DE102007061836A1 - Vehicle trailer combination stabilizing method, involves determining reference articulation angle and deviation based on preset condition parameter of vehicle trailer combination to determine permissible articulation angle range - Google Patents

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Abstract

The method involves determining a reference articulation angle and a permissible deviation for determining a permissible articulation angle range (6), and forming a limit of the articulation angle range by the reference articulation angle subtracting the deviation. Another limit of the articulation angle range is formed by the reference articulation angle plus the deviation. The reference articulation angle and the deviation are determined based on a preset condition parameter of a vehicle trailer combination (1). An independent claim is also included for a vehicle trailer combination comprising a controller.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren eines aus einem Zugfahrzeug und aus einem Anhänger oder Auflieger bestehenden Fahrzeuggespanns, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft außerdem ein mit Hilfe des Stabilisierungsverfahrens betriebenes Fahrzeuggespann.The The present invention relates to a method of stabilizing a a towing vehicle and a trailer or semi-trailer existing vehicle combination, with the features of the preamble of claim 1. The invention also relates to a Help of stabilization method operated vehicle combination.

Aus der DE 198 59 953 A1 ist es zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns bekannt, einen aktuellen Knickwinkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeugs und einer Längsachse des Anhängers oder Aufliegers mit einem Knickwinkelbereich zu vergleichen, wobei dieser Knickwinkelbereich vom aktuellen Betriebszustand des Fahrzeuggespanns abhängige zulässige Knickwinkel enthält. Sobald der aktuelle Knickwinkel außerhalb dieses zulässigen Knickwinkelbereichs liegt, werden Stabilisierungseingriffe zur Stabilisierung des Fahrzeuggespanns durchgeführt.From the DE 198 59 953 A1 It is known for stabilizing a vehicle combination to compare a current articulation angle between a longitudinal axis of the towing vehicle and a longitudinal axis of the trailer or trailer with a kink angle range, this kink angle range includes permissible kink angle dependent on the current operating state of the vehicle combination. Once the current kink angle is outside this allowable kink angle range, stabilization actions are taken to stabilize the vehicle combination.

Beim bekannten Verfahren wird der Bereich zulässiger Knickwinkel in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit davon, ob für das Zugfahrzeug bereits Stabilisierungseingriffe durchgeführt werden, und/oder in Abhängigkeit des Lenkwinkels an lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs ermittelt. Beim Stabilisierungseingriff werden Räder des Anhängers bzw. Aufliegers gebremst.At the known method is the range of allowable bending angle depending on the vehicle speed and / or in Depending on whether for the towing vehicle already Stabilization interventions are carried out, and / or depending on the steering angle of steerable wheels of the towing vehicle. When stabilization intervention will be Wheels of the trailer or semi-trailer braked.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für die Fahrsicherheit von Fahrzeuggespannen verbesserte Ausführungsformen anzugeben, die sich insbesondere dadurch auszeichnen, dass die Unfallgefahr durch Einknicken des Gespanns reduziert ist.The The present invention addresses the problem of improved for the driving safety of vehicle combinations Specify embodiments that are characterized in particular Characterize that the risk of accidents by buckling of the team is reduced.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This Problem is inventively by the objects of the independent claims. advantageous Embodiments are the subject of the dependent Claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, den zulässigen Knickwinkelbereich mit Hilfe eines Sollknickwinkels in Verbindung mit einer tolerierbaren Abweichung von diesem Sollknickwinkel zu definieren. Dabei liegt der Sollknickwinkel mittig im Knickwinkelbereich und die Abweichung definiert betragsmäßig den Abstand des Sollknickwinkels von den beiden Grenzwerten des zulässigen Knickwinkelbereichs. Der Sollknickwinkel und die Abweichung lassen sich dabei anhand vorbestimmter Zustandsparameter des Gespanns ermitteln. Bei der erfindungsgemäßen Vorgehensweise folgt der zulässige Knickwinkelbereich quasi den Lenkbewegungen des Fahrzeugs. Die tolerierbare Abweichung kann dadurch vergleichsweise klein gewählt werden, so dass relativ früh unzulässige Knickwinkel erkannt werden können.The Invention is based on the general idea, the permissible Buckling angle range using a predetermined bending angle in conjunction with a tolerable deviation from this nominal bending angle define. The predetermined bending angle is centered in the bending angle range and the deviation defines the amount Distance of the bending angle from the two limits of the permitted bending angle range. The nominal bending angle and the deviation can be based on Determine predetermined condition parameters of the team. In the inventive Approach follows the permissible kink angle range quasi the steering movements of the vehicle. The tolerable deviation can thereby be chosen comparatively small, so that relatively early Inadmissible bending angle can be detected.

Der Sollknickwinkel kann dabei beispielsweise mit Hilfe eines Fahrzeugmodells, insbesondere mit Hilfe eines Einspurmodells, berechnet werden. Beispielsweise beinhaltet dieses Modell die Fahrzeuggeometrie sowie den aktuellen Lenkwinkel und ermöglicht dadurch die Berechnung des Sollknickwinkels.Of the Sollknickwinkel can, for example, with the help of a vehicle model, especially with the help of a single-track model. For example This model includes the vehicle geometry as well as the current one Steering angle and thereby enables the calculation of the desired bending angle.

Die Abweichung kann beispielsweise in Abhängigkeit einer Fahrzeuglängsgeschwindigkeit ermittelt werden. Je größer die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, desto kleiner sind die tolerierbaren Abweichungen, um so enger ist somit der zulässige Knickwinkelbereich. Zusätzlich kann die Abweichung auch in Abhängigkeit wenigstens eines weiteren Parameters ermittelt werden. Beispielsweise eignen sich hierzu eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs, eine Gierrate des Fahrzeugs, ein Schwimmwinkel des Fahrzeugs, eine Lenkwinkelgeschwindigkeit und Fahrbahnreibwerte.The Deviation can, for example, depending on a vehicle longitudinal speed be determined. The greater the vehicle's longitudinal speed, the smaller the tolerable deviations, the tighter thus the permissible kink angle range. additionally the deviation can also depend on at least one further parameter can be determined. For example, are suitable For this purpose, a lateral acceleration of the vehicle, a yaw rate of Vehicle, a slip angle of the vehicle, a steering angle speed and road friction values.

Besonders vorteilhaft ist es, die Abweichung mit Hilfe eines Kennfelds zu ermitteln, wobei das Kennfeld die Abhängigkeiten der tolerierbaren Abweichung einerseits von der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit und andererseits von wenigstens einem weiteren Fahrzeugparameter enthält.Especially It is advantageous to the deviation using a map to determine where the map is the dependencies of the tolerable Deviation on the one hand from the vehicle's longitudinal speed and on the other hand of at least one other vehicle parameter contains.

Verlässt der tatsächliche Knickwinkel, also der Istknickwinkel den zulässigen Knickwinkelbereich ist es grundsätzlich möglich, ein entsprechendes Warnsignal an den Fahrzeugführer zu übermitteln. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein automatischer Stabilisierungseingriff realisiert werden. Beispielsweise kann hierbei ein Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs durchgeführt werden. Denkbar sind z. B. eine automatische Lenkwinkelkorrektur am Zugfahrzeug und/oder am Auflieger. Ebenso ist es grundsätzlich möglich, Änderungen des Lenkmoments am Lenkrad durchzuführen, wodurch es dem Fahrer erleichtert wird und außerdem haptisch angezeigt wird, in welche Richtung er lenken muss, um das Fahrzeug zu stabilisieren.Leaves the actual kink angle, so the actual kink angle the permissible kink angle range, it is basically possible, a corresponding warning signal to the driver to convey. Alternatively or additionally also an automatic stabilization intervention can be realized. For example, this may be an intervention in a steering system of the vehicle be performed. Conceivable z. B. an automatic Steering angle correction on towing vehicle and / or semitrailer. As well It is basically possible to make changes to perform the steering torque on the steering wheel, causing the driver is facilitated and also displayed haptic, in which direction he has to steer in order to stabilize the vehicle.

Des Weiteren ist grundsätzlich ein Einzelradbremseingriff durch das Bremssystem am Zugfahrzeug möglich, um den Istknickwinkel in den zulässigen Knickwinkelbereich zurückzuführen. Dies ist zusätzlich oder alternativ auch am Auflieger möglich, sofern dessen Bremssystem die Möglichkeit für Einzelradbremseingriffe bzw. für einseitige Bremseingriffe bietet.Of Further is basically a Einzelradbremseingriff by the braking system on towing vehicle possible to the actual bending angle due to the permissible bending angle range. This is additionally or alternatively possible on the trailer, if its braking system the possibility for single wheel braking or for one-sided braking interventions.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention will become apparent from the Subclaims, from the drawings and from the associated Description of the figures with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in each case specified combination, but also in other combinations or can be used in isolation, without the scope of the present To leave invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.preferred Embodiments of the invention are in the drawings and will become more apparent in the following description explained, wherein the same reference numerals to the same or similar or functionally identical components relate.

Es zeigen, jeweils schematisch:It show, each schematically:

1 bis 14 jeweils eine stark vereinfachte, prinzipielle Draufsicht auf ein Fahrzeuggespann bei unterschiedlichen Zuständen. 1 to 14 in each case a greatly simplified, fundamental plan view of a vehicle combination in different states.

Entsprechend den 1 bis 14 besteht ein Fahrzeuggespann 1 aus einem Zugfahrzeug 2 und einem Anhänger oder Auflieger 3. In der vorliegenden Figurenbeschreibung wird rein exemplarisch ein aus einem Zugfahrzeug 2 und einem Auflieger 3 bestehendes Fahrzeuggespann 1 vorgestellt. Die Erfindung umfasst jedoch außerdem Fahrzeuggespanne 1, die aus einem Zugfahrzeug 2 und aus einem Anhänger, insbesondere einem Deichselanhänger, bestehen.According to the 1 to 14 there is a vehicle combination 1 from a towing vehicle 2 and a trailer or semi-trailer 3 , In the present description of the figures, purely by way of example, one is from a towing vehicle 2 and a trailer 3 existing vehicle combination 1 presented. However, the invention also includes vehicle combination 1 coming from a towing vehicle 2 and consist of a trailer, especially a drawbar trailer.

Kritisch für die Sicherheit des Fahrzeuggespanns 1 ist der so genannte Knickwinkel α. Dies ist der Winkel zwischen einer Längsachse 4 des Zugfahrzeugs 2 und einer Längsachse 5 des Anhängers oder Aufliegers 3. Sobald der Knickwinkel α einen zulässigen Knickwinkelbereich 6, dessen Grenzen hier mit durchgezogenen Linien dargestellt sind, verlässt, besteht eine erhöhte Schleudergefahr für das Fahrzeuggespann 1.Critical to the safety of the vehicle combination 1 is the so-called kink angle α. This is the angle between a longitudinal axis 4 of the towing vehicle 2 and a longitudinal axis 5 trailer or trailer 3 , Once the bending angle α a permissible kink angle range 6 , whose limits are shown here with solid lines leaves, there is an increased risk of skidding the vehicle combination 1 ,

Die Größe dieses Knickwinkelbereichs 6 hängt dabei vom aktuellen Betriebszustand des Fahrzeuggespanns 1 ab. Beispielsweise kann der Auflieger 3 seitlich ausbrechen, wenn die Zugmaschine 2 mit zu hoher Geschwindigkeit eine Kurve durchfährt oder einen abrupten Spurwechsel vollzieht. Ebenso kann sich der Auflieger 3, beispielsweise bei starkem Seitenwind, aufschwingen, wodurch der aktuelle Knickwinkel ebenfalls den zulässigen Knickwinkelbereich 6 verlassen kann.The size of this bend angle range 6 depends on the current operating state of the vehicle combination 1 from. For example, the semitrailer 3 break out laterally when the tractor 2 traversing a curve at too high a speed or making an abrupt lane change. Likewise, the semi-trailer can 3 , for example, in strong crosswind, swing, whereby the current bending angle also the permissible kink angle range 6 can leave.

Bei dem in 1 gezeigten Zustand befindet sich der aktuelle Knickwinkel α im zulässigen Knickwinkelbereich 6. Das Fahrzeuggespann 1 ist demnach stabil. Im Unterschied dazu befindet sich in 2 der aktuelle Knickwinkel α bereits außerhalb des zulässigen Knickwinkelbereichs 6, wodurch die Gefahr einer Destabilisierung zwischen Zugfahrzeug 2 und Auflieger 3 erhöht ist.At the in 1 shown state, the current kink angle α in the allowable kink angle range 6 , The vehicle combination 1 is therefore stable. In contrast to this is located in 2 the current kink angle α already outside the allowable kink angle range 6 , which increases the risk of destabilization between towing vehicle 2 and semitrailers 3 is increased.

In 1 ist zusätzlich noch ein erweiterter Knickwinkelbereich 7 eingetragen, dessen Grenzen hier mittels punktierter Linien dargestellt sind. Dieser erweiterte Knickwinkelbereich 7 ergibt sich dadurch, dass der zulässige Knickwinkelbereich 6 an seinen Grenzen jeweils durch eine Eingriffsdifferenz 8 erweitert wird. Die Erweiterung des Knickwinkelbereichs 6 erfolgt zweckmäßig symmetrisch, also an beiden Bereichsgrenzen um den gleichen Betrag.In 1 is additionally an extended kink angle range 7 whose boundaries are shown here by dotted lines. This extended bending angle range 7 results from the fact that the permissible kink angle range 6 at its borders in each case by an intervention difference 8th is extended. The extension of the bending angle range 6 expediently takes place symmetrically, ie at both range limits by the same amount.

Beim hier vorgestellten Stabilisierungsverfahren wird während des Fahrbetriebs des Fahrzeuggespanns 1 permanent der aktuelle Knickwinkel α ermittelt und mit dem Knickwinkelbereich 6 verglichen, der vom aktuellen Betriebszustand des Gespanns 1 abhängige zulässige Knickwinkel enthält. Liegt der aktuelle Knickwinkel α innerhalb des zulässigen Knickwinkelbereichs 6, besteht kein Handlungsbedarf. Verlässt jedoch der aktuelle Knickwinkel α den zulässigen Knickwinkelbereich 6 ergibt sich ein Handlungsbedarf, wobei vorzugsweise zwei Fälle voneinander unterschieden werden. Im ersten Fall liegt der aktuelle Knickwinkel α noch innerhalb des erweiterten Knickwinkelbereichs 7. In diesem Fall wird dem Fahrer zumindest ein Warnhinweis signalisiert, wodurch es dem Fahrer ermöglicht wird, selbst stabilisierende Maßnahmen durchzuführen, wie z. B. korrigierende Lenkeingriffe und/oder Bremseingriffe. Im zweiten Fall liegt der aktuelle Knickwinkel α auch außerhalb des erweiterten Knickwinkelbereichs 7. In diesem Fall werden am Fahrzeuggespann 1 Stabilisierungseingriffe zur Stabilisierung des Fahrzeuggespanns 1 selbsttätig bzw. automatisch durchgeführt. Alternativ ist auch eine Ausführungsform möglich, bei welcher die Eingriffsdifferenz 8 den Wert 0 (Null) besitzt, so dass der erweiterte Knickwinkelbereich 7 mit dem zulässigen Knickwinkelbereich 6 zusammenfällt. Liegt der aktuelle Knickwinkel α außerhalb des zulässigen Knickwinkelbereichs 6, kann dann ein Warnhinweis an den Fahrer abgegeben werden. Zusätzlich oder alternativ kann in diesem Fall ein Stabilisierungseingriff erfolgen.When stabilization method presented here is during the driving operation of the vehicle combination 1 the current kink angle α is determined permanently and with the kink angle range 6 compared to the current operating state of the team 1 contains dependent permissible bending angles. If the current kink angle α is within the permissible kink angle range 6 , there is no need for action. But leaves the current bending angle α the permissible kink angle range 6 there is a need for action, preferably two cases are distinguished from each other. In the first case, the current kink angle α is still within the extended kink angle range 7 , In this case, the driver is at least signaled a warning, which allows the driver to perform self-stabilizing measures such. B. corrective steering interventions and / or braking interventions. In the second case, the current kink angle α is also outside the extended kink angle range 7 , In this case, the vehicle combination 1 Stabilization interventions to stabilize the vehicle combination 1 automatically or automatically performed. Alternatively, an embodiment is possible in which the engagement difference 8th has the value 0 (zero), so that the extended kink angle range 7 with the allowable bending angle range 6 coincides. If the current kink angle α is outside the permissible kink angle range 6 , then a warning can be given to the driver. Additionally or alternatively, a stabilization intervention can take place in this case.

Zur Ermittlung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 werden erfindungsgemäß zunächst ein Sollknickwinkel αsoll sowie eine zulässige Abweichung Δ ermittelt. Die eine Grenze des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 wird dann durch den Sollknickwinkel αsoll abzüglich der Abweichung Δ gebildet, während die andere Grenze des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 durch den Sollknickwinkel αsoll zuzüglich der Abweichung Δ gebildet wird. Die Überprüfung, ob der aktuelle Knickwinkel α, der im folgenden auch als Istknickwinkel αist bezeichnet wird, innerhalb des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 liegt, lässt sich daher auch wie folgt darstellen: αsoll – Δ ≤ αist ≤ αsoll + Δ For determining the permissible bending angle range 6 According to the invention, a predetermined bending angle α soll and an allowable deviation Δ are first determined. The one limit of the permitted bending angle range 6 is then formed by the setpoint bend angle α soll minus the deviation Δ, while the other limit of the allowable bend angle range 6 α by the predetermined bending angle is to be formed plus the deviation Δ. The check whether the current kink angle α, which is also referred to below as the actual kink angle α is , within the allowable kink angle range 6 can therefore also be represented as follows: α should - Δ ≤ α is ≤ α should + Δ

Dabei lassen sich der Sollknickwinkel αsoll und die Abweichung Δ anhand vorbestimmter Zustandsparameter des Gespanns 1 ermitteln. Besonders vorteilhaft ist dabei die Ermittlung des Sollknickwinkels αsoll anhand eines Rechenmodells, insbesondere anhand eines Einspurmodells, das es ermöglicht, den Sollknickwinkel αsoll besonders genau anhand einfach messbarer Fahrzeugparameter zu berechnen. Beispielsweise kann der Sollknickwinkel αsoll aus der Fahrzeuggeometrie in Verbindung mit dem aktuellen Lenkwinkel berechnet werden.In this case, the desired bending angle α soll can be and the deviation Δ based on predetermined condition parameters of the team 1 determine. Particularly advantageous is the determination of the nominal bending angle α soll on the basis of a computer model, in particular on the basis of a single-track model, which makes it possible to calculate the nominal bending angle α soll particularly precisely on the basis of easily measurable vehicle parameters. For example, the desired bending angle α soll can be calculated from the vehicle geometry in conjunction with the current steering angle.

Die Abweichung Δ kann zumindest in Abhängigkeit einer Fahrzeuglängsgeschwindigkeit ermittelt werden. Mit anderen Worten, die Abweichung Δ und in der Folge die Größe des Knickwinkelbereichs 6 hängen von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit ab. Je größer die Fahrzeuggeschwindigkeit, desto kleiner ist die zulässige tolerierbare Abweichung Δ.The deviation Δ can be determined at least as a function of a vehicle longitudinal speed. In other words, the deviation Δ and, as a consequence, the size of the bending angle range 6 depend on the current vehicle speed. The greater the vehicle speed, the smaller the permissible tolerable deviation Δ.

Darüber hinaus können bei der Ermittlung der tolerierbaren Abweichung Δ zusätzliche Abhängigkeiten von anderen Fahrzeugparametern berücksichtigt werden. Beispielsweise lassen sich die Querbeschleunigung des Fahrzeugs, die Gierrate des Fahrzeugs, der Schwimmwinkel des Fahrzeugs, die Lenkwinkelgeschwindigkeit sowie zumindest ein Fahrbahnreibwert bei der Ermittlung der tolerierbaren Abweichung Δ einzeln oder in beliebiger Kombination berücksichtigen. Dabei kann es zweckmäßig sein, die Abweichung Δ anhand eines Kennfelds zu ermitteln, wobei im Kennfeld die gesuchte Abweichung Δ in Abhängigkeit der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit sowie wenigstens eines weiteren Fahrzeugparameters abgelegt ist.About that In addition, in determining the tolerable deviation Δ additional Dependencies on other vehicle parameters become. For example, the lateral acceleration of the vehicle, the yaw rate of the vehicle, the slip angle of the vehicle, the steering angular velocity and at least one road friction coefficient in the determination of the tolerable deviation Δ individually or in any combination. It can it may be appropriate to use the deviation Δ to determine a characteristic map, wherein in the map the desired deviation Δ in Dependence of the vehicle longitudinal speed as well at least one further vehicle parameter is stored.

Für die Ermittlung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 kann beispielsweise auf Kennfelder zurückgegriffen werden. Eine entsprechende Steuerung, z. B. in einem Steuergerät, kann mit Hilfe von verfügbaren CAN-Daten ein Kennfeld berechnen, mit dessen Hilfe der zulässige Knickwinkelbereich 6 in Abhängigkeit des aktuellen Betriebszustands des Fahrzeuggespanns fahrsituationsspezifisch bestimmt werden kann. Die Parameter, von denen der zulässige Knickwinkelbereich 6 abhängen kann, sind beispielsweise die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, der aktuelle Lenkwinkel an lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs 2 und/oder an einem Lenkrad des Zugfahrzeugs 2 sowie die Querbeschleunigung des Zugfahrzeugs 2. die vorgenannten Parameter können dabei einzeln oder in beliebiger Kombination zur Bestimmung des aktuellen Betriebszustands bzw. zur Bestimmung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 herangezogen werden. Zusätzlich können weitere Parameter einzeln oder kumulativ berücksichtigt werden. Beispielsweise könnte das zuvor genannte Kennfeld mit den Parametern des Reibwerts oder des Lenkmoments erweitert werden. Beim Reibwert handelt es sich um einen zwischen der Fahrbahn und den Reifen des Fahrzeugs 1 vorliegenden Reibwert, der vom Fahrbahnbelag, wie z. B. Asphalt und Beton, sowie vom Fahrbahnzustand bzw. von der Witterung, wie z. B. nass, trocken, rau und glatt, abhängen kann. Rückschlüsse auf den Reibwert lassen sich beispielsweise anhand des Lenkmoments erzielen. Bei sonst gleichen Parametern ist bei verschlechterter Bodenhaftung, z. B. bei nasser oder glatter Fahrbahn, im Vergleich zu einer trockenen Fahrbahn das Lenkmoment kleiner. Hierdurch lässt sich die Bodenhaftung berücksichtigen. Dadurch lässt sich der zulässige Knickwinkelbereich 6 entsprechend der fahrdynamischen Situation und der Straßeneinflüsse adaptieren. Beispielsweise würde bei höheren Geschwindigkeiten und bei schlechterer Bodenhaftung, die bei einem kleineren, durch ein reduziertes Rückstellmoment am Lenkrad feststellbaren Reibwert vorliegt, der zulässige Knickwinkelbereich 6 im Vergleich zu kleineren Geschwindigkeiten und größerer Bodenhaftung kleiner sein.For determining the permissible bending angle range 6 For example, maps can be used. A corresponding control, z. For example, in a control unit, with the help of available CAN data can calculate a map, with the help of the allowable kink angle range 6 depending on the current operating state of the vehicle combination can be determined specific driving situation. The parameters of which the allowable bending angle range 6 For example, the current vehicle speed, the current steering angle at steerable wheels of the towing vehicle 2 and / or on a steering wheel of the towing vehicle 2 and the lateral acceleration of the towing vehicle 2 , The aforementioned parameters can be used individually or in any combination to determine the current operating state or to determine the permissible kink angle range 6 be used. In addition, additional parameters can be taken into account individually or cumulatively. For example, the aforementioned map could be extended with the parameters of the coefficient of friction or the steering torque. The coefficient of friction is one between the road surface and the tires of the vehicle 1 present coefficient of friction of the road surface, such. As asphalt and concrete, as well as the road condition or from the weather, such. B. wet, dry, rough and smooth, can hang. Conclusions on the coefficient of friction can be achieved for example on the basis of the steering torque. With otherwise identical parameters is in deteriorated traction, z. B. in wet or slippery roads, compared to a dry road, the steering torque smaller. This allows the traction to be considered. This allows the permissible kink angle range 6 Adapt according to the driving dynamics situation and the road conditions. For example, at higher speeds and with poorer grip, which is present at a smaller, detectable by a reduced restoring torque on the steering wheel friction coefficient, the permissible kink angle range 6 be smaller compared to smaller speeds and greater traction.

Beispielsweise zeigt 3 einen kleineren zulässigen Knickwinkelbereich 6 als 4. Die unterschiedlichen Knickwinkelbereiche 6 berücksichtigen den aktuellen Betriebszustand des Fahrzeuggespanns 1. Beispielsweise bewegt sich das Gespann 1 bei der in 3 gezeigten Ausführungsform mit einer höheren Geschwindigkeit als bei der in 4 gezeigten Ausführungsform. Bei einem Lenkmanöver kann der aktuelle Knickwinkel α bei höherer Fahrzeuggeschwindigkeit somit leichter aus dem zulässigen Knickwinkelbereich 6 austreten und zu einer kritischen Fahrzeugsituation führen. Bei der Ermittlung des Betriebszustands des Fahrzeuggespanns 1 lassen sich somit unterschiedliche Parameter berücksichtigen, wobei insbesondere die folgenden Parameter einzeln oder kumulativ oder in beliebiger Kombination berücksichtigt werden können, um den Betriebszustand des Fahrzeugs 1 und in Abhängigkeit davon den jeweils geltenden zulässigen Knickwinkelbereich 6 zu ermitteln: Die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, die aktuelle Querbeschleunigung des Zugfahrzeugs 2 und/oder des Anhängers oder Aufliegers 3, der aktuelle Lenkwinkel an lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs 2, der aktuelle Lenkwinkel an einem Lenkrad des Zugfahrzeugs 2, der aktuelle vom Fahrbahnbelag und/oder vom Fahrbahnzustand bzw. vom Witterungszustand abhängige Reibwert, das aktuelle Lenkmoment an lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs 2, das aktuelle Lenkmoment an einem Lenkrad des Zugfahrzeugs 2.For example, shows 3 a smaller allowable kink angle range 6 when 4 , The different bending angle ranges 6 take into account the current operating condition of the vehicle combination 1 , For example, the team moves 1 at the in 3 shown embodiment at a higher speed than in the 4 shown embodiment. In a steering maneuver, the current kink angle α at higher vehicle speed thus easier from the allowable kink angle range 6 emerge and lead to a critical vehicle situation. In the determination of the operating state of the vehicle combination 1 Thus, different parameters can be taken into account, wherein in particular the following parameters can be taken into account individually or cumulatively or in any combination in order to determine the operating state of the vehicle 1 and depending on the applicable valid kink angle range 6 To determine: The current vehicle speed, the current lateral acceleration of the towing vehicle 2 and / or the trailer or trailer 3 , the current steering angle at steerable wheels of the towing vehicle 2 , the current steering angle at a steering wheel of the towing vehicle 2 , the current friction coefficient dependent on the road surface and / or on the road condition or on the weather condition, the current steering torque on steerable wheels of the towing vehicle 2 , the current steering torque on a steering wheel of the towing vehicle 2 ,

Wie erläutert hängt der zulässige Knickwinkelbereich 6 vom aktuellen Betriebszustand des Fahrzeuggespanns 1 ab. Die optional vorgesehene Eingriffsdifferenz 8 zur Ermittlung des erweiterten Knickwinkelbereichs 7 kann grundsätzlich starr vorgegeben sein. In der Folge wird der erweiterte Knickwinkelbereich 7 an seinen Grenzen jeweils um einen festen Winkelwert erweitert. Alternativ kann bei einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen sein, die Eingriffsdifferenz 8 in Abhängigkeit des aktuellen Betriebszustands des Fahrzeuggespanns 1 vorzugeben. Dabei können für die Eingriffsdifferenz 8 ebenfalls Kennfelder benutzt werden, in denen die Abhängigkeit der Eingriffsdifferenz 8 im Grunde von den gleichen Parametern dargestellt werden kann, die auch für die Ermittlung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 berücksichtigt werden. Durch diese dynamische Adaption der Eingriffsdifferenz 8 und somit des erweiterten Knickwinkelbereichs 7 kann die Fahrzeugsicherheit weiter erhöht werden. Beispielsweise wird bei einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit die Eingriffsdifferenz 8 verkleinert, so dass nur noch kleinere Abweichungen des aktuellen Knickwinkels α vom zulässigen Knickwinkelbereich 6 ohne automatischen Stabilisierungseingriff toleriert werden, während bei kleineren Fahrzeuggeschwindigkeiten auch noch bei größeren Abweichungen lediglich Warnhinweise erzeugt werden.As explained, the permissible kink angle range depends 6 from the current operating state of the vehicle combination 1 from. The optional intervention difference 8th for determining the extended bending angle range 7 can basically be rigid. As a result, the extended kink angle range 7 expanded at its boundaries by a fixed angle value. Alternatively, it may be provided in a preferred embodiment, the intervention difference 8th depending on the current operating state of the vehicle combination 1 pretend. It is possible for the intervention difference 8th Also maps are used in which the dependence of the intervention difference 8th can basically be represented by the same parameters that are also used to determine the allowable bending angle range 6 be taken into account. Through this dynamic adaptation of the intervention difference 8th and thus the extended bending angle range 7 the vehicle safety can be further increased. For example, at a higher vehicle speed, the engagement difference becomes 8th reduced, so that only smaller deviations of the current kink angle α from the allowable kink angle range 6 are tolerated without automatic stabilization intervention, while at lower vehicle speeds even with larger deviations only warnings are generated.

Der aktuelle Lenkwinkel an lenkbaren Rädern des Zugfahrzeugs 2 bzw. an einem Lenkrad des Zugfahrzeugs 2 können gemäß einer bevorzugten Ausführungsform die Ausrichtung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 beeinflussen. Befindet sich beispielsweise das Fahrzeuggespann 1 in einer Rechtskurve, kann sich der zulässige Knickwinkelbereich 6 entsprechend mitbewegen. 5 und 6 zeigen zwei Zustände des Gespanns 1 bei gleichem aktuellen Knickwinkel α jedoch bei unterschiedlichen Lenkwinkeln 10 an lenkbaren Rädern 9 des Zugfahrzeugs 2. Erkennbar ändert sich die Ausrichtung des Knickwinkelbereichs 6 in Abhängigkeit des Lenkwinkels 10. Im Extremfall ist der zulässige Knickwinkelbereich 6 bei vorliegendem Lenkwinkel 10 gemäß 5 symmetrisch zur Längsachse 5 des Aufliegers 3 ausgerichtet, während gemäß 6 der zulässige Lenkwinkelbereich 6 bei fehlendem Lenkwinkel 10, also bei auf Geradausfahrt ausgerichteten lenkbaren Rädern 9 symmetrisch zur Längsachse 4 des Zugfahrzeugs 2 ausgerichtet ist.The current steering angle at steerable wheels of the towing vehicle 2 or on a steering wheel of the towing vehicle 2 According to a preferred embodiment, the orientation of the allowable bending angle range 6 influence. For example, is the vehicle combination 1 in a right-hand bend, the allowable bending angle range can be 6 move accordingly. 5 and 6 show two states of the team 1 at the same current bending angle α but at different steering angles 10 on steerable wheels 9 of the towing vehicle 2 , Visible changes the orientation of the bending angle range 6 depending on the steering angle 10 , In extreme cases, the permitted bending angle range 6 at the present steering angle 10 according to 5 symmetrical to the longitudinal axis 5 of the trailer 3 aligned while according to 6 the permissible steering angle range 6 in the absence of steering angle 10 that is, with steerable wheels oriented straight ahead 9 symmetrical to the longitudinal axis 4 of the towing vehicle 2 is aligned.

Der aktuelle Knickwinkel α kann beispielsweise an einer hier nicht näher bezeichneten Zugmaschinensattelkupplung mit Hilfe eines entsprechenden Knickwinkelsensors permanent ermittelt werden. Der aktuelle Knickwinkel α wird dann in der genannten Steuerung bzw. dem genannten Steuergerät zugeführt. Durch permanentes Vergleichen des aktuellen Knickwinkels α also des Ist-Knickwinkels mit dem zulässigen Knickwinkelbereich 6 kann eine Schleudergefahr für das Gespann 1 detektiert werden. Dies erfolgt dadurch, dass für den Fall, dass der aktuelle Knickwinkel α nicht innerhalb des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 liegt, die Schlussfolgerung gezogen wird, dass der Auflieger 3 die Schleudergrenze erreichen wird oder bereits erreicht hat.The current bending angle α can be permanently determined, for example, at a traction machine coupling, not specified here, with the aid of a corresponding kink angle sensor. The current kink angle α is then supplied in said controller or said controller. By permanently comparing the current kink angle α so the actual kink angle with the allowable kink angle range 6 can be a danger of skidding for the team 1 be detected. This is done in that in the event that the current kink angle α is not within the allowable kink angle range 6 the conclusion is drawn that the semitrailer 3 reach the spin limit or has already reached.

Mit Hilfe des zuvor beschriebenen adaptiven Kennfelds kann die Größe des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 verändert werden und insbesondere in Abhängigkeit der Größen Fahrzeuggeschwindigkeit, Querbeschleunigung und Streitwert sowie Lenkmoment bestimmt werden. Die winkelmäßige Ausrichtung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 relativ zum Zugfahrzeug 2 und/oder relativ zum Auflieger 3 kann dabei vom Lenkwinkel 10 abhängen. Während der zulässige Knickwinkelbereich 2 bei Geradeausfahrt des Gespanns 1 symmetrisch zu den zusammenfallenden Längsachsen 4, 5 von Zugfahrzeug 2 und Auflieger 3 ist, kann sich die Ausrichtung des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 bei Vorliegen eines Lenkwinkels 10 ändern.With the help of the adaptive map described above, the size of the permissible kink angle range 6 be changed and are determined in particular as a function of the variables vehicle speed, lateral acceleration and value in dispute and steering torque. The angular orientation of the allowable bending angle range 6 relative to the towing vehicle 2 and / or relative to the semi-trailer 3 can be from the steering angle 10 depend. During the permissible bending angle range 2 when driving straight ahead of the team 1 symmetrical to the coincident longitudinal axes 4 . 5 of towing vehicle 2 and semitrailers 3 is, the orientation of the allowed kink angle range may be 6 in the presence of a steering angle 10 to change.

Wird während des Fahrbetriebs der zulässige Knickwinkelbereich 6 verlassen, erfolgt in Abhängigkeit davon, wie weit der aktuelle Knickwinkel α aus dem zulässigen Knickwinkelbereich 6 herausfällt, entweder ein Warnhinweis oder ein automatischer Stabilisierungseingriff. Liegt der tatsächliche aktuelle Knickwinkel α außerhalb des zulässigen Knickwinkelbereichs 6, jedoch noch innerhalb des erweiterten Knickwinkelbereichs 7, hat er die durch die jeweilige Grenze des zulässigen Knickwinkelbereichs 6 definierte Warngrenze überschritten und die durch die jeweilige Grenze des erweiterten Knickwinkelbereichs 7 definierte Eingriffsgrenze noch nicht überschritten. In diesem Fall erfolgt wenigstens ein Warnhinweis an den Fahrer. Derartige Warnhinweise können beispielsweise durch optische und/oder akustische und/oder haptische Signale realisiert werden. Beispielsweise sind Vibrationen am Lenkrad und/oder an einer Pedalerie, insbesondere am Gaspedal, und/oder am Fahrzeugsitz denkbar, die mittels entsprechender Aktuatoren realisierbar sind. Optische Signale sind beispielsweise ein alarmierendes Blinklicht, das mit einem entsprechenden Schriftzug oder Symbol kombiniert sein kann. Akustische Signale sind beispielsweise ein geeigneter Warnton oder eine entsprechende Ansage. Der Fahrer kann nun die Warnhinweise annehmen und manuell Stabilisierungsmaßnahmen einleiten. Beispielsweise kann der Fahrer gegenlenken, um den Knickwinkel zu reduzieren, oder abbremsen, um den zulässigen Knickwinkelbereich 6 zu vergrößern bzw. um die Schleudergefahr zu reduzieren. Falls jedoch der aktuelle Knickwinkel α auch außerhalb des erweiterten Knickwinkelbereichs 8 liegt, also die durch die jeweilige Grenze des erweiterten Knickwinkelbereichs 7 definierte Eingriffsgrenze überschritten hat, werden automatische Stabilisierungseingriffe ausgelöst. Stabilisierungseingriffe sind beispielsweise ein gezieltes Abbremsen des Aufliegers 3. Durch Bremsen des Aufliegers 3 wird das Gespann 1 zwangsläufig „gestreckt". Ein schwankender oder schaukelnder Auflieger 3 kann dadurch stabilisiert werden. Der Bremseingriff führt außerdem zwangsläufig zu einer Reduzierung der Gespanngeschwindigkeit, was die Schleudergefahr ebenfalls reduziert. Besonders vorteilhaft lassen sich Bremseingriffe so durchführen, dass sich ein stabilisierendes Lenkmoment ergibt.Is the permissible kink angle range during driving operation 6 leave, depending on how far the current kink angle α from the allowable kink angle range 6 falls out, either a warning or an automatic stabilization intervention. If the actual actual kink angle α is outside the permissible kink angle range 6 , but still within the extended bending angle range 7 , he has the through the respective limit of the allowable kink angle range 6 defined warning limit exceeded and by the respective limit of the extended kink angle range 7 defined intervention limit not exceeded. In this case, at least a warning to the driver. Such warnings can be realized for example by optical and / or acoustic and / or haptic signals. For example, vibrations on the steering wheel and / or on a pedal, in particular on the gas pedal, and / or on the vehicle seat are conceivable, which can be realized by means of corresponding actuators. Optical signals are, for example, an alarming flashing light that can be combined with a corresponding lettering or symbol. Acoustic signals are, for example, a suitable warning tone or a corresponding announcement. The driver can now accept the warnings and initiate stabilization measures manually. For example, the driver may counter-steer to reduce the kink angle or decelerate by the allowable kink angle range 6 to increase or to reduce the risk of skidding. However, if the actual kink angle α is outside the extended kink angle range 8th lies, so by the respective limit of the extended kink angle range 7 has exceeded the defined intervention limit, automatic stabilization interventions are triggered. Stabilization interventions are, for example, targeted braking of the semitrailer 3 , By braking the trailer 3 will be the team 1 inevitably "stretched." A swaying or swinging semi-trailer 3 can be stabilized. The braking intervention also inevitably leads to a reduction in the speed of the trailer, which also reduces the risk of skidding. Particularly advantageously, braking interventions can be carried out in such a way that that results in a stabilizing steering torque.

Besonders effektiv sind Stabilisierungseingriffe, die einen Lenkeingriff an lenkbaren Rädern 9 des Zugfahrzeugs 2 bewirken. Bei der in 7 gezeigten Situation ist der Knickwinkel α aufgrund einer Rechtskurve aus dem zulässigen Knickwinkelbereich 6 bzw. aus dem erweiterten Knickwinkelbereich 7 ausgetreten. Durch einen nach links wirkenden Lenkeingriff an den lenkbaren Rädern 9 des Zugfahrzeugs 2 kann der Knickwinkel α wieder reduziert werden, um ihn zurück in den zulässigen Lenkwinkelbereich 6 zu bringen. 8 zeigt den Zustand nach dem Stabilisierungseingriff.Particularly effective are stabilization interventions, which are a steering intervention on steerable wheels 9 of the towing vehicle 2 cause. At the in 7 shown situation is the bending angle α due to a right turn from the allowable bending angle range 6 or from the extended bending angle range 7 leaked. By a left-acting steering intervention on the steerable wheels 9 of the towing vehicle 2 the bending angle α can be reduced again to bring it back into the allowable steering angle range 6 bring to. 8th shows the state after the stabilization intervention.

Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, gemäß 9 an lenkbaren Rädern 11 des Aufliegers 3 einen Lenkeingriff durchzuführen, um zur Stabilisierung des Gespanns 1 den aktuellen Knickwinkel α zu Reduzieren. Beispielsweise besitzt der Anhänger bzw. der Auflieger 3 eine aktive Nachlaufachse. Durch Gegenlenken dieser aktiven Nachlaufachse können Seitenkräfte aufgebracht werden, die den aktuellen Knickwinkel α korrigieren. 10 zeigt hier wieder den Zustand nach dem korrigierenden Lenkeingriff am Auflieger 3.Additionally or alternatively, it is also possible according to 9 on steerable wheels 11 of the trailer 3 to perform a steering intervention in order to stabilize the team 1 to reduce the current bending angle α. For example, has the trailer or the semi-trailer 3 an active trailing axle. By counter-steering this active trailing axle lateral forces can be applied, which correct the current bending angle α. 10 shows here again the state after the corrective steering intervention on the semi-trailer 3 ,

11 zeigt ein Beispiel, bei dem am Zugfahrzeug 2 an der kurvenäußeren Seite, hier links ein einseitiger Bremseingriff realisiert wird, der hier durch einen Pfeil angedeutet und mit FB bezeichnet ist. Hierdurch kann am Zugfahrzeug 2 ein stabilisierendes Moment MB realisiert werden, das den Knickwinkel α reduziert. 12 zeigt die Situation wieder nach dem stabilisierenden Bremseingriff an der Zugmaschine 2. 11 shows an example in which the towing vehicle 2 on the outside of the curve, a one-sided braking intervention is realized here on the left, which is indicated here by an arrow and designated F B. This allows the towing vehicle 2 a stabilizing moment M B can be realized, which reduces the bending angle α. 12 shows the situation again after the stabilizing braking intervention on the tractor 2 ,

Zusätzlich oder alternativ ist es ebenso möglich, am Auflieger 3 an der kurveninneren Seite einen einseitigen Bremseingriff FB durchzuführen, der ebenfalls zu einem den aktuellen Knickwinkel α reduzierenden stabilisierenden Moment MB am Auflieger 3 führt. 14 zeigt den Zustand nach dem korrigierenden Bremseingriff am Auflieger 3.Additionally or alternatively, it is also possible on the trailer 3 on the inside of the curve to perform a one-sided braking intervention F B , which also at a current bending angle α reducing stabilizing moment M B on the trailer 3 leads. 14 shows the state after the corrective braking intervention on the semi-trailer 3 ,

Es ist klar, dass die zuvor genannten Stabilisierungseingriffe einzeln realisierbar sind, kumuliert realisierbar sind oder in beliebiger Kombination realisierbar sind.It it is clear that the aforementioned stabilization interventions individually are feasible, cumulative realizable or in any Combination are feasible.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 19859953 A1 [0002] - DE 19859953 A1 [0002]

Claims (5)

Verfahren zum Stabilisieren eines aus einem Zugfahrzeug (2) und aus einem Anhänger und/oder Auflieger (3) bestehenden Fahrzeuggespanns (1), bei dem ein aktueller Knickwinkel (α) zwischen einer Längsachse (4) des Zugfahrzeugs (2) und einer Längsachse (5) des Anhängers oder Aufliegers (3) mit einem Knickwinkelbereich (6) verglichen wird, der vom aktuellen Betriebszustand des Fahrzeuggespanns (1) abhängige zulässige Knickwinkel enthält, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Bestimmung des Knickwinkelbereichs (6) ein Sollknickwinkel (αsoll) und eine zulässige Abweichung (Δ) ermittelt werden, wobei die eine Grenze des Knickwinkelbereichs (6) durch den Sollknickwinkel (αsoll) abzüglich der Abweichung (Δ) gebildet wird und die andere Grenze des Knickwinkelbereichs (6) durch den Sollknickwinkel (αsoll) zuzüglich der Abweichung (Δ) gebildet wird, wobei der Sollknickwinkel (αsoll) und die Abweichung (Δ) anhand vorbestimmter Zustandsparameter des Gespanns (1) ermittelt werden.Method for stabilizing a vehicle from a towing vehicle ( 2 ) and a trailer and / or semi-trailer ( 3 ) existing vehicle combination ( 1 ), in which a current bending angle (α) between a longitudinal axis ( 4 ) of the towing vehicle ( 2 ) and a longitudinal axis ( 5 ) of the trailer or semi-trailer ( 3 ) with a bend angle range ( 6 ), which depends on the current operating state of the vehicle combination ( 1 ) dependent permissible kink angle, characterized in that for determining the kink angle range ( 6 ) a predetermined bending angle (α soll ) and an allowable deviation (Δ) are determined, wherein the one limit of the bending angle range ( 6 ) is formed by the setpoint bend angle (α soll ) minus the deviation (Δ) and the other limit of the bend angle range ( 6 ) is formed by the setpoint bend angle (α soll ) plus the deviation (Δ), the setpoint bend angle (α soll ) and the deviation (Δ) being determined on the basis of predetermined condition parameters of the team ( 1 ) be determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung (Δ) zumindest in Abhängigkeit einer Fahrzeugslängsgeschwindigkeit ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the deviation (Δ) at least in dependence a vehicle longitudinal speed is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung (Δ) zusätzlich in Abhängigkeit wenigstens eines der folgenden Parameter ermittelt wird: Querbeschleunigung des Fahrzeugs (1), Gierrate des Fahrzeugs (1), Schwimmwinkel des Fahrzeugs (1), Lenkwinkelgeschwindigkeit, Fahrbahnreibwert.Method according to Claim 2, characterized in that the deviation (Δ) is additionally determined as a function of at least one of the following parameters: lateral acceleration of the vehicle ( 1 ), Yaw rate of the vehicle ( 1 ), Float angle of the vehicle ( 1 ), Steering angular velocity, road friction coefficient. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung (Δ) aus einem Kennfeld ermittelt wird, in dem die Abweichung (Δ) in Abhängigkeit der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit und wenigstens eines weiteren Fahrzeugparameters abgelegt ist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the deviation (Δ) from a map is determined in which the deviation (Δ) depending on the vehicle's longitudinal speed and at least one further vehicle parameter is stored. Aus einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger oder Auflieger (3) gebildetes Fahrzeuggespann (1) mit einer Steuerung, die mit wenigstens einer Einrichtung des Fahrzeuggespanns (1), z. B. Bremsanlage und/oder Lenkanlage, und mit wenigstens einer Sensorik des Fahrzeuggespanns (1), z. B. Knickwinkelsensor, zusammenwirkt und die so ausgestaltet ist, dass sie das Stabilisierungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 durchführen kann.From a towing vehicle ( 2 ) and a trailer or semi-trailer ( 3 ) formed vehicle combination ( 1 ) with a control that is connected to at least one device of the vehicle combination ( 1 ), z. As brake system and / or steering system, and with at least one sensor system of the vehicle combination ( 1 ), z. B. buckling angle sensor, cooperates and which is designed so that they can perform the stabilization method according to one of claims 1 to 4.
DE102007061836A 2007-12-20 2007-12-20 Vehicle trailer combination stabilizing method, involves determining reference articulation angle and deviation based on preset condition parameter of vehicle trailer combination to determine permissible articulation angle range Withdrawn DE102007061836A1 (en)

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