DE102009057898B4 - Process for the automated forging of workpieces - Google Patents

Abstract

Verfahren zum automatisierten Schmieden von metallischen oder metallhaltigen Werkstücken (4) mittels einer Schmiedeanlage (1),wobei die Schmiedeanlage eine Schmiedemaschine (50) mit wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Umformwerkzeugen (2, 3) und wenigstens einen zwischen den Schmiedewerkzeugen (2, 3) liegenden Arbeitsbereich (32, 55, 56, 57) aufweist sowie eine Be- und Entschickungseinrichtung zum Be- und Entschicken wenigstens eines Arbeitsbereichs (55) der Schmiedemaschine mit Werkstücken (4, 4') aufweist,wobei die Be- und Entschickungseinrichtung eine der Beschickung dienende Verschiebeeinheit (7) mit zumindest einem, vorzugsweise wenigstens zwei, Verschiebeelement(e) (7A, 7B) zum Verschieben eines umzuformenden Werkstücks (4') in einen Arbeitsbereich, vorzugsweise einen Plättbereich (55), der Schmiedeanlage (1) oder Schmiedemaschine (50) und zumindest eine der Entschickung dienende Greifeinrichtung (12A, 12B) zum Greifen des Werkstücks (4) zumindest während des Entschickens aufweist,das Verfahren umfassend die folgenden Verfahrensschritte:(i) Beschicken des Arbeitsbereichs (55) der Schmiedeanlage (1) mit einem Werkstück (4', 4) mittels der Verschiebeeinheit (7), wobei zumindest ein umzuformender Teil des Werkstücks (4) zwischen die Umformwerkzeuge (2, 3) geschoben wird,(ii) Umformen des Werkstücks (4), wobei die Umformwerkzeuge (2, 3) zunächst aufeinander zu bewegt werden, so dass der im Arbeitsbereich (55) der Umformwerkzeuge (2, 3) befindliche Teil des Werkstücks (4) umgeformt wird, und wobei die Umformwerkzeuge (2, 3) nach der Umformung voneinander wegbewegt werden; und(iii) Entschicken des Werkstücks (4) aus dem Arbeitsbereich (55) mittels der wenigstens einen Greifeinrichtung (12A, 12B),(iv) wobei das Werkstück (4, 4') wenigstens einen Haltebereich, der insbesondere durch eine Verjüngung (4A, 4B) des Werkstücks (4) gebildet ist, zwischen zwei umzuformenden Werkstückbereichen, die insbesondere durch Verdickungen (4C, 4D) des Werkstücks (4) gebildet sind, und wenigstens ein Greifende, insbesondere wenigstens zwei Greifenden (40 und 41), das oder die weiter außen als der Haltebereich liegt bzw. liegen, aufweist,(v) wobei beim Verschieben oder beim Halten des Werkstücks (4, 4') jedes Verschiebeelement (7A, 7B) in einen zugehörigen Haltebereich, des Werkstücks (4) zwischen zwei umzuformenden Werkstückbereichen des Werkstücks (4) eingreift und das oder die Greifende(n) (40 und 41) des Werkstücks (4) beim Handhaben des Werkstücks (4 oder 4') mittels der Verschiebeeinheit (7) noch nicht benutzt werden,(vi) das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) einen finger-, nasenschienen- oder plattenartig ausgebildeten Vorsprung (48) aufweist oder aufweisen, der beim Verschieben das Werkstück (4') übergreift und/oder eine untere Anschlagsfläche (49) für das Werkstück (4) aufweist,(vii) wobei beim Entschicken jede Greifeinrichtung (12A, 12B) das Werkstück (4, 4') an einem entsprechenden Greifende (40, 41) des Werkstücks (4) angreift.A method for the automated forging of metallic or metal-containing workpieces (4) by means of a forging system (1), the forging system comprising a forging machine (50) with at least two forming tools (2, 3) which can be moved relative to one another and at least one between the forging tools (2, 3) lying work area (32, 55, 56, 57) and a loading and unloading device for loading and unloading at least one work area (55) of the forging machine with workpieces (4, 4 '), wherein the loading and unloading device is one of the loading Serving displacement unit (7) with at least one, preferably at least two, displacement element (s) (7A, 7B) for moving a workpiece (4 ') to be formed into a work area, preferably a flattening area (55), the forging plant (1) or forging machine ( 50) and at least one gripping device (12A, 12B) used for unloading for gripping the workpiece (4) at least during unloading ns, the method comprising the following method steps: (i) loading the work area (55) of the forging plant (1) with a workpiece (4 ', 4) by means of the displacement unit (7), wherein at least one part of the workpiece (4) to be formed is pushed between the forming tools (2, 3), (ii) forming the workpiece (4), the forming tools (2, 3) initially being moved towards one another so that the working area (55) of the forming tools (2, 3) located part of the workpiece (4) is deformed, and wherein the deformation tools (2, 3) are moved away from one another after the deformation; and (iii) releasing the workpiece (4) from the work area (55) by means of the at least one gripping device (12A, 12B), (iv) wherein the workpiece (4, 4 ') has at least one holding area, in particular by a taper (4A , 4B) of the workpiece (4) is formed between two workpiece areas to be reshaped, which are in particular formed by thickenings (4C, 4D) of the workpiece (4), and at least one gripping end, in particular at least two gripping ends (40 and 41), the or which lies or lie further outside than the holding area, (v) wherein when moving or holding the workpiece (4, 4 ') each displacement element (7A, 7B) is to be reshaped in an associated holding area of the workpiece (4) between two Workpiece areas of the workpiece (4) engages and the gripping end (s) (40 and 41) of the workpiece (4) are not yet used when handling the workpiece (4 or 4 ') by means of the displacement unit (7), (vi) the or the displacement element (s) (7A, 7B) one n finger-, nose-rail or plate-like projection (48), which engages over the workpiece (4 ') when it is moved and / or has a lower stop surface (49) for the workpiece (4), (vii) with when despatching each gripping device (12A, 12B) engages the workpiece (4, 4 ') at a corresponding gripping end (40, 41) of the workpiece (4).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Schmieden von metallischen oder metallhaltigen Werkstücken.The present invention relates to a method for the automated forging of metallic or metal-containing workpieces.

Es sind verschiedene Schmiedeanlagen zum industriellen Schmieden von Werkstücken bekannt, insbesondere schlagende Schmiedemaschinen wie Schmiedehämmer, Kurbelpressen, Spindelpressen, Reibradspindelpressen und dgl. genannt. Solche Schmiedeanlagen arbeiten in der Regel zyklisch und können dazu beispielsweise zwei Umformwerkzeuge oder beim Gesenkschmieden oder gebundenen Umformen Gesenke umfassen, welche zyklisch und in der Regel geradlinig aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden. Hierzu wird beispielhaft auf die EP 1 944 103 A2 verwiesen.Various forging systems for the industrial forging of workpieces are known, in particular percussive forging machines such as forging hammers, crank presses, screw presses, friction wheel screw presses and the like. Such forging systems usually work cyclically and can for this purpose include, for example, two forming tools or, in the case of drop forging or bound forming, dies which are moved cyclically and generally in a straight line towards and away from one another. For this purpose, the EP 1 944 103 A2 referenced.

Die beim Schmieden verwendeten Temperaturen der Werkstücke liegen typischerweise bei einer Halbwarmumformung zwischen 550 °C und 750 °C und bei einer sogenannten Warmumformung oberhalb 900 °C und bei einer sogenannten Kaltumformung im Bereich von Raumtemperatur und üblicherweise in einen Temperaturbereich, in dem die zum Umformen erforderliche Umformbarkeit oder Fließfähigkeit des Werkstoffes vorliegt. Zu den schmiedbaren Werkstoffen zählen grundsätzlich alle knetbaren Metalle und Metalllegierungen, und dabei sowohl eisenhaltige Werkstoffe wie Stähle als auch nicht eisenhaltige Metalle, wie Magnesium, Aluminium, Titan, Kupfer, Nickel und Legierungen daraus.The temperatures of the workpieces used in forging are typically between 550 ° C and 750 ° C for warm forming and above 900 ° C for so-called hot forming and in the range of room temperature for so-called cold forming and usually in a temperature range in which that required for forming Formability or flowability of the material is present. The forgeable materials basically include all kneadable metals and metal alloys, including both ferrous materials such as steels and non-ferrous metals such as magnesium, aluminum, titanium, copper, nickel and alloys thereof.

Zum Umformen oder Schmieden des Werkstücks wird dieses zunächst in einen Arbeitsbereich zwischen die Umformwerkzeuge gebracht. Anschließend werden die Umformwerkzeuge bis auf einen vorgegebenen Abstand aufeinander zu bewegt, so dass das Material des Werkstückes in die Kavitäten oder Gesenke oder Gravuren der Umformwerkzeuge hineinfließen und das Werkstück dadurch umgeformt werden kann (sogenanntes Gesenkschmieden oder gebundenes Umformen). Dabei kann das Werkstück in mehreren aufeinander folgenden Umformvorgängen in die gewünschte Endform gebracht werden. Beispielsweise kann ein Werkstückrohling zunächst zur Materialvorverteilung geplättet werden, dann das geplättete Werkstück in einem ersten Gesenk oder einer ersten Gravur des Werkzeuge vorgeschmiedet werden, und anschließend in einem oder mehreren weiteren Gesenken oder Gravuren in einem Endschmiedevorgang in die gewünschte Endform gebracht werden.For forming or forging the workpiece, it is first brought into a work area between the forming tools. The forming tools are then moved towards each other up to a specified distance so that the material of the workpiece can flow into the cavities or dies or engravings of the forming tools and the workpiece can be formed as a result (so-called drop forging or bound forming). The workpiece can be brought into the desired final shape in several successive forming processes. For example, a workpiece blank can first be flattened for material distribution, then the flattened workpiece can be pre-forged in a first die or a first engraving of the tool, and then brought into the desired final shape in one or more further dies or engravings in a final forging process.

Zum automatisierten Be- und Entschicken derartiger Schmiedeanlagen, sowie zum Haltern der Werkstücke während eines Umformvorgangs in einer schlagenden Gesenkschmiedemaschine ist es z. B. aus der EP 1 994 103 A2 bekannt, Industrieroboter mit Greifern zu verwenden. Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit einer hinreichenden Anzahl von Bewegungsfreiheitsgraden, realisiert durch eine entsprechende Zahl (5 bis 6) von Bewegungsachsen, und einer frei programmierbaren Steuerung zur Realisierung praktisch beliebiger Bewegungstrajektorien des Werkstücks innerhalb des vom Industrieroboter abfahrbaren oder erreichbaren Raumgebiets.For the automated loading and unloading of such forging systems, as well as for holding the workpieces during a forming process in a striking drop forging machine, it is z. B. from the EP 1 994 103 A2 known to use industrial robots with grippers. Industrial robots are universally applicable automatic movement machines with a sufficient number of degrees of freedom of movement, implemented by a corresponding number (5 to 6) of movement axes, and a freely programmable control system for realizing practically any movement trajectories of the workpiece within the spatial area that the industrial robot can move or reach.

Für die industrielle Fertigung ist unter dem Gesichtspunkt der Werkstückkosten u.a. der Werkstückdurchsatz von besonderer Bedeutung. Im Rahmen der durch den Umformvorgang vorgegebenen Randbedingungen kann der Werkstückdurchsatz beispielsweise durch Optimierung von Be- und Entschickungsvorgängen verbessert werden.For industrial production, the workpiece throughput, among other things, is of particular importance from the point of view of workpiece costs. Within the framework of the boundary conditions specified by the forming process, the workpiece throughput can be improved, for example, by optimizing loading and unloading processes.

Zwar ermöglicht die aus der EP 1 994 103 A2 bekannte automatisierte Be- und Entschickung eine erhebliche Verbesserung insbesondere gegenüber manueller Be- und Entschickung. Jedoch gibt es im Hinblick auf Leerlaufzeiten zwischen einzelnen Umformvorgängen noch Verbesserungspotential.Although the from the EP 1 994 103 A2 known automated loading and unloading a considerable improvement, especially compared to manual loading and unloading. However, there is still room for improvement with regard to idle times between individual forming processes.

Aus der DE 42 10 608 A1 ist ein Verfahren zum Gesenkschmieden von Erzeugnissen länglicher Form auf einem Mehrfachgesenk bekannt, bei dem ein Werkstück zwischen verschiedenen Schmiedepositionen mit Hilfe von stirnseitigen Greifern bewegt werden kann. In der DE 42 10 608 A1 wird vorgeschlagen, das Werkstück zuerst auf dem Spiegel einer Matrize unterzubringen und zu fixieren und dann eine Querkraft nur an die Endabschnitte des Werkstücks zum Auspressen von Metall in Längsrichtung des Werkstücks anzulegen, wobei gleichzeitig eine Metallverlagerung in Richtung zur Werkstückmitte begrenzt wird, so dass ausgepresstes Metall in eine Kammstruktur der stirnseitigen Greifer eindringt.From the DE 42 10 608 A1 a method is known for the drop forging of products of elongated shape on a multiple die, in which a workpiece can be moved between different forging positions with the aid of end-face grippers. In the DE 42 10 608 A1 it is proposed to first accommodate and fix the workpiece on the mirror of a die and then apply a transverse force only to the end sections of the workpiece for pressing out metal in the longitudinal direction of the workpiece, whereby at the same time a metal displacement is limited in the direction of the workpiece center, so that pressed metal penetrates into a comb structure of the front gripper.

Die US 5,575,325 A zeigt eine Metallformvorrichtung für halbgeschmolzene Metalle, umfassend eine Presse, und einen Förderer, mit dem der Metallformvorrichtung Barren zugeführt werden können. Ferner ist eine Verschiebevorrichtung vorgesehen, mit der die Barren vom Förderer zu einem Umformelement verschoben werden können. Ein Verschiebeelement des Förderers kann mittels eines Kolbens hin- und herbewegt werden. Nachdem ein Barren in den Umformbereich verschoben ist, und an einem Anschlag anliegt, wird, vor der Umformung des Barrens, das Verschiebeelement zurückgezogen und auf eine vorbestimmte Position vor dem Förderer zurückgesetzt.The U.S. 5,575,325 A Figure 12 shows a metal mold apparatus for semi-molten metals comprising a press and a conveyor capable of feeding billets to the metal mold apparatus. Furthermore, a shifting device is provided with which the bars can be shifted from the conveyor to a forming element. A displacement element of the conveyor can be moved back and forth by means of a piston. After an ingot has been displaced into the deformation area and rests against a stop, the displacement element is withdrawn and reset to a predetermined position in front of the conveyor before the ingot is deformed.

Ausgehend davon ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum automatisierten Schmieden von Werkstücken anzugeben, mit welchem ein guter Werkstückdurchsatz in vergleichsweise einfacher und gleichzeitig effektiver Weise erreicht werden kann.Based on this, it is an object of the invention to specify a method for the automated forging of workpieces with which a good workpiece throughput in comparatively can be achieved more easily and at the same time more effectively.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Patentanspruchs 1. Ausgestaltungen oder Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus jeweiligen abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the features of claim 1. Refinements or developments of the invention emerge from the respective dependent claims.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum automatisierten Schmieden von metallischen oder metallhaltigen Werkstücken vorgeschlagen.According to the invention, a method for the automated forging of metallic or metal-containing workpieces is proposed.

Gemäß der Erfindung wird eine Be- und Entschickungseinrichtung zum Be- und Entschicken wenigstens eines Arbeitsbereichs einer Schmiedemaschine mit Werkstücken verwendet.According to the invention, a loading and unloading device is used for loading and unloading at least one work area of a forging machine with workpieces.

Die Werkstücke bestehen aus metallischen oder metallhaltigen Werkstoffen, insbesondere eisenhaltigen Metallen oder Metalllegierungen, z.B. Stählen, oder auch nichteisenhaltigen Metallen, wie beispielsweise Magnesium, Aluminium, Titan, Kupfer, Nickel, oder Metalllegierungen daraus.The workpieces consist of metallic or metal-containing materials, in particular ferrous metals or metal alloys, e.g. steels, or also non-ferrous metals, such as magnesium, aluminum, titanium, copper, nickel, or metal alloys thereof.

Die Schmiedeanlage weist eine Schmiedemaschine auf, bei der es sich insbesondere um eine der eingangs genannten Umformanlangen handeln kann, also z.B. um eine Hammerschmiede, Kurbelpresse, Spindelpresse, Reibradspindelpresse usw. Die Schmiedemaschine umfasst zwei relativ zueinander bewegbare Umformwerkzeuge, beim gebundenen Umformen auch Gesenke genannt.The forging plant has a forging machine, which can in particular be one of the aforementioned forming systems, e.g. a hammer forge, crank press, screw press, friction wheel screw press, etc. The forging machine comprises two forming tools that can be moved relative to one another, also known as dies for bonded forming.

Die Be- und Entschickungseinrichtung umfasst zunächst eine der Beschickung dienende Verschiebeeinheit mit zumindest einem, vorzugsweise wenigstens zwei, Verschiebeelementen. Mit der Verschiebeeinheit kann ein umzuformendes Werkstück von einer Ausgangsposition, z.B. auf einem der Werkstückzufuhr dienenden Transportband, in einen Arbeitsbereich der Schmiedeanlage verschoben werden. Ferner umfasst die Be- und Entschickungseinrichtung zumindest eine der Entschickung dienende Greifeinrichtung, die insbesondere ein Greifwerkzeug an einem Greiferarm oder Roboterarm, z.B. eines Industrieroboters, aufweist, zum Greifen des Werkstücks zumindest während des Entschickens. Die Verwendung einer, vorzugsweise automatisch gesteuerten, Greifeinrichtung bietet den Vorteil, dass das Werkstück für nachfolgende Schmiedeschritte oder zwischen unterschiedlichen Schmiedearbeitsbereichen transportiert oder umgesetzt werden kann und nach dem Schmieden gezielt an einer vorgegebenen Stelle abgelegt oder zum Abgraten transportiert werden kann. Ferner kann die Greifeinrichtung dazu verwendet werden, das Werkstück während des wenigstens einen Schmiedevorgangs positionsgenau zu haltern oder greifen.The loading and unloading device initially comprises a displacing unit serving for loading and having at least one, preferably at least two, displacement elements. With the shifting unit, a workpiece to be formed can be shifted from a starting position, e.g. on a conveyor belt used to feed the workpiece, into a work area of the forging plant. Furthermore, the loading and unloading device comprises at least one gripping device serving for unloading, which has in particular a gripping tool on a gripper arm or robot arm, e.g. an industrial robot, for gripping the workpiece at least during unloading. The use of a, preferably automatically controlled, gripping device offers the advantage that the workpiece can be transported or transferred for subsequent forging steps or between different forging work areas and, after forging, can be specifically deposited at a predetermined location or transported for trimming. Furthermore, the gripping device can be used to hold or grip the workpiece in a precisely positioned manner during the at least one forging process.

Das Verfahren gemäß der Erfindung umfasst die Schritte:

• Beschicken der Schmiedeanlage mit einem Werkstück mittels einer Verschiebeeinheit, wobei zumindest ein umzuformender Teil des Werkstücks zwischen relativ zueinander bewegbare Umformwerkzeuge geschoben wird;
• Umformen des Werkstücks, wobei die Umformwerkzeuge zunächst aufeinander zu bewegt werden, so dass der im Arbeitsbereich der Umformwerkzeuge befindlicher Teil des Werkstücks umgeformt wird, und wobei die Umformwerkzeuge nach der Umformung voneinander weg bewegt werden;
• Entschicken des Werkstücks aus dem Arbeitsbereich mittels der zumindest einen Greifeinrichtung.

The method according to the invention comprises the steps:

• Loading the forging plant with a workpiece by means of a displacement unit, at least one part of the workpiece to be reshaped being pushed between reshaping tools that can be moved relative to one another;
• Reshaping the workpiece, the reshaping tools initially being moved towards one another, so that the part of the workpiece located in the working area of the reshaping tools is reshaped, and wherein the reshaping tools are moved away from one another after reshaping;
• Dispatching the workpiece from the work area by means of the at least one gripping device.

Beim Verschieben oder beim Halten des Werkstücks greift gemäß der Erfindung jedes Verschiebeelement in einen Haltebereich, insbesondere eine zugehörige Verjüngung, des Werkstücks, die zwischen zwei umformenden Werkstückbereichen, insbesondere zwei Verdickungen liegt, ein. Die Greifeinrichtung(en) greift bzw. greifen dagegen das Werkstück an einem entsprechenden Greifende des Werkstücks, das insbesondere weiter außen als die Verjüngung liegt.When moving or holding the workpiece, according to the invention, each displacement element engages in a holding area, in particular an associated taper, of the workpiece, which lies between two deforming workpiece areas, in particular two thickenings. In contrast, the gripping device (s) grips or grips the workpiece at a corresponding gripping end of the workpiece, which in particular lies further outside than the taper.

Gemäß der Erfindung weist das bzw. die Verschiebeelement(e) einen finger-, nasen-, schienen- oder plattenartigen Vorsprung auf. Davon abgesehen kann die Form des Verschiebeelemente im Wesentlichen beliebig, z.B. angepasst an Form, Größe und Gewicht des Werkstücks, gewählt werden. Damit eine einfache Anpassung an unterschiedliche Werkstücke möglich ist, ist es von Vorteil, wenn der oder die Verschiebeelemente austauschbar, und ggf. verstellbar, an der Verschiebeeinheit angebracht sind.According to the invention, the sliding element (s) has a finger, nose, rail or plate-like projection. Apart from that, the shape of the sliding element can essentially be chosen as desired, e.g. adapted to the shape, size and weight of the workpiece. So that a simple adaptation to different workpieces is possible, it is advantageous if the displacement element or elements are interchangeable and, if necessary, adjustable, attached to the displacement unit.

Das Verschiebeelement kann z.B. an eine vom Arbeitsbereich abgewandte Seite des zu verschiebenden Werkstücks mit einer vorzugsweise vertikalen Anschlagsfläche angeschlagen und zum Arbeitsbereich der Schmiedemaschine hin geschoben werden. Je nach Bedarf und Größe des Werkstücks, und Ausgestaltung des Verschiebeanschlags kann dieser entlang der anzuschlagenden Seite des Werkstücks mehrere Verschiebeelemente aufweisen. Der oder die Verschiebeanschläge bzw. die einzelnen Verschiebeelemente sind oder wirken, insbesondere lokal, als Mitnehmer oder Verschiebemitnehmer, so dass das Werkstück durch Verschieben der Verschiebeeinheit in gewünschter Weise in Richtung des Arbeitsbereichs bewegt werden kann.The displacement element can, for example, be attached to a side of the workpiece to be displaced facing away from the work area with a preferably vertical stop surface and pushed towards the work area of the forging machine. Depending on the requirements and size of the workpiece and the configuration of the sliding stop, it can have several sliding elements along the side of the workpiece to be struck. The sliding stop or stops or the individual sliding elements are or act, in particular locally, as drivers or sliding drivers, so that the workpiece can be moved in the desired manner in the direction of the work area by moving the sliding unit.

Bei Bedarf kann das Verschiebeelement (oder: Verschiebeanschlag) senkrecht zu einer Verschiebeebene, in welcher das Werkstück verschoben wird, bewegbar, z.B. ein- und ausfahrbar, ausgebildet sein. In der ausgefahrenen Position kann das Werkstück in den Arbeitsbereich geschoben werden. In der eingefahrenen Position kann der Verschiebeanschlag beispielsweise über oder unter einem weiteren Werkstück, welches zur Beschickung im Aktionsbereich des Verschiebeanschlags bereits vorgehaltenen ist, hinweg verschoben werden. Anschließend kann der Verschiebeanschlag ausgefahren und an die dem Arbeitsbereich der Schmiedeanlage abgewandte Seite des Werkstücks angeschlagen werden.If necessary, the displacement element (or: displacement stop) can be perpendicular to a displacement plane in which the workpiece is displaced will be designed to be movable, for example retractable and extendable. In the extended position, the workpiece can be pushed into the work area. In the retracted position, the sliding stop can be moved, for example, over or under another workpiece that is already available for loading in the action area of the sliding stop. The sliding stop can then be extended and attached to the side of the workpiece facing away from the work area of the forging plant.

Im Rahmen der Erfindung ist es insbesondere möglich, mehrere Greifeinrichtungen vorzusehen. Insbesondere können zwei synchron bewegbare Greifeinrichtungen verwendet werden, die derart ausgebildet und angeordnet sind, dass einander gegenüberliegende Seiten oder Greifenden des Werkstücks gegriffen oder gehaltert werden können. Durch die Verwendung zweier Greifeinrichtungen können die Werkstücke sicher gehaltert und/oder entschickt werden, was nicht nur bei größeren Werkstücken von Vorteil sein kann. Das Haltern der Werkstücke an gegenüberliegenden Seiten während der Umformung kann beispielsweise dann erforderlich oder von Vorteil sein, wenn bei dem Werkstück bei der Umformung ansonsten zusätzliche, unerwünschte Formänderungen verursacht würden, wie beispielsweise Verbiegungen oder Krümmungen.In the context of the invention, it is particularly possible to provide several gripping devices. In particular, two synchronously movable gripping devices can be used which are designed and arranged in such a way that opposite sides or gripping ends of the workpiece can be gripped or held. By using two gripping devices, the workpieces can be securely held and / or removed, which can be advantageous not only for larger workpieces. Holding the workpieces on opposite sides during the forming process can be necessary or advantageous, for example, if the workpiece would otherwise cause additional, undesired changes in shape during the forming process, such as, for example, bends or curvatures.

Mit der vorgeschlagenen Be- und Entschickungseinrichtung ist es möglich, die Leerlaufzeiten zwischen Beschickung und Entschickung zu reduzieren. Es ist möglich, dass die Greifeinrichtung(en) das umgeformte Werkstück aus einem Arbeitsbereich entnimmt oder entnehmen, während durch die Verschiebeeinheit im Wesentlichen zeitgleich ein weiteres, bereits vorgehaltenes Werkstück diesem oder einem davor geschalteten Arbeitsbereich zugeführt wird. Durch eine derartige zeitliche Verschachtelung oder Taktung der Be- und Entschickung kann der Werkstückdurchsatz nachhaltig verbessert werden, was zu einer Verringerung der Produktionskosten pro Werkstück führen kann.With the proposed loading and unloading device, it is possible to reduce the idle times between loading and unloading. It is possible that the gripping device (s) removes or removes the reshaped workpiece from a work area, while a further, already held work piece is fed to this or a work area connected in front of it essentially at the same time by the displacement unit. Such a temporal nesting or timing of the loading and unloading can improve the workpiece throughput in the long term, which can lead to a reduction in the production costs per workpiece.

Zum Verschieben des Werkstücks kann die Verschiebeeinheit einen Linearstellantrieb umfassen. Solche Antriebe können die Werkstücke mit hoher Präzision und Geschwindigkeit positionieren. Allerdings ist die Erfindung nicht auf Linearstellantriebe beschränkt. Es kommen auch andere Einrichtungen in Frage, welche eine lineare translatorische Bewegung des Werkstücks von einer Startposition in den Arbeitsbereich ermöglichen. Beispielhaft erwähnt seien Zylinder, hydraulisch oder pneumatisch betrieben, Zahnstangen- oder Spindelgetriebe, Transportbänder oder -ketten und dergleichen. Ferner kommen nicht linear arbeitende Einrichtungen in Frage.To move the workpiece, the displacement unit can comprise a linear actuator. Such drives can position the workpieces with high precision and speed. However, the invention is not limited to linear actuators. Other devices are also possible which enable a linear translational movement of the workpiece from a starting position into the work area. Cylinders, hydraulically or pneumatically operated, rack and pinion or spindle gears, conveyor belts or chains and the like may be mentioned as examples. Devices that do not work linearly are also possible.

Die Greifeinrichtung kann, wie bereits erwähnt, einen Greiferarm aufweisen. An dem Greiferarm kann ein der jeweiligen Werkstückart angepasstes oder ein universelles und mit dem Greiferarm zusammenwirkendes Greifwerkzeug angebracht sein. Der Greiferarm und das Greifwerkzeug sind vorteilhafter weise derart ausgebildet, dass das gegriffene Werkstück in mehreren Raumrichtungen translatorisch und rotatorisch bewegbar ist. Dazu können insbesondere ein oder mehrere Rotatoren vorgesehen sein.As already mentioned, the gripping device can have a gripper arm. A gripping tool adapted to the respective type of workpiece or a universal gripping tool that interacts with the gripper arm can be attached to the gripper arm. The gripper arm and the gripping tool are advantageously designed in such a way that the gripped workpiece can be moved translationally and rotationally in several spatial directions. In particular, one or more rotators can be provided for this purpose.

Zur lagengenauen Positionierung des Werkstücks im Arbeitsbereich der Schmiedeanlage kann in oder angrenzend zu einem Arbeitsbereich wenigstens ein Positionierungsanschlag angeordnet sein. Der Positionierungsanschlag ist vorzugsweise derart angeordnet, dass das Werkstück am Ende eines Beschickungsvorgangs an diesen angeschlagen und zumindest in Beschickungsrichtung lagengenau positioniert ist. Es soll erwähnt werden, dass die Schmiedemaschine oder -anlage mehrere, z.B. benachbarte, Arbeitsbereiche aufweisen kann, welche das Werkstück sukzessive durchläuft.For the precise positioning of the workpiece in the working area of the forging plant, at least one positioning stop can be arranged in or adjacent to a working area. The positioning stop is preferably arranged in such a way that at the end of a loading process the workpiece is abutted against it and is precisely positioned at least in the loading direction. It should be mentioned that the forging machine or plant can have several, e.g. adjacent, work areas through which the workpiece successively passes.

Die Form des Positionierungsanschlags kann insbesondere so gewählt sein, dass das Werkstück beim Anschlagen an diesen auch senkrecht zur Beschickungsrichtung ausgerichtet und damit lagengenau positioniert wird. Alternativ oder zusätzlich können weitere Positionierungsanschläge angeordnet sein. Der Positionierungsanschlag kann, analog zum Verschiebeanschlag, feststehend oder senkrecht zur Verschiebeebene ein- und ausfahrbar ausgebildet sein. Gleichfalls kann der Positionierungsanschlag in austauschbarer Weise, und zur Anpassung an unterschiedliche Werkstücke verschiebbar angebracht sein.The shape of the positioning stop can in particular be selected such that the workpiece is also aligned perpendicular to the loading direction when it hits it and is thus positioned in the exact position. As an alternative or in addition, further positioning stops can be arranged. The positioning stop can, analogously to the sliding stop, be designed to be stationary or to be retractable and extendable perpendicular to the sliding plane. Likewise, the positioning stop can be attached in an exchangeable manner and displaceably to adapt to different workpieces.

Beim Beschicken des Werkstücks ist dieses an den Verschiebeanschlag angeschlagen. Am Ende des Beschickungsvorgangs ist das Werkstück auch am Positionierungsanschlag angeschlagen. Auf diese Weise ist es z.B. möglich, dass das Werkstück während und ggf. auch noch kurz nach dem Umformvorgang durch den Verschiebe- und Positionierungsanschlag an zwei gegenüberliegenden Seiten klemmend gehaltert wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass sich das Werkstück nach dem Umformen in einer vorgegebenen Position befindet und zum Entschicken mit der Greifeinrichtung sicher gegriffen werden kann.When the workpiece is being loaded, it is attached to the sliding stop. At the end of the loading process, the workpiece has also hit the positioning stop. In this way, it is possible, for example, for the workpiece to be clamped on two opposite sides during and possibly also shortly after the forming process by means of the shifting and positioning stop. This can ensure that the workpiece is in a predetermined position after reshaping and can be securely gripped with the gripping device for unloading.

Damit bei einem Umformvorgang eine unmittelbare Kraftbeaufschlagung zumindest der zwischen den Umformwerkzeugen befindlichen Abschnitte des Positionieranschlags und der Verschiebeeinheit vermieden werden kann, können die Umformwerkzeuge in deren Form entsprechend angepasst sein Dazu kann z.B. zumindest eines der Umformwerkzeuge seitliche oder in Bewegungsrichtung des Umformwerkzeugs verlaufende Ausnehmungen aufweisen, in welche vorspringende Abschnitte des Positionierungsanschlags bzw. des Verschiebeanschlags beim Zusammenfahren der Umformwerkzeugen eintauchen können.So that a direct application of force to at least the sections of the positioning stop and the displacement unit located between the forming tools can be avoided during a forming process, the shape of the forming tools can be adapted accordingly Forming tools have recesses which extend laterally or in the direction of movement of the forming tool, into which recesses protruding sections of the positioning stop or of the displacement stop can dip when the forming tools move together.

Die Schmiedeanlage kann des Weiteren eine Transporteinrichtung aufweisen, mit welchem Werkstücke in einen vorgegebenen Aktionsbereich der Verschiebeeinheit, vorzugsweise sukzessiv, transportiert und positioniert werden können. Bei der Transporteinrichtung kann es sich im Wesentlichen um eine beliebige Transporteinrichtung, insbesondere um ein Transportband, handeln.The forging plant can furthermore have a transport device with which workpieces can be transported and positioned, preferably successively, in a predetermined action area of the displacement unit. The transport device can essentially be any transport device, in particular a conveyor belt.

Die Transporteinrichtung kann beispielsweise entsprechend dem Takt der Schmiedeanlage bzw. der Verschiebeeinheit betrieben werden. Dazu ist es beispielsweise möglich, den Vorschub der Transporteinrichtung zyklisch zu unterbrechen. Eine Möglichkeit zum getakteten vorhalten von Werkstücken besteht beispielsweise auch darin, spezielle, getaktet betreibbare Anschläge anzubringen, durch welche die Position der Werkstücke in Transportrichtung zeitweise fixiert werden kann. Beispielsweise kann im Aktionsbereich der Verschiebeeinheit ein Endanschlag angebracht sein, wobei durch den Endanschlag sichergestellt werden kann, dass die Werkstücke in Transportrichtung lediglich so weit transportiert werden, dass der Verschiebeanschlag in gewünschter Weise an das Werkstück anschlagen kann. Vorteilhafter Weise ist die Position des Endanschlags in Transportrichtung veränderbar, so dass eine Anpassung an Werkstücke unterschiedlicher Länge in einfacher Weise möglich ist. Die Transporteinrichtung kann des Weiteren einen in Transportrichtung dem Aktionsbereich der Verschiebeeinheit vorgeschalteten Rückhalteanschlag aufweisen, welcher getaktet aktiviert bzw. deaktiviert werden kann, so dass Werkstücke korrespondierend zum Takt der Umformung bzw. der Verschiebeeinheit zum Aktionsbereich der Verschiebeeinheit zugeführt werden können. Das Bereitstellen der weiteren Anschläge stellt eine technisch einfach zu realisierende Möglichkeit der getakteten Zufuhr von Werkstücken dar.The transport device can, for example, be operated in accordance with the cycle of the forging plant or the displacement unit. For this purpose, it is possible, for example, to interrupt the advance of the transport device cyclically. One possibility for the clocked provision of workpieces is, for example, to attach special stops that can be operated clocked and through which the position of the workpieces can be temporarily fixed in the transport direction. For example, an end stop can be attached in the action area of the displacement unit, whereby the end stop can ensure that the workpieces are only transported so far in the transport direction that the displacement stop can strike the workpiece in the desired manner. The position of the end stop in the transport direction can advantageously be changed so that it can be easily adapted to workpieces of different lengths. The transport device can furthermore have a restraint stop which is connected upstream of the action area of the displacement unit in the transport direction and which can be activated or deactivated in a clocked manner so that workpieces can be fed to the action area of the displacement unit at the same time as the deformation or the displacement unit. The provision of the additional stops is a technically easy-to-implement option for the clocked supply of workpieces.

Eine besonders einfach zu realisierende Beschickung besteht darin, dass die Verschiebung des Werkstücks beim Beschicken des Arbeitsbereichs der Schmiedeanlage senkrecht zur Bewegungsrichtung der Umformwerkzeuge, vorzugsweise linear, erfolgt.A particularly easy to implement loading consists in that the displacement of the workpiece when loading the work area of the forging plant takes place perpendicular to the direction of movement of the forming tools, preferably linearly.

Zweckmäßiger Weise wird das Werkstück beim Umformen mittels des Verschiebeanschlags der Verschiebeeinheit an den Positionierungsanschlag der Schmiedeanlage gedrückt. Damit kann das Werkstück beim oder nach dem Umformvorgang in Position gehalten werden. Es ist damit möglich, den Ausschuss bei der Herstellung umgeformter Werkstücke zu reduzieren. Ferner kann erreicht werden, dass die Greifeinrichtung das umgeformte Werkstück sicher greifen kann.The workpiece is expediently pressed against the positioning stop of the forging system by means of the shifting stop of the shifting unit during the forming process. This allows the workpiece to be held in position during or after the forming process. It is thus possible to reduce the scrap in the production of formed workpieces. It can also be achieved that the gripping device can securely grip the reshaped workpiece.

Jedoch ist es auch möglich, dass das Werkstück beim Umformvorgang oder bereits nach erfolgter Beschickung zusätzlich oder alternativ durch die Greifeinrichtung gehaltert wird. Sofern das Werkstück beim Umformvorgang oder nach Beschickung lediglich durch die Greifeinrichtung gehaltert wird, kann die Verschiebeeinheit den nächstfolgenden Beschickungsvorgang vorbereiten. Dadurch kann der Werkstückdurchsatz weiter gesteigert werden.However, it is also possible that the workpiece is additionally or alternatively held by the gripping device during the forming process or already after loading has taken place. If the workpiece is only held by the gripping device during the forming process or after loading, the displacement unit can prepare for the next loading process. This enables the workpiece throughput to be increased further.

Bei entsprechender Ausgestaltung der Schmiedeanlage mit einer Transporteinrichtung können korrespondierend zu einem Umformungstakt sukzessive Werkstücke in den Aktionsbereich der Verschiebeeinheit transportiert werden, wobei vorzugsweise ein dem Aktionsbereich der Verschiebeeinheit vorgeschalteter Rückhalteanschlag getaktet betrieben wird.With a corresponding configuration of the forging system with a transport device, workpieces can be transported successively into the action area of the displacement unit corresponding to a forming cycle, with a restraint stop connected upstream of the action area of the displacement unit preferably being operated in a clocked manner.

Das Werkstück wird also insbesondere im Anschluss von der wenigstens einen Greifeinrichtung in wenigstens einen weiteren Arbeitsbereich der Schmiedemaschine transportiert oder eingelegt und dort weiter geschmiedet. In einer Ausbildung des Verfahrens wird das Werkstück in einem mehrstufigen Prozess in räumlich nacheinander geschalteten Arbeitsbereichen der Schmiedeanlage umgeformt. Dazu können die Umformwerkzeuge beispielsweise mehrere voneinander getrennte Arbeitsbereiche aufweisen. Dabei ist es insbesondere möglich, dass ein erster Arbeitsbereich mittels der Verschiebeeinheit beschickt wird, und nachfolgende, weitere Arbeitsbereiche mit der Verschiebeeinheit und/oder der Greifeinrichtung beschickt werden. Dabei soll bemerkt werden, dass beim Wechsel des Werkstücks von einem Arbeitsbereich zum nächsten die Verschiebeeinheit und/oder die Greifeinrichtung sowohl Be- als auch Entschickungsvorgänge ausführen können. Mehrere Arbeitsbereiche können beispielsweise vorliegen, wenn das Werkstück in mehreren Umformvorgängen in die gewünschte Endform gebracht wird. Bei solchen Umformvorgängen können beispielsweise zunächst ein Plättvorgang, dann ein Vorschmiedevorgang, gefolgt von einem Endschmiedevorgang ausgeführt werden.The workpiece is therefore transported or inserted into at least one further work area of the forging machine and further forged there, in particular subsequently by the at least one gripping device. In one embodiment of the method, the workpiece is formed in a multi-stage process in working areas of the forging plant that are connected spatially one after the other. For this purpose, the forming tools can, for example, have several separate working areas. It is particularly possible that a first work area is loaded by means of the displacement unit, and subsequent, further work areas are loaded with the displacement unit and / or the gripping device. It should be noted that when the workpiece is changed from one work area to the next, the displacement unit and / or the gripping device can carry out both loading and unloading processes. Several work areas can exist, for example, if the workpiece is brought into the desired final shape in several forming processes. In such forming processes, for example, a flattening process, then a pre-forging process, followed by a final forging process, can be carried out first.

Weitere Vorteile des Verfahrens nach dem dritten Aspekt ergeben sich auch aus den Ausführungen zum ersten und zweiten Aspekt der Erfindung.Further advantages of the method according to the third aspect also emerge from the statements relating to the first and second aspects of the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen weiter erläutert. Dabei wird auf die Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen jeweils in einer schematischen Darstellung:

• 1 eine Schmiedeanlage mit einer Verschiebeinrichtung nach der Erfindung in einer Ausgangsstellung,
• 2 die Schmiedeanlage gemäß 1 mit der Verschiebeeinrichtung in einer Endstellung,
• 3 die Schmiedeanlage gemäß 1 und 2 in einer seitlichen Ansicht und
• 4 die Schmiedeanlage gemäß 1 bis 3 in einer Draufsicht.

The invention is explained further below with the aid of exemplary embodiments. Reference is made to the drawings. They each show in a schematic representation:

• 1 a forging plant with a displacement device according to the invention in an initial position,
• 2 the forging plant according to 1 with the sliding device in one end position,
• 3 the forging plant according to 1 and 2 in a side view and
• 4th the forging plant according to 1 to 3 in a top view.

In den 1 bis 4 bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, soweit sich aus der Figurenbeschreibung nichts Gegenteiliges ergibt. Die Schmiedeanlage mit der Be- und Entschickungseinrichtung wird nur insoweit beschrieben als es zum Verständnis der Erfindung erforderlich ist.In the 1 to 4th Identical reference symbols denote identical or functionally identical elements, unless otherwise stated in the description of the figures. The forging plant with the loading and unloading device is only described insofar as it is necessary to understand the invention.

Die Schmiedeanlage 1 gemäß 1 bis 4 umfasst eine Schmiedemaschine 50 zum Schmieden, insbesondere Gesenkschmieden oder gebundenen Umformen, von metallischen oder metallhaltigen Werkstücken 4, insbesondereohne Beschränkung der Allgemeinheit - einen Schmiedehammer, und eine Be- und Entschickungseinrichtung zum Be- und Entschicken des Arbeitsbereiches 32 der Schmiedemaschine 50 mit Werkstücken (oder: Schmiedeteilen).The forge plant 1 according to 1 to 4th includes a forging machine 50 for forging, in particular drop forging or bonded forming, of metallic or metal-containing workpieces 4th , especially without restriction of the general public - a forging hammer, and a loading and unloading device for loading and unloading the work area 32 the forging machine 50 with workpieces (or: forgings).

Die Schmiedemaschine 50 umfasst ein erstes, unteres Schmiedegesenk 2 und ein zweites, oberes Schmiedegesenk 3. Das erste Schmiedegesenk 2 ist stationär angeordnet und das zweite Schmiedegesenk 3 wird von oberhalb des ersten Schmiedegesenks 2 zum Umformen eines Werkstücks 4 auf das erste Schmiedegesenk 2 nach unten zu bewegt. Üblicherweise erfolgt das Schmieden von Werkstücken 4 getaktet, wobei sich das zweite Schmiedegesenk 3 bei dieser Betriebsweise zyklisch auf- und abbewegt. Die Umform- oder Schmiedevorgänge finden in einem Arbeitsbereich 32 zwischen den Schmiedegesenken 2 und 3 der Schmiedemaschine 50 statt, welcher im Wesentlichen zwischen zusammenwirkenden Umformflächen der Schmiedegesenke 2 und 3 definiert ist, die unter Ausübung einer Umformkraft das Werkstück 4 umformen.The forging machine 50 includes a first, lower forging die 2 and a second, upper forging die 3 . The first forging die 2 is arranged stationary and the second forging die 3 is from above the first forging die 2 for forming a workpiece 4th on the first forging die 2 moved down to. Workpieces are usually forged 4th clocked, with the second forging die 3 Cyclically moved up and down in this mode of operation. The forming or forging processes take place in one work area 32 between the forging dies 2 and 3 the forging machine 50 instead, which is essentially between interacting forming surfaces of the forging dies 2 and 3 is defined, which under the exertion of a forming force the workpiece 4th reshape.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst der Arbeitsbereich 32 in einer eine Schmiederichtung definierenden Greifertransportrichtung G hintereinander liegend drei Teilarbeitsbereiche, nämlich zunächst einen Plättarbeitsbereich 55 zwischen einer unteren Plättfläche 25 am unteren Schmiedegesenk 2 und einer oberen Plättfläche 35 am oberen Schmiedegesenk 3, dann einen Vorschmiedearbeitsbereich 56 zwischen einer unteren Vorschmiedefläche 26 am unteren Schmiedegesenk 2 und einer oberen Vorschmiedefläche 36 am oberen Schmiedegesenk 3 und schließlich als dritten Teilarbeitsbereich einen Fertigschmiedearbeitsbereich 57 zwischen einer unteren Fertigschmiedefläche 27 am unteren Schmiedegesenk 2 und einer oberen Fertigschmiedefläche 37 am oberen Schmiedegesenk 3.In the illustrated embodiment, the work area includes 32 in a gripper transport direction defining a forging direction G three sub-work areas lying one behind the other, namely first a flattening work area 55 between a lower plateau 25th on the lower forging die 2 and an upper plateau 35 on the upper forging die 3 , then a pre-forging work area 56 between a lower forging surface 26th on the lower forging die 2 and an upper forging surface 36 on the upper forging die 3 and finally, as a third part of the work area, a finished forging work area 57 between a lower finish forging surface 27 on the lower forging die 2 and an upper finish forging surface 37 on the upper forging die 3 .

Die Plättflächen 25 und 35 im Plättarbeitsbereich 55 sind im Wesentlichen flache Flächen zum weitgehend freien oder ungebundenen Umformen (Freiformen) des Werkstücks 4 in einem oder mehreren Plättschlägen. Das Werkstück 4 wird beim Plätten flacher oder in seiner Dicke reduziert zur Materialvorverteilung für die nachfolgenden Schmiedevorgänge in den Gesenkschmiedearbeitsbereichen 56 und 57.The flat surfaces 25th and 35 in the flattening work area 55 are essentially flat surfaces for largely free or unbound forming (free-forming) of the workpiece 4th in one or more flattening strokes. The workpiece 4th becomes flatter during flattening or its thickness is reduced for material distribution for the subsequent forging processes in the drop forging work areas 56 and 57 .

Die gegenüberliegenden Gesenkflächen 26 und 36 zum Vorschmieden und 27 und 37 zum Fertigschmieden weisen nicht im Detail gezeigte Kavitäten oder Gravuren auf, die im Wesentlichen die Formänderung beim gebundenen Umformen in diesen Arbeitsbereichen 56 und 57 definieren.The opposite die surfaces 26th and 36 for pre-forging and 27 and 37 for finish forging have cavities or engravings, which are not shown in detail, which essentially change the shape during bonded forming in these working areas 56 and 57 define.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind alle unteren Umformflächen an einem gemeinsamen unteren Werkzeug 2 und alle oberen Umformflächen an einem gemeinsamen oberen Werkzeug 3 ausgebildet, einschließlich der Plättflächen. Es ist aber auch möglich, insbesondere für das Plätten, separate Werkzeuge vorzusehen.In the illustrated embodiment, all lower forming surfaces are on a common lower tool 2 and all upper forming surfaces on a common upper tool 3 formed, including the platelets. However, it is also possible, in particular for flattening, to provide separate tools.

Die Be- und Entschickungseinrichtung 51 der gezeigten Schmiedeanlage 1 umfasst eine in 1 bis 4 dargestellte, der Beschickung dienende Verschiebeeinheit 7 zum Verschieben eines umzuformenden Werkstücks 4' und 4 in den Plättbereich 55 des Arbeitsbereiches 32 der Schmiedemaschine 50 und zwei, nur in den 3 und 4 zu sehende, dem Weitertransport und der Entschickung dienende Greifeinrichtungen 12A und 12B zum Greifen des geplätteten und weiter zu schmiedenden bzw. geschmiedeten Werkstücks.The loading and unloading facility 51 the forging plant shown 1 includes an in 1 to 4th shown, the loading serving displacement unit 7th for moving a workpiece to be formed 4 ' and 4th in the flattening area 55 of the work area 32 the forging machine 50 and two, only in the 3 and 4th gripping devices to be seen, serving for further transport and dispatch 12A and 12B for gripping the flattened and further forged or forged workpiece.

In 1 ist die Verschiebeeinheit 7 in einer ersten Arbeitsstellung dargestellt und das Werkstück 4' befindet sich noch auf einem Transportband 10, mit dem es in einer Transportrichtung T zur Schmiedemaschine 50 transportiert wurde. In 2 bis 4 ist die Verschiebeeinheit 7 in einer zweiten Arbeitsstellung und hat das nun mit 4 bezeichnete Werkstück in den Plättbereich 55 ge- oder verschoben.In 1 is the displacement unit 7th shown in a first working position and the workpiece 4 ' is still on a conveyor belt 10 with which it is in one transport direction T to the forging machine 50 was transported. In 2 to 4th is the displacement unit 7th in a second working position and has the workpiece, now designated 4, in the flattening area 55 moved or postponed.

Die Verschiebeeinheit 7 umfasst zwei in einer Verschieberichtung V zwischen den beiden Arbeitsstellungen linear und parallel zueinander verschiebbare Verschiebeelemente 7A und 7B. Die Verschiebeelemente 7A und 7B sind über zugehörige L-förmige Verbindungselemente 8A und 8B an einem sich senkrecht zur Verschieberichtung V und/oder parallel zur Transportrichtung T des Transportbandes 10 erstreckenden und beispielsweise als Vierkanthohlprofil ausgebildeten Längsträger 70 unter einem Abstand d zueinander befestigt. Die Verschieberichtung V verläuft bevorzugt senkrecht zur Bewegungsrichtung oder Schlagrichtung S des zweiten Schmiedegesenks 3 und in der Darstellung der 1 waagrecht sowie vorzugsweise auch senkrecht zur Transportrichtung T des Transportbandes 10.The displacement unit 7th includes two in one direction of displacement V Sliding elements that can be moved linearly and parallel to one another between the two working positions 7A and 7B . The sliding elements 7A and 7B are via associated L-shaped fasteners 8A and 8B on one perpendicular to the direction of displacement V and / or parallel to the transport direction T of the conveyor belt 10 extending and for example designed as a square hollow profile longitudinal beam 70 under a distance d attached to each other. The direction of movement V runs preferably perpendicular to the direction of movement or direction of impact S. of the second forging die 3 and in the representation of the 1 horizontally and preferably also perpendicular to the direction of transport T of the conveyor belt 10 .

Zum Verschieben des Längsträgers 70 zusammen mit den daran befindlichen Verschiebeelementen 7A und 7B weist die Verschiebeeinheit 7 einen Linearstellantrieb 9 auf, der senkrecht zur Verschieberichtung V oder in Transportrichtung T versetzt zu den Verschiebeelementen 7A und 7B angeordnet ist.For moving the side member 70 together with the sliding elements located on it 7A and 7B instructs the displacement unit 7th a linear actuator 9 that is perpendicular to the direction of displacement V or in the direction of transport T offset to the sliding elements 7A and 7B is arranged.

Die beiden Verschiebeelemente 7A und 7B übergreifen beim Verschieben des Werkstücks 4' bzw. 4 jeweils eine Verjüngung 4A und 4B im Werkstück 4 mit einem oberhalb des Werkstücks 4 befindlichen horizontal in Verschieberichtung V sich erstreckenden Finger 48, der vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise, mit einer unteren Anschlagsfläche 49 von oben auf dem Werkstück 4 anliegt oder auch mit geringem Abstand darüber angeordnet wird.The two sliding elements 7A and 7B overlap when moving the workpiece 4 ' or. 4th a taper each 4A and 4B in the workpiece 4th with one above the workpiece 4th located horizontally in the direction of displacement V extending fingers 48 , which is preferably, but not necessarily, with a lower stop surface 49 from above on the workpiece 4th is applied or is arranged with a small distance above it.

Ferner weisen die Verschiebeelemente 7A und 7B eine senkrecht zur Verschieberichtung V gerichtetete vertikale Anschlagsfläche 47 auf, gegen die das Werkstück 4 beim Verschieben anschlägt.Furthermore, the sliding elements 7A and 7B one perpendicular to the direction of displacement V directed vertical stop surface 47 on against which the workpiece 4th hits when moving.

Die wenigstens eine horizontale Plättfläche 25 ist an der den Verschiebeelementen 7A und 7B zugewandten Seite an dem unteren Gesenk 2 vorgesehen und ist im Wesentlichen auf der gleichen Höhe wie die Oberfläche des Transportbandes 10 oder bündig mit dem Transportband 10 angeordnet sowie zu den unteren Gravuren 26 und 27 nach unten versetzt.The at least one horizontal plateau 25th is on the sliding elements 7A and 7B facing side on the lower die 2 provided and is essentially at the same level as the surface of the conveyor belt 10 or flush with the conveyor belt 10 arranged as well as to the lower engravings 26th and 27 offset downwards.

Ferner sind am unteren Gesenk 2 zwei sich an die Plättfläche 25 anschließende oder in diese hineinragende Positionierungsanschläge 11A und 11B vorgesehen, an denen das Werkstück 4 mit jeweils einer Verjüngung 4A oder 4B an einer den Anschlagsflächen 47 der Verschiebeelemente 7A und 7B gegenüberliegenden Seite zu liegen kommt oder anschlägt und dadurch an zwei Anschlagspunkten für den Plättvorgang lagengenau positioniert ist.Also on the lower die 2 two to the plate surface 25th positioning stops that follow or protrude into them 11A and 11B provided on which the workpiece 4th each with a taper 4A or 4B at one of the stop surfaces 47 the sliding elements 7A and 7B opposite side comes to lie or strikes and is thereby precisely positioned at two stop points for the flattening process.

Das Werkstück 4' bzw. 4 wird somit in einer im Allgemeinen teils gleitenden, teils rollenden Bewegung translatorisch von der in 1 gezeigten, der ersten Arbeitsstellung der Verschiebeeinheit 7 entsprechenden Position auf dem Transportband 10 in die Plättposition an den Positionierungsanschlägen 11A und 11B gebracht, die der zweiten Arbeitsstellung der Verschiebeeinheit 7 entspricht.The workpiece 4 ' or. 4th is thus translated in a generally partly sliding, partly rolling movement from the in 1 shown, the first working position of the displacement unit 7th corresponding position on the conveyor belt 10 into the flattening position at the positioning stops 11A and 11B brought to the second working position of the displacement unit 7th corresponds to.

Vor dem Plättschlag des oberen Gesenks 3 in der Schlagrichtung S können die Verschiebeelemente 7A und 7B durch Zurückfahren der Verschiebeeinheit 7 in die erste Arbeitsstellung wieder zurückgezogen werden.Before the flattening of the upper die 3 in the direction of lay S. can use the sliding elements 7A and 7B by moving back the displacement unit 7th be withdrawn into the first working position.

In der dargestellten vorteilhaften Ausführungsform halten jedoch die Verschiebeelemente 7A und 7B das Werkstück 4 auch während des Plättschlages im Plättbereich 55 gegen die Positionierungsanschläge 11A und 11B, so dass das Werkstück 4 zwischen den Positionierungsanschläge 11A und 11B des Gesenks 2 und den seitlichen vertikalen Anschlagsflächen 47 der Verschiebeelemente 7A und 7B einerseits sowie der unteren Plättfläche 25 am Gesenk 2 und den unteren Anschlagsflächen 49 der Finger 48 der Verschiebeelemente 7A und 7B andererseits eingeklemmt oder zumindest begrenzt oder gehalten wird. Dadurch wird so ein Verspringen oder Verrutschen des Werkstücks 4 beim Plätten verhindert wird.In the advantageous embodiment shown, however, hold the sliding elements 7A and 7B the workpiece 4th also during the flattening in the flattening area 55 against the positioning stops 11A and 11B so that the workpiece 4th between the positioning stops 11A and 11B of the die 2 and the lateral vertical stop surfaces 47 the sliding elements 7A and 7B on the one hand and the lower plate surface 25th on the die 2 and the lower stop surfaces 49 the finger 48 the sliding elements 7A and 7B on the other hand is pinched or at least limited or held. This causes the workpiece to jump or slip 4th is prevented when flattening.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist das als erwärmter Schmiederohling bereitgestellte Werkstück 4 oder 4' eine, in 4 am Besten zu erkennende, Gestalt mit zwei inneren Verdickungen 4C und zwei äußeren Verdickungen 4D auf und zwischen den inneren Verdickungen 4C und den äußeren Verdickungen 4D jeweils den Verjüngungen 4A und 4B. Außerdem weist das Werkstück 4 oder 4' beiderends Greifenden 40 und 41 auf. Eine solche Form eines Schmiederohlings ist beispielsweise zum gleichzeitigen Schmieden zweier Pleuelstangen geeignet. Wie in 4 zu erkennen, weist das fertig geschmiedete Werkstück 4 zwischen den beiden Greifeinrichtungen 12A und 12B die noch über einen Schmiedegrat zusammenhängenden beiden Pleuelstangen auf, die dann anschließend beim Abgraten voneinander getrennt werden.In the illustrated embodiment, the workpiece provided as a heated forging blank has 4th or 4 ' one, in 4th best recognizable, shape with two inner thickenings 4C and two outer thickenings 4D on and between the inner thickenings 4C and the outer thickenings 4D the tapers 4A and 4B . In addition, the workpiece 4th or 4 ' grasping at both ends 40 and 41 on. Such a shape of a forging blank is suitable, for example, for forging two connecting rods at the same time. As in 4th to recognize shows the finished forged workpiece 4th between the two gripping devices 12A and 12B the two connecting rods still connected by a forged ridge, which are then separated from each other during trimming.

Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf eine solche Form eine Werkstücks 4 oder 4' beschränkt. Wenn auch Verjüngungen wie die Verjüngungen 4A und 4B im Werkstück 4 oder 4' nicht notwendig sind und die Verschiebelemente auch an nicht verjüngten Stellen des Werkstücks eingreifen können, so ist das Eingreifen in oder über Verjüngungen des Werkstücks doch vorteilhaft. Denn solche Verjüngungen müssen häufig nicht durch Plätten in der Materialverteilung umverteilt werden. Vielmehr werden üblicherweise nur die Verdickungen wie z.B. 4C und 4D geplättet.Of course, the invention is not limited to such a shape of a workpiece 4th or 4 ' limited. Albeit tapers like the tapers 4A and 4B in the workpiece 4th or 4 ' are not necessary and the displacement elements can also engage in non-tapered points on the workpiece, then engaging in or via tapering of the workpiece is advantageous. Because such tapers often do not have to be redistributed in the material distribution by flattening. Rather, only the thickenings such as 4C and 4D are usually flattened.

Es wird also das Werkstück 4 oder 4' während des Plättens in den durch die Verjüngungen 4A und 4B gebildeten Angriffs- oder Haltebereichen durch die Verschiebelemente 7A und 7B gehalten, welche Haltebereiche in einem innen liegenden Bereich des Werkstücks zwischen zwei zu plättenden Werkstückbereichen, nämlich den Verdickungen 4C und 4D, liegen. Die Greifenden 40 und 41 werden also beim Handhaben des Werkstücks 4 oder 4' mittels der Verschiebeinheit 7 noch nicht benutzt.So it becomes the workpiece 4th or 4 ' while flattening in through the tapers 4A and 4B formed attack or holding areas by the sliding elements 7A and 7B held, which holding areas in an inner area of the workpiece between two workpiece areas to be flattened, namely the thickenings 4C and 4D , lie. The grasping ones 40 and 41 will be at Handling the workpiece 4th or 4 ' by means of the displacement unit 7th not used yet.

Damit Beschädigungen der Verschiebeelemente 7A und 7B während des Plättschlages vermieden werden, weisen das erste Schmiedegesenk 2 und zweite Schmiedegesenk 3 an ihren Vorderseiten gegenüberliegende Ausnehmungen 28A und 28B sowie 38A und 38B auf, in welche zwischen dem ersten 2 und zweiten Schmiedegesenk 3 befindliche Abschnitte bzw. Teile der Verschiebeelemente 7A und 7B, besonders die Finger 48, beim Zusammenfahren der Schmiedegesenke 2 und 3 eintauchen können und so nicht mit den Gesenken 2 und 3 in Berührung kommen und nicht dem Schlag und den Umformkräften ausgesetzt werden. Alternativ wäre es möglich, die Verschiebeelemente parallel zur Bewegungsrichtung S des zweiten Schmiedegesenks 3 beweglich auszuführen. Entsprechendes gilt für die Positionierungsanschläge 11A und 11B.This means damage to the sliding elements 7A and 7B be avoided during the flattening, have the first forging die 2 and second forging die 3 on their front sides opposite recesses 28A and 28B as 38A and 38B on, in which between the first 2 and second forging die 3 located sections or parts of the sliding elements 7A and 7B , especially the fingers 48 , when moving the forging dies together 2 and 3 can immerse themselves and so not with the dies 2 and 3 come into contact and not be exposed to the impact and the deformation forces. Alternatively, it would be possible to have the sliding elements parallel to the direction of movement S. of the second forging die 3 to be movable. The same applies to the positioning stops 11A and 11B .

Die Be- und Entschickungseinrichtung 51 umfasst ferner zwei Greifeinrichtungen 12A und 12B, die der Entschickung der Werkstücke 4 aus dem Plättbereich 55 nach dem Plättvorgang dienen und hier auch für das Umsetzen oder Transportieren im Rahmen der weiteren Schmiedevorgänge im Vorschmiedearbeitsbereich 56 sowie im Fertigschmiedearbeitsbereich 57 entlang der Greifertransportrichtung G vorgesehen sind. Die Greifeinrichtungen 12A und 12B weisen jeweils ein Greifwerkzeug (eine Greifzange) 16A und 16B auf, das jeweils zwei Schenkel 18A bzw. 18B mit daran angeordneten Greifbacken 17A und 17B umfasst . Die Greiffunktion der Greiferwerkzeuge 16A und 16B wird dadurch erreicht, dass einer der Schenkel 18A oder 18B relativ zum jeweils anderen der Schenkel 18A bzw. 18B mit einem Greifantrieb 19A bzw. 19B bewegt werden kann.The loading and unloading facility 51 further comprises two gripping devices 12A and 12B that of dispatching the workpieces 4th from the flattening area 55 serve after the flattening process and here also for relocating or transporting as part of the further forging processes in the pre-forging area 56 as well as in the finished forging area 57 along the gripper transport direction G are provided. The gripping devices 12A and 12B each have a gripping tool (gripping pliers) 16A and 16B, each of which has two legs 18A or. 18B with gripping jaws arranged on it 17A and 17B includes. The gripping function of the gripper tools 16A and 16B is achieved by having one of the legs 18A or 18B relative to the other of the legs 18A or. 18B with a gripper drive 19A or. 19B can be moved.

Die Greifeinrichtungen 12A und 12B umfassen ferner zwei, lediglich abschnittsweise dargestellte Roboterarme 13A und 13B eines Handhabungsroboters, insbesondere Industrieroboters, an deren Enden jeweils ein Rotator 14A oder 14B sowie ein weiterer Rotator 15A oder 15B, insbesondere des Roboters, angebracht ist, wobei die Greifwerkzeuge 16A und 16B an den weiteren Rotatoren 15A oder 15B befestigt sind. Durch die Rotatoren 14A und 14B sowie und die weiteren Rotatoren 15A und 15B kann jedes Greifwerkzeug 16A und 16B am Ende des jeweiligen Roboterarms 13A und 13B um zwei zueinander senkrechte Rotationsachsen rotiert werden, werden also zwei Rotationsfreiheitsgrade zur Verfügung gestellt. Weitere Bewegungsfreiheitsgrade für die Greifwerkzeuge 16A und 16B, insbesondere zur Translation, stellt der jeweilige Roboter mittels des Roboterarms 13A oder 13B zur Verfügung.The gripping devices 12A and 12B also include two robot arms, shown only in sections 13A and 13B of a handling robot, in particular an industrial robot, with a rotator at each end 14A or 14B as well as another rotator 15A or 15B , in particular the robot, is attached, the gripping tools 16A and 16B on the other rotators 15A or 15B are attached. Through the rotators 14A and 14B as well as and the other rotators 15A and 15B can use any gripping tool 16A and 16B at the end of the respective robot arm 13A and 13B are rotated around two mutually perpendicular axes of rotation, so two degrees of freedom of rotation are made available. Further degrees of freedom of movement for the gripping tools 16A and 16B , in particular for translation, is provided by the respective robot by means of the robot arm 13A or 13B to disposal.

Mit den Greifeinrichtungen 12A und 12B wird das Werkstück 4 an seinen Greifenden 40 und 41 gegriffen und nach einem Schmiedevorgang in einem der Schmiedearbeitsbereiche 55, 56 oder 57 entnommen, d. h. entschickt, und dann, nachdem das Werkstück fertig geschmiedet ist, der Schmiedevorgang in dem letzten Arbeitsbereich 57 also abgeschlossen ist, an einer gewünschten Stelle abgelegt oder einer Abgrateinrichtung zugeführt.With the gripping devices 12A and 12B becomes the workpiece 4th at his gripping ends 40 and 41 gripped and after a forging process in one of the forging work areas 55 , 56 or 57 removed, ie decanted, and then, after the workpiece has been completely forged, the forging process in the last work area 57 is thus completed, stored at a desired location or fed to a trimming device.

Vorzugsweise halten die beiden Greifeinrichtungen 12A und 12B das Werkstück auch während der Schmiedvorgänge in den Schmiedearbeitsbereichen 56 und 57 also während des Aufeinandertreffens der Gesenke 2 und 3 fest, halten also die Greifwerkzeuge 16A und 16B geschlossen. Die Greifwerkzeuge 16A und 16B sind dazu vorzugsweise mit nicht näher dargestellten Mitteln zum Flexibelstellen zum Schutz des Roboters vor der Kraftstoßbelastung versehen. Es kann auch nur eine Greifeinrichtung zum Greifen und Handhaben des Werkstücks vorgesehen sein.The two gripping devices preferably hold 12A and 12B the workpiece even during the forging processes in the forging work areas 56 and 57 that is, during the meeting of the dies 2 and 3 firmly, so hold the gripping tools 16A and 16B closed. The gripping tools 16A and 16B are for this purpose preferably provided with means, not shown in detail, for making flexible positions to protect the robot from the impulse load. It is also possible for only one gripping device to be provided for gripping and handling the workpiece.

Bei entsprechendem Zusammenspiel oder Ansteuerung oder Taktung der Greifeinrichtungen 12A und 12B und der Verschiebeeinheit 7 kann die Schmiedemaschine 50 mit einem neuen Werkstück 4' mittels der Verschiebeeinheit 7 beschickt werden, während ein bereits fertig geschmiedetes Werkstück mittels der Greifeinrichtungen 12A und 12B entschickt wird. Auf diese Weise kann die Wartezeit zwischen aufeinanderfolgenden Umformvorgängen verringert und damit der Werkstückdurchsatz oder die Taktzeit verbessert werden.With appropriate interaction or control or timing of the gripping devices 12A and 12B and the displacement unit 7th can the forging machine 50 with a new workpiece 4 ' by means of the displacement unit 7th be charged while an already finished forged workpiece by means of the gripping devices 12A and 12B is dispatched. In this way, the waiting time between successive forming processes can be reduced and thus the workpiece throughput or the cycle time can be improved.

Wie aus 4 zu entnehmen ist, weist ferner das Transportband 10 einen Endanschlag 71 auf. Der Endanschlag 71 kann in Transportrichtung T des Transportbands 10 unterschiedlich positioniert und arretiert werden. Bei geeigneter Positionierung und Arretierung des Endanschlags 71 kann das umzuformende Werkstück 4" auf dem Transportband 10 an einer Sollposition gestoppt bzw. angehalten werden, welche ein optimales Beschicken der Schmiedemaschine 50 durch die lineare Verschiebebewegung der Verschiebeelemente 7A und 7B ermöglicht.How out 4th can be seen, also has the conveyor belt 10 an end stop 71 on. The end stop 71 can in the transport direction T of the conveyor belt 10 be positioned and locked in different ways. With suitable positioning and locking of the end stop 71 can handle the workpiece to be formed 4 " on the conveyor belt 10 be stopped or stopped at a target position, which optimally feeds the forging machine 50 by the linear movement of the sliding elements 7A and 7B enables.

Des Weiteren umfasst das Transportband 10 einen dem Aktionsbereich der Verschiebeelemente 7A und 7B vorgeschalteten Rückhalteanschlag 72. Der Rückhalteanschlag 72 ist dazu vorgesehen, Werkstücke 4' vom Aktionsbereich der Verschiebeelementen 7A und 7B so lange zurückzuhalten, bis sich die Verschiebeelemente 7A und 7B nach einem Beschickungsvorgang wieder in der in 1 dargestellten ersten Arbeitsstellung befinden. Der Rückhalteanschlag 72 dient also dazu, die Werkstücke 4 in einer zum Umformtakt korrespondierenden Weise dem Aktionsbereich zuzuführen. Alternativ oder zusätzlich dazu ist es möglich, das Transportband 10 korrespondierend zur Taktung der Verschiebeeinheit 7 und der Greifeinrichtungen 12A und 12B zu aktivieren bzw. deaktivieren.It also includes the conveyor belt 10 one of the action area of the sliding elements 7A and 7B upstream restraint stop 72 . The restraint stop 72 is intended for workpieces 4 ' from the action area of the sliding elements 7A and 7B hold back until the sliding elements 7A and 7B after a loading process again in the in 1 first working position shown. The restraint stop 72 so serves to the workpieces 4th to the action area in a manner corresponding to the forming cycle. As an alternative or in addition to this, it is possible to use the conveyor belt 10 corresponding to the timing of the shifting unit 7th and the gripping devices 12A and 12B to activate or deactivate.

Aus den bisherigen Ausführungen zu 1 bis 4 ergibt sich unmittelbar ein Verfahren zum (automatisierten) Schmieden von Werkstücken. Ein entsprechendes Verfahren umfasst zumindest die folgenden Schritte: Beschicken der Schmiedeanlage 1 mit einem Werkstück 4' oder 4 mittels der Verschiebeeinheit 7, wobei zumindest ein umzuformender Teil des Werkstücks 4 in den ersten Schmiedearbeitsbereich, insbesondere Plättbereich, 55 zwischen das erste Schmiedegesenk 2 und das zweite Schmiedegesenk 3 des Schmiedemaschine 50 geschoben wird;From what has been said so far 1 to 4th This immediately results in a method for the (automated) forging of workpieces. A corresponding method comprises at least the following steps: Loading the forging plant 1 with a workpiece 4 ' or 4th by means of the displacement unit 7th , wherein at least one part of the workpiece to be reshaped 4th in the first forging work area, in particular flattening area, 55 between the first forging die 2 and the second forging die 3 of the forging machine 50 is pushed;

Schmieden, insbesondere Plätten, des Werkstücks 4, wobei das zweite Schmiedegesenk 3 zunächst zum ersten Schmiedegesenk 2 hin bewegt wird, so dass der im Arbeitsbereich 55 befindliche Teil des Werkstücks 4 umgeformt, insbesondere geplättet, wird, und wobei das zweite Schmiedegesenk 3 nach der Umformung vom ersten Schmiedegesenk 2 wegbewegt wird; und Entschicken des Werkstücks 4 aus dem Arbeitsbereich 55 mittels der Greifeinrichtungen 12A und 12B.Forging, in particular flattening, of the workpiece 4th , the second forging die 3 first to the first forging die 2 is moved so that the in the work area 55 located part of the workpiece 4th is formed, in particular flattened, and the second forging die 3 after forming from the first forging die 2 is moved away; and dispatch of the workpiece 4th from the work area 55 by means of the gripping devices 12A and 12B .

Wie in Zusammensicht mit den obigen Ausführungen und den Figuren deutlich wird, kann mit dem Verfahren ein besonders vorteilhafter Werkstückdurchsatz erreicht werden. Weitere Schritte oder Einzelheiten des Verfahrens ergeben sich ohne Weiteres aus der Beschreibung der Schmiedeanlage 1.As becomes clear in conjunction with the above statements and the figures, a particularly advantageous workpiece throughput can be achieved with the method. Further steps or details of the method can be found in the description of the forging plant 1 .

Vorzugsweise enthält das Verfahren neben oder nach den genannten Verfahrensschritten den weiteren Verfahrensschritt:

• - Weitertransport oder Umsetzen des Werkstücks 4 mittels der Greifeinrichtungen 12A und 12B in wenigstens einen weiteren Schmiedearbeitsbereich 56 und 57 zum Weiter- und Fertigschmieden des Werkstücks

In addition to or after the process steps mentioned, the process preferably includes the further process step:

• - Further transport or transfer of the workpiece 4th by means of the gripping devices 12A and 12B in at least one other forging area 56 and 57 for further and final forging of the workpiece

Das Werkstück 4 wird also in einem ein- oder mehrstufigen Schmiedeprozess in einem oder mehreren räumlich nacheinander geschalteten Schmiedearbeitsbereichen 56 und 57 weitergeschmiedet, insbesondere vorgeschmiedet und sodann endgeschmiedet.The workpiece 4th is thus in a single or multi-stage forging process in one or more forging work areas arranged one after the other 56 and 57 further forged, in particular pre-forged and then finally forged.

Insbesondere wird der Plättarbeitsbereich 55, wie oben bereits beschrieben, mit der Verschiebeeinheit 7 beschickt und nach dem Plätten wird das Werkstück 4 mit den Greifeinrichtungen 12A und 12B vom Plättbereich 55 entnommen und in den Vorschmiedearbeitsbereich 56 gebracht. Nach dem Vorschmieden im Vorschmiedearbeitsbereich 56 wird das Werkstück 4 wiederum mit den Greifeinrichtungen 12A und 12B in den Fertigschmiedebereich 57 gebracht und nach dem Fertigschmieden entnommen und abgelegt oder zum Abgraten transportiert. Bei diesem Ablauf folgen mehrere Be- und Entschickungsvorgänge aufeinander, so dass hier die Greifeinrichtungen 12A und 12B zumindest teilweise auch zum Beschicken dient.In particular, the flattening work area 55 , as already described above, with the sliding unit 7th loaded and after flattening the workpiece 4th with the gripping devices 12A and 12B from the flattening area 55 removed and into the forging area 56 brought. After pre-forging in the pre-forging work area 56 becomes the workpiece 4th again with the gripping devices 12A and 12B in the finished forging area 57 brought and removed after finish forging and deposited or transported for trimming. In this process, several loading and unloading processes follow one another, so that the gripping devices here 12A and 12B is at least partially also used for loading.

Der Transport des Werkstück 4 zwischen den Schmiedearbeitsbereichen 55 bis 57 durch die Greifeinrichtungen 12A und 12B erfolgt zumindest mit einer Bewegungskomponente entlang einer Greifertransportrichtung G, die vorzugsweise zur Verschieberichtung V und/oder zu einer Mittelachse A der Schmiedeanlage 1 parallel oder koaxial ist. Die Bewegung des Werkstücks 4 durch die Greifeinrichtungen 12A und 12B beinhaltet natürlich auch eine vertikale Bewegungskomponente für Hebe- und Senkbewegungen z.B. beim Heraufheben des Werkstücks 4 von dem tieferen Niveau der unteren Plättfläche 25 auf die höherliegende untere Vorschmiedegravur 26 oder zum Einlegen und Herausheben des Werkstücks 4 in bzw. aus den Gravuren 26 und 27 sowie ggf. auch Drehbewegungen.The transport of the workpiece 4th between the forging work areas 55 to 57 through the gripping devices 12A and 12B takes place with at least one movement component along a gripper transport direction G , which is preferably used for the direction of displacement V and / or to a central axis A. the forge plant 1 is parallel or coaxial. The movement of the workpiece 4th through the gripping devices 12A and 12B naturally also includes a vertical movement component for lifting and lowering movements, for example when lifting the workpiece 4th from the lower level of the lower plate surface 25th on the lower pre-forged engraving 26th or for inserting and lifting the workpiece 4th in or out of the engravings 26th and 27 and possibly also rotary movements.

Durch die an den Greiferarmen 13A und 13B vorgesehenen Rotatoren 14A und 14B und weiteren Rotatoren 15A und 15B ist es durch entsprechende Bewegung der Greifwerkzeuge 16 möglich, das Werkstück 4 beim Überführen von einem Arbeitsbereich in den nächsten anzuheben und, sofern erforderlich, zu drehen.By the on the gripper arms 13A and 13B provided rotators 14A and 14B and other rotators 15A and 15B it is possible by appropriate movement of the gripping tools 16, the workpiece 4th when moving from one work area to the next and, if necessary, rotate.

Der erste Schmiedearbeitsbereich kann anstelle eines Plättbereichs 55 auch beispielsweise ein Biegebereich sein zum Biegen des Werkzeug in entsprechenden Biegewerkzeugen. Insbesondere in diesem Fall kann beispielsweise das Werkstück 4 beim Überführen vom Biegebereich in den weiteren Schmiedearbeitsbereich um 90° um seine Längsachse gedreht werden.The first forging work area can be used instead of a flattening area 55 also be, for example, a bending area for bending the tool in corresponding bending tools. In this case, for example, the workpiece 4th be rotated by 90 ° around its longitudinal axis when transferring from the bending area to the further forging area.

Es ist auch möglich, dass bereits beim Überführen des Werkstücks 4 vom Vorschmiedearbeitsbereich 56 in den Fertigschmiedearbeitsbereich 57 oder beim Abführen des fertig geschmiedeten Werkstücks 4 von dem Fertigschmiedebereich 57 zur Ablage oder zum Abgraten der Plättarbeitsbereich 55 von der Verschiebeeinheit 7 mit einem weiteren Werkstück 4' beschickt wird. Das bedeutet, dass zwei Werkstücke 4' und 4 gleichzeitig geschmiedet oder zumindest gleichzeitig gehandhabt werden, wodurch der Werkstückdurchsatz weiter erhöht werden kann.It is also possible that already when transferring the workpiece 4th from the forging area 56 in the finished forging area 57 or when removing the finished forged workpiece 4th from the finished forging area 57 for filing or trimming the flattening work area 55 from the displacement unit 7th with another workpiece 4 ' is charged. That means two work pieces 4 ' and 4th forged at the same time or at least handled at the same time, whereby the workpiece throughput can be increased further.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

SchmiedeanlageForging plant

22

erstes Schmiedegesenkfirst forging die

33

zweites Schmiedegesenksecond forging die

4, 4', 4"4, 4 ', 4 "

Werkstückworkpiece

4A, 4B4A, 4B

Verjüngungrejuvenation

4C, 4D4C, 4D

Verdickungthickening

77th

VerschiebeeinheitDisplacement unit

7A, 7B7A, 7B

VerschiebeelementSliding element

8A, 8B8A, 8B

VerbindungselementConnecting element

99

LinearstellantriebLinear actuator

1010

TransportbandConveyor belt

11A, 11B11A, 11B

PositionierungsanschlagPositioning stop

12A, 12B12A, 12B

GreifeinrichtungGripping device

13A, 13B13A, 13B

RoboterarmRobotic arm

14A, 14B14A, 14B

RotatorRotator

15A, 15B15A, 15B

weiterer Rotatoranother rotator

16A, 16B16A, 16B

GreifwerkzeugGripping tool

17A, 17B17A, 17B

GreifbackenGripping jaws

18A, 18B18A, 18B

Schenkelleg

19A, 19B19A, 19B

GreifantriebGripping drive

2525th

PlättflächeFlat surface

2626th

untere Vorschmiedegravurlower forging engraving

2727

untere Fertigschmiedegravurlower finished forging engraving

28A, 28B28A, 28B

Ausnehmung (für 48, 7A, 7B)Recess (for 48 , 7A , 7B )

38A, 38B38A, 38B

Ausnehmung (für 48, 7A, 7B)Recess (for 48 , 7A , 7B )

3232

ArbeitsbereichWorkspace

3535

PlättflächeFlat surface

3636

obere Vorschmiedegravurupper forging engraving

3737

obere Fertigschmiedegravurupper finish forging engraving

40, 4140, 41

WerkstückendeEnd of workpiece

4747

vertikale Anschlagsflächevertical stop surface

4848

Fingerfinger

4949

horizontale Anschlagsflächehorizontal stop surface

5050

SchmiedemaschineForging machine

5151

Be- und EntschickungseinrichtungLoading and unloading equipment

5555

PlättbereichFlattening area

5656

VorschmiedearbeitsbereichPre-forging work area

5757

FertigschmiedearbeitsbereichFinished forging work area

7070

LängsträgerSide member

7171

EndanschlagEnd stop

7272

RückhalteanschlagRestraint stop

7575

Verschiebearm Sliding arm

dd

Abstanddistance

AA.

MittelachseCentral axis

TT

TransportbandrichtungConveyor belt direction

SS.

SchlagrichtungDirection of impact

VV

VerschieberichtungDirection of movement

GG

GreifertransportrichtungGripper transport direction

Claims (11)

Verfahren zum automatisierten Schmieden von metallischen oder metallhaltigen Werkstücken (4) mittels einer Schmiedeanlage (1), wobei die Schmiedeanlage eine Schmiedemaschine (50) mit wenigstens zwei relativ zueinander bewegbaren Umformwerkzeugen (2, 3) und wenigstens einen zwischen den Schmiedewerkzeugen (2, 3) liegenden Arbeitsbereich (32, 55, 56, 57) aufweist sowie eine Be- und Entschickungseinrichtung zum Be- und Entschicken wenigstens eines Arbeitsbereichs (55) der Schmiedemaschine mit Werkstücken (4, 4') aufweist, wobei die Be- und Entschickungseinrichtung eine der Beschickung dienende Verschiebeeinheit (7) mit zumindest einem, vorzugsweise wenigstens zwei, Verschiebeelement(e) (7A, 7B) zum Verschieben eines umzuformenden Werkstücks (4') in einen Arbeitsbereich, vorzugsweise einen Plättbereich (55), der Schmiedeanlage (1) oder Schmiedemaschine (50) und zumindest eine der Entschickung dienende Greifeinrichtung (12A, 12B) zum Greifen des Werkstücks (4) zumindest während des Entschickens aufweist, das Verfahren umfassend die folgenden Verfahrensschritte: (i) Beschicken des Arbeitsbereichs (55) der Schmiedeanlage (1) mit einem Werkstück (4', 4) mittels der Verschiebeeinheit (7), wobei zumindest ein umzuformender Teil des Werkstücks (4) zwischen die Umformwerkzeuge (2, 3) geschoben wird, (ii) Umformen des Werkstücks (4), wobei die Umformwerkzeuge (2, 3) zunächst aufeinander zu bewegt werden, so dass der im Arbeitsbereich (55) der Umformwerkzeuge (2, 3) befindliche Teil des Werkstücks (4) umgeformt wird, und wobei die Umformwerkzeuge (2, 3) nach der Umformung voneinander wegbewegt werden; und (iii) Entschicken des Werkstücks (4) aus dem Arbeitsbereich (55) mittels der wenigstens einen Greifeinrichtung (12A, 12B), (iv) wobei das Werkstück (4, 4') wenigstens einen Haltebereich, der insbesondere durch eine Verjüngung (4A, 4B) des Werkstücks (4) gebildet ist, zwischen zwei umzuformenden Werkstückbereichen, die insbesondere durch Verdickungen (4C, 4D) des Werkstücks (4) gebildet sind, und wenigstens ein Greifende, insbesondere wenigstens zwei Greifenden (40 und 41), das oder die weiter außen als der Haltebereich liegt bzw. liegen, aufweist, (v) wobei beim Verschieben oder beim Halten des Werkstücks (4, 4') jedes Verschiebeelement (7A, 7B) in einen zugehörigen Haltebereich, des Werkstücks (4) zwischen zwei umzuformenden Werkstückbereichen des Werkstücks (4) eingreift und das oder die Greifende(n) (40 und 41) des Werkstücks (4) beim Handhaben des Werkstücks (4 oder 4') mittels der Verschiebeeinheit (7) noch nicht benutzt werden, (vi) das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) einen finger-, nasenschienen- oder plattenartig ausgebildeten Vorsprung (48) aufweist oder aufweisen, der beim Verschieben das Werkstück (4') übergreift und/oder eine untere Anschlagsfläche (49) für das Werkstück (4) aufweist, (vii) wobei beim Entschicken jede Greifeinrichtung (12A, 12B) das Werkstück (4, 4') an einem entsprechenden Greifende (40, 41) des Werkstücks (4) angreift.Method for the automated forging of metallic or metal-containing workpieces (4) by means of a forging system (1), the forging system comprising a forging machine (50) with at least two forming tools (2, 3) which can be moved relative to one another and at least one between the forging tools (2, 3) lying work area (32, 55, 56, 57) and a loading and unloading device for loading and unloading at least one work area (55) of the forging machine with workpieces (4, 4 '), wherein the loading and unloading device is one of the loading Serving displacement unit (7) with at least one, preferably at least two, displacement element (s) (7A, 7B) for moving a workpiece (4 ') to be formed into a work area, preferably a flattening area (55), the forging plant (1) or forging machine ( 50) and at least one gripping device (12A, 12B), which is used for unloading, for gripping the workpiece (4) at least during the unloading kens, the method comprising the following method steps: (i) loading the work area (55) of the forging plant (1) with a workpiece (4 ', 4) by means of the displacement unit (7), wherein at least one part of the workpiece (4) to be formed is pushed between the forming tools (2, 3), (ii) forming the workpiece (4), the forming tools (2, 3) initially being moved towards one another so that the working area (55) of the forming tools (2, 3) located part of the workpiece (4) is deformed, and wherein the deformation tools (2, 3) are moved away from one another after the deformation; and (iii) releasing the workpiece (4) from the work area (55) by means of the at least one gripping device (12A, 12B), (iv) wherein the workpiece (4, 4 ') has at least one holding area, in particular by a taper (4A , 4B) of the workpiece (4) is formed between two workpiece areas to be reshaped, which are in particular formed by thickenings (4C, 4D) of the workpiece (4), and at least one gripping end, in particular at least two gripping ends (40 and 41), the or which lies or lie further outside than the holding area, (v) wherein when moving or when holding the workpiece (4, 4 ') each displacement element (7A, 7B) engages in an associated holding area of the workpiece (4) between two workpiece areas of the workpiece (4) to be reshaped and the gripping end (s) (40 and 41) of the workpiece (4) when handling the workpiece (4 or 4 ') by means of the Displacement unit (7) are not yet used, (vi) the displacement element (s) (7A, 7B) has or have a finger, nose rail or plate-like projection (48) which, when moving, the workpiece (4 ' ) overlaps and / or has a lower stop surface (49) for the workpiece (4), (vii) wherein when unloading each gripping device (12A, 12B) the workpiece (4, 4 ') at a corresponding gripping end (40, 41) of the Attacks workpiece (4). Verfahren nach Anspruch 1, bei dem beim Beschicken des Arbeitsbereichs (55) der Schmiedeanlage (1) mit einem Werkstück (4', 4) mittels der Verschiebeeinheit (7) zumindest ein umzuformender Teil des Werkstücks (4) zwischen die Umformwerkzeuge (2, 3) und gegen wenigstens einen Positionierungsanschlag (11A, 11B) zum Positionieren des mittels der Verschiebeeinheit (7) in den Arbeitsbereich (55) eingeschobenen Werkstücks (4) geschoben wird, wobei der wenigstens eine Positionierungsanschlag (11A, 11B), in oder angrenzend zu dem wenigstens einen Arbeitsbereich (55) der Schmiedemaschine (50) vorgesehen ist wobei der wenigstens eine Positionierungsanschlag (11A, 11B) vorzugsweise derart angeordnet ist, dass das Werkstück (4) am Ende eines Verschiebevorgangs an dem wenigstens einen Positionierungsanschlag (11A, 11B) anschlägt und im Arbeitsbereich (55) zumindest in Verschieberichtung (V) lagengenau positioniert ist, wobei insbesondere jedem Verschiebeelement (7A, 7B) der Verschiebeeinheit (7) jeweils ein Positionierungsanschlag (11A, 11B) zugeordnet ist und vorzugsweise der Anschlagsfläche (47) des zugehörigen Verschiebeelements (7A, 7B) unmittelbar gegenüber an der anderen Seite des Werkstücks (4) zu liegen kommt oder unmittelbar gegenüber angeordnet ist, wobei vorzugsweise das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) der Verschiebeeinheit (7) das Werkstück (4') in der zweiten Arbeitsstellung im Arbeitsbereich (55) an dem wenigstens einen Positionierungsanschlag (11A, 11B) hält bzw. halten.Procedure according to Claim 1 , in which when loading the work area (55) of the forging plant (1) with a workpiece (4 ', 4) by means of the displacement unit (7) at least one part of the workpiece (4) to be formed between the forming tools (2, 3) and against at least a positioning stop (11A, 11B) for positioning the workpiece (4) pushed into the work area (55) by means of the displacement unit (7), the at least one positioning stop (11A, 11B) being in or adjacent to the at least one work area ( 55) of the forging machine (50) is provided, the at least one positioning stop (11A, 11B) preferably being arranged in such a way that the workpiece (4) strikes the at least one positioning stop (11A, 11B) at the end of a displacement process and is in the working area (55 ) is positioned precisely in the direction of displacement (V), in particular each displacement element (7A, 7B) of the displacement unit (7) having a respective positioning stop (11A, 11B) is assigned and preferably the stop surface (47) of the associated displacement element (7A, 7B) comes to lie directly opposite on the other side of the workpiece (4) or is arranged directly opposite, preferably the displacement element or elements (e) (7A, 7B) of the displacement unit (7) holds the workpiece (4 ') in the second working position in the working area (55) on the at least one positioning stop (11A, 11B). Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Werkstück (4) beim Umformen mittels des zumindest einen Verschiebeelements (7A, 7B) im zugehörigen Arbeitsbereich (55) oder in der Umformlage oder gegen den wenigstens einen Positionierungsanschlag (11A, 11B) gehalten wird.Procedure according to Claim 2 , wherein the workpiece (4) is held during forming by means of the at least one displacement element (7A, 7B) in the associated work area (55) or in the forming position or against the at least one positioning stop (11A, 11B). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem das entschickte Werkstück (4) im Anschluss von der wenigstens einen Greifeinrichtung (12A, 12B) in wenigstens einen weiteren Arbeitsbereich (56, 57) der Schmiedemaschine (50) transportiert oder eingelegt wird und dort weiter geschmiedet wird und/oder bei dem das Werkstück (4) in einem mehrstufigen Prozess in räumlich nacheinander geschalteten Arbeitsbereichen (55, 56, 57) der Schmiedemaschine (50) umgeformt wird, wobei ein erster Arbeitsbereich (55) mittels der Verschiebeeinheit (7) beschickt wird, und wobei nachfolgende weitere Arbeitsbereiche (56, 57) mittels der der zumindest einen Greifeinrichtung (12A, 12B) beschickt werden, wobei vorzugsweise das Werkstück (4) bei einem Umformvorgang mittels der zumindest einen Greifeinrichtung (12A, 12B) gehaltert oder festgehalten wird.Method according to one of the Claims 1 to 3 , in which the decanted workpiece (4) is subsequently transported or inserted by the at least one gripping device (12A, 12B) into at least one further work area (56, 57) of the forging machine (50) and is further forged there and / or in the the workpiece (4) is formed in a multi-stage process in spatially sequential work areas (55, 56, 57) of the forging machine (50), a first work area (55) being charged by means of the displacement unit (7), and subsequent further work areas (56, 57) are loaded by means of the at least one gripping device (12A, 12B), the workpiece (4) preferably being held or held in place during a forming process by means of the at least one gripping device (12A, 12B). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei in aufeinander abgestimmter Taktung der Arbeitsbereich (55) schon mit einem neuen zu schmiedenden Werkstück (4') mittels der Verschiebeeinheit (7) beschickt wird, während die wenigstens eine Greifeinrichtung (12A, 12B) noch ein vorheriges Werkstück (4) handhabt, insbesondere zu oder in einem weiteren Arbeitsbereich oder zu einer Abgrateinrichtung oder Ablage.Method according to one of the Claims 1 to 4th , the work area (55) already being charged with a new workpiece (4 ') to be forged by means of the displacement unit (7) in a coordinated cycle, while the at least one gripping device (12A, 12B) is still handling a previous workpiece (4), in particular to or in a further work area or to a trimming device or storage area. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem eine Be- und Entschickungseinrichtung mit wenigstens einem der folgenden weiteren Merkmale verwendet wird: - das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) ist bzw. sind in einer Verschieberichtung (V) zwischen zwei Arbeitsstellungen linear verschiebbar, wobei insbesondere das Werkstück (4) sich außerhalb des Arbeitsbereichs (55) befindet, wenn das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) sich in der ersten Arbeitsstellung befindet bzw. befinden und das Werkstück (4A) sich innerhalb des Arbeitsbereichs (55) in seiner Umformlage befindet, wenn das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) sich in der zweiten Arbeitsstellung befindet bzw. befinden, - das bzw. die Verschiebeelement(e) (7A, 7B) schlägt bzw. schlagen beim Verschieben mit wenigstens einer, vorzugsweise vertikalen, Anschlagsfläche (47) an das Werkstück (4') an oder ist bzw. sind in Kontakt mit dem Werkstück (4') - die Verschiebeeinheit (7) umfasst einen Linearstellantrieb (9), der vorzugsweise senkrecht zur Verschieberichtung (V) versetzt zu den Verschiebeelementen (7A, 7B) angeordnet ist, - die Verschiebeeinheit (7) weist einen Längsträger (70) auf, an dem wenigstens zwei Verschiebeelemente (7A, 7B), vorzugsweise über zugehörige Verbindungselemente (8A, 8B) unter einem Abstand (d) zueinander befestigt sind und der mittels des Linearstellantriebs (9) linear verschieblich ist, vorzugsweise in einer quer zum Längsträger (70) verlaufenden Verschieberichtung (V), - die Verschieberichtung (V) verläuft senkrecht zur Bewegungsrichtung oder Schlagrichtung (S) eines der oder der Schmiedewerkzeuge (3).Method according to one of the preceding claims, in which a loading and unloading device with at least one of the following additional features is used: the displacement element (s) (7A, 7B) is or are in a displacement direction (V) between two Working positions linearly displaceable, with the workpiece (4) in particular being outside the working area (55) when the sliding element (s) (7A, 7B) is or are in the first working position and the workpiece (4A) is is located within the working area (55) in its deforming position when the sliding element (s) (7A, 7B) is or are in the second working position - the sliding element (s) (7A, 7B) strikes or strike the workpiece (4 ') with at least one, preferably vertical, stop surface (47) when moving, or is or are in contact with the workpiece (4') - the displacement unit (7) comprises a linear actuator (9) , which is preferably offset perpendicular to the displacement direction (V) relative to the displacement elements (7A, 7B), - the displacement unit (7) has a longitudinal beam (70) on which at least two displacement elements (7A, 7B), preferably via associated connecting elements ( 8A, 8B) are fastened at a distance (d) from one another and which is linearly displaceable by means of the linear actuator (9), preferably in a displacement direction (V) running transversely to the longitudinal beam (70), - the displacement direction (V) runs perpendicular to the direction of movement or impact direction (S) of one of the forging tools (3). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Werkstück (4) jeweils in einem Bereich, insbesondere einer Verjüngung (4A), zwischen der, vorzugsweise vertikalen, Anschlagsfläche (47) des bzw. der Verschiebeelemente(s) (7A, 7B) einerseits und dem zugehörigen Positionierungsanschlag (11A, 11B) andererseits und ferner zwischen dem unteren Umformwerkzeug in diesem Arbeitsbereich (55) einerseits und der unteren Anschlagsfläche (49) des Vorsprungs (48) des bzw. der Verschiebeelemente(s) (7A, 7B) andererseits in seiner Bewegung begrenzt oder umgrenzt ist oder eingeklemmt oder gehalten ist.Method according to one of the preceding claims, in which the workpiece (4) in each case in an area, in particular a taper (4A), between the, preferably vertical, stop surface (47) of the displacement element (s) (7A, 7B) on the one hand and the associated positioning stop (11A, 11B) on the other hand and also between the lower forming tool in this working area (55) on the one hand and the lower stop surface (49) of the projection (48) of the sliding element (s) (7A, 7B) on the other hand in its movement is limited or bounded, or pinched or held. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest eine Greifeinrichtung (12A, 12B) ein Greifwerkzeug (16A, 16B) zum Greifen des Werkstücks (4) vorzugsweise an einem Greifende (40, 41), und einen damit zusammenwirkenden Greiferarm oder Roboterarm (13A, 13B) und ggf. Rotatoren (14A, 14B, 15A, 15B) zum Bewegen des Greifwerkzeugs (16A, 16B) umfasst, wobei vorzugsweise die wenigstens eine Greifeinrichtung (12A, 12B) das Werkstück (4) entlang einer Greifertransportrichtung (G) bewegt, die insbesondere parallel zur Verschieberichtung (V) gerichtet ist, und/oder das Werkstück (4) in dem Arbeitsbereich (55), in den das Werkstück (4) mittels der Verschiebeeinheit (7) eingebracht wurde, greift und aus diesem Arbeitsbereich (55) herausbewegt und vorzugsweise in einen weiteren Schmiedearbeitsbereich (56, 57) zum Weiterschmieden des Werkstücks (4) bewegt und vorzugsweise schließlich das Werkstück (4) zu einer Abgrateinrichtung und/oder einer Ablage transportiert.Method according to one of the preceding claims, wherein at least one gripping device (12A, 12B) has a gripping tool (16A, 16B) for gripping the workpiece (4), preferably at a gripping end (40, 41), and a gripper arm or robot arm (13A, 13A, cooperating therewith) 13B) and possibly rotators (14A, 14B, 15A, 15B) for moving the gripping tool (16A, 16B), the at least one gripping device (12A, 12B) preferably moving the workpiece (4) along a gripper transport direction (G), which is directed in particular parallel to the displacement direction (V), and / or the workpiece (4) grips in the work area (55) into which the workpiece (4) was introduced by means of the displacement unit (7) and from this work area (55) moved out and preferably moved into a further forging work area (56, 57) for further forging of the workpiece (4) and preferably finally transported the workpiece (4) to a trimming device and / or a tray. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem Umformwerkzeuge (2, 3) in ihrer Form derart ausgebildet sind, dass bei einem Umformvorgang eine Kraftbeaufschlagung zumindest der zwischen den Umformwerkzeugen (2, 3) befindlichen Abschnitte jedes Positionieranschlags (11) und Verschiebeelements (7A, 7B) vermieden wird, insbesondere korrespondierende Ausnehmungen (28A und 38A, 28B und 38B) zur Aufnahme jeweils eines Positionieranschlags (11) und Verschiebeelements (7A, 7B) aufweisen.Method according to one of the preceding claims, in which the shape of the forming tools (2, 3) is such that, during a forming process, a force is applied to at least the sections of each positioning stop (11) and displacement element (7A, 7A, located between the forming tools (2, 3)) 7B) is avoided, in particular having corresponding recesses (28A and 38A, 28B and 38B) for receiving a respective positioning stop (11) and displacement element (7A, 7B). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Schmiedeanlage (1) ferner eine Transporteinrichtung, insbesondere ein Transportband (10), umfasst zum sukzessiven Transportieren und Positionieren von Werkstücken (4) in einen vorgegebenen Aktionsbereich der Verschiebeeinheit (7), insbesondere in einer Transportrichtung (T), die vorzugsweise senkrecht zur Verschieberichtung (V) gerichtet ist, wobei vorzugsweise die Transporteinrichtung (10) einen im Aktionsbereich der Verschiebeeinheit (7) angeordneten Endanschlag (71) aufweist, durch welchen die Werkstücke (4", 4') in Transportrichtung (T) an einer vorgegebenen Stelle des Aktionsbereichs angehalten werden, und wobei die Transporteinrichtung (10) vorzugsweise einen dem Aktionsbereich der Verschiebeeinheit (7) vorgeschalteten Rückhalteanschlag (72) aufweist, welcher eine zur Umformung korrespondierende getaktete Zufuhr von Werkstücken (4) zum Aktionsbereich ermöglicht.Method according to one of the preceding claims, in which the forging plant (1) further comprises a transport device, in particular a conveyor belt (10), for the successive transport and positioning of workpieces (4) in a predetermined action area of the displacement unit (7), in particular in a transport direction (T), which is preferably directed perpendicular to the displacement direction (V), the transport device (10) preferably having an end stop (71) arranged in the action area of the displacement unit (7), through which the workpieces (4 ", 4 ') in the transport direction (T) are stopped at a predetermined point of the action area, and wherein the transport device (10) preferably has a restraint stop (72) upstream of the action area of the displacement unit (7), which enables a clocked supply of workpieces (4) to the action area corresponding to the deformation . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Schmiedemaschine (50) neben dem mittels der Verschiebeinheit (7) beschickten Arbeitsbereich (55) wenigstes einen, vorzugsweise zwei, mittels der wenigstens einen Greifeinrichtung (12A, 12B) beschickten weiteren Schmiedearbeitsbereich, insbesondere einen Vorschmiedearbeitsbereich (56) und einen Fertigschmiedearbeitsbereich (57) aufweist, wobei die Arbeitsbereiche vorzugsweise in einer Greifertransportrichtung (G) hintereinander liegend angeordnet sind, und/oder zwischen denselben oder gemeinsamen Umformwerkzeugen (2, 3) gebildet sind.Method according to one of the preceding claims, in which the forging machine (50), in addition to the work area (55) loaded by means of the displacement unit (7), has at least one, preferably two, further forging work area loaded by means of the at least one gripping device (12A, 12B), in particular a preliminary forging work area (56) and a finished forging work area (57), the work areas preferably being arranged one behind the other in a gripper transport direction (G) and / or being formed between the same or common forming tools (2, 3).

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