DE102010034142A1 - A method of assisting a driver in driving a motor vehicle and driver assistance system - Google Patents

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Joachim Mathes
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Abstract

Es soll eine Lösung aufgezeigt werden, wie der Fahrer eines Kraftfahrzeugs (1) besonders zuverlässig beim Einparken in eine Parklücke mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems (2) unterstützt werden kann, ohne dass ein optisches Kamerasystem eingesetzt werden muss. Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren werden Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich (5) zumindest auf einer Seite (6, 7) des Kraftfahrzeugs (1) mittels zumindest eines Abstandssensors (3, 4) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) erfasst. Es werden Informationen (11) auf einer Anzeigeeinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1) angezeigt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Ein Fahrzeugsymbol (13) wird auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches das Kraftfahrzeug (1) symbolisiert. Zusätzlich wird zu zumindest einem dem Umgebungsbereich (5) befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, ein Objektsymbol (14) angezeigt, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Es wird außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) zum Durchführen eines solchen Verfahrens geschaffen.A solution is to be shown how the driver of a motor vehicle (1) can be supported particularly reliably when parking in a parking space with the aid of a driver assistance system (2) without having to use an optical camera system. In a method according to the invention, surroundings information about a surrounding area (5) is detected at least on one side (6, 7) of the motor vehicle (1) by means of at least one distance sensor (3, 4) during a drive of the motor vehicle (1). Information (11) is displayed on a display device (9) of the motor vehicle (1) based on the environmental information. A vehicle symbol (13) is displayed on the display device, which symbolizes the motor vehicle (1). In addition, an object symbol (14) which symbolizes the detected object is displayed for at least one object located in the surrounding area (5), which is detected on the basis of the environmental information. There is also provided a driver assistance system (2) for carrying out such a method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs. Der Fahrer wir mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems unterstützt, nämlich durch Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, wie auch durch Anzeigen von Informationen auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines derartigen Verfahrens ausgebildet ist.The invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle. The driver is assisted by means of a driver assistance system, namely by detecting environmental information about a surrounding area at least on one side of the motor vehicle by means of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle, as well as by displaying information on a display device of the motor vehicle based on the environmental information , The invention also relates to a driver assistance system which is designed to carry out such a method.

Es geht vorliegt bevorzugt um die Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Es ist Stand der Technik, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke zu unterstützen, nämlich mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems bzw. Parkhilfesystems. Während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der Parklücke wird die Parklücke erfasst bzw. vermessen. Diese Vermessung erfolgt in der Regel mit Hilfe von Ultraschallsensoren, die an den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs bzw. in jeweiligen Randbereichen des vorderen Stoßfängers angebracht sind und welche Ultraschallsignale in Fahrzeugquerrichtung aussenden. Wird die Parklücke vermessen und durch das Fahrerassistenzsystem als eine für den Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnen, entlang welcher dann das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Die weitere Unterstützung erfolgt – je nach Ausführung des Fahrerassistenzsystems – auf verschiedenste Art und Weise: Bei einfachsten Parkhilfesystemen werden dem Fahrer lediglich Lenkhinweise bzw. Informationen ausgegeben, wie das Lenkrad gelenkt werden soll, damit die Parklücke erreicht werden kann. Es gibt auch Systeme, bei denen in die Lenkung des Kraftfahrzeugs automatisch eingegriffen wird. Dann ist dem Fahrer lediglich zugeteilt, Gas zu geben und zu bremsen. Vollständig automatische Systeme wiederum können auch in einen Antriebsstrang automatisch eingreifen, und der Fahrer muss dann lediglich den Parkvorgang freigeben und kann diesen jederzeit unterbrechen.It is preferable present to support a parking operation of a motor vehicle. It is state of the art to assist the driver of a motor vehicle when parking in a parking space, namely with the aid of a driver assistance system or parking aid system. During a passing of the motor vehicle at the parking space, the parking space is detected or measured. This measurement is usually carried out with the aid of ultrasonic sensors which are mounted on the side edges of the motor vehicle or in respective edge regions of the front bumper and which emit ultrasonic signals in the vehicle transverse direction. If the parking space is measured and interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking, the driver assistance system can calculate depending on the current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space a parking path along which then the motor vehicle can be parked into the parking space without collision. Depending on the version of the driver assistance system, further assistance is provided in a wide variety of ways. In the simplest parking aid systems, the driver is only provided with steering information or information on how the steering wheel should be steered so that the parking space can be reached. There are also systems in which the steering of the motor vehicle is automatically intervened. Then the driver is only assigned to accelerate and brake. Completely automatic systems, in turn, can automatically intervene in a powertrain, and the driver then only has to release the parking process and can interrupt it at any time.

Bekanntlich können dem Fahrer auch Informationen während eines Parkvorgangs angezeigt werden, nämlich mit Hilfe einer optischen Anzeigeeinrichtung. Zum einen ist es bekannt, Abstandswerte zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis anzuzeigen, die während des Parkvorgangs mit Hilfe der Ultraschallsensoren gemessen werden. Zum anderen können auf der Anzeigeeinrichtung bekanntlich auch Bilder angezeigt werden, die auf durch eine Kamera erfassten Bilddaten beruhen. Eine solche Vorgehensweise ist beispielsweise aus dem Dokument US 7,277,123 B1 bekannt. Im Gegenstand gemäß dieser Druckschrift werden Bilddaten mit Hilfe einer Vielzahl von Kameras erfasst. Die Bilddaten werden dann zu einem Bild verarbeitet, welches das Kraftfahrzeug sowie seine Umgebung aus der Sicht einer virtuellen Kamera zeigt. Das Bild zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung um das Kraftfahrzeug herum aus einer Vogelperspektive.As is known, information can also be displayed to the driver during a parking operation, namely with the aid of an optical display device. On the one hand, it is known to display distance values between the motor vehicle and an obstacle, which are measured during the parking process with the aid of the ultrasonic sensors. On the other hand, images can also be displayed on the display device, which are based on image data captured by a camera. Such an approach is for example from the document US 7,277,123 B1 known. In the subject matter of this document, image data is captured by a plurality of cameras. The image data is then processed into an image which shows the motor vehicle and its surroundings from the perspective of a virtual camera. The picture shows a top view of the motor vehicle and the environment around the motor vehicle from a bird's eye view.

Die Druckschrift DE 10 2005 036 732 A1 beschreibt ebenfalls ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem kann eine Parklücke vermessen, und ein Ergebnis dieser Vermessung wird für eine Vorzugsseite des Fahrzeugs nach einer Eingabe seitens des Benutzers automatisch angezeigt. Auf einer Anzeigeeinrichtung können Abstandswerte zu Hindernissen in der Fahrzeugumgebung dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung kann auch ein Parksymbol angezeigt werden, welches auf die Tatsache hinweist, dass eine geeignete Parklücke gefunden wurde. Es kann auch ein Pfeil dargestellt werden, der nach links oder nach rechts zeigt und somit auf eine Parklücke auf der linken bzw. rechten Fahrzeugseite hinweist. Der Pfeil kann auch nach hinten zeigen, sodass deutlich wird, dass der Fahrer rückwärts in die Parklücke einparken muss. Mit Hilfe eines weiteren Anzeigeelementes kann auch eine Klassifizierung der Parklücke dargestellt werden. Parklücken, die weniger als 5 cm Platz zum Rangieren lassen, werden entweder als ungeeignet dargestellt oder erhalten eine rote Farbmarkierung. Hingegen können Parklücken, die zwischen 5 cm und 100 cm Platz zum Rangieren lassen, als knapp eingestuft werden und eine gelbe Markierung erhalten. Parklücken mit einem Rangierplatz von mehr als 1 m werden als geeignete Parklücken mit einer grünen Farbmarkierung dargestellt.The publication DE 10 2005 036 732 A1 also describes a driver assistance system for supporting a parking operation of a motor vehicle. The driver assistance system may measure a parking space, and a result of this measurement is automatically displayed for a preferred side of the vehicle upon input from the user. Distance values for obstacles in the vehicle environment can be displayed on a display device. A parking icon may also be displayed on the display indicating the fact that a suitable parking space has been found. An arrow can also be displayed pointing to the left or to the right, indicating a parking space on the left or right side of the vehicle. The arrow can also point to the rear so that it becomes clear that the driver has to park backwards into the parking space. With the help of a further display element and a classification of the parking space can be displayed. Parking spaces that allow less than 5 cm of space to maneuver are either shown as inappropriate or have a red color mark. On the other hand, parking spaces that allow space between 5 cm and 100 cm for maneuvering can be classified as scarce and have a yellow mark. Parking spaces with a maneuvering area of more than 1 m are displayed as suitable parking spaces with a green color marking.

Die Druckschrift DE 10 2005 013 706 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkens eines Fahrzeugs. Es kann ein Bild von einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit Hilfe einer Kamera erfasst werden. Dieses Bild kann dann auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Es ist eine Bildüberlagerungseinrichtung bereitgestellt, welche zur Überlagerung weiterer Bildinformationen über das wiedergegebene Bild dient. Das Bild kann beispielsweise mit Abstandsinformationen überlagert werden. Auf diese Weise kann der Fahrer die Parksituation trotz eines unter Umständen verzerrten Bildes besser einschätzen oder auch solche Hindernisse wahrnehmen, die auf dem Umgebungsbild nicht erkannt werden können.The publication DE 10 2005 013 706 A1 describes a device for assisting a parking of a vehicle. An image of a surrounding area of the motor vehicle can be detected with the aid of a camera. This image can then be displayed on a display device. An image superimposition device is provided which serves to superimpose further image information on the reproduced image. For example, the image may be overlaid with distance information. In this way, the driver can better assess the parking situation despite a possibly distorted image or perceive such obstacles that can not be detected on the environmental image.

Auch die Druckschrift DE 102 50 021 A1 offenbart ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Kamera, mit der ein Beobachtungsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen werden kann. Eine Bildverarbeitungseinheit kann die aufgenommenen Bilddaten verarbeiten. Im Fahrzeuginnenraum ist ein Bildschirm vorgesehen, auf welchem Bilder angezeigt werden können, die auf den aufgenommenen Bilddaten beruhen. Von der Bildverarbeitungseinheit wird dabei in das aktuelle Bild am Bildschirm ein Parkplatzsymbol eingeblendet, welches einen Bereich im aktuellen Bild maßstäblich symbolisiert, den das Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung der Fahrzeuggröße und des maximalen Lenkwinkels beim Einparken ausgehend von seiner aktuellen Position erreichen kann.Also the publication DE 102 50 021 A1 discloses a method and a Driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle in a parking space. The driver assistance system comprises a camera with which an observation area in the surroundings of the vehicle can be recorded. An image processing unit can process the captured image data. In the vehicle interior, a screen is provided on which images can be displayed based on the recorded image data. The image processing unit displays a parking space symbol in the current image on the screen which symbolizes an area in the current image that the motor vehicle can reach starting from its current position, taking into account the vehicle size and the maximum steering angle when parking.

Es wird im Stand der Technik also eine optische Kamera benötigt, um ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigen zu können. Insbesondere sind mehrere Kameras erforderlich, um die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug herum abzudecken. Der Einsatz von Kameras ist jedoch auch mit Nachteilen verbunden: Einerseits ist der Einsatz von Kameras relativ teuer; andererseits müssen die Kameras am Kraftfahrzeug angebracht werden, was mit einer Veränderung der Grundgestaltung des Kraftfahrzeugs verbunden ist. Es ist somit eine große Herausforderung, entsprechende Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeugs auch ohne Hilfe eines Kamerasystems auf der Anzeigeeinrichtung anzeigen können. Eine Halblösung ist bereits in der Druckschrift EP 1 403 659 A1 beschrieben: Eine Parklücke wird mit Hilfe eines Entfernungssensors und eines Wegsensors vermessen. Aus der Länge der Parklücken wird dann eine grafische Ausgabe generiert, welche beispielsweise eine grafische Wiedergabe der Parklücke mit einem eingezeichneten Grundriss des Kraftfahrzeugs ist. Die grafische Ausgabe kann auch die Abmessung der Parklücke enthalten, wie auch eine farbliche oder anderweitige Illustrierung eines Schwierigkeitsgrades beim Einparken. Anhand dieser optischen Anzeige kann der Fahrer also lediglich feststellen, ob die Länge der Parklücke ausreichend größer als die des Kraftfahrzeugs ist.Thus, in the prior art, an optical camera is required in order to be able to display an image of the surroundings of the motor vehicle on a display device. In particular, multiple cameras are required to cover the entire environment around the motor vehicle. However, the use of cameras also has drawbacks: on the one hand, the use of cameras is relatively expensive; On the other hand, the cameras must be mounted on the motor vehicle, which is associated with a change in the basic design of the motor vehicle. It is therefore a great challenge to be able to display corresponding information about the environment of the motor vehicle on the display device without the aid of a camera system. A half solution is already in the document EP 1 403 659 A1 described: A parking space is measured using a distance sensor and a displacement sensor. From the length of the parking spaces, a graphic output is then generated, which is, for example, a graphical representation of the parking space with a drawn plan of the motor vehicle. The graphical output may also include the dimension of the parking space, as well as a color or other illustration of a degree of difficulty when parking. Based on this visual display, the driver can thus only determine whether the length of the parking space is sufficiently greater than that of the motor vehicle.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung der Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt werden kann, so dass er einerseits über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert wird und andererseits auch Kollisionen zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Hindernissen vermieden werden können, insbesondere ohne dass ein Kamerasystem verwendet wird.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned the driver while driving the vehicle can be supported particularly reliable, so that he is informed on the one hand about the environment of the motor vehicle and on the other hand, collisions between the vehicle and vehicle external Obstacles can be avoided, especially without a camera system is used.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, as well as by a driver assistance system with the features of claim 15. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems ausgelegt. Es werden Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mit Hilfe zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs erfasst. Auf einer Anzeigeeinrichtung im Innenraum des Kraftfahrzeugs werden dann Informationen angezeigt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung wird ein Fahrzeugsymbol angezeigt, welches das Kraftfahrzeug symbolisiert. Zu zumindest einem im Umgebungsbereich befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, wird auch ein Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches das detektierte Objekt symbolisiert.A method according to the invention is designed to assist a driver in driving a motor vehicle with the aid of a driver assistance system. Ambient information about a surrounding area is detected at least on one side of the motor vehicle with the aid of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle. On a display device in the interior of the motor vehicle information is then displayed based on the environmental information. On the display device, a vehicle symbol is displayed, which symbolizes the motor vehicle. For at least one object located in the surrounding area, which is detected on the basis of the environmental information, an object symbol is also displayed on the display device, which symbolizes the detected object.

Der erfindungsgemäße Effekt wird also dadurch erzielt, dass auf der Anzeigeeinrichtung einerseits ein schematisches Symbol, welches das eigene Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits auch ein weiteres Symbol dargestellt wird, welches das detektiere fahrzeugexterne Objekt symbolisiert. Unter Verzicht auf ein optisches Kamerasystem kann somit der Fahrer mit Hilfe der optischen Anzeigeeinrichtung über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert werden, nämlich über die in der Umgebung vorhandenen fahrzeugexternen Objekte. Der Fahrer kann somit beim Rangieren des Kraftfahrzeugs auf den jeweils augenblicklichen Abstand zwischen seinem Kraftfahrzeug und dem fahrzeugexternen Objekt zurück schließen. Eine solche Vorgehensweise erweist sich insbesondere bei Parkvorgängen als besonders vorteilhaft, denn der Fahrer kann auf der Anzeigeeinrichtung die fahrzeugexternen Hindernisse erkennen und kann somit auch in sehr engen Verhältnissen einparken. Der Fahrer wird somit insgesamt beim Führen seines Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt.The effect according to the invention is therefore achieved by displaying on the display, on the one hand, a schematic symbol which symbolizes one's own motor vehicle, and, on the other hand, another symbol symbolizing the detected object external of the vehicle. By dispensing with an optical camera system, the driver can thus be informed about the environment of the motor vehicle with the aid of the optical display device, namely via the vehicles external objects present in the environment. The driver can thus close when maneuvering the motor vehicle on the respective instantaneous distance between his motor vehicle and the vehicle external object. Such an approach proves to be particularly advantageous for parking operations, because the driver can recognize the vehicle-external obstacles on the display device and can thus park even in very tight conditions. The driver is thus supported in total reliable while driving his motor vehicle.

Also wird die Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorzugsweise alleine anhand der Umgebungsinformationen erzeugt, die mittels des zumindest einen Abstandsensors erfasst werden. Die Erzeugung der Anzeige erfolgt somit bevorzugt unter Verzicht auf Bilddaten einer optischen Kamera.Thus, the display on the display device is preferably generated solely on the basis of the environmental information, which are detected by means of the at least one distance sensor. The generation of the display is thus preferably without the use of image data of an optical camera.

Wie bereits ausgeführt, erweist sich das Verfahren insbesondere beim Unterstützen des Fahrers beim Durchführen eines Parkvorgangs als besonders vorteilhaft. Es ist somit vorteilhaft, wenn die Informationen – also das Fahrzeugsymbol und das zumindest eine Objektsymbol – angezeigt werden, während in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen während der Fahrt des Kraftfahrzeugs vermessen werden und/oder während das Kraftfahrzeug unter Unterstützung des Fahrerassistenzsystems in eine Parklücke eingeparkt bzw. aus dieser ausgeparkt wird. Die Unterstützung des Parkvorgangs kann beinhalten, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den Abmessungen der Parklücke sowie in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnet, entlang welcher das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Dann kann das Fahrerassistenzsystem – z. B. auch mithilfe der Anzeigeeinrichtung – Lenkhinweise ausgeben, wie der Fahrer das Lenkrad zu lenken hat. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem auch automatisch in die Lenkung und/oder in den Antriebsstrang eingreifen. Das Fahrerassistenzsystem kann also ein Parkhilfesystem sein. Gerade dann ist die Darstellung des Fahrzeugsymbols zusammen mit dem Objektsymbol besonders vorteilhaft; dann kann der Fahrer nämlich auf der Anzeigeeinrichtung den gesamten Parkvorgang überwachen und gegebenenfalls das automatische Einparken unterbrechen.As already stated, the method proves to be particularly helpful in assisting the driver in performing a parking operation advantageous. It is thus advantageous if the information-that is to say the vehicle symbol and the at least one object symbol-is displayed while potential parking spaces located in the surrounding area are measured by the driver assistance system on the basis of the environment information during the drive of the motor vehicle and / or while the motor vehicle is under the support of the driver Driver assistance system is parked in a parking space or out of this parked. The assistance of the parking operation may include that the driver assistance system calculates a parking path along which the motor vehicle can be parked into the parking space without collision, depending on the dimensions of the parking space and on the current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space. Then the driver assistance system -. B. also by means of the display device - output steering instructions as the driver has to steer the steering wheel. Additionally or alternatively, the driver assistance system can also automatically engage in the steering and / or in the drive train. The driver assistance system can therefore be a parking assistance system. Just then, the representation of the vehicle symbol together with the object symbol is particularly advantageous; then the driver can namely monitor the entire parking process on the display device and possibly interrupt the automatic parking.

Es ist bevorzugt zumindest ein Ultraschallsensor, mittels welchem die Umgebungsinformationen über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden.It is preferably at least one ultrasonic sensor, by means of which the environmental information about the surrounding area of the motor vehicle is detected.

Besonders bevorzugt werden die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst, während die angezeigten Informationen – also die Symbole – vorzugsweise an die erfassten Umgebungsinformationen in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die Umgebungsinformationen mithilfe des zumindest einen Abstandsensors zeitlich kontinuierlich erfasst und die angezeigten Informationen ebenfalls fortlaufend in Abhängigkeit von den jeweils aktuellen Umgebungsinformationen generiert werden können. Auf diese Weise wird eine dynamische bzw. bewegliche Anzeige bereitgestellt, welche kontinuierlich bzw. fortlaufend an die sich verändernde Umgebung des Kraftfahrzeugs angepasst wird.Particularly preferably, the environment information is recorded continuously, while the displayed information - that is, the symbols - are preferably adapted to the detected environment information in real time. This means that the environmental information can be acquired continuously in time using the at least one proximity sensor and the displayed information can also be generated continuously in dependence on the respective current environmental information. In this way, a dynamic or mobile display is provided, which is continuously adapted to the changing environment of the motor vehicle.

Allgemein gesagt kann also zumindest ein auf der Anzeigeeinrichtung dargestelltes Symbol ein bewegliches bzw. dynamisches Symbol sein, welches sich relativ zu einem anderen Symbol auf der Anzeigeeinrichtung unter Berücksichtung der erfassten Umgebungsinformationen bewegt, nämlich entsprechend einer realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs bezüglich eines detektierten Objektes. Diese Bewegung der Symbole entspricht also bevorzugt der tatsächlichen relativen Bewegung der durch die Symbole abgebildeten Objekte relativ zueinander, so dass insgesamt eine realitätsgetreue Anzeige generiert werden kann.Generally speaking, therefore, at least one symbol displayed on the display device may be a moving or dynamic symbol which moves relative to another symbol on the display device taking into account the detected environmental information, namely a real relative movement of the motor vehicle with respect to a detected object. This movement of the symbols thus preferably corresponds to the actual relative movement of the objects imaged by the symbols relative to one another, so that overall a true-to-life display can be generated.

Die Umgebungsinformationen können über jeweilige Umgebungsbereiche links und rechts neben dem Kraftfahrzeug jeweils mittels zumindest eines Abstandssensors erfasst werden. Dann kann zu jedem im linken und im rechten Umgebungsbereich befindlichen Objekt jeweils ein schematisches Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Auf diesem Wege gelingt es, eine symmetrische Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung bereitzustellen, bei welcher das Fahrzeugsymbol zentral bzw. mittig angezeigt werden kann. Der Fahrer kann somit über die Objekte links und rechts neben dem Kraftfahrzeug informiert werden, so dass er auch links und rechts befindliche Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung erkennen kann.The environment information can be detected via respective surrounding areas left and right next to the motor vehicle in each case by means of at least one distance sensor. Then, for each object located in the left and in the right environment, in each case a schematic object symbol can be displayed on the display device, which symbolizes the detected object. In this way, it is possible to provide a symmetrical display on the display device, in which the vehicle symbol can be displayed centrally or centrally. The driver can thus be informed about the objects left and right next to the motor vehicle, so that he can detect left and right located parking spaces on the display device.

Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn in Bezug auf das Fahrzeugsymbol die Objektsymbole maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dann sind die Objektsymbole in derselben Skalierung wie das Fahrzeugsymbol dargestellt, und der Fahrer kann besonders genau anhand der Anzeige auf die jeweiligen Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Objekten zurück schließen. Anhand der Größe des Objektssymbols kann er auch feststellen, um welches fahrzeugexterne Objekt es sich bei dem Objektsymbol handelt, nämlich ob das Objektsymbol etwa ein anderes Kraftfahrzeug oder aber einen Fußgänger symbolisiert.It proves to be particularly advantageous if, in relation to the vehicle symbol, the object symbols are displayed true to scale and / or true to position on the display device. Then, the object symbols are shown in the same scale as the vehicle symbol, and the driver can close particularly accurately on the basis of the display back to the respective distances between the motor vehicle and vehicle-external objects. On the basis of the size of the object symbol, he can also determine which vehicle-external object is the object symbol, namely whether the object symbol symbolizes about another motor vehicle or a pedestrian.

Anhand der Umgebungsinformationen kann auch zumindest eine potentielle Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem detektiert werden. Dann kann diese Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, nämlich insbesondere maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu bezüglich des Fahrzeugsymbols. Auch zu der Parklücke kann ein entsprechendes Symbol angezeigt werden, etwa ein rechteckiges Symbol. Auf diese Weise wird die Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung hervorgehoben und der Fahrer entsprechend über das Auffinden einer Parklücke informiert.On the basis of the environmental information, at least one potential parking space can also be detected by the driver assistance system. Then this parking space can be displayed on the display device, namely in particular true to scale and / or true to position with respect to the vehicle symbol. Also to the parking space, a corresponding icon can be displayed, such as a rectangular icon. In this way, the parking space is highlighted on the display device and the driver informed accordingly finding a parking space.

Für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall kann das Fahrzeugsymbol ortsfest auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, während das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden kann. Auf der Anzeigeeinrichtung können sich somit für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall lediglich die Objektsymbole bewegen, während das Fahrzeugsymbol vorzugsweise unbeweglich bleibt. Auf diese Weise kann sich der Fahrer stets um den gleichen Umgebungsbereich bezüglich des Kraftfahrzeugs informieren. Insbesondere kann das Fahrzeugsymbol mittig bezüglich eines linken und eines rechten Randes der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, nämlich vorzugsweise zentral auf der Anzeigeeinrichtung. Auf diesem Wege gelingt es, auf der Anzeigeeinrichtung Objektsymbole zu allen fahrzeugexternen Objekten darzustellen, die sich in der Umgebung um das Kraftfahrzeug herum befinden.For at least a predetermined time interval, the vehicle icon may be displayed stationary on the display while the at least one object icon may be displayed as a moving icon. Thus, only the object symbols can move on the display device for at least a predetermined time interval, while the vehicle symbol preferably remains immobile. In this way, the driver can always inform himself about the same surrounding area with respect to the motor vehicle. In particular, the vehicle symbol can be displayed centrally with respect to a left and a right edge of the display device, namely preferably centrally on the display device. In this way, it is possible to display object symbols on the display device for all vehicle-external objects that are located in the surroundings around the motor vehicle.

Also kann das Fahrzeugsymbol für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall ortsfest bzw. stationär auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Dieses vorbestimmte Zeitintervall kann dasjenige sein, während dessen in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen vermessen werden. Wie bereits ausgeführt erfolgt die Vermessung der Parklücken in der Regel während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an den Parklücken, nämlich an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen, zwischen denen sich gegebenenfalls eine potentielle Parklücke befindet. Bei dieser Ausführungsform wird das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung also ortsfest bzw. unbeweglich – insbesondere mittig – dargestellt und die Objektsymbole werden bewegt, während das Kraftfahrzeug an potenziellen Parklücken bzw. an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen gefahren wird. Die Geschwindigkeit der Bewegung der Objektsymbole entspricht vorzugsweise der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, so dass die Bewegung der fahrzeugexternen Objekte realitätsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung abgebildet wird bzw. die Bewegung der Objektsymbole auf der Anzeigeeinrichtung entsprechend der realen Bewegung erfolgt. Befindet sich eine potenzielle Parklücke bereits hinter dem Kraftfahrzeug und ist somit für den Fahrer nicht mehr einsehbar, so kann der Fahrer anhand der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung feststellen, ob diese potenzielle Parklücke für einen Parkvorgang geeignet ist oder nicht.Thus, the vehicle symbol can be displayed stationary or stationary on the display device for at least one predetermined time interval. This predetermined time interval may be that during which potential parking spaces located in the surrounding area are measured by the driver assistance system on the basis of the environmental information. As already stated, the measurement of the parking spaces is usually carried out while passing the motor vehicle at the parking spaces, namely on a number of other vehicles between which there is possibly a potential parking space. In this embodiment, the vehicle symbol on the display device is thus stationary or immovable - in particular in the center - shown and the object symbols are moved while the motor vehicle is driven to potential parking spaces or on a number of other vehicles. The speed of the movement of the object symbols preferably corresponds to the current speed of the motor vehicle, so that the movement of the vehicle-external objects is realistically imaged on the display device or the movement of the object symbols on the display device takes place in accordance with the real movement. If a potential parking space is already behind the motor vehicle and thus is no longer visible to the driver, the driver can use the display on the display device to determine whether or not this potential parking space is suitable for parking.

Mittels der Anzeigeeinrichtung kann auch die Tatsache signalisiert werden, dass die Funktion des Vermessens der Parklücken momentan aktiviert ist. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass das Fahrzeugsymbol um ein weiteres Symbol ergänzt wird, welches die Aktivierung bzw. den Betrieb des zumindest einen Abstandssensors signalisiert. Der Fahrer wird dann darüber informiert, dass die Parklücken momentan vermessen werden.By means of the display device can also be signaled the fact that the function of measuring the parking spaces is currently activated. This may, for example, be such that the vehicle symbol is supplemented by a further symbol, which signals the activation or the operation of the at least one distance sensor. The driver is then informed that the parking spaces are currently being measured.

Durch das Fahrerassistenzsystem kann für zumindest eine Seite des Kraftfahrzeugs eine entlang einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende gedachte Begrenzungslinie festgelegt werden, bis zu welcher ein kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Dann kann die Begrenzungslinie neben dem Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Auf diesem Wege kann dem Fahrer die Information vermittelt werden, wie weit er mit seinem Kraftfahrzeug kollisionsfrei rangieren kann. Es wird somit ein sicheres und kollisionsfreies rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht.By the driver assistance system can be set for at least one side of the motor vehicle extending along a direction of travel of the vehicle imaginary boundary line to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle is possible. Then, the boundary line next to the vehicle icon can be displayed on the display device. In this way, the driver can be conveyed the information as far as he can with his car collision-free. It is thus possible a safe and collision-free shunting of the motor vehicle.

Wird eine vermessene Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem als eine für einen Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Auffinden dieser Parklücke mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die geeignete Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines Symbols hervorgehoben wird. Ein solches Symbol symbolisiert dann die Parklücke und signalisiert dem Fahrer, dass eine geeignete Parkbahn berechnet werden kann und dass der Fahrer den Parkvorgang einleiten kann. Nun kann der Fahrer den Parkvorgang auslösen, nämlich beispielsweise unter Vornahme einer entsprechenden Eingabe an einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems oder aber durch Einlegen des Rückgangs.If a measured parking space is interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking, the finding of this parking space can be signaled by means of the display device. This may for example be such that the appropriate parking space is highlighted on the display device by means of a symbol. Such a symbol then symbolizes the parking space and signals the driver that a suitable parking track can be calculated and that the driver can initiate the parking process. Now, the driver can trigger the parking process, namely, for example, by making a corresponding input to an input device of the driver assistance system or by inserting the decrease.

Es kann auch vorkommen, dass in einer Reihe von hintereinander stehenden Kraftfahrzeugen eine Längsparklücke – eine Parklücke, deren Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße zusammenfällt – zwischen zwei Kraftfahrzeugen detektiert wird, die bezüglich einander in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt stehen. In einem solchen Falle können im Prinzip verschiedene Parkbahnen durch das Fahrerassistenzsystem berechnet werden, welche das Kraftfahrzeug in verschiedene Endpositionen in Querrichtung relativ zu den beiden, die Parklücke unmittelbar begrenzenden Fahrzeugen führen können. Eine Parkbahn kann das Kraftfahrzeug beispielsweise in eine Linie mit einem ersten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen, während eine andere Parkbahn das Kraftfahrzeug in eine Linie mit dem zweiten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen kann. Es ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass in einem solchen Fall der Fahrer die Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke auswählen kann, nämlich beispielsweise mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems. Die verschiedenen Endposition in der Parklücke können auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, etwa mit Hilfe jeweils eines entsprechenden Symbols.It can also happen that in a series of vehicles standing behind each other a longitudinal parking gap - a parking space whose main extension direction coincides with the direction of extension of the road - is detected between two motor vehicles, which are offset with respect to each other in the direction of the respective transverse axes. In such a case, in principle, different parking paths can be calculated by the driver assistance system, which can lead the motor vehicle in various end positions in the transverse direction relative to the two, the parking space directly limiting vehicles. For example, a parking path may bring the motor vehicle into line with a first vehicle limiting the parking space, while another parking path may bring the motor vehicle into alignment with the second vehicle limiting the parking space. It is provided in one embodiment that in such a case, the driver can select the end position of the motor vehicle in the parking space, namely for example by means of an input device of the driver assistance system. The various end positions in the parking space can also be displayed on the display device, for example by means of a corresponding symbol.

Befindet sich in einer detektierten Parklücke ein potenzielles Hindernis, welches durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, so kann dieses potenzielle Hindernis auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines entsprechenden Symbols angezeigt werden. Bei einem solchen Hindernis kann es sich beispielsweise um einen Fußgänger oder aber auch um einen höheren Bordstein handeln. In einem solchen Fall kann der Fahrer dann selbst entscheiden, ob er in die Parklücke einparken möchte oder nicht. Ein solches Hindernis kann beispielsweise mit Hilfe eines Ausrufezeichens als Symbol angezeigt werden, welches innerhalb der erkannten Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden kann.If a potential obstacle detected by the driver assistance system based on the environmental information is located in a detected parking space, this potential obstacle can be displayed on the display device with the aid of a corresponding symbol. Such an obstacle may be, for example, a pedestrian or even a higher curb. In such a case, the driver can then decide for himself whether he wants to park in the parking space or not. Such Obstacle can be displayed as an icon, for example, with the help of an exclamation mark, which can be displayed on the display device within the detected parking space.

Wird das Auffinden einer Parklücke mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung signalisiert und empfängt das Fahrerassistenzsystem eine Eingabe zum Einleiten des Parkvorgangs, so kann der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem gestartet und dieser Start des Parkvorgangs mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung darüber informiert, dass der Parkvorgang ordnungsgemäß fortgeführt wird und das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird.If the finding of a parking space is signaled with the aid of the display device and the driver assistance system receives an input for initiating the parking operation, the parking process can be started by the driver assistance system and this start of the parking process can be signaled by means of the display device. Then, the driver is informed by means of the display device that the parking process is properly continued and the motor vehicle is parked in the parking space.

Nach Einleiten eines Parkvorgangs kann auch eine noch nicht erreichte Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke angezeigt werden. Der Fahrer kann bei dieser Ausführungsform noch vor dem Abschluss des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung erkennen, in welche Endposition das Kraftfahrzeug eingeparkt wird.After initiating a parking operation, a not yet reached end position of the motor vehicle can be displayed in the parking space. The driver can recognize in this embodiment even before the completion of the parking operation on the display device, in which end position the motor vehicle is parked.

Während des Parkvorgangs kann das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung als bewegliches Symbol angezeigt werden. Ergänzend oder alternativ kann auch das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden. Es erweist sich jedoch als besonders vorteilhaft, wenn lediglich das Fahrzeugsymbol oder das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt wird, während das jeweils andere Symbol als ortsfestes bzw. unbewegliches Symbol dargestellt wird. Wird während des Parkvorgangs das Fahrzeugsymbol als bewegliches Symbol dargestellt, so bewegt sich das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung während des Parkvorgangs entlang der berechneten Fahrbahn. Das Fahrzeugsymbol bewegt sich dann vorzugsweise in einem unbeweglichen Bild, welches unmittelbar vor dem Zeitpunkt des Einleitens des Parkvorgangs erzeugt wurde. Das Fahrzeugsymbol wird bevorzugt entsprechend der realen Bewegung des Kraftfahrzeugs bewegt. Wird hingegen das Fahrzeugsymbol ortsfest angezeigt, so wird das Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs – also die Objektsymbole – an die fortlaufend erfassten Umgebungsdaten angepasst bzw. entsprechend der realen relativen Bewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Umgebungsbereich bewegt.During the parking operation, the vehicle icon may be displayed on the display as a moving icon. Additionally or alternatively, the at least one object symbol can also be displayed as a movable symbol. However, it proves to be particularly advantageous if only the vehicle symbol or the at least one object symbol is displayed as a movable symbol, while the respective other symbol is displayed as a stationary or immovable symbol. If the vehicle symbol is displayed as a movable symbol during the parking operation, the vehicle symbol on the display device moves along the calculated roadway during the parking process. The vehicle symbol then preferably moves in a still image, which was generated immediately before the time of initiating the parking operation. The vehicle symbol is preferably moved in accordance with the real movement of the motor vehicle. If, however, the vehicle symbol is displayed in a stationary manner, then the image of the surroundings of the motor vehicle-that is, the object symbols-is adapted to the continuously acquired environmental data or moved according to the real relative movement between the motor vehicle and the surrounding area.

Wie bereits ausgeführt, kann durch das Fahrerassistenzsystem eine Parkbahn für einen Parkvorgang berechnet werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Parklücke eingeparkt wird. Eine solche Parkbahn kann dann auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Parkbahn kann beispielsweise in Form einer Linie dargestellt werden, entlang welcher das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung in die Parklücke geführt wird. Auf diesem Wege gelingt es, den Fahrer über den Verlauf der berechneten Parkbahn zu informieren und der Fahrer kann schon vorab, bzw. im Voraus auf die zukünftige Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zurück schließen.As already stated, the driver assistance system can calculate a parking path for a parking operation along which the motor vehicle is parked in a parking space. Such a parking track can then also be displayed on the display device. This parking track can be represented for example in the form of a line along which the vehicle symbol is guided on the display device in the parking space. In this way, it is possible to inform the driver about the course of the calculated parking path and the driver can already in advance, or in advance close to the future direction of movement of the motor vehicle back.

Während des Parkvorgangs kann zumindest ein Abstandssensor des Fahrerassistenzsystems einen Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt messen. Unterschreitet dann dieser Abstand einen vorgegebenen Grenzwert, so kann dieses Unterschreiten mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Diese Ausführungsform erweist sich insbesondere dann als besonders vorteilhaft, wenn fahrzeugexterne Objekte detektiert werden, die sich auf der anderen Seite des Kraftfahrzeugs als die Parklücke befinden. Während eines Parkvorgangs beobachtet der Fahrer nämlich in der Regel diejenige Seite neben dem Kraftfahrzeug, auf welcher sich die Parklücke befindet. Auf die gegenüberliegende Seite wird in der Regel weniger geachtet. Werden nun fahrzeugexterne Hindernisse auf der gegenüberliegenden Seite detektiert, so kann ein entsprechender Hinweis mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden. In einer Ausführungsform kann auch ein Symbol auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, welches dieses fahrzeugexterne Hindernis maßstabsgetreu sowie positionsgetreu in Bezug auf das Fahrzeugsymbol symbolisiert. Es können somit Kollisionen vermieden werden.During the parking process, at least one distance sensor of the driver assistance system can measure a distance to an object external of the vehicle. If this distance then falls below a predetermined limit, this undershooting can be signaled by means of the display device. This embodiment proves to be particularly advantageous when vehicle-external objects are detected, which are located on the other side of the motor vehicle as the parking space. During a parking operation, the driver usually observes that side next to the motor vehicle on which the parking space is located. On the opposite side is usually paid less attention. If vehicle-external obstacles are now detected on the opposite side, a corresponding indication can be output with the aid of the display device. In one embodiment, a symbol can also be displayed on the display device, which symbolizes this obstacle external of the vehicle true to scale as well as positionally true with respect to the vehicle symbol. It can thus be avoided collisions.

Wird nach einem Parkvorgang eine vorbestimmte Endposition in der Parklücke durch das Kraftfahrzeug erreicht, so kann auch dieses Erreichen der Endposition mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer darüber informiert, dass der Parkvorgang beendet wurde und er aus dem Kraftfahrzeug aussteigen kann.If, after a parking operation, a predetermined end position in the parking space is reached by the motor vehicle, this reaching of the end position can also be signaled by means of the display device. Then the driver is informed that the parking has been completed and he can get out of the vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor zum Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen von Informationen, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung können einerseits ein Fahrzeugsymbol, welches das Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits zumindest ein Objektsymbol angezeigt werden, welches ein im Umgebungsbereich befindliches, anhand der Umgebungsinformation detektiertes Objekt symbolisiert.An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed to assist a driver when driving the motor vehicle. The driver assistance system comprises at least one distance sensor for detecting environmental information about a surrounding area of the motor vehicle during a journey. The driver assistance system also includes a display device for displaying information based on the environmental information. On the display device, on the one hand, a vehicle symbol, which symbolizes the motor vehicle, and on the other hand, at least one object symbol can be displayed, which symbolizes an object located in the surrounding area and detected based on the environmental information.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegeben Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated, but also in other combinations or in isolation.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 1 a schematic plan view of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the invention; and

2–13 in schematischer Darstellung beispielhafte optische Anzeigen, wie sie während einer Vermessung einer Parklücke sowie während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs auf einer optischen Anzeigeeinrichtung – etwa einem Display – im Innenraum des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. 2 - 13 a schematic representation of exemplary optical displays, as they are displayed during a measurement of a parking space and during a parking operation of the motor vehicle on an optical display device - such as a display - in the interior of the motor vehicle.

Ein in 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist im Ausführungsbeispiel ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Insbesondere dient das Fahrerassistenzsystem 2 zum Unterstützen des Fahrers beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke, nämlich sowohl eine Längsparklücke als auch in eine Querparklücke bzw. eine schräg zur Straße orientierte Parklücke. Eine Längsparklücke ist eine solche Parklücke, deren Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße bzw. der Fahrbahn zusammenfällt, während eine Querparklücke eine solche ist, deren Haupterstreckungsrichtung senkrecht zur Erstreckungsrichtung der Fahrbahn verläuft. Eine schräge Parklücke ist eine solche Parklücke deren Haupterstreckungsrichtung in einem Winkel zwischen 0° und 90° zur Erstreckungsrichtung der Straße verläuft. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann den Fahrer beim Einparken in all diese Parklücken unterstützen.An in 1 illustrated motor vehicle 1 is a passenger car in the embodiment. The car 1 includes a driver assistance system 2 which is to assist the driver of the motor vehicle 1 while driving the motor vehicle 1 is trained. In particular, the driver assistance system is used 2 for assisting the driver when parking the motor vehicle 1 in a parking space, namely both a longitudinal parking space and in a transverse parking space or an obliquely oriented to the street parking space. A Längsparklücke is such a parking space whose main extension direction coincides with the extension direction of the road or the roadway, while a transverse parking space is one whose main extension direction is perpendicular to the extension direction of the road. An oblique parking space is such a parking space whose main extension direction is at an angle between 0 ° and 90 ° to the extension direction of the road. The driver assistance system 2 can assist the driver in parking in all these parking spaces.

Zur Vermessung von Parklücken umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 im Ausführungsbeispiel zwei Ultraschallsensoren 3, 4, die Abstandssensoren sind. Der Ultraschallsensor 3 ist an einer linken Seitenflanke des Kraftfahrzeugs 1 bzw. im linken Randbereich eines vorderen Stoßfängers angeordnet; der zweite Ultraschallsensor 4 ist symmetrisch an der gegenüberliegenden Seite des Kraftfahrzeugs 1 angebracht. Die Ultraschallsensoren 3, 4 können Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich 5 sowohl auf der linken Seite 6 als auch auf der rechten Seite 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen. Die Umgebungsinformationen liegen in Form von Abstandsdaten bzw. Abstandswerten vor und werden durch die Ultraschallsensoren 3, 4 an eine Steuereinrichtung 8 des Fahrerassistenzsystems 2 übertragen, nämlich beispielsweise über einen Kommunikationsbus. Wird das Kraftfahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts bewegt, so können anhand der Umgebungsinformationen ganze fahrzeugexterne Objekte bzw. Hindernisse detektiert werden, denn die Ultraschallsensoren 3, 4 können die Umgebungsinformationen bzw. die Abstandsdaten fortlaufend, d. h. zeitlich kontinuierlich erfassen. Eine fortlaufende Erfassung der Umgebungsinformationen bedeutet hier, dass die Ultraschallsensoren 3, 4 periodisch Ultraschallsignale aussenden und von Objekten affektierte Ultraschallsignale empfangen, anhand deren dann die Abstandswerte ermittelt werden können. Die Frequenz der periodischen Aussendung der Ultraschallsignale kann derartig groß sein, dass sich insgesamt eine kontinuierliche bzw. fortlaufende Erfassung der Umgebungsinformationen ergibt.For the measurement of parking spaces includes the driver assistance system 2 in the embodiment, two ultrasonic sensors 3 . 4 which are distance sensors. The ultrasonic sensor 3 is on a left side edge of the motor vehicle 1 or arranged in the left edge region of a front bumper; the second ultrasonic sensor 4 is symmetrical on the opposite side of the motor vehicle 1 appropriate. The ultrasonic sensors 3 . 4 can provide environmental information about a surrounding area 5 both on the left side 6 as well as on the right side 7 of the motor vehicle 1 to capture. The environmental information is in the form of distance data or distance values and is provided by the ultrasonic sensors 3 . 4 to a control device 8th of the driver assistance system 2 transmitted, namely for example via a communication bus. Will the motor vehicle 1 moved forward or backward, it can be detected based on the environmental information whole vehicle external objects or obstacles, because the ultrasonic sensors 3 . 4 For example, the environmental information or the distance data can be recorded continuously, ie, continuously over time. Continuous detection of the environmental information here means that the ultrasonic sensors 3 . 4 Periodically send out ultrasonic signals and received by objects affected ultrasonic signals, then the distance values can be determined. The frequency of the periodic transmission of the ultrasound signals can be so great that overall results in a continuous or continuous detection of the environmental information.

Wie bereits ausgeführt, dient das Fahrerassistenzsystem 2 zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1. Diese Unterstützung hat zum Inhalt, dass das Fahrerassistenzsystem 2 anhand der Umgebungsinformationen zunächst eine Parklücke vermessen bzw. erfassen kann, um dann eine geeignete Parkbahn zu berechnen. Entlang dieser Parkbahn kann das Kraftfahrzeug 1 dann in die vermessene Parklücke eingeparkt werden, nämlich kollisionsfrei. Die Erfassung bzw. Vermessung der Parklücken erfolgt während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an den Parklücken. Dabei kann das Kraftfahrzeug 1 entweder vorwärts oder aber rückwärts bewegt werden. Wird eine geeignete Parklücke gefunden bzw. wird eine vermessene Parklücke durch die Steuereinrichtung 8 als eine für das Einparken geeignete Parklücke interpretiert, so wird der Fahrer darüber informiert, und er kann den Parkvorgang freigeben. Die weitere Unterstützung kann auch beinhalten, dass die Steuereinrichtung 8 in eine Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch eingreift, um die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1 fahrerunabhängig zu lenken, so dass das Kraftfahrzeug 1 entlang der berechneten Parkbahn in die Parklücke eingeparkt wird. Ergänzend kann die Steuereinrichtung 8 auch einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs 1 automatisch bzw. fahrerunabhängig betätigen, um Gas zu geben oder abzubremsen. Der Fahrer braucht in diesem Fall dann lediglich den Parkvorgang freizugeben und gegebenenfalls zu unterbrechen.As already stated, the driver assistance system is used 2 to assist a parking operation of the motor vehicle 1 , This support has the content that the driver assistance system 2 Based on the environmental information can first measure or detect a parking space, and then to calculate a suitable parking path. Along this Parkbahn can the motor vehicle 1 then parked in the measured parking space, namely collision-free. The detection or measurement of the parking spaces takes place during a passage of the motor vehicle 1 at the parking spaces. In this case, the motor vehicle 1 either forward or backward. If a suitable parking space is found or a measured parking space is detected by the control device 8th interpreted as a parking space suitable for parking, the driver is informed and he can release the parking process. The further support can also include that the control device 8th in a steering device of the motor vehicle 1 automatically engages the steerable wheels of the motor vehicle 1 Driver independent to steer, so that the motor vehicle 1 is parked in the parking space along the calculated parking path. In addition, the control device 8th also a powertrain of motor vehicle 1 automatically or independently of the driver to accelerate or slow down. In this case, the driver then only needs to release the parking procedure and if necessary to interrupt it.

Während der Vermessung der Parklücken sowie während der Durchführung eines Parkvorgangs werden dem Fahrer verschiedenste Informationen vom Fahrerassistenzsystem 2 ausgegeben, und der Fahrer kann auch verschiedenste Eingaben vornehmen, beispielsweise an einer Bedieneinrichtung des Fahrerassistenzsystems 2. Es erfolgt im Wesentlichen eine interaktive Kommunikation zwischen dem Fahrerassistenzsystem 2 und dem Fahrer. Vorliegend richtet sich das Interesse insbesondere auf die Ausgabe der Informationen vom Fahrerassistenzsystem 2 an den Fahrer. Zu diesem Zwecke beinhaltet das Fahrerassistenzsystem 2 eine optische Anzeigeeinrichtung 9.During the measurement of the parking spaces and during the performance of a parking operation, the driver receives a wide variety of information from the driver assistance system 2 output, and the driver can also make a variety of inputs, for example on an operating device of the driver assistance system 2 , There is essentially an interactive communication between the driver assistance system 2 and the driver. In the present case, the interest is directed in particular to the output of the information from the driver assistance system 2 to the driver. For this purpose, the driver assistance system includes 2 an optical display device 9 ,

Die Anzeigeeinrichtung 9 kann eine im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ortsfeste bzw. stationär angebrachte Einrichtung sein; sie kann beispielsweise in eine Instrumententafel bzw. eine Mittelkonsole fest integriert sein. Alternativ kann diese Anzeigeeinrichtung 9 auch eine lösbar angebrachte und mobile bzw. tragbare Einrichtung sein. Die Anzeigeeinrichtung 9 kann ein LCD-Display sein; sie kann alternativ auch ein Bildprojektor sein, mittels welchem Informationen auf eine Windschutzscheibe 10 des Kraftfahrzeugs 1 projiziert werden können (Head-up-Display).The display device 9 can one in the interior of the motor vehicle 1 be stationary or stationary attached device; For example, it can be firmly integrated into an instrument panel or center console. Alternatively, this display device 9 also be a detachably mounted and mobile or portable device. The display device 9 can be an LCD screen; Alternatively, it can also be an image projector, by means of which information is displayed on a windshield 10 of the motor vehicle 1 can be projected (head-up display).

Die Anzeigeeinrichtung 9 ist mit der Steuereinrichtung 8 elektrisch gekoppelt und wird durch die Steuereinrichtung 8 angesteuert. Die Steuereinrichtung 8 kann also festlegen, welche Informationen auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden sollen. Es werden auf der Anzeigeeinrichtung 9 Informationen 11 dargestellt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen – diese werden durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfasst.The display device 9 is with the control device 8th electrically coupled and is controlled by the controller 8th driven. The control device 8th So can set what information on the display device 9 should be displayed. It will be on the display 9 information 11 based on the environmental information - these are provided by the ultrasonic sensors 3 . 4 detected.

Die Steuereinrichtung 8 kann beispielsweise einen Signalprozessor beinhalten, wie auch einen Mikrokontroller sowie einen Speicher 12. Im Speicher 12 können verschiedenste Daten abgelegt sein. Z. B. können im Speicher 12 Symbole abgelegt sein, die auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden können. Es kann beispielsweise ein Fahrzeugsymbol abgespeichert sein, welches das Kraftfahrzeug 1 schematisch symbolisiert. Ein solches Fahrzeugsymbol kann beispielsweise ein Rechteck oder aber ein Grundriss des Kraftfahrzeugs 1 sein.The control device 8th may include, for example, a signal processor, as well as a microcontroller and a memory 12 , In the storage room 12 Various data can be stored. For example, in memory 12 Symbols are stored on the display device 9 can be represented. It may be stored, for example, a vehicle symbol, which is the motor vehicle 1 symbolized schematically. Such a vehicle symbol may be, for example, a rectangle or a floor plan of the motor vehicle 1 be.

Die angezeigten Informationen 11 werden im Ausführungsbeispiel alleine anhand der Umgebungsinformationen der Ultraschallsensoren 3, 4 generiert. Insbesondere wird auf ein Kamerasystem verzichtet bzw. die Informationen 11 werden unabhängig von Bilddaten eines Kamerasystems generiert.The information displayed 11 in the embodiment alone based on the environmental information of the ultrasonic sensors 3 . 4 generated. In particular, a camera system is omitted or the information 11 are generated independently of image data of a camera system.

Bezugnehmend nun auf die 2 bis 13 wird ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert:
Die 2 bis 13 zeigen in schematischer Darstellung die Anzeigeeinrichtung 9 mit den Informationen 11, wie sie während einer Vermessung von Parklücken sowie während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden. Die 2 bis 13 zeigen also im Prinzip eine zeitliche Abfolge von optischen Anzeigen, wie sie auf der Anzeigeeinrichtung 9 während des Einparkens dargestellt werden. Wie bereits ausgeführt, werden die Informationen 11 alleine anhand der Umgebungsinformationen der Ultraschallsensoren 3, 4 generiert. Da die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst werden, können die angezeigten Informationen 11 auch dynamisch bzw. in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die angezeigten Informationen 11 realitätsgetreu dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung wird der Umgebungsbereich 5 sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite 6, 7 des Kraftfahrzeugs 1 abgebildet.Referring now to the 2 to 13 a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail:
The 2 to 13 show a schematic representation of the display device 9 with the information 11 as during a measurement of parking spaces and during a parking operation of the motor vehicle 1 on the display device 9 being represented. The 2 to 13 So, in principle, show a temporal sequence of optical displays, as they appear on the display device 9 during parking. As already stated, the information 11 solely on the basis of the environmental information of the ultrasonic sensors 3 . 4 generated. Because the environmental information is collected continuously, the information displayed may be 11 also be adapted dynamically or in real time. This means that the information displayed 11 be presented realistically. On the display device becomes the surrounding area 5 both on the left and on the right side 6 . 7 of the motor vehicle 1 displayed.

Zunächst bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts entlang einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen; das Kraftfahrzeug 1 fährt an der Reihe von anderen Kraftfahrzeugen und gegebenenfalls an zwischen den anderen Kraftfahrzeugen ausgebildeten Parklücken vorbei. Während dieser Vorbeifahrt werden die gegebenenfalls auf der linken und der rechten Seite 6, 7 vorhandenen Parklücken vermessen, nämlich anhand der Umgebungsinformationen. Während dieser Vorbeifahrt wird auf der Anzeigeeinrichtung 9 eine Anzeige dargestellt, wie sie in 2 gezeigt ist. Auf der Anzeigeeinrichtung 9 ist ein Fahrzeugsymbol 13 dargestellt, welches das Kraftfahrzeug 1 symbolisiert. Dieses Fahrzeugsymbol 13 kann ein Rechteck oder aber ein Grundriss des Kraftfahrzeugs 1 sein. Des Weiteren sind auf der Anzeigeeinrichtung 9 auch Objektsymbole 14 dargestellt, die jeweils ein fahrzeugexternes Objekt symbolisieren, welches anhand der Umgebungsinformationen durch das Fahrerassistenzsystem 2 detektiert wird. Da sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt und an der Reihe von anderen Kraftfahrzeugen (Objektsymbole 14) vorbeifährt, können durch die Ultraschallsensoren 3, 4 aktuell diejenigen Objekte detektiert werden, die sich im Wesentlichen auf der Höhe des Kraftfahrzeugs 1 bzw. neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Es können somit anhand der durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfassten Umgebungsinformationen diejenigen Objekte detektiert werden, die sich entweder bereits hinter dem Kraftfahrzeug 1 oder aber neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Zur Erfassung von vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Objekten können beispielsweise weitere Ultraschallsensoren an dem vorderen Stoßfänger eingesetzt werden. Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem 2 auch ohne weitere Ultraschallsensoren auskommen. In diesem Falle kann trotzdem ein Objektsymbol 14 vor dem Fahrzeugsymbol 13 dargestellt werden, ohne dass zu diesen Objektsymbol 14 ein fahrzeugexternes Objekt tatsächlich detektiert wird. Ein solches Objektsymbol 14 kann dann während der weiteren Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 verifiziert und angepasst werden.First, the motor vehicle moves 1 along a series of other motor vehicles; the car 1 travels past the line of other vehicles and possibly parking spaces formed between the other vehicles. During this passing are the optionally on the left and the right side 6 . 7 measuring existing parking spaces, namely on the basis of the environmental information. During this pass is on the display 9 a display is shown as in 2 is shown. On the display 9 is a vehicle symbol 13 represented, which the motor vehicle 1 symbolizes. This vehicle symbol 13 can be a rectangle or a floor plan of the motor vehicle 1 be. Furthermore, on the display device 9 also object symbols 14 represented, each symbolize a vehicle external object, which based on the environmental information by the driver assistance system 2 is detected. Since the motor vehicle 1 moved forward and on the series of other motor vehicles (object symbols 14 ) passes through the ultrasonic sensors 3 . 4 currently those objects are detected, which are essentially at the height of the motor vehicle 1 or next to the motor vehicle 1 are located. It can thus be determined by the ultrasonic sensors 3 . 4 detected environmental information those objects are detected, which are either already behind the motor vehicle 1 or next to the motor vehicle 1 are located. For detecting in front of the motor vehicle 1 located objects, for example, further ultrasonic sensors can be used on the front bumper. Alternatively, the driver assistance system 2 even without further ultrasonic sensors. In this case, you can still use an object symbol 14 in front of the vehicle symbol 13 be presented without having to go to this object icon 14 an off-vehicle object is actually detected. Such an object symbol 14 can then during the further journey of the motor vehicle 1 be verified and adjusted.

In der Anzeige gemäß 2 wird das Fahrzeugsymbol 13 vorzugsweise mittig zwischen einem linken und einem rechten Rand 15, 16 der Anzeigeeinrichtung 9 ortsfest bzw. unbeweglich dargestellt. Das Fahrzeugsymbol 13 ist also ein unbewegliches Symbol. Hingegen werden die Objektsymbole 14 als bewegliche Symbole dargestellt und auf der Anzeigeeinrichtung 9 während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 17. Die Geschwindigkeit der Bewegung der Objektsymbole 14 bezüglich des ortsfesten Fahrzeugsymbols 13 entspricht dann vorzugsweise der tatsächlichen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 während der Vorbeifahrt. Es wird also auf der Anzeigeeinrichtung 9 eine „rollende” Reihe von Objektsymbolen 14 angezeigt, die jeweils ein fahrzeugexternes Objekt bzw. ein stehendes anderes Kraftfahrzeug symbolisieren. Die relative Bewegung des Fahrzeugsymbols 13 und der Objektsymbole 14 entspricht der realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der fahrzeugexternen Objekte.In the display according to 2 becomes the vehicle symbol 13 preferably centrally between a left and a right edge 15 . 16 the display device 9 stationary or immovable shown. The vehicle symbol 13 is therefore an immovable symbol. On the other hand, the object symbols become 14 shown as movable symbols and on the display device 9 during the passage of the motor vehicle 1 moved, namely according to the arrow 17 , The speed of movement of the object symbols 14 with respect to the stationary vehicle symbol 13 then preferably corresponds to the actual speed of the motor vehicle 1 while passing by. So it will be on the display 9 a "rolling" set of object symbols 14 displayed, each symbolize a vehicle external object or a stationary other motor vehicle. The relative movement of the vehicle symbol 13 and the object icons 14 corresponds to the real relative movement of the motor vehicle 1 concerning the vehicle external objects.

In 2 sind die Objektsymbole 14 lediglich auf der rechten Seite des Fahrzeugsymbols 13 dargestellt. Es können aber auch Objektsymbole 14 auf der linken Seite des Fahrzeugsymbols 13 dargestellt werden, da die Umgebungsinformationen sowohl auf der linken Seite 6 als auch auf der rechten Seite 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.In 2 are the object symbols 14 only on the right side of the vehicle symbol 13 shown. But there can also be object symbols 14 on the left side of the vehicle symbol 13 because the environmental information is on both the left side 6 as well as on the right side 7 of the motor vehicle 1 be recorded.

Die Steuereinrichtung 8 kann auch eine entlang der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 verlaufende gedachte Begrenzungslinie bestimmen, bis zu welcher ein Kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht ist. Diese Begrenzungslinie kann sowohl für die linke als auch für die rechte Seite 6, 7 festgelegt werden. Entsprechende Begrenzungslinien 18, 19 können auch auf der Anzeigeeinrichtung 9 neben dem Fahrzeugsymbol 13 dargestellt werden. Auf diese Weise wird der Fahrer darüber informiert, wie weit er mit dem Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei nach links und nach rechts lenken kann.The control device 8th can also be a along the direction of travel of the motor vehicle 1 determine extending imaginary boundary line, up to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle 1 is possible. This boundary can be for both the left and right sides 6 . 7 be determined. Appropriate boundary lines 18 . 19 can also on the display device 9 next to the vehicle symbol 13 being represented. In this way, the driver is informed about how far he is with the motor vehicle 1 can steer to the left and to the right without collision.

Wie bereits ausgeführt, wird die Anzeige gemäß 2 während eines Zeitintervalls angezeigt, während dessen durch das Fahrerassistenzsystem 2 Parklücken vermessen werden. Die Ultraschallsensoren 3, 4 erfassen also fortlaufend die Umgebungsinformationen. Der Betrieb der Ultraschallsensoren 3, 4 bzw. die Vermessung der Parklücken kann ebenfalls auf der Anzeigeinrichtung 9 angezeigt werden, nämlich beispielsweise mit entsprechenden Symbolen 20.As already stated, the display will be according to 2 displayed during a time interval during which by the driver assistance system 2 Parking spaces are measured. The ultrasonic sensors 3 . 4 So, continuously capture the environmental information. The operation of the ultrasonic sensors 3 . 4 or the measurement of the parking spaces can also on the display device 9 are displayed, namely, for example, with corresponding symbols 20 ,

In Bezug auf das Fahrzeugsymbol 13 werden die Objektsymbole 14 maßstabsgetreu und positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. Dies wird dadurch ermöglicht, dass während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an den anderen Kraftfahrzeugen die Umgebungsinformationen fortlaufend durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfasst werden und die Abmessungen der anderen Kraftfahrzeuge anhand der Umgebungsinformationen ermittelt werden können. Es werden also sowohl die Abmessungen der anderen Kraftfahrzeuge als auch die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den anderen Kraftfahrzeugen maßstabsgetreu angezeigt.In terms of the vehicle symbol 13 become the object symbols 14 true to scale and true to the position on the display device 9 displayed. This is made possible by the fact that during the passage of the motor vehicle 1 on the other vehicles, the environmental information is continuously passed through the ultrasonic sensors 3 . 4 be detected and the dimensions of the other vehicles can be determined based on the environmental information. So it will be both the dimensions of the other vehicles and the distances between the motor vehicle 1 and the other motor vehicles to scale.

Also wird die Reihe der Objektsymbole 14 auf der Anzeigeeinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 17. Es werden auch Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt, die sich zwischen den anderen Kraftfahrzeugen befinden. Wie in den 3 bis 6 dargestellt ist, kann während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 eine Parklücke 21 erfasst und auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden. Die Parklücke 21 ist durch zwei Objektsymbole 14 unmittelbar begrenzt. Die Parklücke 21 kann beispielsweise derart angezeigt werden, dass an dieser Stelle einfach kein anderes Symbol dargestellt wird. Es ist aber auch möglich, ein Parklückensymbol anzuzeigen, welches die Parklücke 21 symbolisiert. Die Parklücke 21 wird auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, während sich das Kraftfahrzeug 1 bewegt. In den 3 bis 6 wird das Fahrzeugsymbol 13 jedoch ortsfest bzw. unbeweglich dargestellt, während die Objektsymbole 14 sowie die Parklücke 21 gemäß der Pfeildarstellung 17 bewegt werden. In den 3, 5 und 6 wird außerdem ein Bordsteinsymbol 22 auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. In den 3 bis 6 sind verschiedenste Möglichkeiten für die Darstellung des Bordsteinsymbols 22 gezeigt.So it's the turn of the object icons 14 on the display device during the passage of the motor vehicle 1 moved, namely according to the arrow 17 , There are also parking spaces on the display 9 displayed between the other vehicles. As in the 3 to 6 is shown, while passing by the motor vehicle 1 a parking space 21 recorded and on the display device 9 being represented. The parking space 21 is by two object symbols 14 immediately limited. The parking space 21 can for example be displayed in such a way that simply no other symbol is displayed at this point. But it is also possible to display a parking space symbol, which is the parking space 21 symbolizes. The parking space 21 is displayed on the display while the motor vehicle 1 emotional. In the 3 to 6 becomes the vehicle symbol 13 however, stationary or immobile, while the object icons 14 as well as the parking space 21 according to the arrow 17 to be moved. In the 3 . 5 and 6 also becomes a curb symbol 22 on the display device 9 displayed. In the 3 to 6 are various possibilities for the representation of the curb symbol 22 shown.

Die Steuereinrichtung 8 überprüft fortlaufend, ob die erfasste Parklücke 21 eine für das Einparken geeignete Parklücke ist oder nicht. Ist die Parklücke 21 für den Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 geeignet, so wird der Fahrer darüber entsprechend informiert. Beispielsweise kann hier ein akustisches Signal ausgegeben werden, mittels welchem das Auffinden der geeigneten Parklücke signalisiert wird. Diese Signalisierung erfolgt jedoch insbesondere – ergänzend oder alternativ – mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung 9. Beispielsweise kann – wie in 7 dargestellt ist – ein Zeichen „R” auf dem Fahrzeugsymbol 13 angezeigt werden, mit welchem der Fahrer aufgefordert wird, den Rückgang einzulegen. Wird eine geeignete Parklücke 21 gefunden, so können die beweglichen Objektsymbole 14 sowie die bewegliche Parklücke 21 auf der Anzeigeeinrichtung angehalten werden, und das Fahrzeugsymbol 13 kann bezüglich der Objektsymbole 14 bewegt werden. Wird das Kraftfahrzeug 1 angehalten, so kann auch das Fahrzeugsymbol 13 angehalten werden, wie dies in 7 dargestellt ist.The control device 8th continuously checks whether the detected parking space 21 a parking space suitable for parking is or is not. Is the parking space 21 for the parking process of the motor vehicle 1 suitable, the driver will be informed accordingly. For example, here an acoustic signal can be output, by means of which the finding of the appropriate parking space is signaled. However, this signaling is carried out in particular - in addition or as an alternative - with the aid of the display device 9 , For example - as in 7 is shown - a sign "R" on the vehicle symbol 13 displayed, which asks the driver to file the decrease. Will a suitable parking space 21 found, so can the moving object icons 14 as well as the movable parking space 21 stopped on the display device be, and the vehicle symbol 13 can with respect to the object symbols 14 to be moved. Will the motor vehicle 1 stopped, so can the vehicle symbol 13 be stopped, as in 7 is shown.

Alternativ kann das Zeichen „R” auch erst dann angezeigt werden, wenn der Fahrer den Rückwärtsgang bereits eingelegt hat.Alternatively, the character "R" can also be displayed only when the driver has already engaged the reverse gear.

Die Steuereinrichtung 8 berechnet dann eine Parkbahn, entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke 21 eingeparkt werden kann. Die Endposition des Kraftfahrzeugs 1 in der Parklücke ist somit bekannt. Diese Endposition kann noch vor dem Einleiten des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt werden, nämlich mit einem entsprechenden Symbol 23, welches ein Rechteck sein kann, wie in 7 dargestellt. Bezugnehmend auf 10 kann noch vor dem Einleiten des Parkvorgangs auch darauf hingewiesen werden, dass sich neben dem Kraftfahrzeug 1 weitere Hindernisse befinden. Solche Hindernisse können anhand eines Ausrufezeichens 24, 25 angezeigt werden. Die Ausrufezeichen 24, 25 werden ebenfalls positionsgetreu dargestellt; in 10 wird auf der Anzeigeeinrichtung 9 ein Ausrufezeichen 24 auf der linken Seite des Fahrzeugsymbols 13 angezeigt und symbolisiert somit ein auf der linken Seite 6 des Kraftfahrzeugs 1 befindliches Hindernis. Das zweite Ausrufezeichen 25 befindet sich in der Parklücke 21 und symbolisiert ein potenzielles, in der Parklücke befindliches Hindernis. Der Fahrer kann nun entscheiden, ob er den Parkvorgang trotzdem einleiten möchte oder nicht. Wie in 10 dargestellt ist, kann ein Objektsymbol 14 auch als ein ungewöhnliches Symbol angezeigt werden, nämlich mit Hilfe eines Fragezeichens. Dies bedeutet, dass dieses Objektsymbol 14 kein anderes Kraftfahrzeug symbolisiert, sondern ein anderes, nicht näher bezeichnetes fahrzeugexternes Objekt. Auch hier muss der Fahrer selbst entscheiden, ob er den Parkvorgang einleiten möchte oder nicht.The control device 8th then calculates a parking track along which the motor vehicle 1 in the parking space 21 can be parked. The final position of the motor vehicle 1 in the parking space is thus known. This end position can still before the initiation of the parking operation on the display device 9 are displayed, namely with an appropriate symbol 23 which can be a rectangle, as in 7 shown. Referring to 10 can also be noted before the initiation of the parking process, that in addition to the motor vehicle 1 there are more obstacles. Such obstacles can be based on an exclamation point 24 . 25 are displayed. The exclamation mark 24 . 25 are also displayed true to position; in 10 is on the display device 9 an exclamation point 24 on the left side of the vehicle symbol 13 and thus symbolizes one on the left side 6 of the motor vehicle 1 located obstacle. The second exclamation mark 25 is located in the parking space 21 and symbolizes a potential obstacle in the parking space. The driver can now decide whether he wants to initiate the parking process anyway or not. As in 10 can represent an object icon 14 also displayed as an unusual symbol, namely with the help of a question mark. This means that this object icon 14 no other motor vehicle symbolizes, but another, unspecified vehicle external object. Again, the driver must decide for himself whether he wants to initiate the parking process or not.

Wie bereits ausgeführt, werden die Objektsymbole 14 in Bezug auf das Fahrzeugsymbol 13 realitätsgetreu – maßstabsgetreu und positionsgetreu – angezeigt. Werden also anhand der Umgebungsinformationen zwei Kraftfahrzeuge detektiert, die nicht in einer Linie zueinander stehen, so werden zu diesen Kraftfahrzeugen Objektsymbole 14 entsprechend versetzt zueinander angezeigt. Eine solche Situation ist in 11 abgebildet. Die Objektsymbole 14 sind auf der Anzeigeinrichtung 9 in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt zueinander angezeigt. In einem solchen Falle sind in der Parklücke 21 im Prinzip mehrere Endpositionen für das Kraftfahrzeug 1 möglich. Wie in 11 dargestellt ist, werden in diesem Falle zwei Symbole 23a, 23b angezeigt, die jeweils eine andere Endposition in der Parklücke 21 symbolisieren. Der Fahrer kann nun wählen, mit welchem der anderen Kraftfahrzeuge das Kraftfahrzeug 1 während des Parkvorgangs in eine Linie gebracht werden soll.As already stated, the object icons become 14 in relation to the vehicle symbol 13 true to life - true to scale and true to size - displayed. Thus, if two motor vehicles are detected on the basis of the environment information, which are not in a line to each other, so object symbols to these vehicles 14 accordingly offset from each other displayed. Such a situation is in 11 displayed. The object icons 14 are on the display 9 offset from one another in the direction of the respective transverse axes. In such a case are in the parking space 21 in principle, several end positions for the motor vehicle 1 possible. As in 11 are shown, in this case, two symbols 23a . 23b displayed, each having a different end position in the parking space 21 symbolize. The driver can now choose with which of the other motor vehicles the motor vehicle 1 during the parking process in a line to be brought.

Wird der Parkvorgang ausgelöst und das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke entlang der berechneten Parkbahn bewegt, so kann auch das Fahrzeugsymbol 13 als bewegliches Symbol angezeigt werden, während die Objektsymbole 14 stationär angezeigt werden können. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeugsymbol 13 ortsfest und die Objektsymbole 14 beweglich angezeigt werden. In den 8 und 9 ist eine zeitliche Abfolge von Anzeigen dargestellt, wie sie während des Einparkens in die Parklücke 21 auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt werden. In diesem Falle wird das Fahrzeugsymbol 13 bewegt, und die Objektsymbole 14 sind stationär angezeigt. Das Fahrzeugsymbol 13 wird in die zwischen den Objektsymbolen 14 befindliche Parklücke 21 bewegt, nämlich realitätsgetreu und in Echtzeit bzw. dynamisch. Der Fahrer nimmt also eine fortlaufende Bewegung des Fahrzeugsymbols 13 wahr, die der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke entspricht.If the parking operation is triggered and the motor vehicle 1 moved into the parking space along the calculated parking path, so can the vehicle symbol 13 be displayed as a moving icon while the object icons 14 can be displayed stationary. Alternatively, however, it may also be provided that the vehicle symbol 13 stationary and the object symbols 14 be displayed movably. In the 8th and 9 is a chronological sequence of displays shown as they are parked in the parking space 21 on the display device 9 are displayed. In this case, the vehicle symbol 13 moves, and the object icons 14 are displayed stationary. The vehicle symbol 13 will be in between the object icons 14 parking space 21 moved, namely true to reality and in real time or dynamic. The driver thus takes a continuous movement of the vehicle symbol 13 true, that of the movement of the motor vehicle 1 in the parking space corresponds.

Auf dem Fahrzeugsymbol 13 kann auch ein Piktogramm 26 für den Lenkwinkel angezeigt werden. Mit dem Piktogramm 26 wird die Lenkrichtung angezeigt, in welche der Fahrer das Lenkrad lenken soll, um das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke zu führen. Betätigt die Steuereinrichtung 8 die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch, so wird mit dem Piktogramm 26 lediglich die Richtung symbolisiert, in welche die lenkbaren Räder automatisch eingeschlagen werden.On the vehicle symbol 13 can also have a pictogram 26 for the steering angle. With the pictogram 26 the steering direction is displayed in which the driver is to steer the steering wheel to the motor vehicle 1 to lead into the parking space. Operates the controller 8th the steering of the motor vehicle 1 automatically, so will with the pictogram 26 only symbolizes the direction in which the steerable wheels are automatically taken.

Wie in den 12 und 13 dargestellt ist, kann mit Hilfe eines Symbols 27 die Tatsache signalisiert werden, dass die Ultraschallsensoren 3, 4 und/oder weitere Ultraschallsensoren fortlaufend die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den fahrzeugexternen Objekten messen. Wird ein kritisches Minimum unterschritten, so kann die Farbgebung des Symbols 27 verändert werden. Z. B. kann ein gelbes Symbol 27 zu einem roten Symbol 27 dann gewechselt werden, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem fahrzeugexternen Objekt einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Auf diesem Wege wird der Fahrer vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt, und er kann den Parkvorgang unterbrechen oder der Parkvorgang wird automatisch durch die Steuereinrichtung 8 unterbrochen.As in the 12 and 13 can be represented by means of an icon 27 be signaled the fact that the ultrasonic sensors 3 . 4 and / or further ultrasonic sensors continuously the distances between the motor vehicle 1 and measure the objects external to the vehicle. If it falls below a critical minimum, the color of the symbol may change 27 to be changed. For example, a yellow icon 27 to a red icon 27 then be changed when the distance between the motor vehicle 1 and a vehicle-external object falls below a predetermined limit. In this way, the driver is warned of an imminent collision, and he can interrupt the parking process or the parking process is automatically by the controller 8th interrupted.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 7277123 B1 [0003] US 7277123 B1 [0003]
  • DE 102005036732 A1 [0004] DE 102005036732 A1 [0004]
  • DE 102005013706 A1 [0005] DE 102005013706 A1 [0005]
  • DE 10250021 A1 [0006] DE 10250021 A1 [0006]
  • EP 1403659 A1 [0007] EP 1403659 A1 [0007]

Claims (15)

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs (1) mithilfe eines Fahrerassistenzsystems (2) durch – Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich (5) zumindest auf einer Seite (6, 7) des Kraftfahrzeugs (1) mittels zumindest eines Abstandssensors (3, 4) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) und – Anzeigen von Informationen (11) auf einer Anzeigeeinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1), die auf den Umgebungsinformationen beruhen, gekennzeichnet durch – Anzeigen eines Fahrzeugsymbols (13) auf der Anzeigeeinrichtung (9), welches das Kraftfahrzeug (1) symbolisiert und – zu zumindest einem im Umgebungsbereich (5) befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, Anzeigen eines Objektsymbols (14) auf der Anzeigeeinrichtung (9), welches das detektierte Objekt symbolisiert.Method for assisting a driver in driving a motor vehicle ( 1 ) using a driver assistance system ( 2 ) by - acquiring environmental information about a surrounding area ( 5 ) at least on one side ( 6 . 7 ) of the motor vehicle ( 1 ) by means of at least one distance sensor ( 3 . 4 ) during a journey of the motor vehicle ( 1 ) and - displaying information ( 11 ) on a display device ( 9 ) of the motor vehicle ( 1 ) based on the environmental information, characterized by - displaying a vehicle symbol ( 13 ) on the display device ( 9 ), which the motor vehicle ( 1 ) and - at least one in the surrounding area ( 5 ), which is detected based on the environmental information, displaying an object symbol ( 14 ) on the display device ( 9 ), which symbolizes the detected object. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen (11) angezeigt werden, während in dem Umgebungsbereich (5) befindliche potentielle Parklücken (21) durch das Fahrerassistenzsystem (2) anhand der Umgebungsinformationen während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) vermessen werden und/oder während das Kraftfahrzeug (1) in eine Parklücke (21) eingeparkt oder aus der Parklücke (21) ausgeparkt wird.Method according to claim 1, characterized in that the information ( 11 ) while in the environment area ( 5 ) potential parking spaces ( 21 ) by the driver assistance system ( 2 ) based on the environmental information while driving the motor vehicle ( 1 ) and / or while the motor vehicle ( 1 ) in a parking space ( 21 ) parked or from the parking space ( 21 ) is parked. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst werden und/oder auf der Anzeigeeinrichtung (9) zumindest eines der angezeigten Symbole (13, 14) relativ zu dem jeweils anderen Symbol entsprechend einer realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs (1) bezüglich des detektierten Objektes, insbesondere in Echtzeit, bewegt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the environmental information is continuously recorded and / or on the display device ( 9 ) at least one of the displayed symbols ( 13 . 14 ) relative to the respective other symbol corresponding to a real relative movement of the motor vehicle ( 1 ) with respect to the detected object, in particular in real time, is moved. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsinformationen über jeweilige Umgebungsbereiche (6, 7) links und rechts neben dem Kraftfahrzeug (1) jeweils mittels zumindest eines Abstandssensors (3, 4) erfasst werden und zu jedem im linken und im rechten Umgebungsbereich (6, 7) befindlichen Objekt jeweils ein schematisches Objektsymbol (14) auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt wird, welches das detektierte Objekt symbolisiert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environmental information about respective environmental areas ( 6 . 7 ) left and right next to the motor vehicle ( 1 ) each by means of at least one distance sensor ( 3 . 4 ) and to each in the left and right surrounding areas ( 6 . 7 ) are each a schematic object symbol ( 14 ) on the display device ( 9 ) is displayed, which symbolizes the detected object. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Bezug auf das Fahrzeugsymbol (13) die Objektsymbole (14) maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that with respect to the vehicle symbol ( 13 ) the object symbols ( 14 ) true to scale and / or true to the position on the display device ( 9 ) are displayed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Umgebungsinformationen zumindest eine potentielle Parklücke (21, 23) durch das Fahrerassistenzsystem (2) detektiert und auf der Anzeigeeinrichtung (9), insbesondere maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu bezüglich des Fahrzeugsymbols (13), angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the environmental information at least one potential parking space ( 21 . 23 ) by the driver assistance system ( 2 ) and detected on the display device ( 9 ), in particular to scale and / or positional with respect to the vehicle symbol ( 13 ), is shown. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest für ein vorbestimmtes Zeitintervall das Fahrzeugsymbol (13) ortsfest auf der Anzeigeeinrichtung (9), insbesondere mittig bezüglich eines linken und eines rechten Randes (15, 16) der Anzeigeeinrichtung (9), angezeigt wird, während die Objektsymbole (14) als bewegliche Symbole angezeigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least for a predetermined time interval, the vehicle symbol ( 13 ) stationary on the display device ( 9 ), in particular centrally with respect to a left and a right edge ( 15 . 16 ) of the display device ( 9 ), while the object icons ( 14 ) are displayed as moving symbols. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Zeitintervall ein Zeitintervall ist, während dessen in dem Umgebungsbereich (5) befindliche potentielle Parklücken (21) durch das Fahrerassistenzsystem (2) anhand der Umgebungsinformationen vermessen werden.A method according to claim 7, characterized in that the predetermined time interval is a time interval during which in the surrounding area ( 5 ) potential parking spaces ( 21 ) by the driver assistance system ( 2 ) are measured on the basis of the environmental information. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn eine vermessene Parklücke (21) durch das Fahrerassistenzsystem (2) als eine für einen Parkvorgang geeignete Parklücke (21) interpretiert wird, das Auffinden dieser Parklücke (21) mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a measured parking space ( 21 ) by the driver assistance system ( 2 ) as a parking space suitable for parking ( 21 ), the finding of this parking space ( 21 ) by means of the display device ( 9 ) is signaled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn nach einem Signalisieren des Auffindens einer Parklücke (21) das Fahrerassistenzsystem (2) eine Eingabe empfängt, welche durch den Fahrer zum Einleiten eines Parkvorgangs vorgenommen wird, der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem (2) gestartet wird und das Starten des Parkvorgangs mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when, after signaling the finding of a parking space ( 21 ) the driver assistance system ( 2 ) receives an input made by the driver to initiate a parking operation, the parking operation by the driver assistance system ( 2 ) is started and the starting of the parking operation by means of the display device ( 9 ) is signaled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Parkvorgangs das Fahrzeugsymbol (13) als bewegliches Symbol und/oder die Objektsymbole (14) als bewegliche Symbole auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during a parking operation, the vehicle symbol ( 13 ) as a moving symbol and / or the object symbols ( 14 ) as movable symbols on the display device ( 9 ) are displayed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Fahrerassistenzsystem (2) eine Parkbahn für einen Parkvorgang berechnet wird, entlang welcher das Kraftfahrzeug (1) in eine Parklücke (21) eingeparkt wird, und die Parkbahn auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by the driver assistance system ( 2 ) a parking path is calculated for a parking process along which the motor vehicle ( 1 ) in a parking space ( 21 ) and the parking lane on the display device ( 9 ) is shown. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Parkvorgangs zumindest ein Abstandssensor (3, 4) des Fahrerassistenzsystems (2) einen Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt misst und ein Unterschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes durch den Abstand mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during parking operation at least one distance sensor ( 3 . 4 ) of the driver assistance system ( 2 ) measures a distance to a vehicle-external object and falls below a predetermined limit value by the distance by means of the display device (FIG. 9 ) is signaled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn nach einem Parkvorgang das Kraftfahrzeug (1) eine vorbestimmte Endposition in einer Parklücke erreicht, das Erreichen dieser Endposition mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when, after a parking operation, the motor vehicle ( 1 ) reaches a predetermined end position in a parking space, reaching this end position by means of the display device ( 9 ) is signaled. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs (1), mit: – zumindest einem Abstandssensor (3, 4) zum Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich (5) des Kraftfahrzeugs (1) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) und – einer Anzeigeeinrichtung (9) zum Anzeigen von Informationen (11), die auf den Umgebungsinformationen beruhen, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeigeeinrichtung (9) ein Fahrzeugsymbol (13), welches das Kraftfahrzeug (1) symbolisiert, und zumindest ein Objektsymbol (14) anzeigbar sind, welches ein im Umgebungsbereich (5) befindliches, anhand der Umgebungsinformationen detektiertes Objekt symbolisiert.Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), for assisting a driver in driving the motor vehicle ( 1 ), comprising: - at least one distance sensor ( 3 . 4 ) for acquiring environmental information about a surrounding area ( 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) during a journey of the motor vehicle ( 1 ) and - a display device ( 9 ) for displaying information ( 11 ) based on the environmental information, characterized in that on the display device ( 9 ) a vehicle symbol ( 13 ), which the motor vehicle ( 1 ) and at least one object symbol ( 14 ) which can be displayed in the surrounding area ( 5 ) symbolized, based on the environmental information detected object.
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