DE102010007997B4

DE102010007997B4 - Verfahren und Vorrichtung zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden verfahrbaren Förderbrücke

Info

Publication number: DE102010007997B4
Application number: DE102010007997A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang REICHE
Original assignee: MAN Takraf Fordertechnik GmbH
Current assignee: Takraf GmbH
Priority date: 2010-02-15
Filing date: 2010-02-15
Publication date: 2013-11-21
Anticipated expiration: 2030-02-16
Also published as: MX2011001713A; ZA201101157B; PE20110812A1; CL2011000322A1; DE102010007997A1; US8985300B2; US20110198193A1

Abstract

Verfahren zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden Förderbrücke beim Verfahren und Rücken von einer in der Draufsicht geradlinigen Ausgangsposition in eine in der Draufsicht geradlinigen Endposition, wobei jedes Segment mit einem, zwei oder mehreren angetriebenen Raupenfahrwerken ausgerüstet ist und die Anzahl der Raupen eines Raupenfahrwerkes unterschiedlich sein kann und die Segmente untereinander gelenkig verbunden sind, in den Schritten a) Erfassung der Stellungen beider Enden der in der Draufsicht in der Ausgangslinie (17A) ausgerichteten Segmente (1 bis 5) einer Förderbrücke vor dem Rückvorgang im Gelände, b) Errechnung der Zielkoordinaten für die Steuerung der Förderbrücke mit dem vorgesehenen Bewegungsablauf für jedes Fahrwerk (6 bis 11) der Segmente (1 bis 5) der Förderbrücke als eine fahrwerkspezifische Anzahl von Impulsen oder Rotorumdrehungen, c) gleichzeitiges Einschalten der Antriebe aller Fahrwerke (6 bis 11) der Segmente (1 bis 5) der Förderbrücke, d) synchrone Steuerung der Antriebe aller Fahrwerke (6 bis 11), sofern eine übergeordnete Regelung durch die Winkelüberwachung nicht aktiviert wird, e) während der Fahrbewegung ständiges Messen der von jedem Fahrwerk (6 bis 11) zurückgelegten Wegstrecke, f) ständiges Messen der Winkelabweichungen von der Geraden in der Draufsicht zwischen zwei benachbarten Segmenten (1 bis 5) während der Fahrbewegung, wobei zeitweise bei einem Zurückbleiben/Vorauseilen über ein definiertes Fenster die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Raupenfahrwerks (6.7, 8, 9, 10 oder 11) erhöht/verringert oder beibehalten wird und/oder die Fahrt der übrigen Raupenfahrwerke (6, 7, 8, 9. 10 oder 11) verlangsamt oder unterbrochen wird, g) zur Gewährleistung jeweils einer senkrechten Stellung aller Segmente (1 bis 5) gegenüber dem Fahrplanum zwischen dem Fahrwerk (6 bis 11) und dem Traggerüst eines jeden Segments (1 bis 5) ein Querneigungsausgleich vorgesehen ist, h) Feinausrichtung der inneren Segmente (2 bis 4) nach dem Erreichen der Zielkoordinaten durch die beiden äußeren Segmente (1 und 5) der Förderbrücke, gekennzeichnet dadurch, dass zum ständigen Messen der Winkelabweichungen von der Geraden in der Draufsicht zwischen zwei benachbarten Segmenten (1 bis 5) während der Fahrbewegung die Abstandsdifferenzen zwischen zwei benachbarten Segmenten (1 bis 5) auf beiden Seiten der gelenkigen Verbindung erfasst (gemessen) und zur Kontrolle der Funktion der Messeinrichtung die Messergebnisse auf Sinnfälligkeit geprüft und miteinander verglichen werden und bei Ausfall einer Messeinrichtung bis zu deren Reparatur die andere Messeinrichtung allein zur Messwerterfassung vorgesehen ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und Vorrichtung zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden Förderbrücke gemäß dem Oberbegriff des 1. Patentanspruchs und die Vorrichtung nach dem Oberbegriff des 2. Patentanspruchs, Dabei sollen die Segmente in der Draufsicht zusammen immer einen nahezu geradlinigen Förderweg bilden. Die Förderbrücke ist mit einem durchgehenden, über alle Segmente laufenden Förderband ausgerüstet. Die Segmente sind miteinander verbunden und stützen sich beispielsweise ausgehend von einem der mittleren Segmente nachfolgend zu beiden Seiten nach außen auf dem daneben angeordneten Segment ab. Wenn eine solche Förderbrücke auf einem unebenen Gelände verfahren wird, müssen die einzelnen Segmente unterschiedliche Wegstrecken zurücklegen, um von einer gemeinsamen Ausgangslinie zu einer gemeinsamen Ziellinie zu gelangen. Dabei sind während des Rückvorgangs ständige Korrekturen der Stellungen der Segmente zueinander erforderlich. Auf Grund der großen Ausmaße einer solchen Förderbrücke ist auch darauf zu achten, dass die Segmente auch bei unebenem Untergrund/Fahrbahn immer eine senkrechte Stellung einnehmen, da sonst deren Standsicherheit nicht gewährleistet ist.
Aus der Druckschrift DE 1 262 945 A ist ein aus mehreren Segmenten bestehende bestehender Förderer bekannt, der mit einer Einrichtung versehen ist, die nach dem Nachrücken des Förderers zusammen mit dem Abbaufortschritt im Bergbau eine mögliche Abweichung der Segmente von der Geraden anzeigt. Diese Einrichtung besteht aus einem gespannten Drahtseil, das mit an den Segmenten angebrachten Messstellen in funktioneller Verbindung steht und diese Messstellen einer Überwachungsperson das Maß der Abweichungen von der Geraden anzeigen. Diese Messung kann anschließend eine Korrektur der Stellung des jeweiligen Segments veranlassen, so dass alle Segmente am Ende des Ausrichtungsprozesses in der erforderlichen Genauigkeit in einer Linie stehen.
Weiterhin ist aus der Druckschrift US 6 155 400 A eine auf Raupenfahrwerken verfahrbare Förderbrücke bekannt, die aus mehreren Segmenten besteht. Sie ist mit einem Förderband ausgerüstet, das über die gesamte Länge der Förderbrücke geführt wird. Die einzelnen Segmente sind gelenkig miteinander verbunden und werden bei einem Rückvorgang um ein bestimmtes Maß gleichzeitig verfahren. Das Rücken erfolgt bei entspanntem Förderband. Bei Geradeaus- und Kurvenfahrten kann trotz einer synchronen Steuerung der Antriebe für die Raupenfahrwerke bei einem unebenen Untergrund nicht erreicht werden, dass sich alle Segmente gemeinsam während des Rückvorgangs in einer Linie bewegen. Um zwischen den einzelnen Segmenten keine zu großen Abweichungen von der Ideallinie zuzulassen, werden die Winkelabweichungen voneinander durch Sensoren gemessen. Bei einer Überschreitung einer maximal vorgegebenen Abweichung werden die Antriebe so beeinflusst, dass durch ein Verringern der Geschwindigkeit oder durch ein Anhalten der vorauseilenden Sektion und/oder eine Erhöhung der Geschwindigkeit oder ein Weiterfahren der zurück gebliebenen Sektion eine Korrektur ihrer Stellungen zueinander herbeigeführt wird. Nach dem Erreichen der Endstellungen der beiden äußeren Sektionen erfolgt ein Feinausrichten der inneren Sektionen. Abschließend folgt ein Spannen des Förderbandes. Danach kann die Förderbrücke wieder in Betrieb genommen werden. Diese Lösung ist nicht für ein Schwenken der gesamten Förderbrücke um 180° geeignet, da die hierfür erforderliche differenzierte Steuerung der beiden äußeren Sektionen nicht gewährleistet ist. Aus mehreren Literaturquellen ist es bekannt, in Tagebauen zur Ermittlung der Positionen von Großgeräten das Global Positioning System (GPS) zu nutzen. So ist z. B. in der Fachzeitschrift „BRAUNKOHLE – Surface-Mining” Jahrgang 48 (1996), Heft Nr. 4, Juli/August, Seiten 413 bis 421 ist unter dem Titel „SATAMA – Automatisiertes Tagebauaufmaß mittels hochgenauer Echtzeit-GPS-Messungen auf Schaufelradbaggern” (SATAMA – Automated Opencast Site Measuring by Means of High-Precision Real-Time GPS-Measurements an Bucket Wheel Excavators) offenbart, wie durch den Abbaufortschritt eines Gewinnungsgerätes im Gelände des Tagebaus die gebaggerten Massen ermittelt werden können. Darüber hinaus wird das Global Positioning System (GPS) inzwischen zusätzlich zum Vermessungseinsatz in den Tagebauen dort auch in der Betriebstechnik eingesetzt. Die Anwendungen erstrecken sich dabei von der automatischen Dokumentation der jeweiligen Stellungen der Geräte, der Überwachung und Disposition ihrer Bewegungen bis hin zur Unterstützung der Steuerungsaufgaben dieser Geräte. Ein Gesamtüberblick wird in der gleichen Fachzeitschrift „BRAUNKOHLE – Surface-Mining” Jahrgang 52 (2000), Heft Nr. 5, September/Oktober, Seiten 469 bis 479 unter dem Titel „GPS – Stand der Technik und Anwendungen im Bergbau” (GPS – State of the Art and Its Applications in the Mining Industry) gegeben. In der Druckschrift DE 10 2004 040 394 A1 wird für die Steuerung einer aus mehreren Segmenten bestehenden Förderbrücke zur Steuerung der beiden äußeren Segmente die Anwendung des Global Positioning Systems (GPS) in verallgemeinerter Form vorgesehen, wobei das Fahrwerk des einen Segmentes das Master-Fahrwerk und das Fahrwerk des anderen Segments das Slave-Fahrwerk ist, das dem Segment mit dem Master-Fahrwerk folgt. Die dazwischen angeordneten Segmente werden dabei annähernd mit der gleichen Geschwindigkeit bewegt. Durch Unebenheiten des Untergrundes und andere äußere Einflüsse nehmen die einzelnen Segmente in ihrer gesamten Linienführung zueinander während eines Rückvorgangs keine Gerade ein. Diese gemeinsame Rückbewegung gestaltet sich sogar noch schwieriger, wenn die gesamte Förderbrücke in einer bogenförmigen Bahn verfahren werden soll. Die erforderliche Korrektur aller Segmente zueinander wird erst dann vorgenommen, wenn mit den beiden äußeren Segmenten die Endstellungen erreicht wurden. Aus der Druckschrift US 5 185 935 A sind weiterhin ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Mitführung und Steuerung eines Abförderers durch ein auf einem mittels eines Raupenfahrwerkes verfahrbaren Gewinnungsgerätes bekannt. Vom Gewinnungsgerät aus führt ein gespanntes Seil zum nachfolgenden Förderer. Zur Ermittlung der seitlichen Abweichung der Lage des nachfolgenden Förderers zum vorausfahrenden Gewinnungsgerät ist eine auf dem Gewinnungsgerat angeordnete Messeinrichtung vorgesehen, die mit einer an dem Abförderer angebrachten Lenkeinrichtung in funktioneller Verbindung steht. Die Messeinrichtung und die Lenkeinrichtung sind robust ausgeführt und zum Schutz vor äußeren Einflüssen wie Staub und Nässe durch Gehäuse geschützt. Weiterhin ist aus der Druckschrift WO 2008/067802 A1 ein aus mehreren Segmenten bestehender, auf Raupenfahrwerken verfahrbarer Stetigförderer und ein Verfahren zur Steuerung des verfahrbaren Stetigförderers bekannt. Die Raupen sind als Doppelraupenfahrwerke ausgebildet, von denen mindestens ein solches Doppelraupenfahrwerk angetrieben wird. In einer bevorzugten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass zwischen zwei Segmenten mit einem Raupenfahrwerk (Antriebsmodule, Fahrwerksmodule) ein Segment ohne Raupenfahrwerk (Brückenmodul) angeordnet ist. Jede der einzelnen Raupen des Doppelraupenfahrwerkes kann unterschiedlich angetrieben werden, sodass sie eine Lenkbewegung oder einen Ausgleich bei Kurvenfahrten ausführen können. Die benachbarten Segmente sind in einem, eine waagerechte und eine senkrechte Achse aufweisenden, Kreuzgelenk miteinander verbunden. Zur Unterstützung der Lenkbewegung der Segmente sind seitlich zwischen diesen lineare Verstellelemente (Lenkzylinder) angebracht. Die Bewegung/Steuerung des Förderers erfolgt durch ein Verfahren, bei dem eine Steuerung über die Beeinflussungen der Position der Lenkzylinder und der Einzelraupen der angetriebenen Doppelraupenfahrwerke vorgesehen ist. In der Druckschrift DE 101 45 873 B4 ist eine Vorrichtung zum Erkennen der Lageabweichung von zwei zu einer mobilen Förderbrücke gehörenden Segmenten beschrieben, die mittig in einer senkrechten Schwenkachse miteinander verbunden sind. Die Vorrichtung besteht aus einem Seil, das mit seinen beiden Enden jeweils in der Draufsicht mittig an einem der Segmente befestigt ist. Sobald die Segmente mit ihren Förderwegen nicht mehr eine gemeinsame Gerade bilden, lenkt das Seil seitlich aus. Zur Erfassung dieser Auslenkung ist im Bereich der Verbindung dieser Segmente in der senkrechten Schwenkachse ein Messgerät installiert, das mit dem Seil in funktioneller Verbindung steht und die Richtung und Größe der Auslenkung erfasst. Sobald ein bestimmter Grenzwert der Auslenkung überschritten ist, wird dies als Signal einer zentralen Steuereinheit zugeführt, die wiederum eine Beeinflussung der Fahrantriebe der mobilen Förderbrücke dahingehend bewirkt. dass eine Lagekorrektur der Segmente zueinander erreicht wird. Je größer die Abstände der Seilbefestigungen von der schwenkbaren Verbindung der Segmente zueinander sind, desto größer ist die Seilauslenkung.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur genauen Lagebestimmung zweier in Förderrichtung gelenkig miteinander verbundener Segmente als Bestandteil eines Konzeptes zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden Förderbrücke zu entwickeln, bei der die gesamte Förderbrücke mit ihren Segmenten von einer geradlinigen Ausgangsposition in eine geradlinige Endposition bewegt werden kann und dabei während des Verfahrens/Rückprozesses keines der Segmente eine ein bestimmtes Maß der Abweichung von der Geraden überschreitet. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 2 gelöst.
Das System zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden Förderbrücke beim Verfahren und Rücken von einer in der Draufsicht geradlinigen Ausgangsposition in eine in der Draufsicht geradlinigen Endposition besteht darin, dass zunächst die Positionen der beiden äußeren Segmente mittels des Global Positioning System (GPS) und danach Stellungen der einzelnen Segmente zueinander zyklisch erfasst und bei der Überschreitung eines oberen und unteren Grenzwertes zur Herbeiführung einer ausgerichteten Stellung der Segmente der Förderbrücke bis zum Erreichen der Sollstellung eine Beeinflussung der Fahrwerke der Segmente vorgesehen ist Zur Anwendung des nachfolgend beschriebenen Verfahrens werden einer Steuerung Daten über die jeweiligen Stellungen der Segmente der Förderbrücke zugeführt, in der Steuerung verarbeitet und es werden an die Antriebe der Fahrwerke der Segmente Befehle zur Steuerung der Fahrbewegung der Förderbrücke ein eine Endstellung erteilt. Das dazu angewendete Verfahren läuft in folgenden Schritten ab:

– Die Förderbrücke befindet sich in der Ausgangsstellung. Die Segmente sind mit ihren Förderabschnitten in der Draufsicht in einer geraden Linie ausgerichtet. Davon ausgehend, brauchen zur Erfassung der Ausgangsstellung der Förderbrücke nur die Stellungen beider Enden der Förderbrücke vor dem Rückvorgang im Gelände erfasst zu werden. Das erfolgt durch die Nutzung des Global Positioning System (GPS).
– Danach werden die Zielkoordinaten, die durch ein Programm oder von Hand vorgegeben werden, für die Steuerung der Förderbrücke in dem vorgesehenen Bewegungsablauf für jedes Fahrwerk der Segmente der Förderbrücke als eine fahrwerkspezifische Anzahl von Impulsen (auch Rotorumdrehungen) zum Erreichen der Endstellung errechnet.
– Zum Start der Bewegung der Förderbrücke werden die Antriebe aller Fahrwerke der Segmente der Förderbrücke gleichzeitig eingeschaltet.
– Während der Bewegung werden die Antriebe aller Raupenfahrwerke mit gleicher Sollwertvorgabe gesteuert,
– Während der Vorwärtsbewegung erfolgt ein ständiges Messen der Impulse, die dem Weg entsprechen und der Winkelabweichungen von der Geraden in der Draufsicht zwischen zwei benachbarten Segmenten während der Fahrbewegung. Mit dem Messen der Wegimpulse wird erreicht, dass alle Raupenfahrwerke den gleichen Weg zurücklegen. bei ebenem Gelände bedeutet das, dass die Förderbrücke das Ziel vollständig ausgerichtet erreicht. Zusätzlich erfolgt das Messen der Winkel, die die Längsachsen der Segmente bilden. Dadurch kann das genaue Maß des Vor- oder Nachlaufens des jeweiligen Segmentes errechnet werden. Werden die Grenzwerte eines definierten Fensters der Winkel (Abweichung von 180°) überschritten, wird die 'Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Raupenfahrwerks erhöht, verringert bzw. beibehalten und/oder die Fahrt der übrigen Raupenfahrwerke verlangsamt oder unterbrochen. Diese Korrekturbewegung erfolgt so lange, bis der vorgegebene untere Grenzwert erreicht worden ist.
– Zur Gewährleistung einer senkrechten Stellung aller Segmente gegenüber dem Fahrplanum ist zwischen dem Fahrwerk und dem Traggerüst eines jeden Segments ein Querneigungsausgleich vorgesehen. Ein solcher Querneigungsausgleich ist aus dem Stand der Technik bekannt und soll deshalb an dieser Stelle nicht näher beschrieben werden.
– Nachdem die beiden äußeren Segmente der Förderbrücke mit dem Erreichen der Zielkoordinaten die Endstellung der Rückbewegung eingenommen haben, erfolgt bei Bedarf eine Feinausrichtung der inneren Segmente. Während dieser Rückbewegung wird die Förderung aufrechterhalten.

Das Verfahren zum ständigen Messen der Lage beider benachbarter Segmenten (1 bis 5) während der Fahrbewegung zueinander nach Punkt f) des Patentanspruchs 1 besteht darin, dass mittels der Vorrichtung die Abstände zwischen diesen Segmenten auf beiden Seiten der gelenkigen Verbindung zyklisch erfasst (gemessen) und zur Kontrolle der Funktion der Messeinrichtung die Messergebnisse auf Sinnfälligkeit geprüft und miteinander verglichen werden und bei Ausfall einer Messeinrichtung bis zu deren Reparatur die andere Messeinrichtung allein zur Messwerterfassung vorgesehen ist.
Bei Geradeausfahrt arbeiten alle Raupenfahrwerke mit gleicher Sollwertvorgabe (falls die zuvor beschriebenen Regelungen nicht greifen). Bei einer Kurvenfahrt werden auf Grund der von der Steuerung ermittelten unterschiedlichen Wege für die einzelnen Fahrwerke die Antriebe so gesteuert, dass die Segmente der Förderbrücke zu jeder Zeit eine Gerade bilden. Durch die Erfassung der Winkeldifferenzen zwischen zwei benachbarten Segmenten auf beiden Seiten der gelenkigen Verbindung wird eine ständige Kontrolle beider Messergebnisse durch zyklischen Abgleich ermöglicht.
Beide Messergebnisse müssen gleich oder nahezu gleich sein. Bei Abweichungen über eine definierte Größe hinaus wird signalisiert, dass eine von beiden Messeinrichtungen nicht genau genug arbeitet. Fällt eine der beiden Messeinrichtungen aus, kann die andere bis zu deren Reparatur allein zur Messwerterfassung benutzt werden. Die Vorrichtung zur Anwendung des vorstehend offenbarten Verfahrens besteht aus

– einer Steuerung zur Erfassung und Verarbeitung von Messwerten und einer zielgerichteten Steuerung der Antriebe der Fahrwerke der Segmente,
– einem Erfassungs-, Auswertungs- und Steuerprogramm für die Steuerung,
– einer Einrichtung zur Erfassung der Stellungen der beiden Außensektionen mittels der Nutzung des Global Positioning System (GPS),
– Inkrementalgebern für jeden Antrieb eines Fahrwerkes zur Ermittlung des jeweils zurück gelegten Weges,
– einer aus zwei Messgeräten bestehende Vorrichtung zur Ermittlung der Lage zweier gelenkig miteinander verbundenen Segmente zur Ermittlung einer von der Geraden über ein bestimmtes Grenzmaß hinausgehenden Abweichung (Winkeldifferenz) und
– einem Querneigungsausgleich durch zwischen den Fahrwerken und den Traggerüsten der Segmente angeordneten Verstellelementen.

Die Vorrichtung zur Ermittlung der Lage zweier gelenkig miteinander verbundenen Segmente ist ein Winkelmesser, der auf der Basis der Abstandsmessung beider Traggerüste zueinander ausgelegt ist. An dem einen Traggerüst ist in der Draufsicht auf einer Seite in einem bestimmten Abstand zur gelenkigen Verbindung des einen Segments ein Abstandsmessgerät und am Traggerüst des anderen Segments ein mit diesem Abstandsmessgerät in funktioneller Verbindung stehender Reflektor/Gegenstelle angeordnet. Eine gleiche Vorrichtung wird auf der anderen Seite beider Segmente installiert. Die Vorrichtung eignet sich vom Konstruktions- und Wirkprinzip her besonders gut für den robusten Einsatz, dem eine solche Förderbrücke ausgesetzt ist.
Der Förderbetrieb kann während des Vorrückens der Förderstrecke aufrecht erhalten werden, Da während der möglichen Korrektur von einzelnen Raupenfahrwerken nur kleine Differenzen ausgeglichen werden müssen, erfolgt dies in der der Zeit, in der der Abwurfwagen ohnehin in der Endstellung verweilt, um den Haldenrand aufzufüllen. Die stetige Materialförderung wird durch den Rückvorgang nicht beeinträchtigt.
Weitere Vorteile der Erfindung sind anhand der nachfolgenden Beschreibung und den dazugehörigen Zeichnungen erläutert. in denen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel dargestellt ist. Es zeigen:
1 eine aus fünf Segmenten bestehende Förderbrücke in der Draufsicht,
2 die Förderbrücke nach 1 in einer Seitenansicht,
3 die Anordnung eines Messgerätes zur Erfassung der Lage von zwei nebeneinander angeordneten Segmenten zueinander,
4 die als Koordinatensystem dargestellte Ausgangs- und Endstellung einer Förderbrücke und
5 die Förderbrücke nach 1 mit einem nachlaufenden Fahrwerk.
Nach den 1 und 2 besteht die Förderbrücke aus den Segmenten 1 bis 5. Sie sind mit Raupenfahrwerken 6 bis 11 ausgerüstet. An Stelle der Raupenfahrwerke 6 bis 11 können auch Fahrwerke mit Rädern zum Einsatz gelangen. Die tatsächliche Auswahl hängt immer vom jeweiligen speziellen Anwendungsgebiet ab. Das mittlere Segment 3 ist in diesem Beispiel mit zwei Raupenfahrwerken 8, 9 und alle anderen Segmente 1, 2, 4 und 5 sind jeweils mit einem Fahrwerk, 6, 7, 10, 11 ausgerüstet. Dabei stützen sich die beiderseits des mittleren Segments 3 anliegenden Segmente 2 und 4 auf dem Segment 3 ab. Auf dem Segment 2 stützt sich wiederum das Segment 1 und auf dem Segment 4 das Segment 5 ab. Diese Abstützungen erfolgen jeweils in Kreuzgelenken, wobei das eine Gelenk in der idealen Ausgangsposition eine waagerechte und das andere Gelenk eine senkrechte Schwenkachse aufweist. Die Segmente 1, 3 und 5 werden mit einer Einrichtung zum Querneigungsausgleich ausgerüstet. Dadurch soll erreicht werden, dass in Fahrtrichtung der Segmente 1 bis 5 unter den Raupenfahrwerken 6 bis 11 vorhandene Unebenheiten ausgeglichen werden können.
Dadurch bleiben alle Segmente 1 bis 5 auch beim Durchfahren solcher Unebenheiten in senkrechter Stellung. Solche Einrichtungen sind allgemein bekannt und brauchen deshalb nicht näher beschrieben zu werden. Ausgehend davon, dass es im Sinne der Erfindung wesentlich ist, eine geradlinige Ausrichtung der aus mehreren Segmenten 1 bis 5 bestehenden und mit Einzelfahrwerken 6 bis 11 ausgerüsteten Förderbrücke in der Höhe des Obertrums des Fördergurtes 16 zu erreichen, so ist es bezüglich der Dynamik des Fördergutstromes von Bedeutung, dass die unten mittig angeordnete Tragrolle einer gemuldeten Tragrollenstation eine waagerechte Stellung einnimmt. Ansonsten würde der Fördergurt 16 außer mittig laufen. Die Anordnung eines Entfernungsmessgerätes zur kontaktlosen Messung von Abstand und Distanz, z. B. mittels Laser zur Erfassung der Stellung von zwei nebeneinander angeordneten Segmenten zueinander in der Draufsicht, ist in der Zeichnung nach 3 dargestellt. An den Traggerüsten 12 zweier nebeneinander befindlicher Segmente, wie beispielsweise den Segmenten 1 und 2, sind auf der einen Seite ein Lasersensor 13 und auf der anderen Seite ein Reflektor 14 angeordnet. Mit diesem oder einem anderen Messgerät wird die Stellung der beiden Segmente 1 und 2 zueinander durch die Veränderung der Abstände zwischen Lasersensor 13 und Reflektor 14 ermittelt. In der Zeichnung ist die mittlere Stellung von Lasersensor 13 und Reflektor 14 die ideale Stellung, bei der sich beide Segmente 1 und 2 zueinander in der Draufsicht auf einer geraden Linie befinden. Die Anordnungen mit dem größten 25 und dem kleinsten 26 Abstand von Lasersensor 13 und Reflektor 14 stellen die maximal zulässigen Abweichungen jeweils in eine der beiden möglichen Richtungen dar. Um Staub- und Sonneneinwirkungen zu verhindern, wird die Messstrecke mittels einer dehnbaren Gummimanschette 15 gekapselt. Ein Lasersensor 13 und ein Reflektor 14 bilden zusammen ein Messgerät. Ergänzend zu der Darstellung nach 3 wird auf der gegenüber liegenden Seite der gelenkigen Verbindung der Segmente ein zweites derartig ausgebildetes Messgerät angebracht. Beide Messgeräte bilden zusammen eine Vorrichtung. Durch diesen Einsatz von zwei Messgeräten können sich die Sensoren gegenseitig überwachen und es kann bei Ausfall eines Lasersensors 13 bis zur Reparatur desselben auf den verbleibenden umgeschaltet werden. Wenn eine aus den Segmenten 1 bis 5 bestehende und mit ihrem Fördergurt 16 in einer Linie ausgerichteten Förderbrücke nach von einer Ausgangslinie 17A mit den Koordinaten x_A1;- y_A1 und x_A2;- y_A2 um ein bestimmtes Rückmaß zu einer Ziellinie 17B mit den Koordinaten x_Z1; y_Z1 und x_Z2; y_Z2 verfahren/gerückt werden soll, wird dies nach 4 als Koordinatensystem erfasst. Sind die Linien der Förderbrücken nicht parallel zur Ordinate, so sind x_A1 und x_A2 verschieden.
Zur Bestimmung der jeweiligen Position der Förderbrücke wird das Global Positioning System (GPS) genutzt. Dazu wird nach 1 die Einrichtung einer festen Basisstation 18 für das in Frage kommende Messgebiet mit der zugehörigen Transformation vorgesehen. Weiterhin sind zwei Antennen 19 und 20 vorgesehen, von denen jeweils eine an einem, von den Segmenten 1 und 5 gebildeten Enden der Förderbrücke zum Empfang der GPS-Signale angebracht wird. Mit dieser Anlage und der dazu erforderlichen Hard- und Software kann jederzeit die von der Förderbrücke eingenommene Position ausreichend genau bestimmt werden. Damit sich die Segmente 1 bis 5 während des Verfahrens I Rückvorgangs möglichst in einer geraden Linie bewegen, werden die Antriebe der Fahrwerke 6 bis 11 synchron gesteuert. Das erfolgt mit Inkrementalencodern am Motor, Getriebe oder der Turaswelle der Raupenfahrwerke 6 bis 11. Dadurch erfolgt ein Gleichlauf aller Raupen; alle Raupenfahrwerke 6 bis 11 legen die gleiche Wegstrecke zurück. Den kürzesten Weg hat ein Segment 1 bis 5 mit seinem Fahrwerk 6 bis 11 auf ebenem Untergrund zurückzulegen. Dieser Weg verlängert sich beim Durchfahren einer Senke oder Überfahren eines Hügels je nach Profil. Das betreffende Fahrwerk 6, 7, 8, 9, 10 oder 11 bleibt gegenüber den anderen Fahrwerken 6, 7, 8, 9, 10 oder 11 zurück. Die Segmente 1 bis 5 nehmen dann beim Verfahren von der Ausgangslinie 17A zur Ziellinie 17B keine Gerade mehr ein. Eine solche, wie beispielsweise in der 5 zwischen den Segmenten 1 und 2 dargestellte Situation wird mittels des vorstehend beschriebenen Messgerätes erkannt und durch eine zielgerichtete Beeinflussung der Fahrwerksantriebe korrigiert. Diese Korrektur kann einmal eine zeitweise Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrwerkes 7 des Segments 2 oder eine zeitweise Verringerung der Fahrgeschwindigkeiten der anderen Fahrwerke 6, 8, 9, 10 und 11 sein. Die Steuerung dieser aus fünf Segmenten 1 bis 5 bestehenden verfahrbaren Förderbrücke erfolgt automatisch durch eine Steuerung nach einem bestimmten vorgegebenen Programm für die Geradeausfahrt oder Kurvenfahrt nach den Koordinaten des zurück zu legenden Weges von der Ausgangs- zur Ziellinie. Die Winkel für eine maximal zulässige Abweichung zweier nebeneinander befindlicher Segmente 1 bis 5 werden einsatzspezifisch festgelegt. Außerdem werden bei Kurvenfahrten (eine Stellung ist 17C) die individuellen Drehzahlen für jedes der Fahrwerke 6 bis 11 berechnet und als Befehle zur Steuerung der Fahrwerksantriebe für den Rückvorgang in geradliniger Formation gesendet. Zur Auflösung besonderer Situationen oder zur Herbeiführung einer besonderen Stellung der Segmente 1 bis 5 der Förderbrücke kann von Automatikbetrieb in Handbetrieb umgeschaltet werden.
Bezugszeichenliste

1: Segment
2: Segment
3: Segment
4: Segment
5: Segment
6: Fahrwerk
7: Fahrwerk
8: Fahrwerk
9: Fahrwerk
10: Fahrwerk
11: Fahrwerk
12: Messgerätverlagerung
13: Messgerät (Beispiel: Lasersenser)
14: Reflektor/Gegenstelle
15: Schutzeinrichtung für Messstrecke/Gummimanschette
16: Fördergurt des Gurtbandförderers
17A: Ausgangslinie/bisherige Koordinaten
17B: Ziellinie/neue Koordinaten
17C: eine Position der Kurvenfahrt
18: Basisstation
19: Antenne des GPS
20: Antenne des GPS
21: minimaler Winkel
22: Sollwinkel (π)
23: maximaler Winkel
24: Sollabstand
25: maximaler Abstand
26: minimaler Abstand

Claims

Verfahren zur gemeinsamen Steuerung einer aus mindestens drei Segmenten bestehenden Förderbrücke beim Verfahren und Rücken von einer in der Draufsicht geradlinigen Ausgangsposition in eine in der Draufsicht geradlinigen Endposition, wobei jedes Segment mit einem, zwei oder mehreren angetriebenen Raupenfahrwerken ausgerüstet ist und die Anzahl der Raupen eines Raupenfahrwerkes unterschiedlich sein kann und die Segmente untereinander gelenkig verbunden sind, in den Schritten a) Erfassung der Stellungen beider Enden der in der Draufsicht in der Ausgangslinie (17A) ausgerichteten Segmente (1 bis 5) einer Förderbrücke vor dem Rückvorgang im Gelände, b) Errechnung der Zielkoordinaten für die Steuerung der Förderbrücke mit dem vorgesehenen Bewegungsablauf für jedes Fahrwerk (6 bis 11) der Segmente (1 bis 5) der Förderbrücke als eine fahrwerkspezifische Anzahl von Impulsen oder Rotorumdrehungen, c) gleichzeitiges Einschalten der Antriebe aller Fahrwerke (6 bis 11) der Segmente (1 bis 5) der Förderbrücke, d) synchrone Steuerung der Antriebe aller Fahrwerke (6 bis 11), sofern eine übergeordnete Regelung durch die Winkelüberwachung nicht aktiviert wird, e) während der Fahrbewegung ständiges Messen der von jedem Fahrwerk (6 bis 11) zurückgelegten Wegstrecke, f) ständiges Messen der Winkelabweichungen von der Geraden in der Draufsicht zwischen zwei benachbarten Segmenten (1 bis 5) während der Fahrbewegung, wobei zeitweise bei einem Zurückbleiben/Vorauseilen über ein definiertes Fenster die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Raupenfahrwerks (6.7, 8, 9, 10 oder 11) erhöht/verringert oder beibehalten wird und/oder die Fahrt der übrigen Raupenfahrwerke (6, 7, 8, 9. 10 oder 11) verlangsamt oder unterbrochen wird, g) zur Gewährleistung jeweils einer senkrechten Stellung aller Segmente (1 bis 5) gegenüber dem Fahrplanum zwischen dem Fahrwerk (6 bis 11) und dem Traggerüst eines jeden Segments (1 bis 5) ein Querneigungsausgleich vorgesehen ist, h) Feinausrichtung der inneren Segmente (2 bis 4) nach dem Erreichen der Zielkoordinaten durch die beiden äußeren Segmente (1 und 5) der Förderbrücke, gekennzeichnet dadurch, dass zum ständigen Messen der Winkelabweichungen von der Geraden in der Draufsicht zwischen zwei benachbarten Segmenten (1 bis 5) während der Fahrbewegung die Abstandsdifferenzen zwischen zwei benachbarten Segmenten (1 bis 5) auf beiden Seiten der gelenkigen Verbindung erfasst (gemessen) und zur Kontrolle der Funktion der Messeinrichtung die Messergebnisse auf Sinnfälligkeit geprüft und miteinander verglichen werden und bei Ausfall einer Messeinrichtung bis zu deren Reparatur die andere Messeinrichtung allein zur Messwerterfassung vorgesehen ist.
Vorrichtung zur Anwendung des Verfahrens nach dem Anspruch 1, bestehend aus einem Abstandsmessgerät (13) und einem Reflektor (14), gekennzeichnet dadurch, dass jeweils zwischen zwei gelenkig miteinander verbundenen Segmenten (1 bis 5) in der Draufsicht auf beiden Seiten der Förderbrücke jeweils in einem definierten seitlichen Abstand zur gelenkigen Verbindung mit der senkrechten Schwenkachse an dem Traggerüst (12) des einen Segments (1, 2, 3, 4 oder 5) das aus einem Sender und Empfänger bestehendes Abstandsmessgerät (13) und am Traggerüst (12) des anderen Segments (2, 3, 4, 5 oder 1) ein mit diesem Abstandsmessgerät (13) in funktioneller Verbindung stehender Reflektor/Gegenstelle (14) angeordnet ist.
Vorrichtung nach dem Anspruch 2, gekennzeichnet dadurch, dass die Messstrecke zwischen Abstandsmessgerät (13) und dem Reflektor/der Gegenstelle (14) mittels einer dehnbaren Gummimanschette (15) gekapselt ist.