DE102010028015A1

DE102010028015A1 - Rolling motion reducing method for vehicle axle, involves detecting rolling motion of trailer vehicle, and reducing rolling motion of vehicle axle by changing track or steering angle of vehicle axle

Info

Publication number: DE102010028015A1
Application number: DE201010028015
Authority: DE
Inventors: Dirk Adamczyk; Thomas Köhne
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2010-04-21
Filing date: 2010-04-21
Publication date: 2011-10-27

Abstract

The method involves detecting rolling motion of a trailer vehicle (2) occurring during forward tracking of a car/trailer combination (3), which is formed by a towing vehicle (1) and the trailer vehicle, where the towing vehicle is coupled with the trailer vehicle by a trailer coupling (14). The trailer coupling is adjusted in a transverse direction of the towing vehicle or the trailer vehicle. The rolling motion of a vehicle axle (6) is reduced by changing a track or steering angle (alpha A) of the vehicle axle. An independent claim is also included for a device for reducing a rolling motion of a vehicle axle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verringern einer Schlingerbewegung eines wenigstens eine Fahrzeugachse umfassenden Anhängerfahrzeugs, welches mittels einer Anhängerkupplung unter Bildung eines Gespanns gelenkig mit einem Zugfahrzeug gekoppelt ist, wobei eine während einer Vorwärtsfahrt des Gespanns auftretende Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs erfasst wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Verringern einer Schlingerbewegung eines wenigstens eine Fahrzeugachse umfassenden Anhängerfahrzeugs, welches mittels einer Anhängerkupplung unter Bildung eines Gespanns gelenkig mit einem Zugfahrzeug gekoppelt ist, wobei eine während einer Vorwärtsfahrt des Gespanns auftretende Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs mittels einer Sensorik erfassbar ist.The invention relates to a method for reducing a rolling motion of a trailer vehicle comprising at least one vehicle axle, which is coupled by means of a trailer hitch to form a trailer articulated to a towing vehicle, wherein a rolling motion of the trailer vehicle occurring during forward travel of the trailer is detected. Furthermore, the invention relates to a device for reducing a rolling motion of a trailer comprising at least one vehicle axle, which is coupled by means of a trailer hitch to form a trailer articulated to a towing vehicle, wherein a occurring during forward travel of the team rolling movement of the trailer vehicle can be detected by a sensor.

In bestimmten Fahrsituationen, wie z. B. bei einem Spurwechsel, kann es zu Schlingerbewegungen des Anhängerfahrzeugs kommen, was nicht nur unangenehm für den Fahrer des Zugfahrzeugs ist, sondern auch zu einer gefährlichen Situation oder sogar zu einem Unfall führen kann. Aus diesem Grund wurden Lösungen geschaffen, Schlingerbewegungen von Anhängerfahrzeugen entgegenzuwirken. Eine Lösung mit einer ESP-Elektronik (ESP = Elektronisches Stabilisierungs-Programm) umfasst eine Sensorik zum frühzeitigen Erkennen einer Schlingerbewegung, wobei als Reaktion auf das Erkennen einer solchen die Antriebskräfte verringert (Motoreingriff) und die Räder abgebremst (Bremseingriff) werden, um die Geschwindigkeit soweit zu reduzieren, bis die Gespann-Stabilität wieder erreicht ist. Eine derartige Lösung ist aus der Zeitschrift ADAC freizeit mobil 2/2005, Seiten 18–22 bekannt.In certain driving situations, such as. As in a lane change, there may be rolling movements of the trailer vehicle, which is not only unpleasant for the driver of the towing vehicle, but can also lead to a dangerous situation or even to an accident. For this reason, solutions have been created to counteract rolling movements of trailer vehicles. A solution with ESP electronics (ESP = electronic stabilization program) includes a sensor for early detection of a rolling motion, wherein in response to the detection of such a drive forces reduced (engine intervention) and the wheels are braked (braking intervention) to the speed until the team stability is reached again. Such a solution is from the Magazine ADAC freizeit mobil 2/2005, pages 18-22 known.

Nachteilig an dieser Lösung ist, dass die Geschwindigkeit deutlich reduziert wird, um einer Schlingerbewegung entgegen zu wirken. Durch das Bremsen wird in einem nicht unerheblichen Umfang die kinetische Energie des Gespanns abgebaut bzw. in wärme umgewandelt.A disadvantage of this solution is that the speed is significantly reduced to counteract a rolling motion. By braking the kinetic energy of the team is degraded or converted into heat to a considerable extent.

Die DE 197 08 144 A1 offenbart ein Verfahren zur Verminderung der Pendelbewegung des Deichselendes einer Anhängerdeichsel eines mit Radbremsen versehenen Kfz-Anhängers, wobei mit einer Messeinrichtung eine der Deichselquerkraft oder dem Deichselweg entsprechende Messgröße festgestellt wird und in Abhängigkeit von dem festgestellten Wert der Messgröße an mindestens einer der Anhängerbremsen das zugehörige Rad derart gebremst wird, dass ein Zusatzdrehmoment an der Deichsel auftritt, welches dem aus der Querkraft bzw. der Querbewegung des Deichselendes resultierenden Drehmoment entgegenwirkt. Auch bei dieser Lösung erfolgt die Stabilisierung des Anhägerns durch einen Bremseingriff.The DE 197 08 144 A1 discloses a method for reducing the pendulum movement of the drawbar end of a trailer drawbar of a vehicle equipped with wheel brakes, with a measuring device of the drawbar lateral force or the drawbar corresponding measure is determined and depending on the detected value of the measured variable at least one of the trailer brakes the associated wheel is braked so that an additional torque occurs on the drawbar, which counteracts the resulting from the lateral force or the transverse movement of the drawbar end torque. Also in this solution, the stabilization of the hitching is done by a braking intervention.

Bei den bekannten Lösungen kann das Schlingern nur im begrenzten Umfang verhindert werden, da ein Bremseingriff am Anhänger lediglich begrenzt Wirksamkeit entfaltet. Ferner muss die Dämpfung durch Bremseingriff bei Rückwärtsfahrt abgeschaltet werden. Schließlich ist ein ESP-System nicht oder nur mit relativ hohen Kosten nachrüstbar.In the known solutions, the rolling can be prevented only to a limited extent, since a braking intervention on the trailer develops only limited effectiveness. Furthermore, the damping must be switched off by brake intervention when reversing. After all, an ESP system can not be retrofitted or can only be retrofitted at a relatively high cost.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einer Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs aktiv entgegenwirken zu können, ohne dass ein Bremseingriff zwingend erforderlich ist.Proceeding from this, the present invention seeks to be able to actively counteract a rolling motion of the trailer vehicle without a braking intervention is mandatory.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren nach Anspruch 1 und mit einer Vorrichtung nach Anspruch 7 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gegeben.This object is achieved by a method according to claim 1 and with a device according to claim 7. Preferred embodiments of the invention are given in the dependent claims.

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Verringern einer Schlingerbewegung eines wenigstens eine Fahrzeugachse umfassenden Anhängerfahrzeugs, welches mittels einer Anhängerkupplung unter Bildung eines Gespanns gelenkig mit einem Zugfahrzeug gekoppelt ist, wird eine während einer Vorwärtsfahrt des Gespanns auftretende Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs erfasst und durch Ändern einer Spur oder eines Lenkwinkels der Fahrzeugachse reduziert.According to the inventive method for reducing a rolling motion of a trailer vehicle comprising at least one vehicle axle, which is coupled by means of a trailer hitch articulated to a towing vehicle to form a trailer, a rolling motion of the trailer vehicle occurring during forward travel of the trailer is detected and by changing a lane or a steering angle the vehicle axle reduced.

Erfindungsgemäß wird durch das Ändern der Spur oder des Lenkwinkels der Fahrzeugachse eine Gegenkraft und/oder ein Gegenmoment aufgebaut, welches der Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs, insbesondere einer Kraft und/oder einem Moment der Schlingerbewegung, entgegenwirkt. Hierdurch wird die Schlingerbewegung reduziert, ohne dass ein Bremseingriff zwingend erforderlich ist. Dennoch kann ein Bremseingriff begleitend erfolgen. Das Ändern der Spur oder des Lenkwinkels erfolgt bevorzugt mittelbar, beispielsweise durch Verändern des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Fahrzeugachse und/oder des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs der Längsachse des Anhängerfahrzeugs.According to the invention, by changing the track or the steering angle of the vehicle axle, a counter force and / or a counter torque is set up, which counteracts the rolling motion of the trailer vehicle, in particular a force and / or a moment of rolling movement. As a result, the rolling motion is reduced, without a braking intervention is mandatory. Nevertheless, a braking intervention can be accompanied. Changing the track or the steering angle preferably takes place indirectly, for example by changing the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the vehicle axle and / or the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle of the longitudinal axis of the trailer vehicle.

Bevorzugt ist unter Spur die Ausrichtung der Anhängers bzw. dessen Achse zur Längsachse des Zugfahrzeugs, insbesondere in einer Ebene quer zur Hochachse (bzw. parallel zur Fahrbahnebene) zu verstehen.Under track is preferably to understand the orientation of the trailer or its axis to the longitudinal axis of the towing vehicle, in particular in a plane transverse to the vertical axis (or parallel to the road surface).

Bevorzugt wird ein die Schlingerbewegung des Gespanns beschreibender Winkel erfasst, der auch als Kennwinkel bezeichnet wird, wobei die Spur oder der Lenkwinkel in Abhängigkeit von dem Kennwinkel geändert wird. Das Ändern der Spur oder des Lenkwinkels in Abhängigkeit von dem Kennwinkel erfolgt bevorzugt mittelbar. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird alternativ oder zusätzlich eine zeitliche Änderung des Kennwinkels erfasst oder bestimmt, wobei die Spur oder der Lenkwinkel alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des Kennwinkels geändert wird. Das alternative oder zusätzliche Ändern der Spur oder des Lenkwinkels in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des Kennwinkels erfolgt bevorzugt mittelbar. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Kennwinkel um einen Knickwinkel des Gespanns oder der Anhängerkupplung. Alternativ kann der Kennwinkel aber auch ein Gierwinkel des Anhängerfahrzeugs sein. Der Kennwinkel liegt vorzugsweise in einer zur Hochachse des Anhängerfahrzeugs und/oder des Zugfahrzeugs senkrechten Ebene.Preferably, an angle describing the rolling motion of the team is detected, which is also referred to as an identification angle, wherein the track or the steering angle is changed as a function of the characteristic angle. Changing the track or the Steering angle as a function of the characteristic angle is preferably carried out indirectly. According to one embodiment of the invention, alternatively or additionally, a temporal change of the characteristic angle is detected or determined, wherein the track or the steering angle is changed alternatively or additionally as a function of the time change of the characteristic angle. The alternative or additional change of the track or the steering angle as a function of the time change of the characteristic angle is preferably carried out indirectly. Preferably, the characteristic angle is a bending angle of the trailer or the trailer hitch. Alternatively, the characteristic can also be a yaw angle of the trailer vehicle. The characteristic angle is preferably in a plane perpendicular to the vertical axis of the trailer vehicle and / or the towing vehicle.

Eine Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs wird vorzugsweise an der Frequenz und/oder an der Größe des Kennwinkels erkannt, wobei die Frequenz des Kennwinkels insbesondere der zeitlichen Änderung des Kennwinkels entspricht oder aus dieser bestimmbar ist. Bevorzugt wird die Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs zusätzlich in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängerfahrzeugs und/oder des Gespanns erkannt. Die Spur oder der Lenkwinkel wird insbesondere in Abhängigkeit von dem Kennwinkel und/oder von der Frequenz oder zeitlichen Ableitung oder Änderung des Kennwinkels gesteuert oder geregelt. Vorzugsweise arbeitet die Regelung gegen eine Abweichung des Kennwinkels von einem Sollwert. Insbesondere wirken die Gegenkraft und/oder das Gegenmoment der Abweichung entgegen. Der Sollwert für eine Geradeausfahrt unterscheidet sich vorzugsweise von dem Sollwert für eine Kurvenfahrt. Bei einer Geradeausfahrt ist der Sollwert z. B. null.A rolling movement of the trailer vehicle is preferably detected at the frequency and / or at the size of the characteristic angle, wherein the frequency of the characteristic angle in particular corresponds to the temporal change of the characteristic angle or can be determined from this. Preferably, the rolling motion of the trailer vehicle is additionally detected as a function of the driving speed of the towing vehicle and / or the trailer vehicle and / or the team. The lane or the steering angle is controlled or regulated in particular as a function of the characteristic angle and / or of the frequency or time derivative or change of the characteristic angle. Preferably, the control operates against a deviation of the characteristic angle of a desired value. In particular, the counterforce and / or the counter-torque counteract the deviation. The setpoint for straight-ahead travel preferably differs from the setpoint for cornering. When driving straight ahead, the setpoint z. For example, zero.

Gemäß einer ersten Variante der Erfindung ist die Anhängerkupplung in Querrichtung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängerfahrzeugs verstellbar, sodass die Spur oder der Lenkwinkel der Fahrzeugachse durch Verstellen der Anhängerkupplung in Querrichtung geändert wird. Gemäß einer zweiten Variante der Erfindung weist das Anhängerfahrzeug eine Deichsel mit einem mit der Fahrzeugachse und/oder mit einem Fahrzeugaufbau des Anhängerfahrzeugs verbundenen, hinteren Deichselteil und einem einen Teil der Anhängerkupplung umfassenden, vorderen Deichselteil auf, wobei die beiden Deichselteile gelenkig miteinander verbunden sind, sodass die Spur oder der Lenkwinkel der Fahrzeugachse dadurch geändert wird, dass die beiden Deichselteile relativ zueinander verschenkt werden.According to a first variant of the invention, the trailer coupling in the transverse direction of the towing vehicle and / or the trailer vehicle is adjustable, so that the track or the steering angle of the vehicle axle is changed by adjusting the trailer hitch in the transverse direction. According to a second variant of the invention, the towing vehicle has a drawbar with a rear drawbar part connected to the vehicle axle and / or with a vehicle body of the trailer, and a front drawbar part comprising a part of the tow bar, wherein the two drawbar parts are hinged together, so that the track or the steering angle of the vehicle axle is changed by giving the two drawbar parts relative to each other.

Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Verringern einer Schlingerbewegung eines wenigstens eine Fahrzeugachse umfassenden Anhängerfahrzeugs, welches mittels einer Anhängerkupplung unter Bildung eines Gespanns gelenkig mit einem Zugfahrzeug gekoppelt ist, wobei eine während einer Vorwärtsfahrt des Gespanns auftretende Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs mittels einer Sensorik erfassbar ist, sodass mittels einer mit der Sensorik gekoppelten Steuerung die Schlingerbewegung durch Ändern der Spur oder des Lenkwinkels der Fahrzeugachse reduzierbar ist. Insbesondere sind die Sensorik und die Steuerung Teil einer Regelung für die Spur oder den Lenkwinkel der Fahrzeugachse. Das erfindungsgemäße Verfahren wird, bevorzugt mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt, sodass diese gemäß allen im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Ausgestaltungen weitergebildet sein kann.The invention further relates to a device for reducing a rolling motion of a trailer vehicle comprising at least one vehicle axle, which is coupled by means of a trailer hitch to form a trailer articulated to a towing vehicle, wherein a rolling motion of the trailer vehicle occurring during forward travel of the trailer can be detected by means of a sensor, so can be reduced by changing the track or the steering angle of the vehicle axle by means of a control coupled to the sensor, the rolling movement. In particular, the sensors and the controller are part of a regulation for the track or the steering angle of the vehicle axle. The method according to the invention is preferably carried out by means of the device according to the invention, so that it can be developed according to all embodiments mentioned in connection with the method.

Bevorzugt umfasst die Sensorik einen Winkelsensor, mittels welchem ein die Schlingerbewegung beschreibender Winkel erfassbar ist, der auch als Kennwinkel bezeichnet wird, sodass die Spur oder der Lenkwinkel mittels der Steuerung in Abhängigkeit von dem Kennwinkel veränderbar ist. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist mittels der Sensorik oder mittels einer mit der Sensorik verbundenen Auswerteeinrichtung eine zeitliche Änderung des Kennwinkels erfassbar oder bestimmbar, sodass die Spur oder der Lenkwinkel mittels der Steuerung alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des Kennwinkels veränderbar ist. Bevorzugt umfasst die Sensorik als Winkelsensor einen Knickwinkelsensor, mittels welchem als Kennwinkel ein Knickwinkel des Gespanns oder der Anhängerkupplung erfassbar ist. Insbesondere ist der Knickwinkelsensor an der Anhängerkupplung vorgesehen und vorzugsweise in diese integriert. Gemäß einer Alternative umfasst die Sensorik als Winkelsensor einen im Anhängerfahrzeug vorgesehenen Gierwinkelsensor, mittels welchem als Kennwinkel ein Gierwinkel des Anhängerfahrzeugs erfassbar ist. Der Kennwinkel liegt vorzugsweise in einer zur Hochachse des Anhängerfahrzeugs und/oder des Zugfahrzeugs senkrechten Ebene.Preferably, the sensor system comprises an angle sensor, by means of which an angle describing the rolling motion can be detected, which is also referred to as an identification angle, so that the track or the steering angle can be changed by means of the control as a function of the characteristic angle. According to one embodiment of the invention, by means of the sensor or by means of a sensor connected to the evaluation a temporal change of the characteristic can be detected or determined, so that the track or the steering angle by means of the control alternatively or additionally in response to the change in time of the characteristic is changeable. Preferably, the sensor system comprises as an angle sensor a kink angle sensor, by means of which a kink angle of the trailer or the trailer hitch can be detected as a characteristic angle. In particular, the kink angle sensor is provided on the trailer hitch and preferably integrated in this. According to one alternative, the sensor system comprises as an angle sensor a yaw angle sensor provided in the trailer, by means of which a yaw angle of the trailer can be detected as a characteristic angle. The characteristic angle is preferably in a plane perpendicular to the vertical axis of the trailer vehicle and / or the towing vehicle.

Mittels der Steuerung ist eine Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs vorzugsweise an der Frequenz und/oder an der Größe des Kennwinkels erkennbar, wobei die Frequenz des Kennwinkels insbesondere der zeitlichen Änderung des Kennwinkels entspricht oder aus dieser bestimmbar ist. Bevorzugt ist mittels der Steuerung die Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs zusätzlich in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängerfahrzeugs und/oder des Gespanns erkennbar. Die Spur oder der Lenkwinkel ist mittels der Steuerung insbesondere in Abhängigkeit von dem Kennwinkel und/oder von der Frequenz oder zeitlichen Ableitung oder Änderung des Kennwinkels steuerbar oder regelbar. Vorzugsweise ist mittels der Steuerung eine Abweichung des Kennwinkels von einem Sollwert reduzierbar.By means of the control, a rolling movement of the trailer vehicle can be recognized preferably at the frequency and / or at the size of the characteristic angle, wherein the frequency of the characteristic angle particularly corresponds to the temporal change of the characteristic angle or can be determined from this. Preferably, by means of the control, the rolling motion of the trailer vehicle can additionally be recognized as a function of the driving speed of the towing vehicle and / or of the trailer vehicle and / or of the trailer. The track or the steering angle can be controlled or regulated by means of the control, in particular as a function of the characteristic angle and / or of the frequency or time derivative or change of the characteristic angle. Preferably, by means of Control a deviation of the characteristic angle of a setpoint reducible.

Die Anhängerkupplung kann in Querrichtung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängerfahrzeugs mittels eines Stellers verstellbar sein, sodass die Spur oder der Lenkwinkel der Fahrzeugachse durch Verstellen der Anhängerkupplung in Querrichtung veränderbar ist. Vorzugsweise weist das Anhängerfahrzeug aber eine Deichsel mit einem mit der Fahrzeugachse und/oder mit dem Fahrzeugaufbau verbundenen hinteren Deichselteil und einem einen Teil der Anhängerkupplung umfassenden vorderen Deichselteil auf, wobei die beiden Deichselteile gelenkig miteinander verbunden sind, sodass die Spur oder der Lenkwinkel der Fahrzeugachse durch Verschwenken der beiden Deichselteile relativ zueinander veränderbar ist. Da der Knickwinkel in der Regel der Anhängerkupplung zugeordnet ist, wird durch das Verschwenken der beiden Deichselteile relativ zueinander ein zusätzlicher Knickwinkel geschaffen. Bevorzugt umfasst das Anhängerfahrzeug einen Steller, der mit den beiden Deichselteilen verbunden ist und mittels welchem die beiden Deichselteile relativ zueinander verschwenkbar sind. Der Steller ist insbesondere ein Aktuator und umfasst z. B. einen Hydraulik- oder Pneumatikzylinder oder einen elektrischen Antrieb. Der Steller ist insbesondere mit der Steuerung verbunden und mittels dieser betätigbar.The trailer coupling can be adjustable in the transverse direction of the towing vehicle and / or the trailer vehicle by means of a controller, so that the track or the steering angle of the vehicle axle is variable by adjusting the trailer hitch in the transverse direction. Preferably, however, the trailer vehicle has a drawbar with a connected to the vehicle axle and / or with the vehicle body rear drawbar part and a part of the trailer hitch comprehensive front drawbar part, wherein the two drawbar parts are hinged together, so that the lane or the steering angle of the vehicle axle through Pivoting the two drawbar parts relative to each other is changeable. Since the bending angle is usually assigned to the trailer hitch, an additional bending angle is created by the pivoting of the two drawbar parts relative to each other. Preferably, the trailer vehicle comprises a controller, which is connected to the two drawbar parts and by means of which the two drawbar parts are pivotable relative to each other. The actuator is in particular an actuator and includes z. B. a hydraulic or pneumatic cylinder or an electric drive. The actuator is in particular connected to the controller and actuated by means of this.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Umsetzung der Spur- bzw. Lenkwinkeländerung über eine Verstellung der Anhängerkupplung in Querrichtung oder durch die Verstellung eines oder des zusätzlichen Knickwinkels in der Deichsel. Die Steuerung oder Regelung arbeitet bevorzugt gegen den Knickwinkel des Gespanns und/oder der Anhängerkupplung. Insbesondere erfolgt die Erkennung einer kritischen Bewegung des Fahrzeugaufbaus des Anhängerfahrzeugs über die Frequenz und die Größe des Knickwinkels. Als alternative Messgröße ist auch ein Beschleunigungssensor oder Gierwinkelsensor möglich.According to one embodiment of the invention, the conversion of the track or steering angle change takes place via an adjustment of the trailer coupling in the transverse direction or by the adjustment of one or the additional bending angle in the drawbar. The control or regulation preferably works against the articulation angle of the trailer and / or the trailer hitch. In particular, the detection of a critical movement of the vehicle body of the trailer vehicle via the frequency and the size of the bending angle. As an alternative measure, an acceleration sensor or yaw rate sensor is possible.

Bei der erfindungsgemäßen, aktiven Schlingerregelung über eine Spur- bzw. Lenkwinkeländerung des Anhängerfahrzeugs ist eine Reduzierung der Geschwindigkeit nicht zwingend erforderlich. Insbesondere ist die Regelung in das Anhängerfahrzeug integriert und arbeitet vorzugsweise ohne zusätzliche Informationen vom Zugfahrzeug.In the case of the active rolling control according to the invention via a change in the track or steering angle of the trailer, it is not absolutely necessary to reduce the speed. In particular, the regulation is integrated in the trailer vehicle and preferably operates without additional information from the towing vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigen:The invention will be described below with reference to a preferred embodiment with reference to the drawing. In the drawing show:

1: eine schematische Draufsicht auf ein aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängerfahrzeug bestehendes Gespann, 1 FIG. 2 is a schematic plan view of a towing vehicle and a trailer vehicle. FIG.

2: eine Schnittansicht der Anhängerkupplung des Gespanns entlang der aus 1 ersichtlichen Schnittline A-A und 2 : A sectional view of the trailer hitch of the team along the 1 apparent cut line AA and

3: ein schematisches Blockschaltbild einer Schlingerregelung für das Gespann. 3 : A schematic block diagram of a Schlingerregelung for the team.

Aus 1 ist eine schematische Draufsicht auf ein aus einem Zugfahrzeug 1 und einem Anhängerfahrzeug 2 gebildetes Gespann 3 ersichtlich, wobei das Anhängerfahrzeug 2 einen Fahrzeugaufbau 4 und eine zwei Fahrzeugräder 5 umfassende Fahrzeugachse 6 aufweist, die an dem Fahrzeugaufbau 4 gelagert ist. Mit dem Fahrzeugaufbau 4 ist eine Deichsel 7 verbunden, die ein starr mit dem Fahrzeugaufbau 4 verbundenes, hinteres Deichselteil 8 und ein vorderes Deichselteil 9 umfasst, welches über ein Gelenk 10 mit dem hinteren Deichselteil 8 derart verbunden ist, das die beiden Deichselteile 8 und 9 relativ zueinander um eine Drehachse 11 geschwenkt werden können, die in Richtung einer Hochachse 12 des Anhängerfahrzeugs 2 verläuft. Das in Fahrtrichtung 13 vordere Ende des Deichselteils 9 umfasst einen Teil einer Anhängerkupplung 14, mittels welcher das Anhängerfahrzeug 2 gelenkig mit dem Zugfahrzeug 1 gekuppelt ist. Zwischen die beiden Deichselteile 8 und 9 ist ein Steller 15 geschaltet, der hier als Längssteller ausgebildet ist und einen Pneumatik- oder Hydraulikzylinder umfasst. Auch kann der Steller eine Elektromotor oder Elektromotor mit Getriebe sein. Der Steller 15 ist mit seinem Zylinder 16 an dem Deichselteil 8 angelenkt und mit einer Kolbenstange 17 an dem Deichselteil 9 angelenkt. Selbstverständlich ist es möglich, die Anordnung des Stellers 15 umzukehren, sodass der Zylinder 16 an das Deichselteil 9 und die Kolbenstange 17 an das Deichselteil 8 angelenkt sind. Durch Betätigen des Stellers 15 kann das Deichselteil 9 relativ zu dem Deichselteil 8 um die Drehachse 11 geschwenkt werden, wobei der zugehörige Schwenkwinkel mit αD bezeichnet ist.Out 1 is a schematic plan view of a towing vehicle 1 and a trailer vehicle 2 formed team 3 apparent, the trailer vehicle 2 a vehicle body 4 and a two vehicle wheels 5 comprehensive vehicle axle 6 which is attached to the vehicle body 4 is stored. With the vehicle body 4 is a drawbar 7 connected to a rigid with the vehicle body 4 connected, rear drawbar part 8th and a front drawbar part 9 includes, which has a joint 10 with the rear drawbar part 8th connected in such a way that the two drawbar parts 8th and 9 relative to each other about a rotation axis 11 Can be pivoted in the direction of a vertical axis 12 of the trailer vehicle 2 runs. The in the direction of travel 13 front end of the drawbar part 9 includes a part of a trailer hitch 14 , by means of which the trailer vehicle 2 articulated with the towing vehicle 1 is coupled. Between the two drawbar parts 8th and 9 is a steller 15 connected, which is designed here as a longitudinal actuator and includes a pneumatic or hydraulic cylinder. Also, the actuator can be an electric motor or electric motor with gear. The adjuster 15 is with his cylinder 16 on the drawbar part 8th hinged and with a piston rod 17 on the drawbar part 9 hinged. Of course it is possible, the arrangement of the actuator 15 reverse so the cylinder 16 to the drawbar part 9 and the piston rod 17 to the drawbar part 8th are articulated. By pressing the actuator 15 can the drawbar part 9 relative to the drawbar part 8th around the axis of rotation 11 be pivoted, the associated pivot angle is denoted by αD.

Im Anhängerfahrzeug 2 ist eine Regelung 18 für den Steller 15 vorgesehen, mittels welcher der Steller 15 betätigbar und somit der Schwenkwinkel αD variierbar ist. Ferner ist an der Anhängerkupplung 14 ein Winkelsensor 19 vorgesehen, mittels welchem ein Knickwinkel αK der Anhängerkupplung 14 erfassbar ist. Der Knickwinkel αK ist zwischen der Längsachse 20 des Zugfahrzeugs 1 und der Längsachse 21 des vorderen Deichselteils 9 eingeschlossen, die in 1 mit der Längsachse 22 des Anhängerfahrzeugs 2 zusammenfällt. Ferner ist ein Lenkwinkel αA dargestellt, den die Fahrzeugachse 6 annehmen kann, wenn der Schwenkwinkel αD mittels des Stellers 15 entsprechend eingestellt wird. Der Lenkwinkel αA ist somit durch Ändern des Schwenkwinkels αD variierbar. Ferner kann das Anhängerfahrzeug 2 einen Gierwinkelsensor 23 umfassen, mittels welchem ein Gierwinkel αS des Anhängerfahrzeugs 2 um seine Hochachse 12 erfassbar ist.In the trailer vehicle 2 is a regulation 18 for the steller 15 provided by means of which the actuator 15 actuated and thus the swivel angle αD is variable. Furthermore, on the trailer hitch 14 an angle sensor 19 provided by means of which a kink angle αK the trailer hitch 14 is detectable. The bending angle αK is between the longitudinal axis 20 of the towing vehicle 1 and the longitudinal axis 21 of the front drawbar part 9 included in the 1 with the longitudinal axis 22 of the trailer vehicle 2 coincides. Furthermore, a steering angle αA is shown, the vehicle axle 6 can assume when the swivel angle αD by means of the actuator 15 is adjusted accordingly. The steering angle αA is thus variable by changing the swivel angle αD. Furthermore, the trailer vehicle 2 a yaw angle sensor 23 include, by means of which a yaw angle αS of the trailer vehicle 2 around its vertical axis 12 is detectable.

Aus 2 ist eine schematische Schnittansicht der Anhängerkupplung 14 entlang der Längsachse 20 und in Fahrzeughochrichtung ersichtlich, wobei ein Kugelkopf 31 starr mit einem Koppelglied 32 verbunden und am Ende eines nach oben gekrümmten Abschnitts 33 des Koppelglieds 32 angeordnet ist. Das Koppelglied 32 ist starr am Fahrzeugaufbau oder Fahrgestell 34 des Zugfahrzeugs 1 befestigt. Ferner sitzt der Kugelkopf 31 in einer Kugelpfanne 35, welche relativ zu dem Kugelkopf 31 um eine in Fahrzeughochrichtung verlaufende Hochachse 36 drehbar ist. Die Kugelpfanne 35 ist am in Fahrtrichtung 13 vorderen Ende der Deichsel 7 vorgesehen, genauer gesagt am in Fahrtrichtung 13 vorderen Ende des vorderen Deichselteils 9. Ferner ist der Kugelkopf 31 in der Kugelpfanne 35 mittels eines betätigbaren Verschlusses 37 axial gesichert. Der Begriff „axial” bedeutet in diesem Fall in Richtung der Hochachse 36. Eine Verdrehung der Kugelpfanne 35 relativ zu dem Kugelkopf 31 um die Hochachse 36 beschreibt somit den Knickwinkel αK.Out 2 is a schematic sectional view of the trailer hitch 14 along the longitudinal axis 20 and in the vehicle vertical direction, wherein a ball head 31 rigid with a coupling link 32 connected and at the end of an upwardly curved section 33 of the coupling link 32 is arranged. The coupling link 32 is rigid on the vehicle body or chassis 34 of the towing vehicle 1 attached. Furthermore, the ball head sits 31 in a ball socket 35 which is relative to the ball head 31 about a vertical axis extending in the vehicle vertical direction 36 is rotatable. The ball socket 35 is on in the direction of travel 13 front end of the drawbar 7 provided, more precisely, in the direction of travel 13 front end of the front drawbar part 9 , Further, the ball head 31 in the ball socket 35 by means of an actuatable closure 37 axially secured. The term "axial" in this case means in the direction of the vertical axis 36 , A twist of the ball socket 35 relative to the ball head 31 around the vertical axis 36 thus describes the buckling angle αK.

Die obere Stirnfläche des Kugelkopfs 31 ist abgeplattet und mit einer Ausnehmung versehen, in der ein Permanentmagnet 38 sitzt, der starr mit dem Kugelkopf 31 verbunden ist. Nordpol N und Südpol S des Magneten 38 sind eingezeichnet, um dessen quer zur Hochachse 36 verlaufende Magnetisierung zu verdeutlichen. Oberhalb des Magneten 38 und im Abstand zu diesem ist an der Kugelpfanne 31 ein magnetfeldempfindlicher Sensor 39 befestigt, mittels welchem eine Drehung des Magneten 38 relativ zu der Kugelpfanne 35 um die Hochachse 36 erfassbar ist. Ein von dem Sensor 39 abgebbares Signal trägt somit Informationen über den Knickwinkel αK. Der Sensor 39 und der Magnet 38 bilden zusammen den Winkelsensor 19.The upper end face of the ball head 31 is flattened and provided with a recess in which a permanent magnet 38 sitting rigid with the ball head 31 connected is. North pole N and South pole S of the magnet 38 are drawn to its transverse to the vertical axis 36 to illustrate the ongoing magnetization. Above the magnet 38 and in the distance to this is at the ball socket 31 a magnetic field sensitive sensor 39 fastened, by means of which a rotation of the magnet 38 relative to the ball socket 35 around the vertical axis 36 is detectable. One from the sensor 39 signal that can be output thus carries information about the bending angle αK. The sensor 39 and the magnet 38 together form the angle sensor 19 ,

Aus 3 ist ein schematisches Blockschaltbild 3 der Regelung 18 ersichtlich, die einen Regler 24, den Steller 15 und eine Sensorik 25 aufweist, welche den Knickwinkelsensor 19 und/oder den Gierwinkelsensor 23 umfasst. Einer Vergleichseinrichtung 26 werden als Sollwertsignal 27 eine Frequenz und eine Amplitude für den Knickwinkel αK und als Istwertsignal die Amplitude α ^K sowie die zeitliche Ableitung α .K des mittels der Sensorik 25 gemessenen Knickwinkels αK zugeführt. Die Vergleichseinrichtung 26 ermittelt aus den ihr zugeführten Signalen eine Regelabweichung e und führt diese dem Regler 24 zu. Der Regler 24 ermittelt auf Basis der Regelabweichung e einen Sollwert αD_s für den Schwenkwinkel αD und steuert den Steller 15 entsprechend an. Der Steller 15 verschwenkt die beiden Deichselteile 8 und 9 relativ zueinander um die Drehachse 11, sodass ein Istwert αD_i für den Schwenkwinkel αD eingestellt wird. Dieser Istwert des Schwenkwinkels αD bildet den Eingangswert der Regelstrecke 28, welche durch das Gespann 3 gegeben ist. Ferner können Störungen 29 auf die Regelstrecke 28 einwirken. Die Regelgröße 30 ist hier z. B. der Knickwinkel αK, der mittels der Sensorik 25 erfassbar ist.Out 3 is a schematic block diagram 3 the regulation 18 it can be seen that a regulator 24 , the steller 15 and a sensor 25 having the kink angle sensor 19 and / or the yaw angle sensor 23 includes. A comparison device 26 be as setpoint signal 27 a frequency and an amplitude for the bending angle αK and as an actual value signal the amplitude α ^ K and the time derivative α .K of the means of the sensor 25 measured kink angle αK supplied. The comparison device 26 determines a control deviation e from the signals supplied to it and feeds this to the controller 24 to. The regulator 24 determines a setpoint αD_s for the swivel angle αD on the basis of the control deviation e and controls the actuator 15 accordingly. The adjuster 15 pivots the two drawbar parts 8th and 9 relative to each other about the axis of rotation 11 such that an actual value αD_i is set for the swivel angle αD. This actual value of the swivel angle αD forms the input value of the controlled system 28 which by the team 3 given is. Furthermore, faults can occur 29 on the controlled system 28 act. The controlled variable 30 is here z. B. the bending angle αK, by means of the sensor 25 is detectable.

Obwohl die Regelung gemäß 3 anhand des Knickwinkels αK erläutert worden ist, kann die Regelung alternativ auf dem Gierwinkel αS basieren. In diesem Fall ist αK insbesondere durch αS zu ersetzen.Although the scheme according to 3 is explained based on the kink angle αK, the control can alternatively based on the yaw angle αS. In this case αK should be replaced by αS in particular.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Zugfahrzeugtowing vehicle
22: Anhängerfahrzeugtrailers
33: Gespannteam
44: Fahrzeugaufbau des AnhängerfahrzeugsVehicle body of the trailer vehicle
55: Fahrzeugradvehicle
66: Fahrzeugachsevehicle axle
77: Deichselshaft
88th: hinteres Deichselteilrear drawbar part
99: vorderes Deichselteilfront drawbar part
1010: Gelenkjoint
1111: Drehachseaxis of rotation
1212: Hochachse des AnhängerfahrzeugsVertical axis of the trailer
1313: Fahrtrichtungdirection of travel
1414: Anhängerkupplungtrailer hitch
1515: StellerSteller
1616: Zylindercylinder
1717: Kolbenstangepiston rod
1818: Regelungregulation
1919: Winkelsensorangle sensor
2020: Längsachse des ZugfahrzeugsLongitudinal axis of towing vehicle
2121: Längsachse des vorderen DeichselteilsLongitudinal axis of the front drawbar part
2222: Längsachse des AnhängerfahrzeugsLongitudinal axis of the trailer vehicle
2323: GierwinkelsensorYaw rate sensor
2424: Reglerregulator
2525: Sensoriksensors
2626: Vergleichseinrichtungcomparator
2727: SollwertsignalSetpoint signal
2828: Regelstreckecontrolled system
2929: Störungdisorder
3030: Regelgrößecontrolled variable
3131: Kugelkopfball head
3232: Koppelgliedcoupling member
3333: gekrümmter Abschnitt des Koppelgliedscurved portion of the coupling member
3434: Fahrzeugaufbau oder Fahrgestell des ZugfahrzeugsVehicle body or chassis of towing vehicle
3535: Kugelpfanneball socket
3636: Hochachse der AnhängerkupplungVertical axis of the trailer hitch
3737: Verschluss der AnhängerkupplungClosure of the trailer hitch
3838: Magnetmagnet
3939: magnetfeldempfindlicher SensorMagnetic field sensitive sensor
αDaD: Schwenkwinkel der DeichselteileSwing angle of the drawbar parts
αKαK: Knickwinkel der AnhängerkupplungBending angle of the trailer hitch
αA.alpha..sub.a: Lenkwinkel der FahrzeugachseSteering angle of the vehicle axle
αSαS: Gierwinkel des AnhängerfahrzeugsYaw angle of the trailer vehicle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19708144 A1 [0004] DE 19708144 A1 [0004]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Zeitschrift ADAC freizeit mobil 2/2005, Seiten 18–22 [0002] Magazine ADAC freetime mobile 2/2005, pages 18-22 [0002]

Claims

Verfahren zum Verringern einer Schlingerbewegung eines wenigstens eine Fahrzeugachse (6) umfassenden Anhängerfahrzeugs (2), welches mittels einer Anhängerkupplung (14) unter Bildung eines Gespanns (3) gelenkig mit einem Zugfahrzeug (1) gekoppelt ist, wobei eine während einer Vorwärtsfährt des Gespanns (3) auftretende Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs (2) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass – die Schlingerbewegung durch Ändern einer Spur oder eines Lenkwinkels (αA) der Fahrzeugachse (6) reduziert wird.Method for reducing a rolling movement of at least one vehicle axle ( 6 ) comprehensive trailer vehicle ( 2 ), which by means of a trailer hitch ( 14 ) forming a team ( 3 ) articulated with a towing vehicle ( 1 ), one during a forward run of the team ( 3 ) occurring rolling movement of the trailer vehicle ( 2 ) is detected, characterized in that - the rolling movement by changing a track or a steering angle (αA) of the vehicle axle ( 6 ) is reduced.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein die Schlingerbewegung des Gespanns beschreibender Kennwinkel erfasst wird, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) in Abhängigkeit von dem Kennwinkel geändert wird.Method according to Claim 1, characterized in that a characteristic angle describing the rolling motion of the vehicle is detected, the lane or the steering angle (αA) is changed as a function of the characteristic angle.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitliche Änderung des Kennwinkels erfasst oder bestimmt wird, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) zusätzlich in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des Kennwinkels geändert wird.A method according to claim 2, characterized in that a temporal change of the characteristic angle is detected or determined, the track or the steering angle (αA) is additionally changed in dependence on the temporal change of the characteristic angle.

Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Kennwinkel ein Knickwinkel (αK) des Gespanns (3) oder der Anhängerkupplung (14) oder ein Gierwinkel (αS) des Anhängerfahrzeugs (2) ist.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the characteristic angle a kink angle (αK) of the team ( 3 ) or the trailer hitch ( 14 ) or a yaw angle (αS) of the trailer vehicle ( 2 ).

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhängerkupplung (14) in Querrichtung des Zugfahrzeugs (1) oder des Anhängerfahrzeugs (2) verstellbar ist, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) der Fahrzeugachse (6) durch Verstellen der Anhängerkupplung (14) in Querrichtung geändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the trailer hitch ( 14 ) in the transverse direction of the towing vehicle ( 1 ) or the trailer vehicle ( 2 ), the track or the steering angle (αA) of the vehicle axle ( 6 ) by adjusting the trailer hitch ( 14 ) is changed in the transverse direction.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anhängerfarzeug (2) eine Deichsel (7) mit einem mit der Fahrzugachse (6) oder mit einem Fahrzeugaufbau (4) des Anhängerfahrzeugs (2) verbundenen, hinteren Deichselteil (8) und einen einen Teil der Anhängerkupplung (14) umfassenden, vorderen Deichselteil (9) aufweist, wobei die beiden Deichselteile (8, 9) gelenkig miteinander verbunden sind, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) der Fahrzeugachse (6) dadurch geändert wird, dass die beiden Deichselteile (8, 9) relativ zueinander verschwenkt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the towing vehicle ( 2 ) a drawbar ( 7 ) with one with the Fahrzugachse ( 6 ) or with a vehicle body ( 4 ) of the trailer ( 2 ), rear tiller part ( 8th ) and a part of the trailer hitch ( 14 ), front drawbar part ( 9 ), wherein the two drawbar parts ( 8th . 9 ) are hinged together, the track or the steering angle (αA) of the vehicle axle ( 6 ) is changed by the fact that the two drawbar parts ( 8th . 9 ) are pivoted relative to each other.

Vorrichtung zum Verringern einer Schlingerbewegung eines wenigstens eine Fahrzeugachse (6) umfassenden Anhängerfahrzeugs (2), welches mittels einer Anhängerkupplung (14) unter Bildung eines Gespanns (3) gelenkig mit einem Zugfahrzeug (1) gekoppelt ist, wobei eine während einer Vorwärtsfahrt des Gespanns auftretende Schlingerbewegung des Anhängerfahrzeugs (2) mittels einer Sensorik (25) erfassbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass – mittels einer mit der Sensorik (25) gekoppelten Steuerung (24) die Schlingerbewegung durch Ändern der Spur oder des Lenkwinkels (αA) der Fahrzeugachse reduzierbar ist.Device for reducing a rolling movement of at least one vehicle axle ( 6 ) comprehensive trailer vehicle ( 2 ), which by means of a trailer hitch ( 14 ) forming a team ( 3 ) articulated with a towing vehicle ( 1 ), wherein a rolling movement of the trailer vehicle occurring during forward travel of the trailer ( 2 ) by means of a sensor system ( 25 ) is detectable, characterized in that - by means of a sensor with the ( 25 ) coupled control ( 24 ) the rolling movement is reducible by changing the track or the steering angle (αA) of the vehicle axle.

Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (25) und die Steuerung (24) Teil einer Regelung (18) für die Spur oder den Lenkwinkel (αA) der Fahrzeugachse (6) sind.Device according to claim 7, characterized in that the sensors ( 25 ) and the controller ( 24 ) Part of a scheme ( 18 ) for the track or the steering angle (αA) of the vehicle axle ( 6 ) are.

Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (25) einen Winkelsensor (19, 23) umfasst, mittels welchem ein die Schlingerbewegung beschreibender Kennwinkel erfassbar ist, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) mittels der Steuerung (24) in Abhängigkeit von dem Kennwinkel veränderbar ist.Device according to claim 7 or 8, characterized in that the sensors ( 25 ) an angle sensor ( 19 . 23 ), by means of which a characteristic angle describing the rolling movement is detectable, the track or the steering angle (αA) by means of the control ( 24 ) is variable as a function of the characteristic.

Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorik (25) eine zeitliche Änderung des Kennwinkels erfassbar oder bestimmbar ist, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) mittels der Steuerung (25) zusätzlich in Abhängigkeit von der zeitlichen Änderung des Kennwinkels veränderbar ist.Apparatus according to claim 9, characterized in that by means of the sensor ( 25 ) a temporal change of the characteristic angle is detectable or determinable, the track or the steering angle (αA) by means of the controller ( 25 ) is additionally variable as a function of the change over time of the characteristic angle.

Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (25) als Winkelsensor einen Knickwinkelsensor (19) umfasst, mittels welchem als Kennwinkel ein Knickwinkel (αA) des Gespanns (3) oder der Anhängerkupplung (14) erfassbar ist.Device according to claim 9 or 10, characterized in that the sensors ( 25 ) as an angle sensor, a kink angle sensor ( 19 ), by means of which a kink angle (αA) of the team ( 3 ) or the trailer hitch ( 14 ) is detectable.

Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Knickwinkelsensor (19) an der Anhängerkupplung (14) vorgesehenen ist.Apparatus according to claim 11, characterized in that the kink angle sensor ( 19 ) on the trailer hitch ( 14 ) is provided.

Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (25) als Winkelsensor einen im Anhängerfahrzeug vorgesehenen Gierwinkelsensor (23) umfasst, mittels welchem als Kennwinkel ein Gierwinkel (αS) des Anhängerfahrzeugs (2) erfassbar ist.Device according to claim 9 or 10, characterized in that the sensors ( 25 ) as an angle sensor provided in the trailer vehicle yaw angle sensor ( 23 ), by means of which a yaw angle (αS) of the trailer vehicle ( 2 ) is detectable.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Anhängerfahrzeug (2) eine Deichsel (7) mit einem mit der Fahrzugachse (6) oder mit einem Fahrzeugaufbau (4) des Anhängerfahrzeugs (2) verbundenen, hinteren Deichselteil (8) und einen einen Teil der Anhängekupplung (2) umfassenden, vorderen Deichselteil (9) aufweist, wobei die beiden Deichselteile (8, 9) gelenkig miteinander verbunden sind, die Spur oder der Lenkwinkel (αA) der Fahrzeugachse (6) durch Verschwenken der beiden Deichselteile (8, 9) relativ zueinander veränderbar ist.Device according to one of claims 7 to 13, characterized in that the trailer vehicle ( 2 ) a drawbar ( 7 ) with one with the Fahrzugachse ( 6 ) or with a vehicle body ( 4 ) of the trailer ( 2 ), rear tiller part ( 8th ) and a part of the hitch ( 2 ), front drawbar part ( 9 ), wherein the two drawbar parts ( 8th . 9 ) are hinged together, the track or the steering angle (αA) of the vehicle axle ( 6 ) by pivoting the two drawbar parts ( 8th . 9 ) is variable relative to each other.

Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Anhängerfahrzeug (2) einen mit der Steuerung (24) verbundenen Steller (15) aufweist, mittels welchem die beiden Deichselteile (8, 9) relativ zueinander verschwenkbar sind.Apparatus according to claim 14, characterized in that the trailer vehicle ( 2 ) one with the controller ( 24 ) connected controllers ( 15 ), by means of which the two drawbar parts ( 8th . 9 ) are pivotable relative to each other.