the manner of a skyhook control. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bereitstellens der dynamischen Kennlinie (22) der Dämpferkraft (Fd) für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit (vd) nach der Art einer Skyhook-Regelung ein Bestimmen der dynamischen Kennlinie (22) der Dämpferkraft (Fd) für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit (vd) basierend auf einer dynamischen Kennlinie (22) der Dämpferkraft (Fd) für einen Fall eines gleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit (vd) mit einem Anpassungsfaktor umfasst.Method according to the preceding Claim 5 characterized in that the step of providing the dynamic characteristic (22) of the damper force (F d ) for a case of unequal sign of build up and damper speed (v d ) in the manner of a skyhook control, determining a dynamic characteristic (22 ) of damper force (F d ) for a case of uneven sign of buildup and damper speed (v d ) based on a dynamic characteristic (22) of damper force (F d ) in case of equal sign of build and damper speed (v d ) with an adjustment factor. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bestimmens der dynamischen Kennlinie (22) der Dämpferkraft (Fd) für einen Fall eines ungleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit (vd) basierend auf einer dynamischen Kennlinie (22) der Dämpferkraft (Fd) für einen Fall eines gleichen Vorzeichens von Aufbau- und Dämpfergeschwindigkeit (vd) mit einem Anpassungsfaktor ein Bestimmen eines Anpassungsfaktors für eine Druckstufe und für eine Zugstufe umfasst.Method according to the preceding Claim 6 characterized in that the step of determining the dynamic characteristic (22) of the damper force (F d ) for a case of unequal sign of buildup and damper speed (v d ) based on a dynamic characteristic (22) of the damper force (F d ) for a case of a same sign of build up and damper speed (v d ) with an adjustment factor, determining a pressure factor and a rebound adjustment factor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellen des Schwingungsdämpfers (16) durch Anlegen eines der gewünschten Dämpferkraft (Fd) korrespondierenden Spulenstroms (id) folgende Schritte umfasst: Bereitstellen eines statischen Dämpferkennfelds, Invertieren des statischen Dämpferkennfelds über eine 2D Interpolationsmethode, und Bestimmen eines Spulenstroms (id) durch den Schwingungsdämpfer (16) basierend auf der gewünschten Dämpferkraft (Fd) und der aktuellen Dämpfergeschwindigkeit (vd).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the setting of the vibration damper (16) by applying a desired damping force (F d ) corresponding coil current (i d ) comprising the steps of: Providing a static damper map, inverting the static damper map over a 2D Interpolation method, and determining a coil current (i d ) by the vibration damper (16) based on the desired damper force (F d ) and the current damper velocity (v d ). Dämpfereinstellvorrichtung (20) zur Einstellung von in einem Fahrzeug positionierten passiven Schwingungsdämpfern (16), wobei jeder Schwingungsdämpfer (16) individuell über einen Spulenstrom (id) in seiner Härte einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfereinstellvorrichtung (20) ausgeführt ist, die Schwingungsdämpfer (16) unter Verwendung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche einzustellen.A damper adjustment device (20) for adjusting passive vibration dampers (16) positioned in a vehicle, each vibration damper (16) being individually adjustable in its hardness via a coil current (i d ), characterized in that the damper adjustment device (20) is implemented To adjust vibration damper (16) using the method according to any one of the preceding claims. Fahrzeug mit einer Mehrzahl passiver Schwingungsdämpfer (16), wobei jeder Schwingungsdämpfer (16) individuell über einen Spulenstrom (id) in seiner Härte einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug eine Dämpfereinstellvorrichtung (20) nach dem vorhergehenden Anspruch 9 aufweist. Vehicle having a plurality of passive vibration absorbers (16), wherein each vibration damper (16) is individually adjustable in its hardness via a coil current (i d ), characterized in that the vehicle comprises a damper adjustment device (20) according to the preceding one Claim 9 having.
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