DE102006012914B4

DE102006012914B4 - System und Verfahren zur Bestimmung des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug

Info

Publication number: DE102006012914B4
Application number: DE102006012914A
Authority: DE
Inventors: Anatoli S. Koulinitch
Original assignee: Visteon Global Technologies Inc
Current assignee: Visteon Global Technologies Inc
Priority date: 2005-03-15
Filing date: 2006-03-14
Publication date: 2012-01-19
Anticipated expiration: 2026-03-15
Also published as: DE102006012914A1; US20060212215A1; US7231288B2

Abstract

Ein in einem Fahrzeug implementiertes System zur Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs umfasst eine Kamera, die ein Abbild der Rückseite des vorausfahrenden Fahrzeugs aufnimmt, und ein Bildverarbeitungssystem, das die Bilddaten von der Kamera empfängt. Das Bildverarbeitungssystem ist mit einem Algorithmus ausgestattet, der einen Vorbearbeitungsabschnitt, einen Bildsegmentierungsabschnitt und einen Erfassungsabschnitt umfasst, um die Bilddaten zwecks Bestimmung des relativen Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu analysieren.

Description

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf ein in einem Fahrzeug implementiertes Bildverarbeitungssystem zur Bestimmung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug. Für Fahrzeuge sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, wie z. B. Erfassungssysteme, die vor dem Fahrzeug befindliche Objekte erfassen. Bestimmte Erfassungssysteme analysieren die Bewegung der umgebenden Fahrzeuge, um einem Fairer, der das System zur Erfassung des verfügbaren Platzes für das Manövrieren seines Fahrzeugs verwendet, eine Einschätzung der Situation bereitzustellen.
In der EP 0626655 A2 erfolgt die Abstandsermittlung stereoskopisch mit Hilfe von zwei Kameras.
Gemäß der WO 2004/042673 A2 wird der Abstand durch genaue Identifizierung des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt. Datenbankbasiert werden umfangreiche Informationen erfasst und abgeglichen, die es erlauben, insbesondere Kennzeichen mit gespeicherten Zulassungsdaten (Fahrzeugtyp, Modell, Farbe etc.) abzugleichen und evtl. Abweichungen festzustellen. Dazu ist eine Bildauswertung erforderlich, die es erlaubt, Fahrzeugmodelle genau zu identifizieren.
Die Fahrzeugerfassung aus DE 19948608 A1 basiert auf der Bildung von zwei parallelen Randlinienpaaren. Eine Abstandsermittlung ist hier nicht vorgesehen. Im Dokument US 4931937 A werden gleichfalls Fahrzeugkanten zur Abstandsermittlung erfasst. Die Abstandsermittlung erfolgt dabei ohne Vergleich eines Fahrzeugabbildes mit hinterlegten Daten von Fahrzeugkategorien.
Da eine echtzeitbasierte Implementierung dieser Erfassungssysteme erwünscht ist, besteht die Notwendigkeit für ein System mit einer stärkeren Rechenleistung zur Erfassung und Verfolgung der sich vor dem Fahrzeug befindlichen Objekte.
In einem allgemeinen Aspekt der Erfindung umfasst ein in einem Fahrzeug implementiertes System zur Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs eine Kamera, die ein Abbild der Rückseite des vorausfahrenden Fahrzeugs aufnimmt, und ein Bildverarbeitungssystem, das die Bilddaten von der Kamera empfängt. Das Bildverarbeitungssystem ist mit einem Algorithmus ausgestattet, der einen Vorbearbeitungsabschnitt, einen Bildsegmentierungsabschnitt und einen Erfassungsabschnitt umfasst, um die Bilddaten zwecks Bestimmung des relativen Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu analysieren. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind aus der nachfolgenden Beschreibung und den Patentansprüchen leicht erkennbar.
1 stellt ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Bildverarbeitungssystem zur Erfassung anderer Fahrzeuge dar.
2 ist ein Flussdiagramm eines in dem Bildverarbeitungssystem implementierten Algorithmus.
In 1 ist ein die Prinzipien der Erfindung verkörperndes System dargestellt und mit dem Bezugszeichen 10 gekennzeichnet. Das System 10 befindet sich in einem Fahrzeug 12, und seine primären Komponenten umfassen eine Kamera 14 und ein Bildverarbeitungssystem 16. Wenn sich das Fahrzeug 12 auf einer Straße 13 fortbewegt, nimmt die Kamera 14 Abbilder eines sich vor dem Fahrzeug 12 befindenden Fahrzeugs 18 auf. Aus diesen Abbildern bestimmt das Bildverarbeitungssystem 16 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 18. Das Bildverarbeitungssystem 16 verarbeitet die Bilddaten mit einem hohen Signal-Rausch-Verhältnis, das eine wirksame Implementierung einer schnellen und stabilen Erfassung und Verfolgung des Fahrzeugs 18 zulässt. Wie in 2 zu erkennen ist, werden die durch die Kamera 14 aufgenommenen Abbilder 40 in einem im Bildverarbeitungssystem 16 implementierten Algorithmus 50 verarbeitet. Der Algorithmus 50 umfasst zur Bestimmung des relativen Abstands 66 zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 18 und dem Fahrzeug 12 einen Vorverarbeitungsabschnitt 52, einen Bildsegmentierungsabschnitt 54 und einen Zwei-Ebenen-Erfassungsabschnitt 56.
Der Vorverarbeitungsabschnitt 52 umfasst einen Rauschminderungsschritt 58 und einen Horizontal/Vertikal-(V/H-)Kantenermittlungsschritt 60. Der Rauschminderungsschritt 58 verwendet einen Gauß-Filter mit einem {3*3}-Kern zur Glättung und einen Schärfungsfilter zur Bereitstellung schärferer Kanten. Der Vorverarbeitungsabschnitt 52 verwendet außerdem Messzahlen des Abbilds innerhalb des Suchfelds zur Festlegung eines dynamischen Schwellenwerts (d. h. eines adaptiven Schwellenwerts) und unterdrückt Rauschen und verbessert die für die Analyse des Abbilds relevanten Objektmerkmale. Der Vorverarbeitungsabschnitt 52 kann unterschiedliche Kriterien zur Berechnung der Länge für kurz unterbrochene Kanten verwenden. Der Horizontal/Vertikal-Kantenermittlungsschritt 60 verwendet Sobel-Filter zur Festlegung unabhängiger Abbildungen sowohl der horizontalen als auch der vertikalen Kanten. Die Graustufen-Abbildungen der horizontalen und der vertikalen Kanten werden durch eine Finite-Differenzen-Abschätzung des Helligkeitsgradienten definiert. Die Kantensuche beruht auf der Basis einer binären Bilddarstellung, und eine Bildvorstufenanalyse verwendet einen Satz von Kriterien und Maßen, um eine fehlerfreie Kantenmittlung oder nichtscharfe Horizontal/Vertikal-Merkmale zu definieren. Der Bildsegmentierungsabschnitt 54 trennt Objekte vom Bildhintergrund und stellt die Verknüpfung von horizontalen und vertikalen Kanten bereit, sodass ein Fahrzeugabbild gebildet wird. Der Zwei-Ebenen-Erfassungsabschnitt 56 umfasst einen Grobschritt (oder eine Grobstufe) 62 und einen Verfeinerungsschritt (oder eine Verfeinerungsstufe) 64. Der Grobschritt 62 ist ein Hypothesenerzeugungsschritt, der Informationen bezüglich der vertikalen und horizontalen Kanten zur Aufstellung einer Hypothese über die Lage des vorausfahrenden Fahrzeugs im Abbild verwendet. Der Verfeinerungsschritt 64 ist ein Hypothesenüberprüfungsschritt. Das heißt, die tatsächliche Existenz eines Fahrzeugs 18 wird durch eine Datenkonsistenzanalyse getestet, die verschiedene Abhängigkeiten zwischen der Falvzeugabbildzuordnung und den Fahrzeugabmessungen verwendet, um den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 18 und dem Fahrzeug 12 zu verifizieren. Die Konsistenzanalyse folgt einem Erfassungskriterium, das besagt, dass wichtige Kanten nicht fehlen und Störreflexe nicht vorhanden sein sollten, und einem Lokalisierungskriterium, das besagt, dass der Abstand zwischen der tatsächlichen und der zugeordneten Position der Kanten minimal sein sollte. Außerdem umfasst das Bildverarbeitungssystem 16 die folgenden Merkmale:
Ermittlfassung von Kanten mit Rauschen
Für jeden der (zur Ermittlung oder zur Verfolgung) analysierten Ausschnitte des Abbilds wird eine Abstandskantenabbildung auf der Basis der Mischung der folgenden Filtertechniken erstellt. Die Kantenermittlung basiert auf einem diskreten Antirauschfaltungsalgorithmus und ist optimal für mit weißem Rauschen behaftete Kanten geeignet. Ein Algorithmus durchsucht die Schwellenwertkantenabbildungen nach herausragenden (d. h. langen, schwachen kurz unterbrochenen) Kanten. Wenn solche horizontalen Kanten im Abbild (d. h. im Suchfeld) während der Grobsuche gefunden werden, beginnt der verfeinerte Suchprozess in diesem Bereich (d. h. dem Kandidatbereich). Das sich ergebende Filter kann durch die erste Ableitung eines Gaußschen Glättungsfilters effektiv genähert werden. Da die Abbilder typischerweise einen hohen Rauschpegel in ihrer oberen Hälfte aufweisen, wird nicht der gesamte Fahrzeugumriss abgesucht. Das heißt, die Suche und die Analyse werden auf den unteren Teil der Rückansicht des Fahrzeugs 18 beschränkt.
Kalibrierung
Abstandsabbildkalibrierungstabellen basieren auf einer radargestützten expliziten Abstandsmessung pro Merkmal des Fahrzeugs 18. Die Kalibrierungstabellen werden zur Analyse der Segmentkonsistenz für die Abstandsberechnung des Fahrzeugs 18 verwendet. Die aus Testsichtdaten gewonnenen Informationen über Kamerastandort- und Kalibrierungsdaten werden zum Definieren der Suchfläche (d. h. des Suchfeldes) und zur Umwandlung eines 2D-Modells in ein 3D-Hypothesemodell verwendet. Da für Fahrzeuge einer bestimmten Gruppe eine Breite des Fahrzeugs 18 mit dem Abstand zum Fahrzeug 18 korreliert, werden drei Fahrzeugklassen verwendet: (1) Personenwagen (Limousinen), (2) Kleintransporter, (3) Lastkraftwagen. Der Algorithmus 50 verwendet diese drei Klassen als Basismodelle zur Konsistenzprüfung von Abbildungen mit teilweise sichtbaren Fahrzeugen oder Abbildungen mit verrauschten Fahrzeugumrissen, wie z. B. der Schatten eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder Fahrzeuge auf benachbarten Fahrspuren oder andere statische oder dynamische Objekte, wie z. B. Brücken, Gebäude oder Ähnliches. Jede Kalibrierungstabelle enthält drei Spalten und beschreibt die folgenden Abhängigkeiten: Zeilenposition → Fahrzeugbreite → Abstand. Eine Konsistenzanalyse bewertet, wie diese Merkmale im momentanen Abbild miteinander im Zusammenhang stehen. Bei geringen Abständen könnte der untere Teil des Fahrzeugs 18, wie zum Beispiel die Kontaktpunkte zwischen dem Fahrzeug 18 und der Straße 13, nicht zu sehen sein. In solchen Situationen werden die folgenden Abhängigkeiten verwendet: Fahrzeugbreite → Abstand aus der Kalibrierungstabelle zur Berechnung des Abstands zwischen dem Fahrzeug 12 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 18.
Fachwissen und Konsistenzregeln
Zur Bestimmung der Fahrzeugklasse verwendet das Bildverarbeitungssystem 16 a-priori-Fachwissen über die Formen und Bewegungsparameter als Kalibrierungsdaten, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen. Ein parametrisiertes Fahrzeugmodell zieht außerdem Schattenkanten unter komplexen Beleuchtungsverhältnissen in Betracht, was zu einem kleinen effektiven Bildfeld führt.
Erfassung
Die Erfassung wird durch Ausführung einer Paarung eines Satzes von Merkmalen eines 2D-Abbildausschnitts (z. B. zwei vertikale Kanten links und rechts zwecks Definition einer Breite) und einer horizontalen Kante zur Berechnung eines Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug erreicht. Auf der Basis der synthetisierten vertikalen und horizontalen Kantenabbildung der die Eingangsdaten für einen Segmentierungsalgorithmus bereitstellenden Rückansicht des vorausfahrenden Fahrzeugs 18 wird das resultierende Abstandsabbild gebildet. Das Bildverarbeitungssystem 16 verwendet eine merkmalgestützte Technik zur Erfassung von entfernt befindlichen Fahrzeugen, indem durch Bewertung von horizontalen und vertikalen Kanten nach rechtwinkligen Objekten gesucht wird.
Grobschrift – Horizontalkantensuche
Der verfeinerte Suchschritt 64 wird nur für kleine Bereiche der Kantenabbildungen verwendet, während der Grobsuchschritt 62 auf dem gesamten Suchfeld ausgeführt wird. Der Grobsuchschritt 62 verwendet Zielfunktionen zur Bestimmung einer signifikanten horizontalen Kante, die als eine Unterkante eines Abbilds definiert wird. Außerdem kann mit Schritt 64 eine fehlerhafte Kantenerfassung nachgewiesen werden. In einigen Fällen ist die erste erfasste horizontale Kante Teil der Abbildlinie innerhalb des Fahrzeugs wegen des geringen Kontrasts zwischen der Fahrzeugunterkante und der Straße (Hintergrund). Mit einer überschlägig berechneten Kostenfunktion kann die Fahrzeughöhe mithilfe der Länge der vertikalen Kante ermittelt werden.
Verfeinerungsschritt – Vertikalkanten
Um eine verringerte Kantenabbildungsfläche innerhalb des Suchfelds abzuleiten, wird ein Abstimmprozess durchgeführt. Konsistenzprüfungen erfassen mögliche Fehler bei der Fahrzeugerkennung. Als Nachweis dafür, dass ein mögliches Objekt ein Fahrzeug ist, wird eine Zielfunktion wie folgt berechnet:

• Es wird eine erste vertikale Kante gesucht, beginnend an der Seite mit der größeren Kostenfunktion, die den Formfaktor der zwei Kandidaten für jede Seite (links, rechts) und für zwei Richtungen (aufwärts und abwärts) enthält.
• Ein mögliches Fahrzeug wird durch zwei untere Eckpunkte markiert. Ergibt die Beziehung einen hohen Wert, stellt das Bildverarbeitungssystem 16 fest, dass ein Fahrzeug erfasst worden ist, und berechnet eine 2D-Lage im Abbild und deren Größe.

Wenn ein Fahrzeugkandidat erfasst worden ist, werden die Sichtmerkmale des vorausfahrenden Fahrzeugs beschreibende allgemeine 2D-Modelle verwendet, um tatsächliche Fahrzeugparameter zu klassifizieren und dynamische 3D-Merkmale zu berechnen.
Konsistenzgestütztes Abstandsberechnungsverfahren
Kalibrierungsverweistabellen stellen einen expliziten Abstand für die Abstandsberechnung bereit. Der berechnete Abstand resultiert aus zwei durch Kostenfunktionen gewichtete Verfahren. Das erste Verfahren verwendet den unteren Teil des Fahrzeugabbilds, der für Abstände im Bereich von etwa 10 m bis 50 m wirksam ist. Das zweite Verfahren verwendet eine Breite insbesondere, wenn die unteren Eckpunkte nicht zu sehen sind. Die Auswahl aus einer der drei Kalibrierungstabellen wird durch die Bewertung der Fahrzeughöhe (d. h. der Höhe der vertikalen Kanten) bestimmt.
Teilweise sichtbarer Fahrzeugumriss
Wenn ein Abbild nicht die gesamte Rückansicht des Fahrzeugs 18 enthält, ist die Vertikalkantenabbildung nicht komplett. Jedoch können eine signifikante horizontale Unterkante und eine einzige vertikale Kante zur Bereitstellung einer Abstandsberechnung mit verringerter Aussagewahrscheinlichkeit (Wahrscheinlichkeitsgrad) verwendet werden. Das kann zum Beispiel bei teilweise verdeckten Fahrzeugen geschehen, und etwa während eines Fahrspurwechsels eintreten.
Verfolgung
Das Bildverarbeitungssystem 16 umfasst außerdem eine Verfolgungseinrichtung, die Übereinstimmungen zwischen in aufeinander folgenden Erfassungsschritten erkannten Abbildern eines Auswahlfahrzeugs beibehält. Die Verfolgungseinrichtung kann auch lediglich eine verfeinerte Suche mit Korrekturen zur Vorausberechnung des vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen. Ein Kalman-Filter kann als Nachweis für nichtlineare Abhängigkeiten zwischen verfolgten Merkmalen, wie zum Beispiel der Bewegung von zwei Eckpunkten, die eine starke Korrelation mit ihren Zeilenpositionen haben, verwendet werden. Die Verfolgungseinrichtung hilft bei der Erkennung des Verschwindens des vorausfahrenden Fahrzeugs 18, wie zum Beispiel bei einem Fahrspurwechsel oder anderen Manövern. Aus diesem Grund verwendet der Erfassungsalgorithmus ein Zeitintervall im Bereich von etwa 30 s bis 50 s zum Erfassen eines beliebigen neuen Fahrzeugs, das den Platz zwischen dem Fahrzeug 12 und dem ursprünglichen vorausfahrenden Fahrzeug 18 einnehmen kann. Zur Erkennung von Fahrspurwechselmanövern berechnet ein Fahrspurbegrenzungslinienerkennungsalgorithmus die relative Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 18. Zur Beschleunigung des Erfassungsalgorithmus, ohne dass ein Konflikt mit der Bildausschnittverarbeitung und -analyse eintritt, basiert eine komplexe dynamische Szenenanalyse auf bidirektionaler Datenkooperation zwischen der Erkennungs- und der Verfolgungseinrichtung.
Fahrspurbegrenzungslinienerfassung und -erkennung
Das Bildverarbeitungssystem 16 verwendet eine Fahrspurbegrenzungslinienzerlegungsannäherung auf der Basis einer Szenenerkennung (Fahrzeug/Fahrspurbegrenzungslinie) als einen hierarchischen Prozess. Außerdem analysiert das System 16 die Fahrspurbegrenzungsliniengeometrie zur Berechnung der Steigung oder des Gefälles der Straße (d. h. der Nichtebenheit) im Suchfeld. In einigen Implementierungen verwendet das Bildverarbeitungssystem 16 Visual C++ zur Verarbeitung der von den Fahrzeugen aufgenommenen Abbilder. Zusammengefasst stellt das System 16 bereit:

• Synthesemechanismus zur Bildung einer einzigen Kantenabbildung durch Synthetisierung der Horizontal/Vertikal-(V/H-)Kantenabbildungen entsprechend unterschiedlicher Sobel-Filter,
• Suchfeldmechanismus zur Bildung polygoner Daten, die den durch das Wirtsfahrzeug auf der Fahrspur eingenommenen Platz bezogen auf mögliche gekrümmte Straßen und festgelegte Maximalabstände beschreiben,
• Abstandsabbildverarbeitungsmechanismus zwecks Konvertierung eines im Suchfeld eingegebenen Graustufenabbilds in synthetisierte Vertikal/Horizontal-Kantenabbildungen,
• Suchtechnik im Suchfeld nach Merkmalen von Interesse, wie z. B. eine Vertikal- und Horizontalkantenabbildung mit teilweiser vertikaler Symmetrie,
• Annäherung eines Umrisses einer Rückansicht eines Fahrzeugs an ein Rechteck zur Messung eines Bereichs und eines Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug,
• Korrekturtechnik, die eine Analyse der Fahrspurbegrenzungsliniengeometrie zur Berechnung der Steigung oder des Gefälles der Straße im Suchfeld umfasst.

Andere Ausgestaltungen befinden sich innerhalb des Geltungsbereichs der nachfolgenden Patentansprüche.
Bezugszeichenliste

10: System
12: Fahrzeug
13: Straße
14: Kamera
16: Bildverarbeitungssystem
18: vorausfahrendes Fahrzeug
40: Abbilder
50: Algorithmus
52: Vorverarbeitungsabschnitt
54: Bildsegmentierungsabschnitt
56: Zwei-Ebenen-Erfassungsabschnitt
58: Rauschminderungsschritt
60: Horizontal/Vertikal-(V/H-)Kantenermittlungsschritt
62: Grobschritt bzw. Grobsuchschritt
64: Verfeinerungsschritt bzw. verfeinerter Suchschritt
66: relativer Abstand

Claims

Vorrichtung (10) zur Bestimmung des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (18), umfassend: – eine Kamera (14), die ein Abbild der Rückseite des vorausfahrenden Fahrzeugs (18) aufnimmt; und – ein die Bilddaten von der Kamera (14) empfangendes Bildverarbeitungssystem (16), das mit einem Algorithmus (50) ausgestattet ist, der zur Analyse der Bilddaten zwecks Bestimmung des relativen Abstands (66) zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug (18) und dem Fahrzeug (12) einen Vorverarbeitungsabschnitt (52), einen Bildsegmentierungsabschnitt (54) und einen Erfassungsabschnitt (56) umfasst, wobei – der Vorverarbeitungsabschnitt (52) das Rauschen in den Bilddaten verringert, daraus Vertikal- und Horizontalkanten ermittelt und Vertikal- und Horizontalkantenabbildungen erzeugt, – der Erfassungsabschnitt (56) in einer Hypothesenerzeugungsstufe die das Fahrzeug (18) abbildenden Kanten durch Verwendung von Informationen bezüglich der im Vorverarbeitungsschritt (52) und Bildsegmentierungsabschnitt (54) ermittelten vertikalen und horizontalen Kanten erfasst und somit eine Hypothese über die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (18) erstellt und anschließend in einer Hypothesenüberprüfungsstufe die tatsächliche Existenz des vorausfahrenden Fahrzeugs durch eine Datenkonsistenzanalyse, die verschiedene Abhängigkeiten zwischen der Fahrzeugabbildzuordnung und den im System hinterlegten Fahrzeugabmessungen verwendet, getestet wird und – aus der Fahrzeugabbildzuordnung und den im System hinterlegten Fahrzeugabmessungen der Abstand (66) zum vorausfahrenden Fahrzeug (18) ermittelt wird, wobei die Vorrichtung (10) in einem Fahrzeug (12) implementiert ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorverarbeitungsabschnitt (52) einen Gauß-Filter und einen Schärfungsfilter umfasst.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorverarbeitungsabschnitt (52) einen Sobel-Filter umfasst.
Verfahren zur Erfassung eines dem Fahrzeug (12) vorausfahrenden Fahrzeugs (18), umfassend: – Aufnehmen eines Abbilds der Rückseite des vorausfahrenden Fahrzeugs (18) mit der Kamera (14); und – Verarbeiten der Bilddaten aus der Kamera (14) mit einem Algorithmus (50), der zur Bestimmung des relativen Abstands (66) zwischen dem Fahrzeug (12) und dem vorausfahrenden Fahrzeug (18) einen Vorverarbeitungsabschnitt (52), einen Bildsegmentierungsabschnitt (54) und einen Erfassungsabschnitt (56) umfasst, wobei – der Vorverarbeitungsabschnitt (52) das Rauschen in den Bilddaten verringert und Vertikal- und Horizontalkantenabbildungen erzeugt, – im Erfassungsabschnitt (56) die Erfassung der das Fahrzeug (18) abbildenden Kanten in einer Hypothesenerzeugungsstufe durch Verwendung von Informationen bezüglich der vertikalen und horizontalen Kanten erfolgt und somit eine Hypothese über die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (18) erstellt wird und anschließend in einer Hypothesenüberprüfungsstufe die tatsächliche Existenz des vorausfahrenden Fahrzeugs durch eine Datenkonsistenzanalyse, die verschiedene Abhängigkeiten zwischen der Fahrzeugabbildzuordnung und den im System hinterlegten Fahrzeugabmessungen verwendet, getestet wird und dass aus der Fahrzeugabbildzuordnung und den im System hinterlegten Fahrzeugabmessungen der Abstand (66) zum vorausfahrenden Fahrzeug (18) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorverarbeitungsabschnitt (52) einen Gauß-Filter und einen Schärfungsfilter umfasst.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet dass der Vorverarbeitungsabschnitt (52) einen Sobel-Filter umfasst.