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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung einer Entfernung zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt, in Form eines weiteren Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
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Mittels eines Umfelderfassungssystems kann ein Umfeld eines Fahrzeugs erfasst werden. Dies ermöglicht es auch, einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem sich im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Objekts zu ermitteln.
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DE 10 2009 028 029 A1 beschreibt ein Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit eines Fahrzeugs, bei dem ein Bereich um das Fahrzeug abgetastet wird und ein Abstand zwischen zumindest einer Stelle am Fahrzeug und einer materiellen Begrenzung dieses Bereichs in zumindest einer Richtung gemessen wird.
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WO 2010/007392 A1 befasst sich mit einer Bestimmung eines Abstands zwischen zwei Fahrzeugen. Dabei wird eine Höhe eines Zeichens eines Nummernschilds in einem Abbild eines Fahrzeugs ausgewertet.
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Die nachveröffentlichte
DE 10 2010 056 217 A1 befasst sich mit einer Bestimmung einer Orientierung eines benachbarten Fahrzeugs bezüglich eines Kraftfahrzeugs anhand eines Abbilds eines identifizierten Objekts und die nachveröffentlichte
DE 10 2010 033 212 A1 befasst sich mit einer Bestimmung eines Abstands eines Fahrzeugs zu einem benachbarten Fahrzeug.
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Die
EP 1 179 803 A2 befasst sich mit einem Verfahren zum Bestimmen eines Abstands zu einem Fahrzeug anhand gespeicherter Referenzbilder. Die
DE 10 2006 057 552 A1 befasst sich mit einem Verfahren zur Messung des Abstands eines vorausfahrenden Fahrzeugs anhand eines gespeicherten Musterbilds. Die
DE 199 26 559 A1 befasst sich mit einem Verfahren zur Detektion von Objekten im Umfeld eines Straßenfahrzeugs bis in große Entfernungen, bei welchem die Entfernung des bewegten Fahrzeugs durch Auswertung von Stereobildpaaren berechnet und Eigenschaften der detektierten Objekte ermittelt werden.
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JP 2007 -
283 837 A beschreibt eine Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug. Dabei wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem weiteren Fahrzeug ausgeführt. Es werden die Größe des weiteren Fahrzeugs sowie eines abgebildeten Bestandteils des weiteren Fahrzeugs in einem Abbild desgleichen bestimmt. Das Abbild wird mittels einer Erfassungseinrichtung aufgenommen.
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JP 2005 -
321 872 A offenbart, dass Nummernschilder von vorausfahrenden Fahrzeugen mit zunehmender Entfernung zum eigenen Fahrzeug kleiner Werden, also in ihrer Größe abnehmen. Je nach Entfernung des weiteren Fahrzeugs zum eigenen Fahrzeug können vorbestimmte Referenzgrößen für das Nummernschild angenommen und gelistet werden.
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JP 2010 -
281 638 A offenbart, dass sich eine Entfernung zu einem Objekt auf Basis der Größe des Objekts in einem Abbild messen lässt.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung einer Entfernung zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt in Form eines weiteren Fahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass sich die Bestimmung der Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt verbessern lässt, indem auf eine bekannte Abmessung des Objekts oder eines Bestandteils des Objekts zurückgegriffen wird. Dieser Ansatz kann eingesetzt werden, wenn ein aktuelles Abbild des Objekts zur Verfügung steht, das von dem Fahrzeug aus aufgenommen wurde. Um die Bestimmung der Entfernung zu verbessern, kann die bekannte Abmessung des Objekts in Bezug zu einer Abmessung des Objekts in dem Abbild des Objekts gesetzt werden.
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Bestimmung einer Entfernung zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt in Form eines weiteren Fahrzeugs,
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Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln. Bei dem Objekt kann es sich um ein weiteres Fahrzeug handeln. In diesem Fall kann es sich bei dem Bestandteil des Objekts um ein Element des Fahrzeugs handeln, dessen reale Abmessung bekannt ist. Beispielsweise kann es sich bei dem Bestandteil um ein Nummernschild des Fahrzeugs handeln. Von dem Nummernschild sind beispielsweise die Form, die Breite und die Höhe bekannt. Alternativ kann es sich bei dem Objekt um ein Gebäude, ein Verkehrsschild oder eine Straßenbegrenzung handeln und bei dem Bestandteil um ein entsprechendes Element dieser Objekte, dessen reale Abmessung bekannt sind. Idealerweise wird ein Bestandteil genutzt, der sich an jedem oder an möglichst vielen Objekten eines bestimmten Objekttyps, z.B. des Objekttyps Fahrzeug, befindet. Mit der Erfassungseinrichtung, mit der das Abbild erzeugt wurde, kann ein Bereich eines Umfelds des Fahrzeugs erfasst werden. Bei der Erfassungseinrichtung kann es sich um eine Kamera handeln. Das Abbild kann das gesamte Objekt oder einen Abschnitt des Objekts umfassen, in dem der Bestandteil angeordnet ist. Basierend auf dem Abbild kann die Entfernung zu dem Objekt zu dem Zeitpunkt bestimmt werden, zu dem das Abbild von dem Objekt erzeugt wurde. Die abgebildete Grö-ße kann einem Abstand zwischen zwei Bildpunkten des Abbilds entsprechen, die Eckpunkten oder Rändern des Bestandteils zugeordnet sind. Ein Wert der Referenzgröße des Bestandteils kann in einem Speicher abgespeichert sein und aus dem Speicher ausgelesen werden, wenn der Bestandteil in dem Abbild erkannt und vermessen wird. Ein Wert der Referenzgröße kann in einem Speicher abgelegt sein, auf den bei der Ausführung des Verfahrens zugegriffen kann, um den Wert der Referenzgröße zu erhalten. Es ist somit nicht erforderlich, den Wert der Referenzgröße zu bestimmen. Die Referenzgröße kann einer realen Größe des Bestandteils entsprechen. Auch kann die Referenzgröße einer Abmessung des Bestandteils in einem Referenzabbild des Bestandteils entsprechen, wobei das Referenzabbild den sich in einer Referenzentfernung zu dem Fahrzeug befindlichen Bestandteil abbildet. Eine entsprechende Referenzgröße kann auch aus der realen Größe des Bestandteils und bekannten Parameteren der Erfassungseinrichtung bestimmt werden. Die Entfernung zu dem Objekt kann unter Einsatz des Strahlensatzes basierend auf der abgebildeten Größe und der Referenzgröße des Bestandteils bestimmt werden. Dabei kann ein Verhältnis zwischen der Referenzgröße und der abgebildeten Größe genutzt werden, um die Entfernung zu bestimmen. Für das Anwendungsbeispiel von Fahrzeugen wird somit eine robuste videobasierte Entfernungsschätzung von Verkehrsteilnehmern unter Einbeziehung bekannter Fahrzeugbestandteile, vorzugsweise das Nummernschild, geschaffen.
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Das Verfahren umfasst einen Schritt des Bestimmens einer abgebildeten Größe des Objekts in dem Abbild des Objekts. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Bestimmens einer Referenzgröße des Objekts basierend auf der abgebildeten Größe des abgebildeten Bestandteils, der Referenzgröße des abgebildeten Bestandteils und der abgebildeten Größe des Objekts. Die abgebildete Größe des Objekts kann entsprechend zu der abgebildeten Größe des Bestandteils bestimmt werden. Die abgebildete Größe kann einem Abstand zwischen zwei Bildpunkten des Abbilds entsprechen, die Eckpunkten oder Rändern des Objekts zugeordnet sind. Bei der Größe des Objekts kann es sich um eine Fahrzeugbreite eines Fahrzeugs handeln. Auch kann es sich bei der Größe des Objekts um einen Abstand zwischen zwei Scheinwerfern oder zwischen zwei Rücklichtern eines Fahrzeugs handeln. Die Referenzgröße kann auch eine Abmessung des Objekts in einem Referenzabbild des Objekts repräsentieren, wobei das Referenzabbild das sich in einer Referenzentfernung zu dem Fahrzeug befindliche Objekt abbildet. Auf diese Weise kann eine angenommene Größe des Objekts, sei es die reale Größe oder eine für eine weitere Anwendung benötigte Referenzgröße, verifiziert oder korrigiert werden.
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Im Schritt des Bestimmens wird die Entfernung zu dem Objekt basierend auf der abgebildeten Größe des Objekts und der Referenzgröße des Objekts bestimmt. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass eine auf der Größe des Objekts basierende Entfernungsbestimmung durch eine Ungenauigkeit bezüglich der Größe des Objekts verfälscht wird. Es kann also zunächst die Referenzgröße des Objekts bestimmt und anschließend basierend auf der Referenzgröße des Objekts und der abgebildeten Größe des Objekts die Entfernung zu dem Objekt bestimmt werden.
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Das Verfahren umfasst einen Schritt des Analysierens des Abbilds, um ein charakteristisches Merkmal des abgebildeten Bestandteils in dem Abbild zu bestimmen. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Auswählens der Referenzgröße des abgebildeten Bestandteils, optional aus einer Gruppe von Referenzgrößen einer Gruppe von Bestandteilen, basierend auf dem charakteristischen Merkmal. Es können somit Referenzgrößen bezüglich einer Mehrzahl von Bestandteilen zur Verfügung stehen. Bei den unterschiedlichen Bestandteilen kann es sich um Varianten eines Bestandteils handeln, beispielsweise unterschiedliche Arten von Nummernschildern. Auch kann es sich bei den unterschiedlichen Bestandteilen um Bestandteile unterschiedlicher Objekte handeln. Es kann für jeden Objekttyp, dessen Entfernung mittels des Verfahrens bestimmt werden kann, jeweils ein oder eine Mehrzahl von Bestandteilen zur Verfügung stehen. Ein bestimmter Bestandteil kann über das charakteristische Merkmal definiert sein. Das charakteristische Merkmal kann beispielsweise über eine Form, eine Farbe, eine Helligkeitsverteilung, eine Struktur, eine Abmessung sowie Kombinationen davon definiert sein. Das charakteristische Merkmal kann mittels einer Bildauswertung in dem Abbild erkannt werden. Um das charakteristische Merkmal in dem Abbild zu bestimmen kann eine Objekterkennung durchgeführt werden. Mittels der Objekterkennung kann entweder direkt der Bestandteil oder zunächst das Objekt und anschließend der Bestandteil des Objekts erkannt werden. Sobald der Bestandteil erkannt ist, kann die dem Bestandteil zugeordnete Referenzgröße ausgewählt werden. Dies ermöglicht es, dass die Entfernung auch dann zu einem Objekt eines Objekttyps bestimmt werden kann, wenn Objekte dieses Objekttyps mit unterschiedlichen Bestandteilen ausgestattet sein können. Dies trifft beispielsweise bei Fahrzeugen zu, die mit unterschiedlichen Formen von Nummernschildern ausgestattet sind. Auch ermöglichen die unterschiedlichen Bestandteile die Bestimmung der Entfernung zu Objekten unterschiedlicher Objekttypen, die generell unterschiedliche Bestandteile aufweisen.
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Dabei wird im Schritt des Analysierens das charakteristische Merkmal ferner basierend auf einer Information über einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt. Der Abstand ist über eine alternative Abstandsbestimmung bestimmt worden. Dabei kann ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt basierend auf einer gemessenen Größe des Objekts in einem Abbild des Objekts und einer angenommenen Größe des Objekts bestimmt werden. Mit Hilfe des Abstands kann die abgebildete Größe des Bestandteils überprüft werden. Auch wird der Abstand bei der Analyse des Abbilds eingesetzt, um das Abbild oder zur Bestimmung des charakteristischen Merkmals hinterlegte Daten zu skalieren. Dadurch kann die Bestimmung des charakteristischen Merkmals vereinfacht werden.
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Das Verfahren umfasst einen Schritt des Wählens eines von zumindest zwei abgebildeten Bestandteilen des Objekts in dem Abbild als den abgebildeten Bestandteil für den im Schritt des Bestimmens die abgebildete Größe bestimmt wird. Dies ist dann vorteilhaft, wenn ein Objekt zwei unterschiedliche Bestandteile aufweist, die beide zur Bestimmung der Entfernung herangezogen werden können. In diesem Fall kann der geeignetere der Bestandteile ausgewählt werden. Beispielweise kann der größere der Bestandteile oder der mit größerer Qualität in dem Abbild abgebildete Bestandteil ausgewählt werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens der Entfernung zu dem Objekt die Entfernung basierend auf dem Strahlensatz bestimmt werden.
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Berechnungsvorschriften des Strahlensatzes lassen sich einfach und schnell ausführbar umsetzen.
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Auch kann das Verfahren einen Schritt des Empfangens des Abbilds über eine Schnittstelle zu einer Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs umfassen. Auf diese Weise können stets aktuelle Abbilder zur Bestimmung der Entfernung eingesetzt werden.
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Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Eingangssignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Ausgangssignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Bestandteil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest Bestandteilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem, einem Computer entsprechenden Gerät ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 2 eine schematische Darstellung eines Objekts mit einem Bestandteil gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 3 eine Darstellung eines Abbilds eines Bestandteils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 4 eine Darstellung eines weiteren Bestandteils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
- 5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt ein Fahrzeug 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist eine Umfelderfassungseinrichtung 102 in Form einer Kamera auf. In einem Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung 102 befindet sich ein Objekt, hier ein weiteres Fahrzeug 104. Die Umfelderfassungseinrichtung 102 ist ausgebildet, um ein Abbild des Fahrzeugs 104 zu erzeugen. Bei dem Abbild kann es sich um ein digitales Bild des Fahrzeugs 104 handeln. Das weitere Fahrzeug 104 befindet sich in einer zu bestimmenden Entfernung 106 zu dem Fahrzeug 100. Eines oder beide der Fahrzeuge 100, 104 können sich in Bewegung befinden. Beispielsweise können sich beide Fahrzeuge 102, 104 in einer Richtung auf einer Fahrspur einer Straße bewegen.
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Das Fahrzeug 100 weist eine Vorrichtung zur Bestimmung der Entfernung 106 zwischen dem Fahrzeug 100 und dem weiteren Fahrzeug 104 auf. Die Vorrichtung weist eine Einrichtung 110 zum Bestimmen einer abgebildeten Größe, eine Einrichtung 112 zum Bestimmen der Entfernung zu dem Objekt und einen Speicher 114 auf.
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Die Einrichtung 110 ist ausgebildet, um von der Umfelderfassungseinrichtung 102 das Abbild über eine geeignete Schnittstelle zu empfangen und auszuwerten. Dazu ist die Einrichtung 110 ausgebildet, um in dem Abbild einen Bestandteil des Fahrzeugs 104 zu erkennen und eine Größe des Bestandteils in dem Abbild zu ermitteln. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Bestandteil um ein Nummernschild des Fahrzeugs 104 und bei der Größe um eine Breite des Nummernschilds. Die Einrichtung 110 ist ausgebildet, um einen Wert der ermittelten Größe des Bestandteils in dem Abbild an die Einrichtung 112 auszugeben.
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In dem Speicher 114 ist ein dem Bestandteil zugeordneter Wert einer bekannten Referenzgröße des Bestandteils gespeichert. Die Einrichtung 112 ist ausgebildet, um den Wert der bekannten Referenzgröße aus dem einem Speicher 114 auszulesen und basierend auf dem Wert der bekannten Referenzgröße und dem Wert der ermittelten Größe die Entfernung 106 zu dem weiteren Fahrzeug 104 zu bestimmen. Dabei können bei der Bestimmung der Entfernung 106 bekannte Abmessungen des Fahrzeugs mit einbezogen werden, beispielsweise ein Abstand zwischen der Umfelderfassungseinrichtung 102 und einem dem weiteren Fahrzeug 104 zugewandten Ende des Fahrzeugs 100.
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2 zeigt eine Darstellung eines Objekts 104 mit einem Bestandteil 204 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Objekt kann es sich um das in 1 gezeigte weitere Fahrzeug und bei dem Bestandteil 204 um ein Nummernschild des Fahrzeugs handeln.
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3 zeigt ein Abbild 304 eines Bestandteils 204 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Bestandteil 204 handelt es sich um ein Nummernschild 204. Das Nummernschild 204 weist eine nahezu quadratische Form auf. Das Nummernschild 204 weist Buchstaben und eine Zahl in dunkler Farbe auf hellem Hintergrund auf. Das Nummernschild 204 weist eine Struktur von zwei übereinander angeordneten Zeilen auf, in der die Buchstaben und die Zahl angeordnet sind.
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4 zeigt ein Abbild 304 eines weiteren Bestandteils 204 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem weiteren Bestandteil 204 handelt es sich um ein weiteres Nummernschild 204. Das weitere Nummernschild 204 weist eine längliche rechteckige Form auf, wobei das weitere Nummernschild 204 erheblich länger als hoch ist. Das weitere Nummernschild 204 weist Buchstaben und Zahlen in dunkler Farbe auf hellem Hintergrund auf. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der helle Hintergrund weiß. Dies kann bei einem an einer Vorderseite eines Fahrzeugs angeordneten Nummernschild der Fall sein. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der helle Hintergrund farbig, beispielsweise gelb. Dies kann bei einem an einer Rückseite eines Fahrzeugs angeordneten Nummernschild der Fall sein. Das weitere Nummernschild 204 weist eine Struktur von einer Zeile auf, in der die Buchstaben und die Zahlen angeordnet sind.
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Die in den 3 und 4 gezeigten Abbilder 304 können von der in 1 gezeigten Umfelderfassungseinrichtung erzeugt worden sein. Um das jeweilige Nummernschild 204 in dem Abbild 304 zu erkennen kann nach einem charakteristischen Merkmal des jeweiligen Nummernschilds 204 gesucht werden. Das charakteristische Merkmal kann sich auf die Form, Abmessungen Farbe oder Struktur des jeweiligen Nummernschilds 204 beziehen. Die zur Bestimmung des Abstands zu dem jeweiligen Nummernschild 204 eingesetzte Größe des jeweiligen Nummernschilds 204 kann durch die Breite, Höhe oder Diagonale des jeweiligen Nummernschilds 204 dargestellt sein.
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5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren kann von den in 1 gezeigten Einrichtungen umgesetzt werden.
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In einem Schritt 520 wird ein Abbild eines Objekts empfangen. Das Abbild kann von der in 1 gezeigten Umfelderfassungseinrichtung 102 erzeugt worden sein. In einem Schritt 522 wird das Abbild nach dem Objekt und einem charakteristischen Merkmal eines bekannten Bestandteils des Objekts untersucht. Wird in dem Abbild ein bekannter Bestandteil des Objekts gefunden so wird in einem Schritt 524 eine Größe des Bestandteils in dem Abbild und eine Größe des Objekts in dem Abbild bestimmt. Die Größen können jeweils über eine Anzahl von Bildpunkten des Abbilds bestimmt sein. In einem Schritt 526 wird aus den Größen des Bestandteils und des Objekts in dem Abbild sowie einer bekannten Referenzgröße des Bestandteils eine Referenzgröße des Objekts bestimmt. Die Referenzgrößen können auf eine Referenzentfernung bezogen sein. In einem Schritt 528 wird aus der Referenzgröße des Objekts und der Größe des Objekts in dem Abbild die Entfernung zu dem Objekt bestimmt. Die Entfernung kann dabei aus einem Größenverhältnis zwischen der Referenzgröße des Objekts und der Größe des Objekts in dem Abbild bestimmt werden.
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Alternativ wird in dem Schritt 524 nur eine Größe des Bestandteils in dem Abbild bestimmt. In dem Schritt 526 wird die bekannte Referenzgröße des Bestandteils bestimmt, beispielsweise aus einem Speicher ausgelesen. In dem Schritt 528 wird aus der Referenzgröße des Bestandteils und der Größe des Bestandteils in dem Abbild die Entfernung zu dem Objekt bestimmt. Die Entfernung kann dabei aus einem Größenverhältnis zwischen der Referenzgröße des Bestandteils und der Größe des Bestandteils in dem Abbild bestimmt werden.
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In dem Schritt 522 kann zunächst eine ungefähre Entfernung zu dem Objekt bestimmt werden. Dazu kann die Größe des Objekts in dem Abbild bestimmt werden. Die ungefähre Entfernung kann aus einem Verhältnis der Größe des Objekts in dem Abbild und einer angenommenen Größe des Objekts bestimmt werden. Eine Information über den Abstand kann eingesetzt werden, um den Bestandteil in dem Abbild zu lokalisieren und so eindeutig zu erkennen, dass dem Bestandteil in dem Schritt 526 die Referenzgröße zugeordnet werden kann.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann eine Entfernungsschätzung von Fahrzeugen mit zwei detektierten Scheinwerfern oder Rücklichtern über eine angenommene, mittlere Fahrzeugbreite durchgeführt werden. Die angenommene Fahrzeugbreite wird mit dem gemessenen Pixelabstand der Lichter im Bild verrechnet, mittels des Strahlensatzes, und darüber eine Entfernung geschätzt. Die videobasierte Entfernungsschätzung bei vorausfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen ist durch die angenommene Fahrzeugbreite fehlerbehaftet. Dieser Fehler kann reduziert werden, indem über die Detektion und Vermessung eines in seiner Größe bekannten Fahrzeugbestandteiles die Fahrzeugbreite des betrachteten Fahrzeuges neu geschätzt wird, welche wiederum für eine verbesserte Entfernungsschätzung verwendet werden kann.
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Die angenommene Fahrzeugbreite kann bei Detektion des gewünschten Fahrzeugbestandteiles, z.B. das Nummernschild, durch den Abgleich der Objektgröße im Bild mit der Fahrzeuggröße im Bild verfeinert werden. Es sind Fahrzeugbestandteile vorzuziehen, die tagsüber wie auch nachts am Fahrzeug im relevanten Entfernungsbereich detektiert werden können. Durch die bekannte Größe des Fahrzeugbestandteiles kann schnell und einfach die Breite des aktuell betrachteten Fahrzeuges bestimmt werden.
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Diese Information kann für vielfältige Anwendungen weiter verwendet werden, wie z.B. die Abstandhaltung (ACC), die Kollisionswarnung oder die Lichtsteuerung.
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Als Fahrzeugbestandteil bekannter Größe wird gemäß einem Ausführungsbeispiel das Nummernschild vorgeschlagen, da es tagsüber gut sichtbar ist und nachts explizit beleuchtet wird. Die Beleuchtung kann von der Nummernschildbeleuchtung und möglicherweise vom eigenen Licht stammen. Sollte es in Zukunft weitere Fahrzeugbestandteile definierter Größe geben, z.B. genormte Reflektoren, können auch diese für eine Entfernungsschätzung herangezogen werden.
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In Europa ist die Größe des Nummernschildes genormt. Es weist eine geringe Höhe auf und ist recht breit. Eine andere Nummernschildgröße, mehr quadratisch, ist an Fahrzeugen vorzufinden, die keinen ausreichenden Platz für die üblichen Nummernschilder aufweisen. Für diesen Fall kann eine explizite Nummernschildklassifkation durchgeführt werden, oder es wird auf die Entfernungsschätzung zurückgegriffen.
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Alternativ kann eine initiale Entfernungsschätzung durchgeführt werden. Mit dieser Schätzung werden die üblichen Nummernschildgrößen plausibilisiert bzw. klassifiziert. Auf dieser Basis wird schließlich die Entfernungsschätzung verfeinert Dabei handelt es sich um ein iteratives Verfahren.
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Auf Grundlage der normierten Geometrie kann über die Vermessung des Nummernschildes im Bild mit dem Strahlensatz die Entfernung zum Fahrzeug geschätzt werden. Dieses Verfahren ist für alle Verkehrsteilnehmer, z.B. sowohl für Fahrzeuge als auch für Motorräder, anwendbar, die ein charakteristisches und in seiner Größe bekanntes Fahrzeugbestandteil aufweisen.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
