DE102011002471A1 - Method for determining actuating torque for drive unit of drive train of motor car, involves charging component of actuating torque with another component of actuating torque, where latter component is determined by state feedback - Google Patents

Method for determining actuating torque for drive unit of drive train of motor car, involves charging component of actuating torque with another component of actuating torque, where latter component is determined by state feedback Download PDF

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Abstract

The method involves determining a first component (M1) of actuating torque (u) for a drive unit by a controller (11) depending on rotation speed difference (deltan) between actual rotation speed (n-ist) and target rotation speed (n-soll) of the drive unit. The first component is charged with a second component (M2) of the actuating torque, where the second component is determined by a state feedback (12). The first component is charged with a third component (M3) of the actuating torque by disturbance variable compensation. An independent claim is also included for a transmission control device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Stellmoments für ein Antriebsaggregat nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Getriebesteuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for determining an actuating torque for a drive unit according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a transmission control device for carrying out the method.

1 zeigt die aus dem Stand der Technik bekannte Struktur eines Antriebstrangs eines Kraftfahrzeugs, welches ein Antriebsaggregat 1 und ein automatisches bzw. automatisiertes Schaltgetriebe 2 mit mehreren Schaltelementen 3 umfasst, wobei das automatische bzw. automatisierte Schaltgetriebe 2 zwischen das Antriebsaggregat 1 und einen Abtrieb 4 geschaltet ist. Das Getriebe 2 wandelt Drehzahlen und Drehmomente und stellt ein Zugkraftangebot des Antriebsaggregats 1 am Abtrieb 4 bereit. 1 shows the known from the prior art structure of a drive train of a motor vehicle, which is a drive unit 1 and an automatic or automated manual transmission 2 with several switching elements 3 includes, wherein the automatic or automated manual transmission 2 between the drive unit 1 and a downforce 4 is switched. The gear 2 Converts speeds and torques and provides a traction power supply of the drive unit 1 at the output 4 ready.

Zur Ausführung einer Schaltung im automatisierten Schaltgetriebe 2 wird mindestens ein Schaltelement 3 weggeschaltet bzw. geöffnet und mindestens ein anderes Schaltelement 3 zugeschaltet bzw. geschlossen. Bei Durchführung eines Anfahrvorgangs dient beim Antriebstrang der 1 ein Schaltelement 3 als Anfahrelement 5, woraus folgt, dass gemäß 1 das Anfahrelement 5 von einem getriebeinternen Schaltelement 3 bereitgestellt wird. Im Unterschied hierzu ist es auch möglich, dass ein getriebeexternes, separates Anfahrelement vorhanden ist.To execute a circuit in the automated manual transmission 2 will be at least one switching element 3 switched off or opened and at least one other switching element 3 switched on or closed. When carrying out a starting process, the powertrain of the 1 a switching element 3 as starting element 5 , from which it follows that according to 1 the starting element 5 from an internal gear shift element 3 provided. In contrast, it is also possible that a gear external, separate starting element is present.

Gemäß 1 ist es aus dem Stand der Technik weiterhin bekannt, dass der Betrieb des Antriebsaggregats 1 von einer Motorsteuerungseinrichtung 6 und der Betrieb des automatischen bzw. automatisierten Getriebes 2 von einer Getriebesteuerungseinrichtung 7 gesteuert und/oder geregelt wird. Die Motorsteuerungseinrichtung 6 tauscht gemäß dem Pfeil 8 mit dem Antriebsaggregat 1 Daten aus. Die Getriebesteuerungseinrichtung 7 tauscht mit dem automatisierten bzw. automatischen Getriebe 2 gemäß dem Pfeil 9 Daten aus. Ebenso tauschen gemäß den Pfeilen 10 die Getriebesteuerungseinrichtung 7 und die Motorsteuerungseinrichtung 6 untereinander Daten aus.According to 1 It is also known from the prior art that the operation of the drive unit 1 from an engine control device 6 and the operation of the automatic transmission 2 from a transmission control device 7 controlled and / or regulated. The engine control device 6 swaps according to the arrow 8th with the drive unit 1 Data from. The transmission control device 7 exchanges with the automated or automatic transmission 2 according to the arrow 9 Data from. Likewise exchange according to the arrows 10 the transmission control device 7 and the engine control device 6 with each other data.

Als Daten, welche die Motorsteuerungseinrichtung 6 und die Getriebesteuerungseinrichtung 7 bei Ausführung eines Anfahrvorgangs oder eines Schaltvorgangs austauschen, zeigt 1 einerseits eine Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 und andererseits ein Stellmoment u für das Antriebsaggregat 1, wobei die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 der Getriebesteuerungseinrichtung 7 von der Motorsteuerungseinrichtung 6 bereitgestellt wird, und wobei das Stellmoment u für das Antriebsaggregat 1 der Motorsteuerungseinrichtung 6 von der Getriebesteuerungseinrichtung 7 bereitgestellt wird.As data, which the engine control device 6 and the transmission control device 7 when executing a start-up procedure or a switching operation, shows 1 on the one hand, an actual rotational speed n-is of the drive unit 1 and on the other hand, a control torque u for the drive unit 1 , wherein the actual speed is n-the drive unit 1 the transmission control device 7 from the engine control device 6 is provided, and wherein the adjusting torque u for the drive unit 1 the engine control device 6 from the transmission control device 7 provided.

Aus dem Stand der Technik ist es demnach bereits bekannt, dass zur Ausführung eines Anfahrvorgangs oder zur Ausführung eines Schaltvorgangs die Getriebesteuerungseinrichtung 7 der Motorsteuerungseinrichtung 6 ein Stellmoment u für das Antriebsaggregat 1 vorgibt, auf Grundlage derer die Motorsteuerungseinrichtung 6 den Betrieb des Antriebsaggregats 1 steuert bzw. regelt, wobei zur Ermittlung bzw. Bestimmung des Stellmoments u für das Antriebsaggregat 1 die Motorsteuerungseinrichtung 6 der Getriebesteuerungseinrichtung 7 die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 bereitstellt.From the prior art, it is therefore already known that for the execution of a start-up process or to perform a switching operation, the transmission control device 7 the engine control device 6 a control torque u for the drive unit 1 based on which the engine control device 6 the operation of the drive unit 1 controls or regulates, wherein for determining or determining the actuating torque u for the drive unit 1 the engine control device 6 the transmission control device 7 the actual speed n-is the drive unit 1 provides.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Ermittlung eines Stellmoments für ein Antriebsaggregat sowie eine neuartige Getriebesteuerungseinrichtung zu schaffen.On this basis, the present invention based on the object to provide a novel method for determining a control torque for a drive unit and a novel transmission control device.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß ermittelt ein Regler abhängig von der Drehzahldifferenz zwischen der Ist-Drehzahl des Antriebsaggregats und der Soll-Drehzahl des Antriebsaggregats eine erste Komponente des Stellmoments, wobei die erste Komponente des Stellmoments zumindest mit einer zweiten Komponente des Stellmoments, die über eine Zustandsrückführung ermittelt wird, verrechnet wird. Das Stellmoment setzt sich aus mindestens zwei Komponenten zusammen, nämlich aus der ersten Komponente, die der Regler abhängig von der Drehzahldifferenz zwischen der Ist-Drehzahl und der Soll-Drehzahl des Antriebsaggregats ermittelt, und der zweiten Komponente, die über die Zustandsrückführung ermittelt wird. Ein derart ermitteltes Stellmoment erlaubt einen besonders bevorzugten Betrieb des Antriebsaggregats.This object is achieved by a method according to claim 1. According to the invention determines a controller depending on the speed difference between the actual speed of the drive unit and the desired speed of the drive unit, a first component of the actuating torque, the first component of the actuating torque at least with a second component of the actuating torque, which is determined by a state feedback, charged becomes. The control torque is composed of at least two components, namely from the first component, which determines the controller depending on the speed difference between the actual speed and the target speed of the drive unit, and the second component, which is determined by the state feedback. Such a determined actuating torque allows a particularly preferred operation of the drive unit.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung wird die erste Komponente des Stellmoments weiterhin mit einer dritten Komponente des Stellmoments, die über eine Störgrößenaufschaltung ermittelt wird, verrechnet. Dann, wenn zusätzlich eine dritte Komponente des Stellmoments über eine Störgrößenaufschaltung bereitgestellt wird, ist eine regelungstechnisch robuste und demnach gegenüber Störungen unanfällige Ermittlung des Stellmoments für das Antriebsaggregat möglich, wodurch der Betrieb des Antriebsaggregats weiter verbessert werden kann.According to an advantageous development, the first component of the actuating torque continues to be charged with a third component of the actuating torque, which is determined via a feedforward control. Then, if in addition a third component of the actuating torque is provided via a Störgrößenaufschaltung, a control technically robust and thus against disturbances unimpeachable determination of the actuating torque for the drive unit is possible, whereby the operation of the drive unit can be further improved.

Vorzugsweise werden sich über die Lebensdauer des Antriebsaggregats verändernde Parameter desselben über eine Identifikation ermittelt, wobei abhängig von der Identifikation Parameter des Reglers über eine Adaption angepasst werden. Die Anpassung der Reglerparameter des Reglers, der die erste Komponente für die Stellgröße des Antriebsaggregats ermittelt, erlaubt eine weitere Verbesserung der Robustheit und Qualität in der Ermittlung des Stellmoments für das Antriebsaggregat und damit einer weitere Verbesserung des Betriebs des Antriebsaggregats.Preferably, parameters of the same which change over the service life of the drive unit are determined via an identification, parameters of the controller being adapted via an adaptation depending on the identification. The adaptation of the controller parameters of the controller, which determines the first component for the manipulated variable of the drive unit, allows a further improvement of the robustness and quality in the determination of the actuating torque for the drive unit and thus a further improvement of the operation of the drive unit.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:Preferred embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below. Embodiments of the invention will be described, without being limited thereto, with reference to the drawings. Showing:

1 ein Schema eines Antriebsstrangs mit einer Getriebesteuerungseinrichtung; 1 a schematic of a powertrain with a transmission control device;

2 ein Blockschaltbild zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung eines Stellmoments für ein Antriebsaggregat und damit der Funktionsweise der erfindungsgemäßen Getriebesteuerungseinrichtung; und 2 a block diagram to illustrate the inventive method for determining a control torque for a drive unit and thus the operation of the transmission control device according to the invention; and

3 ein weiteres Blockschaltbild zur Verdeutlichung einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und damit der Funktionsweise der erfindungsgemäßen Getriebesteuerungseinrichtung. 3 a further block diagram to illustrate a development of the method according to the invention and thus the operation of the transmission control device according to the invention.

Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Stellmoments u für ein Antriebsaggregat 1 eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs. Wie bereits im Zusammenhang mit 1 beschrieben, umfasst der Antriebsstrang zusätzlich zum Antriebsaggregat 1 ein automatisches oder automatisiertes Getriebe 2 mit mehreren Schaltelementen 3 und ein Anfahrelement 5, wobei es sich beim Anfahrelement 5 zum Beispiel um ein getriebeinternes Anfahrelement handeln kann, welches dann von einem der Schaltelemente 3 des automatischen oder automatisierten Getriebes 2 bereitgestellt wird.The present invention relates to a method for determining an actuating torque u for a drive unit 1 a drive train of a motor vehicle. As already related to 1 described, includes the drive train in addition to the drive unit 1 an automatic or automated transmission 2 with several switching elements 3 and a starting element 5 , where it is the starting element 5 For example, it may be a gear-internal starting element, which then of one of the switching elements 3 automatic or automated transmission 2 provided.

Das Stellmoment u für das Antriebsaggregat 1 wird von einer dem automatischen bzw. automatisierten Getriebe 2 zugeordneten Getriebesteuerungseinrichtung 7 ermittelt und einer dem Antriebsaggregat 1 zugeordneten Motorsteuerungseinrichtung 6 bereitgestellt, wobei zur Ermittlung des Stellmoments u die Motorsteuerungseinrichtung 6 der Getriebesteuerungseinrichtung 7 die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 bereitstellt.The adjusting torque u for the drive unit 1 is from an automatic or automated transmission 2 associated transmission control device 7 determined and one of the drive unit 1 associated engine control device 6 provided, wherein for determining the actuating torque u, the engine control device 6 the transmission control device 7 the actual speed n-is the drive unit 1 provides.

2 verdeutlicht eine bevorzugte Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ermittlung des Stellmoments u für das Antriebsaggregats 1, wobei gemäß 2 ein Regler 11 abhängig von einer Drehzahldifferenz Δn = n-soll – n-ist zwischen einer Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 und einer Soll-Drehzahl n-soll für das Antriebsaggregat 1 eine erste Komponente M1 des Stellmoments u ermittelt. 2 illustrates a preferred variant of the method according to the invention for determining the actuating torque u for the drive unit 1 , wherein according to 2 a regulator 11 depending on a speed difference Δn = n-soll - n-is between an actual speed n-ist of the drive unit 1 and a target speed n-soll for the drive unit 1 a first component M1 of the actuating torque u determined.

Die erste Komponente M1 des Stellmoments u wird zumindest mit einer zweiten Komponente M2 des Stellmoments u verrechnet, die über eine Zustandsrückführung 12 bereitgestellt bzw. ermittelt wird.The first component M1 of the actuating torque u is at least offset with a second component M2 of the actuating torque u, which has a state feedback 12 is provided or determined.

Besonders bevorzugt ist eine Variante der Erfindung, in welcher, wie 2 zeigt, die erste Komponente M1 des Stellmoments u, die vom Regler 11 bereitgestellt bzw. ermittelt wird, nicht nur mit der von der Zustandsrückführung 12 bereitgestellten bzw. ermittelten, zweiten Komponente M2 verrechnet wird, sondern zusätzlich mit einer dritten Komponente M3, die über eine Störgrößenaufschaltung bereitgestellt bzw. ermittelt wird.Particularly preferred is a variant of the invention, in which, like 2 shows the first component M1 of the actuating torque u, the controller 11 is provided, not only with that of the state feedback 12 provided or determined, second component M2 is charged, but in addition with a third component M3, which is provided or determined via a feedforward control.

Dann, wenn die erste Komponente M1 für das Stellmoment u, die vom Regler 11 bereitgestellt bzw. ermittelt wird, sowohl mit der von der Zustandsrückführung 12 bereitgestellten bzw. ermittelten, zweiten Komponente M2 als auch mit der von der Störgrößenaufschaltung bereitgestellten bzw. ermittelten, dritten Komponente M3 verrechnet wird, gilt für das Stellmoment u des Antriebsaggregats 1 folgende Beziehung: u = M1 – M2 – M3. Then, if the first component M1 for the adjusting torque u, by the controller 11 is provided with both of the state feedback 12 provided or ascertained, second component M2 as well as the third component M3 provided or determined by the feedforward control applies, applies to the actuating torque u of the drive unit 1 following relationship: u = M1 - M2 - M3.

Wie bereits ausgeführt, wird die erste Komponente M1 des Stellmoments u für das Antriebsaggregat 1 von dem Regler 11 auf Basis der Drehzahldifferenz Δn zwischen der Ist-Drehzahl n-ist und der Soll-Drehzahl n-soll des Antriebsaggregats 1 ermittelt. Bei der Ist-Drehzahl n-ist handelt es sich um eine messtechnisch erfasste Größe, die der Getriebesteuerungseinrichtung 7 von der Motorsteuerungseinrichtung 6 bereitgestellt wird. Bei der Soll-Drehzahl n-soll handelt es sich um eine von der Getriebesteuerungseinrichtung 7 insbesondere abhängig von einer Fahrpedalbetätigung bzw. Gaspedalbetätigung berechnete Größe.As already stated, the first component M1 of the actuating torque u for the drive unit 1 from the regulator 11 on the basis of the rotational speed difference Δn between the actual rotational speed n-ist and the target rotational speed n-soll of the drive unit 1 determined. The actual rotational speed n-is a metrologically recorded variable, that of the transmission control device 7 from the engine control device 6 provided. The target rotational speed n-soll is one of the transmission control device 7 in particular dependent on an accelerator pedal operation or accelerator operation calculated size.

Gemäß 2 ist der Regler 11 als PI-Regler mit einem P-Regleranteil 13 und einem I-Regleranteil 14 ausgebildet. Der P-Regleranteil 13 wird durch den Reglerparameter RP und der I-Regleranteil 14 durch den Reglerparameter RI definiert. Für die erste Komponente M1 des Stellmoments u für das Antriebsaggregat 1 gilt demnach folgende Beziehung: M1 = RP × Δn + RI × ∫Δn. According to 2 is the regulator 11 as a PI controller with a P controller part 13 and an I controller part 14 educated. The P controller part 13 is determined by the controller parameter R P and the I controller part 14 defined by the controller parameter R I. For the first component M1 of the actuating torque u for the drive unit 1 the following relationship applies accordingly: M1 = R P × Δn + R I × ∫Δn.

Die zweite Komponente M2 des Stellmoments u wird über die Zustandsrückführung 12 bereitgestellt bzw. ermittelt, wobei für die zweite Komponenten M2 des Stellmoments u folgende Beziehung gilt:

Figure 00050001
The second component M2 of the actuating torque u is the state feedback 12 provided or determined, wherein the following applies to the second component M2 of the actuating torque u:
Figure 00050001

Bei der Größe R x handelt es sich um eine Parametermatrix der Zustandsrückführung 12 und bei der Größe x k um einen Zustandsvektor des Antriebsaggregats 1, wobei der Zustandsvektor x k des Antriebsaggregats 1 einerseits die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 und andererseits ein Moment MSE umfasst, welches dem beim Anfahrvorgang vom Anfahrelement 5 übertragenen Moment oder dem beim Schaltvorgang vom zuschaltenden Schaltelement 3 übertragenen Moment entspricht.The quantity R x is a parameter matrix of the state feedback 12 and at the quantity x k about a state vector of the drive unit 1 , wherein the state vector x k of the drive unit 1 on the one hand, the actual speed n-is the drive unit 1 and on the other hand comprises a moment M SE , which at the start of the starting element 5 transmitted torque or switching on the switching element from the switching element 3 transferred torque corresponds.

Das Verhalten des Antriebsaggregats 1 wird im Zustandsraum durch folgende Gleichung beschrieben, wobei A k eine Parametermatrix und B k sowie E k Parametervektoren sind: x k + 1 = A k × x k + B k × uk + E k × zk. The behavior of the drive unit 1 is described in the state space by the following equation, where A k is a parameter matrix and B k and E k are parameter vectors: x k + 1 = A k × x k + B k × u k + E k × z k .

Bei der Störgröße zk handelt es sich um das Reibmoment des Antriebsaggregats 1, sodass demnach folgende Gleichung gilt: M3 = zk. The disturbance z k is the frictional torque of the drive unit 1 , so that the following equation applies: M3 = z k .

Die im Zustandsvektor x enthaltende Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 ist eine messtechnisch erfassbare Größe.The actual speed n-contained in the state vector x is the drive unit 1 is a metrologically detectable size.

Die ebenfalls im Zustandsvektor x enthaltene Größe MSE, die dem bei einem Anfahrvorgang vom Anfahrelement 5 übertragenen Moment oder dem bei einem Schaltvorgang von dem zuschaltenden Schaltelement 3 übertragenen Moment entspricht, wird messtechnisch nicht ermittelt, vielmehr wird diese Größe über einen regelungstechnischen Beobachter rechnerisch ermittelt. In 2 ist durch einen Messvektor 15 visualisiert, dass von dem Zustandsvektor x ausschließlich die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 messtechnisch erfasst wird.The size M SE , which is also contained in the state vector x , which is the starting point of the starting element 5 transmitted torque or the switching element in a switching operation of the switching element 3 corresponds torque transmitted, is not determined by measurement, but this size is calculated by a control technical observer. In 2 is through a measurement vector 15 visualizes that of the state vector x only the actual speed n-ist of the drive unit 1 metrologically recorded.

Die Störgröße zk bzw. das Reibmoment des Antriebsaggregats 1 wird von der Getriebesteuerungseinrichtung 7 vorzugsweise über ein in der Getriebesteuerungseinrichtung 7 abgelegtes bzw. gespeichertes Kennfeld bestimmt.The disturbance z k or the friction torque of the drive unit 1 is from the transmission control device 7 preferably via a in the transmission control device 7 stored or stored map determined.

Die Reglerparameter RP und RI des Reglers 11 sowie die Parameter der Matrix R x für die Zustandsrückführung 12 werden vorzugsweise mithilfe einer Sprungantwort derart bestimmt, dass bei Vorliegen einer sprungartigen Änderung der jeweiligen Eingangsgröße Δn bzw. x k das resultierende Stellmoment u einen optimalen Betrieb des Antriebsaggregats 1 erlaubt.The controller parameters R P and R I of the controller 11 and the parameters of the matrix R x for state feedback 12 are preferably determined by using a step response such that when there is an abrupt change of the respective input variable x k .DELTA.n or the resulting aligning torque and optimum operation of the drive unit 1 allowed.

Gemäß 3 ist nach einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass über eine Identifikation 16 unter Verwendung des Stellmoments u für das Antriebsaggregat und unter Verwendung des Zustandsvektors x des Antriebsaggregats 1, der die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 und bei einem Anfahrvorgang das vom Anfahrelement 5 übertragene Moment oder bei einem Schaltvorgang das vom zuschaltenden Schaltelement 3 übertragene Moment umfasst, sich über die Lebensdauer des Antriebsaggregats 1 verändernde Parameter desselben, welche in die Parametermatrix A k und die Parametervektoren B k und E k einfließen, ermittelt werden, nämlich derart, dass bei der Identifikation ein Gütemaß J minimiert wird. Für das Gütemaß J gilt folgende Gleichung: J = f(x k, uk). According to 3 is provided according to an advantageous embodiment of the method according to the invention, that via an identification 16 using the actuating torque u for the drive unit and using the state vector x of the drive unit 1 , which is the actual speed n-the drive unit 1 and in a starting process that of the starting element 5 transmitted torque or the switching element from the switching element in a switching operation 3 transmitted torque includes, over the life of the drive unit 1 altering parameters thereof, which are incorporated into the parameter matrix A k and the parameter vectors B k and E k , are determined, namely such that a quality measure J is minimized during the identification. For the quality measure J the following equation applies: J = f (x k, u k).

Abhängig von der über die Identifikation 16 bestimmten Parameter des Antriebsaggregats 1 werden Reglerparameter des Reglers 11 über eine Adaption 17 angepasst, nämlich die Reglerparameter RP und RI des in 2 und 3 gezeigten PI-Reglers, wobei diese Adaption 17 vorzugsweise über ein Korrekturkennfeld erfolgt, um über angepasste Reglerparameter RP und RI ein stabiles Reglerverhalten zu gewährleisten.Depends on the over the identification 16 certain parameters of the drive unit 1 become controller parameters of the controller 11 about an adaptation 17 adapted, namely the controller parameters R P and R I of in 2 and 3 shown PI controller, this adaptation 17 preferably via a correction map to ensure a matched control parameters R P and R I stable controller behavior.

Das erfindungsgemäße Verfahren, nämlich die Bestimmung bzw. Ermittlung des Stellmoments u für das Antriebsaggregat 1, wird von der Getriebesteuerungseinrichtung 7 durchgeführt, wozu dieselbe als Eingangsgröße die Ist-Drehzahl n-ist des Antriebsaggregats 1 benötigt, die der Getriebesteuerungseinrichtung 7 von der Motorsteuerungseinrichtung 6 als Eingangsgröße bereit gestellt wird.The inventive method, namely the determination or determination of the actuating torque u for the drive unit 1 , is from the transmission control device 7 performed, for which it is the input speed as the actual speed n-the drive unit 1 needed, that of the transmission control device 7 from the engine control device 6 is provided as an input.

Als Ausgangsgröße gibt die Getriebesteuerungseinrichtung 7 das ermittelte Stellmoment u für das Antriebsaggregat 1 an die Motorsteuerungseinrichtung 6 aus.The output is the transmission control device 7 the determined actuating torque u for the drive unit 1 to the engine control device 6 out.

Die Getriebesteuerungseinrichtung 7 erfasst zumindest den Regler 11 und die Zustandsrückführung 12, um die beiden Komponenten M1 und M2 des Stellmoments u zu ermitteln.The transmission control device 7 at least captures the controller 11 and the state feedback 12 to determine the two components M1 and M2 of the actuating torque u.

Vorzugsweise umfasst die Getriebesteuerungseinrichtung 7 auch eine Störgrößenaufschaltung zur Ermittlung der Komponente M3 für das Stellmoment u.The transmission control device preferably comprises 7 also a feedforward control for determining the component M3 for the control torque u.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Getriebesteuerungseinrichtung 7 auch die Identifikation 16 und die Adaption 17 zur Anpassung der Reglerparameter des Reglers 11.According to an advantageous development of the invention, the transmission control device comprises 7 also the identification 16 and the adaptation 17 for adapting the controller parameters of the controller 11 ,

Die Soll-Drehzahl n-soll wird von der Getriebesteuerungseinrichtung 7 insbesondere abhängig von einer Fahrpedalbetätigung bzw. Gaspedalbetätigung berechnet bzw. ermittelt.The target speed n-soll is from the transmission control device 7 calculated or determined in particular depending on an accelerator pedal operation or accelerator pedal operation.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Antriebsaggregatpower unit
22
Getriebetransmission
33
Schaltelementswitching element
44
Abtrieboutput
55
Anfahrelementstarting element
66
MotorsteuerungseinrichtungMotor controller
77
GetriebesteuerungseinrichtungTransmission control device
88th
Datenaustauschdata exchange
99
Datenaustauschdata exchange
1010
Datenaustauschdata exchange
1111
Reglerregulator
1212
ZustandsrückführungState feedback
1313
P-RegleranteilP controller share
1414
I-RegleranteilI controller share
1515
Messvektormeasurement vector
1616
IdentifikationID
1717
Adaptionadaptation

Claims (10)

Verfahren zur Ermittlung eines Stellmoments (u) für ein Antriebsaggregat (1) eines Antriebsstrangs, der zusätzlich zum Antriebsaggregat (1) ein automatisches oder automatisiertes Getriebe (2) mit mehreren Schaltelementen (3) und ein Anfahrelement (5) umfasst, wobei für einen Anfahrvorgang oder einen Schaltvorgang abhängig von einer Drehzahldifferenz (Δn) zwischen einer Ist-Drehzahl (n-ist) und einer Soll-Drehzahl (n-soll) des Antriebsaggregats (1) das Stellmoment (u) für das Antriebsaggregat (1) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Regler (11) abhängig von der Drehzahldifferenz (Δn) zwischen der Ist-Drehzahl (n-ist) und der Soll-Drehzahl (n-soll) des Antriebsaggregats eine erste Komponente (M1) des Stellmoments (u) für das Antriebsaggregat ermittelt, wobei die erste Komponente (M1) des Stellmoments (u) zumindest mit einer zweiten Komponente (M2) des Stellmoments (u), die über eine Zustandsrückführung (12) ermittelt wird, verrechnet wird.Method for determining an actuating torque (u) for a drive unit ( 1 ) of a drive train, in addition to the drive unit ( 1 ) an automatic or automated transmission ( 2 ) with several switching elements ( 3 ) and a starting element ( 5 ), wherein for a starting process or a switching operation, depending on a rotational speed difference (Δn) between an actual rotational speed (n-ist) and a target rotational speed (n-soll) of the drive assembly ( 1 ) the actuating torque (u) for the drive unit ( 1 ), characterized in that a controller ( 11 ) is determined depending on the speed difference (Δn) between the actual speed (n-is) and the target speed (n-soll) of the drive unit, a first component (M1) of the actuating torque (u) for the drive unit, wherein the first component (M1) of the actuating torque (u) at least with a second component (M2) of the actuating torque (u), which via a state feedback ( 12 ) is calculated, is charged. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Komponente (M1) des Stellmoments weiterhin mit einer dritten. Komponente (M3) des Stellmoments, die über eine Störgrößenaufschaltung ermittelt wird, verrechnet wird.A method according to claim 1, characterized in that the first component (M1) of the actuating torque continues with a third. Component (M3) of the actuating torque, which is determined by a feedforward control, is calculated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Komponente (M1) des Stellmoments (u) für das Antriebsaggregat (1) über einen Regler (11) mit einem P-Regleranteil und einem I-Regleranteil ermittelt wird, dem als Eingangsgröße die Drehzahldifferenz (Δn) zwischen der Ist-Drehzahl (n-ist) und der Soll-Drehzahl (n-soll) des Antriebsaggregats bereitgestellt wird, und der als Ausgangsgröße die erste Komponente (M1) des Stellmoments bereitstellt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the first component (M1) of the actuating torque (u) for the drive unit ( 1 ) via a controller ( 11 ) is determined with a P-controller component and an I-controller component to which the speed difference (Δn) between the actual speed (n-is) and the target speed (n-soll) of the drive unit is provided as an input variable, and as Output quantity, the first component (M1) of the actuating torque provides. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Zustandsrückführung (12) als Eingangsgröße (x) die Ist-Drehzahl des Antriebsaggregats und bei einem Anfahrvorgang ein Moment des Anfahrelements (5) oder bei einem Schaltvorgang ein Moment eines Schaltelements (3) bereitstellt wird, und dass die Zustandsrückführung (12) hieraus die zweite Komponente (M2) des Stellmoments (u) ermittelt, die mit der ersten Komponente (M1) des Stellmoments (u) durch Subtraktion verrechnet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the state feedback ( 12 ) as the input variable ( x ) the actual rotational speed of the drive unit and during a starting operation a moment of the starting element ( 5 ) or during a switching operation a moment of a switching element ( 3 ) and that the state feedback ( 12 ) determines therefrom the second component (M2) of the actuating torque (u), which is offset by subtraction with the first component (M1) of the actuating torque (u). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist-Drehzahl des Antriebsaggregats (1) messtechnisch und das Moment des Anfahrelements (5) oder das Moment des Schaltelements (3) über einen Beobachter rechnerisch ermittelt wird.A method according to claim 4, characterized in that the actual rotational speed of the drive unit ( 1 ) metrologically and the moment of the starting element ( 5 ) or the moment of the switching element ( 3 ) is calculated by an observer. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Komponente (M3) des Stellmoments (u), die ein Reibmoment des Antriebsaggregats (1) berücksichtigt, mit der ersten Komponente (M1) des Stellmoments (u) durch Subtraktion verrechnet wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the third component (M3) of the actuating torque (u), the friction torque of the drive unit ( 1 ), with the first component (M1) of the actuating torque (u) is subtracted by subtraction. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich über die Lebensdauer des Antriebsaggregats (1) verändernde Parameter desselben über eine Identifikation (16) ermittelt werden, und dass abhängig von der Identifikation (16) Parameter des Reglers (11) über eine Adaption (17) angepasst werden.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that over the life of the drive unit ( 1 ) changing parameters thereof via an identification ( 16 ) and that, depending on the identification ( 16 ) Parameters of the controller ( 11 ) about an adaptation ( 17 ) be adjusted. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifikation (16) abhängig vom Stellmoment (u) für das Antriebsaggregat, abhängig von der Ist-Drehzahl (n-ist) des Antriebsaggregats und abhängig von dem Moment des Anfahrelements (5) oder dem Moment des Schaltelements (3) die Parameter des Antriebsaggregats (1) derart ermittelt, dass ein Gütemaß minimiert wird.Method according to claim 7, characterized in that the identification ( 16 ) depending on the actuating torque (u) for the drive unit, depending on the actual speed (n-is) of the drive unit and depending on the moment of the starting element ( 5 ) or the moment of the switching element ( 3 ) the parameters of the drive unit ( 1 ) is determined such that a quality measure is minimized. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption (17) die Parameter des Reglers (11) über ein Korrekturkennfeld anpasst.Method according to claim 7 or 8, characterized in that the adaptation ( 17 ) the parameters of the controller ( 11 ) via a correction map adapts. Getriebesteuerungseinrichtung (7) eines automatischen oder automatisierten Getriebes (2), die auf Basis einer derselben als Eingangsgröße bereitgestellten Ist-Drehzahl (n-ist) eines Antriebsaggregats (1) als Ausgangsgröße ein Stellmoment (u) für das Antriebsaggregat (1) ermittelt, dadurch gekennzeichnet, dass dieselbe das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführt.Transmission control device ( 7 ) of an automatic or automated transmission ( 2 ), which is based on an actual speed (n-ist) of a drive unit provided as an input variable ( 1 ) as the output variable a setting torque (u) for the drive unit ( 1 ), characterized in that it carries out the method according to one of claims 1 to 9.
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